JP7063036B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
(建設機械の構成)
本発明の第1実施形態による建設機械1は、建設機械1の側面図である図1に示すように、アタッチメント30で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。建設機械1は、下部走行体21と、上部旋回体22と、アタッチメント30と、シリンダ40と、を備えた機械本体20を有している。
次に、表示制御のフローチャートである図5を用いて、建設機械1の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械1によれば、走行レバー2が操作された場合に、下部走行体21の進行方向を示す矢印画像50が表示装置3に表示される一方、走行レバー2が操作されない場合に、下部走行体21の進行方向を示す矢印画像50が表示装置3に表示されない。よって、下部走行体21の走行時に、下部走行体21の進行方向を示す矢印画像50が表示装置3に表示されるので、走行以外の作業中に、矢印画像50が邪魔になりにくい。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。
次に、第2実施形態の建設機械について、図面を参照しつつ説明する。なお、第1実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第1実施形態と異なる点について説明する。なお、第1実施形態と同じ部材については、第1実施形態と同じ符号を付している。
第1実施形態の建設機械1は、キャブ23内にいるオペレータにより機械本体20が操作されることを前提にしていた。これに対して、本実施形態の建設機械は、建設機械の外部にいるオペレータにより機械本体20が遠隔操作されることを前提にしている。
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械101によれば、表示装置103に表示された風景画像上に、下部走行体21の進行方向を示す矢印画像50が重畳して表示される。そのため、オペレータは、風景画像を見ながら、下部走行体21の進行方向を確認することができる。よって、オペレータは視線を動かす必要性が少ないため、作業効率の低下を抑制することができる。
2 走行レバー
3,103 表示装置
4 角度検出装置
5 操作量検出装置
6,106 コントローラ(算出手段、表示制御手段)
7 撮影装置
8 送信装置
9 受信装置
10 選択装置
20 機械本体
21 下部走行体
22 上部旋回体
23 キャブ
24 フロントガラス
30 アタッチメント
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
40 シリンダ
41 ブームシリンダ
42 アームシリンダ
43 バケットシリンダ
50 矢印画像
111 スレーブ側装置
112 マスタ側装置
Claims (6)
- 下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた機械本体を有する建設機械であって、
前記機械本体に設けられ、前記下部走行体と前記上部旋回体との相対角度を検出する角度検出装置と、
前記下部走行体を走行させる際に操作される走行レバーと、
表示装置と、
前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出する算出手段と、
前記走行レバーが操作された場合に、前記算出手段が算出した前記下部走行体の進行方向を示す画像を前記表示装置に表示させる一方、前記走行レバーが操作されない場合に、前記画像を前記表示装置に表示させない表示制御手段と、
を有し、
前記表示制御手段は、前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記画像が示す方向を変化させることを特徴とする建設機械。 - 前記走行レバーの操作方向に応じて、前記下部走行体の前進と後進とが切り替わり、
前記算出手段は、前記角度検出装置の検出結果と、前記走行レバーの操作方向とに基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の建設機械。 - 前記走行レバーの操作量が第1閾値を超えたときに、前記下部走行体が走行を開始するものであり、
前記走行レバーの操作量を検出する操作量検出装置をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記操作量検出装置が検出した前記走行レバーの操作量が、0より大きくて前記第1閾値よりも小さい値である第2閾値以上になった場合に、前記画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項1又は2に記載の建設機械。 - 前記上部旋回体に、窓を有する運転室が設けられており、
前記表示装置は、透過型であって、前記窓に配置されていることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の建設機械。 - 前記機械本体に設けられたスレーブ側装置と、
前記スレーブ側装置を遠隔操作するマスタ側装置と、
を有し、
前記スレーブ側装置は、
前記上部旋回体に設けられて、前記上部旋回体から見える風景を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した風景画像、および、前記角度検出装置の検出結果を前記マスタ側装置に送信する送信装置と、
を有し、
前記マスタ側装置は、
前記走行レバーと、前記表示装置と、前記算出手段と、前記表示制御手段と、
前記送信装置から送信された前記風景画像および前記角度検出装置の検出結果を受信する受信装置と、
を有し、
前記表示制御手段は、前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記風景画像上に前記画像を重畳表示させることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の建設機械。 - 下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた機械本体を有する建設機械であって、
前記機械本体に設けられ、前記下部走行体と前記上部旋回体との相対角度を検出する角度検出装置と、
前記下部走行体を走行させる際に操作される走行レバーと、
表示装置と、
前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出する算出手段と、
前記走行レバーが操作された場合に、前記算出手段が算出した前記下部走行体の進行方向を示す画像を前記表示装置に表示させる一方、前記走行レバーが操作されない場合に、前記画像を前記表示装置に表示させない表示制御手段と、
を有し、
前記機械本体に設けられたスレーブ側装置と、
前記スレーブ側装置を遠隔操作するマスタ側装置と、
を有し、
前記スレーブ側装置は、
前記上部旋回体に設けられて、前記上部旋回体から見える風景を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した風景画像、および、前記角度検出装置の検出結果を前記マスタ側装置に送信する送信装置と、
を有し、
前記マスタ側装置は、
前記走行レバーと、前記表示装置と、前記算出手段と、前記表示制御手段と、
前記送信装置から送信された前記風景画像および前記角度検出装置の検出結果を受信する受信装置と、
を有し、
前記表示制御手段は、前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記風景画像上に前記画像を重畳表示させ、
前記撮影装置が複数設けられて、互いに撮影方向が異なるようにされており、
前記マスタ側装置は、複数の前記撮影装置のいずれかを選択する選択装置をさらに有し、
前記算出手段は、前記選択装置で選択された前記撮影装置の前記撮影方向と、前記角度検出装置の検出結果とに基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出し、
前記表示制御手段は、前記選択装置で選択された前記撮影装置が撮影した前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記選択装置で選択された前記撮影装置が撮影した前記風景画像上に前記画像を重畳表示させることを特徴とする建設機械。
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