JP4977667B2 - 作業機械の視野補助装置 - Google Patents
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Description
以下、図1〜図11を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第1の実施の形態について説明する。
図1は、第1の実施の形態に係る視野補助装置が適用される作業機械の一例としての油圧ショベルの外観を示す斜視図である。なお、以下では図示のように機体の前後左右方向を定義する。油圧ショベルは、フロント作業機1Aと車体1Bとを有する。車体1Bは、左右一対の下部走行体1eと、下部走行体1eの上方に旋回可能に搭載された上部旋回体1dとを備え、上部旋回体1dには運転室1fが設けられている。
(1)旋回体1dの周囲に互いに異なる方向を撮像する複数のカメラ13a〜13gを取り付けるとともに、操作レバー4a〜4dと角度検出器8dからの信号に基づき旋回体1dを基準とした機体の進行方向を判定し、進行方向を撮像するカメラ13a〜13gからの画像を運転室内の表示装置50に選択的に表示するようにした。これにより運転者に対して好適な視野情報を提供することができ、進行方向の状況を常に運転者が認識することができる。
(3)外観画像110の周囲に俯瞰合成カメラ画像120を表示し、その周囲にカメラ画像130a〜130gを表示するようにしたので、機体の周囲全体の状況を認識しつつ、進行方向についてはより遠方の状況まで認識することができる。
(4)機体の進行方向に応じて俯瞰合成カメラ画像120の周囲のカメラ画像130a〜130gの表示位置を変更するようにしたので、運転者は一見して進行方向を把握することができる。
(6)進行方向だけでなく進行方向の反対側のカメラ画像130a〜130gも同時に表示するようにしたので、進行方向反対側の状況も同時に把握することができ、前進走行と後進走行を繰り返して行うような作業を迅速に行うことができる。また、前後方向の安全を同時に確認して作業を行うことができ、安全性が高まる。
(7)進行方向に応じたカメラ画像130a〜130gと旋回体画像(外観画像)110と走行体画像111L,111Rを同時に表示し、走行体画像111L,111Rを旋回体画像110に対し相対回転させて表示するようにしたので、運転者は旋回体1dの旋回状態を容易に把握することができ、進行方向の把握が容易である。
図12〜図16を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第2の実施の形態について説明する。
第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、走行指令時におけるカメラ画像130a〜130gの例である。すなわち第1の実施の形態では、進行方向に向かうカメラ13a〜13gからの画像と進行方向反対側に向かうカメラ13a〜13gからの画像をそれぞれ1つづつ選択して表示装置50に表示するようにしたが、第2の実施の形態では、このカメラ13a〜13gからの画像を複数選択して表示する。なお、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
図17〜図22を参照して本発明による作業機械の視野補助装置の第3の実施の形態について説明する。
第3の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、表示装置上のカメラ画像130a〜130gの表示形態である。すなわち第1の実施の形態では、俯瞰合成カメラ画像120の外側に、俯瞰合成カメラ画像120と重なることなくカメラ画像130a〜130gを表示したが、第3の実施の形態では、カメラ画像130a〜130gを重ねて表示する。なお、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
8a〜8d 角度検出器
13a〜13g 監視カメラ
20 表示コントローラ
22 出力画像生成部
50 表示装置
110 外観画像
111L,111R 走行体画像
112 矢印画像
120 俯瞰合成カメラ画像
130a〜130g カメラ画像
Claims (5)
- 走行体に対して旋回可能な旋回体に設けられ、機体の周囲の互いに異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、
前記旋回体を基準とした機体の進行方向を判定する判定手段と、
前記複数の撮像手段のうち、前記判定手段で判定された進行方向を撮像する撮像手段からの画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに表示する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記機体の進行方向を表す進行方向表示画像を併せて前記表示用モニタに表示し、
前記表示制御手段は、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記撮像手段からの画像の前記表示用モニタ上の表示位置を変更することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 - 請求項1に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記撮像手段からの画像を回転して表示させることを特徴とする作業機械の視野補助装置。 - 請求項1または2に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記複数の撮像手段のうち、前記判定手段で判定された進行方向の反対側を撮像する撮像手段からの画像を前記表示用モニタに併せて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記走行体の外観を表す走行体画像および前記旋回体の外観を表す旋回体画像を前記表示用モニタに併せて表示するとともに、前記判定手段で判定された進行方向に応じて、前記旋回体画像に対し前記走行体画像を相対回転させて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の視野補助装置において、
前記表示制御手段は、前記複数の撮像手段からの画像を前記旋回体の上方視点からの画像に変換して合成する画像処理手段を有し、この画像処理手段で得られた画像を前記表示用モニタに併せて表示することを特徴とする作業機械の視野補助装置。
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