WO2004038232A1 - 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法及び制御装置 - Google Patents

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WO2004038232A1
WO2004038232A1 PCT/JP2003/013125 JP0313125W WO2004038232A1 WO 2004038232 A1 WO2004038232 A1 WO 2004038232A1 JP 0313125 W JP0313125 W JP 0313125W WO 2004038232 A1 WO2004038232 A1 WO 2004038232A1
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Eiji Toda
Yoshiharu Sato
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Komatsu Ltd.
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    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Definitions

  • the present invention relates to a displacement control method and a control device for a hydraulic pump for a working vehicle of a work vehicle, particularly a civil engineering work vehicle. Background technology
  • At least one of the following conditions i) the transmission is at the first forward gear position; ii) the work implement is at the excavation position; iii) the vehicle traveling speed is equal to or less than the set speed.
  • the condition is satisfied, it is determined that the work vehicle is under excavation work, and the pump is controlled so as to reduce the pump capacity to a predetermined capacity less than the maximum capacity.
  • FIG. 13 is a side view of the work machine 70 at the excavation position.
  • the base end of a lift arm 72 is swingably attached to the vehicle body 71 by an arm pin 73, and the vehicle body 71 and the lift arm 72 are connected by a lift cylinder 74.
  • the lift cylinder 74 When the lift cylinder 74 is expanded and contracted, the lift arm 72 swings around the arm pin 73.
  • a bucket 75 is attached to the end of the lift arm 72 by a bucket pin 76 so as to be swingable.
  • the vehicle body 71 and the packet 75 are connected to the tilt cylinder 77 and the link device 78. Are connected via When the tilt cylinder 77 is expanded and contracted, the bucket 75 swings around the bucket pin 76.
  • the excavation position of the work machine 70 is defined as the excavation position when the lift ham 72 is located below the line Y—Y connecting the arm pin 73 and the bucket bin 76 with the reference.
  • the above method has the following problems.
  • excavation work is not always performed, and there is a case where the operator is approaching a predetermined place at the first forward speed while operating the work machine. In such a case, the speed of the working machine may be reduced, and the working efficiency may be reduced.
  • the work is performed in the second forward speed. At that time, the pump capacity is not reduced, so that power loss occurs.
  • the pump capacity is reduced to a predetermined capacity equal to or less than the maximum capacity.
  • the pump capacity is reduced, and the work efficiency may decrease due to the slowing down of the work machine speed.
  • the transmission is in the first forward speed, the work implement is in the excavation position, and the vehicle traveling speed is equal to or lower than the set speed, the pump capacity is reduced to a predetermined capacity equal to or less than the maximum capacity.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and reduces the pump capacity after reliably detecting that the work vehicle is in the excavation work state, thereby reducing power loss and reducing work efficiency.
  • a control method and a control device for a hydraulic pump for a working machine of a work vehicle which do not cause the operator to feel uncomfortable. It is an object.
  • a method of controlling a hydraulic pump for a working machine of a working vehicle includes: a working vehicle having a cylinder that operates the working machine and a hydraulic pump that supplies a predetermined pressure oil to the cylinder; In the method of controlling a hydraulic pump for a working machine, measuring a duration of a state in which a hydraulic pressure on a bottom side of at least one of the cylinders is equal to or less than a predetermined value; When the hydraulic pressure exceeds a predetermined value, it is determined that excavation work has started; the capacity of the hydraulic pump is set to a predetermined capacity reduced from the maximum capacity; control for reducing the capacity of the hydraulic pump to a predetermined capacity is performed; ing.
  • control method when the control is performed by reducing the capacity to a predetermined value, it is determined that the excavation operation has been completed when the forward / reverse operation means of the work vehicle switches from the forward position to the neutral or reverse position;
  • the control for reducing the capacity of the pump to a predetermined capacity may be stopped;
  • the pump displacement reduction control when the operator moves the forward / reverse operating means from the forward position to the neutral or reverse position, it is determined that the excavation operation has been completed, and the pump displacement reduction control is stopped. Therefore, the end of the excavation work is reliably determined, and the operation speed of the work machine is increased after the end of the excavation work.
  • control method When the control is performed by reducing the capacity to a predetermined value, when the hydraulic pressure on the bottom side falls below a predetermined value within a predetermined first set time from the start of the excavation work, the excavation work is terminated. Judge; control to reduce the capacity of the hydraulic pump to a predetermined capacity To stop; According to this method, if the hydraulic pressure on the bottom side of the cylinder falls below the predetermined value within the first set time after determining that the excavation work has started, the excavation work is not continued, and the excavation work is completed. And the pump displacement reduction control is stopped. For this reason, the capacity of the hydraulic pump is not reduced to a predetermined capacity during non-excavation work, so that the working machine speed does not decrease and the working efficiency does not decrease.
  • the control method When the control is performed with the capacity reduced to the predetermined capacity, the hydraulic pressure on the bottom side becomes lower than the predetermined value, and the hydraulic pressure below the predetermined value exceeds the second predetermined time set from the start of the excavation work.
  • the control for reducing the capacity of the hydraulic pump to a predetermined capacity may be stopped.
  • the hydraulic pressure on the port and tom sides of the cylinder becomes equal to or less than a predetermined value, and when the state exceeds the second set time, it is judged that the excavation operation has been completed, and the pump capacity is reduced. Stop control. Therefore, for example, even if the pump displacement reduction control is started by an erroneous signal, it is determined that the signal is an erroneous signal in a short time, and the control for reducing the displacement of the hydraulic pump is stopped.
  • control method When the height of the bucket of the working machine is equal to or more than a predetermined value during the control by reducing the capacity to a predetermined capacity, it is determined that the excavation work is completed; control for reducing the capacity of the hydraulic pump to the predetermined capacity. May be stopped; According to this method, during the excavation operation, when the cylinder is operated, the packet is lifted, the object is swept up, and when more objects are scooped into the bucket, the bucket ascends faster, There is no danger that workability will decrease.
  • a first configuration of a control device for a hydraulic pump for a working machine of a working vehicle includes: a working machine for a working vehicle having a cylinder that operates the working machine and a variable displacement hydraulic pump that supplies a predetermined pressure oil to the cylinder.
  • Pressure control device for detecting the oil ffi on the bottom side of at least one of the cylinders; a displacement control device for controlling the displacement of a variable displacement hydraulic pump;
  • the capacity of the hydraulic pump is reduced to the predetermined capacity when the predetermined time has elapsed while the hydraulic pressure on the bottom side of the cylinder is equal to or less than the predetermined value, and thereafter exceeds the predetermined value. That is, since it is possible to reliably detect that the work vehicle is excavating and reduce the pump capacity to the predetermined capacity, it is possible to effectively reduce power loss and obtain a work vehicle that can work efficiently.
  • the controller inputs a detection signal from operation position detecting means for detecting an operation position of the forward / reverse operation means provided on the work vehicle, and the operation position is switched from the forward position to the neutral or reverse position.
  • the transmission of the capacity control signal to the capacity control device is stopped.
  • the transmission of the capacity control signal for reducing the capacity of the hydraulic pump is stopped when the operation position of the forward / reverse operation means is neutral or reverse. Therefore, the end point of excavation work can be reliably detected, and the pump capacity does not decrease during non-excavation work. Therefore, a work vehicle that does not have a risk of lowering work efficiency can be obtained.
  • control device When the controller determines that the excavation operation has started, and when the detection value from the potom pressure detector falls below a predetermined value within a predetermined first set time,
  • the controller determines that the excavation operation has started and the detected value from the bottom pressure detector becomes equal to or less than a predetermined value, and the state of being equal to or less than the predetermined value exceeds a predetermined second set time, Judgment of the excavation work is completed, and the capacity control signal to the capacity control device is Stop sending calls;
  • the capacity control signal to the capacity control device is Stop sending calls;
  • the control device equipped with a bucket height detector that detects the height of the bucket of the work equipment; the controller determines the start of excavation work, inputs the bucket height from the packet height detector, and When is greater than or equal to a predetermined value, it is determined that excavation work has been completed, and transmission of the capacity control signal to the capacity control device is stopped.
  • the controller determines the start of excavation work, inputs the bucket height from the packet height detector, and When is greater than or equal to a predetermined value, it is determined that excavation work has been completed, and transmission of the capacity control signal to the capacity control device is stopped.
  • the second configuration of the control device for the hydraulic pump for the working machine of the working vehicle includes: a cylinder for operating the working machine; a variable displacement hydraulic pump for supplying a predetermined pressure oil to the cylinder; and a predetermined cylinder in the cylinder.
  • Control device for a working machine hydraulic pump of a working vehicle having a control valve for controlling the flow rate of pressurized oil supplied to the working machine and a working machine operating lever; detecting the hydraulic pressure on the potom side of at least one of the predetermined cylinders And a capacity for controlling the capacity of the variable displacement hydraulic pump such that the load sensing differential pressure, which is the differential pressure between the load pressure of a predetermined cylinder and the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump, becomes constant.
  • a control device and a detection value from the bottom pressure detector is input, and when a predetermined time has elapsed with the detection value being equal to or less than the predetermined value and thereafter the detection value exceeds the predetermined value, excavation work is started. Disconnection, and the strike opening over click of the control valve to the maximum stroke of the working machine operating lever, and a controller to reduce to a small predetermined scan Bok stroke than the maximum stroke; have a.
  • FIG. 1 is a side view of a wheel loader as an example of a work vehicle having a control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the working machine having the wheel opening shown in FIG.
  • FIG. 3 is a graph showing an example of a change in hydraulic pressure generated on the pottom side of the lift cylinder in each step of excavation and loading work of the wheel loader of FIG.
  • FIG. 4 is a system diagram of the control device of the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the control method of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a side view of the front part of the wheel loader according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 7 is a system diagram of the control device of the second embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the control method of the second embodiment.
  • FIG. 9 is a system diagram of a control device according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 10 is a graph for explaining the control method of the third embodiment.
  • FIG. 11 is a graph for explaining a modification of the control method of the third embodiment.
  • FIG. 12 is a graph for explaining another modified example of the control method of the third embodiment.
  • FIG. 13 is a side view showing an excavation position of a working machine of a conventional work vehicle. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 shows an example of a work vehicle FIG.
  • a work vehicle 1 includes a cab 2, an engine room 3, a rear body 5 having rear wheels 4, 4, and a front frame 7 having front wheels 6, 6.
  • the work machine 10 is mounted on the front frame 7. That is, a bucket 12 is swingably attached to the distal end of the lift arm 11 whose base end is swingably attached to the front frame 7.
  • the front frame 7 and the lift arm 11 are connected by a pair of lift cylinders 13, 13, and the lift arms 11 swing by expanding and contracting the lift cylinders 1 ′ 3, 13.
  • a substantially central portion of the tilt arm 14 is swingably supported by the lift arm 11, and one end of the tilt arm 14 is connected to the front frame 7 by a tilt cylinder 15. The other end of the tilt arm 14 and the bucket 12 are connected by a tilt rod 16, and when the tilt cylinder 15 is extended or contracted, the bucket 12 swings.
  • a power unit 20 is mounted on the rear body 5.
  • the power unit 20 includes an engine 21, a torque converter 22, a transmission 23 capable of switching between forward and backward and a plurality of gear stages, and a distributor.
  • the engine 21 drives a variable displacement hydraulic pump 26 that supplies pressure oil to the lift cylinders 13 and the tilt cylinders 15. Forward / backward operation means in cab 2
  • a pair of lift cylinders 13 and 13 and a tilt cylinder 15 constitute a cylinder 60 for operating the work machine 10.
  • the cylinder 60 is not limited to this, and may be a general cylinder having a function of “operating a work machine of a work vehicle”.
  • Unloading process Dump the packet 12 at a predetermined position and load the target object on the bed of the dump truck.
  • FIG. 2 is a side view showing a state where the bucket 12 is excavating.
  • the vehicle 1 is advanced in the direction of arrow A, the blade of the packet 12 is pushed into the object Z and tilted back, a force is applied to the baguette 12 in the directions of arrows B and C. Therefore, high hydraulic pressure is generated on the bottom side of the lift cylinder 13 and the tilt cylinder 15. Further, depending on the working posture, a force in the direction of arrow D is applied to the bucket 12, and in this case, a high oil pressure is generated on the head side of the tilt cylinder 15. These hydraulic pressures are clearly different between excavation work and non-excavation work.
  • the reference value of the lift cylinder bottom pressure can be determined, and it can be reliably determined whether or not excavation is being performed.
  • a high oil pressure is generated also on the bottom side of the tilt cylinder 15, it is possible to determine a reference value of the tilt cylinder pot pressure and reliably determine whether or not excavation is being performed.
  • FIG. 3 is a graph showing an example of a change in hydraulic pressure generated on the bottom side of the lift cylinder 13 in each step of excavation and loading work of the wheel loader 1 described above.
  • the vertical axis in FIG. 3 is the hydraulic pressure on the bottom side of the lift cylinder 13, and the horizontal axis is time.
  • the bottom pressure of the lift cylinder 13 is low in the forward process, increases in the excavation process, and decreases as the excavation is completed and the vehicle moves in reverse.
  • a predetermined pressure P is set, the bottom pressure of the lift cylinder 13 will be lower than P throughout the entire forward process. However, in the excavation process, it is much higher than P over the whole area, and the difference is clear.
  • the time of the forward process always exists for several seconds (for example, 5 seconds). Therefore, by detecting when the bottom pressure of the lift cylinder 13 is lower than the predetermined pressure P for a predetermined time (for example, 1 second) and then higher than P, the excavation work is reliably started. The time can be detected. It is the most efficient to perform the excavation work end when the forward / backward operation means 30 is set to reverse, and to perform the capacity reduction control of the hydraulic pump in the excavation process between the excavation work start point and the excavation work end point.
  • FIG. 4 is a system diagram showing an example of the control device 40.
  • a displacement control device 41 is connected to the variable displacement hydraulic pump 26.
  • a tilt operation valve 43 connected to the tilt cylinder 15 and a lift operation valve 44 connected to the lift cylinder 13 are interposed.
  • a bottom pressure detector 45 is provided on the pot side 13 A of the lift cylinder 13.
  • the bottom pressure detector 45 is, for example, a pressure switch.
  • the capacity control device 41 and the bottom pressure detector 45 are connected to the controller 50, respectively.
  • the controller 50 is connected to the operation position detection means 31 for detecting the operation position of the forward / reverse operation means 30 and detects whether the transmission 23 is in the forward, neutral or reverse position. .
  • step 101 the controller 50 inputs the detection result from the potom pressure detector 45 and determines whether or not the lift cylinder bottom pressure is equal to or lower than a predetermined pressure P. If NO in step 101, the process returns to step 101. If YES in step 101, the process proceeds to step 102, and the controller 50 starts time measurement. In step 103, the controller 50 determines whether or not the state in which the lift cylinder potom pressure is equal to or lower than the predetermined pressure P has continued for a predetermined time (for example, 1 second). If N is 0 in step 103, the process returns to step 103.
  • a predetermined time for example, 1 second
  • step 104 the controller 50 sets the lift cylinder potom pressure to the predetermined pressure P Is determined. If NO in step 104, return to step 104. If YES in step 104, the process proceeds to step 105, and the controller 50 determines that excavation work has started.
  • ⁇ is, for example, a coefficient determined according to the magnitude of the traveling driving force and the hydraulic pressure when the wheel loader 1 works, but the soil quality at the site where the wheel loader 1 works (soil, rock, etc.) May be a coefficient determined by the type, density, viscosity, etc., and is usually 0.5 to 0.9. Therefore, for example, if ⁇ is 0.7, the predetermined capacity Q is set to 0.7 times the maximum capacity Q max.
  • step 107 the controller 50 outputs a control signal to the displacement control device 41, and reduces the displacement of the variable displacement hydraulic pump 26 to a predetermined displacement.
  • the driver operates the forward / reverse operating means 30 in step 108 to switch the transmission 23 to neutral or reverse.
  • step 109 the controller 50 receives the detection signal from the operation position detection means 31 and determines whether the transmission 23 is in the neutral or reverse position. If NO in step 109, return to step 108. If YES in step 109, the process proceeds to step 110, the controller 50 determines that the excavation operation has been completed, and proceeds to step 111. In step 1 1 1, the controller 50 stops the pump displacement control, and returns the displacement of the variable displacement hydraulic pump 26 to the value before the control.
  • Step 113 the controller 50 determines whether or not the time during which the lift cylinder pressure exceeds the predetermined pressure P exceeds a predetermined first set time (for example, 1 second). Steps 112, 113 are performed in parallel with steps 106, 107. If NO in step 113, the controller 50 determines that the excavation work is not being continued, and proceeds to step 110 to determine that the excavation work is completed. When YES is determined in step 113, the controller 50 determines that the excavation work is being continued, and proceeds to step 108. During this time, the hydraulic pump capacity reduction system Your control is taking place.
  • a predetermined first set time for example, 1 second
  • Step 114 the controller 50 determines in Step 114 whether the lift cylinder potom pressure has dropped below a predetermined pressure P. If NO in step 114, return to step 114. If YES in step 114, the controller 50 starts time measurement in step 115. In step 1 16, the controller 50 determines whether or not the time during which the lift cylinder potom pressure falls below the predetermined pressure P has continued for a predetermined second set time (for example, 0.5 seconds). I do. Steps 114 to 116 are advanced in parallel with steps 106 and 107. If NO in step 1 16, go back to step 1 16. In step 1 16, the controller 50 determines that the excavation operation is not underway at Y E S, and proceeds to step 110 to determine that the excavation operation is completed.
  • a predetermined pressure P for example, 0.5 seconds.
  • a potom pressure detector 45 is provided on the potato side 13 A of the lift cylinder 13, and the hydraulic pressure of the bottom side 13 A of the lift cylinder 13 is lower than a predetermined value for a predetermined time, and then the predetermined value is set. When it exceeds, the work vehicle determines that excavation work has started, and reduces the capacity of the pump to a predetermined capacity smaller than the maximum capacity, but is not limited to this.
  • a bottom pressure detector is provided at the bottom 15 A of the tilt cylinder 15, and when the hydraulic pressure of the bottom 15 A of the tilt cylinder 15 is lower than a predetermined value for a predetermined time and then exceeds a predetermined value, The work vehicle may determine that excavation work has started, and reduce the capacity of the pump to a predetermined capacity smaller than the maximum capacity. It goes without saying that a similar action and effect can be obtained by this.
  • FIG. 6 differs from FIG. 1 in that the wheel loader 1 is provided with a bucket height detector 32.
  • FIG. 7 is a system diagram showing an example of the control device 40A.
  • the control device 4 OA is different from the control device 40 of FIG. 4 in that a packet height detector 32 is provided.
  • FIG. 8 differs from FIG. 5 in that steps 118 are added. Therefore, in the description with reference to FIGS. 6 to 8, the same parts as those described with reference to FIGS. 1 to 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. As shown in FIG.
  • the front frame 7 is provided with a bucket height detector 32 for detecting the position of the upper surface of the base end of the lift 11 with respect to the front frame 7.
  • a bucket 12 is swingably attached to a front end of a lift arm 11 whose base end is swingably attached to the front frame 7 by a bucket hinge pin 12P.
  • a signal is transmitted from the packet height detector 32. That is, the bucket height detector 32 generates a signal when the height of the packet 12 of the work machine 10 is equal to or greater than a predetermined value.
  • the bucket height detector 32 is, for example, a proximity sensor.
  • the bucket height detector 32 is connected to the controller 50. As will be described later, the controller 50 receives a signal from the packet height detector 32 and determines whether or not the bucket 12 has reached a predetermined height.
  • the tilt cylinder 15 is operated to tilt back the bucket 12, and the object is scooped into the bucket 12.
  • the object By operating the lift cylinder 13 and raising the bucket 12 in the direction of the arrow Y, the object may be lifted up and more objects may be scooped into the bucket 12.
  • the displacement control of the hydraulic pump is still performed, the extension speed of the lift cylinder 13 is slow because the discharge amount of the hydraulic pump is small, and therefore, the rising speed of the bucket 12 is slow, and the work efficiency is low. Decreases. Therefore, in the present embodiment, when the bucket 12 has reached a predetermined height, the displacement control of the hydraulic pump is stopped, and the rising speed of the packet 12 is increased.
  • step 118 determines in step 118 whether the height of the bucket 12 has exceeded a predetermined value based on a signal from the bucket height detector 32. Is determined. Step 118 is performed in parallel with steps 106 and 107. If YES in step 1 18, the controller 50 It is determined that the work is not being continued, and the flow proceeds to Step 110 to determine that the excavation work is completed, and proceeds to Step 11. If NO in step 118, the controller 50 determines that the excavation work is continuing, and proceeds to step 108. During this time, the hydraulic pump capacity reduction control is being performed.
  • the lift cylinder 13 is operated to raise the bucket 12, and the objects are lifted up so that more objects are bucketed. Scoop inside.
  • the pump capacity control is stopped. Therefore, the rising speed of the bucket 12 is increased, and there is no possibility that the workability is reduced.
  • the packet height detector 32 is a proximity sensor as an example, but is not limited to this.
  • the height of the bucket hinge pin 12 P of the bucket 12 may be detected by detecting the angle of the lift arm 11.
  • the height of the bucket hinge pin 12 P of the bucket 12 may be detected by detecting the stroke of the lift cylinder 13. '
  • FIG. 9 is a system diagram showing an example of the control device 40B.
  • control device 40B the same portions as control device 40 described in FIG. 4 and control device 40A described in FIG. 7 will be assigned the same reference numerals and description thereof will be omitted.
  • a displacement control device 41B is connected to the variable displacement hydraulic pump 26B.
  • a tilt operation valve 43 connected to the tilt cylinder 15 and a lift operation valve 44 B connected to the lift cylinder 13 are interposed.
  • the lift operation valve 44 B is an electromagnetic proportional control valve, is connected to the controller 50 B, and operates according to the magnitude of the lift operation valve signal from the controller 50 B.
  • the lift cylinder operation lever 55 which is the work machine operation lever, is connected to the controller 50B.
  • the lift cylinder operation signal is transmitted to the controller 50B.
  • Sent to. Controller 5 0 B The lift operation valve signal is output to the lift operation valve 4 4 B according to the lift cylinder operation signal from the lift cylinder operation lever 5 5, but the electric command value i of the lift operation valve signal is output during normal operation and during excavation work. The value is changed and output.
  • a load sensing circuit 42 AL detecting the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump 26 B branches off, and the load sensing circuit 42 AL controls the displacement.
  • the outlet pressure detection circuit 42BL of the lift operation valve 44B branches from the outlet circuit 42B of the lift operation valve 44B, and the outlet pressure detection circuit 42BL is a capacity control device 41B.
  • the displacement control device 41 B is a load sensing device that is a differential pressure between the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump 26 B and the outlet pressure of the lift operation valve 44 B (load pressure of the lift cylinder 13).
  • a so-called load sensing control for controlling the displacement of the variable displacement hydraulic pump 26B is performed so that the differential pressure ⁇ P becomes constant. Therefore, regardless of the magnitude of the load pressure of the lift cylinder 13, a flow rate corresponding to the opening area of the lift operation valve 44B can be secured, and efficient work can be performed.
  • the control content of this embodiment is the same as the control flow of FIGS. 5 and 8, but the method of setting the pump reduction capacity in step 106 is different.
  • the controller 50 B responds to the lift cylinder operation signal (stroke of the lift cylinder operation lever 55) as shown in FIG.
  • the electric command value i of the lift control valve signal from is changed as shown by the solid line. That is, at the maximum value LS max of the lift cylinder operation signal that maximizes the stroke of the lift cylinder operating lever 55, the electric command value i becomes ima X.
  • step 106 the controller 50B sets the pump reduction capacity. That is, when the driver operates the lift cylinder operation lever 55 in the excavation work start state, the electric command value i changes as shown by the broken line as shown in FIG.
  • the electric command value i is reduced to i ⁇ (for example, 0.7 times imax), and the stroke of the lift operation valve 44 B is reduced. It is VS of the stroke (for example, 0.7 times V Smax).
  • the displacement control device 41B is operated so that the pressure sensing differential pressure ⁇ P becomes a predetermined constant value, and the pump swash plate angle 0 becomes a pump swash plate angle smaller than S max 0 ⁇
  • the control is performed so that As a result, the pump capacity of the variable displacement hydraulic pump 26 mm becomes Qa which is smaller than the maximum displacement Qmax.
  • the controller 50 B sends the electric command value i to the lift operation valve 44 B as shown by a solid line (normal time) as shown in FIG. Revert to changing patterns. Accordingly, when the stroke of the lift cylinder operation lever 55 is the maximum (the maximum value L Smax), the electric command value i becomes i max. As a result, the stroke of the lift operation valve 44 B becomes V Sma x, so that the opening area of the lift operation valve 44 B becomes the maximum value, and the capacity control device 4 so that the load sensing differential pressure ⁇ P becomes a constant value. 1 B is activated, and control is performed so that the pump swash plate angle S becomes 0 i ⁇ ax. As a result, the pump displacement control is stopped, and the displacement of the variable displacement hydraulic pump 26 B returns to before the control.
  • the displacement control of the pump is stopped when the operator moves the forward / reverse operation means to the neutral or reverse position, and ii) after determining that the excavation work has started, Hydraulic pressure on the pot cylinder side of the lift cylinder within the first set time If the pressure falls below the specified value, it is determined that excavation work is not being continued and the pump capacity reduction control is stopped.iii) After determining that excavation has started, the hydraulic pressure on the bottom side of the lift cylinder It is determined that the excavation operation has been completed when the value falls below the value and the state exceeds the predetermined second set time, and the pump displacement reduction control is stopped.iv) During the excavation operation, the lift cylinder 13 To move packet 12 up, scrape up objects, and scoop more objects into packet 12.If packet 12 is at or above a certain height, pump The capacity control is stopped in the same manner as in the first and second embodiments.
  • the control contents of the present embodiment other than those described above are the same as those of the first and second embodiments.
  • Fig. 11 shows the case where the electric command value i of the lift operation valve signal for the stroke of the lift cylinder operation lever 55 is set to a pattern like a solid line (normal) and a pattern like a broken line (during excavation work). is there.
  • the response in the middle range of the stroke of the lift cylinder operation lever 55 is lowered, and the response in the fine control range becomes insensitive, Fine control of the lift cylinder 13 can be facilitated.
  • FIG. 12 shows a case in which the maximum value of the electric command value i of the lift operation valve signal for the stroke of the lift cylinder operation lever 55 during excavation work is peaked.
  • the maximum capacity of the variable displacement hydraulic pump 26 B is reduced, and the responsiveness of the lift cylinder operation lever 55 in the middle of the stroke is maintained without changing the stroke of the lift cylinder operation lever 55. It is also possible to keep the response in the middle range of the same unchanged. As a result, the responsiveness in the fine control range does not change, and the speed at which the lift cylinder 13 moves does not change, so that the driver does not feel uncomfortable.
  • the present invention can reliably detect that a drilling operation is in progress, reduce power loss, INDUSTRIAL APPLICABILITY
  • the present invention is useful as a control method and a control device for a hydraulic pump for a working machine of a working vehicle, which does not reduce work efficiency and does not give a sense of discomfort to a worker.

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Abstract

掘削作業中であることを確実に検出し、パワーロスを低減できる作業車両の油圧ポンプ容量制御装置である。このために、制御装置は、作業機(10)を作動するシリンダ(60)のボトム側(13A)の油圧を検出するボトム圧検出器(45)と、可変容量型油圧ポンプ(26)の容量を制御する容量制御装置(41)と、ボトム圧検出器からの検出値が所定値以下の状態で所定時間経過しかつその後検出値が所定値を越えた時に、掘削作業開始と判断し、油圧ポンプの容量を最大容量より小さい所定容量に低減させる容量制御信号を容量制御装置に出力するコントローラ(50)とを備える。

Description

明 細 書 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法及び制御装置 技 術 分 野
本発明は、 作業車両、 特には土木作業車両の作業機用油圧ポンプの容量制御方 法および制御装置に関する。 背 景 技 術
例えば土木作業車両であるホイールローダの作業機を駆動する油圧装置におい て、 掘削作業時等では油圧は必要とするが、 吐出量は少量でよい場合がある。 こ のような場合、 固定容量型油圧ポンプを使用すると多量の圧力油がタンクに還流 されることとなり、 多大のパヮ一ロスを発生する。 このパワーロスを低減するた めに、 油圧ポンプを可変容量型にして掘削作業時にはポンプ吐出量を低減する方 法が提案されている。， その一例として米国特許第 6， 0 7 3 , 4 4 2号に開示さ れたものがある。 これによれば、 i ) 変速機は前進第 1速度段位置にあること、 ii ) 作業機が掘削位置にあること、 iii ) 車両走行速度は設定速度以下であること 、 のうち少なくとも 1つの条件を満足した時に作業車両は掘削作業中であると判 断し、 ポンプ容量を最大容量以下の所定容量に低減するように制御する方法とし ている。
上記条件のうち、 作業機の掘削位置は図 1 3に示すように規定している。 図 1 3は掘削位置における作業機 7 0の側面図である。 車体 7 1にはリフトアーム 7 2の基端部がアームピン 7 3により揺動自在に取付けられ、 車体 7 1 とリフトァ ーム 7 2とはリフトシリンダ 7 4により連結されている。 リフトシリンダ 7 4を 伸縮するとリフトアーム 7 2はアームピン 7 3を中心として揺動する。 リフトァ ーム 7 2の先端部にはバケツ卜 7 5がバケツ卜ピン 7 6により揺動自在に取付け られ、 車体 7 1とパケット 7 5とは、 チルトシリンダ 7 7およびリンク装置 7 8 を介して連結されている。 チルトシリンダ 7 7を伸縮するとバケツ 卜 7 5はバケ ットピン 7 6を中心として揺動する。 作業機 7 0の掘削位置はアームピン 7 3と バケツトビン 7 6とを結ぶ線 Y— Yを基準として、 リフトァ一ム 7 2がそれ以下 に位置する場合を掘削位置にあると定めている。
しかしながら、 上記方法においては、 以下のような問題点がある。 第 1に、 変 速機が前進第 1速にある場合、 ポンプ容量を最大容量以下の所定容量に低減する ようにしている。 しかし、 この場合必ずしも掘削作業をしているとは限らず、 作 業機を操作しながら前進第 1速で所定の場所に接近している場合もある。 このよ うなときに作業機の速度が遅くなり、 作業効率が低下する場合がある。 また、 土 質によっては前進 2速.で作業する場合もあり、 そのときにはポンプ容量は低減さ れないのでパワーロスが発生する。
第 2に、 車両走行速度が設定速度以下である場合、 ポンプ容量を最大容量以下 の所定容量に低減するようにしている。 しかし、 掘削作業をせずに作業機を操作 しながら目的地に向かって設定速度以下で移動する場合も有る。 このような場合 にもポンプ容量は低減され、 作業機の速度が遅くなつて作業効率が低下する場合 がある。 第 3に、 変速機が前進第 1速で、 作業機が掘削位置で、 かつ車両走行速 度が設定速度以下である場合、 ポンプ容量を最大容量以下の所定容量に低減する ようにしている。 通常掘削時、 対象物の直前までは、 パケットが接地して走行抵 抗が大きくなるのを防ぐためバケツトを地上から少し浮かせておき、 対象物に突 つ込む直前に素早くパケットを接地させる。 この場合、 作業機の応答速度が遅く なり、 操作が遅れるとともに、 作業者は違和感を覚えるという問題がある。 発 明 の 開 示
本発明は、 上記の問題点に着目してなされたものであり、 作業車両が掘削作業 状態にあることを確実に検出した後ポンプ容量を低減させて、 パワーロスを低減 するとともに、 作業効率を低下させたり、 あるいは作業者に違和感を与えること のない、 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法及び制御装置を提供すること を目的としている。
上記の目的を達成するために、 本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの 制御方法は ：作業機を作動するシリンダとシリンダに所定の圧油を供給する油圧 ポンプとを有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法において； シリンダ の内の少なくとも一つのシリンダのボトム側の油圧が所定値以下の状態の継続時 間を計測し ；継続時間が所定時間経過し、 その後、 ボトム側の油圧が所定値を越 えたときに、 掘削作業開始と判断し ；油圧ポンプの容量を最大容量より低減され た所定容量に設定し ；油圧ポンプの容量を所定容量に低減させる制御を行う ； と している。
かかる方法によると、 シリンダのボトム側の油圧が所定時間、 所定値以下であ り、 その後、 所定値を越えた時に掘削作業開始であると判断し、 油圧ポンプの容 量を最大より小さい所定容量に低減させている。 シリンダのボトム側の油圧は、 掘削作業開始までに必ず所定時間、 所定の圧力以下の状態があり、 かつ油圧は掘 削作業中と非掘削作業中とでは明らかに異なるため、 確実に掘削作業中であるこ とを判断でき、 有効なパワーロス低減を行える。 また、 バケツトが対象物に突つ 込むまで油圧ポンプの容量は低減しないため、 作業速度が低下して作業者が違和 感を覚えることはない。
また、 制御方法において：所定容量に低減させて制御している際、 作業車両の 前後進操作手段が前進位置から中立または後進位置に切り換わったときに、 掘削 作業終了であると判断し ；油圧ポンプの容量を所定容量に低減させる制御を停止 する ； としてもよい。 この方法によ,れば、 作業者が前後進操作手段を前進位置か ら中立または後進位置にしたときに掘削作業終了と判断し、 ポンプ容量低減制御 を停止している。 そのため、 掘削作業終了の判断が確実になり、 掘削作業終了後 に作業機の操作速度が速くなり、 作業性が低下する恐れはない。
制御方法において ：所定容量に低減させて制御している際、 掘削作業開始判断 時からの予め定めた第 1設定時間以内で、 ボトム側の油圧が所定値以下になった とき、 掘削作業終了と判断し ；油圧ポンプの容量を所定容量に低減させる制御を 停止する ； としてもよい。 この方法によれば、 掘削作業開始と判断した後、 第 1 設定時間以内にシリンダのボトム側の油圧が所定値以下になつた場合には掘削作 業は継続されておらず、 掘削'作業終了と判断し、 ポンプ容量低減制御を停止する 。 そのため、 非掘削作業時に油圧ポンプの容量を所定容量に低減させることがな いので、 作業機速度が低下して作業能率を低下させることはない。
制御方法において ：所定容量に低減させて制御している際、 ボトム側の油圧が 所定値以下になり、 所定値以下の油圧状態が掘削作業開始判断時からの予め定め た第 2設定時間を越えたとき、 掘削作業終了と判断し ； 油圧ポンプの容量を所定 容量に低減させる制御を停止する ； としてもよい。 この方法によれば、 掘削開始 と判断した後、 シリンダのポ,トム側の油圧が所定値以下になり、 その状態が第 2 設定時間を越えたときに掘削作業終了と判断し、 ポンプ容量低減制御を停止する 。 そのため、 例えば誤信号でポンプ容量低減制御を開始しても、 短時間で誤信号 であることを判断し、 油圧ポンプの容量を低減させる制御を停止するので、 作業 能率の低下を防止できる。
制御方法において ：所定容量に低減させて制御している際、 作業機のバケツト の高さが所定値以上になったとき、 掘削作業終了と判断し ；油圧ポンプの容量を 所定容量に低減させる制御を停止する ； としてもよい。 この方法によれば、 掘削 作業中に、 シリンダを操作し、 パケットを上昇させて対象物をかきあげ、 より多 くの対象物をバケツ ト内にすくいこむ場合に、 バケツトの上昇速度が速くなり、 作業性が低下する恐れはない。
本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置の第 1構成は：作業機 を作動するシリンダとシリンダに所定の圧油を供給する可変容量型油圧ポンプと を有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において ； シリンダの内の少 なくとも一つのシリンダのボトム側の油 ffiを検出するポトム圧検出器と ；可変容 量型油圧ポンプの容量を制御する容量制御装置と ；ポトム圧検出器からの検出値 を入力し、 検出値が所定値以下の状態で所定時間経過しかつその後検出値が所定 値を越えた時に、 掘削作業開始と判断し、 可変容量型油圧ポンプの容量を最大容 量より小さい所定容量に低減させる容量制御信号を容量制御装置に出力するコン トローラとを備える ； としている。
かかる構成によると、 シリンダのボトム側の油圧が所定値以下の状態で所定時 間を経過し、 その後、 所定値を越えた時に、 油圧ポンプの容量を所定容量に低減 させる。 すなわち、 作業車両が確実に掘削作業中であることを検出し、 ポンプ容 量を所定容量に低減できるため、 有効なパワーロス低減ができ、 効率的に作業で きる作業車両が得られる。
また制御装置において ： コントローラは、 作業車両に設けられる前後進操作手 段の操作位置を検出する操作位置検出手段からの検出信号を入力し、 操作位置が 前進位置から中立または後進位置に切り換わったときに、 容量制御装置への容量 制御信号の発信を停止する ； としてもよい。 かかる構成によれば、 前後進操作手 段の操作位置が中立または後進にあるときに、 油圧ポンプの容量を低減させる容 量制御信号の発信を停止する。 そのため、 掘削作業終了時点を確実に検出でき、 非掘削作業時にはポンプ容量が低減することはない。 したがって作業効率を低下 させる恐れのない作業車両が得られる。
制御装置において ： コントローラは、 掘削作業開始と判断した後、 予め定めた 第 1設定時間以内で、 ポトム圧検出器からの検出値が所定値以下になったときに
、 掘削作業終了と判断し、 容量制御装置への容量制御信号の発信を停止する ； と してもよい。 この構成によると、 ボトム圧検出器からの検出値が第 1設定時間以 内で所定値以下になったときに掘削作業終了であると判断し、 油圧ポンプの容量 制御信号の発信を停止する。 そのため、 一時的にシリンダのボトム側の油圧が所 定値以上になり、 短時間で油圧が低下した場合には、 油圧ポンプの容量を所定容 量に低減させる制御を停止することができる。 したがって、 作業効率を低下させ る恐れのない作業車両が得られる。
制御装置において ： コントローラは、 掘削作業開始と判断した後、 ボトム圧検 出器からの検出値が所定値以下になり、 所定値以下の状態が予め定めた第 2設定 時間を越えたときに、 掘削作業終了と判断し、 容量制御装置への容量制御信号の 発信を停止する ； としてもよい。 この構成によると、 例えば、 誤信号でポンプ容 量低減制御を開始しても、 短時間で誤信号であることが判断できて、 油圧ポンプ の容量を所定容量に低減させ ¾制御を停止することができる。 したがって作業効 率を低下させる恐れのない作業車両が得られる。
制御装置において：作業機のバケツトの高さを検出するバケツト高さ検出器を 備え ； コントローラは、 掘削作業開始と判断した後、 パケット高さ検出器からバ ケット高さを入力し、 パケット高さが所定値以上になったときに、 掘削作業終了 と判断し、 容量制御装置への容量制御信号の発信を停止する ； としてもよい。 こ の構成によると、 掘削作業中に、 バケツトを上昇させ、 対象物をかきあげ、 より 多くの対象物をバケツト内にすくいこむ場合に、 バケツトが所定の高さ以上とな つたときに、 ポンプの容量制御を停止するので、 パケッ トの上昇速度が速くなり 、 作業.性が低下する恐れはない。 したがって作業効率を低下させる恐れのない作 業車両が得られる。
本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置の第 2構成は：作業機 を作動するシリンダとシリンダに所定の圧油を供給する可変容量型油圧ポンプと シリンダの内の所定のシリンダに供給する圧油の流量を制御する制御弁と作業機 操作レバーとを有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において ；所定 のシリンダの内の少なくとも一つのシリンダのポトム側の油圧を検出するポトム 圧検出器と ；所定のシリンダの負荷圧と可変容量型油圧ポンプの吐出圧との差圧 であるロードセンシング差圧が一定になるように、 可変容量型油圧ポンプの容量 を制御する容量制御装置と ； ボトム圧検出器からの検出値を入力し、 検出値が所 定値以下の状態で所定時間経過しかつその後検出値が所定値を越えた時に、 掘削 作業開始と判断し、 作業機操作レバーの最大ストロークに対する制御弁のスト口 ークを、 最大ストロークより小さい所定ス卜ロークに低減するコントローラとを 備える ； としている。
かかる構成によると、 シリンダのポ卜ム側の油圧が所定値以下の状態で所定時 間を経過し、 その後、 所定値を越えた時に、 油圧ポンプの容量を所定容量に低減 させる。 すなわち、 作業車両が確実に掘削作業中であることを検出し、 ポンプ容 量を所定容量に低減できるため、 有効なパワーロス低減ができ、 効率的に作業で きる作業車両が得られる。 またロードセンシング油圧制御によりポンプ容量を最 大容量より小さい所定容量に低減するので、 シリンダの負荷にかかわらず必要な 流量を確保でき、 効率的な作業ができる。 図面の簡単な説明
図 1は本発明の実施例 1に係る制御装置を有する、 作業車両の一例となるホイ ールローダの側面図である。
図 2は図 1のホイール口一ダの作業機の側面図である。
図 3は図 1のホイールローダの掘削、 積込作業時の各工程で、 リフトシリンダ のポトム側に発生する油圧の変化の一例を示すグラフである。
図 4は実施例 1の制御装置の系統図である。
図 5は実施例 1の制御方法を説明するためのフローチヤ一トである。
図 6は本発明の実施例 2に係るホイールローダの前部の側面図である。
図 7は実施例 2の制御装置の系統図である。
図 8は実施例 2の制御方法を説明するためのフローチヤ一トである。
図 9は本発明の実施例 3に係る制御装置の系統図である。
図 1 0は実施例 3の制御方法を説明するためのグラフである。
図 1 1は実施例 3の制御方法の変形例を説明するためのグラフである。
図 1 2は実施例 3の制御方法の別の変形例を説明するためのグラフである。 図 1 3は従来の作業車両の作業機の掘削位置を示す側面図である。 発明を実施するための最良の形態
以下に本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法及び制御装置の 好ましい実施例について、 図面を参照して詳述する。
実施例 1について、 以下に説明する。 図 1は作業車両の一例であるホイール口 ーダ 1の側面図である。 図 1において、 作業車両 1は、 運転室 2、 エンジンル一 ム 3および後輪 4 , 4を有する後部車体 5と、 前輪 6 , 6を有する前部フレーム 7とを有する。 前部フレーム 7には作業機 1 0が取付けられている。 すなわち、 前部フレーム 7に基端部を揺動自在に取付けられたリフトアーム 1 1の先端部に は、 バケツト 1 2が揺動自在に取付けられている。 前部フレーム 7とリフトァー ム 1 1とは一対のリフトシリンダ 1 3， 1 3により連結され、 リフトシリンダ 1' 3， 1 3を伸縮することによりリフトアーム 1 1は揺動する。
リフトアーム 1 1にはチルトアーム 1 4のほぼ中央部が揺動自在に支持され、 その一端部と前部フレーム 7とはチルトシリンダ 1 5により連結されている。 チ ルトアーム 1 4の他端部とバケツト 1 2とはチルトロッド 1 6により連結され、 チルトシリンダ 1 5を伸縮するとバケツ ト 1 2は揺動する。 後部車体 5には動力 装置 2 0が搭載されている。 動力装置 2 0は、 エンジン 2 1、 トルクコンバータ 2 2、 前後進切り換え及び複数段の変速段切り換えが可能な変速機 2 3、 分配機
2 4、 並びに後輪 4および前輪 6を駆動する減速機 2 5 , 2 5等から構成されて いる。 また、 エンジン 2 1はリフトシリンダ 1 3、 チルトシリンダ 1 5に圧油を 供給する可変容量型油圧ポンプ 2 6を駆動する。 運転室 2内には前後進操作手段
3 0が設けられている。 本実施例においては、 一対のリフトシリンダ 1 3， 1 3 及びチルトシリンダ 1 5により、 作業機 1 0を作動するシリンダ 6 0を構成して いる。 尚、 シリンダ 6 0はこれに限定されるものではなく、 "作業車両の作業機 を作動する" 機能を有する一般的なシリンダでよい。
次にホイールローダ 1の掘削、 積込作業の工程の一例について説明する。
( 1 ) 前進工程 ： 運転者はリフトシリンダ 1 3およびチルトシリンダ 1 5を操 作してバケツト 1 2を掘削姿勢にし、 前後進操作手段 3 0を操作して車両を掘削 、 積込対象物に向けて前進させる。
( 2 ) 掘削工程 ： パケット 1 2の刃先を対象物に突っ込み、 チルトシリンダ 1 5を操作してバケツト 1 2をチルトバックさせ、 バケツ ト 1 2内に対象物をすく いこむ。 ( 3 ) 後進工程 ： バケツ ト 1 2に対象物をすくいこんだ後、 車両 1を後進させ る。
( 4 ) 前進、 ブーム上昇工程 ： 車両 1を前進させながら、 リフトシリンダ 1 3 を伸張させてリフ卜アーム 1 1を上昇させ、 バケツ 卜 1 2を積込位置まで上昇さ せながら、 ダンプトラックに接近する。
( 5 ) 排土工程 ： 所定の位置でパケッ ト 1 2をダンプして対象物をダンプ卜ラ ックの荷台に積み込む。
( 6 ) 後進、 プ一ム下降工程 ： 車両 1を後進させながらリフトアーム 1 1を下 げ、 バケツト 1 2を掘削姿勢にする。
上記の工程を繰り返して掘削、 積込を行う。 '
図 2はバケツ ト 1 2で掘削している状態を示す側面図である。 車両 1を矢印 A の方向に前進させ、 パケット 1 2の刃先を対象物 Zに突っ込み、 チルトバックす ると、 バゲット 1 2には矢印 B、 Cの方向に力が加わる。 そのため、 リフトシリ ンダ 1 3およびチルトシリンダ 1 5のボトム側には高い油圧が発生する。 また、 作業姿勢によってはバケツト 1 2には矢印 Dの方向の力が加わり、 この場合には チルトシリンダ 1 5のヘッド側に高い油圧が発生する。 これらの油圧は掘削作業 時と非掘削作業時とでは明らかに異なる。 したがって、 リフトシリンダボトム圧 の基準値を定め、 掘削作業中であるか否かを確実に判断することができる。 また 、 同様にチルトシリンダ 1 5のボトム側にも高い油圧が発生するので、 チルトシ リンダポトム圧の基準値を定め、 掘削作業中であるか否かを確実に判断すること もできる
図 3は前述の、 ホイ一ルローダ 1の掘削、 積込作業時の各工程で、 リフトシリ ンダ 1 3のボトム側に発生する油圧の変化の一例を示すグラフである。 図 3の縦 軸はリフトシリンダ 1 3のボトム側の油圧であり、 横軸は時間である。 図 3に示 すように、 リフトシリンダ 1 3のボトム圧は前進工程では低く、 掘削工程では高 くなり、 掘削終了して後進になると共に低くなる。 今、 所定の圧力 Pを設定した 場合、 リフトシリンダ 1 3のボトム圧は、 前進工程では全域にわたり Pより低く 、 掘削工程では全域にわたり Pより大幅に高く、 その差は明瞭である。 また、 後 進工程、 前進 · ブーム上昇工程、 排土工程前半では Pより高く、 その後は Pより 低くなつている。 前進工程の時間は、 必ず数秒間 （例えば 5秒） 存在する。 した がって、 リフトシリンダ 1 3のボトム圧が所定の時間 （例えば 1秒） 、 所定の圧 力 Pより低く、 その後、 Pより高くなつた時点を検出することにより、 確実に掘 削作業開始時点を検知できる。 前後進操作手段 3 0を後進にしたときを掘削作業 終了とし、 掘削作業開始点と掘削作業終了点との間の掘削工程で油圧ポンプの容 量低減制御を行うのが最も効率的である。
以下に油圧ポンプの制御方法及び制御装置について説明する。 図 4は制御装置 4 0の一例を示す系統図である。 図 4において、 可変容量型油圧ポンプ 2 6には 容量制御装置 4 1が接続されている。 可変容量型油圧ポンプ 2 6の吐出回路 4 2 上には、 チルトシリンダ 1 5に接続するチルト操作弁 4 3と、 リフトシリンダ 1 3に接続するリフ卜操作弁 4 4とが介装されている。 リフトシリンダ 1 3のポト ム側 1 3 Aには、 ボトム圧検出器 4 5が設けられている。 ボトム圧検出器 4 5は 例えば圧力 ィッチである。 容量制御装置 4 1とボトム圧検出器 4 5とは、 それ ぞれコントローラ 5 0に接続している。 また、 コントローラ 5 0は、 前後進操作 手段 3 0の操作位置を検出する操作位置検出手段 3 1と接続し、 変速機 2 3が前 進、 中立、 後進のいずれの位置にあるかを検出する。
次に制御方法について図 5のフローチヤ一トに基づいて説明する。 作業開始後 、 ステップ 1 0 1でコントローラ 5 0はポトム圧検出器 4 5からの検出結果を入 力し、 リフトシリンダボトム圧が所定圧力 P以下か否かを判定する。 ステップ 1 0 1で N Oの場合にはステップ 1 0 1の前に戻る。 ステップ 1 0 1で Y E Sの場 合にはステップ 1 0 2に進み、 コントローラ 5 0は時間計測を開始する。 ステツ プ 1 0 3でコントローラ 5 0は、 リフ卜シリンダポトム圧が所定圧力 P以下の状 態が所定時間 （例えば 1秒） 以上続いたか否かを判定する。 ステップ 1 0 3で N 0の場合にはステップ 1 0 3の前に戻る。 ステップ 1 0 3で Y E Sの場合にはス テツプ 1 0 4に進み、 コントローラ 5 0はリフトシリンダポトム圧が所定圧力 P を越えたか否かを判定する。 ステップ 1 0 4で N Oの場合にはステップ 1 0 4の 前に戻る。 ステツプ 1 0 4で Y E Sの場合にはステツプ 1 0 5に進み、 コント口 ーラ 5 0は掘削作業開始と判断する。
ステップ 1 0 6でコントローラ 5 0は、 可変容量型油圧ポンプ 2 6の最大容量 Q m a Xより低減した所定の容量 Qを Q = a * Q m a として設定する。 ここで αは、 例えば、 ホイールローダ 1が作業する場合の走行駆動力や油圧力の大きさ に対応して決められる係数であっても、 ホイールローダ 1が作業する現場の土質 等 （土、 岩石等の種類、 密度、 粘度） により決まる係数であっても良く、 は通 常 0 . 5〜0 . 9である。 従って例えば、 αが 0 . 7であれば所定の容量 Qは最 大容量 Q m a xの 0 . 7倍の容量に設定する。 ステップ 1 0 7でコントローラ 5 0は、 容量制御装置 4 1に制御信号を出力し、 可変容量型油圧ポンプ 2 6の容量 を所定容量に低減する。 掘削作業が終了した時点で運転者は、 ステップ 1 0 8で 前後進操作手段 3 0を操作して変速機 2 3を中立または後進に切り換える。
ステップ 1 0 9でコントローラ 5 0は、 操作位置検出手段 3 1からの検出信号 を入力し、 変速機 2 3が中立または後進位置にあるか否かを判定する。 ステップ 1 0 9で N Oの場合にはステツプ 1 0 8の前に戻る。 ステップ 1 0 9で Y E Sの 場合にはステツプ 1 1 0に進み、 コントローラ 5 0は掘削作業終了と判断し、 ス テヅプ 1 1 1に進む。 ステツプ 1 1 1でコントロ一ラ 5 0はポンプ容量制御を中 止し、 可変容量型油圧ポンプ 2 6の容量を制御前に戻す。
ステップ 1 0 5でコントローラ 5 0は掘削作業開始と判断した後、 ステップ 1 1 2で時間計測を開始する。 ステップ 1 1 3でコントローラ 5 0は、 リフトシリ ンダポトム圧が所定圧力 Pを越えた時間が予め定めた第 1設定時間（例えば 1秒） を越えたか否かを判定する。 ステップ 1 1 2， 1 1 3はステップ 1 0 6， 1 0 7 と並列に進められる。 ステツプ 1 1 3で N Oの場合にはコントローラ 5 0は、 掘 削作業は継続されていないと判断し、 ステップ 1 1 0に進んで掘削作業終了と判 断する。 ステップ 1 1 3で Y E Sの場合にはコントローラ 5 0は、 掘削作業は継 続されていると判断し、 ステップ 1 0 8に進む。 この間、 油圧ポンプ容量低減制 御は行われている。
ステップ 1 0 5でコントローラ 5 0は掘削作業開始と判断した後、 ステツプ 1 1 4でリフトシリンダポトム圧が所定圧力 Pより下がったか否かを判定する。 ス テツプ 1 1 4で N Oの場合にはステップ 1 1 4の前に戻る。 ステップ 1 1 4で Y E Sの場合にはコントローラ 5 0はステップ 1 1 5で時間計測を開始する。 ステ ップ 1 1 6でコントローラ 5 0は、 リフトシリンダポトム圧が所定圧力 Pより下 がった時間が予め定めた第 2設定時間 （例えば 0 . 5秒） 以上続いたか否かを判 定する。 ステツプ 1 1 4〜 1 1 6はステツプ 1 0 6 , 1 0 7と並列に進められる 。 ステップ 1 1 6で N Oの場合にはステップ 1 1 6の前に戻る。 ステップ 1 1 6 で Y E Sの塲合にはコントローラ 5 0は掘削作業中ではないと判断し、 ステツプ 1 1 0に進んで掘削作業終了と判断する。
上記説明では、 リフトシリンダ 1 3のポトム側 1 3 Aにポトム圧検出器 4 5を 設け、 リフトシリンダ 1 3のボトム側 1 3 A油圧が、 所定時間、 所定値以下で、 その後、 所定値を越えた時に、 作業車両は掘削作業開始したと判断し、 ポンプの 容量を最大容量より少ない所定容量に低減させるようにしているが、 これに限定 されるものではない。 例えば、 チルトシリンダ 1 5のボトム側 1 5 Aにボトム圧 検出器を設け、 チルトシリンダ 1 5のボトム側 1 5 A油圧が、 所定時間、 所定値 以下で、 その後、 所定値を越えた時に、 作業車両は掘削作業開始したと判断し、 ポンプの容量を最大容量より少ない所定容量に低減させるようにしてもよい。 こ れによっても、 同様な作用及び効果が得られることは言うまでも無い。
次に本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法及び制御装置の実 施例 2について、 図 6〜図 8を参照して詳述する。 図 6は、 図 1に対し、 ホイ一 ルローダ 1にバケツト高さ検出器 3 2を備えた点で異なる。 図 7は制御装置 4 0 Aの一例を示す系統図である。 制御装置 4 O Aは、 図 4の制御装置 4 0に対し、 パケット高さ検出器 3 2を備えた点で異なる。 図 8は、 図 5と比較し、 ステップ 1 1 8を追加した点で異なる。 従って、 図 6〜図 8での説明では、 図 1〜図 5に おいて説明したものと同一部分については同一の符号を付し、 説明を省略する。 図 6に示すように、 前部フレーム 7には、 リフトァ一ム 1 1の基端部の上面の 前部フレーム 7に対する位置を検出するバケツト高さ検出器 3 2が備えられてい る。 前部フレーム 7に基端部を揺動自在に取付けられたリフ卜アーム 1 1の先端 部には、 バケツト 1 2がバケッ トヒンジピン 1 2 Pにより揺動自在に取付けられ ている。 パケットヒンジピン 1 2 Pの中心の地表面 G Lからの高さ Hが所定の高 さ、 例えば 1 . 5 mとなったときに、 パケット高さ検出器 3 2から信号が発信さ れる。 つまり、 作業機 1 0のパケット 1 2の高さが所定値以上のときにバケツ卜 高さ検出器 3 2が信号を発生するようになっている。 バケツト高さ検出器 3 2は 例えば近接センサであり、 リフトアーム 1 1の基端部の上面が近接センサに所定 距離以内に接近すると電気信号が発生するようになっている。 図 7に示すように 、 バケツ ト高さ検出器 3 2はコントローラ 5 0に接続している。 コント口一ラ 5 0は後述するように、 パケット高さ検出器 3 2からの信号を受けて、 バケツト 1 2が所定高さ以上となったか否かを判断する。
図 6に示すように、 掘削工程で、 パケット 1 2の刃先を対象物に突っ込み、 チ ルトシリンダ 1 5を操作してバケツト 1 2をチルトバックさせ、 バケツト 1 2内 に対象物をすくいこむとき、 リフトシリンダ 1 3を操作し、 バケツト 1 2を矢印 Y方向に上昇させて、 対象物をかきあげ、 より多くの対象物をバケツト 1 2内に すくいこむ場合がある。 この場合、 油圧ポンプの容量制御を行ったままであると 、 油圧ポンプの吐出量が少ないためにリフトシリンダ 1 3の伸長速度が遅く、 従 つて、 バケツト 1 2の上昇速度が遅くなり、 作業の効率が低下する。 そこで、 本 実施例ではバケツト 1 2が所定の高さとなったときには、..油圧ポンプの容量制御 を停止して、 パケット 1 2の上昇速度を早くするようにしている。
次に本実施例の制御方法について図 8のフローチヤ一卜に基づいて説明する。 コントローラ 5 0は、 ステップ 1 0 5で掘削作業開始と判断した後、 ステップ 1 1 8で、 バケツト高さ検出器 3 2からの信号によりバケツ卜 1 2の高さが所定値 以上となったか否かを判定する。 ステップ 1 1 8はステップ 1 0 6 , 1 0 7と並 列に進められる。 ステップ 1 1 8で Y E Sの場合、 コントローラ 5 0は、 掘削作 業は継続されていないと判断し、 ステップ 1 1 0に進んで掘削作業終了と判断し 、 ステップ 1 1 1に進む。 ステップ 1 1 8で N Oの場合、 コントローラ 5 0は、 掘削作業は継続されていると判断し、 ステップ 1 0 8に進む。 この間、 油圧ボン プ容量低減制御は行われている。
以上のように、 実施例 2によれば、 掘削作業中に、 リフトシリンダ 1 3を操作 して、 バケツト 1 2を上昇させ、 対象物をかきあげて、 より多くの対象物をバケ ット Ί 2内にすくいこむ。 そして、 バケツ 卜 1 2が所定の高さ以上となったとき に、 ポンプの容量制御を停止するようにしたため、 バケツト 1 2の上昇速度が速 くなり、 作業性が低下する恐れはない。 尚、 本実施例では、 パケット高さ検出器 3 2は、 一例として近接センサとしているが、 これに限定するものではない。 例 えば、 リフトアーム 1 1の角度を検出して、 バケツト 1 2のバケツトヒンジピン 1 2 Pの高さを検出するようにしても良い。 更に、 リフトシリンダ 1 3のスト口 —クを検出して、 バケツト 1 2のバケツトヒンジピン 1 2 Pの高さを検出するよ うにしても良い。 '
次に本発明に係る作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置の実施例 3につい て、 図 9〜図 1 2を参照して詳述する。 図 9は制御装置 4 0 Bの一例を示す系統 図である。 制御装置 4 0 Bの説明では、 図 4において説明した制御装置 4 0、 及 び図 7において説明した制御装置 4 0 Aと同一の部分については、 同一の符号を 付して説明を省略する。 図 9において、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bには容量制 御装置 4 1 Bが接続されている。 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの吐出回路 4 2上 にはチルトシリンダ 1 5に接続するチル卜操作弁 4 3と、 リフトシリンダ 1 3に 接続するリフト操作弁 4 4 Bとが介装されている。 リフト操作弁 4 4 Bは電磁比 例制御弁であり、 コントローラ 5 0 Bと接続しており、 コントローラ 5 0 Bから のリフト操作弁信号の大きさに応じて作動するようになっている。
作業機操作レバ一であるリフトシリンダ操作レバー 5 5はコントローラ 5 0 B に接続しており、—運転者がリフトシリンダ操作レバ一 5 5を操作すると、 リフト シリンダ操作信号がコントロ一ラ 5 0 Bに送信される。 コン卜ローラ 5 0 Bはリ フトシリンダ操作レバー 5 5からのリフトシリンダ操作信号に応じてリフト操作 弁 4 4 Bにリフト操作弁信号を出力するが、 通常時と掘削作業時とはリフ卜操作 弁信号の電気指令値 iの出力値を変更して出力するようになっている。
可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの吐出回路 4 2 Aからは、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの吐出圧を検出するロードセンシング回路 4 2 A Lが分岐し、 ロードセン シング回路 4 2 A Lは容量制御装置 4 1 Bに接続する。 また、 リフト操作弁 4 4 Bの出口回路 4 2 Bからは、 リフト操作弁 4 4 Bの出口圧検出回路 4 2 B Lが分 岐し、 出口圧検出回路 4 2 B Lは容量制御装置 4 1 Bに接続する。 この構成によ り、 ロードセンシング油圧制御を行うようにしている。 これにより、 容量制御装 置 4 1 Bは、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの吐出圧とリフト操作弁 4 4 Bの出口 圧 （リフトシリンダ 1 3の負荷圧） との差圧であるロードセンシング差圧 Δ Pが 一定になるように、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの容量を制御する所謂ロードセ ンシング制御を行う。 従って、 リフトシリンダ 1 3の負荷圧の大小にかかわらず 、 リフト操作弁 4 4 Bの開口面積に応じた流量が確保でき、 効率的な作業ができ る。
次に、 本実施例の作動について説明する。 本実施例の制御内容は、 図 5及び図 8の制御フローと同じであるが、 ステップ 1 0 6でのポンプ低減容量設定の方法 が異なる。 掘削作業開始と判断されない通常時に、 運転者がリフトシリンダ操作 レバー 5 5を操作すると、 図 1 0に示すようにリフトシリンダ操作信号 （リフト シリンダ操作レバー 5 5のストローク） に対するコントロ一ラ 5 0 Bからのリフ ト操作弁信号の電気.指令値 iが、 実線のように変化する。 即ち、 リフトシ.リンダ 操作レバー 5 5のストロ一クが最大となるリフトシリンダ操作信号の最大値 L S m a Xでは、 電気指令値 iが i m a Xになる。 電気指令値 iが i m a xとなると 、 リフト操作弁 4 4 Bのストロークが V S m a xとなる。 するとリフト操作弁 4 4 Bの開口面積は最大となり、 そして、 その状態でのロードセンシング差圧△ P が所定の一定値となるようにポンプ斜板角 0を Θ m a Xとして可変容量型油圧ポ ンプ 2 6 Bのポンプ容量を最大容量である Q m a xとなるように制御する。 図 5のステップ 1 0 5に進み、 コントローラ 5 0 Bが掘削作業開始と判断する と、 ステップ 1 0 6となり、 コントローラ 5 0 Bはポンプ低減容量を設定する。 つまり掘削作業開始状態で運転者がリフトシリンダ操作レバー 5 5を操作すると 、 図 1 0に示すように、 電気指令値 iが破線のように変化する。 即ち、 リフトシ リンダ操作信号の最大値 L Sma Xでは電気指令値 iが低減された値の i α (例 えば i m a xの 0. 7倍） になり、 リフト操作弁 4 4 Bのストロークが低減され たス トロークの V S （例えば V Sma xの 0. 7倍） となる。
これにより、 リフトシリンダ操作レバー 5 5のストロ一グが最大であっても、 リフト操作弁 4 4 Bの開口面積は最大値よりも低減された開口面積となる。 その 結果、 口一ドセンシング差圧 Δ Pが所定の一定値となるように容量制御装置 4 1 Bが作動し、 ボンプ斜板角 0を S m a xより低減されたボンプ斜板角となる 0 α となるように制御を行う。 これにより、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Βのポンプ容 量は最大容量 Qma Xより低減された Q aとなる。 このように、 制御装置 4 0 B は、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの容量を最大容量 Qm a xより低減した所定の 容量 Q、 即ち、 Q= Q! * Qm a x ( = Q a) として設定する。
掘削作業終了と判断し、 ステップ 1 1 1に進むとコントロ一ラ 5 0 Bは、 図 1 0に示すように、 リフト操作弁 44 Bへの電気指令値 i を実線 （通常時） のよう に変化するパターンに戻す。 これにより、 リフトシリンダ操作レバ一 5 5のスト ロークが最大 （最大値 L Sm a X ) では、 電気指令値 iが i m a xになる。 その 結果、 リフト操作弁 44 Bのストロークが V Sm a Xとなるので、 リフト操作弁 4 4 Bの開口面積は最大値となり、 ロードセンシング差圧 Δ Pが一定値となるよ うに容量制御装置 4 1 Bが作動し、 ポンプ斜板角 Sを 0 i^ a xとなるように制御 を行う。 これにより、 ポンプ容量制御が中止され、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 B の容量は制御前に戻る。
本実施例においても、 i ) 掘削作業終了後、 作業者が前後進操作手段を中立ま たは後進位置にしたときにポンプの容量制御を停止すること、 ii) 掘削作業開始 と判断した後、 予め定めた第 1設定時間以内にリフトシリンダのポトム側の油圧 が所定値以下になつた場合には掘削作業は継続されていないと判断し、 ボンプ容 量低減制御を停止すること、 iii ) 掘削開始と判断した後、 リフトシリンダのボト ム側の油圧が所定値以下になり、 その状態が予め定めた第 2設定時間を越えたと きに掘削作業終了であると判断し、 ポンプ容量低減制御を停止すること、 iv ) 掘 削作業中に、 リフトシリンダ 1 3を操作して、 パケット 1 2を上昇させ、 対象物 をかきあげ、 より多くの対象物をパケッ ト 1 2内にすくいこむ場合、 パケッ ト 1 2が所定の高さ以上となったときに、 ポンプの容量制御を停止することは、 実施 例 1、 実施例 2と同様である。 上記以外の本実施例の制御内容は実施例 1、 実施 例 2と同様のため、 説明を省略する。 かかる本実施例によっても、 実施例 1 と同 様な効果が得られる。
図 1 1は、 リフトシリンダ操作レバー 5 5のストロークに対するリフ卜操作弁 信号の電気指令値 i を、 実線 （通常時） のようなパターンと破線 （掘削作業時） のようなパターンとした場合である。 この場合、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの 最大容量を低減させるとともに、 リフトシリンダ操作レバ一 5 5のストロークの 中間域での応答性を低くしてファインコントロール域での応答性を鈍感にし、 リ フトシリンダ 1 3のファインコントロールを容易にすることができる。
図 1 2は、 掘削作業時、 リフトシリンダ操作レバ一 5 5のストロークに対する リフ卜操作弁信号の電気指令値 iの最大値を頭打ちにした場合である。 この場合 、 可変容量型油圧ポンプ 2 6 Bの最大容量のみを低減させ、 リフトシリンダ操作 レバー 5 5のストロークの中間域での応答性は変えずに、 リフトシリンダ操作レ バー 5 5のス卜ロークの中間域での応答性が変わらないようにすることもできる 。 その結果、 ファインコントロール域での応答性に変化が無いようにして、 リフ 卜シリンダ 1 3の動くスピードが変化せず、 運転者に違和感が生じないようにす ることもできる。 産業上の利用可能性
本発明は、 掘削作業中であることを確実に検出してパワーロスが低減でき、 作 業効率を低下させたり、 作業者に違和感を与えることのない作業車両の作業機用 油圧ポンプの制御方法及び制御装置として有用である。

Claims

請 求 の 範 囲 . '
1 . 作業機（1 0)を作動するシリンダ（60)と前記シリンダ（60)に所定の圧油を供給 する油圧ポンプ（26)とを有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法におい て、
前記シリンダ（60)の内の少なくとも一つのシリンダ（1 3)のボトム側 U 3A)の油 圧が所定値以下の状態の継続時間を計測し、
継続時間が所定時間経過し、 その後、 前記ボトム側（1 3A)の油圧が所定値を越 えたときに、 掘削作業開始と判断し、
前記油圧ポンプ（26)の容量を最大容量より低減された所定容量に設定し、 前記油圧ポンプ（26)の容量を所定容量に低減させる制御を行う
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法。
2 . 請求の範囲 1記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法において、 所定容量に低減させて制御している際、 前記作業車両（1 )の前後進操作手段（30
)が前進位置から中立または後進位置に'切り換わったときに、 掘削作業終了であ ると判断し、
前記油圧ポンプ（26)の容量を所定容量に低減させる制御を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法。
3 . 請求の範囲 1記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法に: J3いて、 所定容量に低減させて制御している際、 掘削作業開始判断時からの予め定めた 第 1設定時間以内で、 前記ボトム側（13A)の油圧が所定値以下になったとき、 掘 削作業終了と判断し、
前記油圧ポンプ（26)の容量を所定容量に低減させる制御を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法。
4 . 請求の範囲 1記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法において、 所定容量に低減させて制御している際、 前記ボトム側（13A)の油圧が所定値以 下になり、 所定値以下の油圧状態が綱削作業開始判断時からの予め定めた第 2設 定時間を越えたとき、 掘削作業終了と判断し、
前記油圧ポンプ（26)の容量を所定容量に低減させる制御を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法。
5 . 請求の範囲 1記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法において、 所定容量に低減させて制御している際、 前記作業機（1 0)のバケツ卜（1 2)の高さ が所定値以上になったとき、 掘削作業終了と判断し、'
前記油圧ポンプ（26)の容量を所定容量に低減させる制御を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法。
6 . 作業機（10)を作動するシリンダ（60)と前記シリンダ（60)に所定の圧油を供給 する可変容量型油圧ポンプ（26)とを有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御 装置において、
前記シリンダ（60)の内の少なくとも一つのシリンダ（1 3)のポトム側（1 3A)の油 圧を検出するポトム圧検出器（45)と、
前記可変容量型油圧ポンプ（26)の容量を制御する容量制御装置（41)と、 ' 前記ポトム圧検出器（45)からの検出値を入力し、 前記検出値が所定値以下の状 態で所定時間経過しかつその後前記検出値が所定値を越えた時に、 掘削作業開始 と判断し、 前記可変容量型油圧ポンプ（26)の容量を最大容量より小さい所定容量 に低減させる容量制御信号を前記容量制御装置（4 1)に出力するコン卜ローラ（50) とを備える
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
7 . 請求の範囲 6記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において、 前記コントローラ（50)は、 前記作業車両（1 )に設けられる前後進操作手段（30) の操作位置を検出する操作位置検出手段（3 1 )からの検出信号を入力し、 操作位置 が前進位置から中立または後進位置に切り換わったときに、 前記容量制御装置（4 1 )への前記容量制御信号の発信を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
8 . 請求の範囲 6記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において、 前記コントローラ（50)は、 掘削作業開始と判断,した後、 予め定めた第 1設定時 間以内で、 前記ボトム圧検出器（45)からの前記検出値が所定値以下になったとき に、 掘削作業終了と判断し、 前記容量制御装置（4 1)への前記容量制御信号の発信 を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
9 . 請求の範囲 6記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において、 前記コントローラ（50)は、 掘削作業開始と判断した後、 前記ボトム圧検出器（4
5)からの前記検出値が所定値以下になり、 所定値以下の状態が予め定めた第 2設 定時間を越えたときに、 掘削作業終了と判断し、 前記容量制御装置（4 1 )への前記 容量制御信号の発信を停止する
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
1 0 . 請求の範囲 6記載の作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において、 . 前記作業機（10)のバケツト（1 2)の高さを検出するバケツト高さ検出器（32)を備 え、
前記コントローラ（50)は、 掘削作業開始と判断した後、 前記パケット高さ検出 器（32)から前記バケツト高さを入力し、 前記バケツト高さが所定値以上になった ときに、 掘削作業終了と判断し、 前記容量制御装置（41)への前記容量制御信号の 発信を停止する ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
1 1 . 作業機（10)を作動するシリンダ（60)と前記シリンダ（60)に所定の圧油を供 給する可変容量型油圧ポンプ（26B)と前記シリンダ（60)の内の所定のシリンダ（13 ， 13)に供給する圧油の流量を制御する制御弁（44B)と作業機操作レバー（55)とを 有する作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置において、
前記所定のシリンダ（13, 13)の内の少なくとも一つのシリンダ（13)のポトム側（ 13A)の油圧を検出するボトム圧検出器（45)と、
前記所定のシリンダ（13， 13)の負荷圧と前記可変容量型油圧ポンプ（26B)の吐出 圧との差圧であるロードセンシング差圧が一定になるように、 前記可変容量型油 圧ポンプ（26B)の容量を制御する容量制御装置（41B)と、
前記ボトム圧検出器（45)からの検出値を入力し、 前記検出値が所定値以下の状 態で所定時間経過しかつその後前記検出値が所定値を越えた時に、 掘削作業開始 と判断し、 前記作業機操作レバ一（ 55 )の最大ストロークに対する前記制御弁（ 44 B )のストロークを、 最大ストロークより小さい所定ストロ一クに低減するコント ローラ（50B)とを備える
ことを特徴とする作業車両の作業機用油圧ポンプの制御装置。
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