JP5634654B1 - 作業車両および作業車両の制御方法 - Google Patents
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- E02F9/2278—Hydraulic circuits
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Abstract
Description
上記によれば、操作者からの指示に従ってブレードの姿勢を簡易に調節することが可能である。
以下、「作業車両」の一例であるブルドーザについて、図面を参照しながら説明する。
図1は、実施形態に基づくブルドーザ1の前方斜視図である。
キャブ6は、車体10の中央後部よりに設けられ、オペレータが着座するための運転席、走行装置30及びブレード50を操作するためのレバーやペダル等が搭載される。
走行装置30は、一対の履帯31と、一対のスプロケット32とを有する。一対の履帯31は、一対のスプロケット32によって回転されることにより不整地における走行が可能となっている。
図2は、実施形態に基づくブレードの駆動系の構成について説明する図である。
図3は、実施形態に基づくキャブ6の内部構成を示す斜視図である。
次に、ブルドーザ1の油圧駆動システムについて説明する。
図4に示すように、ブルドーザ1の駆動システムは、ブレード50と、エンジン4と、油圧ポンプ43と、管路31aと、作動油タンク17と、コントローラ20と、サーボ弁31bと、コントロールバルブ47と、リフトシリンダ60,ピッチ/チルトシリンダ70と、操作検出部49と、ブレード操作レバー25と、操作パネル100と、リフトストロークセンサ63とを有する。
図5に示すように、一対のリフトシリンダ60と、一対のリフトストロークセンサ63と、一対のピッチ/チルトシリンダ70と、コントローラ20と、油圧ポンプ43と、ポンプ圧検出センサ44と、サーボ弁31bとを備える。
ポンプ圧検出センサ44は、管路31aにおける油圧ポンプ43のポンプ圧を検出して、コントローラ20に出力する。
図6は、実施形態に基づくブルドーザ1のブレード50の基準姿勢について説明する図である。
<姿勢制御>
図7は、実施形態に基づくブルドーザ1のブレード50の姿勢制御について説明する図である。
図9は、実施形態に基づく姿勢制御処理について説明するフローチャートである。
なお、上記のブレードの姿勢制御処理においては、ピッチバック操作とともに、所定のリリーフ圧を検出した場合をトリガとして姿勢制御を開始する場合について説明したが、特にトリガはこれに限られず、他の条件に従って姿勢制御を開始するようにしても良い。例えば、ブレードの姿勢制御を指示する専用のボタン等を設けて、当該ボタンの選択指示に従って、上記ブレードの姿勢制御の処理を実行するようにしても良い。具体的には、当該ボタンの選択指示に従って、姿勢制御の処理を開始し、右ピッチ/チルトシリンダ71、左ピッチ/チルトシリンダ72をともに一方のストロークエンドまで駆動した後に、ステップS4からの処理を実行するようにすればよい。
ピッチ初期調整機能とは、ブルドーザ1にブレード50を取り付けた際にブレードの傾きを調整する機能である。当該ピッチ初期調整機能を実行することにより図8で説明した伸長率とストローク量の差のデータを取得することが可能である。
図10(B)に示されるように、左ピッチ/チルトシリンダ72を他方のストロークエンドまで駆動する。そして、当該状態における右リフトシリンダ61、左リフトシリンダ62のストローク量の差をリフトストロークセンサ63から取得する。
当該取得したストローク量の差に基づいて図8で説明したデータを取得することが可能である。ストローク量の差ΔL1は、最小値ΔLminとなり、ΔL2は、最大値Δmaxとなる。
当該ピッチ初期調整処理における最小値ΔLminおよび最大値ΔLmaxに基づいて上記で説明したブレード50の姿勢制御処理を実行することが可能である。
図12に示されるピッチ設定画面350は、操作パネル100の図示しない所定ボタンの選択指示に従って表示される。
上記においては、姿勢制御処理において、ブレードの傾きを調整する場合について説明したが、ブレードの傾きとともにブレードの高さを調整することも可能である。例えば、図13で説明したように、ブレードを所定の高さに達したか否かを判断して、所定の高さに達した状態でブレードの傾きを調整する上記姿勢制御処理を実行するようにしても良い。また、ブレードの傾きを調整した後、図6で説明した基準姿勢となるようにブレードの高さを調整することも可能である。
Claims (7)
- 車体と、
前記車体に支持されるブレードと、
前記ブレードを上下させるための一対の第1油圧シリンダと、
前記ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第2油圧シリンダと、
前記一対の第1油圧シリンダのストローク量を検出する一対のストロークセンサと、
一方の前記第2油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の前記第2油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差に基づいて前記ブレードの姿勢を制御する制御部とを備える、作業車両。 - 前記制御部は、前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように他方の前記第2油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させ、前記一対の第1油圧シリンダのストローク量が一致するまで一方の前記第2油圧シリンダを前記一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動する、請求項1記載の作業車両。
- 前記制御部は、前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差が最大となる最大値に基づいて前記所定値を設定する、請求項2記載の作業車両。
- 前記制御部は、前記一対の第2油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態における、前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差を最小値として算出し、
前記最大値および前記最小値とに基づいて前記所定値を設定する、請求項3記載の作業車両。 - 前記制御部は、操作者からの指示に従って、一方の前記第2油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動し、前記他方の前記第2油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差に基づいて前記ブレードの姿勢を制御する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業車両。
- 操作者からの指示に従って前記所定値の値を変更する調節部をさらに備える、請求項2〜5のいずれか1項に記載の作業車両。
- 車体に支持されるブレードを上下させるための一対の第1油圧シリンダと、前記ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第2油圧シリンダとを備えた、作業車両の制御方法であって、
前記一対の第1油圧シリンダのストローク量を検出するステップと、
一方の前記第2油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動するステップと、
他方の前記第2油圧シリンダを前記一対の第1油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動するステップと、
検出される前記一対の第1油圧シリンダのストローク量が一致するまで前記一方の前記第2油圧シリンダを前記一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動するステップとを備える、作業車両の制御方法。
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