JP5546427B2 - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
作業機械の周囲監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5546427B2 JP5546427B2 JP2010259802A JP2010259802A JP5546427B2 JP 5546427 B2 JP5546427 B2 JP 5546427B2 JP 2010259802 A JP2010259802 A JP 2010259802A JP 2010259802 A JP2010259802 A JP 2010259802A JP 5546427 B2 JP5546427 B2 JP 5546427B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- work machine
- camera
- angle
- overhead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
4 運転室 5 作業手段
6 建屋 7 カウンタウエイト
10 ブーム 11 アーム
12 バケット 13B 後方カメラ
13L 左方カメラ 13R 右方カメラ
20 モニタ 21 表示キャラクタ
30 画像処理装置 31 画像補正部
32 画像変換部 33 画像合成部
34 表示画像生成部 35 記憶保持部
36 仮想視点算出部 40 車体コントローラ
41 操作手段 42 油圧アクチュエータ
43 角度検出器 44 速度検出器
45 角速度検出器
Claims (6)
- 下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体を有する作業機械に、その上部旋回体に1または複数のカメラを設置して、前記カメラにより撮影したカメラ画像を仮想視点位置となるように視点変換処理を行う画像変換手段と、この画像変換手段から出力される信号に基づいて視点変換画像を表示する画像表示手段を備え、前記画像変換手段は、前記仮想視点位置を仮想平面上の所定の高さ位置に表示することによって、前記カメラ画像を俯瞰画像として前記画像表示手段に表示するようにした作業機械の周囲監視装置であって、
前記作業機械の傾斜方向と傾斜角度とを測定する傾斜測定手段と、
前記作業機械の上部旋回体に設けられ、この作業機械の走行時及び旋回時の角速度を検出する角速度検出手段と、
前記作業機械の上部旋回体の傾斜角度に基づいて、前記仮想視点位置を補正する視点位置補正手段と
を備える構成としたことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 前記カメラは、少なくとも作業機械の上部であって、その後方位置と、少なくとも左右いずれかの位置とに設けられ、これら複数のカメラからの画像をそれぞれ前記画像変換手段により生成した俯瞰画像を個別俯瞰画像として、これら各個別俯瞰画像は画像合成手段により合成され、前記画像表示手段には、この画像合成手段により合成した合成俯瞰画像を、作業機械の平面図をグラフィック化した表示キャラクタと共に表示する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記傾斜測定手段は、前記作業機械のピッチ角及びロール角の少なくとも一方を検出する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記画像合成手段では、前記表示キャラクタを前記傾斜角測定手段により測定した前記作業機械の傾斜方向及び傾斜角度に対応するように変形させることを特徴とする請求項2記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記角速度検出手段により演算した傾斜角速度が一定値以下のときには、前記視点位置補正手段による前記仮想視点位置の補正を行わないようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の作業機械の周辺監視装置。
- 前記角速度検出手段はジャイロで構成したことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の作業機械の周辺監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259802A JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259802A JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012112108A JP2012112108A (ja) | 2012-06-14 |
JP5546427B2 true JP5546427B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=46496615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010259802A Active JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5546427B2 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3825471A1 (en) * | 2012-07-19 | 2021-05-26 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel with multifunctional portable information device |
JP6106430B2 (ja) * | 2012-12-27 | 2017-03-29 | 日立建機株式会社 | 作業機械の車体周囲表示装置 |
WO2014115906A1 (ko) * | 2013-01-23 | 2014-07-31 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설 기계의 카메라 영상 처리 통합 관리 시스템 및 그의 카메라 영상 처리 통합 관리 방법 |
WO2014119711A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | 日立建機株式会社 | 運搬機械の位置調整システム |
JP6433664B2 (ja) * | 2014-02-14 | 2018-12-05 | 国立大学法人 東京大学 | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
JP6340068B2 (ja) | 2015-02-23 | 2018-06-06 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベル |
JP6671848B2 (ja) * | 2015-03-10 | 2020-03-25 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP6671849B2 (ja) * | 2015-03-10 | 2020-03-25 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制振方法 |
JP6521691B2 (ja) * | 2015-03-26 | 2019-05-29 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP2017030688A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP6662604B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2020-03-11 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2017089139A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2019060184A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-18 | カヤバ システム マシナリー株式会社 | 掘削現場監視装置 |
JP6912356B2 (ja) * | 2017-11-13 | 2021-08-04 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6900897B2 (ja) * | 2017-12-25 | 2021-07-07 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の障害物検出装置 |
JP6740259B2 (ja) * | 2018-01-04 | 2020-08-12 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
JP2019071677A (ja) * | 2019-01-28 | 2019-05-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP7229103B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2023-02-27 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP7471891B2 (ja) | 2020-03-30 | 2024-04-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及び較正方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0820974A (ja) * | 1994-07-11 | 1996-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限装置 |
JP2002293196A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラの画像表示方法及びその装置 |
JP4796676B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2011-10-19 | アルパイン株式会社 | 車両上方視点画像表示装置 |
JP4977667B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2012-07-18 | 日立建機株式会社 | 作業機械の視野補助装置 |
JP2010157910A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Toyota Motor Corp | 画像表示装置 |
-
2010
- 2010-11-22 JP JP2010259802A patent/JP5546427B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012112108A (ja) | 2012-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5546427B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
AU2015293229B2 (en) | Surroundings display device for turning operation machine | |
JP5779244B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP5814187B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
JP6014664B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
JP5988683B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
US20140354813A1 (en) | Surroundings Monitoring Device for Work Machine | |
WO2016158265A1 (ja) | 作業機械 | |
KR20130138227A (ko) | 작업 기계의 주위 감시 장치 | |
KR101859229B1 (ko) | 건설기계의 작업 가이드 정보 표시 장치 및 방법 | |
JP6832548B2 (ja) | 作業機械の画像表示システム、作業機械の遠隔操作システム、作業機械及び作業機械の画像表示方法 | |
JP7318258B2 (ja) | 遠隔操作システムおよび遠隔操作サーバ | |
JP5143481B2 (ja) | 建設機械用モニター装置 | |
JP2022072598A (ja) | 作業車両の表示システムおよび作業車両の表示方法 | |
JP2013002101A (ja) | 作業機械の視野補助装置 | |
JP2023040971A (ja) | 遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システムおよび遠隔操作支援方法 | |
JP6433664B2 (ja) | 建設機械用俯瞰画像表示装置 | |
JP6224770B2 (ja) | ダンプトラックの表示装置 | |
WO2021090678A1 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
WO2023136070A1 (ja) | 遠隔操作支援システムおよび遠隔操作支援方法 | |
WO2021020292A1 (ja) | 表示システム、遠隔操作システム、及び表示方法 | |
WO2022195988A1 (ja) | 遠隔操作支援サーバおよび遠隔操作支援システム | |
WO2023100533A1 (ja) | 画像表示システム、遠隔操作支援システムおよび画像表示方法 | |
JP2023032997A (ja) | 遠隔操作システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121102 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20130329 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Effective date: 20130405 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130828 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20130903 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20140507 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140513 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5546427 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |