JP7063036B2 - 建設機械 - Google Patents

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Description

本発明は、下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた建設機械に関する。
下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた建設機械においては、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度によって、キャブ内のオペレータから見た下部走行体の走行方向が変化する。そのため、走行操作を行った際に下部走行体がどの方向に走行するのか、オペレータでもわからなくなることがある。
そこで、特許文献１には、建設機械に設けられ、上部旋回体に対する下部走行体の相対角度を、モニター画面に表示された画像の時間変化により推定し、推定された角度情報をモニター画面に表示させるモニター装置が開示されている。上部旋回体が旋回していても、モニター画面には上部旋回体の正確な角度情報（矢印の方向）が表示されているので、オペレータは、この角度情報に基づいて下部走行体を走行させることができる。
特許第５４７３８７０号明細書
しかしながら、特許文献１では、上部旋回体の角度情報を常にモニター画面に表示させている。そのため、走行以外の作業中においてはモニター画面に表示された角度情報がかえって邪魔になり、作業効率が低下することが懸念される。
本発明の目的は、作業効率の低下を抑制することが可能な建設機械を提供することである。
本発明は、下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた機械本体を有する建設機械であって、前記機械本体に設けられ、前記下部走行体と前記上部旋回体との相対角度を検出する角度検出装置と、前記下部走行体を走行させる際に操作される走行レバーと、表示装置と、前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出する算出手段と、前記走行レバーが操作された場合に、前記算出手段が算出した前記下部走行体の進行方向を示す画像を前記表示装置に表示させる一方、前記走行レバーが操作されない場合に、前記画像を前記表示装置に表示させない表示制御手段と、を有し、前記表示制御手段は、前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記画像が示す方向を変化させることを特徴とする。
本発明によると、走行レバーが操作された場合に、下部走行体の進行方向を示す画像が表示装置に表示される一方、走行レバーが操作されない場合に、下部走行体の進行方向を示す画像が表示装置に表示されない。よって、下部走行体の走行時に、下部走行体の進行方向を示す画像が表示装置に表示されるので、走行以外の作業中に、画像が邪魔になりにくい。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。
建設機械の側面図である。 キャブ内から上部旋回体の前方を見た図である。 走行レバーの傾動角度（操作量）とパイロット圧の出力値との関係を示す図である。 第１実施形態における建設機械の回路図である。 表示制御のフローチャートである。 第２実施形態における建設機械を上方から見た図である。 第２実施形態における表示装置の画面を示す図である。 第２実施形態における建設機械の回路図である。
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
［第１実施形態］
（建設機械の構成）
本発明の第１実施形態による建設機械１は、建設機械１の側面図である図１に示すように、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。建設機械１は、下部走行体２１と、上部旋回体２２と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を備えた機械本体２０を有している。
下部走行体２１は、建設機械１を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、窓を有するキャブ（運転室）２３が設けられている。
アタッチメント３０は、上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上部旋回体２２に回転自在（起伏自在）に取り付けられる。アーム３２は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。バケット３３は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。バケット３３は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。
シリンダ４０は、アタッチメント３０を作動させる。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。
ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回転駆動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回転自在に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。
アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回転駆動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。
バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回転駆動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回転自在に取り付けられたリンク部材に、回転自在に取り付けられる。
また、キャブ２３内から上部旋回体２２の前方を見た図である図２に示すように、建設機械１は、走行レバー２を有している。走行レバー２は、前後方向に傾動可能であり、下部走行体２１を走行させる際に、オペレータにより操作される。そして、走行レバー２の操作方向に応じて、下部走行体２１の前進と後進とが切り替わる。具体的には、走行レバー２を前方に傾動させると、下部走行体２１が前進し、走行レバー２を後方に傾動させると、下部走行体２１が後進する。走行レバー２の操作量は、後述する操作量検出装置により検出される。
ここで、走行レバー２の傾動角度（操作量）とパイロット圧の出力値との関係を示す図である図３に示すように、走行レバー２の操作量が「０」以上であって第１閾値以下のときに、パイロット圧の出力値は所定値で一定であり、走行レバー２の操作量が第１閾値を超えると、パイロット圧の出力値は所定値を超えて増加していく。そして、パイロット圧の出力値が所定値を超えると、下部走行体２１が走行（前進または後進）を開始する。すなわち、走行レバー２の操作量が「０」以上であって第１閾値未満であれば、下部走行体２１は停止したままである。このように、走行レバー２の操作量には、いわゆる「あそび」が設けられている。
また、図２に示すように、建設機械１は、表示装置３を有している。表示装置３は、透過型であって、フロントガラス（窓）２４に配置されている。表示装置３は、例えば、有機ＥＬディスプレイである。オペレータは、表示装置３を介して、外部の風景を視認可能である。
また、建設機械１の回路図である図４に示すように、建設機械１は、角度検出装置４と、操作量検出装置５と、コントローラ６と、を有している。
角度検出装置４は、機械本体２０に設けられ、下部走行体２１と上部旋回体２２との相対角度を検出する。本実施形態では、角度検出装置４は、上部旋回体２２に対する下部走行体２１の旋回角度を検出するが、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出してもよい。
操作量検出装置５は、走行レバー２の操作量（傾動角度）および走行レバー２の操作方向を検出する。具体的には、操作量検出装置５は、走行レバー２が前方に傾動されたときの傾動角度、および、走行レバー２が後方に傾動されたときの傾動角度をそれぞれ検出する。
コントローラ（算出手段）６は、角度検出装置４の検出結果と、走行レバー２の操作方向とに基づいて、下部走行体２１の進行方向を算出する。角度検出装置４の検出結果から、下部走行体２１の前後方向が算出される。さらに、走行レバー２の操作方向から、下部走行体２１が前進する方向または後進する方向が進行方向として算出される。すなわち、走行レバー２の操作方向が前方であれば、下部走行体２１が前進する方向が進行方向として算出され、走行レバー２の操作方向が後方であれば、下部走行体２１が後進する方向が進行方向として算出される。
また、コントローラ（表示制御手段）６は、走行レバー２が操作された場合に、算出した下部走行体２１の進行方向を示す画像を表示装置３に表示させる。本実施形態では、図２に示すように、矢印形状の矢印画像５０が表示装置３に表示される。これにより、フロントガラス２４から見える風景に、矢印画像５０が重畳して表示される。この矢印画像５０が示す方向は、角度検出装置４の検出結果と走行レバー２の操作方向とに基づいて変化する。例えば、上部旋回体２２に対して下部走行体２１が図２の右側に傾き、下部走行体２１が後進する場合には、図２に示すように、矢印画像５０が示す方向は左下となる。なお、下部走行体２１の進行方向を示す画像は、矢印画像５０に限定されず、下部走行体２１のアイコン画像など、下部走行体２１の進行方向がわかるものであればよい。
このように、フロントガラス２４から見える風景に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が、重畳して表示されるので、オペレータは、フロントガラス越しに下部走行体２１の位置を確認することなく、作業風景を見ながら、下部走行体２１の進行方向を確認することができる。よって、表示装置３がフロントガラス２４から離れた位置に配置されている場合と比べて、視線を動かす必要性が少ないため、作業効率の低下を抑制することができる。
また、上記したように、角度検出装置４の検出結果と、走行レバー２の操作方向とに基づいて、下部走行体２１の進行方向を算出している。よって、下部走行体２１が前進する場合と、下部走行体２１が後進する場合とで、互いに逆向きの進行方向を示す矢印画像５０を、表示装置３にそれぞれ表示させることができる。よって、下部走行体２１が前進する場合と、下部走行体２１が後進する場合のどちらであっても、下部走行体２１の進行方向をオペレータに正しく認識させることができる。
ここで、本実施形態では、コントローラ６は、操作量検出装置５が検出した走行レバー２の操作量が、０より大きくて第１閾値よりも小さい値である第２閾値（図３参照）以上になった場合に、矢印画像５０を表示装置３に表示させる。これにより、走行レバー２の操作量が、下部走行体２１が走行を開始する操作量である第１閾値未満の操作量である、いわゆる「あそび」の操作量である段階で、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０を表示装置３に表示させることができる。これにより、下部走行体２１が走行を開始しない段階で下部走行体２１の進行方向をオペレータに認識させることができる。
一方、コントローラ６は、走行レバー２が操作されない場合に、矢印画像５０を表示装置３に表示させない。よって、下部走行体２１の走行時に（より具体的には、走行レバー２の操作量が「あそび」の操作量である段階で）、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示されるので、走行以外の作業中に、矢印画像５０が邪魔になりにくい。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。
（建設機械の動作）
次に、表示制御のフローチャートである図５を用いて、建設機械１の動作を説明する。
まず、コントローラ６は、角度検出装置４の検出結果から、下部走行体２１と上部旋回体２２との相対角度を検出する（ステップＳ１）。次に、コントローラ６は、操作量検出装置５の検出結果から、走行レバー２の操作方向および操作量を検出する（ステップＳ２）。
次に、コントローラ６は、走行レバー２の操作量が第２閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、走行レバー２の操作量が第２閾値以上であると判定した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、コントローラ６は、角度検出装置４の検出結果と、走行レバー２の操作方向とに基づいて、下部走行体２１の進行方向を算出する（ステップＳ４）。そして、コントローラ６は、矢印画像５０を表示装置３に表示させる（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻る。
一方、ステップＳ３において、走行レバー２の操作量が第２閾値以上でないと判定した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、コントローラ６は、矢印画像５０を表示装置３に表示させない（ステップＳ６）。そして、ステップＳ１に戻る。
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械１によれば、走行レバー２が操作された場合に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示される一方、走行レバー２が操作されない場合に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示されない。よって、下部走行体２１の走行時に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示されるので、走行以外の作業中に、矢印画像５０が邪魔になりにくい。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。
また、角度検出装置４の検出結果と、走行レバー２の操作方向とに基づいて、下部走行体２１の進行方向が算出される。そして、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示される。これにより、下部走行体２１が前進する場合と、下部走行体２１が後進する場合とで、互いに逆向きの進行方向を示す矢印画像５０を、表示装置３にそれぞれ表示させることができる。よって、下部走行体２１が前進する場合と、下部走行体２１が後進する場合のどちらであっても、下部走行体２１の進行方向をオペレータに正しく認識させることができる。
また、走行レバー２の操作量が、０より大きくて第１閾値よりも小さい値である第２閾値以上になった場合に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置３に表示される。よって、走行レバー２の操作量が、下部走行体２１が走行を開始する操作量である第１閾値未満の操作量である、いわゆる「あそび」の操作量である段階で、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０を表示装置３に表示させることができる。これにより、下部走行体２１が走行を開始しない段階で下部走行体２１の進行方向をオペレータに認識させることができる。
また、キャブ２３のフロントガラス２４に、透過型の表示装置３が配置されている。これにより、フロントガラス２４から見える風景に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が、重畳して表示されるので、オペレータは、フロントガラス越しに下部走行体２１の位置を確認することなく、作業風景を見ながら、下部走行体２１の進行方向を確認することができる。よって、表示装置３がフロントガラス２４から離れた位置に配置されている場合と比べて、視線を動かす必要性が少ないため、作業効率の低下を抑制することができる。
［第２実施形態］
次に、第２実施形態の建設機械について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。
（建設機械の構成）
第１実施形態の建設機械１は、キャブ２３内にいるオペレータにより機械本体２０が操作されることを前提にしていた。これに対して、本実施形態の建設機械は、建設機械の外部にいるオペレータにより機械本体２０が遠隔操作されることを前提にしている。
すなわち、本実施形態の建設機械は、機械本体２０に設けられたスレーブ側装置と、このスレーブ側装置を遠隔操作するマスタ側装置と、を有している。
建設機械１０１を上方から見た図である図６に示すように、スレーブ側装置は、撮影装置７を有している。撮影装置７は、上部旋回体２２に設けられて、上部旋回体２２から見える風景を撮影する。また、撮影装置７は複数設けられて、互いに撮影方向が異なるようにされている。本実施形態では、キャブ２３内に設けられて、フロントガラス２４越しに上部旋回体２２の前方を撮影する撮影装置７と、上部旋回体２２の右方を撮影する撮影装置７と、上部旋回体２２の左方を撮影する撮影装置７と、上部旋回体２２の後方を撮影する撮影装置７と、がそれぞれ設けられている。なお、図中の左下を向いた矢印は、上部旋回体２２に対して傾いた下部走行体２１が後進する方向である。
マスタ側装置は、走行レバーと、表示装置と、を有している。走行レバーは、キャブ２３内に配置された走行レバー２と同様のものである。走行レバーの操作量は、操作量検出装置５により検出される。
表示装置１０３の画面を示す図である図７に示すように、表示装置１０３には、撮影装置７が撮影した風景画像が表示される。図７においては、上部旋回体２２の前方を撮影する撮影装置７が撮影した風景画像が表示装置１０３に表示されている。
建設機械１０１の回路図である図８に示すように、スレーブ側装置１１１は、送信装置８を有している。送信装置８は、撮影装置７が撮影した風景画像、および、角度検出装置４の検出結果をマスタ側装置１１２に送信する。
マスタ側装置１１２は、受信装置９と、操作量検出装置５と、コントローラ１０６と、を有している。受信装置９は、送信装置８から送信された風景画像および角度検出装置４の検出結果を受信する。コントローラ（表示制御手段）１０６は、撮影装置７が撮影した風景画像を表示装置１０３に表示させる。
また、マスタ側装置１１２は、選択装置１０を有している。選択装置１０は、オペレータの操作に応じて、複数の撮影装置７のいずれかを選択する。コントローラ１０６は、選択装置１０で選択された撮影装置７が撮影した風景画像を表示装置１０３に表示させる。例えば、上部旋回体２２の後方を撮影する撮影装置７が選択された場合には、この撮影装置７が撮影した上部旋回体２２の後方の風景画像が表示装置１０３に表示されることになる。
また、コントローラ（算出手段）１０６は、第１実施形態と同様に、角度検出装置４の検出結果と、走行レバーの操作方向とに基づいて、下部走行体２１の進行方向を算出する。ここで、コントローラ１０６は、選択装置１０で選択された撮影装置７の撮影方向と、角度検出装置４の検出結果とに基づいて、下部走行体２１の進行方向を算出する。
また、図７に示すように、コントローラ（表示制御手段）１０６は、走行レバーが操作された場合に、表示装置１０３に表示させた風景画像上に矢印画像５０を重畳表示させる。これにより、オペレータは、風景画像を見ながら、下部走行体２１の進行方向を確認することができる。よって、オペレータは視線を動かす必要性が少ないため、作業効率の低下を抑制することができる。なお、図７において、矢印画像５０が示す方向は、図６の矢印が示す下部走行体２１の後進方向である。
ここで、コントローラ１０６は、選択装置１０で選択された撮影装置７が撮影した風景画像上に矢印画像５０を重畳表示させる。選択される撮影装置７が切り替わると、撮影方向が切り替わることになるが、選択された撮影装置７の撮影方向に対応する矢印画像５０が風景画像上に重畳表示される。これにより、どの撮影装置７の風景画像を表示装置１０３に表示させているときでも、下部走行体２１の進行方向をオペレータに正しく認識させることができる。
なお、走行レバーの操作量が第２閾値未満では、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置１０３に表示されず、走行レバーの操作量が第２閾値以上になると、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が表示装置１０３に表示されるのは、第１実施形態と同様である。
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械１０１によれば、表示装置１０３に表示された風景画像上に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が重畳して表示される。そのため、オペレータは、風景画像を見ながら、下部走行体２１の進行方向を確認することができる。よって、オペレータは視線を動かす必要性が少ないため、作業効率の低下を抑制することができる。
また、選択装置１０で選択された撮影装置７の撮影方向と、角度検出装置４の検出結果とに基づいて、下部走行体２１の進行方向が算出される。そして、選択装置１０で選択された撮影装置７が撮影した風景画像上に、下部走行体２１の進行方向を示す矢印画像５０が重畳表示される。よって、選択される撮影装置７を切り替えたときに、その撮影装置７の撮影方向に対応する矢印画像５０が風景画像上に重畳表示される。これにより、どの撮影装置７の風景画像を表示装置１０３に表示させているときでも、下部走行体２１の進行方向をオペレータに正しく認識させることができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
例えば、第１実施形態および第２実施形態では、走行レバー２が前方に傾動された場合（下部走行体２１が前進する場合）と、走行レバー２が後方に傾動された場合（下部走行体２１が後進する場合）とで、互いに逆向きの進行方向を示す矢印画像５０を、表示装置３にそれぞれ表示させているが、走行レバー２の操作方向に関わらず、下部走行体２１が前進する方向を進行方向として示す矢印画像５０を、常に表示装置３に表示させる構成であってもよい。
１，１０１ 建設機械
２ 走行レバー
３，１０３ 表示装置
４ 角度検出装置
５ 操作量検出装置
６，１０６ コントローラ（算出手段、表示制御手段）
７ 撮影装置
８ 送信装置
９ 受信装置
１０ 選択装置
２０ 機械本体
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ フロントガラス
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５０ 矢印画像
１１１ スレーブ側装置
１１２ マスタ側装置

Claims (6)

  1. 下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた機械本体を有する建設機械であって、
    前記機械本体に設けられ、前記下部走行体と前記上部旋回体との相対角度を検出する角度検出装置と、
    前記下部走行体を走行させる際に操作される走行レバーと、
    表示装置と、
    前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出する算出手段と、
    前記走行レバーが操作された場合に、前記算出手段が算出した前記下部走行体の進行方向を示す画像を前記表示装置に表示させる一方、前記走行レバーが操作されない場合に、前記画像を前記表示装置に表示させない表示制御手段と、
    を有し、
    前記表示制御手段は、前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記画像が示す方向を変化させることを特徴とする建設機械。
  2. 前記走行レバーの操作方向に応じて、前記下部走行体の前進と後進とが切り替わり、
    前記算出手段は、前記角度検出装置の検出結果と、前記走行レバーの操作方向とに基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
  3. 前記走行レバーの操作量が第１閾値を超えたときに、前記下部走行体が走行を開始するものであり、
    前記走行レバーの操作量を検出する操作量検出装置をさらに有し、
    前記表示制御手段は、前記操作量検出装置が検出した前記走行レバーの操作量が、０より大きくて前記第１閾値よりも小さい値である第２閾値以上になった場合に、前記画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設機械。
  4. 前記上部旋回体に、窓を有する運転室が設けられており、
    前記表示装置は、透過型であって、前記窓に配置されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の建設機械。
  5. 前記機械本体に設けられたスレーブ側装置と、
    前記スレーブ側装置を遠隔操作するマスタ側装置と、
    を有し、
    前記スレーブ側装置は、
    前記上部旋回体に設けられて、前記上部旋回体から見える風景を撮影する撮影装置と、
    前記撮影装置が撮影した風景画像、および、前記角度検出装置の検出結果を前記マスタ側装置に送信する送信装置と、
    を有し、
    前記マスタ側装置は、
    前記走行レバーと、前記表示装置と、前記算出手段と、前記表示制御手段と、
    前記送信装置から送信された前記風景画像および前記角度検出装置の検出結果を受信する受信装置と、
    を有し、
    前記表示制御手段は、前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記風景画像上に前記画像を重畳表示させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の建設機械。
  6. 下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられた機械本体を有する建設機械であって、
    前記機械本体に設けられ、前記下部走行体と前記上部旋回体との相対角度を検出する角度検出装置と、
    前記下部走行体を走行させる際に操作される走行レバーと、
    表示装置と、
    前記角度検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出する算出手段と、
    前記走行レバーが操作された場合に、前記算出手段が算出した前記下部走行体の進行方向を示す画像を前記表示装置に表示させる一方、前記走行レバーが操作されない場合に、前記画像を前記表示装置に表示させない表示制御手段と、
    を有し、
    前記機械本体に設けられたスレーブ側装置と、
    前記スレーブ側装置を遠隔操作するマスタ側装置と、
    を有し、
    前記スレーブ側装置は、
    前記上部旋回体に設けられて、前記上部旋回体から見える風景を撮影する撮影装置と、
    前記撮影装置が撮影した風景画像、および、前記角度検出装置の検出結果を前記マスタ側装置に送信する送信装置と、
    を有し、
    前記マスタ側装置は、
    前記走行レバーと、前記表示装置と、前記算出手段と、前記表示制御手段と、
    前記送信装置から送信された前記風景画像および前記角度検出装置の検出結果を受信する受信装置と、
    を有し、
    前記表示制御手段は、前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記風景画像上に前記画像を重畳表示させ、
    前記撮影装置が複数設けられて、互いに撮影方向が異なるようにされており、
    前記マスタ側装置は、複数の前記撮影装置のいずれかを選択する選択装置をさらに有し、
    前記算出手段は、前記選択装置で選択された前記撮影装置の前記撮影方向と、前記角度検出装置の検出結果とに基づいて、前記下部走行体の進行方向を算出し、
    前記表示制御手段は、前記選択装置で選択された前記撮影装置が撮影した前記風景画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記選択装置で選択された前記撮影装置が撮影した前記風景画像上に前記画像を重畳表示させることを特徴とする建設機械。
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