JP5219912B2 - 油圧駆動装置 - Google Patents
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〔1〕第1実施形態
〔1−1〕ブレード1の周辺部の構成
図1には、建設機械のブレード1周辺部の構成が示されている。ブレード1は、例えば、図示しないホイルドーザに取り付けられ、ブレード1の長手方向の一方の側にはピッチシリンダ2が、他方の側にはチルトピッチシリンダ3が、それぞれ取り付けられている。
図2には、油圧駆動装置4の構成が模式的に示されている。油圧駆動装置4は、ピッチシリンダ2、チルトピッチシリンダ3、および油圧回路5を備えて構成され、油圧駆動装置4は、操作レバー6の操作に基づいて動作する。
パイロット弁51は、操作レバー6に付設され、操作レバー6の操作方向や操作量に応じて、各シリンダ駆動部53,54にパイロット圧を出力する。
次に、前述した構成の油圧駆動装置4の作用および効果を、図3に基づいて説明する。
ここで、以下では、油圧駆動装置4の作用および効果について、第1および第2制御弁531,541のスプールストローク量(バルブストローク量)と作動油の供給流量との関係を示す線図を用いて説明するが、以下の説明は、操作レバー6の操作量と作動油の供給流量との関係についても同様にあてはまる。すなわち、第1および第2制御弁531,541のスプールストローク量は、パイロット弁51から出力されるパイロット圧に依存するところ、このパイロット圧は、操作レバー6の操作量に応じてパイロット弁51から出力されるからである。
〔2−1〕油圧駆動装置4の構成
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同一の部分等については、同一符号を付してその説明を省略する。
前述の第1実施形態では、第1制御弁531および第2制御弁541は、操作レバー6の操作量に対応する流量の作動油を、そのままピッチシリンダ2およびチルトピッチシリンダ3に供給していた。
図5には、コントローラ7の構成が示されている。コントローラ7は、記憶装置71および演算処理装置72を備えて構成される。
メモリ等で構成される記憶装置71には、演算処理装置72上で動作するプログラムの他、供給流量マップ、制御指令マップ、流量調整キャリブレーションマップ等の各種マップが格納され、要求に応じて読み出しまたは書き込みができるようになっている。
また、制御指令マップには、第1および第2制御弁531,541における作動油の供給流量と、電磁比例制御弁55への制御指令とが関連付けて記憶されている。
そして、演算処理装置72は、キャリブレーション要求判定手段721、ストロークエンド到達判定手段722、ストロークエンド到達時間差判定手段723、キャリブレーション値設定手段724、操作状態判定手段725、供給流量設定手段726、および制御指令生成手段727を備えている。
キャリブレーション値設定手段724は、ストロークエンド到達時間差判定手段723の判定結果に基づいて、各シリンダ2,3のストロークエンド到達時間の差に対応する供給流量を流量調整キャリブレーションマップから選択する。そして、キャリブレーション値設定手段724は、選択した供給流量を、チルトピッチシリンダ3への供給流量のキャリブレーション値として記憶装置71に記憶する。
供給流量設定手段726は、操作状態判定手段725の判定結果、操作レバー6の操作量、供給流量マップ、および後述する第2制御弁541のキャリブレーション値に基づいて、ピッチシリンダ2およびチルトピッチシリンダ3に供給する作動油の流量を設定する。
次に、図6および図7に基づき、油圧駆動装置4におけるコントローラ7の作用について説明する。
図6に示すように、コントローラ7は、先ず操作レバー6および圧力センサ8からの信号を含む各種入力信号を読みんだ後(ステップS1)、キャリブレーション要求判定手段721は、キャリブレーション要求信号に基づいて、各シリンダ2,3間の流量調整のキャリブレーション要求の有無を判定する(ステップS2)。
キャリブレーション要求がある場合、先ず、供給流量設定手段726は、ピッチシリンダ2およびチルトピッチシリンダ3に供給する作動油の流量を、ピッチ動作時の最大流量に設定する(ステップS11)。これにより、ピッチ動作時の操作レバー6の最大操作量に相当するシリンダ速度で各シリンダ2,3が伸縮し、ピッチ動作が行われる。
また、ストロークエンド到達判定手段722は、チルトピッチシリンダ3がストロークエンドに達したか否かを判定し(ステップS15)、チルトピッチシリンダ3がストロークエンドに達していない場合、第2タイマーをカウントアップする(ステップS16)。
そして、第1タイマー値から第2タイマー値を引いた値の絶対値が所定値以上であると判定された場合、キャリブレーション値設定手段724は、第1タイマー値と第2タイマー値との差に対応する供給流量を流量調整キャリブレーションマップから選択し、第2制御弁541の供給流量のキャリブレーション値として記憶装置71に記憶する(ステップS18)。
例えば、前記各実施形態では、第1制御弁531の第1流量特性は、増加勾配がゼロでスプールストロークにかかわらず供給流量が一定となる流量特性であったがこれに限られず、一定の増加勾配で供給流量が微増する流量特性であってもよい。すなわち、スプールストローク量が増大することによって、第2制御弁541の第2流量特性による供給流量が、第1制御弁531の第1流量特性による供給流量よりも大きくなっていれば、本発明の効果を奏することができる。
Claims (8)
- 建設機械が備えるブレードの油圧駆動装置であって、
前記ブレードの左右に取り付けられ、前記ブレードを駆動する第1および第2油圧シリンダと、
前記第1油圧シリンダへの作動油の供給方向および供給流量を制御する第1制御弁と、
前記第1制御弁と同期して駆動され、前記第2油圧シリンダへの前記作動油の前記供給方向および前記供給流量を制御する第2制御弁とを備え、
前記第1制御弁は、
スプールストローク量が第1閾値を超えた領域では、前記スプールストローク量に対する前記供給流量の増加勾配が前記第1閾値における増加勾配よりも小さい第1流量特性を有し、
前記第2制御弁は、
前記スプールストローク量が前記第1閾値よりも小さな第2閾値を超えた領域では、前記第1流量特性の増加勾配よりも大きな増加勾配となる第2流量特性を有し、
前記スプールストローク量が前記第2閾値を超えた時点では、前記第1油圧シリンダへの前記作動油の前記供給流量が前記第2流量特性による前記第2油圧シリンダへの前記作動油の前記供給流量よりも大きく、
前記スプールストローク量が増大することによって、前記第2流量特性による前記第2油圧シリンダへの前記作動油の前記供給流量が前記第1流量特性による前記第1油圧シリンダへの前記作動油の前記供給流量よりも大きくなることを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項1に記載の油圧駆動装置において、
前記第1流量特性は、前記増加勾配が略一定となる流量特性であることを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項1または請求項2に記載の油圧駆動装置において、
前記第1流量特性は、前記増加勾配がゼロとなる流量特性であることを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項1から請求項3の何れかに記載の油圧駆動装置において、
前記スプールストローク量が前記第2閾値以下の領域では、前記第1制御弁と前記第2制御弁とが略同一の流量特性を有していることを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項1から請求項4の何れかに記載の油圧駆動装置において、
前記第1制御弁および前記第2制御弁の動作を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記ブレードを動作させるための操作手段の操作量に基づいて、前記操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、
前記第1および前記第2油圧シリンダが、基準位置から前記第1および前記第2油圧シリンダのストロークエンドに達したか否かを判定するとともに、前記第1および前記第2油圧シリンダのストロークエンド到達時間をカウントするストロークエンド到達判定手段と、
前記第1および前記第2油圧シリンダのストロークエンド到達時間の差に基づいて、前記第1流量特性による前記第1制御弁の前記供給流量と略一致する、前記第2流量特性による前記第2制御弁の前記供給流量のキャリブレーション値を設定するキャリブレーション値設定手段と、
前記操作量に基づいて、前記第1制御弁の前記供給流量を設定するとともに、前記操作量および前記キャリブレーション値に基づいて、前記第2制御弁の前記供給流量を設定する供給流量設定手段とを備えていることを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項5に記載の油圧駆動装置において、
前記供給流量設定手段は、
前記操作状態判定手段にて、前記操作量が所定値を超えていると判定された場合は、前記第2制御弁の前記供給流量を前記キャリブレーション値に設定し、
前記操作状態判定手段にて、前記操作量が所定値以下であると判定された場合は、前記操作量に応じて、前記第2制御弁の前記供給流量を設定することを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項5または請求項6に記載の油圧駆動装置において、
前記ストロークエンド到達判定手段は、前記第1および前記第2油圧シリンダに流入する前記作動油の圧力を検出する圧力センサからの出力信号に基づいて、前記第1および前記第2油圧シリンダが、前記第1および前記第2油圧シリンダのストロークエンドに達したか否かを判定することを特徴とする油圧駆動装置。 - 請求項5または請求項6に記載の油圧駆動装置において、
前記ストロークエンド到達判定手段は、前記第1および前記第2油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサからの出力信号に基づいて、前記第1および前記第2油圧シリンダが、前記第1および前記第2油圧シリンダのストロークエンドに達したか否かを判定することを特徴とする油圧駆動装置。
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