KR20130055302A - 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법 - Google Patents

전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법 Download PDF

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현대중공업 주식회사
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Abstract

개시된 기술은 붐, 버켓, 펌프, 유압실린더 및 조작레버를 포함하는 휠 로더에 채택된 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템에 관한 것으로, 상기 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템은 상기 펌프로부터 전달되는 압유를 상기 유압실린더에 전달하는 전자유압밸브, 상기 붐의 일단에 설치되는 각도센서, 상기 유압실린더의 압유 공급 및 방출 통로에 설치되는 압력센서 및 상기 조작레버가 중립인 상태로 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 상기 붐의 위치 기준값을 설정하며, 상기 각도센서와 상기 압력센서를 통해 감지된 각도변화와 압력변동을 기초로 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 압력제어 및 위치제어를 수행하는 제어기를 포함한다.
본 출원의 개시된 기술에 따르면, 종래의 휠 로더의 라이드 컨트롤 시스템에서 필요한 핵심 부품인 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브블록을 구비하지 않고도 라이드 컨트롤 기능을 달성시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법{ELECTROHYDRAULIC RIDE CONTROL SYSTEM AND METHOD}
개시된 기술은 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히, 종래의 휠 로더의 라이드 컨트롤 시스템에서 필요한 핵심 부품인 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브블록을 구비하지 않고도 라이드 컨트롤 기능을 달성시킬 수 있는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 휠 로더가 고르지 않은 노면을 주행할 때 붐이 자중에 의해 상하로 진동하면서 휠 로더 전체를 상하로 진동시키는 현상, 소위 피칭(pitching)현상이 발생하는 데, 이 피칭현상을 방지하기 위하여 휠 로더에는 붐의 진동을 흡수, 완충하는 완충장치가 구비되어 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 휠 로더의 유압회로를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 1에서 종래의 휠 로더 라이드 컨트롤 시스템은 붐(110)에서 발생하는 진동을 흡수하기 위해 붐 실린더(150) 헤드측에 어큐뮬레이터(160)를 설치하고 붐실린더(150)와 어큐뮬레이터(160) 사이에 유압라인은 On/Off 솔레노이드 밸브(170) 작동에 의해 연결될 수 있다. 휠 로더가 무거운 부하를 버켓에 싣고 험로를 주행할 때 제어기에서는 주행속도 신호를 기준으로 일정 속도 이상 예를 들어 10km/h이 되면 라이드컨트롤 시스템이 작동하게 된다. 이때 붐 실린더(150)의 진동으로 압력진동이 발생하며 이 압력의 피크값이 고압인 순간에는 어큐뮬레이터(160)가 압유를 흡수하고 저압인 순간에는 어큐뮬레이터(160)로부터 압유가 공급되어 붐(110)의 진동을 완화시키게 된다.
그러나 이 시스템은 대용량의 어큐뮬레이터와 별도의 라이드 컨트롤 전용 밸브 블록을 추가 설치해야 하는 문제점이 있으며, 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브 블록 만으로는 큰 관성체인 붐 실린더에서 발생하는 작동유의 누설로 인해 버켓의 초기 설정 높이 변동을 방지할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 주행속도에 의해 라이드 컨트롤 시스템이 작동하므로 보다 저속의 경우에 험로에서 발생할 수 있는 붐의 진동을 상쇄시킬 수 없고, 라이드 컨트롤 시스템 작동 시에는 진동의 크기에 상관없이 항상 어큐뮬레이터를 연결하고 있으므로 어큐뮬레이터의 응답특성과 용량에 의해 진동 흡수 성능이 크게 좌우되는 문제점이 있다.
또한, 기존 휠 로더 라이드 컨트롤 시스템은 붐 구동부 유압밸브가 스풀 구동형이므로 고압영역에서 작동유의 누설이 존재하게 된다. 이것은 험로 주행 시 붐의 진동에 의해 고압이 형성될 경우 유압작동유의 압력에 의해 어큐뮬레이터 내부 공기압 최적 선정의 한계와 실린더 내부 누설 압유 등으로 인해 붐이 하강하므로 주행하면서 버켓 적재물이 땅에 떨어질 염려가 있다.
본 출원과 관련된 기술로는 한국실용신안공개공보 2001-0001832호에 개시되어 있다.
본 출원은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 종래의 휠 로더의 라이드 컨트롤 시스템에서 필요한 핵심 부품인 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브블록을 구비하지 않고도 라이드 컨트롤 기능을 달성시킬 수 있는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
실시예들 중에서, 붐, 버켓, 펌프, 유압실린더 및 조작레버를 포함하는 휠 로더에 채택된 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템에 있어서, 상기 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템은 상기 펌프로부터 전달되는 압유를 상기 유압실린더에 전달하는 전자유압밸브, 상기 붐의 일단에 설치되는 각도센서, 상기 유압실린더의 압유 공급 및 방출 통로에 설치되는 압력센서 및 상기 조작레버가 중립인 상태로 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 상기 붐의 위치 기준값을 설정하며, 상기 각도센서와 상기 압력센서를 통해 감지된 각도변화와 압력변동을 기초로 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 압력제어 및 위치제어를 수행하는 제어기를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 유압실린더 양단 압력 변동량이 미리 설정된 기준값보다 큰 경우 상기 압력제어를 먼저 수행한 후 상기 위치제어를 수행하여 상기 붐의 초기 위치를 유지할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 압력제어를 미리 설정된 값으로 피드포워드 개루프 제어의 방식으로 수행하며, 상기 위치제어를 각도센서 피드백에 의한 페루프 제어의 방식으로 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 압력제어를 하는 경우에는 제어입력을 상기 유압실린더의 로드부에 압유가 공급되도록 하고, 상기 위치제어를 하는 경우에는 제어입력을 상기 유압실린더의 헤드부에 압유가 공급되도록 하거나 또는 그 반대인 것을 특징으로 할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조작레버가 중립인 상태로 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 상기 붐의 위치 기준값을 설정하며, 상기 압력센서와 상기 각도센서로부터 측정된 센싱데이터를 수신하여, 압력변동과 각도변화를 감지하고, 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 상기 유압실린더에 압유를 순간적으로 공급하여 압력 변동을 상쇄시키며, 유량제어를 하여 상기 붐의 각도를 상기 초기 설정각도로 보정할 수 있다.
실시예에서, 압유를 공급하는 펌프, 상기 펌프로부터 유압실린더에 공급되는 유량을 조절하는 전자유압밸브, 유압실린더의 동작에 의해 움직이는 붐, 상기 유압실린더의 양단에 설치된 압력센서 및 상기 붐의 일단에 설치되는 각도센서 및 제어기를 포함하는 휠 로더에서 수행되는 전자유압식 라이드 컨트롤 방법에 있어서, 상기 방법은 상기 휠 로더가 주행중 인지를 판단하는 단계, 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 붐의 위치 기준값을 설정하는 단계, 상기 압력센서와 상기 각도센서로부터 측정된 센싱데이터를 수신하여, 압력변동과 각도변화를 감지하는 단계, 압력변동과 각도변화를 감지되는 경우, 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 상기 실린더에 압유를 순간적으로 공급하여 압력 변동을 상쇄시키는 단계 및 유량제어를 하여 상기 붐의 각도를 상기 초기 설정각도로 유지하는 단계를 포함한다.
본 출원의 개시된 기술에 따르면, 종래의 휠 로더의 라이드 컨트롤 시스템에서 필요한 핵심 부품인 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브블록을 구비하지 않고도 라이드 컨트롤 기능을 달성시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 휠 로더의 유압회로를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 휠 로더를 도시하는 측면도이다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템를 나타내는 구성도이다.
도 4는 도 3의 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 유압실린더를 나타내는 도면이다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자유압식 라이드 컨트롤 방법을 나타내는 흐름도이다.
도6은 도 3의 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 적용 전과 후의 유압실린더 내부 압력 감쇠 상태를 나타내는 그래프이다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
"및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및/또는 제3 항목"의 의미는 제1, 제2 또는 제3 항목뿐만 아니라 제1, 제2 또는 제3 항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 2는 통상적인 휠 로더를 도시하는 측면도이다.
도 3은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템를 나타내는 구성도이다.
도 2 및 3을 참조하면, 휠 로더(200)는 붐(110), 버켓(120), 펌프(130), 주행속도센서(140), 유압실린더(150) 및 조작레버(180)를 포함한다. 휠 로더(200)에 채택되는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템은 펌프(130)로부터 전달되는 압유를 유압실린더(150)에 전달하는 전자유압밸브(310), 붐(110)의 일단에 설치되는 각도센서(320), 유압실린더(150)의 압유 공급 및 방출 통로(151, 152)에 설치되는 압력센서(330) 및 상기 휠 로더(200)가 붐(110)과 버켓(120)의 조작레버(180)가 중립인 상태로 주행중인 경우, 각도센서(320)가 측정한 각도 신호를 평균하여 붐(110)의 위치 기준값을 설정하며, 각도센서(320)와 압력센서(330)를 통해 감지된 각도변화와 압력변동을 기초로 전자유압밸브(310)의 열림량을 조절하여 압력제어 및 위치제어를 수행하는 제어기(340)를 포함한다.
전자유압밸브(310)는 펌프(130)로부터 전달되는 압유를 유압실린더(150)에 전달한다. 전자유압밸브(310)는 휠 로더(200)가 주행 중일 때는 닫힌 상태로 되어 있다. 전자유압밸브(310)는 밸브의 열림량이 파일럿 압력에 의해 조절되는 전자유압비례밸브를 사용한다.
각도센서(320)는 붐(110)의 일단에 설치되어 각도센서(320)는 붐(110)의 각도변화를 측정한다.
압력센서(330)는 유압실린더(150)의 압유 공급 및 방출 통로(151, 152)에 설치되어, 유압실린더(150) 양단의 압력 변동을 측정한다. 휠 로더(200)가 이동 중일 때 지면의 영향으로 붐(110)에 충격이 가해지면 유압실린더(150) 내부의 압력은 크게 진동한다.
도 4는 도 3의 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 유압실린더를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 휠 로더(200)가 주행 중인 경우, 밸브가 닫혀진 상태이므로 유압실린더(150) 헤드부(410) 공급 및 방출 유량(QA)과 로드부(420) 공급 및 방출 유량(QB)은 변화가 없다. 붐(110)이 진동하면 관성으로 인해 고압 상태인 유압실린더(150)의 피스톤 헤드부(410)의 압력(PA)이 저압 상태인 로드부(420)의 압력(PB)보다 크게 변동된다. 작업장치인 붐(110)에 충격이 발생하면 유압실린더(150) 피스톤의 헤드부 단면적(AA)은 유압실린더(150) 피스톤의 로드부 단면적(AB)에 비해 크지만 유압실린더(150)가 지탱하고 있는 관성체에 의해 힘(Ff)이 작용하여 내부 누설(QL)이 발생한다. 따라서, 유압실린더(150)의 피스톤의 변위(Xcyl)가 발생하여 붐(110)의 각도센서 값이 변한다.
다시 도3에서, 제어기(340)는 주행속도센서(140)로부터 휠 로더(200)의 주행 여부를 판단하며, 붐(110)과 버켓(120)의 조작레버(180)가 중립인 상태로 휠 로더(200)가 주행중인 경우, 각도센서(320)가 측정한 각도 신호를 평균하여 붐(110)의 위치 기준값을 설정하며, 각도센서(320)와 압력센서(330)를 통해 감지된 각도변화와 압력변동을 기초로 전자유압밸브(310)의 열림량을 조절하여 압력제어 및 위치제어를 수행한다.
일 실시예에서, 제어기(340)는 유압실린더(150) 양단 압력 변동량이 미리 설정된 기준값보다 큰 경우, 압력제어를 먼저 수행한 후 위치제어를 수행하여 붐(110)의 초기 위치를 유지할 수 있다.
일 실시예에서, 제어기(340)는 압력제어를 미리 설정된 값으로 피드포워드 개루프 제어의 방식으로 수행하며, 위치제어를 각도센서 피드백에 의한 페루프 제어의 방식으로 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 제어기(340)는 압력제어를 하는 경우에는 유압실린더(150)의 로드부(420)에 압유가 공급되도록 하고, 위치제어를 하는 경우에는 유압실린더(150)의 헤드부(410)에 압유가 공급되도록 하거나 또는 압력제어를 하는 경우에는 유압실린더(150)의 헤드부(410)에 압유가 공급되도록 하고, 위치제어를 하는 경우에는 유압실린더(150)의 로드부(420)에 압유가 공급되도록 할 수 있다.
따라서, 본 발명은 종래의 휠 로더의 라이드 컨트롤 시스템에서 필요한 핵심 부품인 어큐뮬레이터와 라이드 컨트롤 전용 밸브블록을 구비하지 않고도 전자유압밸브(210), 각도센서(320) 및 압력센서(330)의 신호를 이용함으로써 유압실린더(150)의 압력변동과 변위를 인식하여 제어기(340)를 통해 압력변동을 상쇄시키고, 변위를 원래 위치로 유지시키는 신호를 출력하여 라이드 컨트롤 기능을 달성시킬 수 있는 효과가 있다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자유압식 라이드 컨트롤 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어기(340)는 주행속도센서(140)로부터 속도데이터를 수신하여 휠 로더(200)의 주행 여부를 판단(S510)하고, 붐(110)과 버켓(120)의 조작레버(180)가 중립인 상태로 휠 로더(200)가 주행중인 경우, 각도센서(320)가 측정한 각도 신호를 평균하여 붐(110)의 위치 기준값을 설정한다(S520). 제어기(340)는 압력센서(330)와 각도센서(320)로부터 측정된 센싱데이터를 수신하여, 압력변동과 각도변화를 감지한다(S530). 붐(110)에 충격이 발생하여 압력변동과 각도변화가 감지되는 경우, 제어기(340)는 전자유압밸브(310)의 열림량을 조절하여 유압실린더(150)에 압유를 순간적으로 공급함으로써 압력 변동을 상쇄시키고(이를 압력제어단계라고 한다.)(S540), 유량제어를 하여 붐(110)의 각도를 초기 설정각도로 유지한다(이를 위치제어단계라고 한다.)(S550).
일 실시예에서, 압력제어단계(S540)는 미리 설정된 값으로 피드포워드 개루프 제어의 방식으로 수행될 수 있으며, 위치제어단계(S550)는 각도센서 피드백에 의한 페루프 제어의 방식으로 수행될 수 있다.
도6은 도 3의 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 적용 전과 후의 유압실린더 내부 압력 감쇠 상태를 나타내는 그래프이다.
도 6에서, 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 적용 전(620)에 비해 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템의 적용 후(610)의 유압실린더(150)의 내부 압력이 감쇠되는 시간 및 압력변동의 폭이 적다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 작업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 출원의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110 : 붐 120 : 버켓
130 : 펌프 140 : 주행속도센서
150 : 유압실린더 151 : 압유 공급 통로
152 : 압유 방출 통로 160 : 어큐뮬레이터
170 : On/Off 솔레노이드 밸브 180 : 조작레버
200 : 휠 로더 310 : 전자유압밸브
320 : 각도센서 330 : 압력센서
340 : 제어기 410 : 헤드부
420 : 로드부

Claims (6)

  1. 붐, 버켓, 펌프, 유압실린더 및 조작레버를 포함하는 휠 로더에 채택된 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템에 있어서, 상기 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템은
    상기 펌프로부터 전달되는 압유를 상기 유압실린더에 전달하는 전자유압밸브;
    상기 붐의 일단에 설치되는 각도센서;
    상기 유압실린더의 압유 공급 및 방출 통로에 설치되는 압력센서; 및
    상기 조작레버가 중립인 상태로 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 상기 붐의 위치 기준값을 설정하며, 상기 각도센서와 상기 압력센서를 통해 감지된 각도변화와 압력변동을 기초로 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 압력제어 및 위치제어를 수행하는 제어기를 포함하는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어기는
    상기 유압실린더 양단 압력 변동량이 미리 설정된 기준값보다 큰 경우 상기 압력제어를 먼저 수행한 후 상기 위치제어를 수행하여 상기 붐의 초기 위치를 유지하는 것을 특징으로 하는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어기는
    상기 압력제어를 미리 설정된 값으로 피드포워드 개루프 제어의 방식으로 수행하며, 상기 위치제어를 각도센서 피드백에 의한 페루프 제어의 방식으로 수행하는 것을 특징으로 하는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어기는
    상기 압력제어를 하는 경우에는 제어입력을 상기 유압실린더의 로드부에 압유가 공급되도록 하고, 상기 위치제어를 하는 경우에는 제어입력을 상기 유압실린더의 헤드부에 압유가 공급되도록 하거나 또는 그 반대인 것을 특징으로 하는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제어기는
    상기 조작레버가 중립인 상태로 상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 상기 붐의 위치 기준값을 설정하며, 상기 압력센서와 상기 각도센서로부터 측정된 센싱데이터를 수신하여, 압력변동과 각도변화를 감지하고, 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 상기 유압실린더에 압유를 순간적으로 공급하여 압력 변동을 상쇄시키며, 유량제어를 하여 상기 붐의 각도를 상기 초기 설정각도로 보정하는 것을 특징으로 하는 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템.
  6. 압유를 공급하는 펌프, 상기 펌프로부터 유압실린더에 공급되는 유량을 조절하는 전자유압밸브, 유압실린더의 동작에 의해 움직이는 붐, 상기 유압실린더의 양단에 설치된 압력센서 및 상기 붐의 일단에 설치되는 각도센서 및 제어기를 포함하는 휠 로더에서 수행되는 전자유압식 라이드 컨트롤 방법에 있어서, 상기 방법은
    상기 휠 로더가 붐과 버켓의 조작레버의 중립 상태로 주행중인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 휠 로더가 주행중인 경우, 상기 각도센서가 측정한 각도 신호를 평균하여 붐의 위치 기준값을 설정하는 단계;
    상기 압력센서와 상기 각도센서로부터 측정된 센싱데이터를 수신하여, 압력변동과 각도변화를 감지하는 단계;
    압력변동과 각도변화를 감지되는 경우, 상기 전자유압밸브의 열림량을 조절하여 상기 유압실린더에 압유를 순간적으로 공급하여 압력 변동을 상쇄시키는 단계; 및
    유량제어를 하여 상기 붐의 각도를 상기 초기 설정각도로 유지하는 단계를 포함하는 전자유압식 라이드 컨트롤 방법.

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