JP3256405B2

JP3256405B2 - ブルドーザの土工板制御装置およびその制御方法

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Publication number: JP3256405B2
Application number: JP08862795A
Authority: JP
Inventors: 山本　　茂
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 2002-02-12
Anticipated expiration: 2017-02-12
Also published as: JPH08260506A; WO1996029479A1; US6035241A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ブルドーザの土工板の
チルト姿勢への作動角を制限し、土工板と車体との干渉
防止をする制御装置およびその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６，図７に示すようにブルドーザの土
工板１０はフレーム１５Ａ，１５Ｂの先端に前後方向に
揺動自在に取着されている。左右のリフトシリンダ２１
Ａ，２１Ｂの一端は土工板１０の背面に取着し、他端は
車体２０ｘに取着している。この左右のリフトシリンダ
２１Ａ，２１Ｂの伸縮駆動により土工板１０は昇降作動
する。また、左ピッチシリンダ２０Ａ，右ピッチシリン
ダ２０Ｂの一端は土工板１０の背面に取着し、他端はフ
レーム１５Ａ，１５Ｂに取着している。この左右のピッ
チシリンダ２０Ａ，２０Ｂを同時に伸長駆動すると土工
板１０はピッチダンプ姿勢（前傾）となり、左右のピッ
チシリンダ２０Ａ，２０Ｂを同時に短縮駆動すると土工
板１０はピッチバック姿勢となる。土工板１０の刃先角
αが５５°のときを掘削姿勢となっている。

【０００３】前記土工板１０は、右ピッチシリンダ２０
Ｂに圧油を供給せず停止状態にして、左ピッチシリンダ
２０Ａに圧油を供給して伸長することにより土工板１０
は右チルト作動（土工板の右端部が下方に傾動すること
を言う）する。この左ピッチシリンダ２０Ａを短縮する
ことにより土工板１０は左チルト作動（土工板の左端部
が下方に傾動することを言う）する。

【０００４】このように土工板１０は土砂を掘削する掘
削姿勢、土砂を排土するピッチダンプ姿勢、土砂を運土
するピッチバック姿勢となるように制御している。

【０００５】ところで、露天掘り等の表土を剥がす作業
のときはブルドーザが長い距離を運土するため、土工板
１０のピッチバツク角を大きくして土砂の運土量を増や
したいとの要望があり、土工板１０の最大ピッチバック
角は約４５°にしてある。土工板１０を最大ピッチバッ
クのときは土工板１０は車体２０ｘに接近している。図
８に示すように土工板１０を最大ピッチバックし、この
状態から土工板１０をチルト（傾動）操作すると土工板
１０が更に車体２０ｘに接近しラジェータガード等に干
渉するとの問題がある。この土工板１０とラジェータガ
ード等の干渉はチルト速度を早く操作しているときにチ
ルト角の制限値を越えて起こり易い。チルト速度をゆつ
くり操作しているとオペレータの望むチルト角となる前
に土工板１０が停止するのでオペレータの望むチルト角
は得られない。このように土工板１０を迅速なチルト操
作するためにチルト速度とチルト角を最適に制御するこ
とは熟練のオペレータであっても難しい。これは土工板
１０の慣性力が大きいため、オペレータが左右のピッチ
シリンダ２０Ａ，２０Ｂの圧油の供給を停止するように
レバー操作しても間に合わずに土工板１０がラジェータ
ガード等に干渉するものである。これは、従来の油圧機
器の油圧の応答性（約０．５Ｓｅｃ要する）に起因して
いる。

【０００６】これらの問題を解決するために図９の
（ｂ）に示すようにフレーム１５Ａ，１５Ｂを長くし
て、土工板１０とブルドーザ２０の車体２０ｘとの距離
を大きくすれば干渉することは防止できる。ところが、
ブルドーザ２０の重量Ｗ、起動輪２０ｙの中心から重心
位置Ｇまでの距離をＬｗとすると土工板１０の刃先力Ｆ
は、Ｆ＝（Ｌｗ／Ｌｆ）Ｗの関係からＬｆが大きくなる
と小さくなって作業能力が低下するとの問題がある。し
かも土工板１０をフレーム１５Ａ，１５Ｂのピン１５
ａ，１５ｂを中心として回動させる長さＬ1 が長くなる
ため、オペレータのコントロール量に対する動き量の感
度が大きくなり土工板１０の操作がしにくい。したがっ
て、土工板１０の刃先力Ｆを確保するためには図９の
（ａ）に示すように土工板１０と車体２０ｘとは接近し
た位置にする必要がある。

【０００７】このようなブルドーザの土工板のチルト、
ピッチ作動の制御装置について出願人は特願平１−２２
７９２号にて出願している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブルド
ーザの土工板の押土容量を増やすためにはピッチバック
角を大きくし、チルト速度も早くする必要がある。オペ
レータが土工板のチルト角度を大きく操作する場合に土
工板が車体やラジェータガード等に干渉するチルト角の
制限値を越えないようにチルト操作を停止する必要があ
り、土工板の停止時のチルト操作の判別が重要となる。
しかし土工板のチルト角の制限位置はピッチバック位置
により変わるため判別することは困難である。土工板を
干渉しないように停止するためにはチルト操作を何回も
行う必要があり、繁雑な操作となる。

【０００９】また、チルト操作を早くしかもチルト角制
限値を越えないようにするためには土工板の操作が難し
いためチルト速度を遅くするとオペレータが望むチルト
角に達するまでの時間がかかり、追従性の悪い車両とな
り運転がしにくいとの問題がある。

【００１０】これらの問題を解決するためには比例電磁
式制御弁にてピッチシリンダへの圧油の供給を停止し、
油圧の応答遅れがないようにすれば良いが、コスト高と
なる問題がある。

【００１１】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たもので、ブルドーザの土工板のチルト角度を大きく操
作しても予め設定されたチルト制限角に達する前に土工
板のチルト作動を自動的に停止するように土工板を制御
し、土工板と車体との干渉を防止する土工板制御装置お
よびその制御方法を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るブルドーザの土工板制御方法は、車体
の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１５Ｂの先端に前
後方向に揺動自在に土工板１０を装着し、ブルドーザを
前進しながら土工板１０の左チルト作動あるいは右チル
ト作動を両側に設けたアクチュエータのいずれかにより
制御するブルドーザの土工板制御方法であって、土工板
１０を左チルトあるいは右チルトにしたとき土工板１０
の左右のそれぞれのチルト量を角度あるいはストローク
で検知し、この左右の検知した角度差あるいはストロー
ク差と、遅延回路を経た前記角度差あるいは前記ストロ
ーク差との差Δｄを算出し、所定のチルト制限値と前記
差Δｄとの差が、左右の検知した角度差あるいはストロ
ーク差より小さいときは土工板１０のチルト作動を停止
する制御を行うものである。

【００１３】また、本発明に係るブルドーザの土工板制
御方法は、前記所定のチルト制限値が、土工板のピッチ
バック位置によって変わるものである。

【００１４】本発明に係るブルドーザの土工板制御装置
は、車体２０ｘの両側に装着されたフレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着
し、一端は土工板１０に取着し、他端は車体２０ｘに取
着する左右のリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂと、一端は
土工板１０に取着し、他端はフレーム１５Ａ，１５Ｂに
取着する左右のピッチシリンダ２０Ａ，２０Ｂとを備
え、前記左右のリフトシリンダ(21A,21B) を伸縮駆動す
ることにより土工板(10)を昇降制御し、前記左右のピッ
チシリンダ２０Ａ，２０Ｂの同時伸縮駆動することによ
り土工板１０をピッチダンプ姿勢（前傾）およびピッチ
バツク姿勢（後傾）制御し、この左右のピッチシリンダ
２０Ａ，２０Ｂのいずれかのピッチシリンダ２０Ｂに油
圧制御手段３５を経て圧油を供給し伸縮駆動したときに
土工板１０を左チルトあるいは右チルト作動するブルド
ーザの土工板制御装置であって、前記土工板１０のチル
ト角を検出する左右の検知手段を備え、この左右検知手
段の検知する角度差あるいはストローク差と、遅延回路
を経た前記角度差あるいは前記ストローク差との差Δｄ
を算出し、所定のチルト制限値と前記差Δｄとの差が、
左右の検知した角度差あるいはストローク差より小さい
ときは土工板１０のチルト作動を停止するようにパイロ
ット圧制御手段３７，３８へ指令を出力する制御装置５
０を備えた構成としたものである。

【００１５】また、本発明に係るブルドーザの土工板制
御装置は、前記所定のチルト制限値が、土工板のピッチ
バック位置によって変わるものである。

【００１６】

【作用】上記構成によれぱ、ブルドーザの土工板の左チ
ルト角度および右チルト角度を検知し、この左右の検知
した角度差あるいはストローク差と、遅延回路を経た前
記角度差あるいは前記ストローク差との差Δｄを算出
し、所定のチルト制限値と前記差Δｄとの差が、左右の
検知した角度差あるいはストローク差より小さいときは
土工板のチルト作動を停止するように油圧制御手段を制
御することが自動的に行われる。

【００１７】この場合、左右のヨーク角の平均値と左右
のヨーク角度差から演算し、平均ヨーク角が大きい場合
には左右のヨーク角度差が小さいとき、あるいは平均ヨ
ーク角が小さい場合には左右のヨーク角度差が大きいと
きチルト角制限値に達するようにしてある。即ち、土工
板のピッチバック（後傾）位置によってチルト角制限値
を変えてある。（図３の演算部５２参照）

【００１８】このようにして、ブルドーザを前進しなが
ら土工板をチルト作動中にチルト角度が大きくなっても
オペレータは土工板を見ることなく自動的に停止するの
で土工板が車体やラジェータガード等に干渉して破損す
ることはなくなり、オペレータは安全に土工板を操作す
ることが可能となる。

【００１９】土工板のチルト角度を検知する手段はリフ
トシリンダのヨーク角をポテンショメータで検知する以
外に左右のピッチシリンダのストロークをストロークセ
ンサで検知し、その差を制御装置で演算し求めることも
可能である。

【００２０】

【実施例】以下に、本発明に係るブルドーザの土工板制
御装置の一実施例について、図面を参照して詳述する。
図１により本発明の各センサの装着状態を説明する。車
体２０ｘの左右にヨーク２２Ａ，２２Ｂを回動自在に装
着している。リフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂの一端をヨ
ーク２２Ａ，２２Ｂに固定し、他端を土工板１０に固定
してある。このヨーク２２Ａ，２２Ｂの回動する角度を
検知するヨーク角センサ２３ａ，２３ｂを車体２０ｘに
設置されている。このヨーク角センサ２３ａ，２３ｂは
水平面に対する角度θを検知するように装着されてい
る。また、土工板１０をチルト作動する左右のピッチシ
リンダ２０Ａ，２０Ｂには作動ストロークを検知するス
トロークセンサ２０ａ，２０ｂが装着されている。尚、
本実施例ではヨーク角センサ２３ａ，２３ｂを装着した
もので説明する。

【００２１】図２は土工板１０の制御回路を示すもので
ある。本回路図はチルト、ピッチ操作回路を示してお
り、リフト操作回路は従来と同一であり省略してある。
油圧ポンプ４０Ａの吐出管路は、第１方向制御弁３５と
接続している。油圧ポンプ４１Ａの吐出管路は、第２方
向制御弁３６と接続している。この第１方向制御弁３
５，第２方向制御弁３６を介して第１シリンダ２０Ａ，
第２シリンダ２０Ｂに接続している。油圧ポンプ４０
Ａ，４１Ａは固定容量型の油圧ポンプであり、４０Ｂ，
４１Ｂは応援用油圧ポンプである。応援用油圧ポンプ４
０Ｂの吐出回路は、応援用電磁弁３３を介して油圧ポン
プ４０Ａ吐出回路に接続している。応援用油圧ポンプ４
１Ｂの吐出回路は、応援用電磁弁３４を介して油圧ポン
プ４１Ａ吐出回路に接続している。

【００２２】パイロットポンプ２９はパイロット弁２８
と接続し、パイロット弁２８は操作レバー２５と接続し
ている。このパイロット弁２８はピッチダンプ制御弁３
０およびピッチバツク制御弁３１と接続している。ピッ
チダンプ制御弁３０は左チルト制限弁３７を介してピッ
チ・チルト切換用電磁切換弁３２と接続し、ピッチバッ
ク制御弁３１は右チルト制限弁３８を介してピッチ・チ
ルト切換用電磁切換弁３２と接続している。第１方向制
御弁３５の操作部３５ａは左チルト制限弁３７と接続
し、操作部３５ｂは右チルト制限弁３８と接続してい
る。第２方向制御弁３６の操作部３６ａ，３６ｂはピッ
チ・チルト切換用電磁切換弁３２と接続している。

【００２３】左ヨーク角センサ２３ａと右ヨーク角セン
サ２３ｂは制御装置５０に接続している。この左ヨーク
角センサ２３ａと右ヨーク角センサ２３ｂからの信号を
制御装置５０に入力し、その信号に応じて制御装置５０
からの出力信号が左チルト制限弁３７または右チルト制
限弁３８にに入力される。

【００２４】また、ピッチダンプ切換スイッチ２７およ
びピッチバック切換スイッチ２６は、制御装置５０に接
続している。この制御装置５０の出力信号は、前記応援
用電磁弁３３，３４と、ピッチダンプ制御弁３０および
ピッチバック制御弁３１と、ピッチ・チルト切換用電磁
切換弁３２に、それぞれ入力される。

【００２５】前記操作レバー２５を左に操作すると土工
板１０は左チルト作動し、右に操作すると土工板１０は
右チルト作動するようになっている。

【００２６】図３に示す制御装置５０のブロック線図に
ついて説明する。左ヨーク角センサ２３ａからの出力電
圧φＬと、右ヨーク角センサ２３ｂからの出力電圧φＲ
とを加算器５１に加えてθｙを出力し、この出力θｙを
演算部５２に入力し、この演算部５２に示す縦軸にヨー
ク角度差制限値、横軸に平均ヨーク角を予め定められた
関数を有し加算器５１からの出力θｙに応じてチルト制
限角θ0 を出力する。この演算部５２は、左右のヨーク
角２３ａ，２３ｂの平均値と左右のヨーク角度差から演
算し、平均ヨーク角が大きい場合には左右のヨーク角度
差が小さいとき、あるいは平均ヨーク角が小さい場合に
は左右のヨーク角度差が大きいときチルト角制限値に達
するようにしてある。即ち、土工板のピッチバック（後
傾）位置によってチルト角制限値を変えてある。

【００２７】一方左ヨーク角センサ２３ａからの出力電
圧φＬと、右ヨーク角センサ２３ｂからの出力電圧φＲ
とを比較器５３に加えてθｄを出力し、出力θｄは比較
器５５に加えるとともに、出力θｄは０．５Ｓｅｃ遅延
回路５４を経て比較器５５に加える。比較器５５はΔｄ
を出力し、この出力Δｄと演算部５２の出力θ0 を比較
器５６に加えてθ0 −Δｄを出力する。この演算部５２
の出力θ0 をメモリ５７に記憶（＝θ1 とする）してあ
る。演算部５８にて比較器５３の出力θｄと比較器５６
の出力θ0 −Δｄからθｄ＞θ0 −Δｄのときはチルト
制限弁のソレノイドＯＮ作動するよう指令出力し、土工
板１０のチルト作動を停止する。

【００２８】この演算部５８でメモリ５７に記憶されて
いるθ1 と補正値θH からθｄ＜θ1 −θH と算出され
たときはチルト制限弁のソレノイドＯＦＦにするよう指
令出力し、土工板１０をチルト作動するようになってい
る。即ち、ヨーク角の現検出値θｄに対して０．５Ｓｅ
ｃ遅延させて算出した値θ0 −Δｄと比較演算して土工
板１０をチルト作動するかまたはチルトを停止するか制
御を行うものである。

【００２９】図４は土工板１０のヨーク角度差制限値と
時間との関係を表すものであり、図に示すチルト制限弁
ソレノイドＯＮをＢ１点で開始しｔ1 時間（約０．５Ｓ
ｅｃ）経過後のＡ１点でチルト作動停止となるように制
御を行う。このｔ1 時間は油圧制御手段の応答性を考慮
して設定されている。

【００３０】次に作動について説明する。操作レバー２
５を左に操作するとパイロットポンプ２９からのパイロ
ット圧はピッチダンプ制御弁３０に流入する。この時ピ
ッチダンプ切換スイッチ２７およびピッチバック切換ス
イッチ２６はＯＦＦの状態であり、ピッチダンプ制御弁
３０はＡ位置に、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁３２
はＡ位置にある。これによりパイロット圧は左チルト制
限弁３７のＡ位置を通って第１方向制御弁３５の操作部
３５ａに作用し、第１方向制御弁３５はＢ位置に切換わ
る。このため油圧ポンプ４０Ａから吐出する圧油は第１
ピッチシリンダ２０Ａのヘッド室に流入し、第１ピッチ
シリンダ２０Ａを短縮する。このとき第２方向制御弁３
６は中立状態にあり油圧ポンプ４１Ａからの圧油は第２
ピッチシリンダ２０Ｂに供給されず、この第２ピッチシ
リンダ２０Ｂは停止状態にあるので第１ピッチシリンダ
２０Ａが短縮すると土工板１０は左チルト（土工板の左
端部が下方に傾動することを言う）作動する。

【００３１】この土工板１０が左チルト作動中に前記左
右のヨーク角センサ２３ａ，２３ｂからの信号を制御装
置５０に入力しており、この信号により左右の平均ヨー
ク角からチルト制限角を演算し、所定のチルト制限角に
達する約０．５Ｓｅｃ前に制御装置５０から前記左チル
ト制限弁３７へ出力信号を発信する。これにより左チル
ト制限弁３７はＢ位置に切換わりパイロット圧を遮断
し、第１方向制御弁２０Ａを中立に戻して第１ピッチシ
リンダ２０Ａへの圧油の供給を停止するので土工板１０
はチルト作動を停止するようになっている。

【００３２】操作レバー２５を右に操作するとパイロッ
トポンプ２９からのパイロット圧はピッチバック制御弁
３１に流入する。この時ピッチダンプ切換スイッチ２７
およびピッチバック切換スイッチ２６はＯＦＦの状態で
あり、ピッチバック制御弁３０はＡ位置に、ピッチ・チ
ルト切換用電磁切換弁３２はＡ位置にある。これにより
パイロット圧は右チルト制限弁３８のＡ位置を通って第
１方向制御弁３５の操作部３５ｂに作用し、第１方向制
御弁３５はＡ位置に切換わる。このため油圧ポンプ４０
Ａから吐出する圧油は第１ピッチシリンダ２０Ａのボト
ム室に流入し、第１ピッチシリンダ２０Ａを伸長する。
このとき第２方向制御弁３６は中立状態にあり油圧ポン
プ４１Ａからの圧油は第２ピッチシリンダ２０Ｂに供給
されず、この第２ピッチシリンダ２０Ｂは停止状態にあ
るので第１ピッチシリンダ２０Ａが伸長すると土工板１
０は右チルト（土工板の右端部が下方に傾動することを
言う）作動する。

【００３３】この土工板１０が右チルト作動中に前記左
右のヨーク角センサ２３ａ，２３ｂからの信号を制御装
置５０に入力しており、この信号により左右の平均ヨー
ク角からチルト制限角を演算し、所定のチルト制限角に
達する約０．５Ｓｅｃ前に制御装置５０から前記右チル
ト制限弁３８へ出力信号を発信する。これにより右チル
ト制限弁３８はＢ位置に切換わりパイロット圧を遮断
し、第１方向制御弁２０Ａを中立に戻して第１ピッチシ
リンダ２０Ａへの圧油の供給を停止するので土工板１０
はチルト作動を停止するようになっている。

【００３４】また、本発明の制御回路には土工板１０の
ピッチバック（後傾）およびピッチダンプ（前傾）作動
が可能となっており、このピッチバック（後傾）および
ピッチダンプ（前傾）の作動について説明する。このピ
ッチバック（後傾）およびピッチダンプ（前傾）作動中
は前記左チルト制限弁３７，右チルト制限弁３８は制御
装置５０から出力信号は入力されておらず開位置（左右
チルト制限弁３７，３８のＡ位置）にある。操作レバー
２５のピッチバックスイッチ２６をＯＮにするとピッチ
バック制御弁３１はＢ位置に切換わり、ピッチ・チルト
電磁切換弁３２はＢ位置に切り換わると共に、制御装置
５０からの指令信号が応援用電磁弁３３，３４に入力さ
れて、応援用電磁弁３３，３４をＢ位置に切換える。こ
のため応援用油圧ポンプ４０Ｂ，４１Ｂからの吐出流量
が油圧ポンプ４０Ａ、４１Ａの吐出管路に合流する。こ
のときパイロットポンプ２９からのパイロット圧は、ピ
ッチバック制御弁３１のＢ位置からピッチ・チルト電磁
切換弁３２を介して第２方向制御弁３６の操作部３６ｂ
と、ピッチバック制御弁３１のＢ位置から第１方向制御
弁３５の操作部３５ｂに加わる。このため第１方向制御
弁３５および第２方向制御弁３６をＡ位置に切換え、前
記油圧ポンプ４０Ａから吐出される圧油は第１方向制御
弁３５を通って第１シリンダ２０Ａのボトム室に流入
し、前記油圧ポンプ４１Ａから吐出される圧油は第２方
向制御弁３６を通って第２シリンダ２０Ｂのボトム室に
流入するので第１シリンダ２０Ａおよび第２シリンダ２
０Ｂは同時に伸長して土工板１０はピッチダンプ（前
傾）を迅速に行うことが可能となっている。

【００３５】操作レバー２５のピッチダンプスイッチ２
７をＯＮにするとピッチダンプ制御弁３０はＢ位置に切
換わり、ピッチ・チルト電磁切換弁３２はＢ位置に切換
わると共に、制御装置５０からの指令信号が応援用電磁
弁３３，３４に入力されて、応援用電磁弁３３，３４を
Ｂ位置に切換える。このため応援用油圧ポンプ４０Ｂ，
４１Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ４０Ａ、４１Ａの吐
出管路に合流する。このときパイロットポンプ２９から
のパイロット圧は、ピッチダンプ制御弁３０のＢ位置か
らピッチ・チルト電磁切換弁３２を介して第２方向制御
弁３６の操作部３６ａと、ピッチダンプ制御弁３０のＢ
位置から第１方向制御弁３５の操作部３５ａに加わる。
このため第１方向制御弁３５および第２方向制御弁３６
をＢ位置に切換え、前記油圧ポンプ４０Ａから吐出され
る圧油は第１方向制御弁３５を通って第１シリンダ２０
Ａのヘッド室に流入し、前記油圧ポンプ４１Ａから吐出
される圧油は第２方向制御弁３６を通って第２シリンダ
２０Ｂのヘッド室に流入するので第１シリンダ２０Ａお
よび第２シリンダ２０Ｂは同時に短縮して土工板１０は
ピッチバック（後傾）を迅速に行うことが可能となって
いる。

【００３６】本発明の土工板制御方法について図５のフ
ローチャートに基づいて説明する。Ｓ１にて左右ヨーク
角度読み込み、Ｓ２にて左右ヨーク角の平均ヨーク角差
を算出する。Ｓ３にて過去一定時間内のヨーク角差を記
憶する。Ｓ４にて左右のヨーク角平均値よりヨーク角差
制限値θ0 を算出する。Ｓ５にてヨーク角差の変化率Δ
ｄを算出する。Ｓ６にてヨーク角差は制限値以内か否か
を判定しており、制限値以内のときはＳ７にて左右チル
ト制限弁３７，右チルト制限弁３８のソレノイドＯＦＦ
にするように制御装置５０から指令信号が出力される。
制限値以内ではないときはＳ８にて左チルトか否かを判
定しており、左チルトのときはＳ９にて左チルト制限弁
３７のソレノイドＯＮにするように制御装置５０から指
令信号が出力される。左チルトでないときはＳ１０にて
右チルト制限弁３８のソレノイドＯＮにするように制御
装置５０から指令信号が出力される。

【００３７】このようにして左右のヨーク角差の平均値
からチルトの制限値を算出し、土工板１０のチルト角が
大きくなっても車体２０ｘ等に干渉しないようにチルト
制御する油圧制御手段３５，３６を予め設定された制限
値に基づいて作動を停止させるものである。本発明は土
工板１０のチルト操作時について説明したが、土工板１
０のリフト操作時、ピッチバック操作時にも適用できる
ことは言うまでもない。また、左右のピッチシリンダ２
０Ａ，２０Ｂのストローク差の平均値からチルトの制限
値を算出し、土工板１０のチルト角が大きくなっても車
体２０ｘ等に干渉しないようにチルト制御する油圧制御
手段３５，３６を予め設定された制限値に基づいて作動
を停止させることは可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明はブルドー
ザの土工板の左右リフトシリンダのヨーク角を検知し、
この左右のヨーク角平均値から予め土工板のチルト制限
角度を設定して土工板がチルト作動中にその制限角度に
達する前に油圧制御手段へ圧油の供給を停止するように
したので、土工板が車体等に干渉して破損するような問
題はなくなる。また、土工板の操作も安全に行うことが
できるのでオペレータの疲労がなくなり作業性が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ブルドーザの側面図である。

【図２】本発明の土工板の制御回路図である。

【図３】本発明の制御装置のブロック線図の説明図であ
る。

【図４】本発明のヨーク角度差制限値と時間との関係を
説明する図である。

【図５】本発明の土工板制御フローチャート図である。

【図６】土工板の掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢、ピッチ
バック姿勢の説明図である。

【図７】ブルドーザ土工板の作業状態説明図である。

【図８】土工板とラジェータガード等との干渉状態説明
図である。

【図９】従来のブルドーザの刃先力説明図である。

【符号の説明】

１０…土工板、３５…第１
方向制御弁、１５Ａ，１５ｂ…フレーム、
３６…第２方向制御弁、２０Ａ…第１ピッチシリン
ダ、３７，３８…チルト制限弁、２０Ｂ…
第２ピッチシリンダ、４０Ａ，４１Ａ…油
圧ポンプ、２０ａ，２０ｂ…ストロークセンサ、
５０…制御装置。２３ａ，２３ｂ…ヨーク角センサ、

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の両側に装着されたフレーム(15A,1
5B) の先端に前後方向に揺動自在に土工板(10)を装着
し、ブルドーザを前進しながら土工板(10)の左チルト作
動あるいは右チルト作動を両側に設けたアクチュエータ
のいずれかにより制御するブルドーザの土工板制御方法
において、土工板(10)を左チルトあるいは右チルトにし
たとき土工板(10)の左右のそれぞれのチルト量を角度あ
るいはストロークで検知し、この左右の検知した角度差
あるいはストローク差と、遅延回路を経た前記角度差あ
るいは前記ストローク差との差Δｄを算出し、所定のチ
ルト制限値と前記差Δｄとの差が、左右の検知した角度
差あるいはストローク差より小さいときは土工板(10)の
チルト作動を停止することを特徴とするブルドーザの土
工板制御方法。
【請求項２】前記所定のチルト制限値が、土工板のピ
ッチバック位置によって変わることを特徴とする請求項
１記載のブルドーザの土工板制御方法。
【請求項３】車体(20x) の両側に装着されたフレーム
(15A,15B) の先端に前後方向に揺動自在に土工板(10)を
装着し、一端は土工板(10)に取着し、他端は車体(20x)
に取着する左右のリフトシリンダ(21A,21B) と、一端は
土工板(10)に取着し、他端はフレーム(15A,15B) に取着
する左右のピッチシリンダ(20A,20B)とを備え、前記左
右のリフトシリンダ(21A,21B) を伸縮駆動することによ
り土工板(10)を昇降制御し、前記左右のピッチシリンダ
(20A,20B) の同時伸縮駆動することにより土工板(10)を
ピッチダンプ姿勢（前傾）およびピッチバック姿勢（後
傾）制御し、この左右のピッチシリンダ(20A,20B) のい
ずれかのピッチシリンダ(20B) に油圧制御手段(35,36)
を経て圧油を供給し伸縮駆動したときに土工板(10)を左
チルトあるいは右チルト作動するブルドーザの土工板制
御装置において、前記土工板(10)のチルト角を検出する
左右の検知手段を備え、この左右検知手段の検知する角
度差あるいはストローク差と、遅延回路を経た前記角度
差あるいは前記ストローク差との差Δｄを算出し、所定
のチルト制限値と前記差Δｄとの差が、左右の検知した
角度差あるいはストローク差より小さいときは土工板(1
0)のチルト作動を停止するようにパイロット圧制御手段
（37,38)へ指令を出力する制御装置(50)を備えたことを
特徴とするブルドーザの土工板制御装置。
【請求項４】前記所定のチルト制限値が、土工板のピ
ッチバック位置によって変わることを特徴とする請求項
３記載のブルドーザの土工板制御装置。