WO2014181894A1 - 作業車両および作業車両の制御方法 - Google Patents

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WO2014181894A1
WO2014181894A1 PCT/JP2014/066105 JP2014066105W WO2014181894A1 WO 2014181894 A1 WO2014181894 A1 WO 2014181894A1 JP 2014066105 W JP2014066105 W JP 2014066105W WO 2014181894 A1 WO2014181894 A1 WO 2014181894A1
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stroke
pitch
cylinder
pair
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Inventor
健二郎 嶋田
Original Assignee
株式会社小松製作所
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    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
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    • E02F3/7604—Combinations of scraper blades with soil loosening tools working independently of scraper blades
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    • E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
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    • E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
    • E02F3/7618—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers with the scraper blade adjustable relative to the pivoting arms about a horizontal axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/30—Auxiliary apparatus, e.g. for thawing, cracking, blowing-up, or other preparatory treatment of the soil
    • E02F5/32—Rippers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle, and more particularly, to a work vehicle including a blade and a control method thereof.
  • Work vehicles such as bulldozers and motor graders are equipped with blades for excavating soil.
  • Patent Document 1 discloses a work vehicle including a pair of lift cylinders that move a blade up and down and a pair of pitch / tilt cylinders that tilt the blade forward or backward.
  • the posture of the blade can be recognized only by two stroke sensors that detect the stroke amount of a pair of lift cylinders, for example.
  • the work vehicle of Patent Document 1 includes a pair of pitch / tilt cylinders having different lengths, and the length of one cylinder is approximately half of the length of the other cylinder, and the posture of the blade is utilized. A method of controlling to an intermediate inclination is disclosed. However, there is a problem that the control is based on the mechanism of the cylinder length, and can only be used if the work vehicle has two types of cylinders with different strokes.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is possible to control the posture of the blade in a simple manner regardless of the lengths of the pair of pitch / tilt cylinders. It is an object to provide a work vehicle and a work vehicle control method.
  • a work vehicle includes a vehicle body, a blade supported by the vehicle body, a pair of first hydraulic cylinders for moving the blades up and down, and a pair of second hydraulic cylinders for tilting the blades forward and backward and left and right. And a pair of stroke sensors for detecting the stroke amount of the pair of first hydraulic cylinders, and the second hydraulic cylinder of one of the other hydraulic cylinders in one of the one and the other stroke end. And a control unit that controls the posture of the blade based on a difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders when driven from the stroke end toward the other stroke end.
  • the control unit moves the other second hydraulic cylinder from one stroke end to the other stroke end in a state where the one second hydraulic cylinder is located at either one of the other stroke end or the other stroke end.
  • the attitude of the blade is controlled based on the difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders when driven toward the. Therefore, regardless of the cylinder length of each second hydraulic cylinder, the posture of the blade can be controlled by a simple method.
  • the control unit drives the other second hydraulic cylinder from one stroke end toward the other stroke end so that a difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders becomes a predetermined value.
  • One of the second hydraulic cylinders is driven from a state at either one or the other stroke end until the stroke amount of the first hydraulic cylinder matches.
  • the position can be adjusted by driving the other second hydraulic cylinder so that the difference in stroke amount becomes a predetermined value, regardless of the length of each second hydraulic cylinder,
  • the posture of the blade can be controlled by a simple method.
  • control unit sets a predetermined value based on a maximum value that maximizes a difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders.
  • the predetermined value can be set based on the maximum value, the position can be easily adjusted.
  • control unit calculates, as a minimum value, a difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders in a state where the pair of second hydraulic cylinders is located at one of the one and the other stroke ends.
  • a predetermined value is set based on the value.
  • the position can be easily adjusted in consideration of an error.
  • the control unit drives so that one of the second hydraulic cylinders is in one of the one and the other stroke end, and the other second hydraulic cylinder is
  • the posture of the blade is controlled based on the difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders when driven from the stroke end toward the other stroke end.
  • the posture of the blade since the posture of the blade is controlled in accordance with an instruction from the operator, it can be executed at a timing intended by the operator.
  • it further includes an adjusting unit that changes the value of the predetermined value in accordance with an instruction from the operator. Based on the above, it is possible to easily adjust the posture of the blade in accordance with an instruction from the operator.
  • a control method for a work vehicle comprising: a pair of first hydraulic cylinders for raising and lowering a blade supported by a vehicle body according to an aspect of the present invention; and a pair of second hydraulic cylinders for tilting the blade back and forth and left and right
  • One of the second hydraulic cylinders is driven from one of the other and the other stroke end until the amounts match.
  • a step is detecting a stroke amount of the pair of first hydraulic cylinders, a step of driving one second hydraulic cylinder so as to be in one of the one and the other stroke ends, and the other first Driving the two hydraulic cylinders from one stroke
  • the other second hydraulic cylinder is directed from one stroke end to the other stroke end in a state where the one second hydraulic cylinder is located at one of the one stroke end and the other stroke end. And a step of driving one second hydraulic cylinder from a state at either one or the other stroke end until the detected stroke amounts of the pair of first hydraulic cylinders coincide with each other. Therefore, the posture of the blade can be controlled by a simple method regardless of the length of each second hydraulic cylinder.
  • the work vehicle of the present invention is adjusted so that the inclination of the blade becomes a predetermined inclination based on the difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders. Regardless of the length of the cylinder, the posture of the blade can be controlled by a simple method.
  • FIG. 1 is a front perspective view of a bulldozer 1 according to an embodiment.
  • the bulldozer 1 includes a vehicle body 10, a cab 6, a traveling device 30, a pair of lift frames 40, a blade 50, a pair of lift cylinders 60, and a pair of pitch / tilt cylinders 70. And a ripper 8.
  • the vehicle body 10 supports the cab 6.
  • the vehicle body 10 is provided on the upper part of the traveling device 30.
  • the cab 6 is provided from the center rear part of the vehicle body 10, and is mounted with a driver's seat for an operator to sit on, a lever, a pedal, and the like for operating the traveling device 30 and the blade 50.
  • the traveling device 30 is provided below the vehicle body 10 so as to be able to travel.
  • the traveling device 30 includes a pair of crawler belts 31 and a pair of sprockets 32.
  • the pair of crawler belts 31 can travel on rough terrain by being rotated by a pair of sprockets 32.
  • the blade 50 is mounted as a work machine in front of the vehicle body 10 and is a work machine for scraping the ground and carrying the earth and sand.
  • the lift cylinder 60 and the pitch / tilt cylinder 70 are operated according to the operation of a blade operation lever described later. Driven by.
  • the ripper 8 is mounted as a working machine behind the vehicle body 10 and pierces a rock or the like at a tip end protruding substantially vertically downward, and performs cutting and pulverization by a traction force by the traveling device 30. Similar to the blade 50, the ripper 8 is driven by the hydraulic cylinder 8a in accordance with an operation of a ripper operation lever described later. Generally, a lift cylinder that moves the ripper 8 up and down and a tilt cylinder that moves the tip of the ripper 8 back and forth are provided.
  • the cab 6 is equipped with an operator seat (driver's seat) for an operator (operator) to sit, a lever, a pedal, and instruments for various operations.
  • the pair of lift frames 40 are arranged on both outer sides of the pair of crawler belts 31 with the vehicle body 10 side as the inner side.
  • the pair of lift frames 40 includes a right lift frame and a left lift frame.
  • the rear end portions of the pair of lift frames 40 are rotatably attached to both outer sides of the traveling device 30.
  • a blade 50 is connected to the front ends of the pair of lift frames 40.
  • the blade 50 is disposed in front of the vehicle body 10.
  • the blade 50 is supported by a pair of lift frames 40, a pair of lift cylinders 60 and a pair of pitch / tilt cylinders 70.
  • the blade 50 is moved up and down by a pair of lift cylinders 60.
  • the blade 50 is tilted forward and backward and left and right by a pair of pitch / tilt cylinders 70.
  • a blade edge 51 that is in contact with the ground during excavation and leveling is attached to the lower end of the blade 50.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a blade drive system based on the embodiment.
  • the pair of lift cylinders 60 are connected to the vehicle body 10 and the blade 50.
  • the pair of lift cylinders 60 includes a right lift cylinder 61 and a left lift cylinder 62.
  • the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 expand and contract in conjunction with the hydraulic oil, the blade 50 connected to the lift cylinder 60 is moved up and down. This vertical movement of the blade is called a lift operation.
  • a pair of lift stroke sensors are attached to the pair of lift cylinders 60.
  • the pair of lift stroke sensors includes a rotating roller for detecting the cylinder position and a magnetic force sensor for returning the cylinder position to the origin.
  • the pair of lift stroke sensors detect the stroke amount of the right lift cylinder 61 and the stroke amount of the left lift cylinder 62.
  • the stroke amount is a movement amount of the cylinder from a state where the cylinder is most contracted.
  • the lift cylinder 60 is connected to the vehicle body 10 and the blade 50, and the position of the lift cylinder 60 can be detected by detecting the stroke amount.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 are connected to the pair of lift frames 40 and the blades 50.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 includes a right pitch / tilt cylinder 71 and a left pitch / tilt cylinder 72.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 extend and contract at the same speed by the hydraulic oil, whereby the blade 50 is tilted back and forth. This tilting motion of the blade in the front-rear direction is called pitch motion. If the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 extend together, the blade 50 tilts forward, and if the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 contract, the blade 50 tilts backward. .
  • the lengths of the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are substantially the same. In other words, the strokes of the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are substantially the same.
  • the tilting operation of the blade 50 in the left-right direction is called a tilting operation.
  • a stroke amount difference is generated between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62, and the cylinder position becomes non-parallel.
  • the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 are the same, and the cylinder positions are parallel.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an internal configuration of the cab 6 based on the embodiment.
  • the cab 6 includes an operator seat 19, a right operation device 24, a left operation device 27, an operation panel 100, a lock lever 29, and the like.
  • the operator seat 19 is a seat on which an operator (operator) who gets in and out of the cab sits and performs a driving operation, and is installed so as to be slidable back and forth.
  • An operation panel 100 that can be operated while an operator (operator) is seated is installed in front of the operator seat 19. An operator can perform various settings of the bulldozer 1 by operating the operation panel 100.
  • the operation panel 100 is provided so as to notify the operator of the engine state of the bulldozer and accept setting instructions regarding various operations.
  • the engine state is, for example, engine cooling water temperature, hydraulic oil temperature, fuel remaining amount, and the like.
  • Various operations include settings relating to a pitch adjustment function, which will be described later.
  • the right operation device 24 is arranged on the right side of the operator seat 19 when viewed from the operator seated on the operator seat 19.
  • a blade operation lever 25 On the upper surface of the right operation device 24, a blade operation lever 25, a ripper operation lever 26, and the like for performing operations such as an up / down operation, a pitch operation and a tilt operation of the blade 50 are provided.
  • the left operation device 27 is arranged on the left side of the operator seat 19 as viewed from the operator seated on the operator seat 19.
  • a travel operation lever 28 and the like are provided on the upper surface of the left operation device 27.
  • the travel operation lever 28 is swung in the front-rear direction and the left-right direction when the forward direction of the vehicle body is the front, and a steering operation is performed.
  • the lock lever 29 is provided in the vicinity of the traveling operation lever 28 and the blade operation lever 25, respectively.
  • lock levers 29 provided on the left and right are connected, and when the one is moved up and down, the other is moved in the same manner.
  • the lock lever 29 is for stopping functions such as operation of the work implement (blade 50, ripper 8) and traveling of the traveling device 30.
  • By performing an operation to position the lock lever 29 in the lowered state here, a pull-down operation of the lock lever, it is possible to lock (restrict) the movement of the work implement or the like. In a state where the movement of the work implement or the like is locked by the lock lever 29, even if the operator operates the blade operation lever 25 or the travel operation lever 28 or the like, the work implement or the like does not operate.
  • FIG. 4 is a circuit diagram of the hydraulic drive system of the bulldozer 1 based on the embodiment.
  • the drive system of the bulldozer 1 includes a blade 50, an engine 4, a hydraulic pump 43, a conduit 31a, a hydraulic oil tank 17, a controller 20, a servo valve 31b, and a control valve 47.
  • a variable displacement hydraulic pump 43 is driven by the engine 4 for the working machine shown in FIG.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 43 flows into the control valve 47 via the pipe line 31a, and is supplied to the lift cylinder 60 and the pitch / tilt cylinder 70 by the operation of the control valve 47.
  • the blade 50 is tilted back and forth and right and left.
  • Return oil from the lift cylinder 60 and the pitch / tilt cylinder 70 returns to the hydraulic oil tank 17 via a pipe line (not shown).
  • the operation detection unit 49 outputs commands according to various operation amounts of the blade operation lever 25 to the controller 20.
  • Controller 20 controls control valve 47 and servo valve 31b in accordance with a command from operation detection unit 49.
  • the discharge amount is controlled by the operation of the servo valve 31b, and the speeds of the lift cylinder 60 and the pitch / tilt cylinder 70 are controlled by the variable discharge amount.
  • the servo valve 31 b controls the tilt angle of the swash plate of the hydraulic pump 43.
  • the lift cylinder 60 and the pitch / tilt cylinder 70 are extended and retracted by the blade operation lever 25 to drive the blade 50.
  • the hydraulic pressure is applied by the ripper operation lever 26 according to a similar method.
  • the cylinder 8a is expanded and contracted to drive the ripper 8.
  • the controller 20 is a controller that controls the entire bulldozer 1 and includes a CPU (Central Processing Unit), a nonvolatile memory, a timer, and the like. Moreover, it has the memory
  • CPU Central Processing Unit
  • the operation panel 100 is connected to the controller 20 and accepts various operation instructions.
  • various operation instructions In this example, regarding the pitch initial adjustment function described later, an instruction from the administrator is received and the controller 20 is instructed to execute the pitch initial adjustment process.
  • the lift stroke sensor 63 is provided in the lift cylinder 60, detects the stroke amount of the pair of lift cylinders 60, and outputs it to the controller 20.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of the control valve 47 based on the embodiment. As shown in FIG. 5, a pair of lift cylinders 60, a pair of lift stroke sensors 63, a pair of pitch / tilt cylinders 70, a controller 20, a hydraulic pump 43, a pump pressure detection sensor 44, and a servo valve 31b. With.
  • the pair of lift cylinders 60 includes a right lift cylinder 61 and a left lift cylinder 62.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 includes a right pitch / tilt cylinder 71 and a left pitch / tilt cylinder 72.
  • the controller 20 transmits a control signal to the control valve 47 based on a command corresponding to various operation amounts of the blade operation lever 25, whereby the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 are transmitted from the hydraulic pump 43 via the pipe line 31 a.
  • the hydraulic oil can be separately supplied to the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72.
  • the control valve 47 includes a plurality of valve units 81 to 84 and EPC valves (electromagnetic proportional control valves) 81B to 84B, 81H to 84H.
  • the right lift cylinder 61 is connected to the valve unit 81.
  • the valve unit 81 is provided with EPC valves 81B and 81H.
  • EPC valves 81B and 81H By outputting current from the controller 20 to the EPC valves 81B and 81H, the opening / closing operation of the valve connected to the pipe line 31a is controlled to adjust the stroke amount of the right lift cylinder 61.
  • the controller 20 contracts the right lift cylinder 61 by outputting a current to the EPC valve 81B, and extends the right lift cylinder 61 by outputting a current to the EPC valve 81H.
  • the left lift cylinder 62 is connected to the valve unit 82.
  • the valve unit 82 is provided with EPC valves 82B and 82H.
  • EPC valves 82B and 82H By outputting current from the controller 20 to the EPC valves 82B and 82H, the opening / closing operation of the valve connected to the pipe line 31a is controlled to adjust the stroke amount of the left lift cylinder 62.
  • the controller 20 contracts the left lift cylinder 62 by outputting a current to the EPC valve 82B, and extends the left lift cylinder 62 by outputting a current to the EPC valve 82H.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is connected to the valve unit 83.
  • the valve unit 83 is provided with EPC valves 83B and 83H.
  • EPC valves 83B and 83H By outputting current from the controller 20 to the EPC valves 83B and 83H, the opening / closing operation of the valve connected to the pipe line 31a is controlled to adjust the stroke amount of the right pitch / tilt cylinder 71.
  • the controller 20 contracts the right pitch / tilt cylinder 71 by outputting a current to the EPC valve 83B, and extends the right pitch / tilt cylinder 71 by outputting a current to the EPC valve 83H.
  • the left pitch / tilt cylinder 72 is connected to the valve unit 84.
  • the valve unit 84 is provided with EPC valves 84B and 84H.
  • EPC valves 84B and 84H By outputting current from the controller 20 to the EPC valves 84B and 84H, the opening / closing operation of the valve connected to the pipe line 31a is controlled to adjust the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72.
  • the controller 20 contracts the left pitch / tilt cylinder 72 by outputting a current to the EPC valve 84B, and extends the left pitch / tilt cylinder 72 by outputting a current to the EPC valve 84H.
  • the controller 20 can drive each cylinder independently.
  • the pump pressure detection sensor 44 detects the pump pressure of the hydraulic pump 43 in the pipe line 31 a and outputs it to the controller 20.
  • the controller 20 outputs a current to the EPC valve 83B and the EPC valve 84B by a pitch back operation instructing a tilting operation to tilt the blade 50 by operating the blade operation lever 25.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are contracted.
  • the pump pressure detection sensor 44 detects a predetermined relief pressure. It is possible to detect that both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are in the most contracted state in accordance with the detection of the predetermined relief pressure.
  • the controller 20 determines whether or not there is a pitch back operation. When it is determined that there is a pitch back operation, the controller 20 starts posture control of the blade 50 when a predetermined relief pressure is detected.
  • the relief pressure is a pressure when the relief pressure is opened when the pump pressure in the pipe line 31a exceeds a predetermined value.
  • the controller 20 outputs a current to the EPC valve 83H and the EPC valve 84H by a pitch forward operation that instructs the tilting operation to tilt the blade 50 forward by operating the blade operation lever 25.
  • a pitch forward operation that instructs the tilting operation to tilt the blade 50 forward by operating the blade operation lever 25.
  • the pump pressure detection sensor 44 detects a predetermined relief pressure. According to the detection of the predetermined relief pressure, it is possible to detect that both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are in the most extended state.
  • the controller 20 outputs a current to the EPC 84B or the EPC 84H by operating the blade operation lever 25 and performing a left tilt operation instructing a tilting operation in which the left side of the blade 50 substantially moves up and down.
  • the left pitch / tilt cylinder 72 expands and contracts in accordance with a left tilt operation instruction.
  • the pump pressure of the pipe line 31a increases.
  • the pump pressure detection sensor 44 detects a predetermined relief pressure. According to the detection of the predetermined relief pressure, it is possible to detect that the left pitch / tilt cylinder 72 is in the most contracted or extended state.
  • the controller 20 outputs a current to the EPC 83B or EPC 83H by operating the blade operation lever 25 and performing a right tilt operation instructing a tilting operation in which the right side of the blade 50 is substantially moved up and down.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 expands and contracts according to the instruction of the right tilt operation.
  • the pump pressure in the pipe line 31a increases.
  • the pump pressure detection sensor 44 detects a predetermined relief pressure. According to the detection of the predetermined relief pressure, it is possible to detect that the right pitch / tilt cylinder 71 is in the most contracted state or the expanded state.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the reference posture of the blade 50 of the bulldozer 1 based on the embodiment.
  • the reference posture of the blade 50 is that the blade 50 is horizontal and the blade tip of the blade 50 is GL line (GL: Ground Line) where the lower end of the crawler plate (shoe plate) of the crawler belt 31 is grounded.
  • GL line GL: Ground Line
  • the horizontal direction of the blade 50 means a state having a predetermined inclination in the front-rear direction and not inclined in the left-right direction.
  • the crawler belt 31 is formed in an annular shape by connecting a plurality of crawler belt links to which a crawler plate is attached in an endless manner.
  • the predetermined inclination means a predetermined angle with respect to the angle between the cutting edge 51 of the blade 50 and the GL line in the reference posture so that the cutting edge 51 of the blade 50 does not bite into the ground and does not excessively move away from the ground. To do.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the attitude control of the blade 50 of the bulldozer 1 based on the embodiment.
  • the pitch / tilt cylinder 70 is driven to one stroke end of the pitch / tilt cylinder 70. Specifically, both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are contracted to cause the blade 50 to tilt backward.
  • the state of the stroke end in the right pitch / tilt cylinder 71 is maintained, and the left pitch / tilt cylinder 72 is driven from one stroke end to the other stroke end side. . Specifically, the left pitch / tilt cylinder 72 is extended. Thereby, a difference in stroke amount starts to occur between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62.
  • the drive from one stroke end of the left pitch / tilt cylinder 72 to the other stroke end side is stopped. Specifically, the extension of the left pitch / tilt cylinder 72 is stopped.
  • the stroke end state in the left pitch / tilt cylinder 72 is maintained, and the right pitch / tilt cylinder 71 is driven from one stroke end to the other stroke end side. .
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is extended.
  • the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is reduced.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a difference in stroke amount that changes in accordance with the expansion / contraction of the pitch / tilt cylinder 70 used for attitude control of the blade 50 of the bulldozer 1 based on the embodiment.
  • the vertical axis indicates the stroke amount difference between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62.
  • the horizontal axis indicates the extension ratio of the left pitch / tilt cylinder 72.
  • the data is stored in the storage unit 20a of the controller 20.
  • the elongation rate “0%” is a state in which the pitch / tilt cylinder 70 is driven to one stroke end. Specifically, both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 of the pitch / tilt cylinder 70 are in the most contracted state. In this state, the blade 50 is tilted in the backward direction (the direction in which the blade edge lies down).
  • ⁇ L1 The difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 when the expansion rate is “0%” is shown as ⁇ L1. This is a value caused by a manufacturing error of the pitch / tilt cylinder 70 or a mounting error of the blade 50. If no error occurs, ⁇ L1 is “0”.
  • the elongation rate “100%” is a state in which the left pitch / tilt cylinder 72 is driven to the stroke end of the pitch / tilt cylinder 70. Specifically, the left pitch / tilt cylinder 72 is in the most extended state. On the other hand, the right pitch / tilt cylinder 71 is in the most contracted state.
  • the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 when the expansion rate is “100%” is shown as ⁇ L2. This is a difference in stroke amount when the right pitch / tilt cylinder 71 is contracted most and the left pitch / tilt cylinder 72 is extended to the maximum.
  • the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72 can be adjusted to the position.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is driven from one stroke end to the other stroke end.
  • the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is reduced from ⁇ L3.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is driven from one stroke end to the other stroke end until the stroke amounts between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 coincide (until the difference in stroke amount disappears).
  • the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is eliminated, so that the blade 50 can be leveled.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is located at an intermediate position that is substantially the same as the position of the left pitch / tilt cylinder 72.
  • the left pitch / tilt cylinder 72 is positioned based on the stroke amount difference between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62, and the stroke amount difference between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is determined. On the basis of this, the right pitch / tilt cylinder 71 is driven to eliminate the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62, thereby leveling the blade 50. By adjusting the cylinder position to a predetermined position, it is possible to control the posture of the blade so that the blade 50 has a predetermined inclination.
  • the inclination of the blade 50 is adjusted to a predetermined inclination based on the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62, the lengths of the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are adjusted. Regardless, it is possible to control the attitude of the blade 50 by a simple method.
  • the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72 is set to be an intermediate position from one stroke end to the other stroke end.
  • the right pitch / tilt cylinder 71 is set to an intermediate position from one stroke end to the other stroke end, and the left pitch / tilt cylinder 72 is set in the same manner.
  • the posture of the blade can be controlled by driving until the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 coincide.
  • the left pitch / tilt cylinder 72 is at one stroke end so that the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72 is an intermediate position between one stroke end and the other stroke end.
  • the present invention is also applicable to the case of driving from the state at the other stroke end to the one stroke end side. It is also possible to adjust the left pitch / tilt cylinder 72 to a predetermined position by contracting from the most extended state.
  • the attitude of the blade 50 is controlled so that the inclination of the blade 50 is an intermediate state between the state in which the pitch / tilt cylinder 70 is most contracted and the state in which the pitch / tilt cylinder 70 is most extended.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating the attitude control process based on the embodiment.
  • the controller 20 determines whether or not there is a pitch back operation (step S1).
  • the pitch back operation is an operation in which the blade 50 is tilted backward by the blade operation lever 25.
  • the controller 20 receives an operation command from the operation detection unit 49 according to the blade operation lever 25 and determines whether or not the pitch back operation is performed.
  • step S2 when it is determined that there is a pitch back operation (YES in step S1), it is determined whether or not a predetermined relief pressure is detected (step S2). Specifically, the controller 20 determines whether or not the pump pressure of the pipe line 31a detected by the pump pressure detection sensor 44 is a predetermined relief pressure value. A predetermined relief pressure is detected when both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are driven to one stroke end.
  • step S3 If it is determined in step S2 that a predetermined relief pressure has been detected (YES in step S2), posture control of the blade 50 is started (step S3).
  • step S2 determines whether the predetermined relief pressure is not detected (NO in step S2), the process returns to step S1.
  • step S4 After determining that the attitude control of the blade 50 is started in step S3, next, a current is output to the left pitch / tilt cylinder 72 (step S4). Specifically, the controller 20 outputs a current to the EPC valve 84H. As a result, the left pitch / tilt cylinder 72 extends.
  • step S5 it is determined whether or not the stroke amount difference becomes a predetermined value. Specifically, the controller 20 determines whether or not the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 becomes ⁇ L3.
  • step S5 If it is determined in step S5 that the difference in stroke amount does not reach a predetermined value (NO in step S5), the process returns to step S4, and current is output to the left pitch / tilt cylinder 72 (step S4). The above process is repeated until the difference reaches a predetermined value.
  • step S5 If it is determined in step S5 that the stroke amount difference becomes a predetermined value (YES in step S5), the current to the left pitch / tilt cylinder 72 is stopped and the current is output to the right pitch / tilt cylinder 71 ( Step S6). Specifically, the controller 20 stops the current to the EPC valve 84H and outputs the current to the EPC valve 83H. As a result, the extension of the left pitch / tilt cylinder 72 is stopped, and the right pitch / tilt cylinder 71 is extended.
  • step S7 it is determined whether or not there is no difference in stroke amount. Specifically, the controller 20 determines whether or not the stroke amount difference between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is eliminated.
  • step S7 If it is determined in step S7 that the difference in stroke amount is not lost (NO in step S7), the process returns to step S6, current is output to the right pitch / tilt cylinder 71, and the above processing is performed until there is no difference in stroke amount. repeat.
  • step S7 If it is determined in step S7 that there is no difference in stroke amount (YES in step S7), the current to the right pitch / tilt cylinder 71 is stopped (step S8). Specifically, the controller 20 stops the current to the EPC valve 83H. As a result, the extension of the right pitch / tilt cylinder 71 stops.
  • attitude control is started with a trigger when a predetermined relief pressure is detected along with the pitch back operation.
  • the trigger is not limited to this, and other conditions
  • the attitude control may be started according to For example, a dedicated button or the like for instructing blade attitude control may be provided, and the blade attitude control processing may be executed in accordance with the button selection instruction. Specifically, according to the button selection instruction, the attitude control process is started, and after both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are driven to one stroke end, the processes from step S4 are performed. It should be executed.
  • the pitch initial adjustment function is a function of adjusting the inclination of the blade when the blade 50 is attached to the bulldozer 1.
  • the pitch initial adjustment instruction is set via the operation panel 100.
  • the setting instruction is given by the administrator via the operation panel 100 at the time of factory shipment.
  • an instruction to execute the pitch initial adjustment function is input to the controller 20 by giving an instruction on the management screen for the administrator of the operation panel 100.
  • the controller 20 outputs a control signal to the control valve 47 in accordance with an instruction from the operation panel 100. Specifically, both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are driven to one stroke end. Then, the controller 20 acquires from the lift stroke sensor 63 the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 in this state. Further, the controller 20 drives the left pitch / tilt cylinder 72 from this state to the other stroke end. Then, the controller 20 acquires from the lift stroke sensor 63 the difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 in this state.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the state of the blade 50 in the pitch initial adjustment mode based on the embodiment.
  • both the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are driven to one stroke end. Then, a difference in stroke amount between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 in this state is acquired from the lift stroke sensor 63.
  • the difference in stroke amount is indicated as a maximum value ⁇ Lmax.
  • the data described with reference to FIG. 8 can be acquired based on the acquired stroke amount difference.
  • the stroke amount difference ⁇ L1 is the minimum value ⁇ Lmin
  • ⁇ L2 is the maximum value ⁇ max.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating the pitch initial adjustment process based on the embodiment.
  • the controller 20 outputs current to the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 (step S11). Specifically, the controller 20 outputs a current to the EPC valves 81H and 82H. As a result, the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 contract.
  • step S12 it is determined whether or not the blade has reached a predetermined height. Specifically, the controller 20 acquires the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 from the lift stroke sensor 63 and determines whether or not a predetermined height has been reached. When the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 are equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the blade 50 has reached a predetermined height. In the pitch initial adjustment process, the blade 50 is executed in a state where it reaches a predetermined height. This is because the left pitch / tilt cylinder 72 is driven to the other stroke end to perform a tilt operation for tilting the blade 50 to the rightmost, so that the blade 50 does not come into contact with the ground in the tilt operation.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the blade has not reached the predetermined height (NO in step S12), the process returns to step S11 and the above process is repeated.
  • step S12 when it is determined in step S12 that the blade has reached a predetermined height (YES in step S12), the current to the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 is stopped (step S13). Specifically, the controller 20 stops outputting current to the EPC valves 81H and 82H. As a result, the contraction of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 stops.
  • step S14 current is output to the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 (step S14). Specifically, the controller 20 outputs current to the EPC valves 83B and 84B. As a result, the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 contract.
  • step S15 it is determined whether or not a predetermined relief pressure has been detected. Specifically, the controller 20 determines whether or not the pump pressure of the pipe line 31a detected by the pump pressure detection sensor 44 is a predetermined relief pressure value.
  • step S15 If it is determined in step S15 that the predetermined relief pressure has not been detected (NO in step S15), the process returns to step S14 and the above process is repeated.
  • step S15 If it is determined in step S15 that a predetermined relief pressure has been detected (YES in step S1), the current to the right pitch / tilt cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 is stopped (step S16). Specifically, when the controller 20 determines that the pump pressure in the pipe line 31a detected by the pump pressure detection sensor 44 is a predetermined relief pressure, the controller 20 stops outputting current to the EPC valves 83B and 84B. .
  • ⁇ Lmin is measured (step S17). Specifically, the controller 20 acquires the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 from the lift stroke sensor 63 and measures the minimum value ⁇ Lmin that is the difference between them.
  • a current is output to the left pitch / tilt cylinder 72 (step S18). Specifically, the controller 20 outputs a current to the EPC valve 84H. As a result, the left pitch / tilt cylinder 72 extends.
  • step S19 it is determined whether or not a predetermined relief pressure has been detected. Specifically, the controller 20 determines whether or not the pump pressure of the pipe line 31a detected by the pump pressure detection sensor 44 is a predetermined relief pressure value.
  • step S19 If it is determined in step S19 that the predetermined relief pressure has not been detected (NO in step S19), the process returns to step S18 and the above process is repeated.
  • step S19 If it is determined in step S19 that a predetermined relief pressure has been detected (YES in step S19), the current to the left pitch / tilt cylinder 72 is stopped (step S20). Specifically, when the controller 20 determines that the pump pressure detected by the pump pressure detection sensor 44 is a predetermined relief pressure, the controller 20 stops outputting current to the EPC valve 84H.
  • ⁇ Lmax is measured (step S21). Specifically, the controller 20 acquires the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 from the lift stroke sensor 63 and measures the maximum value ⁇ Lmax that is the difference between them.
  • step S22 data is created (step S22). Specifically, the data shown in FIG. 8 is created based on ⁇ Lmin and ⁇ Lmax.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a pitch setting screen based on the embodiment.
  • a pitch setting screen 350 shown in FIG. 12 is displayed in accordance with a selection instruction for a predetermined button (not shown) on the operation panel 100.
  • the pitch setting screen 350 is provided with icons 351 and 352 capable of increasing or decreasing the numerical value as well as displaying “pitch setting” and “50%”.
  • the “pitch setting” and “50%” correspond to the expansion rate ⁇ described above. In this example, it is assumed that the expansion rate ⁇ is set to an initial value of 50%.
  • the numerical value increases from “50%”.
  • the numerical value is reduced from “50%” by selecting the icon 352 with the cursor.
  • the inclination of the blade in the posture control can be adjusted.
  • the value set by pitch setting shall be memorize
  • the height of the blade can be adjusted together with the inclination of the blade. For example, as described with reference to FIG. 13, it is determined whether or not the blade has reached a predetermined height, and the posture control process for adjusting the inclination of the blade in a state where the blade has reached the predetermined height is executed.
  • the posture control process for adjusting the inclination of the blade in a state where the blade has reached the predetermined height is executed.
  • the present invention is not limited to this method, and any method may be adopted as long as the cylinder length can be detected. May be.
  • the cylinder length can be calculated based on the amount of hydraulic oil supplied to the lift cylinder.
  • a bulldozer has been described as an example of a work vehicle.
  • the present invention can also be applied to a work vehicle such as a hydraulic excavator or a wheel loader, and is a working machine provided with a hydraulic cylinder. It can be applied to anything.

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Abstract

　作業車両は、車体と、車体に支持されるブレードと、ブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダと、一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出する一対のストロークセンサと、一方の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの姿勢を制御する制御部とを備える。

Description

作業車両および作業車両の制御方法
　本発明は、作業車両に関し、特にブレードを備える作業車両およびその制御方法に関する。
　ブルドーザやモータグレーダなどの作業車両は、土を掘削するためのブレードを備えている。
　特許文献１には、ブレードを上下させる一対のリフトシリンダと、ブレードを前傾又は後傾させる一対のピッチ/チルトシリンダとを備える作業車両が開示されている。
　作業車両では、一対のピッチ/チルトシリンダの両方又は一方を駆動させることでブレードを前後左右に傾けることが可能であるが効率的に掘削作業を行うためにはブレードの姿勢を制御する必要がある。
　例えば、ブレードが基準高さにリフトされていても、ブレードが大きく前傾していればブレードの刃先が地面に食い込み過剰に掘削されてしまう。一方で、ブレードが大きく後傾していればブレードの刃先が地面から大きく離れてしまい十分に掘削することができない。
　この点で、一対のリフトシリンダおよび一対のピッチ/チルトシリンダにそれぞれ設けられた４つのストロークセンサでストローク量を検出することによりブレードの姿勢を認識することが可能である。
　一方、ストロークセンサは一般的に高価であるため、例えば一対のリフトシリンダのストローク量を検出する２つのストロークセンサのみでブレードの姿勢を認識できることが好ましい。
　特許文献１の作業車両では、一対のリフトシリンダのストローク量のみに基づいて、ブレードの姿勢を自動制御する方式が開示されている。
特開２０１４－０３１６９６号公報
　当該特許文献１の作業車両は、長さの異なる一対のピッチ／チルトシリンダを備えており、一方のシリンダの長さが他方のシリンダの長さの約半分という長短を利用してブレードの姿勢を中間の傾きに制御する方式が開示されている。しかし、シリンダの長短の機構を利用した制御であり、ストロークが異なる２種類のシリンダを備えた作業車両でなければ用いることができないという課題がある。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、一対のピッチ／チルトシリンダの、それぞれの長さに関わらず、簡易な方式でブレードの姿勢を制御することが可能な作業車両および作業車両の制御方法を提供することを目的とする。
　その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
　本発明のある局面に従う作業車両は、車体と、車体に支持されるブレードと、ブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダと、一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出する一対のストロークセンサと、一方の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの姿勢を制御する制御部とを含む。
　本発明の作業車両によれば、制御部は、一方の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの姿勢を制御する。したがって、それぞれの第２油圧シリンダのシリンダの長さに関わらず、ブレードの姿勢を簡易な方式で制御することが可能である。
　好ましくは、制御部は、一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように他方の第２油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させ、一対の第１油圧シリンダのストローク量が一致するまで一方の第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動する。
　上記によれば、ストローク量の差が所定値となるように他方の第２油圧シリンダを駆動させることにより位置調節が可能となるため、それぞれの第２油圧シリンダのシリンダの長さに関わらず、ブレードの姿勢を簡易な方式で制御することが可能である。
　好ましくは、制御部は、一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が最大となる最大値に基づいて所定値を設定する。
　上記によれば、最大値に基づいて所定値を設定することが可能であるため簡易に位置調節が可能である。
　好ましくは、制御部は、一対の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態における、一対の第１油圧シリンダのストローク量の差を最小値として算出し、最大値および最小値とに基づいて所定値を設定する。
　上記によれば、最大値および最小値に基づいて所定値を設定することが可能であるため誤差を考慮して簡易に位置調節が可能である。
　好ましくは、制御部は、操作者からの指示に従って、一方の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動し、他方の第２油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの姿勢を制御する。
　上記によれば、操作者からの指示に従ってブレードの姿勢が制御されるため操作者が意図するタイミングで実行することが可能である。
　好ましくは、操作者からの指示に従って所定値の値を変更する調節部をさらに含む。
　上記によれば、操作者からの指示に従ってブレードの姿勢を簡易に調節することが可能である。
　本発明のある局面に従う車体に支持されるブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダとを備えた、作業車両の制御方法であって、一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出するステップと、一方の第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動するステップと、他方の第２油圧シリンダを一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動するステップと、検出される一対の第１油圧シリンダのストローク量が一致するまで一方の第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動するステップとを備える。
　本発明の作業車両の制御方法によれば、一方の第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で他方の第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動するステップと、検出される一対の第１油圧シリンダのストローク量が一致するまで一方の第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動するステップとを含む。したがって、それぞれの第２油圧シリンダのシリンダの長さに関わらず、ブレードの姿勢を簡易な方法で制御することが可能である。
　以上説明したように、本発明の作業車両は、一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの傾きが所定の傾きとなるように調節されるため、それぞれの第２油圧シリンダのシリンダの長さに関わらず、簡易な方式でブレードの姿勢を制御することが可能である。
実施形態に基づくブルドーザ１の前方斜視図である。 実施形態に基づくブレードの駆動系の構成について説明する図である。 実施形態に基づくキャブ６の内部構成を示す斜視図である。 実施形態に基づくブルドーザ１の油圧駆動システムの回路図である。 実施形態に基づくコントロールバルブ４７の動作について説明する図である。 実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の基準姿勢について説明する図である。 実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の姿勢制御について説明する図である。 実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の姿勢制御に用いられるピッチ／チルトシリンダ７０の伸縮に従って変化するストローク量の差を説明する図である。 実施形態に基づく姿勢制御処理について説明するフローチャートである。 実施形態に基づくピッチ初期調整モードにおけるブレード５０の状態を説明する図である。 実施形態に基づくピッチ初期調整処理について説明するフローチャートである。 実施形態に基づくピッチ設定画面について説明する図である。
　以下、実施形態について図に基づいて説明する。
　以下、「作業車両」の一例であるブルドーザについて、図面を参照しながら説明する。　　
　以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。
　＜全体構成＞
　図１は、実施形態に基づくブルドーザ１の前方斜視図である。
　図１に示すように、ブルドーザ１は、車体１０と、キャブ６と、走行装置３０と、一対のリフトフレーム４０と、ブレード５０と、一対のリフトシリンダ６０と、一対のピッチ／チルトシリンダ７０と、リッパー８とを備える。
　車体１０は、キャブ６を支持する。車体１０は、走行装置３０の上部に設けられる。
　キャブ６は、車体１０の中央後部よりに設けられ、オペレータが着座するための運転席、走行装置３０及びブレード５０を操作するためのレバーやペダル等が搭載される。
　走行装置３０は、車体１０の下部に走行自在に設けられる。
　走行装置３０は、一対の履帯３１と、一対のスプロケット３２とを有する。一対の履帯３１は、一対のスプロケット３２によって回転されることにより不整地における走行が可能となっている。
　ブレード５０は、車体１０の前方の作業機として装着され、地面を削り取って土砂を押し運ぶための作業機であって、後述するブレード操作レバーの操作に応じてリフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０によって駆動される。
　リッパー８は、車体１０の後方の作業機として装着され、略鉛直下向きに突出する先端のリッパーポイントを岩石等に突き刺して、走行装置３０による牽引力によって切削、粉砕を行う。リッパー８は、ブレード５０と同様に、後述するリッパー操作レバーの操作に応じて油圧シリンダ８ａによって駆動される。一般的に、リッパー８を上下動させるリフトシリンダと、リッパー８の先端を前後動させるチルトシリンダとが設けられている。
　キャブ６には、操作者（オペレータ）が着座するためのオペレータシート（運転席）や各種操作のためのレバー、ペダルおよび計器類等が内装されている。
　一対のリフトフレーム４０は、車体１０側を内側として一対の履帯３１の両外側に配置される。一対のリフトフレーム４０は、右リフトフレームと左リフトフレームとを有する。
　一対のリフトフレーム４０の後端部は、走行装置３０の両外側に回転可能に取付けられている。一対のリフトフレーム４０の前端部には、ブレード５０が連結されている。
　ブレード５０は、車体１０の前方に配置される。ブレード５０は、一対のリフトフレーム４０、一対のリフトシリンダ６０及び一対のピッチ/チルトシリンダ７０によって支持される。ブレード５０は、一対のリフトシリンダ６０によって上下に動かされる。ブレード５０は、一対のピッチ/チルトシリンダ７０によって前後および左右に傾けられる。ブレード５０の下端部には、掘削及び整地時に地面に当接される刃先５１が取り付けられている。
　＜ブレードの駆動系の構成＞
　図２は、実施形態に基づくブレードの駆動系の構成について説明する図である。
　図２に示されるように、一対のリフトシリンダ６０は、車体１０とブレード５０に連結される。
　一対のリフトシリンダ６０は、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とを有する。作動油により右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とが連動して伸縮することによって、リフトシリンダ６０と連結されているブレード５０が上下に動かされる。このブレードの上下方向の動作はリフト動作と呼ばれる。
　一対のリフトシリンダ６０には、一対のリフトストロークセンサが取付けられている。一対のリフトストロークセンサは、シリンダ位置を検出するための回転ローラと、シリンダ位置を原点復帰するための磁力センサとを有する。
　一対のリフトストロークセンサは、右リフトシリンダ６１のストローク量と左リフトシリンダ６２のストローク量を検出する。ここで、ストローク量とは、最もシリンダを縮めた状態からのシリンダの移動量である。リフトシリンダ６０は車体１０とブレード５０に連結されており、ストローク量検出により、リフトシリンダ６０の位置を検出できる。
　一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、一対のリフトフレーム４０とブレード５０に連結される。
　一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、右ピッチ／チルトシリンダ７１と、左ピッチ/チルトシリンダ７２とを有する。作動油により右ピッチ／チルトシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２とが連動して同じ速度で伸縮することによって、ブレード５０が前後に傾けられる。このブレードの前後方向の傾動動作はピッチ動作と呼ばれる。右ピッチ／チルトシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２とがともに伸張すればブレード５０は前傾し、右ピッチ／チルトシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２とが収縮すればブレード５０は後傾する。なお、右ピッチ／チルトシリンダ７１および左ピッチ/チルトシリンダ７２のシリンダの長さは概ね同じである。言い換えれば、右ピッチ／チルトシリンダ７１および左ピッチ/チルトシリンダ７２のストロークは概ね同じである。
　右ピッチ／チルトシリンダ７１が伸縮しない状態で左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが伸縮することによって、ブレード５０の左側が略上下に動かされる。左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが伸張すればブレード５０は右傾し、左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが収縮すればブレード５０は左傾する。
　一方、左ピッチ／チルトシリンダ７２が伸縮しない状態で右ピッチ/チルトシリンダ７１だけが伸縮することによって、ブレード５０の右側が略上下に動かされる。右ピッチ/チルトシリンダ７１だけが伸張すればブレード５０は左傾し、右ピッチ/チルトシリンダ７１だけが収縮すればブレード５０は右傾する。
　このブレード５０の左右方向の傾動動作はチルト動作と呼ばれる。チルト動作によりブレード５０が左右方向に傾くと、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間でストローク量の差が生じ、シリンダ位置が非平行となる。ブレード５０が左右に傾かない水平な位置にあるときは、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量は同じとなり、シリンダ位置は平行となる。
　＜キャブ６の構成＞
　図３は、実施形態に基づくキャブ６の内部構成を示す斜視図である。
　図３に示されるように、キャブ６は、オペレータシート１９、右側操作装置２４、左側操作装置２７、操作パネル１００、ロックレバー２９等を有する。
　オペレータシート１９は、運転室に乗降するオペレータ（操作者）が着座して運転操作を行う座席であって、前後にスライド可能な状態で設置されている。
　このオペレータシート１９の正面には、オペレータ（操作者）が着座した状態で操作可能な操作パネル１００が設置されている。操作者は、当該操作パネル１００を操作して、ブルドーザ１の各種設定等を行うことが可能である。操作パネル１００は、ブルドーザのエンジン状態をオペレータに通知するとともに、種々の操作に関する設定指示を受け付け可能に設けられている。エンジン状態とは、例えば、エンジン冷却水の温度、作動油温度、燃料残量等である。また、種々の操作とは、後述するピッチ調整機能に関する設定等である。
　そして、このオペレータシート１９の左右両脇には、操作者によって操作される操作レバー等の操作機器類が設置されている。
　右側操作装置２４は、オペレータシート１９に着座した操作者からみてオペレータシート１９の右側に配置されている。右側操作装置２４の上面には、ブレード５０の上下動作、ピッチ動作およびチルト動作等の操作を行うブレード操作レバー２５やリッパー操作レバー２６等が設けられている。
　左側操作装置２７は、オペレータシート１９に着座した操作者からみてオペレータシート１９の左側に配置されている。左側操作装置２７の上面には、走行操作レバー２８等が設けられている。走行操作レバー２８は、車体の前進方向を前方とした場合の前後方向および左右方向において揺動され、ステアリング操作がなされる。
　ロックレバー２９は、走行操作レバー２８およびブレード操作レバー２５の近傍にそれぞれ設けられる。なお、本例においては、左右に設けられたロックレバー２９が連結されており、一方を上下動操作することにより他方も同様に可動する。なお、本例においては、ロックレバー２９が両側に設けられた構成について説明するが片方に設けられた構成とすることも可能である。ここで、ロックレバー２９とは、作業機（ブレード５０、リッパー８）の操作、および走行装置３０の走行等の機能を停止させるためのものである。ロックレバー２９を下げた状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き下げ操作）を行うことによって、作業機等の動きをロック（規制）することができる。ロックレバー２９によって作業機等の動きがロックされた状態では、操作者がブレード操作レバー２５あるいは走行操作レバー２８等を操作しても、作業機等は動作しない。
　＜油圧駆動システムの構成＞
　次に、ブルドーザ１の油圧駆動システムについて説明する。
　図４は、実施形態に基づくブルドーザ１の油圧駆動システムの回路図である。
　図４に示すように、ブルドーザ１の駆動システムは、ブレード５０と、エンジン４と、油圧ポンプ４３と、管路３１ａと、作動油タンク１７と、コントローラ２０と、サーボ弁３１ｂと、コントロールバルブ４７と、リフトシリンダ６０，ピッチ／チルトシリンダ７０と、操作検出部４９と、ブレード操作レバー２５と、操作パネル１００と、リフトストロークセンサ６３とを有する。
　図１に示した作業機（ここでは代表としてブレード５０とする）用として、エンジン４により可変容量型の油圧ポンプ４３が駆動される。
　油圧ポンプ４３から吐出された作動油は、管路３１ａを経由してコントロールバルブ４７に流入し、コントロールバルブ４７の作動によりリフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０に供給されている。リフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０の伸縮により、ブレード５０の前後および左右の傾動動作が行なわれる。リフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０からの戻り油は、図示しない管路を介して作動油タンク１７へ戻る。
　操作検出部４９は、ブレード操作レバー２５の各種操作量に応じた指令をコントローラ２０に出力する。
　コントローラ２０は、操作検出部４９からの指令に従ってコントロールバルブ４７およびサーボ弁３１ｂを制御する。油圧ポンプ４３は、サーボ弁３１ｂの作動により吐出量が制御され、この可変吐出量によりリフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０の速度を制御している。サーボ弁３１ｂは油圧ポンプ４３の斜板の傾転角を制御する。
　なお、本例においては、ブレード操作レバー２５によりリフトシリンダ６０、ピッチ／チルトシリンダ７０が伸縮されてブレード５０を駆動する方式について説明したが、図示しないが同様の方式に従って、リッパー操作レバー２６により油圧シリンダ８ａが伸縮されてリッパー８が駆動される。
　コントローラ２０は、ブルドーザ１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。また、制御データ等を記憶する記憶部２０ａを有している。
　操作パネル１００は、コントローラ２０と接続され、各種の操作指示を受け付ける。本例においては、後述するピッチ初期調整機能に関して、管理者からの指示を受け付けてコントローラ２０に対してピッチ初期調整処理を実行するように指示する。
　リフトストロークセンサ６３は、リフトシリンダ６０に設けられ、一対のリフトシリンダ６０のストローク量を検出してコントローラ２０に出力する。
　図５は、実施形態に基づくコントロールバルブ４７の動作について説明する図である。
　図５に示すように、一対のリフトシリンダ６０と、一対のリフトストロークセンサ６３と、一対のピッチ/チルトシリンダ７０と、コントローラ２０と、油圧ポンプ４３と、ポンプ圧検出センサ４４と、サーボ弁３１ｂとを備える。
　一対のリフトシリンダ６０は、右リフトシリンダ６１および左リフトシリンダ６２を有する。一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、右ピッチ／チルトシリンダ７１および左ピッチ/チルトシリンダ７２を有する。
　コントローラ２０は、ブレード操作レバー２５の各種操作量に応じた指令に基づいてコントロールバルブ４７に制御信号を送信することによって、油圧ポンプ４３から管路３１ａを介して右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２、右ピッチ／チルトシリンダ７１および左ピッチ/チルトシリンダ７２に別個に作動油を供給することができる。
　コントロールバルブ４７は、複数のバルブユニット８１～８４と、ＥＰＣバルブ（電磁比例制御弁）８１Ｂ～８４Ｂ、８１Ｈ～８４Ｈとを有する。
　右リフトシリンダ６１は、バルブユニット８１と接続される。バルブユニット８１には、ＥＰＣバルブ８１Ｂ，８１Ｈが設けられる。ＥＰＣバルブ８１Ｂ，８１Ｈに対してコントローラ２０から電流を出力することにより管路３１ａと連結されるバルブの開閉動作を制御して右リフトシリンダ６１のストローク量を調整する。コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８１Ｂに対して電流を出力することにより右リフトシリンダ６１を収縮し、ＥＰＣバルブ８１Ｈに対して電流を出力することにより右リフトシリンダ６１を伸長する。
　左リフトシリンダ６２は、バルブユニット８２と接続される。バルブユニット８２には、ＥＰＣバルブ８２Ｂ，８２Ｈが設けられる。ＥＰＣバルブ８２Ｂ，８２Ｈに対してコントローラ２０から電流を出力することにより管路３１ａと連結されるバルブの開閉動作を制御して左リフトシリンダ６２のストローク量を調整する。コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８２Ｂに対して電流を出力することにより左リフトシリンダ６２を収縮し、ＥＰＣバルブ８２Ｈに対して電流を出力することにより左リフトシリンダ６２を伸長する。
　右ピッチ／チルトシリンダ７１は、バルブユニット８３と接続される。バルブユニット８３には、ＥＰＣバルブ８３Ｂ，８３Ｈが設けられる。ＥＰＣバルブ８３Ｂ，８３Ｈに対してコントローラ２０から電流を出力することにより管路３１ａと連結されるバルブの開閉動作を制御して右ピッチ／チルトシリンダ７１のストローク量を調整する。コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８３Ｂに対して電流を出力することにより右ピッチ／チルトシリンダ７１を収縮し、ＥＰＣバルブ８３Ｈに対して電流を出力することにより右ピッチ／チルトシリンダ７１を伸長する。
　左ピッチ／チルトシリンダ７２は、バルブユニット８４と接続される。バルブユニット８４には、ＥＰＣバルブ８４Ｂ，８４Ｈが設けられる。ＥＰＣバルブ８４Ｂ，８４Ｈに対してコントローラ２０から電流を出力することにより管路３１ａと連結されるバルブの開閉動作を制御して左ピッチ／チルトシリンダ７２のストローク量を調整する。コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８４Ｂに対して電流を出力することにより左ピッチ／チルトシリンダ７２を収縮し、ＥＰＣバルブ８４Ｈに対して電流を出力することにより左ピッチ／チルトシリンダ７２を伸長する。
　コントローラ２０は、各シリンダを独立して駆動させることができる。
　ポンプ圧検出センサ４４は、管路３１ａにおける油圧ポンプ４３のポンプ圧を検出して、コントローラ２０に出力する。
　例えば、ブレード操作レバー２５を操作してブレード５０を後傾させる傾動動作を指示するピッチバック操作によりコントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８３Ｂ、ＥＰＣバルブ８４Ｂに対して電流を出力する。これにより、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２を収縮する。
　右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２がともに一方のストロークエンドまで駆動された場合に管路３１ａのポンプ圧が高まる。これにより、ポンプ圧検出センサ４４は、所定のリリーフ圧を検出する。当該所定のリリーフ圧の検出に従って右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２がともに最も収縮した状態であることを検知することが可能である。
　コントローラ２０は、ピッチバック操作があるか否かを判断し、ピッチバック操作があると判断した場合に、所定のリリーフ圧を検出した場合にブレード５０の姿勢制御を開始する。リリーフ圧とは管路３１ａにおけるポンプ圧が所定値を超えてリリーフ弁を開放する際の圧力である。
　ブレード操作レバー２５を操作してブレード５０を前傾させる傾動動作を指示するピッチフォワード操作によりコントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８３Ｈ、ＥＰＣバルブ８４Ｈに対して電流を出力する。これにより、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２は伸長する。
　右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２がともに他方のストロークエンドまで駆動された場合に管路３１ａのポンプ圧が高まる。これにより、ポンプ圧検出センサ４４は、所定のリリーフ圧を検出する。当該所定のリリーフ圧の検出に従って右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２がともに最も伸長した状態であることを検知することが可能である。
　ブレード操作レバー２５を操作して、ブレード５０の左側が略上下する傾動動作を指示する左チルト操作によりコントローラ２０は、ＥＰＣ８４ＢあるいはＥＰＣ８４Ｈに対して電流を出力する。左チルト操作の指示に従って左ピッチ／チルトシリンダ７２が伸縮する。左チルト操作の指示に従って左ピッチ／チルトシリンダ７２が最も収縮した状態（一方のストロークエンド）あるいは最も伸長した状態（他方のストロークエンド）まで駆動された場合に管路３１ａのポンプ圧が高まる。これにより、ポンプ圧検出センサ４４は、所定のリリーフ圧を検出する。当該所定のリリーフ圧の検出に従って、左ピッチ／チルトシリンダ７２が最も収縮した状態あるいは伸長した状態であることを検知することが可能である。
　ブレード操作レバー２５を操作して、ブレード５０の右側が略上下する傾動動作を指示する右チルト操作によりコントローラ２０は、ＥＰＣ８３ＢあるいはＥＰＣ８３Ｈに対して電流を出力する。右チルト操作の指示に従って右ピッチ／チルトシリンダ７１が伸縮する。右チルト操作の指示に従って右ピッチ／チルトシリンダ７１が最も収縮した状態（一方のストロークエンド）あるいは最も伸長した状態（他方のストロークエンド）まで駆動された場合に管路３１ａのポンプ圧が高まる。これにより、ポンプ圧検出センサ４４は、所定のリリーフ圧を検出する。当該所定のリリーフ圧の検出に従って、右ピッチ／チルトシリンダ７１が最も収縮した状態あるいは伸長した状態であることを検知することが可能である。
　＜基準姿勢＞
　図６は、実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の基準姿勢について説明する図である。
　図６に示されるように、ブレード５０の基準姿勢とは、履帯３１の履板（シュープレート）下端が接地しているＧＬライン（ＧＬ：Ground Line）まで、ブレード５０が水平かつブレード５０の刃先が履帯の高さまで下した状態を意味する。ブレード５０が水平とは前後に所定の傾きを有し、かつ、左右に傾いていない状態を意味する。
　履帯３１は、履板が取り付けられた複数の履帯用リンクが無端状に連結されることにより、環状に構成されている。
　ブレード５０を当該基準姿勢に設定することにより、効率的に掘削作業を行うことが可能である。所定の傾きは、当該基準姿勢においてブレード５０の刃先５１とＧＬラインとの角度について、ブレード５０の刃先５１が地面に食い込み過剰とならないように、かつ、地面から大きく離れてしまわない所定角度を意味する。
　以下に、ブレード５０の傾きを自動調節する姿勢制御について説明する。
　＜姿勢制御＞
　図７は、実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の姿勢制御について説明する図である。
　図７（Ａ）に示されるように、ピッチ／チルトシリンダ７０の一方のストロークエンドまでピッチ／チルトシリンダ７０を駆動する。具体的には、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２をともに収縮してブレード５０を後方向に傾動動作させる。
　この場合、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量はほぼ同じになる。したがって、その差はほぼなくなる。
　図７（Ｂ）に示されるように、次に、右ピッチ／チルトシリンダ７１におけるストロークエンドの状態を維持して、左ピッチ／チルトシリンダ７２を一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側に駆動する。具体的には、左ピッチ／チルトシリンダ７２を伸長する。これにより右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間にストローク量の差が生じ始める。
　そして、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差が所定値となった場合に左ピッチ／チルトシリンダ７２の一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側への駆動を停止する。具体的には、左ピッチ／チルトシリンダ７２の伸長を停止する。
　図７（Ｃ）に示されるように、次に、左ピッチ／チルトシリンダ７２におけるストロークエンドの状態を維持して、右ピッチ／チルトシリンダ７１を一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側に駆動する。具体的には、右ピッチ／チルトシリンダ７１を伸長する。これにより、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差が小さくなる。
　そして、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量が一致した場合に右ピッチ／チルトシリンダ７１の一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側への駆動を停止する。具体的には、右ピッチ／チルトシリンダ７１の伸長を停止する。
　ストローク量が一致した場合とは、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２のそれぞれのストロークセンサのストローク量の検出値の差が０となる場合のみならず、その差が所定の範囲内にある場合も含まれる。以下においても同様である。
　図８は、実施形態に基づくブルドーザ１のブレード５０の姿勢制御に用いられるピッチ／チルトシリンダ７０の伸縮に従って変化するストローク量の差を説明する図である。
　図８を参照して、ここでは、縦軸は、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差を示す。また、横軸は、左ピッチ／チルトシリンダ７２の伸長率を示す。当該データは、コントローラ２０の記憶部２０ａに記憶されているものである。
　伸長率「０％」は、ピッチ／チルトシリンダ７０を一方のストロークエンドまで駆動した状態である。具体的には、ピッチ／チルトシリンダ７０のうちの右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２の両方のシリンダをともに最も収縮した状態である。ブレード５０を後方向（刃先が寝る方向）に傾動動作させた状態である。
　伸長率「０％」の場合の右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差がΔＬ１として示されている。これは、ピッチ／チルトシリンダ７０の製造誤差あるいはブレード５０の取り付け誤差により生じる値である。誤差が生じない場合にはΔＬ１は「０」となる。
　本例においては、左ピッチ／チルトシリンダ７２のみを伸長する。右ピッチ／チルトシリンダ７１は最も収縮した状態を維持する。
　伸長率「１００％」は、ピッチ／チルトシリンダ７０のストロークエンドまで左ピッチ／チルトシリンダ７２を駆動した状態である。具体的には、左ピッチ／チルトシリンダ７２を最も伸長した状態である。一方、右ピッチ／チルトシリンダ７１は最も収縮した状態である。
　伸長率「１００％」の場合の右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差がΔＬ２として示されている。これは、右ピッチ／チルトシリンダ７１を最も収縮した状態で、左ピッチ／チルトシリンダ７２を最大伸長した状態におけるストローク量の差である。
　したがって、図８のデータと、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差とに基づいて左ピッチ／チルトシリンダ７２の一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の所定位置に左ピッチ／チルトシリンダ７２のストローク量を調節することが可能である。
　右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差に基づいて左ピッチ／チルトシリンダ７２を伸長して、シリンダ位置を設定することが可能である。
　例えば、左ピッチ／チルトシリンダ７２のストローク量を一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の中間位置（伸長率α＝５０％）となるように設定したい場合には、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差がΔＬ１とΔＬ２との間の中間値ΔＬ３（＝（ΔＬ１＋ΔＬ２）／２）になるように左ピッチ／チルトシリンダ７２を一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側に駆動する。これにより、左ピッチ／チルトシリンダ７２は、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の中間位置（伸長率α＝５０％）に設定される。
　そして、次に、右ピッチ／チルトシリンダ７１を一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側へ駆動する。当該動作により、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差がΔＬ３から小さくなる。右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量が一致するまで（ストローク量の差がなくなるまで）右ピッチ／チルトシリンダ７１を一方のストロークエンドから他方のストロークエンド側へ駆動する。これにより、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量の差が無くなることによりブレード５０を水平にすることが可能となる。なお、右ピッチ／チルトシリンダ７１は、左ピッチ／チルトシリンダ７２の位置とほぼ同じ中間位置に位置する。
　右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差に基づいて左ピッチ／チルトシリンダ７２の位置決めをし、そして、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差に基づいて右ピッチ／チルトシリンダ７１を駆動して、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量の差を無くしてブレード５０を水平にする方式である。シリンダ位置を所定の位置に調節することにより、ブレード５０が所定の傾きとなるようにブレードの姿勢を制御することが可能となる。
　右リフトシリンダ６１および左リフトシリンダ６２のストローク量の差に基づいてブレード５０の傾きが所定の傾きとなるように調節されるため、右ピッチ／チルトシリンダ７１および左ピッチ／チルトシリンダ７２の長さに関わらず、簡易な方式でブレード５０の姿勢を制御することが可能である。
　なお、本例においては、例えば、左ピッチ／チルトシリンダ７２のストローク量を一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の中間位置となるように設定する場合について説明したが、特に左ピッチ／チルトシリンダ７２に限られず、右ピッチ／チルトシリンダ７１を一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の中間位置となるように設定して、そして、左ピッチ／チルトシリンダ７２を同様の方式に従って、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量が一致するまで駆動して、ブレードの姿勢を制御することも可能である。
　また、本例においては、左ピッチ／チルトシリンダ７２のストローク量を一方のストロークエンドから他方のストロークエンドまでの間の中間位置となるように左ピッチ／チルトシリンダ７２が一方のストロークエンドにある状態から他方のストロークエンド側へ駆動する場合について説明したが、他方のストロークエンドにある状態から一方のストロークエンド側へ駆動する場合についても同様に適用可能である。左ピッチ／チルトシリンダ７２が最も伸長した状態から収縮させて所定の位置に調節することも可能である。
　また、本例においては、ブレード５０の傾きについて、ピッチ／チルトシリンダ７０を最も収縮した状態と、ピッチ／チルトシリンダ７０を最も伸長した状態の間の中間状態の傾きとなるように姿勢制御する場合について説明した。ブレード５０を後方向（刃先が立つ方向）に傾動動作させた状態と、ブレード５０を前方向（刃先が寝る方向）に傾動動作させた状態の間の中間状態となる場合について説明したが、ΔＬ３の値を調整することにより中間状態の刃先の角度から刃先が立つ方向に傾動動作させた状態に設定したり、あるいは、中間状態の刃先の角度から刃先が寝る方向に傾動動作させた状態に設定することも可能である。
　具体的には、図８のデータに従って伸長率α（＝５０％）を±β％加減算したΔＬ３の値を調節することによりブレード５０の傾きを調整することが可能である。
　＜姿勢制御処理＞
　図９は、実施形態に基づく姿勢制御処理について説明するフローチャートである。
　図９に示されるように、コントローラ２０は、ピッチバック操作が有るか否かを判断する（ステップＳ１）。ピッチバック操作とは、ブレード５０をブレード操作レバー２５により後方向に傾動動作させる操作である。具体的には、コントローラ２０は、ブレード操作レバー２５に従う操作検出部４９からの操作指令を受け付けてピッチバック操作である否かを判断する。
　次に、ピッチバック操作があると判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、所定のリリーフ圧を検出したか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、コントローラ２０は、ポンプ圧検出センサ４４で検出された管路３１ａのポンプ圧が所定のリリーフ圧の値であるかどうかを判断する。右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２がともに一方のストロークエンドまで駆動された場合に所定のリリーフ圧が検出される。
　したがって、ピッチバック操作の際に所定のリリーフ圧が検出された場合には、シリンダが最も収縮した状態であることが把握される。
　ステップＳ２において、所定のリリーフ圧を検出したと判断した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、ブレード５０の姿勢制御を開始する（ステップＳ３）。
　一方、ステップＳ２において、所定のリリーフ圧を検出しないと判断した場合（ステップＳ２においてＮＯ）には、ステップＳ１に戻る。
　ステップＳ３においてブレード５０の姿勢制御を開始すると判断した後、次に、左ピッチ／チルトシリンダ７２に電流を出力する（ステップＳ４）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８４Ｈに対して電流を出力する。これにより左ピッチ／チルトシリンダ７２が伸長する。
　次に、ストローク量の差が所定値になるか否かを判断する（ステップＳ５）。具体的には、コントローラ２０は、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差がΔＬ３となるかどうかを判断する。
　ステップＳ５において、ストローク量の差が所定値にならないと判断した場合（ステップＳ５においてＮＯ）には、ステップＳ４に戻り、左ピッチ／チルトシリンダ７２に電流を出力（ステップＳ４）し、ストローク量の差が所定値となるまで上記処理を繰り返す。
　ステップＳ５において、ストローク量の差が所定値になると判断した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）には、左ピッチ／チルトシリンダ７２への電流を停止し、右ピッチ／チルトシリンダ７１に電流を出力する（ステップＳ６）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８４Ｈへの電流を停止し、ＥＰＣバルブ８３Ｈに対して電流を出力する。これにより左ピッチ／チルトシリンダ７２の伸長が停止し、右ピッチ／チルトシリンダ７１が伸長する。
　次に、ストローク量の差が無くなるか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、コントローラ２０は、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間のストローク量の差が無くなるかどうかを判断する。
　ステップＳ７において、ストローク量の差が無くならないと判断した場合（ステップＳ７においてＮＯ）には、ステップＳ６に戻り、右ピッチ／チルトシリンダ７１に電流を出力し、ストローク量の差が無くなるまで上記処理を繰り返す。
　ステップＳ７において、ストローク量の差が無くなると判断した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）には、右ピッチ／チルトシリンダ７１への電流を停止する（ステップＳ８）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８３Ｈへの電流を停止する。これにより右ピッチ／チルトシリンダ７１の伸長が停止する。
　当該動作により、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２とのストローク量の差を無くしてブレード５０を水平にすることが可能である。
　そして、処理を終了する（エンド）。
　なお、上記のブレードの姿勢制御処理においては、ピッチバック操作とともに、所定のリリーフ圧を検出した場合をトリガとして姿勢制御を開始する場合について説明したが、特にトリガはこれに限られず、他の条件に従って姿勢制御を開始するようにしても良い。例えば、ブレードの姿勢制御を指示する専用のボタン等を設けて、当該ボタンの選択指示に従って、上記ブレードの姿勢制御の処理を実行するようにしても良い。具体的には、当該ボタンの選択指示に従って、姿勢制御の処理を開始し、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２をともに一方のストロークエンドまで駆動した後に、ステップＳ４からの処理を実行するようにすればよい。
　＜ピッチ初期調整機能＞
　ピッチ初期調整機能とは、ブルドーザ１にブレード５０を取り付けた際にブレードの傾きを調整する機能である。当該ピッチ初期調整機能を実行することにより図８で説明した伸長率とストローク量の差のデータを取得することが可能である。
　当該ピッチ初期調整の指示は、操作パネル１００を介して設定指示される。当該設定指示は、工場出荷時に操作パネル１００を介して管理者が指示する。
　図示しないが操作パネル１００の管理者用の管理画面において指示することにより、コントローラ２０に対してピッチ初期調整機能の実行の指示が入力される。
　コントローラ２０は、操作パネル１００からの指示に従ってコントロールバルブ４７に制御信号を出力する。具体的には、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２をともに一方のストロークエンドまで駆動する。そして、コントローラ２０は、当該状態における右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量の差をリフトストロークセンサ６３から取得する。また、コントローラ２０は、当該状態から左ピッチ／チルトシリンダ７２を他方のストロークエンドまで駆動する。そして、コントローラ２０は、当該状態における右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量の差をリフトストロークセンサ６３から取得する。
　図１０は、実施形態に基づくピッチ初期調整モードにおけるブレード５０の状態を説明する図である。
　図１０（Ａ）に示されるように、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２をともに一方のストロークエンドまで駆動する。そして、当該状態における右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量の差をリフトストロークセンサ６３から取得する。
　本例においては、ストローク量の差として最小値ΔＬｍｉｎとして示される。
　図１０（Ｂ）に示されるように、左ピッチ／チルトシリンダ７２を他方のストロークエンドまで駆動する。そして、当該状態における右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量の差をリフトストロークセンサ６３から取得する。
　本例においては、ストローク量の差として最大値ΔＬｍａｘとして示される。
　当該取得したストローク量の差に基づいて図８で説明したデータを取得することが可能である。ストローク量の差ΔＬ１は、最小値ΔＬｍｉｎとなり、ΔＬ２は、最大値Δｍａｘとなる。
　図１１は、実施形態に基づくピッチ初期調整処理について説明するフローチャートである。
　図１１に示されるように、コントローラ２０は、右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２に電流を出力する（ステップＳ１１）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８１Ｈ，８２Ｈに対して電流を出力する。これにより右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２が収縮する。
　次に、ブレードが所定の高さに達した否かを判断する（ステップＳ１２）。具体的には、コントローラ２０は、リフトストロークセンサ６３から右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量を取得して所定の高さに達したか否かを判断する。右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量が所定値以上となった場合にブレード５０は所定の高さに達したと判断する。ピッチ初期調整処理においては、ブレード５０を所定の高さに達した状態で実行する。左ピッチ／チルトシリンダ７２を他方のストロークエンドまで駆動してブレード５０を最右傾するチルト動作が実行されるため当該チルト動作においてブレード５０が地面と接触しないようにするためである。
　ステップＳ１２において、ブレードが所定の高さに達していないと判断した場合（ステップＳ１２においてＮＯ）には、ステップＳ１１に戻り上記処理を繰り返す。
　次に、ステップＳ１２において、ブレードが所定の高さに達したと判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）には、右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２への電流を停止する（ステップＳ１３）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８１Ｈ，８２Ｈに対する電流の出力を停止する。これにより右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２の収縮が停止する。
　次に、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２に電流を出力する（ステップＳ１４）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８３Ｂ，８４Ｂに対して電流を出力する。これにより右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２が収縮する。
　次に、所定のリリーフ圧を検出したか否かを判断する（ステップＳ１５）。具体的には、コントローラ２０は、ポンプ圧検出センサ４４で検出された管路３１ａのポンプ圧が所定のリリーフ圧の値であるかどうかを判断する。
　右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２が収縮した際に所定のリリーフ圧が検出された場合とは、シリンダが最も収縮した状態である。したがって、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２が一方のストロークエンドに到達した場合であることが把握される。
　ステップＳ１５において、所定のリリーフ圧を検出していないと判断した場合（ステップＳ１５においてＮＯ）には、ステップＳ１４に戻り上記処理を繰り返す。
　ステップＳ１５において、所定のリリーフ圧を検出したと判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、右ピッチ／チルトシリンダ７１、左ピッチ／チルトシリンダ７２への電流を停止する（ステップＳ１６）。具体的には、コントローラ２０は、ポンプ圧検出センサ４４で検出された管路３１ａのポンプ圧が所定のリリーフ圧であると判断した場合には、ＥＰＣバルブ８３Ｂ，８４Ｂに対する電流の出力を停止する。
　次に、ΔＬｍｉｎを計測する（ステップＳ１７）。具体的には、コントローラ２０は、リフトストロークセンサ６３から右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量を取得してその差である最小値ΔＬｍｉｎを計測する。
　次に、左ピッチ／チルトシリンダ７２に電流を出力する（ステップＳ１８）。具体的には、コントローラ２０は、ＥＰＣバルブ８４Ｈに対して電流を出力する。これにより左ピッチ／チルトシリンダ７２が伸長する。
　次に、所定のリリーフ圧を検出したか否かを判断する（ステップＳ１９）。具体的には、コントローラ２０は、ポンプ圧検出センサ４４で検出された管路３１ａのポンプ圧が所定のリリーフ圧の値であるかどうかを判断する。
　左ピッチ／チルトシリンダ７２が伸長した際に所定のリリーフ圧が検出された場合とは、左ピッチ／チルトシリンダ７２が最も伸長した状態である。したがって、左ピッチ／チルトシリンダ７２が他方のストロークエンドに到達した場合であることが把握される。
　ステップＳ１９において、所定のリリーフ圧を検出していないと判断した場合（ステップＳ１９においてＮＯ）には、ステップＳ１８に戻り上記処理を繰り返す。
　ステップＳ１９において、所定のリリーフ圧を検出したと判断した場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）には、左ピッチ／チルトシリンダ７２への電流を停止する（ステップＳ２０）。具体的には、コントローラ２０は、ポンプ圧検出センサ４４で検出されたポンプ圧が所定のリリーフ圧であると判断した場合には、ＥＰＣバルブ８４Ｈに対する電流の出力を停止する。
　次に、ΔＬｍａｘを計測する（ステップＳ２１）。具体的には、コントローラ２０は、リフトストロークセンサ６３から右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２のストローク量を取得してその差である最大値ΔＬｍａｘを計測する。
　そして、次に、データを作成する（ステップＳ２２）。具体的には、ΔＬｍｉｎおよびΔＬｍａｘに基づいて図８に示されるデータを作成する。
　そして、処理を終了する（エンド）。
　当該ピッチ初期調整処理における最小値ΔＬｍｉｎおよび最大値ΔＬｍａｘに基づいて上記で説明したブレード５０の姿勢制御処理を実行することが可能である。
　なお、本実施形態においては、最小値ΔＬｍｉｎ，最大値ΔＬｍａｘをともに計測する場合について説明したが、最小値ΔＬｍｉｎの値が無視可能な程度である場合には最大値ΔＬｍａｘのみを計測するようにしても良い。その場合、ΔＬ３を最大値ΔＬｍａｘ／２に設定するようにしても良い。これによりピッチ初期調整処理を簡易に実行することが可能である。
　図１２は、実施形態に基づくピッチ設定画面について説明する図である。
　図１２に示されるピッチ設定画面３５０は、操作パネル１００の図示しない所定ボタンの選択指示に従って表示される。
　ピッチ設定画面３５０においては、「ピッチ設定」、「５０％」の表示とともに、当該数値を上昇あるいは下降させることが可能なアイコン３５１，３５２が設けられる。当該「ピッチ設定」「５０％」は、上記で説明した伸長率αに対応している。なお、本例において伸長率αは初期値５０％に設定されているものとする。
　例えば、アイコン３５１にカーソルを合わせて選択することにより、「５０％」から数値が上昇する。一方、アイコン３５２にカーソルを合わせて選択することにより、「５０％」から数値が減少する。これにより姿勢制御におけるブレードの傾きの調節が可能である。具体的には、姿勢制御処理において、伸長率αが上昇することによりブレード５０が前傾となるように調節することが可能となり、伸長率αが下降することによりブレード５０が後傾となるように調節することが可能である。なお、ピッチ設定で設定された値は、記憶部２０ａに記憶されるものとする。
　なお、本実施形態においては、ピッチ初期調整処理により図８に示されるデータが作成される場合について説明したが、特にこれに限られず事前にシミュレーションした結果に基づいて出荷時に記憶部２０ａに格納するようにしても良い。
　＜その他＞
　上記においては、姿勢制御処理において、ブレードの傾きを調整する場合について説明したが、ブレードの傾きとともにブレードの高さを調整することも可能である。例えば、図１３で説明したように、ブレードを所定の高さに達したか否かを判断して、所定の高さに達した状態でブレードの傾きを調整する上記姿勢制御処理を実行するようにしても良い。また、ブレードの傾きを調整した後、図６で説明した基準姿勢となるようにブレードの高さを調整することも可能である。
　なお、上記においては、リフトシリンダ６０のシリンダ長をリフトストロークセンサ６３を用いて検出する場合について説明したが、当該方式に限られずシリンダ長を検出可能な構成であればどのような方式を採用しても良い。例えば、リフトシリンダに供給される作動油の油量に基づいてシリンダ長を算出することも可能である。
　なお、本例においては、作業車両の一例として、ブルドーザを例に挙げて説明したが、油圧ショベルやホイールローダ等の作業車両にも適用可能であり、油圧シリンダが設けられた作業用の機械であればどのようなものにも適用可能である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１　ブルドーザ、４　エンジン、６　キャブ、８　リッパー、８ａ　油圧シリンダ、１０　車体、３１　履帯、１７　作動油タンク、１９　オペレータシート、２０　コントローラ、２０ａ　記憶部、２４　右側操作装置、２５　ブレード操作レバー、２６　リッパー操作レバー、２７　左側操作装置、２８　走行操作レバー、２９　ロックレバー、３０　走行装置、３１ａ　管路、３１ｂ　サーボ弁、３２　スプロケット、４０　リフトフレーム、４３　油圧ポンプ、４４　ポンプ圧検出センサ、４７　コントロールバルブ、４９　操作検出部、５０　ブレード、５１　刃先、６０　リフトシリンダ、６１　右リフトシリンダ、６２　左リフトシリンダ、６３　リフトストロークセンサ。

Claims (7)

  1. 　車体と、
    　前記車体に支持されるブレードと、
    　前記ブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、
    　前記ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダと、
    　前記一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出する一対のストロークセンサと、
    　一方の前記第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の前記第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいて前記ブレードの姿勢を制御する制御部とを備える、作業車両。
  2. 　前記制御部は、前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように他方の前記第２油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させ、前記一対の第１油圧シリンダのストローク量が一致するまで一方の前記第２油圧シリンダを前記一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動する、請求項１記載の作業車両。
  3. 　前記制御部は、前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が最大となる最大値に基づいて前記所定値を設定する、請求項１または２記載の作業車両。
  4. 　前記制御部は、前記一対の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態における、前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差を最小値として算出し、
    　前記最大値および前記最小値とに基づいて前記所定値を設定する、請求項３記載の作業車両。
  5. 　前記制御部は、操作者からの指示に従って、一方の前記第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動し、前記他方の前記第２油圧シリンダを、一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいて前記ブレードの姿勢を制御する、請求項１～４のいずれか１項に記載の作業車両。
  6. 　操作者からの指示に従って前記所定値の値を変更する調節部をさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の作業車両。
  7. 　車体に支持されるブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、前記ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダとを備えた、作業車両の制御方法であって、
    　前記一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出するステップと、
    　一方の前記第２油圧シリンダを一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態となるように駆動するステップと、
    　他方の前記第２油圧シリンダを前記一対の第１油圧シリンダのストローク量の差が所定値となるように一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動するステップと、
    　検出される前記一対の第１油圧シリンダのストローク量が一致するまで前記一方の前記第２油圧シリンダを前記一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態から駆動するステップとを備える、作業車両の制御方法。
    　
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