KR102092928B1 - 작업 기계의 표시 장치 및 표시 시스템 - Google Patents

작업 기계의 표시 장치 및 표시 시스템 Download PDF

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가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
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Abstract

작업 기계의 표시 장치는, 작업 기계에 설치되어 있는 카메라에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 작업 기계의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터와 작업 기계의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터를 포함하는 교정 화면을 표시하게 하는 표시 제어부를 구비한다.

Description

작업 기계의 표시 장치 및 표시 시스템
본 발명은, 작업 기계(work machine)의 표시 장치 및 표시 시스템에 관한 것이다.
작업 기계에 관한 기술 분야에 있어서, 작업 기계의 주변 상황을 나타내는 표시 데이터를 생성하여 작업 기계의 운전실에 설치되어 있는 표시 장치에 표시하게 하는 기술이 알려져 있다. 특허문헌 1에는 작업 기계의 부감(俯瞰; bird's eye) 화상을 모니터에 표시하게 하는 기술이 개시되어 있다.
일본 공개특허 제2012―074929호 공보
작업 기계의 주변 상황을 나타내는 표시 데이터가 표시 장치에 표시되므로, 작업 기계의 작업 시에 있어서, 운전자는 작업 기계의 주변 상황을 육안으로 관찰할 수 있다. 작업 기계의 교정에 있어서도, 작업 기계 중 적어도 일부를 작동시키는 경우, 작업 기계의 주변 상황을 운전자에게 육안으로 확인하게 할 수 있는 기술이 요망된다.
본 발명의 태양(態樣)은, 작업 기계의 교정에 있어서 작업 기계의 주변 상황을 육안으로 확인하게 할 수 있는 작업 기계의 표시 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 태양에 따르면, 작업 기계에 설치되어 있는 카메라에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 작업 기계의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터와 작업 기계의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터를 포함하는 교정 화면을 표시하게 하는 표시 제어부를 구비하는 작업 기계의 표시 장치가 제공된다.
본 발명의 태양에 의하면, 작업 기계의 교정에 있어서 작업 기계의 주변 상황을 육안으로 확인하게 할 수 있는 작업 기계의 표시 장치가 제공된다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 작업 기계의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 작업 기계의 운전실의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은, 본 실시형태에 관한 상부 선회체(旋回體)의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 4는, 본 실시형태에 관한 표시 장치의 일례를 나타낸 기능 블록도이다.
도 5는, 본 실시형태에 관한 교정 화면과 표준 화면과 메인 메뉴 화면과의 화면 천이(遷移; switching))의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은, 본 실시형태에 관한 부감 화상 생성 방법의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 7은, 본 실시형태에 관한 표준 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 8은, 본 실시형태에 관한 교정 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 9는, 본 실시형태에 관한 교정 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 10은, 본 실시형태에 관한 교정 화면의 일례를 나타낸 도면이다.
도 11은, 본 실시형태에 관한 표시 장치의 표시 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
이하, 본 발명에 관한 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 이하에서 설명하는 실시형태의 구성 요소는 적절히 조합시키는 것이 가능하다. 또한, 일부의 구성 요소를 이용하지 않을 경우도 있다.
[작업 기계]
도 1은, 본 실시형태에 관한 작업 기계(1)의 일례를 나타낸 사시도이다. 본 실시형태에 있어서는, 작업 기계(1)가 유압 셔블인 것으로 한다. 이하의 설명에 있어서는, 작업 기계(1)를 적절히, 유압 셔블(1)이라고 한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(1)은, 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2)에 지지되는 상부 선회체(3)와, 상부 선회체(3)에 지지되는 작업기(working unit)(4)와, 작업기(4)를 구동시키는 유압(油壓) 실린더(5)를 구비한다.
하부 주행체(2)는, 상부 선회체(3)를 지지한 상태로 주행할 수 있다. 하부 주행체(2)는, 한 쌍의 크롤러 트랙(crawler tracks)를 가진다. 크롤러 트랙가 회전함으로써, 하부 주행체(2)가 주행한다.
상부 선회체(3)는, 하부 주행체(2)에 지지된 상태로 선회축(RX)를 중심으로 선회할 수 있다. 상부 선회체(3)는, 유압 셔블(1)의 운전자가 탑승하는 운전실(6)을 가진다. 운전자가 착석하는 운전 시트(9)가 운전실(6)에 설치된다.
작업기(4)는, 상부 선회체(3)에 연결되는 붐(boom)(4A)과, 붐(4A)에 연결되는 암(arm)(4B)과, 암(4B)에 연결되는 버킷(bucket)(4C)을 포함한다. 유압 실린더(5)는, 붐(4A)을 구동시키는 붐 실린더(5A)와, 암(4B)을 구동시키는 암 실린더(5B)와, 버킷(4C)을 구동시키는 버킷 실린더(5C)를 포함한다.
붐(4A)은, 붐 회전축 AX를 중심으로 회전 가능하게 상부 선회체(3)에 지지된다. 암(4B)은, 암 회전축 BX를 중심으로 회전 가능하게 붐(4A)에 지지된다. 버킷(4C)은, 버킷 회전축 CX를 중심으로 회전 가능하게 암(4B)에 지지된다.
붐 회전축 AX와, 암 회전축 BX와, 버킷 회전축 CX와는, 평행이다. 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와, 선회축 RX와 평행한 축과는, 직교한다. 이하의 설명에 있어서는, 선회축 RX와 평행한 방향을 적절히, 상하 방향이라고 하고, 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와 평행한 방향을 적절히, 좌우 방향이라고 하고, 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와 선회축 RX와의 양쪽과 직교하는 방향을 적절히, 전후 방향이라고 한다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자를 기준으로 하여 작업기(4)가 존재하는 방향이 전방이며, 전방의 역방향이 후방이다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자를 기준으로 하여 좌우 방향의 한쪽이 우측이며, 우측의 역방향이 좌측이다. 하부 주행체(2)의 접지면(接地面)으로부터 이격되는 방향이 위쪽이며, 위쪽의 역방향이 아래쪽이다.
상부 선회체(3)는, 파워 컨테이너(7)와, 카운터웨이트(counterweight)(8)를 가진다. 파워 컨테이너(7) 및 카운터웨이트(8)는, 상부 선회체(3)의 후부(後部)에 배치된다. 카운터웨이트(8)는, 파워 컨테이너(7)의 후방에 배치된다. 파워 컨테이너(7)은, 엔진, 유압 펌프, 라디에이터, 및 오일 쿨러를 수용한다.
운전실(6)은, 상부 선회체(3)의 전부(前部)에 배치된다. 운전실(6)은, 작업기(4)의 좌측 방향에 배치된다. 작업기(4)의 붐(4A)은, 운전실(6)의 우측에 배치된다.
유압 셔블(1)은, 정보화 시공을 실시 가능한 ICT(Information and Co㎜unication Technology) 유압 셔블이다. 유압 셔블(1)은, 작업기(4)의 3차원 위치 데이터를 검출하여, 작업기(4)의 3차원 위치 데이터 및 시공 대상의 3차원 설계면에 기초하여, 작업기(4)를 제어한다. 상부 선회체(3)에는, 글로벌 좌표계에 의해 규정되는 상부 선회체(3)의 위치를 검출하는 절대 위치 검출기와, 상부 선회체(3)의 자세를 검출하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)가 탑재되어 있다. 절대 위치 검출기는, 유압 셔블(1)에 2개 탑재된다. 절대 위치 검출기는, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)을 사용하여 상부 선회체(3)의 위치 및 방위를 검출한다. 작업기(4)에는, 상부 선회체(3)와 버킷(4C)과의 상대(相對) 위치를 검출하기 위한 상대 위치 검출기가 설치되어 있다. 상대 위치 검출기는, 유압 실린더(5)의 스트로크를 검출하는 스트로크 센서 및 작업기(4)의 각도를 검출하는 각도 센서 중 적어도 한쪽을 포함한다. 절대 위치 검출기의 검출 데이터와 관성 계측 장치의 계측 데이터와 상대 위치 검출기의 검출 데이터에 기초하여, 글로벌 좌표계에 의해 규정되는 버킷(4C)의 3차원 위치 데이터가 검출된다. 시공 대상의 3차원 설계면은, 글로벌 좌표계에 의해 규정된다. 유압 셔블(1)은, 버킷(4C)의 3차원 위치 데이터와 시공 대상의 3차원 설계면을 대조하여, 버킷(4C)이 3차원 설계면을 초과하지 않고 3차원 설계면을 따라 이동하도록, 작업기(4)를 제어할 수 있다.
[운전실]
도 2는, 본 실시형태에 관한 유압 셔블(1)의 운전실(6)의 일례를 나타낸 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(1)의 운전자가 착석하는 운전 시트(9)가 운전실(6)에 설치된다.
또한, 유압 셔블(1) 중 적어도 일부의 작동을 위해 조작되는 조작 장치(10)가 운전실(6)에 설치된다. 조작 장치(10)는, 운전 시트(9)에 착석한 운전자에 의해 조작된다. 유압 셔블(1)의 작동은, 하부 주행체(2)의 작동, 상부 선회체(3)의 작동, 및 작업기(4)의 작동 중 하나 이상을 포함한다.
하부 주행체(2)의 작동은, 좌측의 크롤러 트랙의 전진 동작 및 후진 동작 중 적어도 한쪽을 포함한다. 또한, 하부 주행체(2)의 작동은, 우측의 크롤러 트랙의 전진 동작 및 후진 동작 중 적어도 한쪽을 포함한다.
상부 선회체(3)의 작동은, 상부 선회체(3)의 좌측 선회(旋回) 및 우측 선회 중 적어도 한쪽을 포함한다.
작업기(4)의 작동은, 붐(4A)의 상승 동작 및 하강 동작 중 적어도 한쪽을 포함한다. 또한, 작업기(4)의 작동은, 암(4B)의 덤핑 동작(dumping operation) 및 굴삭 동작(excavating operation) 중 적어도 한쪽을 포함한다. 또한, 작업기(4)의 작동은, 버킷(4C)의 굴삭 동작 및 덤핑 동작 중 적어도 한쪽을 포함한다.
조작 장치(10)는, 상부 선회체(3) 및 작업기(4)의 작동을 위해 조작되는 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)와, 하부 주행체(2)의 작동을 위해 조작되는 좌측 주행 레버(13) 및 우측 주행 레버(14)를 포함한다.
좌측 작업 레버(11)는, 운전 시트(9)의 좌측 방향에 배치된다. 우측 작업 레버(12)는, 운전 시트(9)의 우측에 배치된다. 좌측 작업 레버(11)가 전후 방향으로 조작됨으로써, 암(4B)이 덤핑 동작 또는 굴삭 동작한다. 좌측 작업 레버(11)가 좌우 방향으로 조작됨으로써, 상부 선회체(3)가 좌측 선회 또는 우측 선회한다. 우측 작업 레버(12)가 좌우 방향으로 조작됨으로써, 버킷(4C)이 굴삭 동작 또는 덤핑 동작한다. 우측 작업 레버(12)가 전후 방향으로 조작됨으로써, 붐(4A)이 하강 동작 또는 상승 동작한다. 그리고, 좌측 조작 레버(11)가 전후 방향으로 조작되었을 때 상부 선회체(3)가 우측 선회 또는 좌측 선회하여, 좌측 조작 레버(11)가 좌우 방향으로 조작되었을 때 암(4B)이 덤핑 동작 또는 굴삭 동작해도 된다.
좌측 주행 레버(13) 및 우측 주행 레버(14)는, 운전 시트(9)의 전방에 배치된다. 좌측 주행 레버(13)는, 우측 주행 레버(14)의 좌측 방향에 배치된다. 좌측 주행 레버(13)가 전후 방향으로 조작됨으로써, 하부 주행체(2)의 좌측의 크롤러 트랙가 전진 동작 또는 후진 동작한다. 우측 주행 레버(14)가 전후 방향으로 조작됨으로써, 하부 주행체(2)의 우측의 크롤러 트랙가 전진 동작 또는 후진 동작한다.
좌측 작업 레버(11)가 중립 위치에 배치될 때, 암(4B)은, 작동하지 않고 정지한다. 또한, 좌측 작업 레버(11)가 중립 위치에 배치될 때, 상부 선회체(3)는, 작동하지 않고 정지한다.
우측 작업 레버(12)가 중립 위치에 배치될 때, 버킷(4C)은, 작동하지 않고 정지한다. 또한, 우측 작업 레버(12)가 중립 위치에 배치될 때, 붐(4A)은, 작동하지 않고 정지한다.
좌측 주행 레버(13)가 중립 위치에 배치될 때, 하부 주행체(2)의 좌측의 크롤러 트랙는, 작동하지 않고 정지한다.
우측 주행 레버(14)가 중립 위치에 배치될 때, 하부 주행체(2)의 우측의 크롤러 트랙는, 작동하지 않고 정지한다.
이하의 설명에 있어서는, 좌측 작업 레버(11)가 중립 위치에 배치되는 상태를 적절히, 좌측 작업 레버(11)의 중립 상태라고 한다. 좌측 작업 레버(11)가 중립 위치에 배치되지 않고, 좌측 방향, 우측 방향, 전방향(前方向), 및 후방향 중 1개 이상의 방향으로 조작되고 있는 상태를 적절히, 좌측 작업 레버(11)의 조작 상태라고 한다.
이하의 설명에 있어서는, 우측 작업 레버(12)가 중립 위치에 배치되는 상태를 적절히, 우측 작업 레버(12)의 중립 상태라고 한다. 우측 작업 레버(12)가 중립 위치에 배치되지 않고, 좌측 방향, 우측 방향, 전방향, 및 후방향 중 1개 이상의 방향으로 조작되고 있는 상태를 적절히, 우측 작업 레버(12)의 조작 상태라고 한다.
이하의 설명에 있어서는, 좌측 주행 레버(13)가 중립 위치에 배치되는 상태를 적절히, 좌측 주행 레버(13)의 중립 상태라고 한다. 좌측 주행 레버(13)가 중립 위치에 배치되지 않고, 전방향 및 후방향 중 1개 이상의 방향으로 조작되고 있는 상태를 적절히, 좌측 주행 레버(13)의 조작 상태라고 한다.
이하의 설명에 있어서는, 우측 주행 레버(14)가 중립 위치에 배치되는 상태를 적절히, 우측 주행 레버(14)의 중립 상태라고 한다. 우측 주행 레버(14)가 중립 위치에 배치되지 않고, 전방향 및 후방향 중 1개 이상의 방향으로 조작되고 있는 상태를 적절히, 우측 주행 레버(14)의 조작 상태라고 한다.
이하의 설명에 있어서는, 좌측 작업 레버(11), 우측 작업 레버(12), 좌측 주행 레버(13), 및 우측 주행 레버(14)의 모두가 중립 상태인 상태를 적절히, 조작 장치(10)의 중립 상태라고 한다. 좌측 작업 레버(11), 우측 작업 레버(12), 좌측 주행 레버(13), 및 우측 주행 레버(14) 중 1개 이상이 조작 상태인 상태를 적절히, 조작 장치(10)의 조작 상태라고 한다.
조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 및 작업기(4)의 모든 작동이 정지한다. 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 및 작업기(4) 중 적어도 일부가 작동한다.
유압 셔블(1)은, 운전실(6)에 설치되는 표시 장치(20)를 구비한다. 표시 장치(20)는, 운전 시트(9)의 우측 전방에 배치된다. 표시 장치(20)는, 표시부(21)와, 조작부(22)와, 제어 장치(23)를 가진다.
표시부(21)는, 액정 디스플레이(LCD: Liquid Crystal Display) 또는 유기 EL 디스플레이(OELD: Organic Electroluminescence Display)와 같은 평판 디스플레이를 포함한다.
조작부(22)는, 운전자에 의해 조작되는 복수의 스위치를 포함한다. 조작부(22)에 설치되는 스위치는, 특정한 기능이 할당되는 팬(fan) 쿠션 스위치, 및 유압 셔블(1)의 작업 모드를 설정하는 작업 모드 설정 스위치를 포함한다.
유압 셔블(1)의 작업 모드는, 유압 셔블(1)의 엔진의 출력 토크를 규정한다. 작업 모드는, 출력 토크가 크고 작업성이 우수한 파워 모드(P모드)와, 출력 토크가 작고 연비가 우수한 친환경 모드(E모드)를 포함한다. 운전자는, 작업 모드 설정 스위치를 조작하여, P모드 및 E모드 중 어느 한쪽의 작업 모드를 선택할 수 있다.
그리고, 조작부(22)의 스위치는, 팬 쿠션 스위치 및 작업 모드 설정 스위치에 한정되지 않는다. 또한, 조작부(22)는, 표시부(21)의 표시 화면에 설치되는 터치 센서를 포함해도 된다. 즉, 표시부(21)가, 조작부(22)의 기능을 가지는 터치 패널을 포함해도 된다.
[카메라]
도 3은, 본 실시형태에 관한 상부 선회체(3)의 일례를 모식적으로 나타낸 도면이다. 유압 셔블(1)은, 복수 대의 카메라(30)를 포함하는 카메라 시스템(300)을 구비한다. 복수 대의 카메라(30)는, 상부 선회체(3)에 설치된다. 카메라(30)는, 촬영 대상의 영상을 취득한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 카메라(30)는, 상부 선회체(3)의 후부에 설치되는 카메라(31)와, 상부 선회체(3)의 우부에 설치되는 카메라(32) 및 카메라(33)와, 상부 선회체(3)의 좌부에 설치되는 카메라(34)를 포함한다.
카메라(31)는, 상부 선회체(3)의 후방을 촬영한다. 카메라(32) 및 카메라(33)은, 상부 선회체(3)의 우측을 촬영한다. 카메라(32)는, 상부 선회체(3)의 우측 후방을 촬영한다. 카메라(33)은, 상부 선회체(3)의 우측 전방을 촬영한다. 카메라(34)는, 상부 선회체(3)의 좌측을 촬영한다. 복수 대의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]의 각각은, 광학계와, 이미지 센서를 가진다. 이미지 센서는, CCD(Couple Charged Device) 이미지 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함한다.
[표시 장치]
도 4는, 본 실시형태에 관한 표시 장치(20)의 일례를 나타낸 기능 블록도이다. 표시 장치(20)는, 표시부(21)와, 조작부(22)와, 제어 장치(23)를 가진다. 그리고, 표시부(21)와 조작부(22)와는 별체라도 된다. 표시부(21)와 제어 장치(23)와는 별체라도 된다.
제어 장치(23)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 제어 장치(23)는, CPU(Central Processing Unit)와 같은 프로세서를 포함하는 연산 처리 장치(41)와, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 및 ROM(Read Only Memory)과 같은 불휘발성 메모리를 포함하는 기억 장치(42)와, 입출력 인터페이스(43)를 가진다.
입출력 인터페이스(43)는, 카메라 시스템(300) 및 조작 장치(10)의 각각과 접속된다. 카메라 시스템(300)은, 복수 대의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]를 포함한다. 조작 장치(10)는, 좌측 작업 레버(11), 우측 작업 레버(12), 좌측 주행 레버(13), 및 우측 주행 레버(14)를 포함한다.
연산 처리 장치(41)은, 화상 데이터 취득부(51)와, 주변 표시 데이터 생성부(52)와, 교정 표시 데이터 취득부(53)와, 조작 데이터 취득부(54)와, 판정부(55)와, 표시 제어부(56)를 가진다.
화상 데이터 취득부(51)는, 유압 셔블(1)에 설치되어 있는 복수 대의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]로부터 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 카메라(31)로부터 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 카메라(32) 및 카메라(33)로부터 유압 셔블(1)의 우측의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 카메라(34)로부터 유압 셔블(1)의 좌측의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다.
주변 표시 데이터 생성부(52)는, 유압 셔블(1)에 설치되어 있는 복수 대의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터 Sa를 생성한다. 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 복수 대의 카메라(30)에 의해 촬영된 화상 데이터를 화상 데이터 취득부(51)로부터 취득하여, 표시부(21)에 표시하게 하는 주변 표시 데이터 Sa를 생성한다. 주변 표시 데이터 Sa는, 제1 주변 표시 데이터 Sa1과 제2 주변 표시 데이터 Sa2를 포함한다. 본 실시형태에 있어서, 제1 주변 표시 데이터 Sa1은, 복수 대의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 생성된 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상을 포함한다. 제2 주변 표시 데이터 Sa2는, 복수 대의 카메라(30) 중 1개의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 생성된 싱글 카메라(single camera) 화상을 포함한다. 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 복수 대의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 표시부(21)에 표시하게 하는 부감 화상 Sa1을 생성한다. 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 1개의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 표시부(21)에 표시하게 하는 싱글 카메라 화상 Sa2를 생성한다.
교정 표시 데이터 취득부(53)는, 유압 셔블(1)의 교정[캘리브레이션(calibration)]에 사용되는 교정 표시 데이터 Sb를 취득한다. 유압 셔블(1)은, ICT 유압 셔블이며, 유압 셔블(1)의 교정은, 예를 들면, 유압 실린더(5)의 유압 밸브의 스풀(spool)의 이동량과 유압 실린더(5)의 작동 개시와의 상관을 도출(導出)하는 처리이다. 기억 장치(42)는, 교정 표시 데이터 Sb를 기억하는 교정 표시 데이터 기억부(57)를 가진다. 교정 표시 데이터 Sb는, 문자 데이터 및 화상 데이터 중 적어도 한쪽을 포함한다. 교정 표시 데이터 취득부(53)는, 교정 표시 데이터 기억부(57)로부터, 표시부(21)에 표시하게 하는 교정 표시 데이터 Sb를 취득한다.
조작 데이터 취득부(54)는, 조작 장치(10)로부터 조작 데이터를 취득한다. 조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 조작 데이터가 제어 장치(23)에 출력된다. 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 조작 데이터가 제어 장치(23)에 출력된다. 조작 데이터 취득부(54)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 조작 데이터 및 조작 상태인 것을 나타내는 조작 데이터 중 적어도 한쪽을 조작 장치(10)로부터 취득한다.
판정부(55)는, 조작 데이터 취득부(54)에 의해 취득된 조작 데이터에 기초하여, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한다. 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한 결과를 나타낸 판정 신호를 출력한다. 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정했을 때, 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 출력한다. 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정했을 때, 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 출력한다.
표시 제어부(56)는, 표시부(21)에 표시하게 하는 표시 데이터를 출력한다. 표시 제어부(56)는, 유압 셔블(1)의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터 Sb와 주변 표시 데이터 Sa를 포함하는 교정 화면(A)을 표시부(21)에 표시시킨다. 표시 제어부(56)는, 표시부(21)의 동일한 화면 위에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa와 교정 표시 데이터 Sb를 나란히 표시시킨다. 또한, 표시 제어부(56)는, 제1 주변 표시 데이터인 부감 화상 Sa1과 제2 주변 표시 데이터인 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함하는 표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시시킨다. 표준 화면(B)는, 교정 표시 데이터 Sb를 포함하지 않는다. 또한, 표시 제어부(56)는, 메인 메뉴 화면(C)을 표시부(21)에 표시시킨다.
[교정 화면과 표준 화면과 메인 메뉴 화면과의 화면 천이]
도 5는, 본 실시형태에 관한 교정 화면(A)과 표준 화면(B)과 메인 메뉴 화면(C)과의 화면 천이의 일례를 나타낸 도면이다. 표시부(21)는, 유압 셔블(1)의 교정에 있어서 교정 화면(A)을 표시한다. 표시부(21)는, 유압 셔블(1)의 작업 시에 있어서 표준 화면(B)을 표시한다. 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)을 표시한다.
표준 화면(B)는, 유압 셔블(1)의 작업 시에 표시된다. 표준 화면(B)는, 유압 셔블(1)의 키스위치가 온(on)된 후에 최초로 표시되는 초기 화면이다. 표준 화면(B)는, 교정 표시 데이터 Sb를 포함하지 않고 주변 표시 데이터 Sa를 포함한다. 즉, 표준 화면(B)에 있어서, 교정 표시 데이터 Sb는 표시되지 않고, 주변 표시 데이터 Sa가 표시된다.
주변 표시 데이터 Sa는, 주변 표시 데이터 생성부(52)에 있어서 생성된다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 표준 화면(B)는, 복수 대의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터를 상방 시점(視点)으로 변환하여 합성함으로써 생성되는 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1과, 1개의 카메라(30)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 주변의 일부의 화상 데이터인 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함한다.
부감 화상 Sa1은, 복수 대의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]의 각각에 의해 취득된 싱글 카메라 화상 Sa2를 상방 시점으로 변화시켜 합성함으로써 생성된다. 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 복수 대의 카메라(30)의 각각에 의해 취득된 싱글 카메라 화상 Sa2에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1을 생성한다.
싱글 카메라 화상 Sa2는, 카메라(31)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 후방 싱글 카메라 화상, 카메라(32) 및 카메라(33) 중 적어도 한편 취득된 유압 셔블(1)의 우측의 상황을 나타내는 우측 싱글 카메라 화상, 및 카메라(34)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 좌측의 상황을 나타내는 좌측 싱글 카메라 화상 중 하나 이상을 포함한다.
메인 메뉴 화면(C)는, 유압 셔블(1)의 각종 설정 또는 상황 확인을 위한 복수의 메뉴를 표시한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 메인 메뉴 화면(C)는, 주변 표시 데이터를 포함하지 않는다. 메인 메뉴 화면(C)는, 교정을 실시하기 위한 메뉴를 포함한다. 메인 메뉴 화면(C)는, 유압 셔블(1)의 운전자에 의해 조작된다. 운전자에 의해 「교정」이 선택 및 결정되면, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴가 표시부(21)에 표시된다. 또한, 도 5에 나타낸 예에서는, 메뉴로서 「설정」및 「정보」가 표시부(21)에 표시된다. 운전자에 의해 「설정」이 선택 및 결정되면, 유압 셔블(1)에 탑재되어 있는 기기(機器)의 설정의 메뉴가 표시부(21)에 표시된다. 예를 들면, 표시부(21)의 표시 형태를 설정하기 위한 메뉴가 표시부(21)에 표시된다. 「정보」가 선택 및 결정되면, 유압 셔블(1)에 탑재되어 있는 기기의 정보의 메뉴가 표시부(21)에 표시된다. 예를 들면, 전술한 절대 위치 검출기의 검출 신호 또는 상대 위치 검출기의 검출 신호를 모니터링하기 위한 메뉴가 표시부(21)에 표시된다. 그리고, 메인 메뉴 화면(C)에 표시되는 메뉴는, 도 5에 나타낸 예에 한정되지 않는다. 또한, 메인 메뉴 화면(C)는, 복수 존재하고 있어도 된다. 예를 들면, 운전자에 의해, 제1 메인 메뉴 화면(C)이 표시되어 있는 상태로부터 제2 메인 메뉴 화면(C)이 표시되는 상태로 변경되어도 된다.
교정 화면(A)는, 유압 셔블(1)의 교정 시에 표시된다. 전술한 바와 같이, 유압 셔블(1)은, ICT 유압 셔블이며, 작업기(4)의 3차원 위치 데이터 및 시공 대상의 3차원 설계면에 기초하여, 작업기(4)를 제어한다. 작업기(4)의 제어를 위해, 유압 셔블(1)에 있어서는, 예를 들면, 유압 실린더(5)의 유압 밸브의 스풀의 이동량과 유압 실린더(5)의 작동 개시와의 상관을 도출하는 처리인 교정이 실시된다. 교정은, 정기적으로 또는 필요에 따라 실시된다. 표시 장치(20)는, 유압 셔블(1)의 교정에 있어서, 표시부(21)에 교정 화면(A)을 표시한다.
교정 화면(A)는, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터 Sa와, 유압 셔블(1)의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터 Sb를 포함한다. 교정 화면(A)에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa는, 교정 표시 데이터 Sb와 나란히 표시된다.
교정 표시 데이터 Sb는, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴를 나타내는 메뉴 표시 데이터 Sb1과, 유압 셔블(1)의 작동을 촉진(prompt)하는 가이던스(guidance) 표시 데이터 Sb2를 포함한다. 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 유압 셔블(1) 중 적어도 일부의 작동을 위해 조작되는 조작 장치(10)의 조작을 촉진한다. 교정 화면(A)는, 메뉴 표시 데이터 Sb1이 표시되는 제1 교정 화면(A1)과, 가이던스 표시 데이터 Sb2와 주변 표시 데이터 Sa가 표시되는 제2 교정 화면(A2)을 포함한다.
제1 교정 화면(A1)에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa는 표시되지 않고, 메뉴 표시 데이터 Sb1이 표시된다. 표시 제어부(56)는, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시킬 때, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하지 않는다. 즉, 메뉴 표시 데이터 Sb1이 표시될 때, 주변 표시 데이터 Sa는 표시부(21)에 표시되지 않는다.
제2 교정 화면(A2)에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa는, 가이던스 표시 데이터 Sb2와 함께 표시된다. 표시 제어부(56)는, 가이던스 표시 데이터 Sb2를 표시부(21)에 표시시킬 때, 가이던스 표시 데이터 Sb2와 주변 표시 데이터 Sa를 나란히 표시부(21)에 표시시킨다. 즉, 가이던스 표시 데이터 Sb2가 표시부(21)에 표시될 때, 주변 표시 데이터 Sa가 가이던스 표시 데이터 Sb2와 함께 표시부(21)에 표시된다.
표준 화면(B)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때 조작부(22)가 조작됨으로써, 표시부(21)는, 표준 화면(B)으로부터 메인 메뉴 화면(C)으로 천이한다.
메인 메뉴 화면(C)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때 조작부(22)가 조작되어 메인 메뉴 화면(C)에 표시되어 있는 메뉴 중 「교정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이한다.
제1 교정 화면(A1)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때 조작부(22)가 조작되어 제1 교정 화면(A1)에 표시되어 있는 복수의 교정의 메뉴 중 어느 하나의 교정의 메뉴가 선택 및 결정되는 것에 의해, 표시부(21)는, 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)으로 천이한다.
제2 교정 화면(A2)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 교정이 종료되어, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 표시부(21)는, 제2 교정 화면(A2)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이한다.
제1 교정 화면(A1)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 모든 교정이 종료되고, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 표시부(21)는, 제1 교정 화면(A1)으로부터 메인 메뉴 화면(C)으로 천이한다.
메인 메뉴 화면(C)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되어 조작 장치(10)가 조작 상태로 되었을 때, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)으로 천이한다.
[부감 화상 생성 방법]
도 6은, 본 실시형태에 관한 부감 화상 생성 방법의 일례를 설명하기 위한 모식도이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 복수 대의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1을 생성한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 카메라(31, 32, 33, 34)에 의해 취득된 화상 데이터 P1, P2, P3, P4를, 유압 셔블(1)의 위쪽의 가상(假想) 시점에서 본 상방 시점 화상을 나타낸 변환 화상 데이터 P11, P12, P13, P14로 변환한다.
주변 표시 데이터 생성부(52)는, 변환 화상 데이터 P11, P12, P13, P14로부터, 부감 화상 Sa1을 표시하는 프레임 영역(E1, E2, E3, E4)에 대응하는 부분을 잘라낸다. 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 잘라낸 변환 화상 데이터 P11, P12, P13, P14를 합성한다. 이로써, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1이 생성된다. 또한, 주변 표시 데이터 생성부(52)는, 부감 화상 Sa1에 캐릭터 화상 PS를 부가한다. 캐릭터 화상 PS는, 유압 셔블(1)을 위쪽으로부터 본 화상에 상당한다. 캐릭터 화상 PS에 의해, 유압 셔블(1)과 유압 셔블(1)의 주변과의 위치 관계가 명확화된다.
그리고, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 프레임 영역(E0)에 부감 화상 Sa1은 생성되지 않는다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자는, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 직접 육안으로 관찰할 수 있다. 그러므로, 유압 셔블(1)에는, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득하는 카메라(30)는 설치되지 않는다. 이로써, 유압 셔블(1)에 설치되는 카메라(30)의 수를 적게 할 수 있다. 그리고, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득하는 카메라(30)가 설치되어, 프레임 영역(E0)에 있어서 부감 화상 Sa1이 생성되어도 된다.
[표준 화면]
도 7은, 본 실시형태에 관한 표준 화면(B)의 일례를 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 표준 화면(B)는, 교정 표시 데이터 Sb를 표시하지 않고, 주변 표시 데이터 생성부(52)에 의해 생성된 주변 표시 데이터 Sa를 표시한다.
표준 화면(B)는, 제1 주변 표시 데이터인 부감 화상 Sa1과, 부감 화상 Sa1과 함께 표시되는 제2 주변 표시 데이터인 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함한다. 표시 제어부(56)는, 표준 화면(B)에 있어서, 표시부(21)의 표시 화면의 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1을 표시시키고, 표시부(21)의 표시 화면의 제2 영역(21B)에 싱글 카메라 화상 Sa2를 표시시킨다.
제1 영역(21A) 및 제2 영역(21B)는, 표시부(21)의 표시 화면의 상하 방향에 있어서 표시 화면의 중앙부에 설정된다. 제1 영역(21A)는, 제2 영역(21B)의 좌측 방향에 설정된다. 즉, 부감 화상 Sa1과 싱글 카메라 화상 Sa2는, 표시부(21)의 표시 화면의 상하 방향에 있어서 표시 화면의 중앙부에 표시되고, 좌우 방향에 있어서 나란히 표시된다.
도 7에 나타낸 예에 있어서, 제2 영역(21B)에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2는, 카메라(31)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 후방 싱글 카메라 화상이다. 그리고, 제2 영역(21B)에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2는, 카메라(32) 및 카메라(33) 중 적어도 한편 취득된 유압 셔블(1)의 우측의 상황을 나타내는 우측 싱글 카메라 화상이라도 되고, 카메라(34)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 좌측의 상황을 나타내는 좌측 싱글 카메라 화상이라도 된다.
또한, 부감 화상 Sa1 및 싱글 카메라 화상 Sa2의 각각은, 상부 선회체(3)의 선회축 RX로부터의 거리 및 방향의 기준을 나타내는 기준선(D)을 포함한다.
표시부(21)의 표시 화면에 있어서, 싱글 카메라 화상 Sa2의 우측 상방에 싱글 카메라 화상 위치 아이콘(60)이 표시된다. 싱글 카메라 화상 위치 아이콘(60)은, 제2 영역(21B)에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2의 유압 셔블(1)으로부터의 방향을 나타낸다. 도 7에 나타낸 예에 있어서, 싱글 카메라 화상 위치 아이콘(60)은, 싱글 카메라 화상 Sa2가 카메라(31)에 의해 촬상(撮像)된 후방 싱글 카메라 화상인 것을 나타내는 식별 영역을 가진다. 식별 영역은, 해칭이라도 되고, 주위와는 상이한 색이라도 된다.
표준 화면(B)는, 유압 셔블(1)의 상태를 나타낸 표시 데이터를 포함한다. 유압 셔블(1)의 상태를 나타낸 표시 데이터는, 예를 들면, 엔진의 냉각수의 온도를 나타내는 수온 데이터, 및 연료의 잔량의 레벨을 나타내는 잔량 데이터를 포함한다. 도 7에 나타낸 예에 있어서, 표준 화면(B)는, 표시부(21)의 표시 화면의 하좌부에 표시되고 엔진의 냉각수의 온도를 나타내는 엔진 수온 게이지(gauge) G1, 표시부(21)의 하측 중앙부에 표시되고 유압 기기의 작동유의 온도를 나타내는 오일 온도 게이지(G2), 및 연료의 잔량의 레벨을 나타내는 연료 레벨 게이지(gauge)(G3)를 포함한다.
조작부(22)는, 표시부(21)의 표시 화면의 아래쪽에 배치되는 복수의 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4, F5, F6)를 가진다. 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4, F5, F6)에 특정한 기능이 할당된다. 표시부(21)의 표시 화면의 하부에 복수의 아이콘이 표시된다. 아이콘은, 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4, F5, F6)의 바로 위에 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4, F5, F6)가 운전자에 의해 조작되면, 바로 위에 표시되는 아이콘에 대응하는 특정한 기능의 조작 신호가 생성된다.
도 7에 나타낸 예에 있어서, 표시부(21)의 표시 화면의 하부에 복수의 아이콘(I1, I2, I3)이 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F3)의 바로 위에 아이콘(I1)이 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F4)의 바로 위에 아이콘(I2)이 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F6)의 바로 위에 아이콘(I3)이 표시된다.
아이콘(I1)는, 표시부(21)의 표시 화면에서의 싱글 카메라 화상 Sa2의 표시 영역을, 제2 영역(21B)으로부터 표시부(21)의 표시 화면의 모든 영역으로 전환하는 아이콘이다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작됨으로써, 제2 영역(21B)에 표시되어 있는 싱글 카메라 화상 Sa2는, 표시부(21)의 표시 화면의 모든 영역에 있어서 표시된다. 이와 같이, 팬 쿠션 스위치(F3)는, 싱글 카메라 화상 Sa2를 윈도우 표시로부터 풀 스크린 표시로 전환한다.
아이콘(I2)는, 제2 영역(21B)에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2를 전환하는 아이콘이다. 팬 쿠션 스위치(F4)가 조작됨으로써, 제2 영역(21B)에 있어서 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2가, 후방 싱글 카메라 화상, 우측 싱글 카메라 화상, 및 좌측 싱글 카메라 화상 중 어느 하나로 전환된다.
아이콘(I3)는, 표준 화면(B)을 메인 메뉴 화면(C)으로 전환하는 아이콘이다. 표준 화면(B)이 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서, 조작부(22)의 팬 쿠션 스위치(F6)가 조작됨으로써, 메인 메뉴 화면(C)이 표시부(21)에 표시된다.
또한, 도 7에 나타낸 예에서는, 표시부(21)의 표시 화면의 상부에 복수의 아이콘(I4, I5)이 표시된다. 아이콘(I4)는, 서비스 미터의 값을 나타낸다. 아이콘(I5)는, 설정된 작업 모드를 나타낸다. 도 7에 나타낸 예에서는, 아이콘(I5)는, 작업 모드로서 P모드가 설정되어 있는 것을 나타내는 「P」의 문자를 포함한다. 그리고, 작업 모드로서 E모드가 설정된 경우, 아이콘(I5)으로서 「E」의 문자가 표시된다.
[교정 화면]
도 8, 도 9, 및 도 10은, 본 실시형태에 관한 교정 화면(A)의 일례를 나타낸 도면이다. 도 8은, 메뉴 표시 데이터 Sb1를 포함하는 제1 교정 화면(A1)의 일례를 나타낸다. 도 9 및 도 10은, 가이던스 표시 데이터 Sb2를 포함하는 제2 교정 화면(A2)의 일례를 나타낸다
도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 교정 화면(A1)는, 주변 표시 데이터 Sa를 표시하지 않고, 교정 표시 데이터 Sb인 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시한다. 표시 제어부(56)는, 메뉴 표시 데이터 Sb1의 표시에 있어서 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하지 않는다. 도 8에 나타낸 예에 있어서는, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴로서, 「IMU 조정」, 「버킷 조작 조정」, 「붐 조작 조정」, 및 「세미 오토 조정」이 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 조작부(22)를 조작하여, 표시부(21)에 표시되어 있는 복수의 교정의 메뉴로부터 어느 하나의 교정의 메뉴를 선택할 수 있다. 선택된 교정의 메뉴에 기초하여, 유압 셔블(1)의 교정이 실시된다.
도 8에 나타낸 예에 있어서는, 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4, F5, F6)의 각각의 바로 위에 아이콘 Ia, Ib, Ic, Id, Ie, If가 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4)가 조작됨으로써, 선택되는 교정의 메뉴가 상하 방향 및 좌우 방향으로 전환된다. 운전자는, 팬 쿠션 스위치(F1, F2, F3, F4)를 조작하여, 교정의 메뉴를 선택한다. 팬 쿠션 스위치(F5)가 조작됨으로써, 표시부(21)는, 제1 교정 화면(A1)으로부터 제1 교정 화면(A1)의 앞에 화면인 메인 메뉴 화면(C)으로 돌아온다. 팬 쿠션 스위치(F6)가 조작됨으로써, 선택된 교정의 메뉴가 결정된다.
그리고, 도 8에 나타낸 예에 있어서, 표시부(21)의 표시 화면의 좌부에는, 제1 교정 화면(A1)의 스크롤량(scroll amount)을 나타내는 인디케이터(indicator)(G4)가 표시된다.
도 9는, 제1 교정 화면(A1)에 있어서, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴 중 하나인 「IMU 조정」이 선택 및 결정되었을 때의 제2 교정 화면(A2)의 일례를 나타낸다제1 교정 화면(A1)에 있어서 「IMU 조정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)를 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이시킨다. 유압 셔블(1)에는, 상부 선회체(3)의 자세를 검출하는 관성 계측 장치(IMU)가 탑재되어 있다. 「IMU 조정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 관성 계측 장치의 교정이 실시된다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 교정 화면(A2)는, 주변 표시 데이터 Sa인 부감 화상 Sa1과, 교정 표시 데이터 Sb인 가이던스 표시 데이터 Sb2를 표시한다. 부감 화상 Sa1과 가이던스 표시 데이터 Sb2와는 나란히 표시된다. 표시 제어부(56)는, 제2 교정 화면(A2)에 있어서, 표시부(21)의 표시 화면의 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1을 표시시키고, 표시부(21)의 표시 화면의 제2 영역(21B)에 가이던스 표시 데이터 Sb2를 표시시킨다.
팬 쿠션 스위치(F3)의 바로 위에 아이콘(I6)이 표시된다. 팬 쿠션 스위치(F5)의 바로 위에 아이콘(I7)이 표시된다. 아이콘(I6)는, 「NEXT」의 문자 데이터를 포함한다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작됨으로써, 표시부(21)는, 제2 교정 화면(A2)으로부터 제2 교정 화면(A2)의 다음의 화면으로 천이한다. 팬 쿠션 스위치(F5)가 조작됨으로써, 표시부(21)는, 제2 교정 화면(A2)으로부터 제2 교정 화면(A2)의 앞에 화면인 제1 교정 화면(A1)으로 돌아온다.
도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 표준 화면(B) 및 제2 교정 화면(A2)의 각각에 있어서, 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1이 표시된다. 표준 화면(B)에 있어서, 제2 영역(21B)에 싱글 카메라 화상 Sa2가 표시된다. 제2 교정 화면(A2)에 있어서, 제2 영역(21B)에 가이던스 표시 데이터 Sb2가 표시된다.
「IMU 조정」에 있어서는, 작업기(4)에 특정한 자세가 요구된다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 작업기(4G)를 가지는 유압 셔블(1G)의 가이던스 화상(70)을 포함한다. 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록 조작 장치(10)를 조작하는 것을 운전자에게 촉진한다. 운전자는, 가이던스 표시 데이터 Sb2를 보면서, 작업기(4)가 가이던스 화상(70)의 작업기(4G)에서 나타내는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)를 조작한다. 운전자는, 가이던스 화상(70)을 보면서, 작업기(4)가 「IMU 조정」에 있어서 요구되는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)를 조작할 수 있다.
또한, 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 「IMU 조정」에 있어서 운전자에게 특정한 조작을 지시하는 가이던스 문자(80)를 포함한다. 가이던스 문자(80)로서 「안정된 노반 상에서 도면의 자세로 한 후, 10초 기다리고나서 NEXT를 눌러 주세요」가 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 가이던스 문자(80)를 보면서, 「IMU 조정」에 있어서 요구되는 특정한 조작을 실시할 수 있다.
운전자는, 하부 주행체(2)의 작동을 정지하고, 상부 선회체(3)의 작동을 정지한 상태에서, 작업기(4)가 가이던스 화상(70)에서 나타내는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 조작 레버(12)를 조작한다. 작업기(4)가 특정한 자세로 조정되고, 10초간이 경과한 후, 운전자는, 「NEXT」의 문자 데이터를 포함하는 아이콘(I6)의 바로 아래의 팬 쿠션 스위치(F3)를 조작한다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작되고, 규정 시간이 경과함으로써, 「IMU 조정」이 종료된다. 「IMU 조정」이 종료되면, 표시부(21)는, 제2 교정 화면(A2)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이한다.
도 10은, 제1 교정 화면(A1)에 있어서, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴 중 하나인 「붐 조작 조정」이 선택 및 결정되었을 때의 제2 교정 화면(A2)의 일례를 나타낸다 「붐 조작 조정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)를 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이시킨다. 유압 셔블(1)에 있어서는, 유압 실린더(5)에 출력되는 지령 신호와 작업기(4)의 3차원 위치 데이터와의 교정이 실시된다. 「붐 조작 조정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 붐 실린더(5A)에 출력되는 지령 신호와 붐(4A)의 3차원 위치 데이터와의 교정이 실시된다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 제2 교정 화면(A2)는, 주변 표시 데이터 Sa인 부감 화상 Sa1과, 교정 표시 데이터 Sb인 가이던스 표시 데이터 Sb2를 표시한다. 부감 화상 Sa1과 가이던스 표시 데이터 Sb2는 나란히 표시된다. 표시 제어부(56)는, 제2 교정 화면(A2)에 있어서, 표시부(21)의 표시 화면의 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1을 표시시키고, 표시부(21)의 표시 화면의 제2 영역(21B)에 가이던스 표시 데이터 Sb2를 표시시킨다.
도 7 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 표준 화면(B) 및 제2 교정 화면(A2)의 각각에 있어서, 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1이 표시된다. 표준 화면(B)에 있어서, 제2 영역(21B)에 싱글 카메라 화상 Sa2가 표시된다. 제2 교정 화면(A2)에 있어서, 제2 영역(21B)에 가이던스 표시 데이터 Sb2가 표시된다.
「붐 조작 조정」에 있어서, 작업기(4)에 특정한 자세가 요구된다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 작업기(4G)를 가지는 유압 셔블(1G)의 가이던스 화상(70)을 포함한다. 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록 조작 장치(10)를 조작하는 것을 운전자에게 촉진한다. 운전자는, 가이던스 표시 데이터 Sb2를 보면서, 실제의 작업기(4)가 가이던스 화상(70)의 작업기(4G)에서 나타내는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)를 조작한다. 운전자는, 가이던스 화상(70)을 보면서, 작업기(4)가 「붐 조작 조정」에 있어서 요구되는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)를 조작할 수 있다.
또한, 가이던스 표시 데이터 Sb2는, 「붐 조작 조정」에 있어서 운전자에게 특정한 조작을 지시하는 가이던스 문자(80)를 포함한다. 가이던스 문자(80)로서 「암 수직 자세(아래 도면 참조)로 하고, NEXT를 눌러 주세요」가 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 가이던스 문자(80)를 보면서, 「붐 조작 조정」에 있어서 요구되는 특정한 조작을 실시할 수 있다.
운전자는, 하부 주행체(2)의 작동을 정지하고, 상부 선회체(3)의 작동을 정지한 상태에서, 작업기(4)가 가이던스 화상(70)에서 나타내는 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 작업 레버(11) 및 우측 조작 레버(12)를 조작한다. 작업기(4)가 특정한 자세로 조정된 후, 운전자는, 「NEXT」의 문자를 포함하는 아이콘(I6)의 바로 아래의 팬 쿠션 스위치(F3)를 조작한다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작되고, 규정 시간이 경과함으로써, 「붐 조작 조정」이 종료된다. 「붐 조작 조정」이 종료되면, 표시부(21)는, 제2 교정 화면(A2)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이한다.
이상, 도 9 및 도 10을 참조하면서, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴 중 「IMU 조정」및 「붐 조작 조정」에 대하여 설명하였다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(1)의 교정의 메뉴에는 「IMU 조정」및 「붐 조작 조정」뿐만아니라, 「버킷 조작 조정」및 「세미 오토 조정」이 있다. 이들 교정의 메뉴마다 가이던스 표시 데이터 Sb2를 포함하는 제2 교정 화면(A2)이 표시된다. 운전자는, 제1 교정 화면(A1)에 표시되는 메뉴의 교정을 순차적으로 실시한다. 모든 교정의 메뉴의 교정이 종료되면, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로 돌아온다. 표시부(21)가 메인 메뉴 화면(C)과 돌아온 후, 조작 장치(10)가 조작되어 조작 상태로 되는 것에 의해, 표시부(21)는, 표준 화면(B)을 표시한다.
[표시 방법]
도 11은, 본 실시형태에 관한 표시 장치(20)의 표시 방법의 일례를 나타낸 플로우차트이다. 운전실(6)에 탑승한 운전자는, 키스위치를 온으로 한다(스텝 S10). 이로써, 유압 셔블(1)이 기동한다. 표시 제어부(56)는, 초기 화면으로서, 도 7을 참조하여 설명한 표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S20). 표준 화면(B)는, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1과, 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함한다.
운전자는, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 조작부(22)의 팬 쿠션 스위치(F6)를 조작한다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 팬 쿠션 스위치(F6)의 바로 위에는, 표준 화면(B)을 메인 메뉴 화면(C)으로 전환하는 아이콘(I3)이 표시되어 있다. 운전자는, 메인 메뉴 화면(C)을 표시부(21)에 표시하기 위해, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 조작부(22)의 팬 쿠션 스위치(F6)를 조작한다.
조작 장치(10)의 조작 데이터는, 조작 데이터 취득부(54)에 출력된다. 판정부(55)는, 조작 데이터에 기초하여, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S25).
스텝 S25에서, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닌 것으로 판정했을 때(스텝 S25: No), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득했을 때, 표시부(21)에 메인 메뉴 화면(C)을 표시시키지 않고, 표준 화면(B)을 표시시킨다(스텝 S20). 즉, 표시 제어부(56)는, 교정 화면(A)을 표시하고 있는 경우에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닌 것으로 판정부(55)에 의해 판정된 경우, 교정 화면(A)의 표시를 유지한다. 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닐 경우, 표시부(21)는, 표준 화면(B)으로부터 메인 메뉴 화면(C)로 천이하지 않는다.
스텝 S25에서, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정했을 때(스텝 S25: Yes), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득하고, 팬 쿠션 스위치(F6)가 조작됨으로써 생성된 조작 신호를 취득했을 때, 표시부(21)에 메인 메뉴 화면(C)을 표시시킨다(스텝 S30). 즉, 조작 장치(10)가 중립 상태인 경우, 표시부(21)는, 표준 화면(B)으로부터 메인 메뉴 화면(C)으로 천이한다.
도 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 메인 메뉴 화면(C)에 있어서, 교정을 실시하기 위한 메뉴가 표시된다. 교정을 실시할 때, 운전자는, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 팬 쿠션 스위치를 조작하여, 메인 메뉴 화면(C)에 표시되는 복수의 메뉴 중 「교정」을 선택 및 결정한다. 조작 장치(10)가 중립 상태에 있어서, 교정을 실시하기 위한 메뉴가 선택 및 결정되면, 제1 교정 화면(A1)이 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시하기 위해, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 메인 메뉴 화면(C)에 표시되는 복수의 메뉴 중 「교정」을 선택 및 결정한다.
조작 장치(10)의 조작 데이터는, 조작 데이터 취득부(54)에 출력된다. 판정부(55)는, 조작 데이터에 기초하여, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S35).
스텝 S35에서, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닌 것으로 판정했을 때(스텝 S35: No), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득했을 때, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)에 제1 교정 화면(A1)을 표시시키지 않고, 표준 화면(B)을 표시시킨다(스텝 S20). 즉, 표시 제어부(56)는, 메인 메뉴 화면(C)을 표시하고 있는 경우에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닌 것으로 판정부(55)에 의해 판정된 경우, 표준 화면(B)으로 천이시킨다. 이와 같이, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닐 경우, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이하지 않고, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)으로 천이한다.
스텝 S35에서, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정했을 때(스텝 S35: Yes), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득하고, 교정을 실시하기 위한 메뉴가 선택 및 결정되는 것에 의해 생성된 조작 신호를 취득했을 때, 도 8을 참조하여 설명한 제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S40). 즉, 조작 장치(10)가 중립 상태인 경우, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)으로 천이한다.
이와 같이, 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때, 표시부(21)를 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)로 천이시킨다. 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 팬 쿠션 스위치가 조작되어도, 표시부(21)를 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)로 천이시키지 않고, 표준 화면(B)로 천이시킨다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때, 주변 표시 데이터 Sa를 표시시키지 않고, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시킨다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시키지 않고, 주변 표시 데이터 Sa를 표시시킨다.
메인 메뉴 화면(C)이 표시부(21)에 표시되어 있을 때 조작 장치(10)가 조작되어 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)를 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)로 천이시킨다. 메인 메뉴 화면(C)는, 주변 표시 데이터 Sa를 포함하지 않는다. 한쪽, 표준 화면(B)는, 주변 표시 데이터 Sa를 포함한다. 즉, 표시 제어부(56)는, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시시키고 있지 않은 상태[메인 메뉴 화면(C)을 표시부(21)에 표시하게 하는 상태]에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되어 중립 상태로부터 조작 상태로 변화되는 것으로 판정되었을 때, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하지 않는 상태로부터, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하는 상태[표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시하게 하는 상태]로 천이시킨다.
제1 교정 화면(A1)는, 교정의 메뉴를 나타내는 메뉴 표시 데이터 Sb1을 포함한다. 운전자는, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 조작부(22)의 팬 쿠션 스위치를 조작하여, 교정의 메뉴 중에서 어느 하나의 교정의 메뉴를 선택 및 결정한다. 조작 장치(10)가 중립 상태에 있어서, 예를 들면, 「IMU 조정」이 선택 및 결정되면, 도 9를 참조하여 설명한 제2 교정 화면(A2)이 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 제2 교정 화면(A2)을 표시부(21)에 표시하기 위해, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 제1 교정 화면(A1)에 표시되는 복수의 메뉴 중 「IMU 조정」을 실시하기 위한 메뉴를 선택 및 결정한다.
조작 장치(10)의 조작 데이터는, 조작 데이터 취득부(54)에 출력된다. 판정부(55)는, 조작 데이터에 기초하여, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S45).
스텝 S45에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닌 것으로 판정했을 때(스텝 S45: No), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득했을 때, 표시부(21)에 제2 교정 화면(A2)을 표시시키지 않고, 표준 화면(B)을 표시시킨다(스텝 S20). 즉, 조작 장치(10)가 중립 상태가 아닐 경우, 표시부(21)는, 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이하지 않고, 제1 교정 화면(A1)으로부터 표준 화면(B)으로 천이한다.
스텝 S45)에 있어서, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정했을 때(스텝 S45: Yes), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득하고, 「IMU 조정」을 실시하기 위한 메뉴가 선택 및 결정되는 것에 의해 생성된 조작 신호를 취득했을 때, 도 9를 참조하여 설명한 제2 교정 화면(A2)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S50). 즉, 조작 장치(10)가 중립 상태인 경우, 표시부(21)는, 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)으로 천이한다.
이와 같이, 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때, 표시부(21)를 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이시킨다. 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 「IMU 조정」을 실시하기 위한 메뉴가 선택 및 결정되어도, 표시부(21)를 제1 교정 화면(A1)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이시키지 않고, 표준 화면(B)로 천이시킨다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때, 주변 표시 데이터 Sa를 표시시키지 않고, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시킨다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시키지 않고, 주변 표시 데이터 Sa를 표시시킨다.
제1 교정 화면(A1)이 표시부(21)에 표시되어 있을 때 조작 장치(10)가 조작되어 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)를 제1 교정 화면(A1)으로부터 표준 화면(B)로 천이시킨다. 제1 교정 화면(A1)는, 주변 표시 데이터 Sa를 포함하지 않는다. 한쪽, 표준 화면(B)는, 주변 표시 데이터 Sa를 포함한다. 즉, 표시 제어부(56)는, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시시키고 있지 않은 상태(제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시하게 하는 상태)에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되어 중립 상태로부터 조작 상태로 변화되는 것으로 판정되었을 때, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하지 않는 상태로부터, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시시키는 상태[표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시하게 하는 상태]로 천이시킨다.
제2 교정 화면(A2)는, 조작 장치(10)의 조작을 촉진하는 가이던스 표시 데이터 Sb2를 포함한다. 운전자는, 하부 주행체(2)의 작동을 정지하고, 상부 선회체(3)의 작동을 정지한 상태에서, 가이던스 표시 데이터 Sb2의 가이던스 화상(70)을 보면서, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 조작 레버(11) 및 우측 조작 레버(12)를 조작하여, 작업기(4)를 작동시킨다.
가이던스 표시 데이터 Sb2와 함께, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1이 표시부(21)에 표시된다. 그러므로, 운전자는, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 보면서, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)를 조작하여, 작업기(4)를 작동시키는 것이 가능하다.
또한, 도 9를 참조하여 설명한 바와 같이, 가이던스 문자(80)로서 「안정된 노반 상에서 도면의 자세로 한 후, 10초 기다리고나서 NEXT를 눌러 주세요」가 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 작업기(4)가 특정한 자세로 조정된 후, 가이던스 문자(80)에 따라, 작업기(4)가 특정한 자세로 조정되고 나서 10초간이 경과한 후에, 팬 쿠션 스위치(F3)를 조작한다. 도 9를 참조하여 설명한 바와 같이, 팬 쿠션 스위치(F3)의 바로 위에는, 「NEXT」의 아이콘(I6)이 표시되어 있다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작됨으로써, 교정(IMU 조정)이 실시된다(스텝 S60).
팬 쿠션 스위치(F3)가 조작되고, 규정 시간이 경과함으로써, 「IMU 조정」이 종료된다. 「IMU 조정」이 종료되면, 제어 장치(23)는, 교정의 메뉴가 모두 종료하였는지의 여부를 판정한다(스텝 S70).
스텝 S70에 있어서, 교정의 메뉴가 모두 종료되어 있지 않은 것으로 판정되고(스텝 S70: No), 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때(스텝 S35: Yes), 표시 제어부(56)는, 도 8을 참조하여 설명한 제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S40).
운전자는, 조작 장치(10)를 중립 상태로 한 상태에서, 조작부(22)의 팬 쿠션 스위치를 조작하여, 복수의 교정의 메뉴로부터 어느 하나의 교정의 메뉴를 선택 및 결정한다. 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되고(스텝 S45: Yes), 예를 들면, 「붐 조작 조정」이 선택 및 결정되는 것에 의해, 표시 제어부(56)는, 도 10을 참조하여 설명한 제2 교정 화면(A2)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S50).
운전자는, 하부 주행체(2)의 작동을 정지하고, 상부 선회체(3)의 작동을 정지한 상태에서, 가이던스 표시 데이터 Sb2의 가이던스 화상(70)을 보면서, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록, 조작 장치(10)의 좌측 조작 레버(11) 및 우측 조작 레버(12)를 조작하여, 작업기(4)를 작동시킨다.
운전자는, 가이던스 표시 데이터 Sb2와 함께 표시되어 있는 부감 화상 Sa1을 보면서 좌측 조작 레버(11) 및 우측 조작 레버(12)를 조작하여, 작업기(4)가 특정한 자세로 되도록 작업기(4)를 작동시키는 것이 가능하다.
도 10을 참조하여 설명한 바와 같이, 가이던스 문자(80)로서 「암 수직 자세(아래 도면 참조)로 하고, NEXT를 눌러 주세요」가 표시부(21)에 표시된다. 운전자는, 작업기(4)가 특정한 자세로 조정된 후, 가이던스 문자(80)에 따라, 팬 쿠션 스위치(F3)를 조작한다. 도 10을 참조하여 설명한 바와 같이, 팬 쿠션 스위치(F3)의 바로 위에는, 「NEXT」의 아이콘(I6)이 표시되어 있다. 팬 쿠션 스위치(F3)가 조작됨으로써, 교정(붐 조작 조정)이 실시된다(스텝 S60).
팬 쿠션 스위치(F3)가 조작되고, 규정 시간이 경과함으로써, 「붐 조작 조정」이 종료된다. 「붐 조작 조정」이 종료되면, 제어 장치(23)는, 교정의 메뉴가 모두 종료하였는지의 여부를 판정한다(스텝 S70).
이하, 모든 교정의 메뉴가 종료할 때까지, 스텝 S35로부터 스텝 S70의 처리가 반복된다. 교정의 메뉴가 모두 종료된 것으로 판정되었을 때(스텝 S70: Yes), 표시 제어부(56)는, 메인 메뉴 화면(C)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S80).
메인 메뉴 화면(C)이 표시부(21)에 표시된 후, 작업을 개시하기 위해, 조작 장치(10)가 조작되고 조작 장치(10)가 조작 상태로 되었을 때, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)으로 천이한다. 조작 장치(10)의 조작 데이터는, 조작 데이터 취득부(54)에 출력된다. 판정부(55)는, 조작 데이터에 기초하여, 조작 장치(10)가 중립 상태인지의 여부를 판정한다(스텝 S85).
스텝 S85)에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되어 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정했을 때(스텝 S85: No), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 조작 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득했을 때, 도 7을 참조하여 설명한 표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시시킨다(스텝 S90). 즉, 조작 장치(10)가 조작 상태인 경우, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)으로 천이한다.
스텝 S85에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되지 않고 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정했을 때(스텝 S85: Yes), 판정부(55)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 표시 제어부(56)에 출력한다. 표시 제어부(56)는, 조작 장치(10)가 중립 상태인 것을 나타내는 판정 신호를 판정부(55)로부터 취득했을 때, 표시부(21)에 표준 화면(B)을 표시시키지 않고, 메인 메뉴 화면(C)을 표시시킨다(스텝 S80). 즉, 조작 장치(10)가 조작 상태가 아닐 경우, 표시부(21)는, 메인 메뉴 화면(C)으로부터 표준 화면(B)로 천이하지 않는다. 조작 장치(10)가 조작 상태가 아닐 경우, 메인 메뉴 화면(C)의 표시가 유지된다.
[효과]
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 유압 셔블(1)에 설치되어 있는 복수 대의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 유압 셔블(1)의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터 Sa가 생성된다. 또한, 유압 셔블(1)의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터 Sb가 생성된다. 교정 표시 데이터 Sb를 포함하는 교정 화면(A)에 있어서는, 교정 표시 데이터 Sb와 주변 표시 데이터 Sa가 동일 화면 상에 표시된다. 이로써, 유압 셔블(1)의 교정에 있어서 작업기(4)가 작동할 때, 표시 장치(20)는, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 운전자에게 육안으로 확인하게 할 수 있다.
유압 셔블(1)의 교정에 있어서, 운전 시트(9)에 착석하고 있는 운전자는, 파워 컨테이너(7) 및 카운터웨이트(8)에 시선(視線)이 차단될 가능성이 있다. 또한, 운전실(6)의 우측에 있어서 붐(4A)이 상하 방향으로 이동한다. 운전 시트(9)에 착석하고 있는 운전자는, 붐(4A)에 시선이 차단될 가능성이 있다.
본 실시형태에 있어서는, 유압 셔블(1)의 작업 시 및 교정 시의 양쪽에서, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 나타내는 표시 데이터가 표시 장치(20)에 표시된다. 표시 장치(20)는, 적어도 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 표시 데이터, 및 유압 셔블(1)의 우측의 상황을 나타내는 표시 데이터를 표시한다. 유압 셔블(1)의 주변 상황을 나타내는 표시 데이터가 표시 장치(20)에 표시되므로, 유압 셔블(1)의 작업 시 및 교정 시의 양쪽에서, 유압 셔블(1)의 운전자는, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 용이하게 육안으로 관찰할 수 있다.
본 실시형태에 있어서는, 교정 화면(A)이 표시되어 있는 상태에 있어서, 조작 장치(10)가 조작되어도, 교정 화면(A)으로부터 표준 화면(B)로 천이하지 않고, 교정 화면(A)에 있어서, 가이던스 표시 데이터 Sb2와 함께 주변 표시 데이터 Sa가 표시된다. 이로써, 유압 셔블(1)의 교정에 있어서, 운전자는, 표시부(21)에 표시되어 있는 교정 화면(A)의 주변 표시 데이터 Sa를 보면서, 조작 장치(10)를 조작하여, 작업기(4)를 작동시키는 것이 가능하다.
또한, 유압 셔블(1)의 작업 시 및 교정 시의 양쪽에서, 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 표시 제어부(56)는, 적어도 유압 셔블(1)의 후방의 상황 및 우측의 상황을 나타내는 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시시킨다. 조작 장치(10)가 조작 상태이며, 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 및 작업기(4) 중 적어도 일부가 작동할 때, 운전자는, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 관찰할 필요가 있다. 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 즉, 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 및 작업기(4) 중 적어도 일부가 작동할 때, 주변 표시 데이터 Sa가 표시부(21)에 반드시 표시된다. 그러므로, 운전자는, 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 및 작업기(4) 중 적어도 일부가 작동할 때, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 육안으로 관찰할 수 있다.
또한, 교정 표시 데이터 Sb는, 교정의 메뉴를 나타내는 메뉴 표시 데이터 Sb1과, 유압 셔블(1)의 작동을 촉진하는 가이던스 표시 데이터 Sb2를 포함한다. 표시 제어부(56)는, 가이던스 표시 데이터 Sb2의 표시에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa인 부감 화상 Sa1을 가이던스 표시 데이터 Sb2와 나란히 표시시킨다. 한쪽, 표시 제어부(56)는, 메뉴 표시 데이터 Sb1의 표시에 있어서, 주변 표시 데이터 Sa를 표시시키지 않고 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시시킨다.
또한, 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 중립 상태인 것으로 판정되었을 때, 주변 표시 데이터 Sa를 포함하지 않고 메뉴 표시 데이터 Sb1를 포함하는 제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시시킨다. 표시 제어부(56)는, 판정부(55)에 있어서 조작 장치(10)가 조작 상태인 것으로 판정되었을 때, 메뉴 표시 데이터 Sb1를 포함하는 제1 교정 화면(A1)을 표시부(21)에 표시시키지 않고, 주변 표시 데이터 Sa를 포함하는 표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시시킨다. 조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 표시 제어부(56)는, 팬 쿠션 스위치의 조작에 기초하여, 표시부(21)를 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)로 천이시킨다. 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 표시 제어부(56)는, 팬 쿠션 스위치가 조작되어도, 표시부(21)를 메인 메뉴 화면(C)으로부터 제1 교정 화면(A1)로 천이시키지 않고, 표준 화면(B)로 천이시킨다. 조작 장치(10)가 중립 상태이며, 유압 셔블(1)이 작동하고 있지 않을 때, 주변 표시 데이터 Sa가 표시부(21)에 표시되지 않아도 된다. 그러므로, 조작 장치(10)가 중립 상태일 때, 표시 제어부(56)는, 제1 교정 화면(A1)에 있어서, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시부(21)에 표시시키고, 주변 표시 데이터 Sa를 표시부(21)에 표시하게 하지 않는다. 이로써, 표시 제어부(56)는, 표시부(21)의 표시 화면의 넓은 영역을 사용하여, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 표시하게 할 수 있다. 표시부(21)의 표시 화면의 넓은 영역에 메뉴 표시 데이터 Sb1이 표시되므로, 운전자는, 메뉴 표시 데이터 Sb1을 보기 용이해진다. 한쪽, 조작 장치(10)가 조작 상태이며, 유압 셔블(1)이 작동할 때, 주변 표시 데이터 Sa가 표시부(21)에 표시될 필요가 있다. 그러므로, 조작 장치(10)가 조작 상태일 때, 표시 제어부(56)는, 주변 표시 데이터 Sa를 포함하는 표준 화면(B)을 표시부(21)에 표시시킨다. 이로써, 운전자는, 유압 셔블(1)이 작동할 때, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 육안으로 관찰할 수 있다.
또한, 제2 교정 화면(A2)에 표시되는 주변 표시 데이터 Sa는, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 Sa1을 포함한다. 이로써, 운전자는, 부감 화상 Sa1을 볼 때, 유압 셔블(1)의 후방의 상황 및 우측의 상황을 일괄하여 육안으로 관찰할 수 있다.
또한, 표준 화면(B)는, 부감 화상 Sa1 및 부감 화상 Sa1과 동일 화면 상에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함한다. 즉, 표준 화면(B)에 표시되는 주변 표시 데이터 Sa는, 상이한 표시 형태로 표시되는 제1 주변 표시 데이터와 제2 주변 표시 데이터를 포함한다. 유압 셔블(1)의 주변 상황이 상이한 복수의 표시 형태로 표시부(21)에 표시되므로, 운전자는, 유압 셔블(1)의 주변 상황를 더욱 효과적으로 육안으로 관찰할 수 있다.
또한, 표준 화면(B) 및 제2 교정 화면(A2)의 각각에 있어서, 제1 영역(21A)에 부감 화상 Sa1이 표시된다. 표준 화면(B)에 있어서, 제2 영역(21B)에 싱글 카메라 화상 Sa2가 표시되고, 제2 교정 화면(A2)에 있어서, 제2 영역(21B)에 가이던스 표시 데이터 Sb2가 표시된다. 표시부(21)가 표준 화면(B)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이했을 때, 제2 영역(21B)는, 싱글 카메라 화상 Sa2로부터 가이던스 표시 데이터 Sb2에 변경된다. 표시부(21)가 표준 화면(B)으로부터 제2 교정 화면(A2)로 천이했을 때, 제1 영역(21A)에 있어서 부감 화상 Sa1이 계속 표시된다. 작업기(4)를 작동시킬 때, 부감 화상 Sa1이 제1 영역(21A)에 계속 표시된다. 그러므로, 운전자는, 작업기(4)를 작동시킬 때, 유압 셔블(1)의 주변 상황을 항상 육안으로 관찰할 수 있다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 주변 표시 데이터 Sa가, 부감 화상인 제1 주변 표시 데이터 Sa1과, 싱글 카메라 화상인 제2 주변 표시 데이터 Sa2를 포함하는 개념인 것으로 하였다. 주변 표시 데이터 Sa는, 제1 주변 표시 데이터 Sa1만을 포함하는 개념이라도 되고, 제2 주변 표시 데이터 Sa2만을 포함하는 개념이라도 되고, 제1 주변 표시 데이터 Sa1 및 제2 주변 표시 데이터 Sa2의 양쪽을 포함하는 개념이라도 된다. 예를 들면, 표준 화면(B)가, 적어도 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 후방 싱글 카메라 화상과, 유압 셔블(1)의 우측의 상황을 나타내는 우측 싱글 카메라 화상을 포함해도 된다. 이로써, 운전자는, 후방 싱글 카메라 화상 및 우측 싱글 카메라 화상을 볼 때, 유압 셔블(1)의 후방의 상황 및 우측의 상황을 육안으로 관찰할 수 있다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서, 교정 화면(A)가, 동일한 화면에 표시되는 가이던스 표시 데이터 Sb2와 싱글 카메라 화상 Sa2를 포함해도 된다. 가이던스 표시 데이터 Sb2와 동일한 화면에 표시되는 싱글 카메라 화상 Sa2는, 후방 싱글 카메라 화상 및 우측 싱글 카메라 화상의 양쪽을 포함해도 된다. 또한, 교정 화면(A)가, 동일한 화면에 표시되는 가이던스 표시 데이터 Sb2와 부감 화상 Sa1과 싱글 카메라 화상 Sa2와의 조합을 포함해도 된다. 즉, 교정 화면(A)는, 교정 표시 데이터 Sb와 함께, 부감 화상 Sa1만을 표시해도 되고, 싱글 카메라 화상 Sb2만을 표시해도 되고, 부감 화상 Sa1과 싱글 카메라 화상 Sb2와의 양쪽을 표시해도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 카메라 시스템(300)은, 4개의 카메라(30)[31, 32, 33, 34]를 가지는 것으로 하였다. 카메라(30)의 수는, 3개라도 되고, 5개 이상의 임의의 수라도 된다. 또한, 카메라 시스템(300)의 카메라(30)는, 1개라도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 조작 장치(10)가 조작 레버(좌측 작업 레버(11), 우측 작업 레버(12), 좌측 주행 레버(13), 및 우측 주행 레버(14)를 포함하는 것으로 하였다. 조작 장치(10)는, 운전자의 다리에 의해 조작되는 페달을 포함해도 된다. 조작 레버 및 페달의 모두가 중립 상태인 상태를 조작 장치(10)의 중립 상태로 하고, 조작 레버 및 페달 중 적어도 일부가 조작 상태인 상태를 조작 장치(10)의 조작 상태로 해도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 유압 셔블(1)의 운전자가 표시 장치(20)의 조작부(22)를 조작하여, 교정 화면(A) 및 표준 화면(B) 중 적어도 한쪽을 표시부(21)에 표시하게 하는 것으로 했다. 유압 셔블(1)의 보수자(서비스 맨)가 표시 장치(20)의 조작부(22)를 조작하여, 교정 화면(A) 및 표준 화면(B) 중 적어도 한쪽을 표시부(21)에 표시하게 하거나, 유압 셔블(1)의 교정을 실시하거나 해도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 표시 장치(20)가 유압 셔블(1)의 운전실(6)에 배치되는 것으로 하였다. 표시 장치(20)는 유압 셔블(1)의 원격 조작을 행하는 원격 조작실에 배치되어도 되고, 작업 현장의 복수의 유압 셔블(1)을 관리하는 관제실에 배치되어도 된다. 원격 조작실 또는 관제실에 표시 장치(20)가 설치되는 경우, 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터는, 무선 통신 시스템을 통하여 표시 장치(20)에 송신되어도 된다.
또한, 전술한 실시형태에 있어서, 표시부(21)와 제어 장치(23)가 별체라도 된다. 예를 들면, 표시부(21)를 가지는 표시 장치(20)와, 주변 표시 데이터 Sa와 교정 표시 데이터 Sb를 포함하는 교정 화면(A)을 표시 장치(20)의 표시부(21)에 표시하게 하는 표시 제어부(56)를 가지는 제어 장치(23)를 구비하는 표시 시스템이 구축되고, 이들 표시 장치(20)와 제어 장치(23)가 별개로 설치되어도 된다. 예를 들면, 표시 장치(20)가 유압 셔블(1)의 운전실에 설치되어, 제어 장치(23)가 유압 셔블(1)의 외부에 설치되어도 된다. 제어 장치(23)가 설치되는 유압 셔블(1)의 외부는, 원격 조작실이라도 되고 관제실이라도 된다. 또한, 표시 장치(20)와 표시 장치(20)와는 별개의 제어 장치(23)가 유압 셔블(1)의 운전실에 설치되어도 된다. 조작부(22)는, 표시 장치(20)에 설치되어도 되고, 예를 들면, 운전실 내의 콘솔 등의 다른 장소에 설치되어도 된다. 또한, 표시부(21)나 제어 장치(23)는, 예를 들면, 스마트 폰 또는 태블릿형(tablet type) 컴퓨터와 같은 휴대형 컴퓨터라도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서는, 유압 셔블(1)이, 버킷(4C)의 3차원 위치 데이터와 시공 대상의 3차원 설계면을 대조하여 작업기(4)를 제어하는 ICT 유압 셔블인 것으로 하였다. 유압 셔블(1)은, 전술한 ICT 유압 셔블에 한정되지 않고, 메인 메뉴 화면이나 교정 화면을 가지는 통상의 유압 셔블이라도 된다.
또한, 작업 기계(1)는, 예를 들면, 덤프 트럭, 불도저(bulldozer), 및 휠 로더(wheel loader) 중 하나 이상이라도 된다.
1: 유압 셔블(작업 기계), 1G: 유압 셔블, 2: 하부 주행체, 3: 상부 선회체, 4: 작업기, 4A: 붐, 4B: 암, 4C: 버킷, 4G:작업기, 5: 유압 실린더, 5a: 붐 실린더, 5b: 암 실린더, 5c: 버킷 실린더, 6: 운전실, 7: 파워 컨테이너, 8: 카운터웨이트, 9: 운전 시트, 10: 조작 장치, 11: 좌측 작업 레버, 12: 우측 작업 레버, 13: 좌측 주행 레버, 14: 우측 주행 레버, 20: 표시 장치, 21: 표시부, 21a: 제1 영역, 21b: 제2 영역, 22: 조작부, 23: 제어 장치, 30: 카메라, 31: 카메라, 32: 카메라, 33: 카메라, 34: 카메라, 41: 연산 처리 장치, 42: 기억 장치, 43: 입출력 인터페이스, 51: 화상 데이터 취득부, 52: 주변 표시 데이터 생성부, 53: 교정 표시 데이터 취득부, 54: 조작 데이터 취득부, 55: 판정부, 56: 표시 제어부, 57: 교정 표시 데이터 기억부, 60: 싱글 카메라 화상 위치 아이콘, 70: 가이던스 화상, 80: 가이던스 문자, 300: 카메라 시스템, A: 교정 화면, A1: 제1 교정 화면, A2: 제2 교정 화면, B: 표준 화면, D: 기준선, E0: 프레임 영역, E1: 프레임 영역, E2: 프레임 영역, E3: 프레임 영역, E4: 프레임 영역, F1: 팬 쿠션 스위치, F2: 팬 쿠션 스위치, F3: 팬 쿠션 스위치, F4: 팬 쿠션 스위치, F5: 팬 쿠션 스위치, F6: 팬 쿠션 스위치, G1: 엔진 수온 게이지, G2: 오일 온도 게이지, G3: 연료 레벨 게이지, G4: 인디케이터, Ia: 아이콘, Ib: 아이콘, Ic: 아이콘, Id: 아이콘, Ie: 아이콘, If: 아이콘, I1: 아이콘, I2: 아이콘, I3: 아이콘, I4: 아이콘, I5: 아이콘, I6: 아이콘, I7: 아이콘, PS: 캐릭터 화상, P1: 화상 데이터, P2: 화상 데이터, P3: 화상 데이터, P4: 화상 데이터, P11: 변환 화상 데이터, P12: 변환 화상 데이터, P13: 변환 화상 데이터, P14: 변환 화상 데이터, Sa: 주변 표시 데이터, Sa1: 부감 화상, Sa2: 싱글 카메라 화상, Sb: 교정 표시 데이터, Sb1: 메뉴 표시 데이터, Sb2: 가이던스 표시 데이터.

Claims (6)

  1. 작업 기계(work machine)에 설치되어 있는 카메라에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 상기 작업 기계의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터와, 상기 작업 기계의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터를 포함하는 교정 화면을 표시하게 하는 표시 제어부
    를 포함하고,
    상기 표시 제어부는, 상기 교정 화면을 표시하고 있는 경우에 있어서, 상기 작업 기계의 작동을 위해 조작되는 조작 장치가 중립 상태가 아닌 것으로 판정된 경우, 상기 교정 화면의 표시를 유지하는,
    작업 기계의 표시 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 교정 표시 데이터는, 상기 작업 기계의 작동을 촉진하는 가이던스(guidance) 표시 데이터를 포함하는, 작업 기계의 표시 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주변 표시 데이터는, 상기 작업 기계 주변의 부감 화상(bird's eye image)을 포함하는, 작업 기계의 표시 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 주변 표시 데이터를 포함하지 않는 메인 메뉴 화면을 표시하고 있는 경우에 있어서, 상기 조작 장치가 중립 상태가 아닌 것으로 판정된 경우, 상기 주변 표시 데이터와 적어도 연료의 잔량 데이터를 포함하는 표준 화면으로 천이(switching)시키는, 작업 기계의 표시 장치.
  5. 표시 장치; 및
    작업 기계에 설치되어 있는 카메라에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여 상기 작업 기계의 주변 상황을 나타내는 주변 표시 데이터와, 상기 작업 기계의 교정에 사용되는 교정 표시 데이터를 포함하는 교정 화면을 상기 표시 장치에 표시하게 하는 표시 제어부;
    를 포함하고,
    상기 표시 제어부는, 상기 교정 화면을 표시하고 있는 경우에 있어서, 상기 작업 기계의 작동을 위해 조작되는 조작 장치가 중립 상태가 아닌 것으로 판정된 경우, 상기 교정 화면의 표시를 유지하는,
    표시 시스템.
  6. 삭제
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