JPS62268433A

JPS62268433A - 積込機械の自動掘削方法

Info

Publication number: JPS62268433A
Application number: JP10993686A
Authority: JP
Inventors: Shinji Takasugi; 高杉　信爾; Tadayuki Hanamoto; 花元　忠幸
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1986-05-14
Filing date: 1986-05-14
Publication date: 1987-11-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、ホイールローダ、ペイローダやトラクタシ
ョベル等の積込機械において、作業別アクチュエータを
負荷に応じてマイクロコンピュータ制御することにより
運転者の技術によらない効率良い掘削作業をなし傳るよ
うにした積込ぼ械の自ｌ！７Ｊ翻削方法に関し、特に、
軟弱池等でのタイヤスリップを好適に防止するための改
良に関する。

（従来の技術）作業機アクチュエータとしてブームおよびバケットを有
するホイールローダ、ペイローダあるいはトラクタショ
ベル等の積込殿様は、コンパクトで小回りがきき、しか
も購入価格が安い等の点で土木作業現場、畜産分野、園
芸造園分野、除雪作業等の幅広い分野で使用されている
。

この種の積込機械においては、ブームシリンダによって
ブームを上下に回動するとともにバケットシリンダによ
ってバケットにチルトおよびダンプ動作を行なわせるよ
うになっており、これらブームおよびバケットの回１ｌ
ｌｖＪ作によって土砂等の躬削および積込作業を行なう
。

ところで、上記の如きホイールローダにおけるバケット
の動きは足まわりと作業機リンクの動きの合成であるた
め、意図している方向へバケットを動かして掘削動作を
能率良く行なうには極めて高度な熟練を要し、この為、
未熟な運転者では、バケットを水平方向に突っ込み過ぎ
て垂直抵抗が過大になり車両後部が持ち上がる、あるい
はバケットが早く上がり過ぎて掘削土量が不足したりす
ることが多くあり、運転者の運転技術によって作業能率
が大きく変化するという問題点があった。

そこで、本発明者等は特願昭６１−２９５２６号、特願
１１ｎ６１−６５１８１号あるいは特願昭６１−６５１
８２号等に示す技術によって上記問題点を解消するよう
にした。これらは作′＠別負荷を検出し、該検出した負
荷に応じて作業機アクチュエータすなわちブームおよび
バケットをマイクロコンピュータ制御することにより、
運転者の技術によらない効率良い作業をなし得るように
したものであるが、これらの提案においては、自動掘削
開始時、ブームおよびバケットは初期位置に停止させた
状態で車両を走行させる水平貫入を行ない、水平掘削抵
抗が所定の設定値を越えた時点で。

バケットおよびブームの駆動制御を開始するようにして
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、かかる提案では、軟弱地等でタイヤがスリップ
してしまった場合には掘削抵抗が作業□制御！Ｉｌ開始
の設定値まで達しないことが多くあり、いつまでたって
も作業機が駆動されないという問題点がある。

〔問題点を解決するための手段および作用〕そこで、こ
の発明では、バケットに加わる掘削抵抗の水平成分およ
び垂直成分を逐次検知し、該検知した水平掘削抵抗の推
移に基づき水平員入時のタイヤスリップを検知し、該ス
リップを検知した場合は該検知した時点から前記ブーム
またはバケットの駆動制御を開始するとともに、前記設
定値をスリップ時の水平掘削抵抗値に応じて自ｖＪ修正
するようにして、再度のタイヤスリップを未然に防止す
るようにする。

〔実施例）第２図は、この発明を適用するホイールローダの外１！
４Ｍ成例を示すものであり、このホイールローダには、
バケット１の回転角θ１を検出するバケット角センサ２
、ブーム３の回転角θ２を検出するブーム角センサ４、
ブームシリンダ５に供給する圧油の油圧ｐａを検出する
油圧センサ６（第２図中には図示せず）、バケットシリ
ンダ７に供給する圧油の油圧ｐｂを検出する油圧センサ
８（第２図中には図示せず）が設けられている。

これらバケット角センサ２、ブーム角セン勺４、油圧セ
ンサ６および８の検出値θ１、θ２　、Ｐ　ａおよびｐ
ｂは、第１図に示すようにマイク【コントロール１０に
入力される。マイクロコンピュータ１０においては、こ
れら検出値を用いＢ剤中にバケット１に加わる掘削抵抗
の水平成分Ｒｈおよび垂直成分Ｒｖを逐次計算し、自動
掘削モードのときこれら計算値ＲｈおよびＲＶＩＣ基づ
いて油圧回路２０の駆動制御を行なう。

この油圧回路２０は、ブームシリンダ５を駆動するブー
ムコントロールバルブ２１、バケットシシリンダ７を駆
動するバケットコントロールバルブ２２、タンク２３、
作業機ポンプ２４、パイロットオペレートコントロール
（ＰＯＣ）ポンプ２５、ブームコントロールバルブ２１
の切換え制御を行なうリフト用パイロット弁２６、バケ
ットコントロールバルブ２２の切換え制御を行なうチル
ト用パイロット弁２７で構成される通常のＯＮ・ＯＦＦ
制御形式のタンデム回路構成に、マイクロコンピュータ
１０からの切替信号Ｓ１およびＳ２によって夫々作動す
る切替弁３ｏおよび４゜を追加するようにした。切替弁
３０はリフト用パイロット弁２６からブームコントロー
ルバルブ２１の上側（あげがわ）リフトスプール２８へ
のパイロット管路に配設されており、切替信号Ｓ１が未
入力のときにはパイロット弁２６と上側リフトスプール
２８とを接続するが、切替信ＰｉＳ１が入力されたとき
にはＰｏＣポンプ２５を上側リフトスプール２８に直結
する。切替弁４０はチルト用パイロット弁２７からバケ
ットコントロールバルブ２２のチルト側ダンプスプール
２９へのパイロット管路に配設されており、切替信号Ｓ
２が未入力のときにはパイロット弁２７とチルト側ダン
プスプール２９とを接続するが、切替信号Ｓ２が入力さ
れたとぎには、ＰｏＣポンプ２５をチルト側ダンプスプ
ール２９に直結する。これら切替信＠Ｓ１および＄２は
スイッチ１１の投入によって自ｖＪ掘削モードが指定さ
れた時、マイクロコンピュータ１０から入力される。

尚、１２はスリップランプ、１３は設定値イニシ１Ｊラ
ンズスイッチである。

ここで、かかる実施例構成による自動掘削動作を説明す
る前に、第３図および第４図に従って水平抵抗Ｒｈおよ
び垂直抵抗Ｒｖの導出方法の一例を説明する。

この方法では、入力情報として、バケット回転角０１、
ブーム回転角θ２、ブームシリンダ５に供給する圧油の
油圧ｐａおよびバケットシリンダ７に供給する圧油の油
圧Ｐｂを用い、これら検出値を用いて水平抵抗Ｒｈおよ
び垂直抵抗Ｒｖを導出する。

いま、ブームシリンダ５およびバケットシリンダ７の断
面積を夫々３ａ　、３ｂとすると、各シリンダ５および
７のシリンダ力ＦａおよびＦｂはＦａ　＝Ｐａ　−８ａ
　　　　　　　　　・・・＜　１　）Ｆｂ　＝ｐｂ　−
８ｂ　　　　　　　　　・・・（２）となる。

ここで、抵抗作用点ＰＤ　　（ＸＤ　、　ＹＤ　）がバ
ケット１の回転（回転角０１）に対応して第４図に示す
如く変移していくと仮定する。この第４図に示すグラフ
において、縦軸はバケットの底板の先端点と抵抗作用点
ＰＤとの間隔りし、横軸はバケット回転角θ１であり、
θｈ　（固定値）はバケット１のサイドエツジ１ａが水
平となる角度、ｌｃはサイドエツジ１ａの部分の長さで
ある。

ここで、ピンＰａを中心とするＸ−Ｙ座標を考え、バケ
ット１が回動筒のときのピンＰ１の座標を夫々（Ｘ１’
、Ｙ１’）とすると、ブーム３がθ２回転した後のＰｌ
の座標（×１．Ｙｌ）はとなり、またバケットピンＰ１
とバケット底板先端点に関する図示間隔を１１、バケッ
ト底板とバケットのサイドエツジ１ａとのなす角をψと
すると、バケット１およびブーム３が夫々θ１および０
２回転した後のｐＤの座標（ＸＤ　、　ＹＤ　）は、Ｘ
Ｄ　　＝Ｘ１　　＋ｊ　　１　ＣＯＳθ１−［）Ｌｃｏ
ｓ　　ψ　・（４）ＹＤ　　＝Ｙ１　＋ｊ　　１　ｓｉ
ｎθ１−ＤＬｓｉｎ　　ψ・（５）となり、第４図のグ
ラフに基づき、θ１，０２回転後のＰＤの座標を特定す
ることができる。

いま、ここで第３図図示の各寸法をＬｌ、Ｌ２　。

し３．Ｌ４．ＬＳとし、ピンＰＯまわりのモーメントの
つり合いを考えるとＲＶ　・ＸＤ　＋Ｒｈ　−ＹＤ−Ｆａ　−１４−Ｆｂ　
−Ｌｓ　＝Ｏ・・・（６）となり、またピンＰ１まわりのモーメントのつり合いを
考えるとＲｖ　・（ＸＤ　＋Ｘ１）−Ｒｈ　・（Ｙｌ−ＹＤ　）
−Ｆｂ’１３＝０　　　　　　・・・（７）となる。ま
たが成立するため、これら（６）（７）＋８）式を解くこ
とによりＲｈおよびＲＶを求めることができる。

次に、第５図に示すフローチャートを参照して、かかる
実施例構成による自ｖＪ拙削動作を説明する。

この実施例では、水平抵抗Ｒｈに関して３つの設定値Ｒ
ｈｕ１ＲｈｄおよびＲｈｌＲｈｕ）Ｒｈｍ＞Ｒｈｄ）を
設定する。また、垂直抵抗ＲＶに関しては、第６図に示
すような設定値ＲＶＳを設定する。すなわち垂直抵抗設
定値ＲＶＳは、垂直抵抗ＲＶによる前輪まわりのモーメ
ントを考えた場合、前輪からバケット重心までの距離の
水平成分がブーム３の回動に伴なってその長さが変化す
るため、前記垂直抵抗ＲＶによる前輪まわりのモーメン
トを一定とすべくバケットピンＰ１の高さｙ（Ｉｉ！削
開始時を０としたバケットビン高さ）に応じて第６図に
示す如く変化させる。なお、第６図においてｙａは掘削
終了ピン高さの設定値である。

さて、自ａ掘削を行なう場合、オペレータは、自１ｌＪ
ＫＡ削モードスイッチ１１を投入した後、エンジンを始
動し、ギヤを例えば１速にし、盛土に対して車両を走行
させる（ステップ１０ｏ）。この最初の掘削段階におい
ては、ブーム３およびバケット１を初期位置に停止させ
た状態で車両を走行させる水平突込み（貫入）掘削を行
なう。マイクロコンピュータ１０は、上記スイッチ１１
の投入を検知すると、バケット角センサ２、ブーム角セ
ンサ４、油圧センサ６および油圧センサ８の各検出値θ
１．θ２．ＰａおよびＰｂを取込み、これら検出値を用
いて先の第３図および第４図で説明した方法にしたがっ
て水平抵抗Ｒｈおよび垂直抵抗ＲＶを演痺する（ステッ
プ１１０）。

ここで、マイクロコンピュータ１０はこの貫入掘削の際
、タイヤスリップが発生しているか否かを検出する（ス
テップ１１５）。タイヤスリップが発生していないとき
には、水平掘削Ｒｈは、第７図（Ｉ）に示す如く、次第
にｍ大し、やがて設定値Ｒｈｎを超過するようになるが
、タイヤスリップが発生したときには前記水平抵抗Ｒｈ
は設定値Ｒｈｌには達せず、通常第８図に示す如く推移
する。

すなわち、この場合、水平抵抗Ｒｈはある時点でＲｈｌ
より小さいピーク値Ｒｈｓとった後、同第８図に示す如
く推移するので、マイクロコンピュータ１０は貫入掘削
時、水平抵抗ＲｈがＲｈｒａより小さいピーク値Ｒｈｓ
をとり、その後水平抵抗ＲｈがＲｈ＜Ｒｈｓである状態
がΔｔ　（０，１〜０．４秒位）時間続いた場合、これ
をタイヤスリップと判定するようにする。マイクロコン
ピュータ１０はこのようにしてタイヤスリップが検出さ
れた場合、前記設定値Ｒｈｎを下式に従って修正するこ
とにより次回掘削時からのタイヤスリップを未然に防止
するとともに（ステップ１１６）、Ｒｈ１＝　ｋ　−Ｒｈｓ　　（ｋ＝　０．５〜０．７）
ついで、スリップランプ１２を点灯しくステップ１１７
）、タイヤスリップ発生を運転者に報知した後、直ちに
バケット１およびブーム３の駆動を開始するようにする
。

尚、タイヤスリップが検出されない場合、マイクロコン
ピュータ１０は前記算出した水平抵抗Ｒｈを前記設定値
Ｒｈｌｌ１と比較し、（ステップ１２０）、Ｒｈ≦Ｒｔ
ｕａである場合はステップ１００に戻り、ステップ１０
０、ステップ１１０、ステラフ１１５手順を再び実行し
、その後、ステップ１２０の比較によりＲｈ＜Ｒｈｍと
なったことを検知した時点で作業機制御を開始するよう
にする。

この作業機制御に関し１、マイクロコンピュータ１０は
まず切替信号Ｓ２を出力することにより切替弁４０を切
替え、これによりＰＯＣポンプ２５の油圧をバケットコ
ントロールバルブ２２のチルト側スプール２９へ送り、
バケットシリンダ７をチルト側に駆動することによりバ
ケット１のチルト動作を開始する（ステップ１３ｏ）。

この結果、水平抵抗Ｒｈは、タイヤスリップが発生して
いないときには第７図（ＩＩ＞に示す如く減小し、また
タイヤスリップが発生しているときには第８図破線で示
す如く減小する。

次に、マイクロコンピュータ１０は、再び水平抵抗Ｒｈ
および垂直抵抗ＲＶを算出しくステップ１４０）　、バ
ケットシリンダ７のストロークエンドを検知しない限り
（ステップ１５０）、今度は該算出した垂直抵抗ＲＶを
前記第６図に示した垂直抵抗設定値ＲＶＳと比較し、Ｒ
Ｖ≦Ｒｖｓである場合は、さらに前記算出した水平抵抗
Ｒｈを該水平抵抗の下限設定値Ｒｈｄと比較する（ステ
ップ１７０）。そして、この比較の結果、水平抵抗Ｒｈ
が下限設定値Ｒｈｄより大である場合（Ｒｈ＞Ｒｈｄ）
、マイクロコンピュータ１０は前記切替信号Ｓ２の送出
を続行し、バケット１をさらにチルトさせる（ステップ
１３０）。これ以後、Ｒｖ≦ＲＶＳでかつ　Ｒｖ＞Ｒｈ
ｄである限り、マイクロコンピュータ１０は切替信号Ｓ
２の送出を続行し、バケット１をさらにチルトさせる。

しかし、ステップ１７０における比較の結果、水平抵抗
Ｒｈが下限設定値Ｒｈｄより小さくなった場合、マイク
ロコンピュータ１０は切替信号Ｓ２の送出を停止してバ
ケット１のチルト動を一旦停止するとともに、今度は切
替信ＰｉＳ１を出力することにより切替弁３０を切Ｕえ
、ＰＯＣポンプ２５の油圧をブームコントロールバルブ
２１の上側スプール２８へ送り、ブームシリンダ５を上
側（あげがわ）に駆動することにより、ブーム３を上昇
させる（ステップ１８０）。このブームの上昇によって
、水平抵抗Ｒｈは今度は第７図（ＩＩＩ）に示す如く増
大する方向に向かう。

次に、マイクロコンピュータ１０は、再び水平抵抗Ｒｈ
、Ｒｖを箇出しくステップ１９０）、ブーム角θ１が所
定の設定角を超えない限り（ステップ２００）、今度は
該算出した垂直抵抗ＲＶを前記設定値ＲＶＳと比較しく
ステップ２１０）、ＲＶ＞ＲＶＳでない場合は、さらに
前記口出した水平抵抗Ｒｈを該水平抵抗の上限設定値Ｒ
ｈｕと比較する（ステップ２２０）。そして、この比較
の結果、水平抵抗Ｒｈが上限設定値Ｒｈｕｔ、：満だな
い場合には（Ｒｈ≦Ｒｈｕ）、マイクロコンピュータ１
ｏは、まずこの水平抵抗Ｒｈを前回締出した水平抵抗値
Ｒｔｏ＋と比較する（ステップ２３０）。そして、この
比較の結果がＲｈ≧Ｒｈｐである場合には、マイクロコ
ンピュータ１０は前記切８信号Ｓ１の送出を続行し、ブ
ーム３をさらに上昇させる（ステップ１８０）。そして
、これ以後、マイクロコンピュータ１０はＲＶ≦Ｒｖｓ
、Ｒｈ≦Ｒｈｕ。

Ｒｈ≧Ｒｈｐである限り切替信号Ｓ１の送出を続行し、
ブーム３の上げ回動を行なう。

そして、マイクロコンピュータ１ｏは、ステップ２２０
における比較の結果がＲｈ＞Ｒｈｕとなった時点、すな
わち水平抵抗Ｒｈが上限設定ｆａ　Ｒｈｕを超えた時点
で、切替信号Ｓ１の送出を停止してブーム３の上昇動を
停止するとともに、今度は切替信号Ｓ２を出力すること
によりバケット１のチルト動を再開する（ステップ１３
０）。そのバケットのチルト肋によって水平抵抗Ｒｈは
第７図（ＩＶ）に示す如く再び下降してゆく。

また、マイクロコンピュータ１０では、前述したブーム
３の上昇の最中に、水平抵抗Ｒｈが前回の水平抵抗演算
Ｍ　Ｒｈｐより小さくなったときには（Ｒｈ　＜Ｒｈｐ
）　、前記同様切替信号Ｓ１の送出を停止してブーム３
の上昇動を一旦停止させるとともに、今度は切替信号＄
２を出力してバケット１をチルトさせるようにしている
（ステップ１３０）。すなわち、ブームの上昇駆動中に
おいては、水平抵抗Ｒｈが該水平抵抗の上限設定値Ｒｈ
ｕに達しないままゆっくり下降していくことがあり、こ
の場合、ブームは負荷による水平掘削抵抗Ｒｈが不十分
なまま上昇され続けることになる。そごで。

ブーム上昇中においては、ステップ２３０で、現在の水
平抵抗ｌｌＲｈを直前に算出した水平抵抗値Ｒｈｐと比
較することにより、水平抵抗Ｒｈの下降を検出し、該下
降が検出された場合には、第７図（Ｖ）に示す如くブー
ムの上昇動を停止してバケットをチルトさせることによ
り水平抵抗値Ｒｈを強制的に下限設定値Ｒｈｄまで下げ
、その後、ブームを再び上昇させることにより水平抵抗
値Ｒｈを上限設定値Ｒｈｕまで増大させるようにしてい
る。

このようにして、ブームの上昇駆！ｌＪオよびバケット
のチルト駆動を交互に繰返し行なうことで水平抵抗Ｒｈ
は上限設定値Ｒｈｕと下限設定値Ｒｈｄとの間を往復す
ることになる。かかる切替駆ジノを行っている間に垂直
抵抗ＲＶが設定値ＲＶＳより大となると、マイクロコン
ピュータ１０は、ステップ１６０またはステップ２１０
にｄ３いてこれを検出し、その後手順をステップ２４０
に移行する。すなわち、ステップ１６０においてＲＶ＞
ＲＶＳを検出した場合には、マイクロコンピュータ１０
は切替信号＄２の送出を続行することによって手順をス
テップ２４０に移行し、ステップ２１０においてＲＶン
ＲＶＳを検出した場合には切替信号＄１の送出を停止し
、かつ切替信号Ｓ２を出力することによって手順をステ
ップ２４０に移行するようにする。

そして、この後マイクロコンピュータ１０は所定の掘削
終了時まで、前記切替信号Ｓ２を出力し続けることによ
りバケット１を所定角チルトさせた後、今回の掘削動作
を終了する（ステップ２５０）。なお、掘削終了時の検
出方法としては、バケット１のサンドエツジ１ａが水平
になった時点を掘削終了時とする方法、バケットビンＰ
１の地上高が所定高さとなった時点を掘削終了時とする
方法、バケットシリングのストロークエンドを検出する
方法等がある。

このように、この実施例によれば、掘削当初における貫
入掘削時、タイヤスリップが発生した場合、これを検知
し、直ちに作業機制御を開始するようにするとともに作
業機料ｔＩＩＩ開始のための水平抵抗膜定地Ｒｈｌをス
リップしたときの水平抵抗のピーク値Ｒｈｓを用いて自
動修正するようにしたので、次回掘削時からは該修正し
た水平抵抗設定値に従って作業機制御が開始されるよう
になり、タイヤスリップを未然に防止することができる
。尚、路面が軟弱地から普通の地面に変化した場合等に
は、運転者は設定値イニシャライズスイッチ１３を投入
するようにすれば、前記修正された水平抵抗設定値Ｒｈ
ｍを修正前の元の設定値にイニシャライズさせることが
できる。

ところで、上記制ａｆＦ順において、バケットシリンダ
のストロークエンドを検出した場合（ステップ１５０）
　、またはブーム角が所定の設定値を超えた場合（ステ
ップ２００）には、手順をステップ２４０に移行し、そ
の後掘削動作を終了させるようにする。これは、水平抵
抗値Ｒｈおよび垂直抵抗値ＲＶと各設定値Ｒｈｄ、Ｒｈ
ｕおよびＲＶＳとの比較に基づく切替え制御だけでは、
掘削動作がいつまでも終了しないことがあり、その対策
として上記ステップを追加するようにした。

ざらに、上記制御手順においては、最初、水平抵抗Ｒｈ
を上限設定値Ｒｈｕより小なる値である設定１ｉａ　Ｒ
ｈａと比較し、Ｒｈ＞Ｒｈｉとなった時点でバケットチ
ルト動を開始するようにした。すなわち、掘削開始時に
おいては車速が速すぎるためにバケットの回動開始が遅
れぎみになり、この結果、タイヤのスリップ等が発生す
ることが多く、この対策として、掠削当初においては水
平抵抗Ｒｈを上限設定値Ｒｈｕより小さい設定値Ｒｈ＋
１と比較するようにして、バケット回動開始タイミング
を故意に速めるようにした。勿論、かかる対策を施した
ほうが望ましいのであるが、前記設定値Ｒｈｎを上限設
定ｆｆ１Ｒｈｕで代用し、水平抵抗に関しては上限設定
ｒＢＲｈｕおよび下限設定値Ｒｈｄのみを設定するよう
にしてもよい。

この場合、タイヤスリップを検出したとき、作業医制御
開始のための設定値（Ｒｈｎに対応）は前述した補正式
に従って修正するようにするが、ブーム上昇を一時停止
させるための上限設定値Ｒ＋１１Ｊは修正せずにそのま
ま設定された値を維持させるようにしなくてはならない
。すなわち、この場合タイヤスリップ検出後は作業派制
御開始のための設定値とブーム上昇一時停止タイミング
を識別させるための設定値とは別の値を用いるようにす
るのである。

尚、本発明においては水平抵抗Ｒｈおよび垂直抵抗ＲＶ
を求めるための演算方法は、第３図および第４図を用い
て説明した方法に限るわけでなく、例えば他にロードセ
ル等の荷重計によってバケットに加わる負荷を検出し、
該検出値と水平および垂直抵抗ＲｈおよびＲＶとの力の
つり合いに基づきＲｈおよびＲＶを求めるようにしても
よい。

また、バケットおよびブームの駆動の手法も上記実施例
で示したものに限らず、他に、例えば特願昭６１−２９
５２６号あるいは特願昭６１−６５１８１号に示したよ
うな駆動方法を用いるようにしてもよい。

また、本発明を適用する積込職域もホイールローダに限
るわけでなく、他にベイローダ、トラクタショベル等、
作業■アクチュエータとしてブームおよびバケットを有
するもの全ての機械に適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、掘削貫入時の
掘削水平抵抗の推移からタイヤスリップを検知し、該タ
イヤスリップが検知された時点から直ちに作業闘制御を
開始するようにするとともに、作業別制御開始の設定値
をスリップしたときの掘削水平抵抗を用いて自動修正す
るようにしたので作業ぼがいつまでたっても駆動されな
いといったことが無くなり、また、次回掘削時からのク
イレスリップを未然に防止することができるようになる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例について全体的制６１１　
＠成例を示す概略図、第２図はホイールローダの外観的
構成および各センサの配設例を示す側面図、第３図は水
平・垂直抵抗Ｒｈ　、Ｒｖを求めるための演算例を説明
するための図、第４図は同演粋例に用いる抵抗作用点の
設定移動軌跡の１例を示すグラフ、第５図は同実施例の
具体作用例を示すフローチャート、第６図は垂直抵抗設
定値ＲＶＳとバケット高さｙとの関係を示すグラフ、第
７図は本実施例による水平抵抗の変化例を示す図、第８
図はタイヤスリップが発生したときの水平抵抗の変化例
を示す図である。１・・・バケット、２・・・バケット角センサ、３・・
・ブーム、４・・・ブーム角センサ、５・・・ブームシ
リンダ、６．８・・・油圧センサ、７・・・バケットシ
リンダ、１０・・・マイクロコンピュータ、１１・・・
自Ｕ＞　＆、削スイッチ、１２・・・スリップランプ、
１３・・・設定値イニシャライズスイッチ、２０・・・
油圧回路、２１・・・ブームコントロールバルブ、２２
・・・バケットコントロールバルブ、２３・・・タンク
、２４・・・作業別ポンプ、２５・・・ＰＯＣポンプ、
２６・・・リフト用パイロット弁、２７・・・チルト用
パイロット弁、２８゜２つ・・・スプール、３０．４０
・・・切替弁。第３図第４図第６図時間第７図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ブームおよびバケットを有する積込機械のバケッ
トに加わる掘削抵抗の水平成分および垂直成分を逐次検
知し、前記積込機械を走行させた後前記検知した水平掘
削抵抗が所定の設定値を越えた時点から前記検知した水
平掘削抵抗および垂直掘削抵抗に応じてブームおよびバ
ケットを自動的に駆動制御するようにして掘削を行なう
積込機械の自動掘削方法において前記検知した水平掘削抵抗の推移に基づき前記積込機械
のスリップを検知し、該スリップを検知した場合は該検
知した時点から前記ブームまたはバケットの駆動制御を
開始するとともに、前記設定値をスリップ時の水平掘削
抵抗値に応じて自動修正するようにしたことを特徴とす
る積込機械の自動掘削方法。
（２）前記積込機械を走行させた後前記検知した水平掘
削抵抗が前記設定値より小さいピーク値をとり、その後
水平掘削抵抗が所定時間以上前記ピーク値を越えないと
き、これをスリップとして検知するとともに、スリップ
を検知した場合、前記ピーク値に所定の係数値を掛ける
ことにより前記設定値の修正を行なう特許請求の範囲第
（１）項記載の積込機械の自助掘削方法。