DE102022212178A1

DE102022212178A1 - Baumaschine mit aktiver Fahrwerkssteuerung

Info

Publication number: DE102022212178A1
Application number: DE102022212178.3A
Authority: DE
Inventors: Edwinus Heemskerk; Enrique Busquets; Rafael Cardoso; Frank Karsten; Jeremy Gruenenfelder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-11-19
Filing date: 2022-11-16
Publication date: 2023-05-25
Anticipated expiration: 2042-11-17
Also published as: CN116145745A; DE102022212178B4; US20230160176A1

Abstract

Baumaschine, die eine Verstellpumpe und einen Auslegerzylinder mit einer Stange, die dahingehend betätigbar ist, auszufahren und einzufahren, um einen Ausleger der Baumaschine zu bewegen, aufweist. Eine erste Kammer des Auslegerzylinders ist dazu konfiguriert, während des Ausfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus einer zweiten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird. Die zweite Kammer des Auslegerzylinders ist dazu konfiguriert, während des Einfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus der ersten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird. Die Baumaschine weist einen aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus auf, in dem ein Ventil zwischen dem Auslegerzylinder und der Pumpe geöffnet bleibt, und die Pumpe ist dazu konfiguriert, Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder durch Änderung einer Fördervolumeneinstellung aktiv zu dämpfen.

Description

Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der am 19.November 2021 eingereichten vorläufigen US Patentanmeldung Nr. 63/281,127 , deren gesamter Inhalt durch Bezugnahme hier aufgenommen ist.
Hintergrund
Die vorliegende Erfindung betrifft Baumaschinen, zum Beispiel Radlader, Kompaktkettenlader usw. und insbesondere eine Fahrwerkssteuerung in solchen Maschinen, wenn sie in einem designierten Transportmodus konfiguriert sind. Wie oftmals der Fall ist, weisen diese Baumaschinen keine stoßdämpfenden Aufhängungskomponenten zwischen dem Hauptrahmen und ihren Antriebsrädern oder Ketten auf.
Eine typische Fahrwerkssteuerung (z. B. US-Patent 6 357 230 B1 ) bei Baumaschinen wird durch einen Akkumulator 1 und einen Ventilblock 2 zum Verbinden des Akkumulators mit einem Auslegerzylinder 3 bereitgestellt, wie in 1 dargestellt ist. Dieser Ventilblock 2 wird während des Transportmodus statt des Hauptauslegersteuerventils 4 verwendet, in der Regel, wenn sich die Maschine über einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt. Für den Fahrwerkssteuerungsmodus blockiert das Hauptauslegersteuerventil 4 Fluidkommunikation zwischen dem Auslegerzylinder 3 und der Pumpe 5. Dieses System gewährleistet eine Dämpfung gegenüber Gerätevibrationen, die durch unebenes Gelände verursacht werden, wenn es von der Maschine durchquert wird. Die Druckschwankung in dem Auslegerzylinder 3 wird von dem Akkumulator 1 aufgenommen, um eine Dämpfungswirkung bereitzustellen. Dieses herkömmliche System kann als eine passive Fahrwerkssteuerung bezeichnet werden, da sie vollständig auf dem Akkumulator 1 beruht und keine direkte absichtliche Betätigung von irgendeiner Steuerung kommt, um Maschinenschwingung zu verbessern oder zu verhindern. Kurz gesagt, der Akkumulator 1 empfängt Öl auf Spitzendrücken am Auslegerzylinder 3 (z. B. die Maschine überquert eine Bodenunebenheit), und der Akkumulator 1 führt das Öl zu, wenn der Druck in dem Auslegerzylinder 3 niedrig ist, wodurch Vibrationen beim Fahren reduziert werden.
Eine passive Fahrwerkssteuerung erfordert eine zusätzliche Installation eines Akkumulators 1 mit großer Kapazität und eines getrennten Ventilsteuerungsventilblocks 2. Eine passive Fahrwerkssteuerung kann eine durch eine Ölleckage verursachte Schwankung nicht verhindern, und sie weist feste Einstellungen auf, mit unterschiedlicher Leistung, wenn die Maschine eine niedrige Geschwindigkeit aufweist, im Vergleich zu einer hohen Geschwindigkeit. Um diese Probleme zu lösen, wurden in der Vergangenheit einige Lösungen einer aktiven Fahrwerkssteuerung vorgeschlagen, wie zum Beispiel KR20130055302A , wovon ein Beispiel in 2 dargestellt wird. Ohne Verwendung eines Akkumulators reduzieren diese Lösungen die Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder 3 durch Einführen eines Drucks von der Pumpe 5 oder Ablassen des Drucks zu dem Tank durch ein Richtungsventil, nämlich dem Hauptauslegersteuerventil 4. Ein Drucksensor 6 wird als eine Rückmeldung für die aktive Fahrwerkssteuerung verwendet, wodurch das Erfordernis eines Akkumulators eliminiert wird. Diese Lösungen einer aktiven Fahrwerkssteuerung gehen mit einer signifikanten Verzögerungszeit einher, die durch eine Befehlsverzögerung und Ansprechverzögerung beim Schalten des Richtungsventils 4 verursacht wird. Darüber hinaus machen es Nichtlinearitäten in diesem Schaltsystem schwierig, eine stabile und robuste Fahrwerkssteuerungslösung bereitzustellen.
Kurzdarstellung
Bei einem Aspekt stellt die Erfindung eine Baumaschine bereit, die eine Verstellpumpe und einen Auslegerzylinder mit einer Stange, die dahingehend betätigbar ist, auszufahren und einzufahren, um einen Ausleger der Baumaschine zu bewegen, aufweist. Eine erste Kammer des Auslegerzylinders ist dazu konfiguriert, während des Ausfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus einer zweiten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird. Die zweite Kammer des Auslegerzylinders ist dazu konfiguriert, während des Einfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus der ersten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird. Die Baumaschine weist einen aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus auf, in dem ein Ventil zwischen dem Auslegerzylinder und der Pumpe geöffnet bleibt, und die Pumpe ist dazu konfiguriert, Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder durch Änderung einer Fördervolumeneinstellung aktiv zu dämpfen.
Bei einem anderen Aspekt stellt die Erfindung ein Verfahren zum aktiven Dämpfen eines Auslegers einer Baumaschine bereit. Es wird ein Auslegerzylinder mit einer ersten und zweiten durch einen Kolben getrennten Kammer mit variablem Volumen bereitgestellt, wobei eine Stange des Auslegerzylinders mit dem Ausleger zum Bewegen des Auslegers durch selektives Ausfahren und Einfahren der Stange verbunden ist. Mindestens eine von der ersten und zweiten Kammer des Auslegerzylinders ist mit der Verstellpumpe für Fluidaustausch in einem aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus der Baumaschine verbunden. Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder werden durch Ändern einer Fördervolumeneinstellung der Pumpe im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus aktiv gedämpft.
Figurenliste

1 stellt ein passives Fahrwerkssteuerungssystem für eine Baumaschine gemäß dem Stand der Technik dar.
2 stellt ein aktives Fahrwerkssteuerungssystem für eine Baumaschine gemäß dem Stand der Technik dar.
3 stellt ein aktives Fahrwerkssteuerungssystem für eine Baumaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
4 stellt ein aktives Fahrwerksteuerungssystem für eine Baumaschine gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
5 stellt eine beispielhafte Baumaschine dar.
6 stellt eine andere beispielhafte Baumaschine dar.
7 stellt noch eine andere beispielhafte Baumaschine dar.

Detaillierte Beschreibung
Bevor irgendwelche Ausführungsformen der Erfindung genau erläutert werden, wird angemerkt, dass die Anwendung der vorliegenden Erfindung nicht auf die Details der Konstruktion und der Anordnung von Komponenten, die in der folgenden Beschreibung angeführt oder in den folgenden Zeichnungen dargestellt werden, beschränkt ist. Es sind andere Ausführungsformen der Erfindung möglich, die auf verschiedenste Weisen ausgeübt oder durchgeführt werden kann. Ferner versteht sich, dass die hier verwendete Ausdrucksweise und Terminologie der Beschreibung dienen und nicht als einschränkend betrachtet werden sollten.
3 stellt ein aktives Fahrwerkssteuerungssystem 20 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar, die einen aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus einer Baumaschine 100, 100', 100" bereitstellt (5 bis 7). Eine elektronische Steuerung 24 der Baumaschine 100, 100', 100" kann den aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus als Reaktion auf ein Fahren der Maschine über einer Schwellengeschwindigkeit (wie z. B. durch einen Geschwindigkeitssensor 28, der mit der Steuerung 24 in Signalkommunikation steht, detektiert) auslösen. Es können auch andere Parameter in der Steuerung 24 zum Auslösen der aktiven Fahrwerkssteuerung, entweder in Kombination mit der Schwellengeschwindigkeit oder stattdessen, verwendet werden. Der Auslegerzylinder 32 weist eine bewegliche Stange auf, die mit einem Ausleger 104 gekoppelt ist, so dass der Druck in dem Auslegerzylinder 32 (d. h. der Basis oder kolbenseitigen Kammer gegenüber der Stangenseite) die Gesamtauslegerlast F_L stützt. Die Gesamtauslegerlast F_L kann durch das Gewicht des Auslegers 104 und auch jegliche zusätzliche gestützte äußere Last (z. B. den Inhalt eines Löffels am Ende des Auslegers 104) erzeugt werden. Die aktive Fahrwerkssteuerung kann während des Fahrens der unbelasteten Baumaschine Vorteile bieten, aber einen sogar noch größeren Vorteil beim Fahren der auslegerbeladenen Baumaschine, weil hier sogar noch mehr Potenzial für Druckschwankungen und Rütteln des beladenen Auslegers aufgrund der Löffellast besteht.
Die beiden durch einen Kolben getrennten Kammern des Auslegerzylinders 32 sind über jeweilige Leitungen mit zwei Betriebsanschlüssen (A- und B-Anschluss) des Hauptauslegersteuerventils 36 gekoppelt. Die andere Seite des Hauptauslegersteuerventils 36 weist Druck- und Tankanschlüsse (P- und T-Anschluss) auf, die mit dem Auslass der Pumpe 40 bzw. mit dem Arbeitsfluidspeicher 44 gekoppelt sind. Das Hauptauslegersteuerventil 36 kann ein herkömmliches Richtungsventil sein, das zur Positionsschaltung mit der Steuerung 24 verbunden ist. Das Hauptauslegersteuerventil 36 kann eine Mehrzahl von verschiedenen Positionen aufweisen, um verschiedene Verbindungen herzustellen. Bei der dargestellten Ausführung weist das Hauptauslegersteuerventil 36 vier Positionen auf, die in 3 von oben nach unten willkürlich als „erste“ bis „vierte“ Position bezeichnet sind. Die erste Position ist eine parallele Position, in der der A-Anschluss mit dem Tank T verbunden ist, und der B-Anschluss ist mit dem Druck P verbunden. Die zweite Position trennte alle vier Anschlüsse: den A-Anschluss, B-Anschluss, Druck P und den Tank T. Die dritte Position ist eine Überkreuzposition, in der der A-Anschluss mit dem Druck P verbunden ist und der B-Anschluss mit dem Tank T verbunden ist. Die vierte Position ist eine schwimmende Position, in der der A- und B-Anschluss miteinander verbunden sind und mit dem Tank T verbunden sind.
Die Pumpe 40 ist eine Verstellpumpe (z. B. eine Axialkolbenpumpe), die zum Ändern der Fördervolumeneinstellung (z. B. über einen Taumelscheibenwinkel) mit der Steuerung 24 verbunden ist. Des Weiteren ist die Pumpe 40 für ein positives und negatives Fördervolumen verstellbar (d. h. umkehrbare Strömungsrichtung aus einem Strömung erzeugenden „Pump-"Modus in einen Strömung empfangenen "Motor-"Modus), und wird als Over-Center-Fähigkeit aufweisend bezeichnet, da sie während des Betriebs zwischen positiv und negativ schalten kann. Die Pumpe 40 kann auch als eine Over-Center-Verstellpumpe bezeichnet werden. Bei einigen Ausführungen kann die Pumpe 40 eine Bosch Rexroth A10VO mit eOC-Steuerung (auch als EC4 bezeichnet) sein, obgleich auch andere Pumpen für die Verwendung geeignet sind. Das System 20 verwendet die Pumpe 40, wie gezeigt, in einem offenen Hydraulikkreis. Als Reaktion auf Bewegungen eines Bedienelements (z. B. Joystick) der Baumaschine, bewegt sich das Hauptauslegersteuerventil 36 entweder in die parallele oder Überkreuzposition, so dass der Auslass der Pumpe 40 genau einer der Kammern des Auslegerzylinders 32 Fluid zuführt, während die andere Kammer durch das Ventil 36 zum Entleeren mit dem Tank 44 verbunden ist. Mit anderen Worten ist der P-Anschluss durch das Ventil 36 entweder mit dem A-Anschluss oder dem B-Anschluss verbunden, während der andere von dem A-Anschluss und dem B-Anschluss durch das Ventil 36 über den T-Anschluss mit dem Tank 44 verbunden ist. Auf diese Weise werden die Pumpe 40 und das Hauptauslegersteuerventil 36 dazu verwendet, eine Position (Ausfahren/Einfahren) des Auslegers 104 zu steuern. Obgleich dies kein Gegenstand der vorliegenden Offenbarung ist, kann der Hydraulik-Steuerkreis für den Ausleger 104 Lasterfassung enthalten, um die Geschwindigkeit der Auslegerbewegungen zu verwalten. Wie in 3 gezeigt ist, kann die Pumpe 40 durch eine Antriebsmaschine, wie zum Beispiel einen Verbrennungsmotor (ICE, internal combustion engine), angetrieben werden. Der ICE kann in der Baumaschine zum Antreiben zusätzlicher Funktionen, einschließlich Fahrantrieb, und zusätzlicher Pumpen für zusätzliche Ausleger- und/oder Löffelbewegungen oder andere Geräte der Maschine, aber nicht darauf beschränkt, verwendet werden.
Während aktiver Fahrwerkssteuerung bewegt sich das Hauptauslegersteuerventil 36 in die fettgedruckte Position (Kreuz), die den A-Anschluss (Basis oder kolbenseitige Kammer des Auslegerzylinders 32) mit dem Druck P verbindet und den B-Anschluss (Stangenkammerseite des Auslegerzylinders 32) mit dem Tank T verbindet. Sämtliche Strömungsdynamik für aktive Fahrwerkssteuerung wird durch die Dynamik der Pumpe 40 verwaltet. Das Ventil 36 schaltet nicht seine Position, sondern hält während der aktiven Fahrwerkssteuerung vielmehr die einzige Position. Eine Verzögerung des Ventilansprechens wird vermieden, da es während der aktiven Fahrwerkssteuerung keine Ventilpositionsschaltanforderung gibt. Die Ventilposition wird während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus nicht geschaltet, und die erforderliche zusätzliche Strömung oder das erforderliche Entfernen von Strömung, die bzw. das das System benötigt, um Druckspitzen von der Auslegerstrukturträgheit zu dämpfen, wird durch Pumpendynamik erreicht - z. B. allein durch eine Änderung der Fördervolumeneinstellung in der Pumpe 40, die Over-Center-Dynamik der Pumpe 40 beinhalten kann. Die gesteuerte Pumpendynamik kann sich auf aktives Ändern des Pump-/Motormodus der Pumpe 7 und aktives Ändern der variablen Fördervolumeneinstellung in einem dieser Modi beziehen. Die Pumpendynamik wird durch die elektronische Steuerung 24 gemäß Anweisungen von einem vorprogrammierten Algorithmus, der in einem Speicher gespeichert ist und durch die Steuerung 24 ausgeführt wird, gesteuert. Die durch einen oder mehrere Druckwandler 50, 52 gemessene Schwankung des Druckpegels wird dazu verwendet, den Schwankungen des Hydrauliksystems entgegenzuwirken. Die elektronische Steuerung 24 ist mit dem bzw. den Druckwandler(n) 50, 52 gekoppelt, und die Over-Center-Pumpe 40 verwendet die Druckinformationen zum Steuern der Fördervolumeneinstellung der Over-Center-Pumpe 40. Obgleich die verwendete Formulierung angibt, dass Druckwandler 50, 52 als Rückkopplungssignale verwendet werden, können als Alternative oder zusätzlich zu den Druckwandlern auch andere Sensoren, die Schwankungen in dem System wahrnehmen können, verwendet werden. Diese Sensoren können zum Beispiel eine Trägheitsmesseinheit 56, die an der Maschine (z. B. am Chassis) montiert ist, sein, sind aber nicht darauf beschränkt. Wie weiter unten angemerkt wird, kann eine Trägheitsmesseinheit 108 auch an dem Ausleger 104 zur Kommunikation von Kräften und/oder der Ausrichtung an die Steuerung 24 vorgesehen sein.
4 stellt ein aktives Fahrwerkssteuerungssystem 120 für eine Baumaschine mit einer anderen Ausführung als eine Alternative zu der von 3 dar. Merkmale wie beispielsweise der Ausleger, der Pumpenantriebs-ICE und elektronische Steuerung werden nicht gezeigt, wobei sich versteht, dass sie auf die gleiche Weise wie in 3 gezeigt angewendet werden können. In dem System 120 von 4 wird die Fahrwerkssteuerungsfunktion durch eine Konfiguration bereitgestellt, bei der beide Kammern des Auslegerzylinders 32 mit dem Druck P verbunden sind. Mit anderen Worten sind die beiden Auslegerzylinderkammern parallel miteinander verbunden. Somit wird Fluidaustausch nicht nur zwischen dem Auslegerzylinder 32 und der Pumpe 40 ermöglicht, sondern auch zwischen den beiden durch einen Kolben getrennten Kammern des Auslegerzylinders 32. Eine Differenzialmodussteuerung für den Auslegerzylinder 32 beinhaltet Verbinden beider Kammern des Auslegerzylinders 32 mit dem Druck P, und es wird eine Deltadrucksteuerung hergestellt. Die Drucksteuerung wird basierend auf dem Auslegerzylinderstangen- und Basisverhältnis eingestellt. Der bzw. die Druckwandler 50, 52 geben der Systemsteuerung eine Rückmeldung zum Erzeugen eines Steuersignals für die Over-Center-Pumpe 40 ähnlich wie bei dem System von 3.
Die Differenzialdrucksteuerung wird durch ein Ventil 38 erreicht, das beide Zylinderkammern (Anschlüsse A und B) mit dem Druck P verbindet. Wie gezeigt ist, kann das Ventil 38 ein von dem Hauptauslegersteuerventil 36 getrenntes Ventil sein, das während der aktiven Fahrwerkssteuerung in der geschlossenen Position bleibt (alle Anschlüsse A, B, P, T voneinander getrennt). Bei anderen Ausführungsformen kann die Funktion des getrennten Ventils 38 in dem Hauptauslegersteuerventil 36 als eine zusätzliche Position integriert sein, die den A- und B-Anschluss mit dem Druck P verbindet, während der Tank T getrennt wird. Die Position des Ventils 38, die während der aktiven Fahrwerkssteuerung verwendet wird, wird in 4 fett gezeigt. Wenn die aktive Fahrwerkssteuerung nicht aktiv ist, bleibt das Ventil 38 (wenn von dem Hauptauslegersteuerventil 36 getrennt) geschlossen, und stattdessen wird das Hauptsteuerventil 36 verwendet. Durch Differenzialdruck während der aktiven Fahrwerkssteuerung wird die Last ausgeglichen und somit die Dämpfungswirkung verstärkt. Darüber hinaus wird Strömung, die zum Ausgeglichenhalten des Systems erforderlich ist, reduziert, während ein Teil der Strömungszusammensetzung aus dem Austausch von Auslegerzylinderkammer-Kammer stammt. Der Systemdruck nimmt zu, um die Last auszugleichen, indem die beiden Kammern verbunden werden. Dies bedeutet, dass die maximale Last und daher die maximale Nutzlast des Auslegers (z. B. innerhalb des Löffels) durch den durch den in dem Hydrauliksystem gestarteten Maximaldruck begrenzt werden kann.
Optionale Trägheitssensoren können in dem System von entweder 3 oder 4 verwendet werden, um die Systemleistung zu erhöhen. Bei einigen Ausführungen wird die Ausrichtung des Auslegers 104 durch einen Sensor 108 (z. B. eine Trägheitsmesseinheit IMU (internal measurement unit) überwacht, so dass ein Signal von dem Sensor 108 an die Steuerung 24 gegeben werden kann, wobei die Steuerung 24 dahingehend arbeitet, die Pumpe 40 auf eine Weise zu steuern, die die Ausrichtung des Auslegers 104 in der zum Zeitpunkt des Beginns der aktiven Fahrwerkssteuerung eingestellten Ausrichtung hält. Wenn der Druck niedrig ist, wird darüber hinaus, basierend auf der Sensoranzeige, dem Erfordernis, ihn zu erhöhen, durch Vergrößern des Fördervolumens der Pumpe 40 entsprochen. Wenn der Druck zu hoch ist, wird das überschüssige Ölvolumen durch die Pumpe 40 abgelassen. Während aktiver Fahrwerkssteuerung werden jegliche zusätzlichen Geräte der Baumaschine 100, 100', 100", die durch Strömung von der Pumpe 40 gesteuert werden, deaktiviert, so dass die Verbindungen und der Betrieb der Pumpe 40 allein für die aktive Fahrwerkssteuerung eingesetzt werden können. Keine Ausführungsform (3 oder 4) beruht auf Ansprechen des Richtungsventils während der aktiven Fahrwerkssteuerung, da das Ventil, das dazu verwendet wird, Strömung zu/von dem Auslegerzylinder herzustellen (entweder das Hauptauslegerpositionssteuerventil 36 oder das Zusatzfahrwerkssteuerungsventil 38) während des designierten aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus der Maschine geöffnet und inaktiv bleibt.
Obgleich einige Aspekte unter Bezugnahme auf bestimmte bevorzugte Ausführungsformen ausführlich beschrieben worden sind, gibt es innerhalb des Schutzumfangs und Wesens eines oder mehrerer unabhängiger Aspekte der Erfindung, wie beschrieben, Variationen und Modifikationen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 63281127 [0001]
US 6357230 B1 [0003]
KR 20130055302 A [0004]

Claims

Baumaschine, umfassend: eine Verstellpumpe; einen Auslegerzylinder mit einer Stange, die dahingehend betätigbar ist, auszufahren und einzufahren, um einen Ausleger der Baumaschine zu bewegen, wobei eine erste Kammer des Auslegerzylinders dazu konfiguriert ist, während des Ausfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus einer zweiten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird, und wobei die zweite Kammer des Auslegerzylinders dazu konfiguriert ist, während des Einfahrens der Stange mit Fluid von der Pumpe versorgt zu werden, während Fluid aus der ersten Kammer des Auslegerzylinders entfernt wird ; und einen aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus, in dem ein Ventil zwischen dem Auslegerzylinder und der Pumpe geöffnet bleibt und die Pumpe dazu konfiguriert ist, Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder durch Änderung einer Fördervolumeneinstellung aktiv zu dämpfen.
Baumaschine nach Anspruch 1, wobei das Ventil, das im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus zwischen dem Auslegerzylinder und der Pumpe geöffnet bleibt, ein Auslegerpositionssteuerventil mit mehreren Positionen zum selektiven Steuern des Ausfahrens der Stange und des Einfahrens der Stange ist.
Baumaschine nach Anspruch 2, wobei das Auslegerpositionssteuerventil genau eine von der ersten und zweiten Auslegerzylinderkammer verbindet.
Baumaschine nach Anspruch 2, wobei der aktive Fahrwerkssteuerungsmodus durch eine Stangenausfahrposition des Auslegerpositionssteuerventils bereitgestellt wird.
Baumaschine nach Anspruch 1, wobei das Ventil sowohl die erste als auch die zweite Auslegerzylinderkammer mit der Pumpe im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus miteinander verbindet.
Baumaschine nach Anspruch 5, wobei das Ventil, das sowohl die erste als auch die zweite Auslegerzylinderkammer mit der Pumpe im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus miteinander verbindet, ein Zusatzventil ist, das von einem Auslegerpositionssteuerventil mit mehreren Positionen zum selektiven Steuern des Ausfahrens der Stange und des Einfahrens der Stange getrennt ist.
Baumaschine nach Anspruch 1, wobei die Pumpe eine Over-Center-Pumpe mit offenem Kreislauf ist, die dahingehend betreibbar ist, zwischen zwei entgegengesetzten Strömungsrichtungen zu schalten, und die Pumpe dazu konfiguriert ist, Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder durch Schalten der Pumpe zwischen den beiden entgegengesetzten Strömungsrichtungen aktiv zu dämpfen.
Baumaschine nach Anspruch 1, ferner umfassend eine elektronische Steuerung, die mit dem Ventil zum Steuern einer Position davon in Signalkommunikation steht und mit der Pumpe zum Steuern der Änderung der Fördervolumeneinstellung in Signalkommunikation steht.
Baumaschine nach Anspruch 8, wobei die Steuerung dazu programmiert ist, den aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus als Reaktion darauf, dass die Baumaschine über einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wobei sich der Ausleger in einer festen Position befindet, zu aktivieren.
Baumaschine nach Anspruch 8, ferner umfassend mindestens einen Druckwandler, der mit der elektronische Steuerung in Signalkommunikation steht und dazu konfiguriert ist, Fluiddruck zwischen der Pumpe und dem Auslegerzylinder zu messen.
Baumaschine nach Anspruch 8, ferner umfassend einen Sensor, der dahingehend betreibbar ist, eine Auslegerausrichtung zu detektieren und der Steuerung ein repräsentatives Signal zu melden, wobei die Steuerung dazu konfiguriert ist, die Änderung der Fördervolumeneinstellung während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus ohne Änderung der Auslegerausrichtung zu steuern.
Verfahren zum aktiven Dämpfen eines Auslegers einer Baumaschine, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Bereitstellen eines Auslegerzylinders mit einer ersten und zweiten durch einen Kolben getrennten Kammer mit variablem Volumen, wobei eine Stange des Auslegerzylinders mit dem Ausleger zum Bewegen des Auslegers durch selektives Ausfahren und Einfahren der Stange mit einem Fluidstrom von einer Verstellpumpe verbunden ist; Verbinden mindestens einer von der ersten und zweiten Kammer des Auslegerzylinders mit einer Verstellpumpe für Fluidaustausch in einem aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus der Baumaschine; und aktives Dämpfen von Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder durch Ändern einer Fördervolumeneinstellung der Pumpe im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei ein Hauptauslegersteuerventil dazu verwendet wird, die mindestens eine von der ersten und zweiten Kammer des Auslegerzylinders mit der Verstellpumpe im aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus zu verbinden, wobei das Hauptauslegersteuerventil eine erste Position, die der ersten Kammer Fluid von der Verstellpumpe zuführt, um die Stange auszufahren, und eine zweite Position, die der zweiten Kammer von der Verstellpumpe zuführt, um die Stange einzufahren, aufweist und wobei die Druckschwankungen in dem Auslegerzylinder aktiv gedämpft werden, ohne das Hauptauslegersteuerventil während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus zu schalten.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Druckschwankungen im Auslegerzylinder aktiv gedämpft werden, wobei das Hauptauslegersteuerungsventil während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus in der ersten Position bleibt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei aktives Dämpfen von Druckschwankungen im Auslegerzylinder Verbinden sowohl der ersten als auch der zweiten Kammer des Auslegerzylinders mit der Verstellpumpe während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei die erste und die zweite Kammer des Auslegerzylinders während des aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus durch ein von einem Hauptauslegersteuerventil, das Positionen zum Ausfahren und Einfahren der Stange schaltet, getrenntes Zusatzventil mit der Verstellpumpe verbunden werden.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei die aktive Dämpfung von Druckschwankungen im Auslegerzylinder Over-Center-Schalten der Verstellpumpe zwischen einem positiven und negativen Fördervolumen beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 17, ferner umfassend Erzeugen eines Signals mit einer Steuerung zum Ändern der Fördervolumeneinstellung der Verstellpumpe basierend auf der Eingabe eines oder mehrerer Signale in die Steuerung, einschließlich eines Auslegerzylinderdrucksignals von einem Drucksensor.
Verfahren nach Anspruch 18, wobei das durch die Steuerung erzeugte Signal zum Ändern der Fördervolumeneinstellung der Verstellpumpe ferner auf einem Auslegerausrichtungssignal von einem am Ausleger montierten Sensor basiert.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei eine Steuerung dazu programmiert ist, den aktiven Fahrwerkssteuerungsmodus als Reaktion darauf, dass die Baumaschine über einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wobei der sich der Ausleger in einer festen Position befindet, zu aktivieren.