JP7303094B2

JP7303094B2 - 作業車

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Publication number: JP7303094B2
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Inventors: 元昭須田; 亮森山
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Filing date: 2019-11-15
Publication date: 2023-07-04
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Description

本発明は、アウトリガジャッキを備えた作業車に関する。

作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。このような高所作業車では、作業中に車両を安定した状態で支持するため、車両の前後左右にそれぞれアウトリガジャッキが設けられ、これらのアウトリガジャッキを車両の側方に張り出して接地させるように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開平８－３２４９９８号公報

しかしながら、車両の側方にガードレール等の障害物がある場合、当該障害物に接触することなく、アウトリガジャッキを車両の側方に張り出して接地させるために作業効率が低下していた。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ジャッキを接地させる際の作業効率を向上させることが可能な作業車を提供することを目的とする。

このような目的達成のため、本発明に係る作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体上に設けられた作業装置（例えば、実施形態におけるブーム３０および作業台４０）と、前記車体の側部に設けられ、前記車体側方へ張り出し可能なアウトリガビームと、前記アウトリガビームの先端部に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、前記アウトリガビームを前記車体側方へ張り出させるアウトリガ駆動部（例えば、実施形態におけるアウトリガシリンダ１５）と、前記アウトリガ駆動部の作動を制御する制御部（例えば、実施形態における作動制御部６１）とを備え、前記ジャッキは、前記車体側方の地面に置かれたジャッキベースを介して接地した状態で、前記車体を支持することが可能であり、前記ジャッキは、前記ジャッキベースに設けられたマーカーを検出してマーカー検出信号を出力するマーカー検出器を有し、前記制御部は、前記マーカー検出器から入力される前記マーカー検出信号に基づいて、前記ジャッキが前記ジャッキベースの上方に移動するまで前記アウトリガビームが前記車体側方へ張り出すように、前記アウトリガ駆動部の作動を制御する。

本発明によれば、ジャッキは、ジャッキベースに設けられたマーカーを検出してマーカー検出信号を出力するマーカー検出器を有し、制御部は、マーカー検出器から入力されるマーカー検出信号に基づいて、ジャッキがジャッキベースの上方に移動するまでアウトリガビームが車体側方へ張り出すように、アウトリガ駆動部の作動を制御する。これにより、車体側方の地面にジャッキベースを置くと、制御部がアウトリガ駆動部の作動を制御し
て、ジャッキがジャッキベースの上方に移動するまで自動的にアウトリガビームが車体側方へ張り出すため、ジャッキベースを介して容易に、ジャッキを所望の地面の箇所に接地させることができる。そのため、ジャッキを接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。

高所作業車を左方から見た図である。高所作業車を上方から見た図である。高所作業車を前方から見た図である。高所作業車を後方から見た図である。高所作業車の制御系を示すブロック図である。ジャッキベースを上方から見た図である。表示装置に表示される周囲表示画像および俯瞰画像の一例を示す模式図である。表示装置に表示される周囲表示画像および地図ナビゲーション画像の一例を示す模式図である。表示装置に表示される周囲表示画像および左サイド表示画像の一例を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１～図４に示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後左右に配設された車輪３により走行可能なトラック式車両をベースに構成されている。

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１０が設けられている。アウトリガジャッキ１０は、図２および図４に示すように、車体２の左右方向（車幅方向）に伸縮可能なアウトリガ（アウトリガビーム）１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられて上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられた接地板１３とを有して構成される。アウトリガ１１は、該アウトリガ１１の内部に設けられたアウトリガシリンダ１５（図５を参照）により左右方向（車幅方向）に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキ１２は、該ジャッキ１２の内部に設けられたジャッキシリンダ１６（図５を参照）により上下方向に伸縮作動可能に構成されている。アウトリガ１１を車体２の左右側方に張り出すとともにジャッキ１２を伸長させて接地板１３を路面に接地させることにより、車体２が持ち上げ支持され、車両全体を安定させた状態にすることができる。

なお、ジャッキ１２は、図４に示すように、車体２の左右側方の地面に置かれたジャッキベース２００を介して接地した状態で、車体２を持ち上げ支持することも可能である。ジャッキベース２００は、図６に示すように、プレート部２１０と、フレーム部２２０とを有して構成される。プレート部２１０は、例えば木製板材を用いて、ジャッキ１２の接地板１３よりもひと回り大きい矩形板状に形成される。フレーム部２２０は、金属材料を用いて、プレート部２１０の外周部を保持する矩形枠状に形成される。フレーム部２２０の四隅の上面側に、ジャッキベース２００を検出するための検出マーカー２２１が設けられている。検出マーカー２２１は、例えば、カメラ等により検出可能な二次元コードを用いて構成される。

図１および図２に示すように、車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、ブーム旋回モータ２４（図５を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成さ
れた旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための左側工具収納部２６および右側工具収納部２７が設けられている。左側工具収納部２６は、車体２における架装領域の左側に配設された箱状の左下部工具箱２６ａと、左下部工具箱２６ａの上に配設された箱状の左上部工具箱２６ｂとを有する。右側工具収納部２７は、車体２における架装領域の右側に配設された箱状の右下部工具箱２７ａと、右下部工具箱２７ａの上に配設された箱状の右上部工具箱２７ｂとを有する。

ブーム３０は、図１に示すように、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ、および先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられたブーム伸縮シリンダ３１（図５を参照）の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ２３（図５を参照）が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。

先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト３５（図２を参照）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポスト３５は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。垂直ポスト３５には、作業者搭乗用の作業台４０が取り付けられている。作業台４０は、垂直ポスト３５に設けられた作業台旋回モータ３７（図５を参照）を回転駆動させることにより、垂直ポスト３５回りに首振り動（水平旋回動）することができる。

図２に示すように、作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（ブーム旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（作業台旋回モータ３７の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。なお、図４に示すように、車体２の後部には、下部操作装置５０が設けられており、地上もしくは車体２上にいる作業者は、上記の作動操作（上部操作装置４５と同様な作動操作）や、アウトリガジャッキ１０の作動操作などを行うことができるようになっている。

上部操作装置４５もしくは下部操作装置５０が操作されると、図５に示すように、その操作内容に対応した操作信号が、車体２に設けられたコントロールユニット６０に出力される。コントロールユニット６０の作動制御部６１は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧駆動ユニット７０に出力するようになっている。油圧駆動ユニット７０は、図５に示すように、作動油を貯留する作動油タンク７１と、車体２に搭載されたエンジンＥの動力を用いて駆動される油圧ポンプ７２と、油圧ポンプ７２から吐出される作動油を上記指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給制御する制御バルブユニット７３とを有している。

エンジンＥの動力を変速して車輪３に伝達するトランスミッションには、パワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれている。運転キャブ７内に配設されたＰＴＯ操作レバー７５がオフ位置からオン位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先を車輪３から油圧ポンプ７２に切り換えられ、エンジンＥの動力により油圧
ポンプ７２が駆動されるようになっている。制御バルブユニット７３は、ブーム旋回モータ２４、ブーム起伏シリンダ２３、ブーム伸縮シリンダ３１、作業台旋回モータ３７、アウトリガシリンダ１５およびジャッキシリンダ１６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ６を有している。油圧駆動ユニット７０は、コントロールユニット６０の作動制御部６１からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して各油圧アクチュエータを作動させる。

このように各油圧アクチュエータの作動はコントロールユニット６０（作動制御部６１）により制御される。そのため、高所作業車１には種々の検出装置が配設されており、それらの検出装置から出力される検出信号がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。例えば、コントロールユニット６０には、ブーム旋回角センサ８１からブーム３０（旋回台２０）の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力され、ブーム起伏角センサ８２からブーム３０の起伏角度に応じた起伏角度検出信号が入力され、ブーム長センサ８３からブーム３０の伸長量に応じた伸長量検出信号が入力され、作業台旋回角センサ８４から作業台４０の旋回角度に応じた旋回角度検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、ジャッキ張出量センサ８５からアウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車体側方への張り出し量に応じた張出量検出信号が入力され、ジャッキ接地センサ８６からアウトリガジャッキ１０（接地板１３）の接地検出信号が入力される。また例えば、コントロールユニット６０には、車体傾斜角センサ８７から車体２（路面）の前後および左右の傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号が入力され、走行速度センサ８８から高所作業車１の走行速度に応じた走行速度検出信号が入力される。

なお、ジャッキ張出量センサ８５は、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の車幅方向の張り出し量（つまり、車体２に対する左右側方への張り出し量）を４段階で検出する。本実施形態では、上記４段階の張り出し量として、「最小張り出し量（MIN）」、
「中間１張り出し量（MID１）」、「中間２張り出し量（MID２）」、「最大張り出し量（MAX）」が設定されている。なお、最小張り出し量はアウトリガ１１の格納状態に対応し
、最大張り出し量はアウトリガ１１の最大張り出し状態に対応する。つまり、アウトリガ１１の張り出し量は、最小張り出し量＜中間１張り出し量＜中間２張り出し量＜最大張り出し量という順に１段階ずつ増加する。なお、ジャッキ張出量センサ８５として、アウトリガ１１の張り出し量を段階的に検出する構成に代えて、アウトリガ１１の張り出し量を連続的に検出する構成を適用してもよい。

本実施形態に係る高所作業車１では、車体２の前後左右にカメラが配設され、各カメラから出力される画像情報がコントロールユニット６０に入力されるようになっている。図１および図３に示すように、車体２の前部には、フロントカメラ９１が配設される。フロントカメラ９１は、車体２の前部におけるフロントバンパー２８の近傍に、車体２の前方を向いて取り付けられる。フロントカメラ９１は、魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズを備えて構成され、車体２の周囲の前側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。

図２および図４に示すように、車体２の後部には、リアカメラ９２が配設される。リアカメラ９２は、車体２の後部における右側のテールランプ２９の近傍に、車体２の後方を向いて取り付けられる。リアカメラ９２は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の後側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。なお、リアカメラ９２は、テールランプ２９の近傍に限らず、非使用時の下部操作装置５０を覆う保護カバー（図示せず）に取り付けられてもよく、ブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられてもよい。リアカメラ９２がブーム３０の基端部や旋回台２０の後部に取り付けられる場合、リアカメラ９２から延びるケーブルが、旋回台２０に設けられたスリップリング（図示せず）に挿通されるようにしてもよい。またこ
の場合、リアカメラ９２から出力される画像情報が、無線通信によりコントロールユニット６０へ送信されるようにしてもよい。

図２および図４に示すように、車体２の左側部には、左サイドカメラ９３が配設される。左サイドカメラ９３は、車体２の左側部における左側工具収納部２６（左上部工具箱２６ｂ）の上端部に、車体２の左方を向いて取り付けられる。左サイドカメラ９３は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の左側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。車体２の右側部には、右サイドカメラ９４が配設される。右サイドカメラ９４は、車体２の右側部における右側工具収納部２７（右上部工具箱２７ｂ）の上端部に、車体２の右方を向いて取り付けられる。右サイドカメラ９４は、フロントカメラ９１と同様に構成され、車体２の周囲の右側部分の画像情報を取得し、取得した画像情報をコントロールユニット６０へ出力する。

また、図１および図２に示すように、ジャッキ１２におけるジャッキポスト部には、マーカー検出カメラ９７が配設される。マーカー検出カメラ９７は、ジャッキ１２におけるジャッキポスト部の側部に、ジャッキ１２の下方を向いて取り付けられる。マーカー検出カメラ９７は、ジャッキ１２（接地板１３）の直下の位置の近傍に設定された所定の画像取得領域ＳＢ（図６を参照）での画像情報を取得する。マーカー検出カメラ９７の所定の画像取得領域ＳＢに、車体２の側方の地面に置かれたジャッキベース２００が存在する場合、マーカー検出カメラ９７は、取得した画像情報に基づいてジャッキベース２００の検出マーカー２２１（図６を参照）を検出し、マーカー検出信号をコントロールユニット６０へ出力する。

また、図１および図２に示すように、車体２におけるアウトリガジャッキ１０の近傍には、障害物検出器９６が配設される。障害物検出器９６は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を用いて構成され、障害物検出器９６の検出可能範囲ＳＡに障害物が存在する場合、車体２の側部から当該障害物までの距離を測定し、測定した障害物までの距離に応じた障害物検出信号をコントロールユニット６０へ出力する。なお、上方から見た（平面視での）障害物検出器９６の検出可能範囲ＳＡを図２の二点鎖線で示し、後方から見た（鉛直面視での）障害物検出器９６の検出可能範囲ＳＡを図４の二点鎖線で示す。

また、本実施形態に係る高所作業車１では、車体２における運転キャブ７内に、運転キャブ側表示装置１００（図５を参照）と、第１～第３表示切換スイッチ１０１～１０３（図５を参照）とが配設されている。運転キャブ７内で高所作業車１の運転操作を行う作業者は、運転キャブ側表示装置１００に表示される画像を視認することができるようになっている。運転キャブ側表示装置１００は、例えば液晶ディスプレイ等を用いて構成され、コントロールユニット６０の画像処理部６５により生成された画像を表示することができる。第１～第３表示切換スイッチ１０１～１０３は、例えば押しボタンスイッチ等を用いて構成され、第１～第３表示切換スイッチ１０１～１０３に対して表示切換操作が行われると、第１～第３表示切換スイッチ１０１～１０３からコントロールユニット６０へ表示切換操作信号が出力される。

コントロールユニット６０は、図５に示すように、前述の作動制御部６１と、作業範囲設定部６３と、画像処理部６５とを有している。作業範囲設定部６３には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として定められた作業可能範囲のデータが記憶されている。また、作業範囲設定部６３には、アウトリガジャッキ１０（アウトリガ１１）の４段階の張り出し量のそれぞれに対応する作業可能範囲のデータが記憶されている。作業範囲設定部６３は、作業可能範囲のデータ群の中から、アウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出し可能な最大の張り出し量に応じ
た作業可能範囲のデータを読み出す。以下では、アウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出し可能な最大の張り出し量を「最大張り出し量」と称する。そして、作業範囲設定部６３は、作業可能範囲のデータ群の中からアウトリガ１１の最大張り出し量に応じて読み出された作業可能範囲のデータを、アウトリガ１１が最大張り出し量だけ張り出す場合に許容できるブーム３０の先端部の移動可能領域として設定する。

なお、図示を省略するが、作業可能範囲（移動可能領域）の外縁は、ブーム３０の長さが取り得る範囲とブーム３０の起伏角度が取り得る範囲との関係により構造上設定される外縁（作動限界線）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントが過大となるのを未然に防止する観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定される外縁（規制限界線）とからなる。以下では、作業可能範囲の外縁として、作動限界線と規制限界線とを区別せずに、「限界線」と称する。

画像処理部６５には、フロントカメラ９１、リアカメラ９２、左サイドカメラ９３、および右サイドカメラ９４からの画像情報と、ジャッキ張出量センサ８５からの張出量検出信号と、障害物検出器９６からの障害物検出信号が入力される。また、画像処理部６５には、上方から見て（平面視において）簡略化した高所作業車１の画像情報と、前上方から見て（俯瞰的に見て）簡略化した高所作業車１の画像情報が予め記憶されている。画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、画像合成や歪み補正などの所定の画像処理を行うことにより、平面視での車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す周囲表示画像１１０（図７を参照）を生成する。

また、画像処理部６５は、フロントカメラ９１から入力された車体２の周囲の前側部分の画像情報と、リアカメラ９２から入力された車体２の周囲の後側部分の画像情報と、左サイドカメラ９３から入力された車体２の周囲の左側部分の画像情報と、右サイドカメラ９４から入力された車体２の周囲の右側部分の画像情報と、予め記憶された俯瞰的に見て簡略化した高所作業車１の画像情報とを用いて、画像合成や歪み補正などの所定の画像処理を行うことにより、俯瞰的に見た車体２（すなわち、高所作業車１）の周囲を示す俯瞰画像１４０（図７を参照）を生成する。画像処理部６５は、生成した周囲表示画像１１０および俯瞰画像１４０の画像情報を運転キャブ側表示装置１００へ出力する。運転キャブ側表示装置１００は、画像処理部６５から入力された画像情報に基づいて、周囲表示画像１１０と俯瞰画像１４０とを左右に並べて表示する。

図７に、画像処理部６５により生成される周囲表示画像１１０および俯瞰画像１４０の一例を示す。図７の例では、作業対象物である電柱ＷＫの近傍の場所に、高所作業車１が停車している場合を示す。なお、電柱ＷＫは、障害物であるガードレールＧＲの近傍に立設されている。図７に示す周囲表示画像１１０では、高所作業車１において旋回台２０の旋回中心Ｃが表示される。この旋回中心Ｃの画像情報は、平面視において簡略化した高所作業車１の画像情報として予め画像処理部６５に記憶される。

また、運転キャブ側表示装置１００の、周囲表示画像１１０には、図７の二点鎖線で示すように、張り出し範囲表示画像１２１が重ねて表示される。張り出し範囲表示画像１２１は、アウトリガ１１の先端部（ジャッキ１２）が車体２の左右側方へ張り出すことが可能な張り出し可能範囲を示す。車体２の側方に障害物が存在せず、障害物検出器９６から障害物検出信号が出力されない場合、張り出し可能範囲は、アウトリガ１１が車体２の左右側方へ設計的に張り出すことが可能な最大の範囲に設定される。車体２の側方に障害物
（例えばガードレールＧＲ）が存在し、障害物検出器９６から障害物検出信号が出力される場合、張り出し可能範囲は、アウトリガ１１が車体２の側方へ張り出してもジャッキ１２が障害物に接触しない範囲に設定される。この場合、画像処理部６５は、障害物検出器９６から入力された障害物検出信号に基づいて、車体２の側部から障害物までの距離に応じた張り出し可能範囲を求め、求めた張り出し可能範囲を示すように張り出し範囲表示画像１２１を設定する。そして、画像処理部６５は、画像合成などの所定の画像処理を行うことにより、張り出し範囲表示画像１２１が重ねて表示されるように周囲表示画像１１０を生成する。

なお、図７に示す例において、車体２の右側方に位置する張り出し範囲表示画像１２１は、車体２の右側方に障害物が存在しないため、張り出し可能範囲として、アウトリガ１１が車体２の右側方へ設計的に張り出すことが可能な最大の範囲を示す。車体２の左側方に位置する張り出し範囲表示画像１２１は、車体２の左側方に障害物としてガードレールＧＲが存在するため、張り出し可能範囲として、アウトリガ１１が車体２の左側方へ張り出してもジャッキ１２がガードレールＧＲに接触しない範囲を示す。このとき、画像処理部６５は、障害物検出器９６から入力された障害物検出信号に基づいて、車体２の左側部からガードレールＧＲまでの距離に応じた張り出し可能範囲を求める。

また、運転キャブ側表示装置１００の、周囲表示画像１１０には、図７の二点鎖線で示すように、作業範囲表示画像１２５が重ねて表示される。作業範囲表示画像１２５は、高所作業車１の周囲において前述の作業可能範囲を示す。作業範囲表示画像１２５は、環状に形成された限界線表示画像１２６を有する。限界線表示画像１２６は、前述の作業可能範囲における限界線を示す。画像処理部６５は、先に求めた張り出し可能範囲に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、当該張り出し可能範囲でのアウトリガ１１の最大張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線を示すように限界線表示画像１２６を設定する。そして、画像処理部６５は、画像合成などの所定の画像処理を行うことにより、高所作業車１の周囲において限界線表示画像１２６（すなわち、作業範囲表示画像１２５）が重ねて表示されるように周囲表示画像１１０を生成する。

なお、限界線表示画像１２６において示される限界線は、ブーム３０の作業可能半径を全旋回位置（３６０度）に亘って示した包絡線であり、限界線表示画像１２６において示される限界線で囲まれる領域が前述の作業可能範囲を示す。また、限界線表示画像１２６において示される限界線は、ブーム３０の先端部（作業台４０）が所定の基準高さ（例えば、ブーム３０の先端部を移動させ得る最大の高さ）の場合における平面視での限界線を示す。

また、運転キャブ側表示装置１００の、俯瞰画像１４０には、図７の二点鎖線で示すように、張り出し範囲表示画像１５１が重ねて表示される。俯瞰画像１４０の張り出し範囲表示画像１５１は、周囲表示画像１１０の張り出し範囲表示画像１２１と同様に、前述の張り出し可能範囲を示す。画像処理部６５は、周囲表示画像１１０の張り出し範囲表示画像１２１の場合と同様に、俯瞰画像１４０の張り出し範囲表示画像１５１を設定する。そして、画像処理部６５は、画像合成などの所定の画像処理を行うことにより、張り出し範囲表示画像１５１が重ねて表示されるように俯瞰画像１４０を生成する。

また、運転キャブ側表示装置１００の、俯瞰画像１４０には、図７の二点鎖線で示すように、作業範囲表示画像１５５が重ねて表示される。俯瞰画像１４０の作業範囲表示画像１５５は、周囲表示画像１１０の作業範囲表示画像１２５と同様に、前述の作業可能範囲を示す。作業範囲表示画像１５５は、弧状に形成された限界線表示画像１５６を有する。限界線表示画像１５６は、前述の作業可能範囲における後側の限界線を示す。画像処理部
６５は、周囲表示画像１１０の限界線表示画像１２６の場合と同様に、俯瞰画像１４０の限界線表示画像１５６を設定する。そして、画像処理部６５は、画像合成などの所定の画像処理を行うことにより、高所作業車１の周囲において限界線表示画像１５６（すなわち、作業範囲表示画像１５５）が重ねて表示されるように俯瞰画像１４０を生成する。

図７に示す例では、運転キャブ側表示装置１００の画面に、周囲表示画像１１０と俯瞰画像１４０とが左右に並んで表示される。第１表示切換スイッチ１０１に対して表示切換操作が行われると、第１表示切換スイッチ１０１からコントロールユニット６０へ表示切換操作信号が出力され、周囲表示画像１１０の右方に表示される画像は、俯瞰画像１４０と、地図ナビゲーション画像１３０（図８を参照）との間で切り換えられるようになっている。なお、地図ナビゲーション画像１３０は、図８に示すように、カーナビゲーションシステムにおける地図情報を示す。

第２表示切換スイッチ１０２に対して表示切換操作が行われると、第２表示切換スイッチ１０２からコントロールユニット６０へ表示切換操作信号が出力され、周囲表示画像１１０の右方に表示される画像は、俯瞰画像１４０と、左サイド表示画像１６０（図９を参照）と、右サイド表示画像（図示せず）との間で切り換えられるようになっている。なお、左サイド表示画像１６０は、図９に示すように、左サイドカメラ９３により取得された車体２の周囲の左側部分の画像である。右サイド表示画像は、右サイドカメラ９４により取得された車体２の周囲の右側部分の画像である。

第３表示切換スイッチ１０３に対して表示切換操作が行われると、第３表示切換スイッチ１０３からコントロールユニット６０へ表示切換操作信号が出力され、周囲表示画像１１０は、張り出し範囲表示画像１２１および作業範囲表示画像１２５が重ねて表示される表示状態と、張り出し範囲表示画像１２１および作業範囲表示画像１２５が表示されない非表示状態との間で切り換えられるようになっている。また、第３表示切換スイッチ１０３に対して表示切換操作が行われると、俯瞰画像１４０は、張り出し範囲表示画像１５１および作業範囲表示画像１５５が重ねて表示される表示状態と、張り出し範囲表示画像１５１および作業範囲表示画像１５５が表示されない非表示状態との間で切り換えられるようになっている。

周囲表示画像１１０において、例えば、図７に示すように、車体２の左側方に障害物としてガードレールＧＲが存在する場合、張り出し範囲表示画像１２１を利用して、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触しない張り出し可能範囲を容易に知ることができる。俯瞰画像１４０においても、張り出し範囲表示画像１５１を利用して、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触しない張り出し可能範囲を容易に知ることができる。これにより、運転キャブ側表示装置１００に表示される周囲表示画像１１０または俯瞰画像１４０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う前に、ジャッキ１２がガードレールＧＲに接触しない張り出し可能範囲を容易に知ることができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。

また、周囲表示画像１１０において、例えば、図７に示すように、電柱ＷＫが作業範囲表示画像１２５の限界線表示画像１２６より内側に位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であることを容易に判断することができる。一方、電柱ＷＫが作業範囲表示画像１２５の限界線表示画像１２６より外側に位置する場合、当該電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能ではないことを容易に判断することができる。俯瞰画像１４０においても、作業範囲表示画像１５５の限界線表示画像１５６を利用して、電柱ＷＫに対して作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することができる。これにより、運転キャブ側表示装置１００に表示される周囲表示画像１１０または俯瞰画像１４０を視認することで、車体２の周囲に位置する電柱ＷＫに対して、作業台４０
がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することが可能になる。

本実施形態によれば、画像処理部６５により生成される周囲表示画像１１０は、アウトリガ（アウトリガビーム）１１が車体２の左右側方へ張り出すことが可能な張り出し可能範囲を示し、当該張り出し可能範囲は、障害物検出器９６により障害物（ガードレールＧＲ）が検出された場合、アウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出してもジャッキ１２が障害物に接触しない範囲に設定される。これにより、平面視での車体２の周囲を示す周囲表示画像１１０に、アウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出すことが可能な張り出し可能範囲が示されるため、運転キャブ側表示装置１００に表示される周囲表示画像１１０を視認することで、アウトリガ１１の張り出しを行う前に、ジャッキ１２が障害物に接触しない張り出し可能範囲を容易に知ることができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。

また、画像処理部６５により生成される周囲表示画像１１０は、張り出し可能範囲におけるアウトリガ１１の最大張り出し量に応じて、車体２の周囲において作業台４０の移動が許容される作業可能範囲を示すことが好ましい。これにより、平面視での車体２の周囲を示す周囲表示画像１１０に、作業台４０の移動が許容される作業可能範囲が示されるため、運転キャブ側表示装置１００に表示される周囲表示画像１１０を視認することで、車体２の周囲に位置する作業対象物（電柱ＷＫ）に対して、作業台４０がアプローチ可能であるか否かを容易に判断することが可能になる。

また、各カメラは、車体２の前部に設けられたフロントカメラ９１と、車体２の後部に設けられたリアカメラ９２と、左側工具収納部２６の上部に設けられた左サイドカメラ９３と、右側工具収納部２７の上部に設けられた右サイドカメラ９４とを有することが好ましい。これにより、工具収納部は、例えば箱状の同じような形状に形成されることが多いため、左右の工具収納部２６，２７の上部に左右のサイドカメラ９３，９４を設けることで、車体上の装置レイアウトが設計的に変わっても、車体上における左右のサイドカメラの配置を容易に決定することが可能になる。

なお、ジャッキ１２は、前述したように、車体２の左右側方の地面に置かれたジャッキベース２００を介して接地した状態で、車体２を持ち上げ支持することも可能である。本実施形態に係る高所作業車１では、ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方に移動するまで自動的にアウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出す。この場合、作業者は、車体２の左右側方の地面にジャッキベース２００を置いた状態で、下部操作装置５０に対してアウトリガ１１の自動張出操作を行う。車体２の左右側方の地面にジャッキベース２００が置かれると、周囲表示画像１１０にジャッキベース２００が映るため、アウトリガ１１の自動張出操作を行う前に、運転キャブ側表示装置１００に表示される周囲表示画像１１０を視認することで、ジャッキベース２００が地面の適切な箇所に置かれているか否かを容易に判断することができる。

下部操作装置５０に対してアウトリガ１１の自動張出操作が行われると、作動制御部６１は、当該自動張出操作に対応する操作信号に基づいた指令信号を、油圧駆動ユニット７０に出力する。油圧駆動ユニット７０は、作動制御部６１からの指令信号に応じてアウトリガシリンダ１５に供給する作動油の流れを制御し、アウトリガシリンダ１５を作動させる。アウトリガシリンダ１５は、油圧駆動ユニット７０から作動油が供給されると、アウトリガ１１を車体２の左右側方へ張り出させる。アウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出すと、アウトリガ１１の先端部に設けられたジャッキ１２も車体２の左右側方へ移動する。このとき、ジャッキ１２（ジャッキポスト部）に設けられたマーカー検出カメラ９７は、ジャッキ１２（接地板１３）の直下の位置の近傍に設定された所定の画像取得領域ＳＢでの画像情報を取得する。ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方近傍のジャッ
キベース検出位置に移動すると、マーカー検出カメラ９７の所定の画像取得領域ＳＢに、ジャッキベース２００の全体が入り込むようになっている（図６を参照）。ジャッキ１２がジャッキベース検出位置に移動すると、マーカー検出カメラ９７は、ジャッキベース検出位置で取得した画像情報に基づいて、ジャッキベース２００に設けられた４つの検出マーカー２２１を検出し、マーカー検出信号をコントロールユニット６０へ出力する。

作動制御部６１には、マーカー検出カメラ９７からのマーカー検出信号が入力される。また、作動制御部６１には、ジャッキ１２が前述のジャッキベース検出位置からジャッキベース２００の上方の（真上の）ジャッキベース直上位置まで移動するのに必要な、ジャッキ１２の最終移動量、すなわち、アウトリガ１１の最終張り出し量に関する情報が予め記憶されている。作動制御部６１は、マーカー検出カメラ９７からのマーカー検出信号が入力されると、アウトリガ１１の最終張り出し量に基づいた指令信号を、油圧駆動ユニット７０に出力する。油圧駆動ユニット７０は、作動制御部６１からの指令信号に応じてアウトリガシリンダ１５に供給する作動油の流れを制御し、アウトリガ１１が、現在の張り出し量（すなわち、ジャッキ１２がジャッキベース検出位置に移動したときのアウトリガ１１の張り出し量）から、さらに最終張り出し量だけ張り出すように、アウトリガシリンダ１５を作動させる。これにより、ジャッキ１２がジャッキベース検出位置からジャッキベース直上位置まで移動すると、アウトリガ１１が停止する。

このようにして、ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方（ジャッキベース直上位置）に移動するまで自動的にアウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出す。ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方に移動した状態で、作業者は、下部操作装置５０に対してジャッキ１２の伸長操作を行うことで、ジャッキベース２００を介して容易に、ジャッキ１２を所望の地面の箇所に接地させることができる。なお、ジャッキ１２は、アウトリガ１１の自動的な張り出しによってジャッキベース２００の上方に移動すると、自動的にジャッキベース２００に向けて下方へ伸長作動するようにしてもよい。また、マーカー検出カメラ９７により、ジャッキベース２００の４つの検出マーカー２２１のうち３つ以下の検出マーカー２２１しか検出されない場合、ジャッキベース２００の位置ずれにより、ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方まで（真上まで）移動できないことになる。この場合、作動制御部６１は、油圧駆動ユニット７０への指令信号の出力を停止し、アウトリガ１１の自動的な張り出しを中止する制御を行うようにしてもよい。

本実施形態によれば、ジャッキ１２は、ジャッキベース２００に設けられたマーカーを検出してマーカー検出信号を出力するマーカー検出カメラ９７を有し、作動制御部６１は、マーカー検出カメラ９７から入力されるマーカー検出信号に基づいて、ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方に移動するまでアウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出すように、アウトリガシリンダ１５の作動を制御する。これにより、車体２の左右側方の地面にジャッキベース２００を置くと、作動制御部６１がアウトリガシリンダ１５の作動を制御して、ジャッキ１２がジャッキベース２００の上方に移動するまで自動的にアウトリガ１１が車体２の左右側方へ張り出すため、ジャッキベース２００を介して容易に、ジャッキ１２を所望の地面の箇所に接地させることができる。そのため、ジャッキ１２を接地させる際の作業効率を向上させることが可能になる。

上述の実施形態において、検出マーカー２２１は、二次元コードを用いて構成されているが、これに限られるものではなく、例えば、一次元コードや反射材等を用いて構成されてもよく、光学センサやカメラ等により検出可能な構成であればよい。また、検出マーカー２２１は、ジャッキベース２００（フレーム部２２０）の四隅の上面側に設けられているが、これに限られるものではなく、例えば、ジャッキベース２００（プレート部２１０）の中央の上面側に１つだけ設けられてもよい。

上述の実施形態において、障害物検出器９６は、ＬｉＤＡＲを用いて構成されているが、これに限られるものではなく、例えば、ステレオカメラ等を用いて構成されてもよく、車体２の側部から障害物までの距離を測定可能に構成されていればよい。

上述の実施形態において、周囲表示画像１１０に、張り出し範囲表示画像１２１および作業範囲表示画像１２５が重ねて表示されるが、これに限られるものではなく、張り出し範囲表示画像１２１のみが重ねて表示されてもよい。また、俯瞰画像１４０に、張り出し範囲表示画像１５１および作業範囲表示画像１５５が重ねて表示されるが、これに限られるものではなく、作業範囲表示画像１５５のみが重ねて表示されてもよい。

上述の実施形態において、周囲表示画像１１０の作業範囲表示画像１２５は、作業台の積載荷重が所定の積載荷重の場合の限界線を示す限界線表示画像１２６を有しているが、これに限られるものではなく、当該限界線表示画像１２６に加え、作業台４０の積載荷重が所定の（第１の）積載荷重と異なる第２の積載荷重の場合の限界線を示す第２の限界線表示画像１２６´を有してもよい。同様に、俯瞰画像１４０の作業範囲表示画像１５５は、限界線表示画像１５６に加え、作業台４０の積載荷重が所定の（第１の）積載荷重と異なる第２の積載荷重の場合の限界線を示す第２の限界線表示画像１５６´を有してもよい。

上述の実施形態において、画像処理部６５は、張り出し可能範囲に基づいて、作業範囲設定部６３に記憶された作業可能範囲のデータ群の中から、当該張り出し可能範囲でのアウトリガ１１の最大張り出し量に応じた作業可能範囲のデータを読み出し、読み出した作業可能範囲における限界線を示すように限界線表示画像１２６を設定しているが、これに限られるものではない。例えば、画像処理部６５は、アウトリガ１１の４段階の張り出し量に対応する作業可能範囲に基づいて、アウトリガ１１の最大張り出し量から補間等により作業可能範囲を求め、求めた作業可能範囲における限界線を示すように限界線表示画像１２６（および、俯瞰画像１４０の限界線表示画像１５６）を設定してもよい。

上述の実施形態において、画像処理部６５は、張り出し可能範囲に基づいて、作業範囲表示画像１２５の限界線表示画像１２６（および、俯瞰画像１４０の限界線表示画像１５６）を設定しているが、これに限られるものではない。例えば、張り出し可能範囲に代えて、運転キャブ７内に設けられた入力部（図示せず）に対する入力操作等により、アウトリガ１１の最大張り出し量に関する情報が画像処理部６５に入力されるようにしてもよい。

上述の実施形態において、作業装置として、伸縮自在なブーム３０と作業台４０を備えた伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限られるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車等でもよく、少なくとも起伏動および旋回動自在なブームと作業台を備えた作業車であれば、本発明を適用可能である。

上述の実施形態において、エンジンＥの動力をパワーテイクオフ機構ＰＴＯによって取り出して油圧ポンプ７２を駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車を例示して説明したが、これに限られるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車や、上記の両方を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車でもよい。

上述の実施形態において、作業対象物として、電柱ＷＫを例示したが、これに限られるものではなく、道路トンネル内の構造物でもよく、橋脚でもよい。

１高所作業車
２車体
１０アウトリガジャッキ
１１アウトリガ（アウトリガビーム）
１２ジャッキ
１５アウトリガシリンダ
２６左側工具収納部
２７右側工具収納部
３０ブーム
４０作業台
６０コントロールユニット
６１作動制御部
６３作業範囲設定部
６５画像処理部
８５ジャッキ張出量センサ
９１フロントカメラ
９２リアカメラ
９３左サイドカメラ
９４右サイドカメラ
９６障害物検出器
９７マーカー検出カメラ
１００運転キャブ側表示装置
１１０周囲表示画像
１２１張り出し範囲表示画像
１２５作業範囲表示画像
２００ジャッキベース
２２１検出マーカー
ＷＫ電柱
ＧＲガードレール

Claims

走行可能な車体と、
前記車体上に設けられた作業装置と、
前記車体の側部に設けられ、前記車体側方へ張り出し可能なアウトリガビームと、
前記アウトリガビームの先端部に伸縮自在に設けられ、下方へ伸長して接地した状態で前記車体を支持するジャッキと、
前記アウトリガビームを前記車体側方へ張り出させるアウトリガ駆動部と、
前記アウトリガ駆動部の作動を制御する制御部とを備え、
前記ジャッキは、前記車体側方の地面に置かれたジャッキベースを介して接地した状態で、前記車体を支持することが可能であり、
前記ジャッキは、前記ジャッキベースに設けられたマーカーを検出してマーカー検出信号を出力するマーカー検出器を有し、
前記制御部は、前記マーカー検出器から入力される前記マーカー検出信号に基づいて、前記ジャッキが前記ジャッキベースの上方に移動するまで前記アウトリガビームが前記車体側方へ張り出すように、前記アウトリガ駆動部の作動を制御することを特徴とする作業車。