JP2022189371A - 建設用車両 - Google Patents

Abstract

【課題】主に、ブームまたはアームに影響されることなく、または、ブームまたはアームの影響を抑えて車体の前方の物体を検知できるようにする。【解決手段】ブーム３０またはアームの先端が車体１０から前方へ突き出した状態で走行可能なクレーン１に関する。走行時に、車体１０の前方の物体４１までの距離４２を検知する距離検知手段４３を備え、距離検知手段４３は、ブーム３０またはアームの先端側の車幅方向Ｙの両側となる位置に、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置されるようにしている。距離検知手段４３は、車体１０から前方に延在された取付ブラケット６１に取り付けられても良い。距離検知手段４３は、ブーム３０またはアームにおける、車体１０から前方に突出した部分に取り付けられても良い。【選択図】図２

Description

この発明は、ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行可能な建設用車両に関するものである。

乗用車などの車両では、車体の前部に、車体の前方の物体を検知する検知手段を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、検知手段は、車体の前部における車幅方向の両側部の位置に、前方へ向けて取付けられており、検知手段が車体の前方の所定範囲内に物体を検知したときに、衝突被害軽減ブレーキ装置が作動して車両を停止させるようになっている。

特開２０１６－８４０３６号公報

車両が上記特許文献１のような乗用車の場合には、車体の前部の位置に検知手段を取付けることによって、車体の前方の物体を支障なく検知することができる。

しかし、車両が、ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行する建設用車両などの場合には、特許文献１と同様に車体の前部の位置に検知手段を取付けると、車体から前方へ突き出したブームまたはアームが検知手段の検知領域内に入ることになる。すると、検知手段は、ブームまたはアームを検知することで、例えば、ブームまたはアームによって検知手段の検知領域が狭くなったり、ブームまたはアームの影響でノイズが発生したりするおそれがある。

そこで、本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、ブームまたはアームに影響されることなく、または、ブームまたはアームの影響を抑えて車体の前方の物体を検知できる建設用車両を提供することを目的とする。

上記課題に対して、本発明は、
ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行可能な建設用車両であって、
走行時に、前記車体の前方の物体までの距離を検知する距離検知手段を備え、
前記距離検知手段は、前記ブームまたは前記アームの先端側の車幅方向の両側となる位置に、前記車幅方向の外側へ向いた状態で設置されていることを特徴とする。

本発明によれば、上記構成によって、ブームまたはアームに影響されることなく、または、ブームまたはアームの影響を抑えて車体の前方の物体を検知することなどができる。

実施例１にかかる建設用車両の全体側面図である。 図１の平面図である。 俯瞰画像の上に重ねて表示されたインジケータ表示を示す図である。 実施例２にかかる建設用車両の全体側面図である。 図４の平面図である。 実施例２の変形例にかかる建設用車両の全体側面図である。 図６の平面図である。 比較例にかかる建設用車両の全体側面図である。

以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１～図８は、この実施の形態を説明するためのものである。

以下、この実施の形態にかかる建設用車両の構成を説明する。建設用車両は、自走可能な車両、いわゆる自走式建設用車両とされる。自走式建設用車両の代表的なものはクレーンであり、クレーンには、運転席と操縦席とが一体となったラフテレーンクレーンや、運転席と操縦席とが別に設けられるオールテレーンクレーンやその他のクレーンが含まれる。以下、これらを単にクレーンという。この実施の形態では、ラフテレーンクレーンを建設用車両の例として説明する。なお、建設用車両には、クレーンの他にも、ホイールショベルやホイルローダなどの、車体よりも前にブームやアームが延びている作業機も含めることができる。

［クレーンの構成］
図１、図２を用いてこの実施の形態にかかるクレーン１（建設用車両）について説明する。なお、図１、図２は、実施例１を示すものである。まず、水平な地面２の上に置かれたクレーン１を基準として、互いに直交する３つの方向を、車両前後方向Ｘ、車幅方向Ｙ、上下方向Ｚと規定する。車両前後方向Ｘは、クレーン１の走行時の進行方向を基準として、前方と後方とを規定する方向であり、車幅方向Ｙは、クレーン１の右方と左方とを規定する方向であり、上下方向Ｚは、地面２と垂直な方向で、上方と下方とを規定する方向である。

クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０またはアームとを備える。

車体１０は、道路や作業現場を自走するための車輪１１や、車輪１１を駆動するエンジンやモータなどの駆動源や、車輪１１の操舵機構や、ブレーキなどを有する走行装置となっており、車体１０には、作業時に使われるアウトリガー１２が備えられている。

アウトリガー１２は、走行時には、格納状態とされ、作業時には、車体１０から水平方向や垂直方向に張り出して車体１０の全体を支えたり持ち上げたりして、地面２に対し車体１０の姿勢を安定させる。

旋回体２０は、車体１０の上部に設けられており、車体１０に対して、上下方向Ｚに延びる鉛直軸２１（または、旋回中心軸）の回りに回転（水平旋回）可能となっている。旋回体２０は、キャビン２２やウィンチ２３やブーム３０等を備える。図ではキャビン２２は、クレーン１の進行方向（車両前後方向Ｘの前方）へ向いた状態で、ブーム３０に対し車幅方向Ｙの右側に設けられている。なお、キャビン２２は、クレーン１の進行方向へ向いた状態で、ブーム３０に対し車幅方向Ｙの左側に設けても良い。この実施例では、キャビン２２は、右側にあるものとして説明する。

キャビン２２は、ラフテレーンクレーンの場合、運転席および操縦席の機能を兼ね備えたものとされている。そのために、キャビン２２には、車体１０の走行を制御するための走行用の操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、および、ブレーキペダル等）が備えられる。また、キャビン２２には、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２３等を操作するための作業用の操作部が備えられる。キャビン２２に搭乗した乗員Ｍ（運転者または操作者）は、走行時には、走行用の操作部を操作して、クレーン１を自走させ、作業時には、作業用の操作部を操作して、旋回体２０を旋回させたり、ブーム３０を起伏および伸縮させたり、ウィンチ２３を回転させたりして作業を行う。

ブーム３０は、基端部を旋回体２０に起伏可能に取付けられており、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、基端ブーム３１の内部に入れ子式に順次格納されており、伸縮シリンダ（不図示）を伸縮する（または、伸縮シリンダの伸縮動作によってシリンダ本体とロッドとの嵌め合い長さを変える）ことによって、先端ブーム３３に対する中間ブーム３２や先端ブーム３３の突出量が変化されて、ブーム３０は全体として伸縮する。

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）によって起伏可能に支持される。作業時に起伏シリンダを伸縮する（または、起伏シリンダの伸縮動作によってシリンダ本体とロッドとの嵌め合い長さを変える）ことで、ブーム３０は起伏する。

先端ブーム３３の先端には、ブームヘッド３４が設けられ、ブームヘッド３４には、シーブ３５が単数または複数設置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２３には、吊り荷用のワイヤロープ３６が巻付けられている。ワイヤロープ３６は、ウィンチ２３からブーム３０に沿ってブーム３０の先端のシーブ３５まで配索される。そして、シーブ３５に掛け渡され、掛け回されたワイヤロープ３６は、シーブ３５からほぼ鉛直下方へ延ばされ、ワイヤロープ３６の最下部には、フック３７が吊り下げ支持される。

フック３７は、荷物を吊るためのものであり、ウィンチ２３の回転（正回転）によってワイヤロープ３６が繰り出されることで、フック３７が降下し、また、ウィンチ２３を上記とは反対に回転（逆回転）してワイヤロープ３６が巻き上げられることで、フック３７が上昇する。

［クレーン１の作用］
このように構成されたクレーン１は、作業時に、ウィンチ２３によるワイヤロープ３６の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏および伸縮動作、並びに旋回体２０の旋回により、フック３７に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

また、クレーン１は、走行時には、ブーム３０が縮められて格納され、ほぼ水平に伏した状態（スラントブームの場合には、先端が水平よりも下へ向いた状態）とされる。このとき、ブーム３０は車両前後方向Ｘへ向けられ、ブーム３０の先端が、車体１０の前部１０ａにおける車幅方向Ｙの中間部（ほぼ中央部）から前方へ突き出した状態となり（突出部分３８）、車体１０はこの状態（ブーム３０の先端が車体１０から前方へ突き出した状態）のまま走行する。

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。

上記のような、ブーム３０（またはアーム）の先端が車体１０から前方へ突き出した状態で走行可能なクレーン１に対し、この実施例では、以下のような構成を備えることができる。

（１－１）この実施例のクレーン１では、
走行時に、図３に示すように（図１、図２も併せて参照）、車体１０の前方の物体４１までの距離４２を検知する距離検知手段４３を備えている。
距離検知手段４３は、ブーム３０（またはアーム）の先端側の車幅方向Ｙの両側となる位置に、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置される。

ここで、走行時は、ブーム３０の先端を車体１０から前方へ突き出した状態でクレーン１が道路や作業現場を前進しているときである。なお、距離検知手段４３は、主に走行時に使われるが、ブーム３０が伏した状態となっていれば、停止時や、停止状態からの発進時、走行状態からの停車時などにも使うことができる。以下、これらの状態を含めて単に走行時という場合がある。

車体１０の前方の物体４１は、クレーン１の前方にあって、クレーン１の走行にとって障害となる物（障害物）のことであり、例えば、歩行者や作業者などの人や、他の車両や、その他の物などが含まれる。

距離４２は、車体１０の前部１０ａと物体４１との間における、車両前後方向Ｘの直線的な間隔のことである。この実施例では、距離検知手段４３から物体４１までの間隔と、車体１０の前部１０ａから距離検知手段４３までの間隔との和となる。なお、車体１０の前部１０ａから距離検知手段４３までの間隔は、既知の値となるので、距離４２は、距離検知手段４３から物体４１までの間隔で見るようにしても良い。

距離検知手段４３は、距離４２を検知することができればどのようなものを使っても良い。距離検知手段４３には、例えば、ミリ波レーダ装置や、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、その他の距離センサなどを適宜使用することができる。

クレーン１には、制動制御装置４４（図２）を設けて、距離検知手段４３で検知した距離４２を制動制御装置４４へ入力することで、距離検知手段４３で検知した距離４２が予め定めた設定値（しきい値）よりも小さく（設定値以下、または、設定値未満と）なったときに、制動制御装置４４が車体１０に設けられたブレーキを作動してクレーン１の走行を停止させる、いわゆる衝突被害軽減ブレーキシステムを構成しても良い。ただし、距離検知手段４３で検知した距離４２は衝突被害軽減ブレーキシステム以外の目的で使用することもできる。

ブーム３０の先端側は、走行時のブーム３０の先端寄り（前側）の部分のことである。この実施例では、ブーム３０の先端側を、格納状態で伏されたブーム３０における、車体１０の最前部（前部１０ａ）からブーム３０の最先端までの範囲、即ち、最前部（前部１０ａ）よりも前方に突出している部分（突出部分３８）としている。なお、突出部分３８を数値化して衝突被害軽減ブレーキシステムなどの制御に使用する場合には、車体１０の最前部（前部１０ａ）の位置、および、ブーム３０の最先端の位置は、含めても含めなくてもどちらでも良い。

両側は、車両前後方向Ｘに延びるブーム３０を境界として、ブーム３０の車幅方向Ｙの右側と左側の両方のことである。この実施例では、距離検知手段４３は、ブーム３０の右側と左側にそれぞれ１個ずつ、少なくとも２個（それぞれ外側へ向けて）設けられる。なお、距離検知手段４３は、ブーム３０の右側または左側に対して、単数または複数設けることができる。また、必要に応じ、上記したメインとなる距離検知手段４３に加えて、ブーム３０の先端側（先端部）における車幅方向Ｙの中央となる位置に対し、補助的な距離検知手段４３ａを正面へ向けて単数または複数設けるようにしても良い。

外側は、車幅方向Ｙに対してブーム３０とは反対となる側のことである。よって、ブーム３０の右側の距離検知手段４３は右方へ向けられ、ブーム３０の左側の距離検知手段４３は左方へ向けられる。この際、各距離検知手段４３は、右方または左方のそれぞれにおける、真ん前（または真正面）に向かう方向と真後に向かう方向とを除いた１８０度よりも小さい範囲内のいずれかの方向に向けられることになる。

外側へ向いた状態は、例えば、前方（真ん前）に向いた状態ではなく、前方（真前）に対して、距離検知手段４３が外向きになっていることである。距離検知手段４３は、僅かにでも外側へ傾けて取付けられていれば、外向きにしたことになる。距離検知手段４３は、通常、固有の検知角４５（図２）を有しており、検知領域４６が上下左右へ広がるので、距離検知手段４３は、ブーム３０やフック３７が検知領域４６内に入らないような角度に設置するのが好ましい。即ち、距離検知手段４３は、検知角４５の中心軸が、前方（真前）より若干でも外側へ傾けて取付けられていれば外向きに設置したことになるが、左右の距離検知手段４３の検知領域４６が互いにほとんど重ならず（全く重ならないか、または、互いに影響しない程度に僅かに重なる角度）、しかも、検知領域４６にブーム３０やフック３７が入らないような角度となるように斜め前へ傾けて設置するのが障害物検知にとって好ましい状態である。上記は、距離検知手段４３を斜め前へ向ける場合であるが、距離検知手段４３を斜め後へ向ける場合も同様である。

なお、距離検知手段４３は、検知領域４６の中心軸の向きを車幅方向Ｙ（車体１０の真横）に向けても良いが、検知したい物体４１の位置や、距離検知手段４３の検知角４５などの状況に合わせるには、上記したように、検知領域４６の中心軸の向きを互いに影響しない範囲で斜め前（または斜め後）に傾けた状態にするのが好ましい。

例えば、左右の距離検知手段４３どうしが、車幅方向Ｙに近接して配置されている場合には、検知角４５のほぼ半分程度の角度で斜め前の外側に傾けて設置するのが好ましい。また、左右の距離検知手段４３の間にブーム３０やその他の物が介在されるなどして、左右の距離検知手段４３どうしが、車幅方向Ｙに離れている場合には、（ブーム３０やその他の物が検出されない範囲内で）左右の距離検知手段４３の車幅方向Ｙの間隔の分だけ検知角４５のほぼ半分程度の角度よりも小さい角度となるように配置することが可能である。左右の距離検知手段４３は、互いに反対側にほぼ同じ角度で傾けるのが好ましいが、構造的には左右の距離検知手段４３の角度を互いに異ならせることも可能である。

なお、このように、距離検知手段４３を車幅方向Ｙの外側へ向けて設置しても、上記したように、距離検知手段４３が固有の検知角４５を持つことによって、距離検知手段４３の検知領域４６は上下左右に対する所定の広がりを有しているので、車体１０の前方の物体４１を検知することが可能である。距離検知手段４３を、外側へ向けて設置する場合、距離検知手段４３は、検知角４５の広いものを用いるのが好ましい。

また、上下方向Ｚに対する検知領域４６の中心軸の向きについては、水平に配置しても良いが、距離検知手段４３と検知したい物体４１との上下方向Ｚの位置関係（高さの差）や、距離検知手段４３の検知角４５などの状況に合わせて、水平に対し適宜傾けた状態で設置しても良い。例えば、距離検知手段４３は、若干下向き（例えば、水平よりも１０度程度下向き）に設置しても良い。

距離検知手段４３は、少なくとも、ブーム３０の先端側の、車幅方向Ｙの両側となる位置に、外側へ向けて設置されていれば、クレーン１に対してどのように設置しても良い。例えば、距離検知手段４３は、ブーム３０の先端側（例えば、先端部など）の両側面に直接設置しても良いし、ブーム３０の先端側（例えば、先端部など）に間接的に設置しても良い。

この実施例では、距離検知手段４３は、ブーム３０の先端部に取付けられた左右一対の支持ブラケット４７に対して間接的に設置されている。距離検知手段４３は、各支持ブラケット４７に対し、位置および向きを固定した状態でそれぞれ取付けられている。

支持ブラケット４７は、基端ブーム３１の先端部の両側面にそれぞれ取付けられた平面視ほぼＬ字状の部材とされている。平面視ほぼＬ字状の支持ブラケット４７は、基端ブーム３１の先端部から外側へ向けて横に（基端ブーム３１とほぼ垂直に）延びる横延在部４８と、横延在部４８の外側の端部から屈曲部分を有して前へ延びる前方延在部４９とを有している。横延在部４８は、距離検知手段４３を基端ブーム３１から車幅方向Ｙに所要量だけ離すためのものである。前方延在部４９は、距離検知手段４３をより前側の位置に設置できるようにするためのものである。前方延在部４９によって、距離検知手段４３はシーブ３５を超えない程度に基端ブーム３１の先端寄りの位置に設置されている。距離検知手段４３は、前方延在部４９の先端部分に外側へ向けて取付けられ（固定され）ている。なお、支持ブラケット４７の形状などについては、これに限るものではない。また、図では、左右の支持ブラケット４７は、全く同じ大きさおよび形状のものが、車両前後方向Ｘおよび上下方向Ｚの同じ位置に取付けられているが、左右の支持ブラケット４７の大きさや、形状や、車両前後方向Ｘまたは上下方向Ｚに対する取付位置は、必要に応じて互いに異ならせることも、構造的には可能である。

（１－２）図３に示すように、距離検知手段４３の検知結果は、車体１０に設けられた複数のカメラ５１ａ～５１ｄ（図２）の画像５２ａ～５２ｄから生成された俯瞰画像５３に重ねてインジケータ表示５４されるようにしても良い。

ここで、距離検知手段４３の検知結果は、具体的な距離４２を示す値などとして距離検知手段４３から衝突被害軽減ブレーキシステムの制動制御装置４４や、キャビン２２内に設置されたモニタ５５（の制御装置）などに出力される。モニタ５５は、例えば、キャビン２２内の前部に設けられた計器パネルなどに設置される。なお、キャビン２２内には、モニタ５５の他にブザーやスピーカーなどの音による報知手段５７（警報装置や音声案内装置）も設置される。音による報知手段５７は、衝突被害軽減ブレーキシステムの制動制御装置４４や、モニタ５５（の制御装置）によって制御することができる。

カメラ５１ａ～５１ｄは、車体１０（または旋回体２０でも良い）の前部１０ａ、後部１０ｂ、右側部１０ｃ、左側部１０ｄなどの４つの辺に沿った各部や４つの角部などにそれぞれ単数または複数設けられており、カメラ５１ａ～５１ｄの画像５２ａ～５２ｄは、直接または画像処理や各種の加工などが施された状態でキャビン２２内のモニタ５５に表示することができる。

俯瞰画像５３は、複数のカメラ５１ａ～５１ｄの画像５２ａ～５２ｄを合成して生成された、車体１０やその周辺を上から見た状態の一つの平面的な像である。俯瞰画像５３によって車体１０の周囲の状況を上から一望できるようになる。俯瞰画像５３の表示を行うために、カメラ５１ａ～５１ｄは、例えば、車体１０の前部１０ａと後部１０ｂ、および、車体１０の右側部１０ｃと左側部１０ｄとの少なくとも４箇所以上の位置に対し、少なくともほぼ前後左右の４方向へ向けて設置される。俯瞰画像５３には、インジケータ表示５４の他にも、必要に応じて、クレーン１の各部に取付けられた各種のセンサからの様々な情報を重ねて表示することができる。例えば、ブーム３０の先端側の中央に対し、正面へ向けて取り付けられた補助的な距離検知手段４３ａからの距離情報などを重ねて表示することなども可能である。

インジケータ表示５４は、車体１０の前方の物体４１に関する情報（例えば、位置や距離４２など）を、実際の画像とは別の、何らかの指標（記号や図形など）を用いて概略的に示す表示のことである（この実施例では、指標は四角形状をした単数または複数の目盛５６ａ～５６ｃとなっている）。車体１０の前方の物体４１は、主に、車体１０の前部１０ａよりも車両前後方向Ｘの前側に位置すると共に、車幅方向Ｙに対しては車体１０の前部１０ａと僅かにでも重なるものが検出対象となる。インジケータ表示５４は、このような前方の物体４１を俯瞰画像５３に重ねて表示する。インジケータ表示５４は、走行時に自動的かつ強制的に表示されるようにしても良いが、表示・非表示を選択できるようにするのが好ましい。

例えば、インジケータ表示５４は、物体４１の位置を示せるようにするために、例えば、車体１０の右前の位置や左前の位置や、車体１０の中央部の前側の位置（不図示）などの複数の位置に適宜表示させることができる。この際、インジケータ表示５４は、物体４１の実際の位置に合わせて画面上の自由な位置に表示させるようにしても良いし（自由表示）、物体４１の概略の位置が分かるように予め定めた複数の固定位置のうちのいずれかに表示させるようにしても良い（固定表示）。物体４１が複数ある場合には、インジケータ表示５４も複数同時表示させることができるし、例えば、最も近い物体４１の位置のみ表示させることもできる。また、各位置のインジケータ表示５４は、物体４１との距離４２を示すために、例えば、車体１０との車両前後方向Ｘの距離４２に応じた多数または複数の目盛５６ａ～５６ｃを有しても良い。そして、複数の目盛５６ａ～５６ｃは、車両前後方向Ｘに並べて配置することで、距離４２の変化を示すことができるものとなる。この場合、目盛５６ａ～５６ｃはシンプルで分かり易いように３段階表示となっており、例えば、車体１０の遠くにある目盛５６ａは、物体４１と車体１０との距離４２が遠い状態を示し、車体１０の近くにある目盛５６ｃは、物体４１と車体１０との距離４２が近い状態を示している。ただし、目盛５６ａ～５６ｃは３段階表示に限るものではなく、２段階または４段階以上で表示しても良い。

そして、例えば、前方の物体４１が車体１０に近づくに連れて、該当する位置にあるインジケータ表示５４の、物体４１との距離４２に対応した目盛５６ａ～５６ｃが表示または点灯されるようにする。この実施例では、車体１０の左側の物体４１に対して、左側のインジケータ表示５４のいずれかの目盛５６ａ～５６ｃが点灯されることになる。これにより、物体４１の位置と距離４２の情報をモニタ５５に分かりやすく簡潔に表示することが可能になる。ただし、インジケータ表示５４のやり方は、上記に限るものではない。例えば、各位置に対して複数設けられた各目盛５６ａ～５６ｃは、交代で１つのみ点灯したり、または、表示が積み重なって行くように（点灯する表示が順次増えて行くように）複数同時に点灯したりできる。各目盛５６ａ～５６ｃの表示を切り替える距離４２については、適宜設定することができる。複数の目盛５６ａ～５６ｃは、互いに間隔を有するように離して設けたりしても良いし、互いに間隔ができないようにくっ付けて設けたりしても良い。

この際、インジケータ表示５４は、車体１０の前方の物体４１との距離４２に応じて指標の表示形態を変化させるようにしても良い（可変指標）。

例えば、インジケータ表示５４は、車体１０の前方の物体４１を示す指標を、物体４１との距離４２に応じて予め定めた色彩（または色の変化）を付けて表すことができる。この場合、インジケータ表示５４と衝突被害軽減ブレーキシステムとを連動させるものとし、衝突被害軽減ブレーキシステムが作動する距離の設定値を基準にして、物体４１との距離４２が遠くから設定値に近付くに連れて、指標の色が、例えば、安全色（例えば、緑または青）、注意・警戒色（例えば、黄色）、危険色（例えば、赤）の順に変化するようにして、指標の色が赤になったときに衝突被害軽減ブレーキシステムが作動されるようにしても良い。図の場合には、車体１０から最も遠い位置の目盛５６ａを安全色で表示し、中間の位置の目盛５６ｂを注意・警戒色で表示し、最も近い位置の目盛５６ｃを危険色で表示するように、目盛５６ａ～５６ｃごとに表示色を分けるようにしている。

この場合、安全色は、安全であることを示す色であり、直感的に分かり易いように信号の色に合わせて緑または青とし、注意・警戒色は、注意・警戒が必要であることを示す色であり、信号の色に合わせて黄色とし、危険色は、危険であることを示す色であり、信号の色に合わせて赤としているが、それぞれの色の設定は上記に限るものではない。また、表示色を安全色、注意・警戒色、危険色にそれぞれ切り替える距離４２については、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動距離に限らずに適宜設定することができる。さらに、表示の色は、３色に限らず、２色や４色以上などの複数の色にしても良い。また、インジケータ表示５４は、指標の色彩の変化に替えてまたは加えて、指標の色の濃さの変化やその他の表示形態の変化などで表すこともできる。例えば、最も遠い位置の目盛５６ａを塗り潰し表示にし、中間の位置の目盛５６ｂを半透明表示にし、最も近い位置の目盛５６ｃを枠だけの中抜き表示にしても良い。

また例えば、インジケータ表示５４の指標を物体４１との距離４２に応じて点滅させることができる。この場合、インジケータ表示５４と衝突被害軽減ブレーキシステムとを連動させるものとし、衝突被害軽減ブレーキシステムが作動する距離の設定値を基準にして、物体４１との距離４２が遠くから設定値に近付くに連れて、指標が点滅していない状態から、点滅を開始させ、さらに点滅の速度を徐々にまたは段階的に早くするようにして、指標の点滅が最も早くなったときに衝突被害軽減ブレーキシステムが作動されるようにしても良い。点滅の速度を切り替える距離４２については、適宜設定することができる。点滅を使って表示する場合、一つの指標だけでも必要な表示を行うことはできるし、そのようにしても良いが、図のような三段階表示（多段階表示）の場合には、車体１０から最も遠い位置の目盛５６ａは点滅させずに点灯させ、中間の位置の目盛５６ｂはゆっくり点滅させながら点灯させ、最も近い目盛５６ｃは早く点滅させながら点灯されるように、目盛５６ａ～５６ｃごとに点滅の状態を変えることができるようにしている。

さらに例えば、インジケータ表示５４は、指標に対する、上記した色などの変化と点滅の速度の変化とを組み合わせて表示させるようにしても良い。

あるいは、指標は、距離４２に応じて形状や大きさを変化させるようにしても良いし、これらを上記色や点滅の変化と適宜組み合わせても良い。さらに例えば、上記した各種のインジケータ表示５４に連動して、ブザーやスピーカーなどの音による報知手段５７により警告音や警告放送（音声案内）などを発生させて、音での報知を行わせても良い。ブザーやスピーカーなどによる警告音や警告放送（特に、警告音）は、例えば、最も遠い位置の目盛５６ａのときに音量を小にし、中間の位置の目盛５６ｂのときに音量を中にし、最も近い位置の目盛５６ｃのときに音量を大にしても良い。また、音量に替えてまたは加えて、音の長さや、音の発生回数や、音程のうちの少なくとも一つ以上を変化させても良い。音の長さや音の発生回数や音程は、距離４２が遠いほど短く、少なくまたは低く、反対に、近いほど長く、多くまたは高くするのが好ましい。

＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。

クレーン１は、上記したように、ブーム３０を収縮し、旋回体２０の上で伏した状態にして、キャビン２２を車体１０の前へ向けた状態にすることにより、ブーム３０の先端が車体１０から前方へ突き出した状態となる。クレーン１は、この状態で道路や作業現場などを自走する。

走行時には、キャビン２２内に設けられたモニタ５５に、クレーン１の周辺の俯瞰画像５３を表示させることができる。

そして、クレーン１では、走行時に、距離検知手段４３が車体１０の前方にある物体４１までの距離４２を検知する。クレーン１は、制動制御装置４４を備えており、距離検知手段４３で検知した物体４１との距離４２が設定値よりも小さく（以下、または、未満と）なったときに、衝突被害軽減ブレーキシステムが作動して、または、制動制御装置４４がブレーキを作動させて、クレーン１の走行を停止するようになっている。

この際、距離検知手段４３は、固有の検知角４５を有しているため、距離検知手段４３の検知領域４６は、距離検知手段４３から離れるに従って上下左右に広がって行く。そのため、図８の比較例に示すように、距離検知手段４３を車体１０そのものの前部１０ａの位置（特に、ブーム３０の真下の位置）に前方（真前）に向けた姿勢で（直接）取付けた場合には、上下左右（特に上方）に広がっている検知領域４６の範囲内にブーム３０や、ブーム３０の先端に設置されたフック３７が入ってしまうおそれが高い。すると、ブーム３０やフック３７を検知（または誤検知）することによって、距離検知手段４３の検知領域４６が狭くなったり、ブーム３０やフック３７の影響（例えば、距離検知手段４３からの電波や音波のブーム３０やフック３７での乱反射など）によって検知結果にノイズが発生したりするおそれがある。

そこで、ブーム３０やフック３７に影響されることなく車体１０の前方の物体４１を検知できるように、距離検知手段４３の設置の仕方を工夫する必要がある。

＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。

（効果 １－１）距離検知手段４３は、ブーム３０（またはアーム）の先端側の車幅方向Ｙの両側となる位置に、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置されても良い。クレーン１に対して、距離検知手段４３をこのような位置や向きに設置することで、ブーム３０の先端が車体１０から前方へ突き出した状態でクレーン１が走行している場合などであっても、距離検知手段４３の検知領域４６を、ブーム３０や、ブーム３０の先端に設置されたフック３７から確実に外すことができるため、距離検知手段４３はブーム３０やフック３７を検知しなくなり、ブーム３０やフック３７に影響されることなく車体１０の前方の物体４１を検知することが可能になる。よって、ブーム３０やフック３７によって距離検知手段４３の検知領域４６が狭くなったり、ブーム３０やフック３７による影響で検知結果にノイズが発生したりするのを抑制、防止できる。

また、距離検知手段４３を車幅方向Ｙの外側へ向けて設置することで、各距離検知手段４３の検知領域４６どうしが重ならないようにできるため、より広い範囲を検知することが可能になる。

そして、距離検知手段４３は、ブーム３０の先端側の車幅方向Ｙの両側となる位置に直接取付けても良いが、この実施例のように支持ブラケット４７を介して間接的に取付けることで、距離検知手段４３を、車体１０の前方の物体４１に対する検知にとって最適となる位置に、容易に設置できるようになる。

（効果 １－２）距離検知手段４３の検知結果を、車体１０に設けられた複数のカメラ５１ａ～５１ｄの画像５２ａ～５２ｄから生成された俯瞰画像５３に重ねてインジケータ表示５４するようにしても良い。

このように、クレーン１の走行時に、車体１０の前方の物体４１（障害物）が俯瞰画像５３上にインジケータ表示５４（指標によって表示）されることで、車体１０の前方の物体４１が視覚的に見やすく、また、直感的に分かりやすく表示されるようになるため、乗員Ｍ（運転者）に適切な注意喚起を行わせることができる。

この際、インジケータ表示５４は、車体１０の前方の物体４１を示す指標を、例えば、物体４１との距離４２に応じた色（色彩や色の濃さなどの変化）や表示形態で表すようにしても良い。そして、衝突被害軽減ブレーキシステムが作動するときの距離４２の設定値を基準にして、物体４１との距離４２が遠くから設定値に近付くに連れて、例えば、指標の色が、安全色（例えば、緑または青）、注意・警戒色（例えば、黄色）、危険色（例えば、赤）の順に段階的に変化されるようにしても良い。これにより、車体１０の前方の物体４１までの距離４２を、指標の色の変化によって分かりやすく知らせることができる。

または、インジケータ表示５４は、車体１０の前方の物体４１を示す指標を、例えば、物体４１との距離４２に応じて点滅させるようにしても良い。そして、衝突被害軽減ブレーキシステムが作動するときの距離４２の設定値を基準にして、物体４１との距離４２が遠くから設定値に近付くに連れて、指標が点滅していない状態から、点滅を開始し、さらに点滅の速度を徐々にまたは段階的に早くなるようにしても良い。これにより、車体１０の前方の物体４１までの距離４２を、指標の点滅や点滅速度の変化によって分かりやすく知らせることができる。

さらに、インジケータ表示５４では、指標を、上記した色の変化と点滅の速度の変化とを組み合わせて表示し、物体４１との距離４２が遠くから設定値に近付くに連れて、指標の色が変化すると共に、指標の点滅が早くなるようにしても良い。これにより、車体１０の前方の物体４１までの距離４２を、指標の色の変化と点滅速度の変化との両方によって、より分かりやすく知らせることができる。その他、指標は、形状や大きさなどを変化させることもできる。また、上記した各種のインジケータ表示５４と音とを組み合わせるようにしても良い。これにより、上記した距離４２を、さらに分かり易く表示と音で乗員Ｍに知らせることができる。

そして、例えば、距離検知手段４３を衝突被害軽減ブレーキシステムと連動させるようにしても良い。これにより、指標の色が赤になったときや、指標の点滅が最も早くなったときに衝突被害軽減ブレーキシステムが作動してクレーン１の走行が停止されるようにできる。これにより、乗員Ｍは、衝突被害軽減ブレーキシステムによるクレーン１の停止タイミングを事前に察知して心の準備を行うことができ、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動時の乗り心地悪化の影響を低減できる。

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。

図４、図５は、この実施例を示すものである。なお、クレーン１の走行時の形態や距離検知手段４３の存在、および、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動や、俯瞰画像５３に重ねてのインジケータ表示５４などについては、上記実施例１と同様である。また、各実施例に記載された構成や作用効果については、互いに他の実施例でも備えることができる。

（２－１）距離検知手段４３は、
車体１０の前部１０ａにおける車幅方向Ｙの端部の位置に直接、
または、車体１０から前方に延在された取付ブラケット６１に取り付けられても良い。

ここで、車体１０の前部１０ａにおける車幅方向Ｙの端部とは、ブーム３０の真下を避けた、車幅方向Ｙに対してブーム３０から最も遠い位置であり、車体１０における前部１０ａと右側部１０ｃとが交わる角部（右端部）およびその周辺、または、車体１０における前部１０ａと左側部１０ｄとが交わる角部（左端部）およびその周辺のうちの、少なくとも一方または両方のことである。この場合、距離検知手段４３は、ブーム３０やフック３７が検知領域４６内に入らない程度に検知角４５を狭くしたものを使用するのが好ましい。ただし、車体１０の前部１０ａの左右の端部に距離検知手段４３を直接取り付けることによっては、ブーム３０やフック３７が検知領域４６に入るのを避けられない場合には、距離検知手段４３を、取付ブラケット６１を介して間接的に車体１０に取付けるようにする。この場合、車体１０の前部１０ａの左右の端部の距離検知手段４３は、必要に応じ、残しておいて補助的に使用しても良いし、残さなくても良い。また、必要な場合には、ブーム３０の先端部に補助的な距離検知手段４３ａを設けて、補助的に使用しても良い。これらの補助的な（左右の端部の）距離検知手段４３や（ブーム３０の先端部の）距離検知手段４３ａの検出データも、俯瞰画像５３に適宜表示させるようにしても良い。取付ブラケット６１は、車体１０に取けられた、距離検知手段４３を設置するためのブラケットであり、好ましくは、車体１０の前部１０ａに取けられて、車体１０の前部１０ａから前へ向けてほぼ水平に延びるように設置される。ただし、取付ブラケット６１は、車体１０の前部１０ａよりも前方に延在されるようになっていれば、車体１０の車両前後方向Ｘのどの位置に取り付けても良い。

取付ブラケット６１は、図のように位置固定状態で設置しても良いが、走行時には、車体１０の前部１０ａから前方へ延び、作業時には、作業の邪魔にならないよう、車体１０の前部１０ａに格納されるように、例えば、車両前後方向Ｘに伸縮自在なものなどとして距離検知手段４３を前後に進退動させ得るようにすることもできる。取付ブラケット６１の伸縮操作は、自動としても手動としても良い。

取付ブラケット６１は、車体１０の前部１０ａなどに対し、車幅方向Ｙのどの位置に取付けても良い。例えば、車幅方向Ｙの中央部や、車幅方向Ｙの両側部（左右の端部）やこれらの間の適宜の位置に単数または複数取付けることができる。この実施例では、取付ブラケット６１は、車幅方向Ｙのほぼ中央部に１箇所設けて、距離検知手段４３をブーム３０のほぼ真下の位置に設置するようにしている。また、取付ブラケット６１は、車幅方向Ｙの片側または両側の端部またはその近傍の位置に１箇所または２箇所設けて、距離検知手段４３を、車体１０の前部１０ａの左右の端部の少なくともいずれか一方または両方の周辺に、設置できるようにしても良い。

取付ブラケット６１は、距離検知手段４３を前方（真前）に向けたときに、距離検知手段４３の検知領域４６にブーム３０やフック３７が入らなくなる（または、干渉しなくなる）程度まで、ブーム３０（の先端部）やフック３７の位置での検知領域４６の広がりが小さくなる位置（干渉回避位置６２）と同じ長さか、干渉回避位置６２を超える長さとなるように前方へ延ばされる。この干渉回避位置６２は、固定の値ではなく、距離検知手段４３の検知角４５や車幅方向Ｙに対する距離検知手段４３の取付位置などに応じて変化する値であり、状況に合わせて最適に設定される。干渉回避位置６２は、距離検知手段４３の検知角４５が広いほど前側になり、検知角４５が狭いほど後側になる。干渉回避位置６２は、ブーム３０の真下の位置から距離検知手段４３の設置位置までの車幅方向Ｙの距離が、短いほど前側になり、長いほど後側になる。そして、干渉回避位置６２が、車体１０の前部１０ａの位置とほぼ等しくなった場合に、距離検知手段４３は、車体１０の前部１０ａの左右の端部の少なくともいずれかに、直接設置することが可能になる。

距離検知手段４３は、前へ延びる取付ブラケット６１の先端部（前端部）に、車体１０の前部１０ａよりも前方へオフセットした状態で単数または複数取付けられる。この際、距離検知手段４３の電波や音波を発生する部分が干渉回避位置６２またはそれよりも前側に位置されるようにする。これにより、距離検知手段４３の、車体１０の前部１０ａに対する前方へのオフセット量は、取付ブラケット６１の長さとほぼ等しいかそれよりも大きくなり、車体１０の前部１０ａから干渉回避位置６２まで、または、それ以上の量とすることができる。

距離検知手段４３は、取付ブラケット６１の先端部に対し、どのような向きで取付けても良いが、例えば、図のように、前方（真前）へ向けて取付けても良い。距離検知手段４３を前方へ向けて設置する場合、距離検知手段４３は、検知角４５の狭いものを用いるのが好ましい。また、距離検知手段４３は、例えば、後述する（２－３）のように取付けても良い。

（２－２）図６、図７は、この実施例の変形例である。なお、クレーン１の走行時の形態や距離検知手段４３の存在、および、衝突被害軽減ブレーキシステムの作動や、俯瞰画像５３に重ねてのインジケータ表示５４などについては、上記実施例１や実施例２の上記記載と同様である。

距離検知手段４３は、ブーム３０（またはアーム）における、車体１０から前方に突出した部分（突出部分３８）に取り付けられても良い。

ここで、ブーム３０における、車体１０から前方に突出した部分は、走行時の基端ブーム３１における、車体１０の前部１０ａよりも前側となる部分（突出部分３８）である。

距離検知手段４３は、実施例１のように基端ブーム３１の両側や、基端ブーム３１の両側に設けた支持ブラケット４７に取付けても良いが、この変形例では、伏した状態の基端ブーム３１の下側、例えば、基端ブーム３１の下面における、車体１０の前部１０ａと基端ブーム３１の先端部との間の車両前後方向Ｘの中間位置から下方（ほぼ真下）へ延びる垂下ブラケット７１に取付けるようにしている。

垂下ブラケット７１は、図のように位置固定状態で設置しても良いが、走行時などには、伏した状態の基端ブーム３１からほぼ真下に延びた状態に保持され、作業時には、作業の邪魔にならないよう、基端ブーム３１に沿って添設した状態に格納されるようにしても良い。垂下ブラケット７１は、例えば、上端部を車幅方向Ｙへ延びるヒンジ軸を有するヒンジ部を介して基端ブーム３１の下面に回動自在に取付けて、伏した基端ブーム３１に対して距離検知手段４３を昇降回動させ得るようにすることもできる。垂下ブラケット７１の回動操作は、自動としても手動としても良い。この際、基端ブーム３１の下面と垂下ブラケット７１との間には、垂下ブラケット７１を、走行時などには下方へ延びた状態で保持し、作業時には、基端ブーム３１に沿った添設状態に保持し続けさせるロック部を設けることができる。

垂下ブラケット７１は、伏した基端ブーム３１の下面に対し、上記した干渉回避位置６２の周辺か、または、それよりも前側となる位置に単数または複数設置される。距離検知手段４３は、垂下ブラケット７１の先端部（下端部）に、車体１０の前部１０ａよりも前方へオフセットした状態で単数または複数取付けられる。この際、距離検知手段４３の電波や音波を発生する部分が干渉回避位置６２またはそれよりも前側に位置されるようにする。これにより、距離検知手段４３の、車体１０の前部１０ａに対する前方へのオフセット量は、車体１０の前部１０ａから干渉回避位置６２まで、または、それ以上（で基端ブーム３１の先端部まで）の量とすることができる。

距離検知手段４３は、伏した状態のブーム３０の車体１０から前方に突出した部分のほぼ真下の位置（基端ブーム３１の下面に取付けられた垂下ブラケット７１の先端部）に対し、どのような向きで取付けても良いが、例えば、図のように、前方（真前）へ向けて取付けても良い。距離検知手段４３を前方へ向けて設置する場合、距離検知手段４３は、検知角４５の狭いものを用いるのが好ましい。なお、この変形例においても、車体１０の前部１０ａの左右の端部の距離検知手段４３は、必要に応じ、残しておいて補助的に使用しても良いし、残さなくても良い。また、必要な場合には、ブーム３０の先端部に補助的な距離検知手段４３ａを設けて、補助的に使用しても良い。これらの補助的な距離検知手段４３や距離検知手段４３ａからの距離データも、俯瞰画像５３に適宜表示させることができる。

（２－３）上記各場合において、
距離検知手段４３は、車幅方向Ｙの両側で、かつ、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置されても良い。

ここで、取付ブラケット６１や、ブーム３０の車体１０から前方に突出した部分（突出部分３８、または、基端ブーム３１の下面に取付けた垂下ブラケット７１の先端部）に対し、距離検知手段４３は、どのように取付けても良い。例えば、上記したように、距離検知手段４３を、（上記したような１つの取付箇所に対し）前方へ向けて１つずつ取付けても良い。しかし、距離検知手段４３は、実施例１と同様に、（上記したような１つの取付箇所に対し）車幅方向Ｙの両側で、かつ、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置することができる。ブーム３０の車幅方向Ｙの両側で、かつ、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置するとは、取付ブラケット６１や、ブーム３０の車体１０から前方に突出した部分（突出部分３８、または、基端ブーム３１の下面に取付けた垂下ブラケット７１の先端部）に対して、図２の場合と同様に、車幅方向Ｙの両側に位置するように距離検知手段４３が設置されること、および、それぞれの距離検知手段４３が車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置されることである。この場合、距離検知手段４３は、（１つの取付箇所に対し）少なくとも２個設けられる。

具体的には、距離検知手段４３は、例えば、取付ブラケット６１の先端部や、垂下ブラケット７１の先端部の左右の両面に対し、互いに反対側（外側）へ向けてそれぞれ取付けても良い。

また、距離検知手段４３は、例えば、取付ブラケット６１の先端部や、垂下ブラケット７１の先端部を二股状にして、二股の各先端部に対し、互いに反対側（外側）へ向けてそれぞれ取付けても良い。

あるいは、距離検知手段４３は、例えば、取付ブラケット６１や、垂下ブラケット７１を複数本設けて、各取付ブラケット６１や、各垂下ブラケット７１の先端部に対し、互いに反対側（外側）へ向けてそれぞれ取付けても良い。

なお、車幅方向Ｙの両側で、かつ、車幅方向Ｙの外側へ向いた距離検知手段４３は、それらのみを設けるようにしても良いが、上記した前方へ向けて取付けた距離検知手段４３と組み合わせて設けても良い。また、実施例２や実施例２の変形例の距離検知手段４３と、実施例１の距離検知手段４３や補助的な距離検知手段４３ａとを適宜組み合わせて設けても良い。また、表示などについても、備えられた全ての距離検知手段４３や補助的な距離検知手段４３ａを用いて同様に行うことができる。

その他については、実施例１と同様である。

＜作用効果＞この実施例によれば、以下のような作用効果を得ることができる。なお、クレーン１の基本的な作用効果については、上記した実施例１と同様である。

上記したように、距離検知手段４３の固有の検知角４５により、検知領域４６は、距離検知手段４３から離れるに従って上下左右に広がって行くため、距離検知手段４３を車体１０そのものの前部１０ａ（におけるブーム３０の真下）の位置に（直接）取付けた場合には、上下左右（特に上方）に広がった検知領域４６の範囲内にブーム３０や、ブーム３０の先端に設置されたフック３７が入ってしまうおそれがある。そのため、ブーム３０やフック３７によって距離検知手段４３の検知領域４６が狭くなったり、ブーム３０やフック３７による影響で検知結果にノイズが発生したりするおそれがある。

これに対し、距離検知手段４３を、車体１０の前部１０ａにおける左右の端部や、車体１０の前部１０ａよりも前方の位置にオフセットさせて設置することにより、例えば、ブーム３０（の先端部）やフック３７の位置での検知領域４６の上下方向Ｚの広がりが小さくなるようにして、ブーム３０やフック３７が距離検知手段４３の検知領域４６に入らないようにできるため、距離検知手段４３がブーム３０やフック３７を検知するのを回避することが可能になる。

よって、距離検知手段４３は、ブーム３０やフック３７に影響されることなく車体１０の前方の物体４１を検知することができるようになり、ブーム３０やフック３７によって距離検知手段４３の検知領域４６が狭くなったり、ブーム３０やフック３７による影響で検知結果にノイズが発生したりするのを抑制、防止できる。

（効果 ２－１）距離検知手段４３は、車体１０の前部１０ａにおける車幅方向Ｙの端部の位置に直接取り付けても良い。これにより、ブーム３０の真下を避けた、ブーム３０から車幅方向Ｙに最も遠い位置に距離検知手段４３が設置されるので、ブーム３０やブーム３０の先端に設置されたフック３７が検知領域４６に入り難くなるようにすることができる。また、フック３７を、車体１０の前部１０ａ（に設けられたバンパーにおけるブーム３０の真下の位置など）に取付けて保持するような場合などであっても、車体１０に対するフック３７の保持位置を避けた位置に距離検知手段４３を支障なく設置することができる。または、距離検知手段４３は、車体１０から前方に延在された取付ブラケット６１に対して（間接的に）取り付けても良い。これにより、距離検知手段４３を、車体１０から前方に延在された取付ブラケット６１を用いて、車体１０の前部１０ａの位置よりも前方にオフセットさせて配置することができる。そのため、距離検知手段４３の検知領域４６にブーム３０やフック３７が入らないように、取付ブラケット６１で車両前後方向Ｘの位置を適正に調整した状態で距離検知手段４３を設置できる。また、取付ブラケット６１を用いて距離検知手段４３を車体１０よりも前方の位置に設置することで、距離検知手段４３の車幅方向Ｙに対する取付位置の自由度を広げることができる。

（効果 ２－２）上記の変形例として、距離検知手段４３は、ブーム３０（またはアーム）における、車体１０から前方に突出した部分（突出部分３８）に取り付けても良い。これにより、ブーム３０における、車体１０から前方に突出した部分（例えば、基端ブーム３１の下面に取付けた垂下ブラケット７１など）に対し、距離検知手段４３を車体１０の前部１０ａの位置よりも前方にオフセットさせて配置することができる。また、距離検知手段４３をブーム３０に対して比較的容易に設置することができる。

（効果 ２－３）上記各場合において、距離検知手段４３は、車幅方向Ｙの両側で、かつ、車幅方向Ｙの外側へ向いた状態で設置されても良い。クレーン１に対して、距離検知手段４３をこのような位置や向きに設置することで、ブーム３０の先端が車体１０から前方へ突き出した状態でクレーン１が走行している場合であっても、距離検知手段４３の検知領域４６を、ブーム３０や、ブーム３０の先端に設置されたフック３７から確実に外すことができるため、距離検知手段４３はブーム３０やフック３７を検知しなくなり、ブーム３０やフック３７に影響されることなく車体１０の前方の物体４１を検知することが可能になる。よって、ブーム３０やフック３７によって距離検知手段４３の検知領域４６が狭くなったり、ブーム３０やフック３７による影響で検知結果にノイズが発生したりするのを防止できる。

また、距離検知手段４３を車幅方向Ｙの外側へ向けて設置することで、各距離検知手段４３の検知領域４６どうしが重ならなくなるため、より広い範囲を検知することが可能になる。

１ クレーン（建設用車両）
１０ 車体
１０ａ 前部
２０ 旋回体
３０ ブーム（またはアーム）
３８ 突出部分
４１ 物体
４２ 距離
４３ 距離検知手段
５１ａ カメラ
５１ｂ カメラ
５１ｃ カメラ
５１ｄ カメラ
５２ａ 画像
５２ｂ 画像
５２ｃ 画像
５２ｄ 画像
５３ 俯瞰画像
５４ インジケータ表示
５５ モニタ
５６ａ 目盛
５６ｂ 目盛
５６ｃ 目盛
６１ 取付ブラケット
７１ 垂下ブラケット
Ｘ 車両前後方向
Ｙ 車幅方向

Claims (5)

1. ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行可能な建設用車両であって、
   走行時に、前記車体の前方の物体までの距離を検知する距離検知手段を備え、
   前記距離検知手段は、前記ブームまたは前記アームの先端側の車幅方向の両側となる位置に、前記車幅方向の外側へ向いた状態で設置されていることを特徴とする建設用車両。
2. ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行可能な建設用車両であって、
   走行時に、前記車体の前方の物体までの距離を検知する距離検知手段を備え、
   前記距離検知手段は、前記車体の前部における車幅方向の端部の位置に直接、
   または、前記車体から前方に延在された取付ブラケットに取り付けられていることを特徴とする建設用車両。
3. ブームまたはアームの先端が車体から前方へ突き出した状態で走行可能な建設用車両であって、
   走行時に、前記車体の前方の物体までの距離を検知する距離検知手段を備え、
   前記距離検知手段は、前記ブームまたは前記アームにおける、前記車体から前方に突出した部分に取り付けられていることを特徴とする建設用車両。
4. 前記距離検知手段は、車幅方向の両側で、かつ、前記車幅方向の外側へ向いた状態で設置されていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の建設用車両。
5. 前記距離検知手段の検知結果は、前記車体に設けられた複数のカメラの画像から生成された俯瞰画像に重ねてインジケータ表示されることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の建設用車両。

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