KR101628795B1

KR101628795B1 - 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법

Info

Publication number: KR101628795B1
Application number: KR1020147021487A
Authority: KR
Inventors: 다케오 야마다; 도모히로 나카가와
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2014-04-28
Publication date: 2016-06-09
Also published as: DE112014000058T5; WO2014192481A1; US20150345112A1; JPWO2014192481A1; CN104220675A; KR20150135739A; US9382693B2; CN104220675B; DE112014000058B4; JP5756890B2

Abstract

유압 셔블(100)은, 암 실린더(15)와 암용 전환 밸브(36)와 제6 파일럿압 제어 밸브(46)와 제6 전자 비례 밸브(76)와 제6 상류 파일럿 유로(56)와 제6 유압 센서(66)와 제어부(20)를 구비한다. 제어부(20)는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 선택된 전류값 정보에 기초하여, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력되는 전류의 전류값을 설정하도록 구성된다.

Description

작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법{WORK VEHICLE AND WORK VEHICLE CONTROL METHOD}

본 발명은, 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

작업 차량은, 작업기를 구동하여, 원하는 작업을 행한다. 예를 들면, 유압 셔블(hydraulic shovel)의 작업기는, 암(arm), 붐(boom), 및 버킷(bucket)을 가지고 있다. 암, 붐, 및 버킷의 각각은, 유압 실린더에 의해 구동된다. 각 실린더에 작동유를 공급함으로써, 각 실린더가, 암, 붐, 또는 버킷을 구동한다. 상세하게는, 각 실린더에는 전환 밸브가 접속되어 있고, 각 전환 밸브에 의해 각 실린더로의 작동유의 공급 방향을 전환한다. 이로써, 각 실린더가 신축되어, 암, 붐, 또는 버킷을 구동한다.

각 전환 밸브는, 파일럿압 제어 밸브에 의해 제어된 파일럿압에 의해 구동된다. 그리고, 파일럿압 제어 밸브는, 조작 레버의 조작량에 따라 파일럿압을 제어한다. 이 파일럿압 제어 밸브와 각 전환 밸브의 각 파일럿 포트와의 사이에 전자(電磁) 비례 밸브를 설치한다. 그리고, 파일럿압 제어 밸브로부터 인가되는 파일럿압에 기초하여 제어부가 전자 비례 밸브를 제어함으로써, 각 실린더의 자동 제어가 가능해진다(특허 문헌 1 참조). 예를 들면, 제어부가 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 제어함으로써, 전자 비례 밸브를 개폐하고, 그 결과, 각 실린더를 자동 제어할 수 있다. 그리고, 자동 제어란, 오퍼레이터의 작업을 일부 포함하는 자동 제어도 포함하는 개념이다.

일본 공개특허 1997―105152호 공보

전술한 바와 같이 각 실린더를 자동 제어함으로써, 작업기를 자동 제어할 수 있다. 그러나, 파일럿압 제어 밸브와 각 전환 밸브의 각 파일럿 포트와의 사이에 전자 비례 밸브를 설치하고, 파일럿압 제어 밸브로부터 인가되는 파일럿압에 기초하여 제어부가 전자 비례 밸브를 제어하는 구성을 채용한 경우, 조작 레버의 조작에 의해 파일럿압이 변화하면, 작업기가 적절히 자동 제어되지 않을 우려가 있었다. 예를 들면, 유압 셔블에 있어서, 설계면을 따라 버킷의 날끝을 움직이는 제어의 실행 중에, 조작 레버의 조작량을 증가시키면 붐이 필요 이상으로 위쪽으로 이동하여 버려, 날끝이 설계면보다 위쪽을 이동시키는 경우가 있었다.

본 발명은, 적절히 작업기를 자동 제어할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 제1 측면에 관한 작업 차량은, 작업기와, 전환 밸브와, 조작 부재와, 파일럿압 제어 밸브와, 전자 비례 밸브와, 상류(上流) 파일럿 유로와, 압력 센서와, 제어부를 구비한다. 전환 밸브는, 작업기에 공급되는 제1 작동 유체(流體)의 공급 방향을 전환하도록 구성된다. 조작 부재는, 작업기를 조작하도록 구성된다. 파일럿압 제어 밸브는, 조작 부재의 조작량에 따라, 전환 밸브를 구동하는 제2 작동 유체의 압력을 제어하도록 구성된다. 전자 비례 밸브는, 전환 밸브와 파일럿압 제어 밸브와의 사이에 설치된다. 상류 파일럿 유로는, 파일럿압 제어 밸브와 전자 비례 밸브를 접속한다. 압력 센서는, 상류 파일럿 유로 내의 제2 작동 유체의 압력을 검지하도록 구성된다. 제어부는, 압력 센서에 의해 검지된 압력에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부는, 선택된 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하도록 구성된다. 전류값 정보는, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값과 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타낸다.

이 구성에 의하면, 제어부는, 압력 센서에 의해 검지된 압력에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 그리고, 제어부는, 선택된 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정한다. 그러므로, 전자 비례 밸브는, 보다 적절한 전류값의 전류에 의해, 구동된다. 그 결과, 전환 밸브에 의해 적절한 파일럿압이 인가되고, 나아가서는 작업기는 적절히 자동 제어된다.

일반적으로, 전자 비례 밸브에 입력되는 작동 유체의 압력(입력 압력)과, 전자 비례 밸브로부터 출력되는 작동 유체의 압력(출력 압력)은 동등한 것에는 한정되지 않는다. 구체적으로는, 입력 압력이 상이하면, 같은 전류값의 전류를 전자 비례 밸브에 출력해도 출력 압력이 상이한 경우가 있다. 제어부는, 입력 압력에 의해 작업기의 동작 속도를 추정하고 있다. 그러므로, 예를 들면, 입력 압력 쪽이 출력 압력보다 높은 경우, 제어부가 추정하는 작업기의 동작 속도는, 실제의 작업기의 동작 속도보다 빨라진다.

이상과 같은 현상이 원인으로 되어, 유압 셔블에 의해, 설계면을 따라 지형을 정지(整地)하는 작업을 행하는 경우, 다음과 같은 현상이 생긴다. 오퍼레이터는, 버킷의 날끝이 설계면을 따라 이동하도록, 암의 굴삭 조작을 행하는 동시에, 붐의 하강 조작을 행한다. 여기서, 제어부는, 날끝이 설계면보다 아래쪽으로 이동할 가능성이 높은 것으로 판단하면, 붐을 상승시키는 제어를 행한다. 제어부에 의해 추정되는 암의 동작 속도가 실제의 암의 동작 속도보다 빠르면, 제어부는, 붐을 필요 이상으로 위쪽으로 이동시켜 버려, 날끝이 설계면보다 위쪽을 이동시킨다는 현상이 발생한다. 예를 들면, 이와 같은 현상은, 작업 스피드를 높이기 위해 암 조작 레버를 더 기울였을 때, 파일럿압이 증가하는 것에 의해 특히 생길 수 있다.

본 발명에 관한 제어부는, 전술한 바와 같이, 입력 압력에 대응하는 적절한 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다. 그러므로, 예를 들면, 전자 비례 밸브에 입력되는 제2 작동 유체의 압력과 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력을 실질적으로 동등하게 할 수 있다. 그 결과, 제어부에 의해 추정되는 작업기의 동작 속도와 실제의 작업기의 동작 속도가 실질적으로 같아진다. 따라서, 본 발명에 관한 작업 차량은, 적절히 작업기를 자동 제어할 수 있다.

바람직하게는, 제어부는, 전자 비례 밸브가 출력하는 제2 작동 유체의 압력이, 압력 센서에 의해 검지된 압력과 같아지도록, 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류값을 설정하도록 구성된다.

바람직하게는, 복수의 전류값 정보는, 전자 비례 밸브에 입력되는 복수의 특정 압력마다 설정된 정보이다. 제어부는, 복수의 전류값 정보로부터, 압력 센서에 의해 검지된 압력에 가까운 특정 압력의 전류값 정보를 1개 이상 선택한다. 제어부는, 선택된 1개 이상의 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정한다.

바람직하게는, 압력 센서에 의해 검지된 상기 압력이 제1 압력일 때, 제어부는, 복수의 전류값 정보로부터 제1 전류값 정보를 선택하도록 구성된다. 또한, 압력 센서에 의해 검지된 압력이 제2 압력일 때, 제어부는, 복수의 전류값 정보로부터 제2 전류값 정보를 선택하도록 구성된다. 압력 센서에 의해 검지된 압력이 제1 압력과 제2 압력과의 사이에 있을 때, 제어부는, 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 보간에 의해 설정한다.

바람직하게는, 압력 센서에 의해 검지된 압력이 제1 압력과 제2 압력과의 사이에 있을 때, 제어부는, 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 선형 보간에 의해 설정한다.

바람직하게는, 압력 센서에 의해 검지된 압력이 제1 압력과 제2 압력과의 사이에 있을 때, 제어부는, 복수의 전류값 정보로부터 제1 및 제2 전류값 정보를 선택한다. 그리고, 제어부는, 제1 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과 제2 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과의 보간을 사용하여, 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다.

바람직하게는, 작업기는, 제1 작동 유체에 의해 구동되는 실린더를 가진다. 전환 밸브는, 실린더에 공급되는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성된다.

바람직하게는, 작업기는, 차량 본체를 더 구비한다. 작업기는, 붐, 암, 붐 실린더, 및 암 실린더를 가진다. 붐은, 차량 본체에 회전 가능하게 장착된다. 암은, 붐에 회전 가능하게 장착된다. 붐 실린더는, 붐을 구동하도록 구성된다. 암 실린더는, 암을 구동하도록 구성된다. 전환 밸브는, 암 실린더에 공급되는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성된다.

본 발명의 제2 측면에 관한 작업 차량은, 작업기와, 전환 밸브와, 조작 부재와, 파일럿압 제어 밸브와, 전자 비례 밸브와, 상류 파일럿 유로와, 압력 센서와, 제어부를 구비한다. 전환 밸브는, 작업기에 공급되는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환하도록 구성된다. 조작 부재는, 작업기를 조작하도록 구성된다. 파일럿압 제어 밸브는, 조작 부재의 조작량에 따라, 전환 밸브를 구동하는 제2 작동 유체의 압력을 제어하도록 구성된다. 전자 비례 밸브는, 전환 밸브와 파일럿압 제어 밸브와의 사이에 설치된다. 상류 파일럿 유로는, 파일럿압 제어 밸브와 전자 비례 밸브를 접속한다. 압력 센서는, 상류 파일럿 유로 내의 제2 작동 유체의 압력을 검지하도록 구성된다. 제어부는, 압력 센서에 의해 검지된 압력에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부는, 선택된 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하도록 구성된다. 전류값 정보는, 전자 비례 밸브에 입력되는 전류의 전류값과 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타내는다.

본 발명의 제3 측면에 관한 제어 방법은, 작업 차량의 작업기를 제어하는 방법이다. 이 제어 방법은, (a)단계∼(c)단계를 포함한다. (a)단계는, 파일럿압 제어 밸브로부터 전자 비례 밸브에 공급되는 제2 작동 유체의 압력을 나타내는 압력 신호를 취득한다. (b)단계는, (a)단계에서 취득한 압력에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 그리고, 전류값 정보는, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값과 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타내는다. (c)단계는, (b)단계에 있어서 선택된 전류값 정보에 기초하여, 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정한다.

바람직하게는, 제어 방법은, (d)단계∼(f)단계를 더 포함한다. (d)단계는, (c)단계에 있어서 설정된 전류값을 전자 비례 밸브에 출력하여 전자 비례 밸브를 제어한다. (e)단계는, (d)단계에 있어서 제어된 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체에 의해, 전환 밸브에 파일럿압을 인가한다. (f)단계는, (e)단계에 있어서 인가된 파일럿압에 기초하여, 작업기에 공급하는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환한다.

본 발명에 의하면, 적절히 작업기를 자동 제어할 수 있다.

도 1은 유압 셔블의 사시도이다.
도 2는 캡(cab) 내부의 사시도이다.
도 3은 유압 셔블에 정보의 송수신을 행하는 구성의 개략도이다.
도 4는 유압 셔블의 작업을 나타낸 개략도이다.
도 5는 유압 셔블의 유압 회로도이다.
도 6은 제1∼제5 전류값 정보를 나타낸 그래프이다.
도 7은 제어부의 동작을 나타낸 플로우차트이다.

이하, 본 발명에 관한 작업 차량의 실시형태인 유압 셔블(100)에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다. 도 1은, 유압 셔블(100)의 사시도이다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 「전」및 「후」란 차량 본체(101)의 전후를 의미한다. 또한, 이하의 설명에서의 「우측」, 「좌측」, 「상」, 및 「하」란 운전석에서 전방을 본 상태를 기준으로 하는 방향을 나타낸다. 「차폭 방향」과「좌우 방향」은 같은 의미이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 차량 본체(101)와, 작업기(10)를 구비하고 있다. 유압 셔블(100)은, 작업기(10)를 사용하여 원하는 작업을 행한다.

차량 본체(101)는, 주행체(102)와 선회체(旋回體)(103)를 가진다. 주행체(102)는, 한 쌍의 주행 장치(104, 105)를 가진다. 주행 장치(104)는 크롤러 트랙(crawler track)(106)을 가지고, 주행 장치(105)는 크롤러 트랙(107)을 가진다. 주행 장치(104, 105)는, 엔진(30)으로부터 구동력을 얻어 각각의 크롤러 트랙(106, 107)을 구동함으로써, 유압 셔블(100)을 주행시킨다.

선회체(103)는, 주행체(102) 상에 탑재되고, 주행체(102)에 대하여 선회 가능하게 설치된다. 선회체(103)는, 캡(108), 연료 탱크(109), 작동유 탱크(110), 및 엔진룸(111)을 가진다.

연료 탱크(109)는, 엔진(30)(도 5 참조)을 구동시키기 위한 연료를 저류(貯留)한다. 연료 탱크(109)는, 작동유 탱크(110)의 전방에 배치된다. 작동유 탱크(110)는, 작동유를 저류한다. 작동유 탱크(110)는, 연료 탱크(109)와 전후 방향으로 나란히 배치되어 있다.

엔진룸(111)은, 엔진(30), 및 제1∼제3 유압 펌프(31∼33) 등을 수용한다. 엔진룸(111)은, 캡(108), 연료 탱크(109), 및 작동유 탱크(110)의 후방에 배치된다.

작업기(10)는, 선회체(103)의 앞부분에 장착되어 있다. 작업기(10)는, 작동유에 의해 구동된다. 작업기(10)는, 붐(11), 암(12), 버킷(13), 붐 실린더(14), 암 실린더(15), 및 버킷 실린더(16)를 가진다. 그리고, 본 실시형태의 작업기(10)는, 한 쌍의 붐 실린더(14)를 가진다.

붐(11)의 기단부(基端部)는, 선회체(103)에 회전 가능하게 연결된다. 또한, 암(12)의 기단부는 붐(11)의 선단부에 회전 가능하게 연결된다. 버킷(13)은, 암(12)의 선단부에 회전 가능하게 연결된다. 각 붐 실린더(14), 암 실린더(15) 및 버킷 실린더(16)는, 유압 실린더이며, 작동유에 의해 구동된다. 각 실린더(14∼16)는, 후술하는 제1 유압 펌프(31)로부터 토출된 작동유에 의해 구동된다. 각 붐 실린더(14)는, 붐(11)을 동작시킨다. 암 실린더(15)는, 암(12)을 동작시킨다. 버킷 실린더(16)는, 버킷(13)을 동작시킨다. 이들 실린더(14∼16)가 구동되는 것에 의해 작업기(10)가 구동된다.

도 2는, 캡(108)의 내부를 나타내는 사시도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 캡(108)의 내부에는 운전석(112)이 설치되어 있다. 캡(108)의 앞부분에는, 전창(前窓)이 형성되어 있다. 전창은 투명하다. 그러므로, 운전석(112)에 시트 오퍼레이터는, 전창을 통하여 캡(108)의 외부를 육안 관찰 가능하다. 예를 들면, 오퍼레이터는, 전창을 통하여 버킷(13)을 확인할 수 있다.

캡(108) 내의 앞부분에, 모니터 장치(116)가 설치되어 있다. 모니터 장치(116)는, 캡(108) 내의 우측 전방부, 또는 좌측 전방부에 배치된다. 그리고, 본 실시형태에 관한 모니터 장치(116)는, 우측 전방부에 배치된다. 예를 들면, 모니터 장치(116)는 프론트 필러(pillar)에 장착되어 있다. 그러므로, 오퍼레이터는, 작업기(10)와 모니터 장치(116)의 양쪽을 용이하게 볼 수가 있다.

캡(108) 내에 있어서, 운전석(112)의 전방에 주행 조작부(113)가 설치되어 있다. 주행 조작부(113)는, 우측 주행 조작 레버(114)와 좌측 주행 조작 레버(115)를 구비하고 있다. 우측 주행 조작 레버(114)는, 우측의 주행 장치(104)를 조작하고, 좌측 주행 조작 레버(115)는, 좌측의 주행 장치(105)를 조작한다.

운전석(112)의 우측에는, 제1 조작 레버(117)가 설치되어 있다. 오퍼레이터는, 제1 조작 레버(117)를 조작함으로써, 작업기(10)의 붐(11) 및 버킷(13)을 구동한다. 운전석(112)의 좌측에는, 제2 조작 레버(118)가 설치되어 있다. 오퍼레이터는, 제2 조작 레버(118)를 조작함으로써, 작업기(10)의 암(12)을 구동하거나, 선회체(103)를 선회시키거나 한다.

도 3은, 유압 셔블(100)에 정보의 송수신을 행하는 구성의 개략도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 제어부(20), 통신 단말기(91), 및 안테나(92)를 구비하고 있다. 제어부(20)는, 작업기(10)의 동작, 선회체(103)의 선회, 및 주행체(102)의 주행 등을 제어한다. 제어부(20)로 모니터 장치(116)는, 양방향의 네트워크 통신 케이블(97)을 통하여 접속되어 있다. 제어부(20)와 모니터 장치(116)는, 네트워크 통신 케이블(97)을 통하여, 서로 정보를 송수신 가능하다. 그리고, 제어부(20) 및 모니터 장치(116)는 각각, 마이크로 컴퓨터 등의 컴퓨터 장치를 주체로 하여 구성된다.

제어부(20)와 외부의 감시국(96)과의 사이에서, 정보의 송수신이 가능하다. 본 실시형태에서는, 제어부(20)과 감시국(96)은, 위성 통신을 통하여 통신하고 있다. 제어부(20)에, 위성 통신 안테나(92)를 가지는 통신 단말기(91)가 접속되어 있다. 위성 통신 안테나(92)는, 선회체(103)에 설치되어 있다.

지상의 감시국(96)에는,네트워크 관제국(95)이 인터넷 등을 통하여 접속되어 있다. 네트워크 관제국(95)은, 통신 위성(93)과 전용 통신 회선에 의해 통신하는 통신 지구국(94)과 전용 회선으로 접속되어 있다. 이로써, 통신 단말기(91), 통신 위성(93), 통신 지구국(94), 및 네트워크 관제국(95)을 경유하여, 제어부(20)와 소정의 감시국(96)과의 사이에서 데이터가 송수신된다.

제어부(20)에는, 3차원 CAD(Computer Aided Design)로 작성된 시공 설계 데이터가 보존된다. 모니터 장치(116)는, 외부로부터 수신한 유압 셔블(100)의 위치를 화면 상에 실시간으로 표시한다. 그러므로, 오퍼레이터는, 유압 셔블(100)의 작업 상태를 모니터 장치(116)에 의해 상시 확인할 수 있다.

제어부(20)는, 시공 설계 데이터와, 작업기(10)의 위치 및 자세를, 실시간으로 비교한다. 그리고, 제어부(20)는, 그 비교 결과에 따라, 유압 회로를 구동함으로써 작업기(10)를 제어한다. 구체적으로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제어부(20)는, 설계면(S)과 버킷(13)의 위치를 비교한다. 그리고, 제어부(20)는, 설계면보다 너무 굴삭해 버리지 않도록, 버킷(13)의 날끝(131)이 설계면(S)보다 낮게 위치하지 않도록 작업기(10)를 제어한다. 그리고, 설계면(S)이란, 시공 설계 데이터대로 시공함으로써 형성되는 면을 의미한다.

도 5는, 유압 셔블(100)의 유압 회로도이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 엔진(30), 복수의 유압 펌프(31∼33), 복수의 실린더(14∼16), 주행 모터(17, 18), 복수의 전환 밸브(36∼40), 복수의 파일럿압 제어 밸브(41∼48), 제어부(20), 복수의 유압 센서(압력 센서의 일례)(61∼66), 및 복수의 전자 비례 밸브(71∼77)를 구비하고 있다.

그리고, 유압 셔블(100)은, 복수의 유압 펌프로서, 제1∼제3 유압 펌프(31∼33)를 가진다. 또한, 유압 셔블(100)은, 복수의 실린더로서, 전술한 붐 실린더(14), 암 실린더(15), 및 버킷 실린더(16)를 가진다. 또한, 유압 셔블(100)은, 복수의 전환 밸브로서, 암용 전환 밸브(36), 붐용 전환 밸브(37), 버킷용 전환 밸브(38), 우측 주행용 전환 밸브(39), 및 좌측 주행용 전환 밸브(40)를 가진다. 또한, 유압 셔블(100)은, 복수의 파일럿압 제어 밸브로서, 제1∼제8 파일럿압 제어 밸브(41∼48)를 가진다. 또한, 유압 셔블(100)은, 복수의 유압 센서로서, 제1∼제6 유압 센서(61∼66)를 가진다. 또한, 유압 셔블(100)은, 복수의 전자 비례 밸브로서, 제1∼제7 전자 비례 밸브(71∼77)를 가진다.

제1∼제3 유압 펌프(31∼33)는, 엔진(30)에 의해 구동된다. 제1 및 제2 유압 펌프(31, 32)는, 붐 실린더(14), 암 실린더(15), 버킷 실린더(16), 및 주행 모터(17, 18) 등의 각각의 유압 액추에이터를 구동한다. 상세하게는, 제1 및 제2 유압 펌프(31, 32)에 의해 토출된 작동유(제1 작동 유체의 일례)가, 각 전환 밸브(36∼40)를 통하여 각각의 유압 액추에이터에 공급된다. 이로써, 각각의 유압 액추에이터가 구동된다. 그리고, 각각의 유압 액추에이터로부터 배출된 작동유는, 각 전환 밸브(36∼40)를 통하여 탱크(35)에 배출된다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 각각의 유압 액추에이터에 공급되는 작동유를 제1 작동유라고 한다.

제3 유압 펌프(33)는, 각 전환 밸브(36∼40)에 파일럿압을 부여하기 위한 작동유(제2 작동 유체의 일례)를 토출(吐出)한다. 상세하게는, 제3 유압 펌프(33)에 의해 토출된 작동유가 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)에 의해 감압된다. 그리고, 이 감압된 작동유가, 각 전환 밸브(36∼40)의 각 파일럿 포트(p1, p2)에 파일럿압을 부여한다. 그리고, 이하의 설명에 있어서, 각 전환 밸브(36∼40)에 파일럿압을 부여하는 작동유를 제2 작동유라고 한다.

각 전환 밸브(36∼40)는, 각각의 유압 액추에이터에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 상세하게는, 각 전환 밸브(36∼40)는 각각, 제1 및 제2 파일럿 포트(p1, p2)를 가지고 있다. 제1 또는 제2 파일럿 포트(p1, p2)에 파일럿압이 인가되는 것에 의해, 각 전환 밸브(36∼40)는 구동된다.

암용 전환 밸브(36)는, 암 실린더(15)에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 암용 전환 밸브(36)가 제1 작동유의 공급 방향을 전환함으로써, 제1 작동유는, 암 실린더(15)의 보텀측 오일실(151), 또는 암 실린더(15)의 헤드측 오일실(152) 중 어느 한쪽에 공급된다. 이로써, 암 실린더(15)가 신축된다. 또한, 암용 전환 밸브(36)는, 보텀측 오일실(151)과 헤드측 오일실(152) 중 어느 쪽에도 제1 작동유를 공급하지 않는 중립 상태도 선택 가능하다.

예를 들면, 암용 전환 밸브(36)의 제1 파일럿 포트(p1)에 파일럿압이 인가되면, 암용 전환 밸브(36)는, 제2 유압 펌프(32)로부터의 제1 작동유가 암 실린더(15)의 헤드측 오일실(152)로 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다. 또한, 암용 전환 밸브(36)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가되면, 암용 전환 밸브(36)는, 제2 유압 펌프(32)로부터의 제1 작동유가 암 실린더(15)의 보텀측 오일실(151)로 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다.

그리고, 보텀측 오일실(151)에 제1 작동유가 공급되면, 헤드측 오일실(152) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 암 실린더(15)가 신장된다. 한편, 헤드측 오일실(152)에 제1 작동유가 공급되면, 보텀측 오일실(151) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 암 실린더(15)는 수축된다.

붐용 전환 밸브(37)는, 붐 실린더(14)에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 붐용 전환 밸브(37)가 제1 작동유의 공급 방향을 전환함으로써, 제1 작동유는, 붐 실린더(14)의 보텀측 오일실(141), 또는 붐 실린더(14)의 헤드측 오일실(142) 중 어느 한쪽에 공급된다. 이로써, 붐 실린더(14)가 신축된다. 또한, 붐용 전환 밸브(37)는, 보텀측 오일실(141)과 헤드측 오일실(142) 중 어느 쪽에도 제1 작동유를 공급하지 않는 중립 상태도 선택 가능하다.

예를 들면, 붐용 전환 밸브(37)의 제1 파일럿 포트(p1)에 파일럿압이 인가되면, 붐용 전환 밸브(37)는, 제1 유압 펌프(31)로부터의 제1 작동유가 붐 실린더(14)의 보텀측 오일실(141)로 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다. 또한, 붐용 전환 밸브(37)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가되면, 붐용 전환 밸브(37)는, 제1 유압 펌프(31)로부터의 제1 작동유가 붐 실린더(14)의 헤드측 오일실(142)에 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다.

그리고, 보텀측 오일실(141)에 제1 작동유가 공급되면, 헤드측 오일실(142) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 붐 실린더(14)가 신장된다. 한편, 헤드측 오일실(142)에 제1 작동유가 공급되면, 보텀측 오일실(141) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 붐 실린더(14)는 수축된다.

버킷용 전환 밸브(38)는, 버킷 실린더(16)에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 버킷용 전환 밸브(38)가 제1 작동유의 공급 방향을 전환함으로써, 제1 작동유는, 버킷 실린더(16)의 보텀측 오일실(161), 또는 버킷 실린더(16)의 헤드측 오일실(162) 중 어느 한쪽에 공급된다. 이로써, 버킷 실린더(16)가 신축된다. 또한, 버킷용 전환 밸브(38)는, 보텀측 오일실(161)과 헤드측 오일실(162) 중 어느 쪽에도 제1 작동유를 공급하지 않는 중립 상태도 선택 가능하다.

예를 들면, 버킷용 전환 밸브(38)의 제1 파일럿 포트(p1)에 파일럿압이 인가되면, 버킷용 전환 밸브(38)는, 제1 유압 펌프(31)로부터의 제1 작동유가 버킷 실린더(16)의 헤드측 오일실(162)로 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다. 또한, 버킷용 전환 밸브(38)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가되면, 버킷용 전환 밸브(38)는, 제1 유압 펌프(31)로부터의 제1 작동유가 버킷 실린더(16)의 보텀측 오일실(161)로 공급되도록, 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다.

그리고, 보텀측 오일실(161)에 제1 작동유가 공급되면, 헤드측 오일실(162) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 버킷 실린더(16)가 신장된다. 한편, 헤드측 오일실(162)에 제1 작동유가 공급되면, 보텀측 오일실(161) 내의 제1 작동유는 탱크(35)로 배출된다. 그 결과, 버킷 실린더(16)는 수축된다.

좌측 주행용 전환 밸브(40)는, 주행 모터(18)에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 우측 주행용 전환 밸브(39)는, 주행 모터(17)에 공급되는 제1 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되어 있다.

각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)는, 각 전환 밸브(36∼40)를 구동시키기 위한 파일럿압을 제어하도록 구성되어 있다.

제1 파일럿압 제어 밸브(41)는, 붐용 전환 밸브(37)의 제2 파일럿 포트(p2)에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제2 파일럿압 제어 밸브(42)는, 붐용 전환 밸브(37)의 제1 파일럿 포트(p1)에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제3 파일럿압 제어 밸브(43)는, 버킷용 전환 밸브(38)의 제2 파일럿 포트(p2)에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제4 파일럿압 제어 밸브(44)는, 버킷용 전환 밸브(38)의 제1 파일럿 포트(p1)에 인가되는 파일럿압을 제어한다.

제5 파일럿압 제어 밸브(45)는, 암용 전환 밸브(36)의 제1 파일럿 포트(p1)에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제6 파일럿압 제어 밸브(46)는, 암용 전환 밸브(36)의 제2 파일럿 포트(p2)에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제7 파일럿압 제어 밸브(47)는, 모터용 전환 밸브(도시하지 않음)의 제1 파일럿 포트에 인가되는 파일럿압을 제어한다. 제8 파일럿압 제어 밸브(48)는, 모터용 전환 밸브(도시하지 않음)의 제2 파일럿 포트에 인가되는 파일럿압을 제어한다.

각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)는 각각, 펌프 포트(p3), 탱크 포트(p4), 및 공급 포트(p5)를 가지고 있다. 각 펌프 포트(p3)는, 펌프 유로(21)에 접속되어 있다. 각 탱크 포트(p4)는, 탱크 유로(22)에 접속되어 있다. 각각의 공급 포트(p5)는, 후술하는 각 상류 파일럿 유로(51∼58)에 접속되어 있다. 펌프 유로(21) 및 탱크 유로(22)는, 탱크(35)에 접속되어 있다.

펌프 유로(21)에는, 제3 유압 펌프(33)가 설치되어 있다. 제3 유압 펌프(33)는, 펌프 유로(21)를 통하여, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)에 제2 작동유를 토출한다. 제3 유압 펌프(33)는, 전술한 제1 유압 펌프(31) 및 제2 유압 펌프(32)와는 별개의 펌프이다. 단, 제3 유압 펌프(33) 대신에 제1 유압 펌프(31) 또는 제2 유압 펌프(32)가 이용되어도 된다.

각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)는, 출력 상태와 배출 상태로 전환 가능하다. 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)가 출력 상태로 되면, 펌프 포트(p3)와 공급 포트(p5)가 연통된다. 또한, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)가 배출 상태로 되면, 탱크 포트(p4)와 공급 포트(p5)가 연통된다.

각 상류 파일럿 유로(51∼56)는, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)와 각 전자 비례 밸브(71∼76)를 접속하는 유로이다. 그리고, 각 상류 파일럿 유로(51∼56)는, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)의 공급 포트(p5)에 접속되어 있다.

각 하류(下流) 파일럿 유로(81∼86)는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)와 각 전환 밸브(36∼40)를 접속하는 유로이다. 그리고, 각 하류 파일럿 유로(81∼86)는, 각 전환 밸브(36∼40)의 제1 또는 제2 파일럿 포트(p1, p2)에 접속된다.

상세하게는, 제1 상류 파일럿 유로(51)는, 제1 파일럿압 제어 밸브(41)의 공급 포트(p5)와 제1 전자 비례 밸브(71)를 접속한다. 제1 하류 파일럿 유로(81)는, 제1 전자 비례 밸브(71)와 붐용 전환 밸브(37)의 제2 파일럿 포트(p2)를 접속한다. 제2 상류 파일럿 유로(52)는, 제2 파일럿압 제어 밸브(42)의 공급 포트(p5)와 제2 전자 비례 밸브(72)를 접속한다. 제2 하류 파일럿 유로(82)는, 제2 전자 비례 밸브(72)와 붐용 전환 밸브(37)의 제1 파일럿 포트(p1)를 접속한다.

제3 상류 파일럿 유로(53)는, 제3 파일럿압 제어 밸브(43)의 공급 포트(p5)와 제3 전자 비례 밸브(73)를 접속한다. 제3 하류 파일럿 유로(83)는, 제3 전자 비례 밸브(73)와 버킷용 전환 밸브(38)의 제2 파일럿 포트(p2)를 접속한다. 제4 상류 파일럿 유로(54)는, 제4 파일럿압 제어 밸브(44)의 공급 포트(p5)와 제4 전자 비례 밸브(74)를 접속한다. 제4 하류 파일럿 유로(84)는, 제4 전자 비례 밸브(74)와 버킷용 전환 밸브(38)의 제1 파일럿 포트(p1)를 접속한다.

제5 상류 파일럿 유로(55)는, 제5 파일럿압 제어 밸브(45)의 공급 포트(p5)와 제5 전자 비례 밸브(75)를 접속한다. 제5 하류 파일럿 유로(85)는, 제5 전자 비례 밸브(75)와 암용 전환 밸브(36)의 제1 파일럿 포트(p1)를 접속한다. 제6 상류 파일럿 유로(56)는, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)의 공급 포트(p5)와 제6 전자 비례 밸브(76)를 접속한다. 제6 하류 파일럿 유로(86)는, 제6 전자 비례 밸브(76)와 암용 전환 밸브(36)의 제2 파일럿 포트(p2)를 접속한다.

제7 상류 파일럿 유로(57)는, 제7 파일럿압 제어 밸브(47)의 공급 포트(p5)와 모터용 전환 밸브의 제1 파일럿 포트를 접속한다. 제8 상류 파일럿 유로(58)는, 제8 파일럿압 제어 밸브(48)의 공급 포트(p5)와 모터용 전환 밸브의 제2 파일럿 포트를 접속한다.

제9 상류 파일럿 유로(59)는, 제3 유압 펌프(33)와 제7 전자 비례 밸브(77)와 접속한다. 제9 하류 파일럿 유로(89)는, 제7 전자 비례 밸브(77)와 제2 하류 파일럿 유로(82)를 접속하고 있다. 그리고, 제9 하류 파일럿 유로(89)는, 셔틀 밸브(80)를 통하여 제2 하류 파일럿 유로(82)에 접속되어 있다. 제2 하류 파일럿 유로(82)와 제9 하류 파일럿 유로(89) 중, 고압측의 유로가, 셔틀 밸브(80)를 통하여, 붐용 전환 밸브(37)의 제1 파일럿 포트(p1)에 제2 작동유를 공급한다.

제1 및 제2 조작 레버(117, 118)는, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)를 조작하기 위한 부재이다.

제1 조작 레버(117)는, 제1∼제4 파일럿압 제어 밸브(41∼44)에 접속되어 있다. 제1 조작 레버(117)의 전후 좌우의 동작에 대응하도록, 제1∼제4 파일럿압 제어 밸브(41∼44)가 배치되어 있다.

제2 조작 레버(118)는, 제5∼제8 파일럿압 제어 밸브(45∼48)에 접속되어 있다. 제2 조작 레버(118)의 전후 좌우의 동작에 대응하도록, 제5∼제8 파일럿압 제어 밸브(45∼48)가 배치되어 있다.

오퍼레이터가 제1 조작 레버(117)를 조작함으로써, 제1∼제4 파일럿압 제어 밸브(41∼44)를 출력 상태 또는 배출 상태로 전환한다. 또한, 오퍼레이터가 제2 조작 레버(118)를 조작함으로써, 제5∼제8 파일럿압 제어 밸브(45∼48)를 출력 상태 또는 배출 상태로 전환한다.

각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)가 출력 상태에 있을 때, 제1 또는 제2 조작 레버(117, 118)의 조작량에 따른 압력의 제2 작동유가, 각각의 공급 포트(p5)를 통하여 각 상류 파일럿 유로(51∼58)에 공급된다.

각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼48)가 배출 상태에 있을 때, 각 상류 파일럿 유로(51∼58) 내의 제2 작동유가, 각각의 공급 포트(p5), 탱크 포트(p4), 및 탱크 유로(22)를 통하여, 탱크(35)로 배출된다.

구체적으로는, 제1 파일럿압 제어 밸브(41)와 제2 파일럿압 제어 밸브(42)는, 쌍으로 되어 있다. 제1 파일럿압 제어 밸브(41)와 제2 파일럿압 제어 밸브(42)는, 서로 반대 방향의 제1 조작 레버(117)의 조작 방향에 대응하고 있다. 또한, 제3 파일럿압 제어 밸브(43)와 제4 파일럿압 제어 밸브(44)는, 쌍으로 되어 있다. 제3 파일럿압 제어 밸브(43)와 제4 파일럿압 제어 밸브(44)는, 서로 반대 방향의 제1 조작 레버(117)의 조작 방향에 대응하고 있다.

예를 들면, 제1 조작 레버(117)가 전방향으로 넘어지면 제1 파일럿압 제어 밸브(41)가 출력 상태로 되고, 제1 조작 레버(117)가 후방향으로 넘어지면 제2 파일럿압 제어 밸브(42)가 출력 상태로 된다. 그리고, 제1 파일럿압 제어 밸브(41)의 출력 상태와, 제2 파일럿압 제어 밸브(42)의 출력 상태는, 제1 조작 레버(117)에 의해 택일적으로 선택된다. 제1 파일럿압 제어 밸브(41)가 출력 상태에 있을 때, 제2 파일럿압 제어 밸브(42)는 배출 상태이다. 또한, 제2 파일럿압 제어 밸브(42)가 출력 상태에 있을 때, 제1 파일럿압 제어 밸브(41)는 배출 상태에 있다.

마찬가지로, 제1 조작 레버(117)가 우측 방향으로 넘어지면 제3 파일럿압 제어 밸브(43)가 출력 상태로 되고, 제1 조작 레버(117)가 좌측 방향으로 넘어지면 제4 파일럿압 제어 밸브(44)가 출력 상태로 된다. 그리고, 제3 파일럿압 제어 밸브(43)의 출력 상태와, 제4 파일럿압 제어 밸브(44)의 출력 상태는, 제1 조작 레버(117)에 의해 택일적으로 선택된다. 제3 파일럿압 제어 밸브(43)가 출력 상태에 있을 때, 제4 파일럿압 제어 밸브(44)는 배출 상태이다. 또한, 제4 파일럿압 제어 밸브(44)가 출력 상태에 있을 때, 제3 파일럿압 제어 밸브(43)는 배출 상태에 있다.

또한, 제5 파일럿압 제어 밸브(45)와 제6 파일럿압 제어 밸브(46)는, 쌍으로 되어 있다. 제5 파일럿압 제어 밸브(45)와 제6 파일럿압 제어 밸브(46)는, 서로 반대 방향의 제2 조작 레버(118)의 조작 방향에 대응하고 있다. 제7 파일럿압 제어 밸브(47)와 제8 파일럿압 제어 밸브(48)는, 쌍으로 되어 있다. 제7 파일럿압 제어 밸브(47)와 제8 파일럿압 제어 밸브(48)는, 서로 반대 방향의 제2 조작 레버(118)의 조작 방향에 대응하고 있다.

예를 들면, 제2 조작 레버(118)가 좌측 방향으로 넘어지면 제5 파일럿압 제어 밸브(45)가 출력 상태로 되고, 제2 조작 레버(118)가 우측 방향으로 넘어지면 제6 파일럿압 제어 밸브(46)가 출력 상태로 된다. 그리고, 제5 파일럿압 제어 밸브(45)의 출력 상태와, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)의 출력 상태는, 제2 조작 레버(118)에 의해 택일적으로 선택된다. 제5 파일럿압 제어 밸브(45)가 출력 상태에 있을 때, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)는 배출 상태이다. 또한, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)가 출력 상태에 있을 때, 제5 파일럿압 제어 밸브(45)는 배출 상태에 있다.

마찬가지로, 제2 조작 레버(118)가 전방향으로 넘어지면 제7 파일럿압 제어 밸브(47)가 출력 상태로 되고, 제2 조작 레버(118)가 후방향으로 넘어지면 제8 파일럿압 제어 밸브(48)가 출력 상태로 된다. 그리고, 제7 파일럿압 제어 밸브(47)의 출력 상태와, 제8 파일럿압 제어 밸브(48)의 출력 상태는, 제2 조작 레버(118)에 의해 택일적으로 선택된다. 제7 파일럿압 제어 밸브(47)가 출력 상태에 있을 때, 제8 파일럿압 제어 밸브(48)는 배출 상태이다. 또한, 제8 파일럿압 제어 밸브(48)가 출력 상태에 있을 때, 제7 파일럿압 제어 밸브(47)는 배출 상태에 있다.

각 전자 비례 밸브(71∼76)는, 각 전환 밸브(36∼38)와 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)와의 사이에 설치되어 있다. 각 전자 비례 밸브(71∼76)는, 각 상류 파일럿 유로(51∼56)를 통하여 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)와 접속되어 있다. 또한, 각 전자 비례 밸브(71∼76)는, 각 하류 파일럿 유로(81∼86)를 통하여, 각 전환 밸브(36∼38)와 접속되어 있다.

각 전자 비례 밸브(71∼76)는, 제어부(20)로부터 출력되는 전류에 의해 제어된다. 상세하게는, 제어부(20)로부터 출력되는 전류의 전류값에 따라, 각 전자 비례 밸브(71∼76)의 개도(開度)가 제어된다. 그러므로, 제어부(20)로부터의 지령에 의해, 각 전자 비례 밸브(71∼76)로부터 출력되는 제2 작동유의 유압이 제어된다.

제7 전자 비례 밸브(77)는, 제3 유압 펌프(33)와 붐용 전환 밸브(37)와의 사이에 설치되어 있다. 제7 전자 비례 밸브(77)는, 제9 상류 파일럿 유로(59)를 통하여, 제3 유압 펌프(33)에 접속된다. 또한, 제7 전자 비례 밸브(77)는, 제9 하류 파일럿 유로(89)를 통하여, 제2 하류 파일럿 유로(82)에 접속된다. 제7 전자 비례 밸브(77)는, 제어부(20)로부터 출력되는 전류에 의해 제어된다. 상세하게는, 제어부(20)로부터 출력되는 전류의 전류값에 따라, 제7 전자 비례 밸브(77)의 개도가 제어된다.

각각의 유압 센서(61∼66)는, 각 상류 파일럿 유로(51∼56) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성되어 있다. 즉, 각각의 유압 센서(61∼66)는, 각각의 파일럿압 제어 밸브(41∼46)로부터 각 전자 비례 밸브(71∼76)로 토출되는 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성되어 있다.

상세하게는, 제1 유압 센서(61)는, 제1 상류 파일럿 유로(51)에 설치되고, 제1 상류 파일럿 유로(51) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다. 제2 유압 센서(62)는, 제2 상류 파일럿 유로(52)에 설치되고, 제2 상류 파일럿 유로(52) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다. 제3 유압 센서(63)는, 제3 상류 파일럿 유로(53)에 설치되고, 제3 상류 파일럿 유로(53) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다.

제4 유압 센서(64)는, 제4 상류 파일럿 유로(54)에 설치되고, 제4 상류 파일럿 유로(54) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다. 제5 유압 센서(65)는, 제5 상류 파일럿 유로(55)에 설치되고, 제5 상류 파일럿 유로(55) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다. 제6 유압 센서(66)는, 제6 상류 파일럿 유로(56)에 설치되고, 제6 상류 파일럿 유로(56) 내의 제2 작동유의 유압을 검지하도록 구성된다.

각각의 유압 센서(61∼66)는, 검지 결과를 유압 신호로서, 제어부(20)에 출력한다. 그리고, 유압 신호는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압에 따른 전기적인 신호이다.

제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택하도록 구성된다. 제어부(20)는, 이 선택된 1개 이상의 전류값 정보에 기초하여, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력되는 전류의 전류값을 설정하도록 구성된다. 그리고, 전류값 정보는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력되는 전류의 전류값과 각 전자 비례 밸브(71∼76)로부터 출력되는 제2 작동유의 유압과의 대응 관계를 나타낸다.

상세하게는, 제어부(20)는, 제1 전자 비례 밸브(71)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제1 유압 센서(61)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 제2 전자 비례 밸브(72)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제2 유압 센서(62)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 제3 전자 비례 밸브(73)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제3 유압 센서(63)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다.

제어부(20)는, 제4 전자 비례 밸브(74)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제4 유압 센서(64)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 제5 전자 비례 밸브(75)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제5 유압 센서(65)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력하는 전류의 전류값을 설정할 때는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다.

제어부(20)는, 도 6에 나타낸 바와 같은 복수의 전류값 정보를 기억하고 있다. 각각의 전류값 정보는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 입력되는 제2 작동유의 유압마다(본 발명의 특정 압력의 일례)에 설정되어 있다. 예를 들면, 제어부(20)는, 제1∼제5 전류값 정보를 기억하고 있다. 제어부(20)는, 제1∼제5 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 그리고, 도 6은, 제1∼제5 전류값 정보를 나타낸 그래프이다. 도 6의 그래프의 가로축은, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력되는 전류의 전류값을 나타낸다. 또한, 도 6의 그래프의 세로축은, 각 전자 비례 밸브(71∼76)가 제1 또는 제2 파일럿 포트(p1, p2)에 출력하는 제2 작동유의 유압을 나타낸다.

예를 들면, 도 6의 점 A과 점 F를 연결한 직선이 제1 전류값 정보를 나타낸다. 도 6의 점 A과 점 E을 연결한 직선, 및 점 E과 점 G를 연결한 직선이 제2 전류값 정보를 나타낸다. 도 6의 점 A과 점 D을 연결한 직선, 및 점 D과 점 H를 연결한 직선이 제3 전류값 정보를 나타낸다. 도 6의 점 A과 점 C를 연결한 직선, 및 점 C와 점 I를 연결한 직선이 제4 전류값 정보를 나타낸다. 도 6의 점 A과 점 B를 연결한 직선, 및 점 B과 점 J를 연결한 직선이 제5 전류값 정보를 나타낸다.

제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제1 유압일 때, 제1 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제2 유압일 때, 제2 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제3 유압일 때, 제3 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제4 유압일 때, 제4 전류값 정보를 선택한다. 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제5 유압일 때, 제5 전류값 정보를 선택한다.

예를 들면, 유압이 큰 순서로, 제1 유압, 제2 유압, 제3 유압, 제4 유압, 및 제5 유압이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 전류값 정보는 점 A로부터 점 B까지 직선형인데 대하여, 제2∼제5 전류값 정보는, 경사가 상이한 2개의 직선에 의해 구성된 선에 의해 표현된다. 즉, 제2∼제5 전류값 정보는, 어느 점에 있어서 굴곡되어 있다. 예를 들면, 제2 전류값 정보는 점 E에 있어서, 제3 전류값 정보는 점 D에 있어서, 제4 전류값 정보는 점 C에 있어서, 제5 전류값 정보는 점 B에 있어서, 굴곡되어 있다. 이 굴곡되는 점 B∼점 E에서의 유압은, 제2 전류값 정보, 제3 전류값 정보, 제4 전류값 정보, 제5 전류값 정보의 순서로 작아진다. 즉, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 작을수록, 제어부(20)는, 전술한 굴곡점에서의 유압이 작은 전류값 정보를 선택한다.

제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 상기 제1∼제5 유압이 아닐 때, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력하는 전류의 전류값을 선형 보간에 의해 전류값을 설정한다. 예를 들면, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압이 제1 유압과 제2 유압과의 사이에 있는 경우, 제어부(20)는, 제1 전류값 정보와 제2 전류값 정보에 기초하여, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력하는 전류의 전류값을 선형 보간에 의해 설정한다. 상세하게는, 제어부(20)는, 제1 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과 제2 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과의 선형 보간을 사용하여, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다. 그리고, 각각의 전류값 정보는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)와 공통되어 있지만, 특별히 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 각각의 전류값 정보는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)마다 상이해도 된다. 또한, 제어부(20)는, 제7 전자 비례 밸브(77)에도 전류를 출력하도록 구성되어 있다.

또한, 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 각각의 유압 액추에이터의 동작 속도 등을 추정한다. 예를 들면, 제어부(20)는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 암(12)의 동작 속도를 추정한다.

다음에, 전술한 유압 셔블(100)에 의해, 정지 작업을 행하는 방법에 대하여 설명한다. 구체적으로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 설계면(S)을 따라 지형을 정지하는 작업에 대하여 설명한다.

먼저, 오퍼레이터는 제1 조작 레버(117) 및 제2 조작 레버(118)를 조작하여, 붐(11)을 하강시키는 동시에, 암(12)에 굴삭 동작을 행하게 한다. 그리고, 암(12)이 굴삭 동작을 행할 때, 버킷(13)의 날끝(131)은 원호형의 궤적을 그린다. 그러므로, 설계면(S)이 평탄면인 경우, 오퍼레이터는, 암(12)에 굴삭 동작을 시키는 동시에, 붐(11)을 하강 시킬 필요가 있다.

구체적으로는, 오퍼레이터는, 제2 조작 레버(118)를 조작하여, 암(12)에 굴삭 동작을 행하게 한다. 즉, 오퍼레이터가 제2 조작 레버(118)를 조작하여, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)를 출력 상태로 한다. 그 결과, 제2 조작 레버(118)의 조작량에 따른 압력의 제2 작동유가, 암용 전환 밸브(36)에 공급된다. 이 암용 전환 밸브(36)에 공급된 제2 작동유에 의해, 암용 전환 밸브(36)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가된다. 그 결과, 암(12)의 굴삭 동작이 행해진다.

또한, 오퍼레이터는, 암(12)의 굴삭 조작과 동시에, 제1 조작 레버(117)를 조작하여, 붐(11)을 하강시킨다. 즉, 오퍼레이터가 제1 조작 레버(117)를 조작하여, 제1 파일럿압 제어 밸브(41)를 출력 상태로 한다. 그 결과, 제1 조작 레버(117)의 조작량에 따른 압력의 제2 작동유가, 붐용 전환 밸브(37)에 공급된다. 이 붐용 전환 밸브(37)에 공급된 제2 작동유에 의해, 붐용 전환 밸브(37)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가된다. 그 결과, 붐(11)이 하강한다.

여기서, 버킷(13)의 날끝(131)이 설계면(S)보다 아래쪽으로 이동하여 너무 굴삭해 버리는 것을 방지하기 위해, 제어부(20)는 붐(11)을 강제적으로 상승시킬 수 있다. 상세하게는, 제어부(20)는, 버킷(13)의 날끝(131)이 설계면(S)보다 아래쪽으로 이동할 가능성이 높은 것으로 판단하면, 제1 전자 비례 밸브(71) 및 제7 전자 비례 밸브(77)를 제어한다. 즉, 제어부(20)는, 제1 전자 비례 밸브(71)에 출력하는 전류의 전류값을 제어하여, 제1 전자 비례 밸브(71)를 폐쇄 상태로 한다. 또한, 제어부(20)는, 제7 전자 비례 밸브(77)를 개방 상태로 한다.

이로써, 제3 유압 펌프(33)로부터의 제3 유압 펌프(33)로부터 토출된 제2 작동유의 유압이 셔틀 밸브(80)에 인가된다. 그 결과, 셔틀 밸브(80)는, 제9 하류 파일럿 유로(89)와 제2 하류 파일럿 유로(82)를 연통한다. 따라서, 제3 유압 펌프(33)로부터 토출된 제2 작동유의 유압이, 붐용 전환 밸브(37)의 제1 파일럿 포트(p1)에 인가된다. 이로써, 붐(11)이 상승한다.

그리고, 제어부(20)는 제1 전자 비례 밸브(71, 77) 이외의 각 전자 비례 밸브(72∼76)도 제어할 수 있다. 제어부(20)가 각 전자 비례 밸브(72∼77)를 제어함으로써, 오퍼레이터의 조작에 관계없이, 각각의 유압 액추에이터를 동작시키거나 각각의 유압 액추에이터의 동작을 정지시키거나 할 수 있다. 또한, 제어부(20)가 각 전자 비례 밸브(71∼77)를 제어함으로써, 각각의 유압 액추에이터의 동작 속도 또는 동작 범위를 제어할 수 있다.

다음에, 암(12)의 굴삭 조작 시의 제어부(20)의 동작에 대하여, 도 7을 참조하면서 설명한다. 그리고, 도 7은, 제어부(20)의 동작을 나타낸 플로우차트이다.

전술한 바와 같이, 암(12)에 굴삭 동작을 행하게 하기 위해, 오퍼레이터는 제2 조작 레버(118)를 조작하여 제6 파일럿압 제어 밸브(46)를 출력 상태로 한다. 이로써, 제6 파일럿압 제어 밸브(46)로부터 제6 전자 비례 밸브(76)에, 제3 유압 펌프(33)로부터 토출된 제2 작동유가 공급된다. 그리고, 제6 상류 파일럿 유로(56)에 공급되는 제2 작동유의 유압은, 제2 조작 레버(118)의 조작량에 대응한다.

제6 상류 파일럿 유로(56) 내의 제2 작동유의 유압은, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된다. 제6 유압 센서(66)는, 검지 결과를 유압 신호로서 제어부(20)에 출력한다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 먼저, 제어부(20)는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압에 관한 정보를 취득한다(단계 S1). 상세하게는, 제6 유압 센서(66)에 의해 출력된 유압 신호를, 제어부(20)가 취득한다.

다음에, 제어부(20)는, 단계 S1에서 취득한 유압 신호에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다(단계 S2). 상세하게는, 제어부(20)는, 도 6∼도 10에 나타낸 바와 같은 복수의 전류값 정보를 기억하고 있다. 그리고, 제어부(20)는, 각각의 전류값 정보를 기억하고 있지 않아도 된다. 예를 들면, 제어부(20)는, 각각의 전류값 정보를 외부 기억 장치로부터 취득해도 된다. 그리고, 제어부(20)는, 단계 S1에서 취득한 유압 신호에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 1개의 전류값 정보를 선택한다.

다음에, 제어부(20)는, 단계 S2에 있어서 선택된 전류값 정보에 기초하여, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다(단계 S3). 구체적으로는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압과 실질적으로 같은 유압의 제2 작동유를 제6 전자 비례 밸브(76)가 출력하도록, 제어부(20)는, 단계 S2에 있어서 선택한 1개 이상의 전류값 정보에 기초하여, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다. 더욱 상세하게는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압을, 제6 전자 비례 밸브(76)로부터 출력되는 제2 작동유의 압력으로 간주하여, 선택된 전류값 정보에 기초하여, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력되는 전류값을 설정한다.

다음에, 제어부(20)는, 단계 S3에 있어서 설정된 전류값을 가지는 전류를, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력한다(단계 S4).

이상과 같이 하여 제어부(20)로부터 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력된 전류에 의해, 제6 전자 비례 밸브(76)는, 제6 유압 센서(66)에 의해 검지된 유압과 실질적으로 같은 유압의 제2 작동유를 암용 전환 밸브(36)에 출력한다. 즉, 암용 전환 밸브(36)의 제2 파일럿 포트(p2)에 파일럿압이 인가된다. 그 결과, 암용 전환 밸브(36)는, 제2 유압 펌프(32)로부터의 제1 작동유의 공급 방향을 전환한다. 그리고, 암 실린더(15)의 보텀측 오일실(151)에, 제2 유압 펌프(32)로부터의 제1 작동유가 공급된다.

그리고, 제어부(20)는, 제6 전자 비례 밸브(76) 이외의 각 전자 비례 밸브(71∼75)도 동일한 방법으로 제어해도 된다. 즉, 제어부(20)는, 각각의 유압 센서(61∼66)에 의해 검지된 유압에 기초하여, 복수의 전류값 정보로부터 선택된 1개 이상의 전류값 정보를 선택한다. 그리고, 제어부(20)는, 이 선택된 1개 이상의 전류값 정보에 기초하여, 각 전자 비례 밸브(71∼75)에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다.

[특징]

본 실시형태에 관한 유압 셔블(100)은, 다음의 특징을 가진다.

제어부(20)는, 전술한 바와 같이, 입력 유압에 대응하는 적절한 전류값 정보에 기초하여, 제6 전자 비례 밸브(76)에 출력하는 전류의 전류값을 설정한다. 그러므로, 제6 전자 비례 밸브(76)에 입력되는 제2 작동유의 유압과 제6 전자 비례 밸브(76)로부터 출력되는 제2 작동유의 유압을 실질적으로 동등하게 할 수 있다. 그 결과, 제어부(20)에 의해 추정되는 암(12)의 동작 속도와, 실제의 암(12)의 동작 속도가 실질적으로 같아진다. 그러므로, 예를 들면, 제어부(20)가 암(12)의 동작 속도에 따라 붐(11)을 상승시키는 제어를 행하는 경우, 제어부(20)는, 더욱 적절하게 붐(11)을 제어할 수 있다.

[변형예]

이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이들에 한정되지 않고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 한에 있어서 각종 변경이 가능하다.

변형예 1

상기 실시형태에서는, 제어부(20)는, 5개의 전류값 정보로부터, 1개 이상의 전류값 정보를 선택하지만, 전류값 정보의 수는 특별히 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제어부(20)는, 5개 미만의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택해도 되고, 6개 이상의 전류값 정보로부터 1개 이상의 전류값 정보를 선택해도 된다.

변형예 2

상기 실시형태에서는, 본 발명을 적용한 유압 셔블(100)을 설명하였으나, 본 발명은, 휠 로더(wheel loader), 또는 모터 그레이더(motor grader) 등의 다른 작업 차량에도 적용할 수 있다.

변형예 3

상기 실시형태에서는, 전류값 정보는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 출력되는 전류의 전류값과 각 전자 비례 밸브(71∼76)로부터 출력되는 제2 작동유의 유압과의 대응 관계를 나타내지만, 특별히 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 전류값 정보는, 각 전자 비례 밸브(71∼76)에 입력되는 전류의 전류값과 각 전자 비례 밸브(71∼76)로부터 출력되는 제2 작동유의 유압과의 대응 관계를 나타내고 있어도 된다.

36∼40 전환 밸브
10 작업기
11 붐
12 암
14 붐 실린더
15 암 실린더
20 제어부
41∼46 파일럿압 제어 밸브
61∼66 유압 센서
51∼56 상류 파일럿 유로
71∼76 전자 비례 밸브
100 유압 셔블

Claims

작업기;
상기 작업기에 공급되는 제1 작동 유체(流體)의 공급 방향을 전환하는 전환 밸브;
상기 작업기를 조작하기 위한 조작 부재;
상기 조작 부재의 조작량에 따라, 상기 전환 밸브를 구동하는 제2 작동 유체의 압력을 제어하는 파일럿압 제어 밸브;
상기 전환 밸브와 상기 파일럿압 제어 밸브 사이에 설치된 전자(電磁) 비례 밸브;
상기 파일럿압 제어 밸브와 상기 전자 비례 밸브를 접속하는 상류(上流) 파일럿 유로;
상기 상류 파일럿 유로 내의 제2 작동 유체의 압력을 검지하는 압력 센서; 및
상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값과 상기 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타내는 복수의 전류값 정보로부터, 상기 압력 센서에 의해 검지된 압력에 기초하여 1개 이상의 상기 전류값 정보를 선택하고, 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하는 제어부;
를 포함하는 작업 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력이, 상기 압력 센서에 의해 검지된 압력과 같아지도록, 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 상기 전류값을 설정하는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 복수의 전류값 정보는, 상기 전자 비례 밸브에 입력되는 복수의 특정 압력마다 설정된 정보이며,
상기 제어부는, 상기 복수의 전류값 정보로부터, 상기 압력 센서에 의해 검지된 압력에 가까운 특정 압력의 전류값 정보를 1개 이상 선택하고, 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 압력 센서에 의해 검지된 상기 압력이 제1 압력일 때 상기 복수의 전류값 정보로부터 제1 전류값 정보를 선택하고, 상기 압력 센서에 의해 검지된 상기 압력이 제2 압력일 때 상기 복수의 전류값 정보로부터 제2 전류값 정보를 선택하도록 구성되며,
상기 압력 센서에 의해 검지된 압력이 상기 제1 압력과 상기 제2 압력 사이에 있을 때, 상기 제어부는, 상기 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 선형 보간에 의해 설정하는, 작업 차량.
제4항에 있어서,
상기 압력 센서에 의해 검지된 압력이 상기 제1 압력과 상기 제2 압력 사이에 있을 때, 상기 제어부는, 상기 복수의 전류값 정보로부터 상기 제1 전류값 및 상기 제2 전류값 정보를 선택하고, 상기 제1 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과 상기 제2 전류값 정보에 기초하여 설정된 전류값과의 선형 보간을 사용하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력하는 전류의 전류값을 설정하는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 작업기는, 상기 제1 작동 유체에 의해 구동되는 실린더를 가지고,
상기 전환 밸브는, 상기 실린더에 공급되는 상기 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환할 수 있도록 구성되는, 작업 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
차량 본체를 더 포함하고,
상기 작업기는,
상기 차량 본체에 회전 가능하게 장착된 붐(boom);
상기 붐에 회전 가능하게 장착된 암;
상기 붐을 구동하는 붐 실린더; 및
상기 암(arm)을 구동하는 암 실린더;
를 구비하고,
상기 전환 밸브는, 상기 암 실린더에 공급되는 상기 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환하는, 작업 차량.
작업기;
상기 작업기에 공급되는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환하는 전환 밸브;
상기 작업기를 조작하기 위한 조작 부재;
상기 조작 부재의 조작량에 따라, 상기 전환 밸브를 구동하는 제2 작동 유체의 압력을 제어하는 파일럿압 제어 밸브;
상기 전환 밸브와 상기 파일럿압 제어 밸브 사이에 설치된 전자 비례 밸브;
상기 파일럿압 제어 밸브와 상기 전자 비례 밸브를 접속하는 상류 파일럿 유로;
상기 상류 파일럿 유로 내의 제2 작동 유체의 압력을 검지하는 압력 센서; 및
상기 전자 비례 밸브에 입력되는 전류의 전류값과 상기 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타내는 복수의 전류값 정보로부터, 상기 압력 센서에 의해 검지된 압력에 기초하여 1개 이상의 상기 전류값 정보를 선택하고, 상기 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하는 제어부;
를 포함하는 작업 차량.
(a) 파일럿압 제어 밸브로부터 전자 비례 밸브에 공급되는 제2 작동 유체의 압력을 나타내는 압력 신호를 취득하는 단계;
(b) 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값과 상기 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체의 압력과의 대응 관계를 나타내는 복수의 전류값 정보로부터, 상기 (a)단계에서 취득한 상기 압력 신호에 기초하여 1개 이상의 상기 전류값 정보를 선택하는 단계; 및
(c) 상기 (b)단계에 있어서 선택된 1개 이상의 상기 전류값 정보에 기초하여, 상기 전자 비례 밸브에 출력되는 전류의 전류값을 설정하는 단계;
를 포함하는 작업 차량의 작업기를 제어하는 제어 방법.
제9항에 있어서,
(d) 상기 (c)단계에 있어서 설정된 전류값을 상기 전자 비례 밸브에 출력하여 상기 전자 비례 밸브를 제어하는 단계;
(e) 상기 (d)단계에 있어서 제어된 상기 전자 비례 밸브로부터 출력되는 제2 작동 유체에 의해, 전환 밸브에 파일럿압을 인가하는 단계; 및
(f) 상기 (e)단계에 있어서 인가된 파일럿압에 기초하여, 작업기에 공급하는 제1 작동 유체의 공급 방향을 전환하는 단계;
를 더 포함하는, 작업 차량의 작업기를 제어하는 제어 방법.
삭제