JP7034010B2 - ホイール式作業機械 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態によるホイール式作業機械を図1~図3を用いて説明する。
図1は、本発明の一実施の形態に係る、走行振動抑制装置を搭載したホイール式作業機械の一例であるホイールローダの側面図である。
Vc=m(P-Ptrg)+n∫(A-Atrg)dt ・・・(1)
Ic=-k2|Vc| ・・・(2)
Ic=k3|Vc| ・・・(3)
ここで、k2,k3は正の比例定数である。
次に、以上のように構成した本実施の形態における走行振動抑制装置40の動作について説明する。
以上のように振動抑制装置を構成して振動抑制制御を行うことで、能動的にブームシリンダ7のボトム室7b及びロッド室7cの圧力を制御することができ、速やかな振動抑制効果が得られる。さらに、ファンポンプ24の吐出圧を利用することで燃費の悪化を招かずに振動抑制制御を行うことができる。
本発明の第2の実施の形態によるホイール式作業機械を図4及び図5を用いて説明する。なお、図4及び図5において、図2及び図3と同じ要素には同じ符号を付し、再度の説明は省略する。
Ip=k4(|Vc|-k1) ・・・(4)
ここでk1,k4は定数である。それ以外の部分は第1の実施の形態と同じである。
2 ブーム
3 バケット
4 走行装置
5 運転室
6 エンジン室
7 ブームシリンダ
7a1 ロッド
7a2 シリンダチューブ
7b ボトム室
7c ロッド室
7d ピストン
8 バケットシリンダ
8a ロッド
9 ベルクランク
11 車体
12 作業装置
21 メインポンプ
22 作動油タンク
23 リフトコントロール弁
24 ファンポンプ
25 ファンモータ
26 ライドコントロール弁
27 第1切替弁
28 第2切替弁
29 第1チェック弁
30 第2チェック弁
33 コントローラ
34 ライドコントロールのモード設定スイッチ
35 第3切替弁
40,60 走行振動抑制装置
41 圧力センサ(第1センサ)
42 角度センサ(第2センサ)
43 速度センサ(第3センサ)
R リフトコントロール弁23の第1切替位置
N リフトコントロール弁23の第2切替位置
L リフトコントロール弁23の第3切替位置
F リフトコントロール弁23の第4切替位置
Rc ライドコントロール弁26の第1切替位置
Nc ライドコントロール弁26の第2切替位置
Lc ライドコントロール弁26の第3切替位置
Fp 第3切替弁35の第1切替位置
Rp 第3切替弁35の第2切替位置
P 圧力信号(圧力検出値)
Ptrg 圧力目標値
A 角度信号(角度検出値)
Atrg 角度目標値
Ic ライドコントロール弁26の制御電流
Ip 第3切替弁35の制御電流
Claims (5)
- エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの圧油により駆動され、作業装置の作業腕を車体に対して上下方向に駆動する油圧アクチュエータと、
前記車体の冷却を行うファンと、
前記ファンを駆動するファンモータと、
前記エンジンにより駆動され、前記ファンモータに圧油を供給するファンポンプと、
前記作業装置に積荷を積載して走行するとき前記作業装置の振動を抑制する走行振動抑制装置とを備えたホイール式作業機械において、
前記走行振動抑制装置は、
前記ファンポンプから前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量と前記油圧アクチュエータから作動油タンクに戻される圧油の流量を制御するライドコントロール弁と、
前記ファンポンプから吐出された圧油を前記ファンモータに導くか、前記ライドコントロール弁に導くかを切り替える弁装置と、
前記油圧アクチュエータのボトム室の圧力を検出する第1センサと、
前記作業腕の角度を検出する第2センサと、
前記ライドコントロール弁と前記弁装置を制御するためのコントローラとを備え、
前記コントローラは、
振動抑制制御のための前記油圧アクチュエータのボトム室の圧力目標値及び前記作業腕の角度目標値を設定し、
前記第1センサの圧力検出値と前記圧力目標値との差分である圧力偏差及び前記第2センサの角度検出値と前記角度目標値との差分である角度偏差に基づいて、前記振動抑制制御を実行するかどうかの判定を行い、この判定結果に基づいて前記弁装置に制御信号を出力し前記弁装置の切り換え制御を行うとともに、前記圧力偏差及び前記角度偏差に基づいて前記油圧アクチュエータのボトム室に圧油を導くかロッド室に圧油を導くかどうかの判定を更に行い、この判定結果に基づいて前記ライドコントロール弁に制御信号を出力し前記ライドコントロール弁の切り換え制御を行うことを特徴とするホイール式作業機械。 - 請求項1記載のホイール式作業機械において、
前記コントローラは、
前記圧力偏差及び前記角度偏差に基づいて以下の式から差分変数Vcを演算し、
Vc=m(P-Ptrg)+n∫(A-Atrg)dt
P:第1センサの圧力検出値
Ptrg:圧力目標値
A:第2センサの角度検出値
Atrg:角度目標値
P-Ptrg:圧力偏差
A-Atrg:角度偏差
m:ゲイン(定数)
n:ゲイン(定数)
前記差分変数Vcの絶対値が予め設定した閾値k1以上にあるかどうかを判定し、この判定結果に基づいて前記弁装置の切り換え制御を行うとともに、前記差分変数Vcの正負を判定し、この判定結果に基づいて前記ライドコントロール弁の切り換え制御を行うことを特徴とするホイール式作業機械。 - 請求項1記載のホイール式作業機械において、
前記走行振動抑制装置は、前記車体の走行速度を検出する第3センサを更に備え、
前記コントローラは、
前記第3センサの車速検出値が所定値を超え、かつ前記第2センサの角度検出値が掘削状態閾値より大きくかつ積み込み状態閾値より小さい場合に前記作業装置が振動抑制制御を開始可能な状態にあると判定し、このときの第1センサの圧力検出値と前記第2センサの角度検出値を、それぞれ、前記振動抑制制御のための圧力目標値及び前記角度目標値として設定することを特徴とするホイール式作業機械。 - 請求項1記載のホイール式作業機械において、
前記弁装置は、
前記ファンポンプの吐出側と前記ファンモータとの間に配置された第1ON・OFF切替弁と、
前記ファンポンプの吐出側と前記ライドコントロール弁との間に配置された第2ON・OFF切替弁とを有することを特徴とするホイール式作業機械。 - 請求項1記載のホイール式作業機械において、
前記弁装置は、
前記ファンポンプの吐出側と前記ファンモータとの間、及び前記ファンポンプの吐出側と前記ライドコントロール弁との間に配置され、開口面積が連続的に変化するよう制御される単一の比例弁であることを特徴とするホイール式作業機械。
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JP2018106723A JP7034010B2 (ja) | 2018-06-04 | 2018-06-04 | ホイール式作業機械 |
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