JP2006219975A - 移動機械のための半能動走行制御 - Google Patents

Abstract

【課題】従来のアキュムレータを、走行制御弁、方向制御弁、および液圧源で置き換えた作業車の、走行制御を行うためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】液圧源は、可変容量形油圧ポンプ125とすることができる。走行制御弁110は、シリンダ60にかかる負荷、すなわちヘッド端61の圧力が第１のリリーフ圧力以上であるときに、流体が油圧シリンダ60のヘッド端61から流れることを可能にする第１のリリーフ圧力に設定される。流体がヘッド端61から流れると、車両の作業ツールが第１の位置から第２の位置に落ちる。次いで走行制御弁110は、第１のリリーフ圧力より高く、作業ツールを第１の位置へと移動させるのに十分な第２のリリーフ圧力に再設定される。その後、液圧源125からの流体がヘッド端61に入り、作業ツールを動かしてほぼ第１の位置に戻すことを可能にするのに十分長い間、方向制御弁120が開かれる。走行制御弁110は動的に調整できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、作業車のための走行制御に関する。より詳細には、作業車の作業ツールを操作する油圧シリンダによる緩衝作用に関する。

作業車が地面の上を移動するとき、地形の荒さによって車両の走行が荒くなることがある。作業ツールおよび作業ツールと車両の間のリンク機構を含む車両の作業部分と、車両フレームとの強固な機械的関係は、車両への衝撃荷重を増大させやすく、それによって、車両走行の荒さが増す。四輪駆動ローダの走行制御システムは一般的であり、通常、ブームシリンダをアキュムレータに連結する弁を備え、そこでアキュムレータは最終的には緩衝装置として働く。柔軟性をもたらし、車両の作業部分と車両フレームの間で衝撃荷重を緩和し、それによって車両運転者の快適さを増し、車両の安定性を向上させるように、すべてが設計されている。しかし、このようなシステムは複雑で、高価で、嵩が大きい、すなわち車両上のかなりの空間を必要とする。

上述したように、作業車で一般に使用される走行制御システムは通常、複雑で、高価で、嵩が大きい。さらに、こうしたシステムは通常、性能が制限されており、空のまたは荷を積んだバケット（すなわち軽いまたは重いツール）の両方ではなくどちらかでの動作に対して適合されなければならない。

本明細書には、たとえば従来のアキュムレータのような高価で複雑な嵩の大きい構成要素を伴わない、走行制御を行うシステムおよび方法が記載される。さらに、記載されるシステムおよび手段は、作業車の動作条件の全範囲にわたって最適化することができる。本発明では、電気油圧式方向制御弁に並列につながれた比例リリーフ弁および電磁弁を備えるバルブシステムが、作業ツールを操作する油圧シリンダを制御する。比例リリーフ弁は、油圧シリンダのヘッド端を流体リザーバに接続し、電磁弁は、シリンダのロッド端を流体リザーバに接続する。制御装置が、電磁弁および電気油圧式方向制御弁に制御信号を送る。

以下の図を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。

図１は、本発明を利用する作業車１の例示的な実施形態の側面図である。図１に示される特定の作業車１はフレーム１０を備え、このフレーム１０は、運転室３４、前方フレーム部２０、後方フレーム部３０、前輪２２、後輪３２、作業ツール７０、ブーム５０、および枢動点６０で前方フレーム部２０に枢動式に連結され、枢動点６０ａでブームに枢動式に取り付けられた油圧シリンダ６０を有する。前輪２２および後輪３２は、当技術分野で良く知られているように作業車１を地面の上で推進する。

図１からわかるように、油圧シリンダ６０がブーム５０からの荷重を走行制御による助けなしで支持しているとき、ブーム５０および油圧シリンダ６０は、前方フレーム部２０に対する位置が動かない。したがって、リンク機構８０および作業ツール７０と同様ブーム５０の重量も、前方フレーム部２０に対して相対的に動かないまたは固定された位置で支持され、前輪２２にかかる重力荷重を加え、その重力荷重によって新しい重心を設定する。ブーム５０が前方フレーム部２０に対して動かないことは、ブーム５０が前方フレーム部２０の固定部分に等しくなるという効果を持つ。この特定の構成によって、車両１が荒い地形に沿って急速で進むときに、車両１の走行が荒くなり、操作の安定性が低下する可能性がある。

図２は、本発明のための回路１００の例示的な実施形態の概略図である。回路１００は、油圧シリンダ６０と、走行制御弁１１０と、電気油圧式（Ｅ−Ｈ）主制御弁１２０と、油圧ポンプ１２５と、制御装置１３０と、少なくとも第１のモードスイッチ状態および第２のモードスイッチ状態を有するモードスイッチ１４０と、この場合は少なくともブーム５０および作業ツール７０を含む負荷９５と、を含む。負荷９５の重量は、運搬物を作業ツール７０に追加することによって増大されることがある。

油圧シリンダ６０は、第１のピストン面６７ａおよび第２のピストン面６７ｂを有するピストン６７、ロッド６４、ピストン側６１、ロッド側６２、円筒壁６３、第１の端壁６５、ならびに第２の端壁６６を備える。ピストン側６１は、第１の面６７ａ、第１の端壁６５、および、第１のピストン面６７ａと第１の端壁６５の間にある円筒壁６３の第１の円筒部６３ａを備える。ロッド側６２は、第２のピストン面６７ｂ、第２の端壁６６、および、第２のピストン面と第２の端壁６６の間にある円筒壁６３の第２の円筒部６３ｂを備える。ピストン側６１およびロッド側６２の体積、ならびに、第１および第２の円筒部６３ａ、６３ｂの長さは、油圧シリンダ６０が伸縮するにつれて変化する。

図３は、走行制御弁１１０の例示的な実施形態の概略図である。図３に示すように、この特定の実施形態は、ヘッド端６１および流体リザーバ９０に流体接続された第１の弁部１１１と、ロッド側６２および流体リザーバ９０に流体接続された電磁弁１１２を備える第２の弁部とを含む。第１の弁部１１１は、走行制御を調整するための、２位置３ポートのＥ−Ｈ走行制御作動弁１１１ａ、２位置２ポートのパイロット制御流れ制御弁１１１ｂ、およびＥ−Ｈ調整可能圧力リリーフ弁１１１ｃを備える。第２の弁部は、ロッド側６２を流体リザーバ９０に接続するＥ−Ｈ遮断弁１１２を備える。走行制御弁１１０は、ポート１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃで、それぞれピストン側６１、ロッド側６２、および流体リザーバに流体接続される。

図４は、制御装置１３０によって受信および分配される信号の流れを示す。図４で示すように、制御装置１３０は、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０へと、かつＥ−Ｈ走行制御作動弁１１１ａ、Ｅ−Ｈ調整式圧力リリーフ弁、およびＥ−Ｈ遮断弁１１２を通じて走行制御弁１１０へと、制御信号を分配する。制御装置１３０は、圧力変換器１４５、角度センサ１３５、モードスイッチ１４０、およびジョイスティック１５０から受信される信号に基づいて信号を分配する。

図５は、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０、可変油圧ポンプ１２５、および流体リザーバ９０を示す、図２の回路の部分概略図である。Ｅ−Ｈ主制御弁１２０は、当技術分野で良く知られた方向制御弁である。Ｅ−Ｈ主制御弁１２０は、ポート１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄで、それぞれピストン側６１、ロッド側６２、油圧ポンプ１２５、流体リザーバ９０に流体接続されており、制御装置１３０からの信号によって制御されている。こうして、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０は、（１）走行制御が作動されず、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０が、正常な作業機能を達成するための単なる方向制御弁として作動される標準作業モード、および（２）Ｅ−Ｈ主制御弁１２０が、走行制御弁１１０の補助として用いられる走行制御モード、の少なくとも２つのモードで制御される。モード（２）が手短に、完全に説明される。

制御装置１３０は、当技術分野で良く知られた装置であり、ハードワイヤードシステム、継電器システム、またはデジタル電子システムとすることができる。モードスイッチ１４０が第１のモードスイッチ状態にある場合、制御装置１３０は、オペレータ制御１５０からの信号によって標準作業モードのＥ−Ｈ主制御弁１２０を制御する。しかし、モードスイッチ１４０が第２のモードスイッチ状態にある場合、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０は、モード（２）、すなわち走行制御モードに従って制御される。モードスイッチ１４０の例示的な一実施形態は、当分野では周知のオペレータ制御トグルスイッチである。

図７は、走行制御を実施するためにアキュムレータ１６０を利用する従来技術の油圧システムを示す。図８および図９に示すように、アキュムレータ１６０は、構造的に複雑でやや嵩が大きくなりやすい。図８および図９に示すように、アキュムレータ１６０は、入力ポート１６１、ピストン１６２、ガス１６３ａを収容するガスチャンバ１６３、内面１６４ａを有する円筒形アキュムレータ壁１６４、アキュムレータ１６０の内側である第１の端面１６５ａを有する第１の端壁１６５、第２の端壁１６６、アキュムレーションチャンバ１６７、およびガス入口ポート１６８を備えることができる。アキュムレーションチャンバ１６７は、アキュムレータ１６０に入る作動液にさらされる内面１６４ａの一部である第１の露出した円筒部１６４ａ’、第１の端壁１６５、および第１のピストン面１６２ａを備える。ガスチャンバ１６３は、第２の端壁１６６、第２のピストン面１６２ｂ、および、ガス１６３ａにさらされる内側円筒面１６４ａの一部であり第２のピストン面１６２ｂと第２の端面１６６の間に配置された、第２の露出した円筒部１６４ａ”を備える。

第２の露出した円筒部１６４ａ”の長さは、アキュムレータ１６０に加圧流体が出入りするにつれて変化する。図８および図９で示すように、作動液がアキュムレーションチャンバ１６７に流入するにつれて、作動液による圧力下で、ガスチャンバの体積は第１の体積Ｖ_１から第２の体積Ｖ_２へと変化する。結果として、ガスの量はほぼ一定であるので、ガス１６３ａの圧力が、第１の圧力Ｐ_１から第２の圧力Ｐ_２へと変化する。したがって、所与のいかなる時間でのアキュムレータの圧力Ｐ_Ａも、等式Ｐ_Ａ＝Ｐ_２＝Ｐ_ｌ ^＊Ｖ_１÷Ｖ_２に従う傾向がある。アキュムレータ圧力Ｐ_Ａは、アキュムレータ１６０内の流体圧力Ｐ_Ｆとほぼ等しい。

図６は、本発明、すなわち上記の代替走行制御システムのための、アルゴリズム２００の例示的な実施形態である。この例示的なアルゴリズムのためのプロセスは、基本的に３つの部分、すなわち（１）モード設定２００ａ、（２）比較および計算２００ｂ、（３）調整２００ｃを有する。

このプロセスのモード設定２００ａは、ステップ２０１でモードスイッチ１４０の状態をチェックすることから始まる。モードスイッチ１４０がモードスイッチ第２状態でない場合、プロセスはステップ２０５へと進み、走行制御弁１１０が不作動にされる、あるいは、すでに不作動である場合は不作動のままとなる。ステップ２０１でモードスイッチがモードスイッチ第２状態である場合、プロセスはステップ２１０および２２０へと進み、角度弁（Ａ_Ｒ）が角度センサ１３５から記録され、初期静圧（Ｐ_Ｓ）が圧力変換器から記録され、走行制御弁第１状態が実施される。図４で示したように、Ｐ_Ｓ値は、圧力の瞬間的な急上昇を記録する可能性を低下させるために、圧力変換器のフィルタ済みの示度からとられる。

プロセスの比較および計算２００ｂ部が、モード設定２００ａの直後に始まり、ステップ２３０で、ブーム角度の変化がある場合それがジョイスティック１５０の操作によるものであったかどうかを判断することから始まる。角度変化がジョイスティック１５０の操作によるものであった場合、プロセスは次いでステップ２１０に進む。

ステップ２３０で、角度変化がジョイスティックの動きによるものではなかった場合、計算が始まる。ステップ２４０で、角度差（ΔＡ）が以下の等式ΔＡ＝Ａ_Ｒ−Ａ_Ｃによって計算される。次いでステップ２４５で、ΔＡおよびＰ_Ｓを使用して、図８および図９に示されたアキュムレータモデルに基づく理論アキュムレータ圧力（Ｐ_Ａ）を計算する。この特定のアキュムレータ１６０のアキュムレータ圧力（Ｐ_Ａ）は、ガスチャンバ１６３内のガス１６３ａの量が一定にとどまるので、ピストン１６２が移動することによって生じる、ガスチャンバ１６３の体積の変化に基づく。ピストン１６２の押しのけ量は、ΔＡの角度変化によってブーム５０を動かすのに十分な体積の作動流体の、ピストン側からアキュムレータへの移動から計算される。他のアキュムレータが使用される場合は、アキュムレータ圧力（ＰＡ）は異なって計算されることができる。

次いで、ステップ２５０で調整が始まり、Ｅ−Ｈ比例リリーフ弁１１１ｃを、算出されたアキュムレータ圧力（Ｐ_Ａ）に調整する。ステップ２６０で、Ｅ−Ｈ主制御弁１２０が位置＃１に移動または維持され、油圧ポンプ１２５が、Ｐ_Ａを実現するために必要に応じて調整される。ステップ２７０でモードスイッチ１４０の状態が変化しない場合、プロセスはステップ２３０に進み、必要に応じてさらなる調整が行われる。ステップ２７０でモードスイッチの状態が変化した場合は、プロセスはステップ２０１に進む。

図示された実施形態を説明してきたが、添付の特許請求の範囲で定義される本発明の範囲を逸脱することなく、様々な修正が加えられることが明らかであろう。

本発明を装備した車両の例示的な実施形態の側面図である。 本発明の例示的な実施形態の説明図である。 走行制御弁の例示的な実施形態の概略図である。 制御装置によって受信および送信される信号に関する、本発明の例示的な実施形態である。 油圧ポンプおよびＥ−Ｈ主制御弁の例示的な実施形態の概略図である。 要求に応じた走行制御を得るために制御装置が従うアルゴリズムの例示的な実施形態である。 アキュムレータを利用する従来技術における、走行制御のためのシステムの説明図である。 十分な負荷がかけられた従来技術のアキュムレータの説明図である。 不十分な負荷がかけられた図８のアキュムレータの説明図である。

符号の説明

１ 作業車
５０ ブーム
６０ 油圧シリンダ
６１ ヘッド端（ピストン側）
６２ ロッド端（ロッド側）
９０ 流体リザーバ
１００ 回路
１１０ 走行制御弁
１１１ａ Ｅ−Ｈ走行制御作動弁
１１１ｂ パイロット制御流れ制御弁
１１１ｃ Ｅ−Ｈ調整可能圧力リリーフ弁
１１２ 電磁弁（Ｅ−Ｈ遮断弁）
１２０ 電気油圧式（Ｅ−Ｈ）主制御弁
１２５ 油圧ポンプ
１３０ 制御装置
１３５ 角度センサ
１４０ モードスイッチ
１４５ 圧力変換機
１５０ ジョイスティック
１６０ アキュムレータ
１６２ ピストン
２００ａ モード設定
２００ｂ 比較および計算
２００ｃ 調整

Claims (32)

1. 作業ツールを有する移動機械用の油圧回路であって、
   ヘッド端およびロッド端を有する少なくとも１つの油圧シリンダと、
   液圧源と、
   流体リザーバと、
   前記ヘッド端、前記ロッド端、前記液圧源、および前記流体リザーバに流体接続された方向制御弁と、
   第１の走行制御弁状態と第２の走行制御弁状態を有し、前記ヘッド端、前記ロッド端、前記方向制御弁、および前記流体リザーバに流体接続された走行制御弁とを備え、前記第１の走行制御弁状態は、前記ヘッド端の流体が第１のレベルのリリーフ圧力より高い液圧に到達すると、前記ヘッド端の流体が前記流体リザーバに向かって流れることを自動的に可能にし、前記作業ツールは、前記ヘッド端の前記流体が前記流体リザーバに向かって流れるにつれて、記録された第１の位置から第２の位置へと移動し、前記第１の走行制御弁状態は、前記液圧が前記リリーフ圧力より低くなると、前記ヘッド端の前記流体が前記流体リザーバに向かって流れるのを前記走行制御弁が自動的に遮断することを可能にし、前記方向制御弁は、前記走行制御弁が前記第１の走行制御弁状態にあるとき、前記液圧源からの流体が前記ヘッド端に入り前記作業ツールを前記第２の位置から前記第１の位置に向かって動かすことを自動的に可能にし、前記リリーフ圧力は、前記作業ツールを前記第１の位置に向かって動かすのに十分な高さの第２のレベルに自動的に調整される、油圧回路。
2. 前記第２のレベルと前記第１のレベルの差が、前記第１の位置と前記第２の位置の間で前記ヘッド端から前記流体リザーバに向かって流れる前記流体の量に比例する、請求項１に記載の油圧回路。
3. 前記第１の位置が第１のブーム角度を含み、前記第２の位置が第２のブーム角度を含む、請求項１に記載の油圧回路。
4. 前記液圧源が液圧ポンプを含む、請求項１に記載の油圧回路。
5. 前記油圧ポンプが、可変容量形油圧ポンプを含む、請求項４に記載の油圧回路。
6. 前記可変容量形油圧ポンプが、前記リリーフ圧力を実現するために動的に調整される、請求項５に記載の油圧回路。
7. 前記方向制御弁が電気油圧弁を含む、請求項１に記載の油圧回路。
8. 前記リリーフ圧力を自動的に調整する制御装置をさらに含む、請求項７に記載の油圧回路。
9. 前記制御装置が、少なくともほぼ前記第２のレベルの液圧を発生するように前記可変容量形ポンプを動的に調節する、請求項８に記載の油圧回路。
10. 前記制御装置が、デジタルコンピュータを含む、請求項８に記載の油圧回路。
11. 前記制御装置がプログラム可能である、請求項１０に記載の油圧回路。
12. 前記制御装置が、前記移動機械の走行を実質的に改善する圧力パターンが形成されるように、前記リリーフ圧力、前記Ｅ−Ｈ主制御弁、および前記油圧ポンプを調整する、請求項１０に記載の油圧回路。
13. 作業ツールと、ヘッド端およびロッド端を有する少なくとも１つの油圧シリンダと、流体リザーバと、液圧源とを備える作業車用の走行制御システムであって、
    方向制御弁と、
    第１の走行制御弁状態および第２の走行制御弁状態を有し、比例リリーフ弁および電磁弁を備える走行制御弁と、
    第１のモードおよび第２のモードを有する制御装置であって、前記第１のモードは、前記第１の走行制御弁を前記第１の走行制御弁状態に置き、前記第１の走行制御弁状態は、前記ヘッド端の流体が動的に設定されたリリーフ圧力に到達すると、前記ヘッド端の流体が前記流体リザーバに向かって流れることを可能にし、前記作業ツールは、前記ヘッド端の前記流体が前記流体リザーバに向かって流れるにつれて第１の位置から第２の位置に移動し、前記第１の走行制御弁状態は、前記ヘッド端の前記流体が第１のレベルのリリーフ圧力より低くなると、前記ヘッド端の前記流体が前記リザーバに向かって流れるのを前記走行制御弁が遮断することを可能にし、前記制御装置は、前記ヘッド端から流れる流体の体積に比例して、前記初期設定リリーフ圧力よりも高いリリーフ圧力に前記比例リリーフ弁を調整することによって、前記方向制御弁が、前記液圧源からの流体を前記ヘッド端に流し、前記作業ツールが第２の位置に移動した後にそれを前記第１の位置に向かって移動させることを可能にし、前記第２の方向制御弁状態は、流体が前記液圧源から前記ヘッド端へと流れるのを遮断し、前記制御装置は、前記方向制御弁の状態を自動的に変化させることができる、走行制御システム。
14. 第２の方向制御弁状態は、前記作業ツールが前記第２の位置から前記第１の位置にほぼ到達すると、流体が前記液圧源から前記ヘッド端に流れるのを遮断する、請求項１３に記載の走行制御システム。
15. 前記第１の位置および前記第２の位置が、それぞれ第１のブーム角度および第２のブーム角度を含む、請求項１４に記載の走行制御システム。
16. 前記制御装置が、プログラム可能なデジタル制御装置を含む、請求項１４に記載の走行制御システム。
17. 前記走行制御弁が前記第１の走行制御弁状態にあるとき、前記制御装置が前記方向制御弁の状態を自動的に変化させる、請求項１４に記載の走行制御システム。
18. 前記作業ツールが前記第２の位置に移動し、前記ヘッド端の前記流体が前記設定圧力より低くなった後に、前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第１の方向制御弁状態に自動的に切り替える、請求項１７に記載の走行制御システム。
19. 前記設定圧力が、前記制御装置によって動的に変えられる、請求項１８に記載の走行制御システム。
20. 前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第１の方向制御弁状態へと切り替える時期を変えることができる、請求項１８に記載の走行制御システム。
21. 前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第２の方向制御弁状態へと切り替える時期を変えることができる、請求項１９に記載の走行制御システム。
22. 走行制御システムと、作業ツールと、ヘッド端およびロッド端を有する少なくとも１つの油圧シリンダと、流体リザーバと、液圧源とを備える作業車であって、
    方向制御弁と、
    第１の走行制御弁状態および第２の走行制御弁状態を有し、比例リリーフ弁および電磁弁を備える走行制御弁と、
    第１のモードおよび第２のモードを有する制御装置であって、前記第１のモードは、前記第１の走行制御弁を前記第１の走行制御弁状態に置き、前記第１の走行制御弁状態は、前記ヘッド端の流体が動的に設定されたリリーフ圧力に到達すると、前記ヘッド端の流体が前記流体リザーバに向かって流れることを可能にし、前記作業ツールは、前記ヘッド端の前記流体が前記流体リザーバに向かって流れるにつれて第１の位置から第２の位置に移動し、前記第１の走行制御弁状態は、前記ヘッド端の前記流体が第１のレベルのリリーフ圧力より低くなると、前記ヘッド端の前記流体が前記リザーバに向かって流れるのを前記走行制御弁が遮断することを可能にし、前記制御装置は、前記ヘッド端から流れる流体の体積に比例して、前記初期設定リリーフ圧力よりも高いリリーフ圧力に前記比例リリーフ弁を調整することによって、前記方向制御弁が、前記液圧源からの流体を前記ヘッド端に流し、前記作業ツールが第２の位置に移動した後にそれを前記第１の位置に向かって移動させることを可能にし、前記第２の方向制御弁状態は、流体が前記液圧源から前記ヘッド端へと流れるのを遮断し、前記制御装置は、前記方向制御弁の状態を自動的に変化させることができる、作業車。
23. 第２の方向制御弁状態は、前記作業ツールが前記第２の位置から前記第１の位置にほぼ到達すると、流体が前記液圧源から前記ヘッド端に流れるのを遮断する、請求項２２に記載の作業車。
24. 前記第１の位置および前記第２の位置が、それぞれ第１のブーム角度および第２のブーム角度を含む、請求項２３に記載の作業車。
25. 前記制御装置が、プログラム可能なデジタル制御装置を含む、請求項２３に記載の作業車。
26. 前記走行制御弁が前記第１の走行制御弁状態にあるとき、前記制御装置が前記方向制御弁の前記状態を自動的に変化させる、請求項２３に記載の作業車。
27. 前記作業ツールが前記第２の位置に移動し、前記ヘッド端の前記流体が前記設定圧力より低くなった後に、前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第１の方向制御弁状態に自動的に切り替える、請求項２６に記載の作業車。
28. 前記設定圧力が、前記制御装置によって動的に変えられる、請求項２７に記載の作業車。
29. 前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第１の方向制御弁状態へと切り替える時期を変えることができる、請求項２７に記載の作業車。
30. 前記制御装置が、前記方向制御弁を前記第２の方向制御弁状態へと切り替える時期を変えることができる、請求項２８に記載の作業車。
31. 走行制御システムと、作業ツールと、ブームと、少なくとも１つの油圧シリンダと、流体リザーバと、液圧源とを備える作業車用の、走行制御を行うための方法であって、前記油圧シリンダが、ヘッド端およびロッド端を有し、前記走行制御システムが、方向制御弁と、比例リリーフ弁および電磁弁を備える走行制御弁と、制御装置とを備え、前記方法が、
    前記走行制御弁を、流体を前記ヘッド端から第１のリリーフ圧力で流すことを可能にする前記第１のリリーフ圧力に設定するステップと、
    第１のブーム角度を記録するステップと、
    流体が前記ヘッド端から流れることを可能にし、その結果として、前記ブームが前記第１のブーム角度から、前記作業ツールを前記第１のブーム角度よりも低い位置に配置する第２のブーム角度へと動くことを可能にするステップと、
    前記走行制御弁を、前記ブームを前記第２のブーム角度から前記第１のブーム角度へと移動させるのに十分な第２のリリーフ圧力に調整するステップと、
    前記液圧源からの流体が前記ヘッド端へと前記第２のリリーフ圧力で流れるのを可能にするために前記方向制御弁を開くステップと、
    前記ブームが前記第２のブーム角度から、前記第１のブーム角度とほぼ等しいブーム角度へと移動したときに、流体が前記圧力源から前記ヘッド端に流れるのを遮断するために前記方向制御弁を閉じるステップとを含む方法。
32. 前記ブームが前記第２のブーム角度から前記第１の端部へと移動した後に前記走行制御弁を前記第１のリリーフ圧力に調整するステップをさらに含む、請求項３１に記載の方法。

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