JP2018035572A - ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ホイールローダ1は、運転室6と、前輪3aと、前輪3aを回転可能に支持するフロントフレーム5aと、バケット32と、先端部がバケット32に接続され、かつ基端部がフロントフレーム5aに回転可能に支持されたブーム31と、積込対象と前輪3aとの間の距離を測定するためのセンサ40と、ホイールローダ1の動作を制御するコントローラとを備える。コントローラは、ホイールローダ1が走行することによってセンサ40によって測定された距離が閾値以下になると、衝突回避のための所定の動作をホイールローダ1に実行させる。
【選択図】図5
Description
上記の構成によれば、測定された距離が閾値以下になるとホールローダの走行が停止するため、前輪が積込対象に衝突してしまうことを回避可能となる。
上記の構成によれば、ブームが積込対象に衝突する前にオペレータが報知音を聞くことにより、オペレータは、積込対象との衝突を回避する操作を行うことが可能となる。
<全体構成>
図1は、実施形態に基づくホイールローダ1の側面図である。図2は、ホイールローダ1の上面図である。
図5は、ダンプアプローチを説明するための図である。図5(A)は、ダンプアプローチ時における一般的なオペレータ操作を説明するための図である。図5(B)は、ダンプアプローチ時において、オペレータが、図5(A)の状態よりもブーム31を上昇させた場合を表した図である。
図6は、ホイールローダ1のシステム構成を表したブロック図である。図6に示すように、ホイールローダ1は、ブーム31と、バケット32と、リフトシリンダ33と、チルトシリンダ35と、センサ40と、コントローラ110と、ブーム角度センサ112と、バケット角度センサ113と、エンジン118と、油圧ポンプ119と、操作レバー120と、操作弁131,141,153と、モニタ151と、スピーカ152と、ブレーキシリンダ154と、ブレーキ155とを備える。
図7は、ホイールローダ1の処理の流れを説明するためのフローチャートである。図7に示すように、ステップS2において、コントローラ110は、前進中か否かを判断する。コントローラ110は、前進中であると判断した場合(ステップS2においてYES)、ステップS4において、センサ40によって測定された距離Dが閾値Th以下であるか否かを判断する。コントローラ110は、前進中でないと判断した場合(ステップS2においてNO)、処理をステップS2に戻す。
(1)以上のように、センサ40は、運転室6の屋根61の所定位置に設置されている。コントローラ110は、ホイールローダ1が走行することによってセンサ40によって測定された距離Dが閾値Th以下になると、衝突回避のための所定の動作としてホイールローダ1の走行を停止させる。
本実施の形態に係るホイールローダについて、図面を参照して説明する。なお、実施の形態1のホイールローダ1と異なる構成について説明し、ホイールローダ1と同様な構成については、その説明を繰り返さない。
実施の形態1に係るホイールローダ1および実施の形態2に係るホイールローダ1Aとの変形例については、図面を参照して説明する。
上記の実施の形態1,2においては、コントローラ110は、ホイールローダ1Aが走行することによってセンサ40,40Aによって測定された距離Dが閾値Th以下になると、所定の動作としてホイールローダ1の走行を停止させる。しかしながら、所定の動作は、ホイールローダ1の走行を停止させる動作に限定されるものではない。
ブーム31の角度が所定の値未満である場合には、ブーム31の角度が所定の値以上である場合よりも、ブーム31と前輪3aとの位置が近い。また、ブーム31が上昇するにつれて、オペレータの注意が前輪3aの位置よりもブーム31およびバケット32の位置に対して払わることになる。それゆえ、ブーム31の角度が所定の値以上であることを条件に、上記所定の動作をホイールローダ1,1Aに実行させるように、コントローラ110を構成してもよい。
図12は、バケット32のチルト角度θを説明するための図である。なお、図12では、ホイールローダ1を例示している。図12に示すように、ダンプアプローチ時には、土砂等の掘削物がバケット32に積載されているため、オペレータは、チルト角度θを所定の角度(以下、「角度θ1」とも称する)よりも大きくする必要がある。
ホイールローダ1、1Aの後進時には、距離Dが閾値Th以下であっても、前輪3aがダンプトラック900に衝突することはないため、所定の動作を実行させる必要はない。そこで、ホイールローダ1,1Aが前進状態から後進状態に遷移すると、上記所定の動作の実行を停止させるように、コントローラ110を構成してもよい。これによれば、不要な制御が実行されることを抑制できる。
Claims (17)
- 掘削した掘削物を積込対象に積み込むホイールローダであって、
運転室と、
前輪と、
前記前輪を回転可能に支持するフロントフレームと、
バケットと、
先端部が前記バケットに接続され、かつ基端部が前記フロントフレームに回転可能に支持されたブームと、
前記積込対象と前記前輪との間の距離を測定するためのセンサと、
前記ホイールローダの動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記ホイールローダが走行することによって前記センサによって測定された距離が閾値以下になると、衝突回避のための所定の動作を前記ホイールローダに実行させる、ホイールローダ。 - 前記センサは、前記運転室の屋根の第1の位置に設置されている、請求項1に記載のホイールローダ。
- 前記第1の位置は、前記屋根の前端部である、請求項2に記載のホイールローダ。
- 前記センサは、前記ブームの支持位置よりも前記フロントフレームの前端部に近い、前記フロントフレームにおける第2の位置に設置されている、請求項1に記載のホイールローダ。
- 前記第2の位置は、前記前輪の車軸の上方である、請求項4に記載のホイールローダ。
- 前記所定の動作は、前記ホイールローダの走行を停止させる動作である、請求項1から5のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 前記所定の動作は、所定の報知音を出力する動作である、請求項1から5のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 前記コントローラは、前記センサによって測定された距離が短くなるにつれて、前記報知音の音量を大きくするか、あるいは報知音の間隔を短くする、請求項7に記載のホイールローダ。
- 前記ホイールローダを操作するための操作レバーをさらに備え、
前記所定の動作は、前記操作レバーを振動させる動作である、請求項1から5のいずれか1項に記載のホイールローダ。 - 前記コントローラは、前記ブームの角度が所定の値以上であることを条件に、前記所定の動作を前記ホイールローダに実行させる、請求項1から9のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 前記コントローラは、前記ブームの前記先端部の位置が前記基端部の位置よりも高くなったことを条件に、前記所定の動作を前記ホイールローダに実行させる、請求項10に記載のホイールローダ。
- 前記コントローラは、前記バケットのチルト角度が第1の値以上であることを条件に、前記所定の動作を前記ホイールローダに実行させる、請求項1から9のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 前記コントローラは、前記チルト角度が前記第1の値よりも小さい第2の値以下である場合、前記所定の動作を実行しない、請求項12に記載のホイールローダ。
- 前記コントローラは、オペレータ操作に基づく所定の入力を受け付けた場合には、前記所定の動作の実行を停止させる、請求項1から13のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 前記ホイールローダの前進と後進とを切り替える前後進切替レバーをさらに備え、
前記オペレータ操作は、前記前後進切替レバーが前進位置から後進位置に切り替える操作である、請求項14に記載のホイールローダ。 - 前記コントローラは、前記ホイールローダが前進状態から後進状態に遷移すると、前記所定の動作の実行を停止させる、請求項1から15のいずれか1項に記載のホイールローダ。
- 掘削した掘削物を積込対象に積み込むホイールローダの制御方法であって、
前記積込対象と前記ホイールローダの車輪との間の距離を測定するステップと、
前記ホイールローダが走行することによって、測定された前記距離が閾値以下になることを検出するステップと、
測定された前記距離が前記閾値以下になると、衝突回避のための所定の動作を前記ホイールローダに実行させるステップとを備える、ホイールローダの制御方法。
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