JP5756890B2 - 作業車両、及び作業車両の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両、及び作業車両の制御方法に関するものである。

作業車両は、作業機を駆動し、所望の作業を行う。例えば、油圧ショベルの作業機は、アーム、ブーム、及びバケットを有している。アーム、ブーム、及びバケットのそれぞれは、油圧シリンダによって駆動される。各シリンダに作動油を供給することによって、各シリンダが、アーム、ブーム、またはバケットを駆動する。詳細には、各シリンダには切換弁が接続されており、各切換弁によって各シリンダへの作動油の供給方向を切り換える。これによって、各シリンダが伸縮し、アーム、ブーム、又はバケットを駆動する。

各切換弁は、パイロット圧制御弁によって制御されたパイロット圧によって駆動される。なお、パイロット圧制御弁は、操作レバーの操作量に応じて、パイロット圧を制御する。このパイロット圧制御弁と各切換弁の各パイロットポートとの間に電磁比例弁を設置する。そして、パイロット圧制御弁から印加されるパイロット圧に基づいて制御部が電磁比例弁を制御することによって、各シリンダの自動制御が可能となる（特許文献１参照）。例えば、制御部が電磁比例弁に出力する電流の電流値を制御することによって、電磁比例弁を開閉し、その結果、各シリンダを自動制御することができる。なお、自動制御とは、オペレータの作業を一部含む自動制御も包含する概念である。

特開平９−１０５１５２号公報

上述したように各シリンダを自動制御することによって、作業機を自動制御することができる。しかしながら、パイロット圧制御弁と各切換弁の各パイロットポートとの間に電磁比例弁を設置し、パイロット圧制御弁から印加されるパイロット圧に基づいて制御部が電磁比例弁を制御する構成を採用した場合、操作レバーの操作によってパイロット圧が変化すると、作業機が適切に自動制御されないおそれがあった。例えば、油圧ショベルにおいて、設計面に沿ってバケットの刃先を動かす制御の実行中に、操作レバーの操作量を増やすとブームが必要以上に上方に移動してしまい、刃先が設計面よりも上方を移動することがあった。

本発明は、適切に作業機を自動制御することができる作業車両を提供することにある。

本発明の第１側面に係る作業車両は、作業機と、切替弁と、操作部材と、パイロット圧制御弁と、電磁比例弁と、上流パイロット流路と、圧力センサと、制御部とを備える。切替弁は、作業機へ供給される第１作動流体の供給方向を切り換えるよう構成される。操作部材は、作業機を操作するように構成される。パイロット圧制御弁は、操作部材の操作量に応じて、切換弁を駆動する第２作動流体の圧力を制御するように構成される。電磁比例弁は、切換弁とパイロット圧制御弁との間に設置される。上流パイロット流路は、パイロット圧制御弁と電磁比例弁とを接続する。圧力センサは、上流パイロット流路内の第２作動流体の圧力を検知するよう構成される。制御部は、圧力センサによって検知された圧力に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部は、選択された電流値情報に基づき、電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定するよう構成される。電流値情報は、電磁比例弁へ出力される電流の電流値と、電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力と、の対応関係を示す。

この構成によれば、制御部は、圧力センサによって検知された圧力に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。そして、制御部は、選択された電流値情報に基づき、電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する。このため、電磁比例弁は、より適切な電流値の電流によって、駆動される。この結果、切換弁により適切なパイロット圧が印加され、ひいては作業機は適切に自動制御される。

一般的に、電磁比例弁に入力される作動流体の圧力（入力圧力）と、電磁比例弁から出力される作動流体の圧力（出力圧力）とは等しいとは限らない。具体的には、入力圧力が異なると、同じ電流値の電流を電磁比例弁に出力しても出力圧力が異なる場合がある。制御部は、入力圧力によって作業機の動作速度を推定している。このため、例えば、入力圧力の方が出力圧力よりも高い場合、制御部が推定する作業機の動作速度は、実際の作業機の動作速度よりも速くなる。

以上のような現象が原因となって、油圧ショベルによって、設計面に沿って地形を整地する作業を行う場合、次のような現象が生じる。オペレータは、バケットの刃先が設計面に沿って移動するように、アームの掘削操作を行うとともに、ブームの下降操作を行う。ここで、制御部は、刃先が設計面よりも下方に移動する可能性が高いと判断すると、ブームを上昇させる制御を行う。制御部によって推定されるアームの動作速度が実際のアームの動作速度よりも速いと、制御部は、ブームを必要以上に上方に移動させてしまい、刃先が設計面よりも上方を移動するという現象が発生する。例えば、このような現象は、作業スピードを上げるためにアーム操作レバーをさらに倒したときに、パイロット圧が増えることによって特に生じ得る。

本願発明に係る制御部は、上述したように、入力圧力に対応する適切な電流値情報に基づいて、電磁比例弁に出力する電流の電流値を設定する。このため、例えば、電磁比例弁に入力される第２作動流体の圧力と、電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力とを実質的に等しくすることができる。この結果、制御部によって推定される作業機の動作速度と、実際の作業機の動作速度とが実質的に等しくなる。したがって、本発明に係る作業車両は、適切に作業機を自動制御することができる。

好ましくは、制御部は、電磁比例弁が出力する第２作動流体の圧力が、圧力センサによって検知された圧力と等しくなるように、選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、電磁比例弁へ出力される電流値を設定するように構成される。

好ましくは、複数の電流値情報は、電磁比例弁に入力される複数の特定圧力ごとに設定された情報である。制御部は、複数の電流値情報から、圧力センサによって検知された圧力に近い特定圧力の電流値情報を少なくとも１つ選択する。制御部は、選択された少なくとも１つの電流値情報に基づき、電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する。

好ましくは、圧力センサによって検知された前記圧力が第１圧力のときに、制御部は、複数の電流値情報から第１電流値情報を選択するように構成される。また、圧力センサによって検知された圧力が第２圧力のときに、制御部は、複数の電流値情報から第２電流値情報を選択するように構成される。圧力センサによって検知された圧力が第１圧力と第２圧力との間にあるときに、制御部は、電磁比例弁に出力する電流の電流値を補間によって設定する。

好ましくは、圧力センサによって検知された圧力が第１圧力と第２圧力との間にあるときに、制御部は、電磁比例弁に出力する電流の電流値を線形補間によって設定する。

好ましくは、圧力センサによって検知された圧力が第１圧力と第２圧力との間にあるときに、制御部は、複数の電流値情報から第１及び第２電流値情報を選択する。そして、制御部は、第１電流値情報に基づき設定された電流値と第２電流値情報に基づき設定された電流値との補間を用いて、電磁比例弁に出力する電流の電流値を設定する。

好ましくは、作業機は、第１作動流体によって駆動されるシリンダを有する。切換弁は、シリンダに供給される第１作動流体の供給方向を切り換えるように構成される。

好ましくは、作業機は、車両本体をさらに備える。作業機は、ブーム、アーム、ブームシリンダ、及びアームシリンダを有する。ブームは、車両本体に回転可能に取り付けられる。アームは、ブームに回転可能に取り付けられる。ブームシリンダは、ブームを駆動するよう構成される。アームシリンダは、アームを駆動するよう構成される。切換弁は、アームシリンダへ供給される第１作動流体の供給方向を切り換えるように構成される。

本発明の第２側面に係る作業車両は、作業機と、切替弁と、操作部材と、パイロット圧制御弁と、電磁比例弁と、上流パイロット流路と、圧力センサと、制御部とを備える。切替弁は、作業機へ供給される第１作動流体の供給方向を切り換えるよう構成される。操作部材は、作業機を操作するように構成される。パイロット圧制御弁は、操作部材の操作量に応じて、切換弁を駆動する第２作動流体の圧力を制御するように構成される。電磁比例弁は、切換弁とパイロット圧制御弁との間に設置される。上流パイロット流路は、パイロット圧制御弁と電磁比例弁とを接続する。圧力センサは、上流パイロット流路内の第２作動流体の圧力を検知するよう構成される。制御部は、圧力センサによって検知された圧力に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部は、選択された電流値情報に基づき、電磁比例弁に出力される電流の電流値を設定するよう構成される。電流値情報は、電磁比例弁に入力される電流の電流値と、電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力と、の対応関係を示す。

本発明の第３側面に係る制御方法は、作業車両の作業機を制御する方法である。この制御方法は、ステップ（ａ）〜（ｃ）を含む。ステップ（ａ）は、パイロット圧制御弁から電磁比例弁に供給される第２作動流体の圧力を示す圧力信号を取得する。ステップ（ｂ）は、ステップ（ａ）において取得した圧力に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。なお、電流値情報は、電磁比例弁へ出力される電流の電流値と電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力との対応関係を示す。ステップ（ｃ）は、ステップ（ｂ）において選択された電流値情報に基づき、電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する。

好ましくは、制御方法は、ステップ（ｄ）〜（ｆ）をさらに含む。ステップ（ｄ）は、ステップ（ｃ）において設定された電流値を電磁比例弁に出力して電磁比例弁を制御する。ステップ（ｅ）は、ステップ（ｄ）において制御された電磁比例弁から出力される第２作動流体によって、切換弁にパイロット圧を印加する。ステップ（ｆ）は、ステップ（ｅ）において印加されたパイロット圧に基づき、作業機へ供給する第１作動流体の供給方向を切り換える。

本発明によれば、適切に作業機を自動制御することができる。

油圧ショベルの斜視図。 キャブ内部の斜視図。 油圧ショベルに情報の送受信を行う構成の概略図。 油圧ショベルの作業を示す概略図。 油圧ショベルの油圧回路図。 第１〜第５電流値情報を示すグラフ。 制御部の動作を示すフローチャート。

以下、本発明に係る作業車両の実施形態である油圧ショベル１００について図面を参照しつつ説明する。図１は、油圧ショベル１００の斜視図である。なお、以下の説明において、「前」及び「後」とは車両本体１０１の前後を意味する。また、以下の説明における「右」、「左」、「上」、及び「下」とは運転席から前方を見た状態を基準とする方向を示す。「車幅方向」と「左右方向」とは同義である。

図１に示すように、油圧ショベル１００は、車両本体１０１と作業機１０とを備えている。油圧ショベル１００は、作業機１０を用いて所望の作業を行う。

車両本体１０１は、走行体１０２と旋回体１０３とを有する。走行体１０２は、一対の走行装置１０４，１０５を有する。走行装置１０４は履帯１０６を有し、走行装置１０５は履帯１０７を有する。走行装置１０４，１０５は、エンジン３０から駆動力を得て各履帯１０６，１０７を駆動することによって、油圧ショベル１００を走行させる。

旋回体１０３は、走行体１０２上に載置され、走行体１０２に対して旋回可能に設けられる。旋回体１０３は、キャブ１０８、燃料タンク１０９、作動油タンク１１０、及びエンジンルーム１１１を有する。

燃料タンク１０９は、エンジン３０（図５参照）を駆動するための燃料を貯留する。燃料タンク１０９は、作動油タンク１１０の前方に配置される。作動油タンク１１０は、作動油を貯留する。作動油タンク１１０は、燃料タンク１０９と前後方向に並んで配置されている。

エンジンルーム１１１は、エンジン３０、及び第１〜第３油圧ポンプ３１〜３３などを収容する。エンジンルーム１１１は、キャブ１０８、燃料タンク１０９、及び作動油タンク１１０の後方に配置される。

作業機１０は、旋回体１０３の前部に取り付けられている。作業機１０は、作動油によって駆動される。作業機１０は、ブーム１１、アーム１２、バケット１３、ブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、及びバケットシリンダ１６を有する。なお、本実施形態の作業機１０は、一対のブームシリンダ１４を有する。

ブーム１１の基端部は、旋回体１０３に回転可能に連結される。また、アーム１２の基端部はブーム１１の先端部に回転可能に連結される。バケット１３は、アーム１２の先端部に回転可能に連結される。各ブームシリンダ１４、アームシリンダ１５およびバケットシリンダ１６は、油圧シリンダであり、作動油によって駆動される。各シリンダ１４〜１６は、後述する第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油によって駆動される。各ブームシリンダ１４は、ブーム１１を動作させる。アームシリンダ１５は、アーム１２を動作させる。バケットシリンダ１６は、バケット１３を動作させる。これらのシリンダ１４〜１６が駆動されることによって作業機１０が駆動される。

図２は、キャブ１０８の内部を示す斜視図である。図２に示すように、キャブ１０８の内部には運転席１１２が設置されている。キャブ１０８の前部には、前窓が形成されている。前窓は透明である。このため、運転席１１２に座ったオペレータは、前窓を介してキャブ１０８の外部を視認可能である。例えば、オペレータは、前窓を介してバケット１３を確認することができる。

キャブ１０８内の前部に、モニタ装置１１６が設置されている。モニタ装置１１６は、キャブ１０８内の右前部、又は左前部に配置される。なお、本実施形態に係るモニタ装置１１６は、右前部に配置される。例えば、モニタ装置１１６はフロントピラーに取り付けられている。このため、オペレータは、作業機１０とモニタ装置１１６との両方を容易に見ることができる。

キャブ１０８内において、運転席１１２の前方に走行操作部１１３が設置されている。走行操作部１１３は、右走行操作レバー１１４と左走行操作レバー１１５とを備えている。右走行操作レバー１１４は、右側の走行装置１０４を操作し、左走行操作レバー１１５は、左側の走行装置１０５を操作する。

運転席１１２の右側には、第１操作レバー１１７が設置されている。オペレータは、第１操作レバー１１７を操作することによって、作業機１０のブーム１１及びバケット１３を駆動する。運転席１１２の左側には、第２操作レバー１１８が設置されている。オペレータは、第２操作レバー１１８を操作することによって、作業機１０のアーム１２を駆動したり、旋回体１０３を旋回させたりする。

図３は、油圧ショベル１００に情報の送受信を行う構成の概略図である。図３に示すように、油圧ショベル１００は、制御部２０、通信端末９１、及びアンテナ９２を備えている。制御部２０は、作業機１０の動作、旋回体１０３の旋回、及び走行体１０２の走行などを制御する。制御部２０とモニタ装置１１６とは、双方向のネットワーク通信ケーブル９７を介して接続されている。制御部２０とモニタ装置１１６とは、ネットワーク通信ケーブル９７を介して、互いに情報を送受信可能である。なお、制御部２０及びモニタ装置１１６はそれぞれ、マイクロコンピュータなどのコンピュータ装置を主体として構成される。

制御部２０と外部の監視局９６との間で、情報の送受信が可能である。本実施形態では、制御部２０と監視局９６とは、衛星通信を介して通信している。制御部２０に、衛星通信アンテナ９２を有する通信端末９１が接続されている。衛星通信アンテナ９２は、旋回体１０３に設置されている。

地上の監視局９６には、ネットワーク管制局９５がインターネットなどを介して接続されている。ネットワーク管制局９５は、通信衛星９３と専用通信回線によって通信する通信地球局９４と専用回線で接続されている。これにより、通信端末９１、通信衛星９３、通信地球局９４、及びネットワーク管制局９５を経由して、制御部２０と所定の監視局９６との間でデータが送受信される。

制御部２０には、３次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）で作成された施工設計データが保存される。モニタ装置１１６は、外部から受信した油圧ショベル１００の位置を画面上にリアルタイムで表示する。このため、オペレータは、油圧ショベル１００の作業状態をモニタ装置１１６によって常時確認することができる。

制御部２０は、施工設計データと、作業機１０の位置及び姿勢とを、リアルタイムで比較する。そして、制御部２０は、その比較結果に基づき、油圧回路を駆動することによって作業機１０を制御する。具体的には、図４に示すように、制御部２０は、設計面Ｓと、バケット１３の位置とを比較する。そして、制御部２０は、設計面よりも掘り過ぎてしまわないよう、バケット１３の刃先１３１が設計面Ｓよりも低く位置しないように作業機１０を制御する。なお、設計面Ｓとは、施工設計データの通りに施工することによって形成される面を意味する。

図５は、油圧ショベル１００の油圧回路図である。図５に示すように、油圧ショベル１００は、エンジン３０、複数の油圧ポンプ３１〜３３、複数のシリンダ１４〜１６、走行モータ１７，１８、複数の切換弁３６〜４０、複数のパイロット圧制御弁４１〜４８、制御部２０、複数の油圧センサ（圧力センサの一例）６１〜６６、及び複数の電磁比例弁７１〜７７を備えている。

なお、油圧ショベル１００は、複数の油圧ポンプとして、第１〜第３油圧ポンプ３１〜３３を有する。また、油圧ショベル１００は、複数のシリンダとして、上述したブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、及びバケットシリンダ１６を有する。また、油圧ショベル１００は、複数の切換弁として、アーム用切換弁３６、ブーム用切換弁３７、バケット用切換弁３８、右走行用切換弁３９、及び左走行用切換弁４０を有する。また、油圧ショベル１００は、複数のパイロット圧制御弁として、第１〜第８パイロット圧制御弁４１〜４８を有する。また、油圧ショベル１００は、複数の油圧センサとして、第１〜第６油圧センサ６１〜６６を有する。また、油圧ショベル１００は、複数の電磁比例弁として、第１〜第７電磁比例弁７１〜７７を有する。

第１〜第３油圧ポンプ３１〜３３は、エンジン３０によって駆動される。第１及び第２油圧ポンプ３１，３２は、ブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、バケットシリンダ１６、及び走行モータ１７，１８などの各油圧アクチュエータを駆動する。詳細には、第１及び第２油圧ポンプ３１，３２によって吐出された作動油（第１作動流体の一例）が、各切換弁３６〜４０を介して各油圧アクチュエータに供給される。これによって、各油圧アクチュエータが駆動される。なお、各油圧アクチュエータから排出された作動油は、各切換弁３６〜４０を介してタンク３５に排出される。なお、以下の説明において、各油圧アクチュエータに供給される作動油を第１作動油と称する。

第３油圧ポンプ３３は、各切換弁３６〜４０にパイロット圧を与えるための作動油（第２作動流体の一例）を吐出する。詳細には、第３油圧ポンプ３３によって吐出された作動油が各パイロット圧制御弁４１〜４６によって減圧される。そして、この減圧された作動油が、各切換弁３６〜４０の各パイロットポートｐ１、ｐ２にパイロット圧を与える。なお、以下の説明において、各切換弁３６〜４０にパイロット圧を与える作動油を第２作動油と称する。

各切換弁３６〜４０は、各油圧アクチュエータへ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。詳細には、各切換弁３６〜４０はそれぞれ、第１及び第２パイロットポートｐ１、ｐ２を有している。第１又は第２パイロットポートｐ１、ｐ２にパイロット圧が印加されることによって、各切換弁３６〜４０は駆動される。

アーム用切換弁３６は、アームシリンダ１５へ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。アーム用切換弁３６が第１作動油の供給方向を切り換えることによって、第１作動油は、アームシリンダ１５のボトム側油室１５１、又はアームシリンダ１５のヘッド側油室１５２のどちらか一方に供給される。これによって、アームシリンダ１５が伸縮する。また、アーム用切換弁３６は、ボトム側油室１５１とヘッド側油室１５２とのどちらにも第１作動油を供給しない中立状態も選択可能である。

例えば、アーム用切換弁３６の第１パイロットポートｐ１にパイロット圧が印加されると、アーム用切換弁３６は、第２油圧ポンプ３２からの第１作動油がアームシリンダ１５のヘッド側油室１５２へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。また、アーム用切換弁３６の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加されると、アーム用切換弁３６は、第２油圧ポンプ３２からの第１作動油がアームシリンダ１５のボトム側油室１５１へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。

なお、ボトム側油室１５１に第１作動油が供給されると、ヘッド側油室１５２内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、アームシリンダ１５が伸びる。一方、ヘッド側油室１５２に第１作動油が供給されると、ボトム側油室１５１内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、アームシリンダ１５は収縮する。

ブーム用切換弁３７は、ブームシリンダ１４へ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。ブーム用切換弁３７が第１作動油の供給方向を切り換えることによって、第１作動油は、ブームシリンダ１４のボトム側油室１４１、又はブームシリンダ１４のヘッド側油室１４２のどちら一方に供給される。これによって、ブームシリンダ１４が伸縮する。また、ブーム用切換弁３７は、ボトム側油室１４１とヘッド側油室１４２とのどちらにも第１作動油を供給しない中立状態も選択可能である。

例えば、ブーム用切換弁３７の第１パイロットポートｐ１にパイロット圧が印加されると、ブーム用切換弁３７は、第１油圧ポンプ３１からの第１作動油がブームシリンダ１４のボトム側油室１４１へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。また、ブーム用切換弁３７の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加されると、ブーム用切換弁３７は、第１油圧ポンプ３１からの第１作動油がブームシリンダ１４のヘッド側油室１４２へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。

なお、ボトム側油室１４１に第１作動油が供給されると、ヘッド側油室１４２内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、ブームシリンダ１４が伸びる。一方、ヘッド側油室１４２に第１作動油が供給されると、ボトム側油室１４１内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、ブームシリンダ１４は収縮する。

バケット用切換弁３８は、バケットシリンダ１６へ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。バケット用切換弁３８が第１作動油の供給方向を切り換えることによって、第１作動油は、バケットシリンダ１６のボトム側油室１６１、又はバケットシリンダ１６のヘッド側油室１６２のどちら一方に供給される。これによって、バケットシリンダ１６が伸縮する。また、バケット用切換弁３８は、ボトム側油室１６１とヘッド側油室１６２とのどちらにも第１作動油を供給しない中立状態も選択可能である。

例えば、バケット用切換弁３８の第１パイロットポートｐ１にパイロット圧が印加されると、バケット用切換弁３８は、第１油圧ポンプ３１からの第１作動油がバケットシリンダ１６のヘッド側油室１６２へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。また、バケット用切換弁３８の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加されると、バケット用切換弁３８は、第１油圧ポンプ３１からの第１作動油がバケットシリンダ１６のボトム側油室１６１へと供給されるように、第１作動油の供給方向を切り換える。

なお、ボトム側油室１６１に第１作動油が供給されると、ヘッド側油室１６２内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、バケットシリンダ１６が伸びる。一方、ヘッド側油室１６２に第１作動油が供給されると、ボトム側油室１６１内の第１作動油はタンク３５へと排出される。この結果、バケットシリンダ１６は収縮する。

左走行用切換弁４０は、走行モータ１８へ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。右走行用切換弁３９は、走行モータ１７へ供給される第１作動油の供給方向を切り換えるように構成されている。

各パイロット圧制御弁４１〜４８は、各切換弁３６〜４０を駆動するためのパイロット圧を制御するように構成されている。

第１パイロット圧制御弁４１は、ブーム用切換弁３７の第２パイロットポートｐ２に印加されるパイロット圧を制御する。第２パイロット圧制御弁４２は、ブーム用切換弁３７の第１パイロットポートｐ１に印加されるパイロット圧を制御する。第３パイロット圧制御弁４３は、バケット用切換弁３８の第２パイロットポートｐ２に印加されるパイロット圧を制御する。第４パイロット圧制御弁４４は、バケット用切換弁３８の第１パイロットポートｐ１に印加されるパイロット圧を制御する。

第５パイロット圧制御弁４５は、アーム用切換弁３６の第１パイロットポートｐ１に印加されるパイロット圧を制御する。第６パイロット圧制御弁４６は、アーム用切換弁３６の第２パイロットポートｐ２に印加されるパイロット圧を制御する。第７パイロット圧制御弁４７は、モータ用切換弁（図示省略）の第１パイロットポートに印加されるパイロット圧を制御する。第８パイロット圧制御弁４８は、モータ用切換弁（図示省略）の第２パイロットポートに印加されるパイロット圧を制御する。

各パイロット圧制御弁４１〜４８はそれぞれ、ポンプポートｐ３、タンクポートｐ４、及び供給ポートｐ５を有している。各ポンプポートｐ３は、ポンプ流路２１に接続されている。各タンクポートｐ４は、タンク流路２２に接続されている。各供給ポートｐ５は、後述する各上流パイロット流路５１〜５８に接続されている。ポンプ流路２１及びタンク流路２２は、タンク３５に接続されている。

ポンプ流路２１には、第３油圧ポンプ３３が設置されている。第３油圧ポンプ３３は、ポンプ流路２１を介して、各パイロット圧制御弁４１〜４８に第２作動油を吐出する。第３油圧ポンプ３３は、上述した第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２とは別個のポンプである。ただし、第３油圧ポンプ３３に代えて第１油圧ポンプ３１又は第２油圧ポンプ３２が用いられてもよい。

各パイロット圧制御弁４１〜４８は、出力状態と排出状態とに切り換え可能である。各パイロット圧制御弁４１〜４８が出力状態になると、ポンプポートｐ３と供給ポートｐ５とが連通する。また、各パイロット圧制御弁４１〜４８が排出状態になると、タンクポートｐ４と供給ポートｐ５とが連通する。

各上流パイロット流路５１〜５６は、各パイロット圧制御弁４１〜４６と、各電磁比例弁７１〜７６とを接続する流路である。なお、各上流パイロット流路５１〜５６は、各パイロット圧制御弁４１〜４６の供給ポートｐ５に接続されている。

各下流パイロット流路８１〜８６は、各電磁比例弁７１〜７６と、各切換弁３６〜４０とを接続する流路である。なお、各下流パイロット流路８１〜８６は、各切換弁３６〜４０の第１又は第２パイロットポートｐ１、ｐ２に接続される。

詳細には、第１上流パイロット流路５１は、第１パイロット圧制御弁４１の供給ポートｐ５と、第１電磁比例弁７１とを接続する。第１下流パイロット流路８１は、第１電磁比例弁７１と、ブーム用切換弁３７の第２パイロットポートｐ２とを接続する。第２上流パイロット流路５２は、第２パイロット圧制御弁４２の供給ポートｐ５と、第２電磁比例弁７２とを接続する。第２下流パイロット流路８２は、第２電磁比例弁７２と、ブーム用切換弁３７の第１パイロットポートｐ１とを接続する。

第３上流パイロット流路５３は、第３パイロット圧制御弁４３の供給ポートｐ５と、第３電磁比例弁７３とを接続する。第３下流パイロット流路８３は、第３電磁比例弁７３と、バケット用切換弁３８の第２パイロットポートｐ２とを接続する。第４上流パイロット流路５４は、第４パイロット圧制御弁４４の供給ポートｐ５と、第４電磁比例弁７４とを接続する。第４下流パイロット流路８４は、第４電磁比例弁７４と、バケット用切換弁３８の第１パイロットポートｐ１とを接続する。

第５上流パイロット流路５５は、第５パイロット圧制御弁４５の供給ポートｐ５と、第５電磁比例弁７５とを接続する。第５下流パイロット流路８５は、第５電磁比例弁７５と、アーム用切換弁３６の第１パイロットポートｐ１とを接続する。第６上流パイロット流路５６は、第６パイロット圧制御弁４６の供給ポートｐ５と、第６電磁比例弁７６とを接続する。第６下流パイロット流路８６は、第６電磁比例弁７６と、アーム用切換弁３６の第２パイロットポートｐ２とを接続する。

第７上流パイロット流路５７は、第７パイロット圧制御弁４７の供給ポートｐ５と、モータ用切換弁の第１パイロットポートとを接続する。第８上流パイロット流路５８は、第８パイロット圧制御弁４８の供給ポートｐ５と、モータ用切換弁の第２パイロットポートとを接続する。

第９上流パイロット流路５９は、第３油圧ポンプ３３と第７電磁比例弁７７と接続する。第９下流パイロット流路８９は、第７電磁比例弁７７と、第２下流パイロット流路８２とを接続している。なお、第９下流パイロット流路８９は、シャトル弁８０を介して第２下流パイロット流路８２に接続されている。第２下流パイロット流路８２と第９下流パイロット流路８９とのうち、高圧側の流路が、シャトル弁８０を介して、ブーム用切換弁３７の第１パイロットポートｐ１に第２作動油を供給する。

第１及び第２操作レバー１１７，１１８は、各パイロット圧制御弁４１〜４８を操作するための部材である。

第１操作レバー１１７は、第１〜第４パイロット圧制御弁４１〜４４に接続されている。第１操作レバー１１７の前後左右の動きに対応するように、第１〜第４パイロット圧制御弁４１〜４４が配置されている。

第２操作レバー１１８は、第５〜第８パイロット圧制御弁４５〜４８に接続されている。第２操作レバー１１８の前後左右の動きに対応するように、第５〜第８パイロット圧制御弁４５〜４８が配置されている。

オペレータが第１操作レバー１１７を操作することによって、第１〜第４パイロット圧制御弁４１〜４４を出力状態又は排出状態に切り換える。また、オペレータが第２操作レバー１１８を操作することによって、第５〜第８パイロット圧制御弁４５〜４８を出力状態又は排出状態に切り換える。

各パイロット圧制御弁４１〜４８が出力状態にあるとき、第１又は第２操作レバー１１７，１１８の操作量に応じた圧力の第２作動油が、各供給ポートｐ５を介して各上流パイロット流路５１〜５８に供給される。

各パイロット圧制御弁４１〜４８が排出状態にあるとき、各上流パイロット流路５１〜５８内の第２作動油が、各供給ポートｐ５、タンクポートｐ４、及びタンク流路２２を介して、タンク３５へと排出される。

具体的には、第１パイロット圧制御弁４１と第２パイロット圧制御弁４２とは、対になっている。第１パイロット圧制御弁４１と第２パイロット圧制御弁４２とは、互いに反対向きの第１操作レバー１１７の操作方向に対応している。また、第３パイロット圧制御弁４３と第４パイロット圧制御弁４４とは、対になっている。第３パイロット圧制御弁４３と第４パイロット圧制御弁４４とは、互いに反対向きの第１操作レバー１１７の操作方向に対応している。

例えば、第１操作レバー１１７が前方向に倒されると第１パイロット圧制御弁４１が出力状態となり、第１操作レバー１１７が後ろ方向に倒されると第２パイロット圧制御弁４２が出力状態となる。なお、第１パイロット圧制御弁４１の出力状態と、第２パイロット圧制御弁４２の出力状態とは、第１操作レバー１１７によって択一的に選択される。第１パイロット圧制御弁４１が出力状態にあるとき、第２パイロット圧制御弁４２は排出状態である。また、第２パイロット圧制御弁４２が出力状態にあるとき、第１パイロット圧制御弁４１は排出状態にある。

同様に、第１操作レバー１１７が右方向に倒されると第３パイロット圧制御弁４３が出力状態となり、第１操作レバー１１７が左方向に倒されると第４パイロット圧制御弁４４が出力状態となる。なお、第３パイロット圧制御弁４３の出力状態と、第４パイロット圧制御弁４４の出力状態とは、第１操作レバー１１７によって択一的に選択される。第３パイロット圧制御弁４３が出力状態にあるとき、第４パイロット圧制御弁４４は排出状態である。また、第４パイロット圧制御弁４４が出力状態にあるとき、第３パイロット圧制御弁４３は排出状態にある。

また、第５パイロット圧制御弁４５と第６パイロット圧制御弁４６とは、対になっている。第５パイロット圧制御弁４５と第６パイロット圧制御弁４６とは、互いに反対向きの第２操作レバー１１８の操作方向に対応している。第７パイロット圧制御弁４７と第８パイロット圧制御弁４８は、対になっている。第７パイロット圧制御弁４７と第８パイロット圧制御弁４８とは、互いに反対向きの第２操作レバー１１８の操作方向に対応している。

例えば、第２操作レバー１１８が左方向に倒されると第５パイロット圧制御弁４５が出力状態となり、第２操作レバー１１８が右方向に倒されると第６パイロット圧制御弁４６が出力状態となる。なお、第５パイロット圧制御弁４５の出力状態と、第６パイロット圧制御弁４６の出力状態とは、第２操作レバー１１８によって択一的に選択される。第５パイロット圧制御弁４５が出力状態にあるとき、第６パイロット圧制御弁４６は排出状態である。また、第６パイロット圧制御弁４６が出力状態にあるとき、第５パイロット圧制御弁４５は排出状態にある。

同様に、第２操作レバー１１８が前方向に倒されると第７パイロット圧制御弁４７が出力状態となり、第２操作レバー１１８が後ろ方向に倒されると第８パイロット圧制御弁４８が出力状態となる。なお、第７パイロット圧制御弁４７の出力状態と、第８パイロット圧制御弁４８の出力状態とは、第２操作レバー１１８によって択一的に選択される。第７パイロット圧制御弁４７が出力状態にあるとき、第８パイロット圧制御弁４８は排出状態である。また、第８パイロット圧制御弁４８が出力状態にあるとき、第７パイロット圧制御弁４７は排出状態にある。

各電磁比例弁７１〜７６は、各切換弁３６〜３８と各パイロット圧制御弁４１〜４６との間に設置されている。各電磁比例弁７１〜７６は、各上流パイロット流路５１〜５６を介して各パイロット圧制御弁４１〜４６と接続されている。また、各電磁比例弁７１〜７６は、各下流パイロット流路８１〜８６を介して、各切換弁３６〜３８と接続されている。

各電磁比例弁７１〜７６は、制御部２０から出力される電流によって制御される。詳細には、制御部２０から出力される電流の電流値に応じて、各電磁比例弁７１〜７６の開度が制御される。このため、制御部２０からの指令によって、各電磁比例弁７１〜７６から出力される第２作動油の油圧が制御される。

第７電磁比例弁７７は、第３油圧ポンプ３３とブーム用切換弁３７との間に設置されている。第７電磁比例弁７７は、第９上流パイロット流路５９を介して、第３油圧ポンプ３３に接続される。また、第７電磁比例弁７７は、第９下流パイロット流路８９を介して、第２下流パイロット流路８２に接続される。第７電磁比例弁７７は、制御部２０から出力される電流によって制御される。詳細には、制御部２０から出力される電流の電流値に応じて、第７電磁比例弁７７の開度が制御される。

各油圧センサ６１〜６６は、各上流パイロット流路５１〜５６内の第２作動油の油圧を検知するように構成されている。すなわち、各油圧センサ６１〜６６は、各パイロット圧制御弁４１〜４６から各電磁比例弁７１〜７６へと吐出される第２作動油の油圧を検知するように構成されている。

詳細には、第１油圧センサ６１は、第１上流パイロット流路５１に設置され、第１上流パイロット流路５１内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。第２油圧センサ６２は、第２上流パイロット流路５２に設置され、第２上流パイロット流路５２内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。第３油圧センサ６３は、第３上流パイロット流路５３に設置され、第３上流パイロット流路５３内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。

第４油圧センサ６４は、第４上流パイロット流路５４に設置され、第４上流パイロット流路５４内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。第５油圧センサ６５は、第５上流パイロット流路５５に設置され、第５上流パイロット流路５５内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。第６油圧センサ６６は、第６上流パイロット流路５６に設置され、第６上流パイロット流路５６内の第２作動油の油圧を検知するように構成される。

各油圧センサ６１〜６６は、検知結果を油圧信号として、制御部２０に出力する。なお、油圧信号とは、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧に応じた電気的な信号である。

制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択するように構成される。制御部２０は、この選択された少なくとも１つの電流値情報に基づき、各電磁比例弁７１〜７６に出力される電流の電流値を設定するように構成される。なお、電流値情報とは、図６に示すように、各電磁比例弁７１〜７６に出力される電流の電流値と、各電磁比例弁７１〜７６から出力される第２作動油の油圧との対応関係を示す。

詳細には、制御部２０は、第１電磁比例弁７１に出力する電流の電流値を設定する際は、第１油圧センサ６１によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部２０は、第２電磁比例弁７２に出力する電流の電流値を設定する際は、第２油圧センサ６２によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部２０は、第３電磁比例弁７３に出力する電流の電流値を設定する際は、第３油圧センサ６３によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。

制御部２０は、第４電磁比例弁７４に出力する電流の電流値を設定する際は、第４油圧センサ６４によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部２０は、第５電磁比例弁７５に出力する電流の電流値を設定する際は、第５油圧センサ６５によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。制御部２０は、第６電磁比例弁７６に出力する電流の電流値を設定する際は、第６油圧センサ６６によって検知された油圧に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。

制御部２０は、図６に示すような複数の電流値情報を記憶している。各電流値情報は、各電磁比例弁７１〜７６に入力される第２作動油の油圧毎（本発明の特定圧力の一例）に設定されている。例えば、制御部２０は、第１〜第５電流値情報を記憶している。制御部２０は、第１〜第５電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する。なお、図６は、第１〜第５電流値情報を示すグラフである。図６のグラフの横軸は、各電磁比例弁７１〜７６に出力される電流の電流値を示す。また、図６のグラフの縦軸は、各電磁比例弁７１〜７６が第１又は第２パイロットポートｐ１、ｐ２へ出力する第２作動油の油圧を示す。

例えば、図６の点Ａと点Ｆとを結んだ直線が第１電流値情報を示す。図６の点Ａと点Ｅとを結んだ直線、及び点Ｅと点Ｇとを結んだ直線が第２電流値情報を示す。図６の点Ａと点Ｄとを結んだ直線、及び点Ｄと点Ｈとを結んだ直線が第３電流値情報を示す。図６の点Ａと点Ｃとを結んだ直線、及び点Ｃと点Ｉとを結んだ直線が第４電流値情報を示す。図６の点Ａと点Ｂとを結んだ直線、及び点Ｂと点Ｊとを結んだ直線が第５電流値情報を示す。

制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第１油圧のときに、第１電流値情報を選択する。制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第２油圧のときに、第２電流値情報を選択する。制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第３油圧のときに、第３電流値情報を選択する。制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第４油圧のときに、第４電流値情報を選択する。制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第５油圧のときに、第５電流値情報を選択する。

例えば、油圧が大きい順に、第１油圧、第２油圧、第３油圧、第４油圧、及び第５油圧である。図６に示すように、第１電流値情報は点Ａから点Ｂまで直線状であるのに対して、第２〜第５電流値情報は、傾きの異なる２つの直線によって構成された線によって表される。すなわち、第２〜第５電流値情報は、ある点において屈曲している。例えば、第２電流値情報は点Ｅにおいて、第３電流値情報は点Ｄにおいて、第４電流値情報は点Ｃにおいて、第５電流値情報は点Ｂにおいて、屈曲している。この屈曲する点Ｂ〜点Ｅにおける油圧は、第２電流値情報、第３電流値情報、第４電流値情報、第５電流値情報の順で小さくなる。すなわち、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が小さいほど、制御部２０は、上述した屈曲点における油圧が小さい電流値情報を選択する。

制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が上記第１〜第５油圧ではないとき、各電磁比例弁７１〜７６に出力する電流の電流値を線形補間によって電流値を設定する。例えば、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧が第１油圧と第２油圧との間にある場合、制御部２０は、第１電流値情報と第２電流値情報とに基づき、各電磁比例弁７１〜７６に出力する電流の電流値を線形補間によって設定する。詳細には、制御部２０は、第１電流値情報に基づき設定された電流値と第２電流値情報に基づき設定された電流値との線形補間を用いて、各電磁比例弁７１〜７６に出力する電流の電流値を設定する。なお、各電流値情報は、各電磁比例弁７１〜７６で共通しているが、特にこれに限定されない。例えば、各電流値情報は、各電磁比例弁７１〜７６ごとに異なっていてもよい。また、制御部２０は、第７電磁比例弁７７にも電流を出力するように構成されている。

また、制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧に基づき、各油圧アクチュエータの動作速度などを推定する。例えば、制御部２０は、第６油圧センサ６６によって検知された油圧に基づき、アーム１２の動作速度を推定する。

次に、上述した油圧ショベル１００によって、整地作業を行う方法について説明する。具体的には、図４に示すように、設計面Ｓに沿って地形を整地する作業について説明する。

まず、オペレータは第１操作レバー１１７及び第２操作レバー１１８を操作して、ブーム１１を下降させるとともに、アーム１２に掘削動作をさせる。なお、アーム１２が掘削動作をする際、バケット１３の刃先１３１は円弧状の軌跡を描く。このため、設計面Ｓが平坦面である場合、オペレータは、アーム１２に掘削動作をさせるとともに、ブーム１１を下降させる必要がある。

具体的には、オペレータは、第２操作レバー１１８を操作して、アーム１２に掘削動作をさせる。すなわち、オペレータが第２操作レバー１１８を操作して、第６パイロット圧制御弁４６を出力状態とする。この結果、第２操作レバー１１８の操作量に応じた圧力の第２作動油が、アーム用切換弁３６に供給される。このアーム用切換弁３６に供給された第２作動油によって、アーム用切換弁３６の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加される。この結果、アーム１２の掘削動作が行われる。

また、オペレータは、アーム１２の掘削操作と同時に、第１操作レバー１１７を操作して、ブーム１１を下降させる。すなわち、オペレータが第１操作レバー１１７を操作して、第１パイロット圧制御弁４１を出力状態とする。この結果、第１操作レバー１１７の操作量に応じた圧力の第２作動油が、ブーム用切換弁３７に供給される。このブーム用切換弁３７に供給された第２作動油によって、ブーム用切換弁３７の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加される。この結果、ブーム１１が下降する。

ここで、バケット１３の刃先１３１が設計面Ｓよりも下方に移動して掘り過ぎてしまうことを防ぐため、制御部２０はブーム１１を強制的に上昇させることができる。詳細には、制御部２０は、バケット１３の刃先１３１が設計面Ｓよりも下方に移動する可能性が高いと判断すると、第１電磁比例弁７１および第７電磁比例弁７７を制御する。すなわち、制御部２０は、第１電磁比例弁７１に出力する電流の電流値を制御して、第１電磁比例弁７１を閉状態とする。また、制御部２０は、第７電磁比例弁７７を開状態とする。

これによって、第３油圧ポンプ３３からの第３油圧ポンプ３３から吐出された第２作動油の油圧がシャトル弁８０に印加される。この結果、シャトル弁８０は、第９下流パイロット流路８９と第２下流パイロット流路８２とを連通する。よって、第３油圧ポンプ３３から吐出された第２作動油の油圧が、ブーム用切換弁３７の第１パイロットポートｐ１に印加される。以上により、ブーム１１が上昇する。

なお、制御部２０は第１電磁比例弁７１，７７以外の各電磁比例弁７２〜７６も制御することができる。制御部２０が各電磁比例弁７２〜７７を制御することによって、オペレータの操作に関わらず、各油圧アクチュエータを動作させたり、各油圧アクチュエータの動作を停止させたりできる。また、制御部２０が各電磁比例弁７１〜７７を制御することによって、各油圧アクチュエータの動作速度又は動作範囲を制御することができる。

次に、アーム１２の掘削操作の際の制御部２０の動作について、図７を参照しつつ説明する。なお、図７は、制御部２０の動作を示すフローチャートである。

上述したように、アーム１２に掘削動作を行わせるために、オペレータは第２操作レバー１１８を操作して第６パイロット圧制御弁４６を出力状態とする。これによって、第６パイロット圧制御弁４６から第６電磁比例弁７６へ、第３油圧ポンプ３３から吐出された第２作動油が供給される。なお、第６上流パイロット流路５６へ供給される第２作動油の油圧は、第２操作レバー１１８の操作量と対応する。

第６上流パイロット流路５６内の第２作動油の油圧は、第６油圧センサ６６によって検知される。第６油圧センサ６６は、検知結果を油圧信号として制御部２０に出力する。

図７に示すように、まず、制御部２０は、第６油圧センサ６６によって検知された油圧に関する情報を取得する（ステップＳ１）。詳細には、第６油圧センサ６６によって出力された油圧信号を、制御部２０が取得する。

次に、制御部２０は、ステップＳ１において取得した油圧信号に基づき、複数の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択する（ステップＳ２）。詳細には、制御部２０は、図６〜図１０に示すような複数の電流値情報を記憶している。なお、制御部２０は、各電流値情報を記憶していなくてもよい。例えば、制御部２０は、各電流値情報を外部記憶装置から取得してもよい。そして、制御部２０は、ステップＳ１において取得した油圧信号に基づき、複数の電流値情報から１つの電流値情報を選択する。

次に、制御部２０は、ステップＳ２において選択された電流値情報に基づき、第６電磁比例弁７６に出力する電流の電流値を設定する（ステップＳ３）。具体的には、第６油圧センサ６６によって検知された油圧と実質的に等しい油圧の第２作動油を第６電磁比例弁７６が出力するように、制御部２０は、ステップＳ２において選択した少なくとも１つの電流値情報に基づき、第６電磁比例弁７６に出力する電流の電流値を設定する。より詳細には、第６油圧センサ６６によって検知された油圧を、第６電磁比例弁７６から出力される第２作動油の圧力とみなして、選択された電流値情報に基づき、第６電磁比例弁７６へ出力される電流値を設定する。

次に、制御部２０は、ステップＳ３において設定された電流値を有する電流を、第６電磁比例弁７６に出力する（ステップＳ４）。

以上のようにして制御部２０から第６電磁比例弁７６に出力された電流によって、第６電磁比例弁７６は、第６油圧センサ６６によって検知された油圧と実質的に等しい油圧の第２作動油をアーム用切換弁３６に出力する。すなわち、アーム用切換弁３６の第２パイロットポートｐ２にパイロット圧が印加される。この結果、アーム用切換弁３６は、第２油圧ポンプ３２からの第１作動油の供給方向を切り換える。そして、アームシリンダ１５のボトム側油室１５１に、第２油圧ポンプ３２からの第１作動油が供給される。

なお、制御部２０は、第６電磁比例弁７６以外の各電磁比例弁７１〜７５も同様の方法で制御してもよい。すなわち、制御部２０は、各油圧センサ６１〜６６によって検知された油圧に基づいて、複数の電流値情報から選択された少なくとも一つの電流値情報を選択する。そして、制御部２０は、この選択された少なくとも一つの電流値情報に基づいて、各電磁比例弁７１〜７５に出力する電流の電流値を設定する。

［特徴］
本実施形態に係る油圧ショベル１００は、次の特徴を有する。

制御部２０は、上述したように、入力油圧に対応する適切な電流値情報に基づいて、第６電磁比例弁７６に出力する電流の電流値を設定する。このため、第６電磁比例弁７６に入力される第２作動油の油圧と、第６電磁比例弁７６から出力される第２作動油の油圧とを実質的に等しくすることができる。この結果、制御部２０によって推定されるアーム１２の動作速度と、実際のアーム１２の動作速度とが実質的に等しくなる。このため、例えば、制御部２０がアーム１２の動作速度に応じてブーム１１を上昇させる制御を行う場合、制御部２０は、より適切にブーム１１を制御することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

変形例１
上記実施形態では、制御部２０は、５つの電流値情報から、少なくとも１つの電流値情報を選択するが、電流値情報の数は特にこれに限定されない。例えば、制御部２０は、５つ未満の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択してもよいし、６つ以上の電流値情報から少なくとも１つの電流値情報を選択してもよい。

変形例２
上記実施形態では、本発明を適用した油圧ショベル１００を説明したが、本発明は、ホイールローダ、又はモータグレーダなどの他の作業車両にも適用することができる。

変形例３
上記実施形態では、電流値情報とは、各電磁比例弁７１〜７６に出力される電流の電流値と、各電磁比例弁７１〜７６から出力される第２作動油の油圧との対応関係を示すが、特にこれに限定されない。例えば、電流値情報は、各電磁比例弁７１〜７６に入力される電流の電流値と、各電磁比例弁７１〜７６から出力される第２作動油の油圧との対応関係を示していてもよい。

３６〜４０ 切換弁
１０ 作業機
１１ ブーム
１２ アーム
１４ ブームシリンダ
１５ アームシリンダ
２０ 制御部
４１〜４６ パイロット圧制御弁
６１〜６６ 油圧センサ
５１〜５６ 上流パイロット流路
７１〜７６ 電磁比例弁
１００ 油圧ショベル

Claims (11)

1. 作業機と、
   前記作業機へ供給される第１作動流体の供給方向を切り換える切換弁と、
   前記作業機を操作するための操作部材と、
   前記操作部材の操作量に応じて、前記切換弁を駆動する第２作動流体の圧力を制御するパイロット圧制御弁と、
   前記切換弁と前記パイロット圧制御弁との間に設置された電磁比例弁と、
   前記パイロット圧制御弁と前記電磁比例弁とを接続する上流パイロット流路と、
   前記上流パイロット流路内の第２作動流体の圧力を検知する圧力センサと、
   前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値と前記電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力との対応関係を示す複数の電流値情報から、前記圧力センサによって検知された圧力に基づき少なくとも１つの前記電流値情報を選択し、選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する制御部と、
   を備える、作業車両。
2. 前記制御部は、前記電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力が、前記圧力センサによって検知された圧力と等しくなるように、選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、前記電磁比例弁へ出力される前記電流値を設定する、
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記複数の電流値情報は、前記電磁比例弁に入力される複数の特定圧力ごとに設定された情報であり、
   前記制御部は、前記複数の電流値情報から、前記圧力センサによって検知された圧力に近い特定圧力の電流値情報を少なくとも１つ選択し、選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する、
   請求項１又は２に記載の作業車両。
4. 前記制御部は、前記圧力センサによって検知された前記圧力が第１圧力のときに前記複数の電流値情報から第１電流値情報を選択し、前記圧力センサによって検知された前記圧力が第２圧力のときに前記複数の電流値情報から第２電流値情報を選択するように構成され、
   前記圧力センサによって検知された圧力が前記第１圧力と前記第２圧力との間にあるときに、前記制御部は、前記電磁比例弁に出力する電流の電流値を補間によって設定する、
   請求項１または２に記載の作業車両。
5. 前記圧力センサによって検知された圧力が前記第１圧力と前記第２圧力との間にあるときに、前記制御部は、前記電磁比例弁に出力する電流の電流値を線形補間によって設定する、
   請求項４に記載の作業車両。
6. 前記圧力センサによって検知された圧力が前記第１圧力と前記第２圧力との間にあるときに、前記制御部は、前記複数の電流値情報から前記第１及び第２電流値情報を選択し、前記第１電流値情報に基づき設定された電流値と前記第２電流値情報に基づき設定された電流値との補間を用いて、前記電磁比例弁に出力する電流の電流値を設定する、
   請求項４に記載の作業車両。
7. 前記作業機は、前記第１作動流体によって駆動されるシリンダを有し、
   前記切換弁は、前記シリンダに供給される前記第１作動流体の供給方向を切り換えるように構成される、
   請求項１または２に記載の作業車両。
8. 車両本体をさらに備え、
   前記作業機は、
   前記車両本体に回転可能に取り付けられたブームと、
   前記ブームに回転可能に取り付けられたアームと、
   前記ブームを駆動するブームシリンダと、
   前記アームを駆動するアームシリンダと、
   を有し、
   前記切換弁は、前記アームシリンダへ供給される前記第１作動流体の供給方向を切り換える、
   請求項１または２に記載の作業車両。
9. 作業機と、
   前記作業機へ供給される第１作動流体の供給方向を切り換える切換弁と、
   前記作業機を操作するための操作部材と、
   前記操作部材の操作量に応じて、前記切換弁を駆動する第２作動流体の圧力を制御するパイロット圧制御弁と、
   前記切換弁と前記パイロット圧制御弁との間に設置された電磁比例弁と、
   前記パイロット圧制御弁と前記電磁比例弁とを接続する上流パイロット流路と、
   前記上流パイロット流路内の第２作動流体の圧力を検知する圧力センサと、
   前記電磁比例弁に入力される電流の電流値と前記電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力との対応関係を示す複数の電流値情報から、前記圧力センサによって検知された圧力に基づき少なくとも１つの前記電流値情報を選択し、前記選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定する制御部と、
   を備える、作業車両。
10. 作業車両の作業機を制御する方法であって、
    （ａ）パイロット圧制御弁から電磁比例弁に供給される第２作動流体の圧力を示す圧力信号を取得するステップと、
    （ｂ）前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値と前記電磁比例弁から出力される第２作動流体の圧力との対応関係を示す複数の電流値情報から、前記ステップ（ａ）において取得した前記圧力信号に基づき少なくとも１つの前記電流値情報を選択するステップと、
    （ｃ）前記ステップ（ｂ）において選択された少なくとも１つの前記電流値情報に基づき、前記電磁比例弁へ出力される電流の電流値を設定するステップと、
    を含む、制御方法。
11. （ｄ）前記ステップ（ｃ）において設定された電流値を前記電磁比例弁に出力して前記電磁比例弁を制御するステップと、
    （ｅ）前記ステップ（ｄ）において制御された前記電磁比例弁から出力される第２作動流体によって、切換弁にパイロット圧を印加するステップと、
    （ｆ）前記ステップ（ｅ）において印加されたパイロット圧に基づき、作業機へ供給する第１作動流体の供給方向を切り換えるステップと、
    を含む、請求項１０に記載の制御方法。

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