JP4831374B2 - 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。

従来、ドライバの運転を支援する装置として、車両周辺の画像をディスプレイに表示する運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、車両外部に設置されたカメラにより撮影した車両周辺の画像データを、運転席近傍に配置されたディスプレイに表示させる。

このような運転支援装置においては、カメラの設置位置や設置角度のずれにより、ディスプレイに表示される画像の位置や角度にもずれが生じる場合があった。このような場合に、ディスプレイに表示される画像の位置や角度を調整するための運転支援システムも提案されている。例えば、比較的簡便な操作で鳥瞰画像の調整を可能とするため、鳥瞰画像を俯瞰変換した画像を車両の左右端の延長線を示すためのガイドと共に表示装置に表示し、当該俯瞰変換後の画像とガイドとのずれをユーザに修正させる運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２０５９２８号公報（段落０１６０）

ところで、カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、当該メモリに蓄積された画像データを合成した合成画像を出力する装置も提案されている。この装置は、画像データを合成して合成画像を生成する際、例えばカメラの設置位置や車両の運動特性等に対応するパラメータを参照していた。従って、カメラの設置位置や車両の運動特性等が変化した場合、変化後の状態にパラメータが対応していないことにより合成画像に歪みやずれが生じる場合があった。しかし、上述の如き従来の運転支援システムでは、俯瞰画像における画像とガイドのずれを修正することができるに過ぎず、合成画像を生成する際に用いるパラメータを適切な値に修正することができなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カメラの設置位置や車両の運動特性等が変化した場合でも、記録手段に記録された画像データを合成して正確な合成画像を表示することができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した前記車両の周辺の画像データに基づき、前記車両を含む領域の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、前記俯瞰画像生成手段が生成した前記俯瞰画像を記録する記録手段と、前記車両の移動に関する移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき当該車両の移動状態を特定する移動状態特定手段と、前記移動状態特定手段が特定した移動状態に基づき、前記記録手段に記録された前記俯瞰画像を合成し、前記車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成手段と、前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像を表示する表示手段と、前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に基準標識が配置されている場合であって、前記車両が旋回した場合において、当該旋回に対応して前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記旋回に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定手段が前記移動状態としての旋回を前記移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する校正手段と、を備える。

また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記校正手段は、前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合であって、前記車両が直進移動した場合において、当該直進移動に対応して前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記直進移動に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定手段が前記移動状態としての移動距離を前記移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正する。

また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記校正手段は、前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合において、前記俯瞰画像生成手段が生成した前記俯瞰画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記俯瞰画像上に重畳表示される前記基準標識の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、前記俯瞰画像生成手段が前記俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正する。

また、請求項４に記載の運転支援方法は、車両の周辺を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影した前記車両の周辺の画像データに基づき、前記車両を含む領域の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、前記俯瞰画像生成ステップで生成した前記俯瞰画像を記録手段に記録する記録ステップと、前記車両の移動に関する移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき当該車両の移動状態を特定する移動状態特定ステップと、前記移動状態特定ステップで特定した移動状態に基づき、前記記録ステップで前記記録手段に記録された前記俯瞰画像を合成し、前記車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成ステップと、前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像を表示手段に表示する表示ステップと、前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に基準標識が配置されている場合であって、前記車両が旋回した場合において、当該旋回に対応して前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記旋回に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定ステップで前記移動状態としての旋回角度を前記移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する校正ステップと、を含む。

また、請求項５に記載の運転支援方法は、請求項４に記載の運転支援方法において、前記校正ステップにおいて、前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合において、前記俯瞰画像生成ステップで生成した前記俯瞰画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記俯瞰画像上に重畳表示される前記基準標識の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、前記俯瞰画像生成ステップで前記俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正し、前記俯瞰パラメータを校正した後、前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合であって、前記車両が直進移動した場合において、当該直進移動に対応して前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記直進移動に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態ステップで前記移動状態としての移動距離を前記移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正し、前記距離パラメータを校正した後、前記旋回パラメータを校正する。

また、請求項６に記載の運転支援プログラムは、請求項４又は５に記載の方法をコンピュータに実行させる。

請求項１に記載の運転支援装置、請求項４に記載の運転支援方法、及び請求項６に記載の運転支援プログラムによれば、旋回に対応して合成画像生成手段が生成した合成画像に含まれる基準標識の配置と、合成画像上に重畳表示される基準標識の旋回に対応する予測配置とに基づき、移動状態特定手段が移動状態としての旋回を移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する。従って、車両の旋回半径等の旋回に関する運動特性の変化により、旋回パラメータを用いて正確な旋回を特定できず、移動情報に基づき正確な合成画像を表示できなくなった場合でも、合成画像における基準標識の配置とその予測配置との差に基づき旋回パラメータを校正することができ、当該校正した旋回パラメータを用いて、記録手段に記録された俯瞰画像を合成して正確な合成画像を表示することができる。

また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、直進移動に対応して合成画像生成手段が生成した合成画像に含まれる基準標識の配置と、合成画像上に重畳表示される直進移動に対応する基準標識の予測配置とに基づき、移動状態特定手段が移動状態としての移動距離を移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正する。従って、タイヤ交換に伴うタイヤ径の変化等の移動距離に関する運動特性の変化により、距離パラメータを用いて正確な移動距離を特定できず、移動情報に基づき正確な合成画像を表示できなくなった場合でも、合成画像における基準標識の配置とその予測配置との差に基づき距離パラメータを校正することができ、当該校正した距離パラメータを用いて、記録手段に記録された画像データを合成して正確な合成画像を表示することができる。

また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、俯瞰画像生成手段が生成した俯瞰画像に含まれる基準標識の配置と、俯瞰画像上に重畳表示される基準標識の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、俯瞰画像生成手段が俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正する。従って、撮影手段の設置位置のずれ等により、俯瞰パラメータを用いて正確な俯瞰画像を生成できなくなった場合でも、合成画像における基準標識の配置とその予測配置との差に基づき俯瞰パラメータを校正することができ、当該校正した俯瞰パラメータを用いて、正確な俯瞰画像を生成することができる。

また、請求項５に記載の運転支援方法によれば、校正ステップにおいて、俯瞰パラメータを校正した後、距離パラメータを校正するので、正確な俯瞰画像に表示した基準標識の予測配置に基づいて距離パラメータを校正することができる。さらに、距離パラメータを校正した後、旋回パラメータを校正するので、正確な距離パラメータを用いて生成した合成画像及び基準標識の予測配置に基づいて旋回パラメータを校正することができる。

実施の形態に係る運転支援装置を例示するブロック図である。 合成画像生成処理のフローチャートである。 校正処理のフローチャートである。 俯瞰パラメータ校正処理のフローチャートである。 俯瞰パラメータ校正処理の実行時の車両及びディスプレイを示す図であり、図５（ａ）は車両と基準標識との位置を示す平面図、図５（ｂ）はディスプレイの表示画面を示す図である。 距離パラメータ校正処理のフローチャートである。 距離パラメータ校正処理の実行時の車両及びディスプレイを示す図であり、図７（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は車両と基準標識との位置を示す平面図、図７（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）はディスプレイの表示画面を示す図である。 旋回パラメータ校正処理のフローチャートである。 旋回パラメータ校正処理の実行時の車両及びディスプレイを示す図であり、図９（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は車両と基準標識との位置を示す平面図、図９（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）はディスプレイの表示画面を示す図である。 旋回パラメータの値を変更する際にディスプレイに表示される画面を例示した図であり、図１０（ａ）は旋回パラメータの変更前の画面の図、図１０（ｂ）は旋回パラメータの変更後の画面の図である。

以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（構成）
まず、運転支援装置の構成を説明する。図１は、実施の形態に係る運転支援装置を例示するブロック図である。図１に示すように、この運転支援装置１は、ステアリングセンサ１０、車速センサ２０、操作入力部３０、カメラ４０、ディスプレイ５０、制御部６０、及びデータ記録部７０を備えている。

（構成−ステアリングセンサ）
ステアリングセンサ１０は、車両のステアリングホイールの操舵角を検出し、当該検出値を制御部６０に出力するものであり、公知のステアリングセンサを用いることができる。

（構成−車速センサ）
車速センサ２０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を制御部６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。

（構成−操作入力部）
操作入力部３０は、ユーザからの操作入力を受け付けるものであり、スイッチやタッチパネル等の公知の入力手段を用いることができる。

（構成−カメラ）
カメラ４０は、車両の周辺を撮影する撮影手段である。このカメラ４０は、例えば車両の前後バンパー近傍等に１台又は複数台設置され、車両の周辺を撮影する。カメラ４０が撮影した画像データは、制御部６０に入力される。なお、カメラ４０の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、制御部６０が生成した合成画像や俯瞰画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。

（構成−制御部）
制御部６０は、運転支援装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置１にインストールされることで、制御部６０の各部を実質的に構成する。

この制御部６０は、機能概念的に、移動状態特定部６１、合成画像生成部６２、俯瞰画像生成部６３、校正部６４、及び画像メモリ６５を備えている。移動状態特定部６１は、車両の移動に関する移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき当該車両の移動状態を特定する移動状態特定手段である。ここで、「移動情報」は、例えばステアリングセンサ１０から入力された操舵角の検出値や、車速センサ２０から入力された車速パルス信号を含む。また、「移動状態」は、例えば車両の旋回角度や移動距離等、車両の移動に関する状態を示す概念である。合成画像生成部６２は、移動状態特定部６１が特定した移動状態に基づき、データ記録部７０に記録された画像データを合成し、車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成手段である。俯瞰画像生成部６３は、カメラ４０が撮影した車両の周辺の画像データに基づき、車両を含む領域の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段である。校正部６４は、移動状態特定部６１が移動状態を移動情報に基づき特定する際に用いるパラメータ、及び俯瞰画像生成部６３が俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正する校正手段である。画像メモリ６５は、カメラ４０が撮影した車両周辺の画像データを記録する記録手段である。また、画像メモリ６５は、合成画像生成部６２が生成した合成画像や、俯瞰画像生成部６３が生成した俯瞰画像の記録も行う。これらの制御部６０の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−データ記録部）
データ記録部７０は、運転支援装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

このデータ記録部７０は、ガイド線情報７１、及びパラメータ情報７２を記録している。ガイド線情報７１は、合成画像上に重畳表示されるガイド線の配置を特定するための情報であり、例えば、合成画像におけるガイド線のビットマップデータとして構成することができる。なお、ガイド線の具体的な内容については後述する。パラメータ情報７２は、合成画像や俯瞰画像の生成の過程で用いられる各種のパラメータを特定する情報であり、例えば、移動状態特定部６１が車両の旋回をステアリングセンサ１０から入力された操舵角の検出値に基づき特定する際に用いる旋回パラメータ、移動状態特定部６１が車両の移動距離を車速センサ２０から入力された車速パルス信号に基づき特定する際に用いる距離パラメータ、あるいは俯瞰画像生成部６３が俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータ等を含む。この内、旋回パラメータとしては、例えば操舵角に対応する車両の旋回半径や、操舵角と移動距離とに対応する車両の旋回角度を求めるためのパラメータを用いることができる。また、距離パラメータとしては、例えば車速パルス信号の出力1パルス当りに車両が移動する距離（車速パルス長）を用いることができる。また、俯瞰パラメータとしては、例えば車両の前後方向、左右方向、及び高さ方向についてのカメラ４０の設置位置を特定する座標値や、ロール軸・ピッチ軸・ヨー軸の各軸についてのカメラ４０の設置角度等、カメラ４０が撮影した車両周辺の画像データを俯瞰画像に座標変換したり歪補正を行ったりする場合の各種パラメータを用いることができる。

（処理）
次に、このように構成される運転支援装置１によって実行される処理について説明する。運転支援装置１が実行する処理は、合成画像生成処理と校正処理とに大別される。

（処理−合成画像生成処理）
まず、合成画像生成処理について説明する。図２は合成画像生成処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この合成画像生成処理は、例えば操作入力部３０を介して合成画像生成処理の起動指示入力がされた場合や、シフトポジションがリバースに設定され、車両が後退を開始した場合に起動される。

図２に示すように、合成画像生成処理が起動されると、移動状態特定部６１はステアリングセンサ１０から入力された操舵角の検出値や車速センサ２０から入力された車速パルス信号等の移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき、データ記録部７０に記録されている距離パラメータや旋回パラメータを用いて車両の移動距離や旋回角度等の移動状態を特定する（ＳＡ１）。

次に、合成画像生成部６２はＳＡ１で特定した移動距離に基づき、画像データを取得するタイミングであるか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば、ＲＡＭに記憶したパルスカウンタに、車速パルス信号の入力パルス数を累積し、累積パルス数が所定数になった場合、すなわち車両が所定の距離を移動したと推定される場合に画像データ取得のタイミングであると判定する。

その結果、画像データを取得するタイミングではないと判定した場合は（ＳＡ２、Ｎｏ）、当該ＳＡ２の判定を繰り返し、画像データを取得するタイミングであると判定した場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、合成画像生成部６２はカメラ４０が撮影した画像データを取得する（ＳＡ３）。続いて、合成画像生成部６２は、ＲＡＭに記憶されたパルスカウンタのカウンタ値をリセットして初期値に戻す（ＳＡ４）。さらに、俯瞰画像生成部６３はＳＡ２で合成画像生成部６２が取得した画像データを俯瞰変換して記録画像データを生成する（ＳＡ５）。

また、合成画像生成部６２は、ＳＡ１で特定した移動距離や旋回角度等の移動状態に基づき、基準位置（例えば合成画像生成処理起動時の車両の位置）からの車両の移動距離及び旋回角度を特定する（ＳＡ６）。そして、特定した旋回角度に基づき、ＳＡ５で生成した記録画像データを公知の画像処理方法で回転処理し（ＳＡ７）、回転処理した記録画像データを、ＳＡ６で特定した移動距離及び旋回角度に基づき画像メモリ６５における画像合成用領域のうち対応する画素領域に記録させる（ＳＡ８）。この画素領域において、前回以前に生成され記録された記録画像データの画素領域と重複がある場合には、後に撮像された記録画像データによってその重複領域を上書きする。

次に、合成画像生成部６２は、合成画像を出力するタイミングであるか否かを判定する（ＳＡ９）。例えば、前回の合成画像出力の後に所定枚以上の記録画像データが画像メモリ６５に記録された場合に、合成画像を出力するタイミングであると判定する。

判定の結果、合成画像を出力するタイミングでないと判定した場合（ＳＡ９、Ｎｏ）、ＳＡ１に戻り、移動状態特定部６１が移動状態の特定を行う（ＳＡ１）。一方、合成画像を出力するタイミングであると判定した場合（ＳＡ９、Ｙｅｓ）、俯瞰画像生成部６３はその時点でカメラ４０が撮影した画像データを取得し、当該画像データを俯瞰変換することにより、現在画像データを生成する（ＳＡ１０）。

続いて、合成画像生成部６２は、ＳＡ１０で生成した現在画像データと、画像メモリ６５に記録されている記録画像データとを用いて、合成画像を生成する（ＳＡ１１）。例えば、合成画像生成部６２は、画像合成用領域に記録された各記録画像データから、現在の車両を含む領域に対応する範囲を抽出し、ＳＡ６からＳＡ８の各処理と同様の処理によって当該抽出した記録画像データと現在画像データとが連続するように一体化を行うことにより、合成画像を生成する。合成画像を生成すると、合成画像生成部６２は、当該合成画像をディスプレイ５０に表示させる（ＳＡ１２）。以降、ＳＡ１からＳＡ１２の処理を繰り返し、終了トリガが入力された場合（例えば操作入力部３０を介して合成画像生成処理の終了指示入力がされた場合や、シフトポジションがリバース以外に設定された場合）、合成画像生成処理を終了する。

（処理−校正処理）
次に、校正処理について説明する。図３は校正処理のフローチャートである。この校正処理は、例えば操作入力部３０を介して校正処理を開始する旨の操作入力を受け付けた際に起動される。

図３に示すように、校正処理が起動されると、校正部６４は、まず俯瞰パラメータ校正処理を実行することにより俯瞰パラメータを校正し（ＳＢ１）、次に距離パラメータ校正処理を実行することにより距離パラメータを校正し（ＳＢ２）、最後に旋回パラメータ校正処理を実行することにより旋回パラメータを構成する（ＳＢ３）。以下、ＳＢ１からＳＢ３の各サブルーチンの内容について説明する。

（処理−俯瞰パラメータ校正処理）
まず、ＳＢ１の俯瞰パラメータ校正処理について説明する。図４は俯瞰パラメータ校正処理のフローチャートである。また、図５は俯瞰パラメータ校正処理の実行時の車両及びディスプレイ５０を示す図であり、図５（ａ）は車両と基準標識との位置を示す平面図、図５（ｂ）はディスプレイ５０の表示画面５０ａを示す図である。

上述のＳＢ１で俯瞰パラメータ校正処理が起動されると、校正部６４は、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたか否かを判定する（ＳＣ１）。ここで、基準標識３とは、パラメータを校正する際の基準となる標識であり、例えば、図５（ａ）に示したような一辺で重複する複数の長方形の枠線を用いて構成することができる。以下の説明では、基準標識３のうち最も外側の枠線を第１枠線３ａ、中間の枠線を第２枠線３ｂ、最も内側の枠線を第３枠線３ｃと表記する。また、各枠線が相互に重複している一辺と平行な枠線を「左右枠線」、左右枠線と直交する枠線を「前後枠線」と表記する。

図５（ａ）に示した例では、俯瞰パラメータ校正処理の開始時に、前後枠線と車両２の進行方向とが平行になるように、且つ、基準標識３の各枠線が相互に重複している一辺と車両２の後端とが車両２の鉛直上方から見た場合に一致するように、基準標識３を路面に配置し、又は車両２を移動させる。この様に基準標識３が配置され、例えば操作入力部３０を介して基準標識３の配置が完了した旨の操作入力を受け付けた場合に、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定することができる。

図４に戻り、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定した場合（ＳＣ１、Ｙｅｓ）、校正部６４はデータ記録部７０に記録されているガイド線情報７１に基づき、俯瞰ガイド線をディスプレイ５０に表示させる（ＳＣ２）。この俯瞰ガイド線は、俯瞰画像における基準標識３の俯瞰変換に対応する予測配置を示すものであり、ディスプレイ５０に表示された俯瞰画像に基づき俯瞰パラメータの校正を行う際の基準となる。例えば図５（ｂ）中に点線で示したように、俯瞰ガイド線８０は、俯瞰パラメータが正確な場合に基準標識３が俯瞰画像中に表示されるべき配置及び形状を示す枠線として表示されるものであり、例えば基準標識３の形状に対応するビットマップ画像として俯瞰画像に重畳してディスプレイ５０に表示される。この場合、俯瞰ガイド線８０のビットマップ画像は、例えば表示画面５０ａの左上隅を原点とする座標系における座標データを用いてその配置や形状が特定され、表示画面５０ａ上に固定的に表示される。

図４に戻り、俯瞰画像生成部６３は、カメラ４０が撮影した車両２の周辺の画像データ及び俯瞰パラメータに基づき、車両２を含む領域の俯瞰画像を生成し、ＳＣ２で表示させた俯瞰ガイド線８０と相互に重畳してディスプレイ５０に表示させる（ＳＣ３）。例えば、俯瞰画像生成部６３は、データ記録部７０に記録されている俯瞰パラメータを参照し、カメラ４０から入力された画像データの座標変換を行うことにより当該画像データを俯瞰変換し、ディスプレイ５０に表示させる。例えば、俯瞰画像生成部６３は、基準標識３が配置されている路面を斜め上方から撮影することにより得られた画像データを俯瞰変換し、図５（ｂ）に実線で示すような平面図としてディスプレイ５０に表示させる。

図４に戻り、校正部６４は、ＳＣ３で俯瞰画像生成部６３が生成しディスプレイ５０に表示された俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と、その俯瞰画像上に重畳表示されている俯瞰ガイド線８０の配置とが、一致しているか否かを判定する（ＳＣ４）。例えば、操作入力部３０としての決定ボタン（図示省略）が押下されたことにより、俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と俯瞰ガイド線８０の配置とが一致している旨の入力があった場合、校正部６４は俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と俯瞰ガイド線８０の配置とが一致していると判定する。一方、例えば図５（ｂ）に示すように、俯瞰パラメータ変更用の操作入力ボタンとしてタッチパネルを兼ねているディスプレイ５０に表示されている「大」ボタン３０ａ又は「小」ボタン３０ｂが押下された場合は、俯瞰パラメータの変更の必要があるものとし、校正部６４は俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と俯瞰ガイド線８０の配置とが一致していないと判定する。

図４に戻り、俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と俯瞰ガイド線８０の配置とが一致していないと判定した場合（ＳＣ４、Ｎｏ）、校正部６４は、例えば操作入力部３０を介した操作入力に基づき、データ記録部７０に記録されている俯瞰パラメータの値を変更する（ＳＣ５）。例えば、操作入力部３０を構成するボタンと、当該ボタンが押下された場合に変更すべき俯瞰パラメータの変更量とを、予め相互に対応付けておき、押下されたボタン及び押下回数に基づき、対応する変更量にて俯瞰パラメータの変更を行う。図５（ｂ）の例では、「大」ボタン３０ａが操作された場合は俯瞰画像が拡大するように俯瞰パラメータの変更を行い（例えば、カメラ４０の設置位置を特定する座標値を、現在の座標値が示す位置よりも高い位置、又は車両２の前方の位置を示す座標値にシフトする）、「小」ボタン３０ｂが操作された場合は俯瞰画像が縮小するように俯瞰パラメータの変更を行う（例えば、カメラ４０の設置位置を特定する座標値を、現在の座標値が示す位置よりも低い位置、又は車両２の後方の位置を示す座標値にシフトする）。図４に戻り、俯瞰画像生成部６３は変更後の俯瞰パラメータを用いて俯瞰画像を生成し、ＳＣ２で表示させた俯瞰ガイド線８０と相互に重畳してディスプレイ５０に表示させる（ＳＣ３）。

一方、俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と俯瞰ガイド線８０の配置とが一致していると判定した場合（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、俯瞰画像生成部６３によって画像データが正確に俯瞰変換され、俯瞰画像が生成されているものとし、校正部６４は俯瞰パラメータ校正処理を終了する。

（処理−距離パラメータ校正処理）
次に、図３のＳＢ２の距離パラメータ校正処理について説明する。図６は距離パラメータ校正処理のフローチャートである。また、図７は距離パラメータ校正処理の実行時の車両２及びディスプレイ５０を示す図であり、図７（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は車両２と基準標識３との位置を示す平面図、図７（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）はディスプレイ５０の表示画面５０ａを示す図である。図７（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）において斜線でハッチングされている領域のうち、斜線の間隔が密な領域は、対応する画像データが無いために画像が表示されない領域を示す。また、斜線の間隔が疎な領域は、合成画像のうち、画像メモリ６５に記録されている記録画像データに基づき合成された領域を示す。また、ハッチングされていない領域は、合成画像のうち、現在画像データに基づき合成された領域を示す。

ここで、距離パラメータ校正処理が実行される前提として、俯瞰パラメータ校正処理の開始時と同様に、基準標識３の前後枠線と車両２の進行方向とが平行になるように、且つ、基準標識３の各枠線が相互に重複している一辺と車両２の後端とが車両２の鉛直上方から見た場合に一致するように、基準標識３を配置し、又は車両２を移動させるものとする（図７（ａ））。なお、この基準標識３は、所定長さの複数の直線を所定角度で相互に組合わせて構成されるものであり、以下の説明では、例えば1辺の長さが１ｍ５０ｃｍの正方形の第１枠線３ａ、１辺の長さが１ｍの正方形の第２枠線３ｂ、及び１辺の長さが５０ｃｍの正方形の第３枠線３ｃを含んで構成される。また、ディスプレイ５０には車両２を基準とする固定領域の画像が表示される。この画像に対応する領域を、図７（ａ）、（ｃ）、（ｅ）に点線で示す。

上述のＳＢ２で距離パラメータ校正処理が起動されると、図６に示すように、校正部６４はカメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたか否かを判定する（ＳＤ１）。例えば、図７（ａ）に例示した様に基準標識３が配置され、操作入力部３０を介して基準標識３の配置が完了した旨の操作入力を受け付けた場合に、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定することができる。この場合、図７（ｂ）に示すように、表示画面５０ａにはカメラ４０が撮影した現在の画像データに基づき生成された俯瞰画像が現在画像データとして表示される。基準標識３の配置が完了した場合、この現在画像データの下端部分（図７（ｂ）における非ハッチング領域とハッチング領域との境界）に基準標識３の各枠線が相互に重複している一辺が位置するように、基準標識３が表示される。

図６に戻り、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定した場合（ＳＤ１、Ｙｅｓ）、校正部６４はデータ記録部７０に記録されているガイド線情報７１に基づき、位置ガイド線及び距離ガイド線をディスプレイ５０に表示させる（ＳＤ２）。位置ガイド線は、車両２を直進移動させた後に停止させるべき位置を特定する基準となる位置標識であり、表示画面５０ａにおいて車両２の進行方向と直交する直線として表示される。本実施の形態では、図７に示すように、位置ガイド線８１は、合成画像生成部６２が生成する合成画像のうち、カメラ４０が撮影した現在の画像データに基づき生成される部分（図７（ｂ）で「現在画像データ」とされている部分）において、車両２が直進後退を開始する前の状態（図７（ｂ）の状態）の場合に基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線と一致する位置に固定的に表示される（図７（ｂ）における上側の点線）。この場合、第３枠線３ｃの前後枠線の長さは５０ｃｍであるので、位置ガイド線８１は合成画像における現在画像データの下端部分から５０ｃｍの距離に相当する位置に、車両２の進行方向と直交する方向の直線を示すビットマップ画像として固定的に表示される。この場合、図７（ｂ）の状態から車両２が１ｍの直進後退を完了すると、位置ガイド線８１と基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線から１ｍの距離にある第１枠線３ａの左右枠線とが一致することとなる。位置ガイド線８１は現在画像データの部分に表示されているため、車両２が１ｍの直進後退を完了したときは必ず位置ガイド線８１と第１枠線３ａの左右枠線とが一致する。なお、位置ガイド線８１のビットマップ画像は、例えば表示画面５０ａの左上隅を原点とする座標系における座標データを用いてその配置や形状が特定され、表示画面５０ａ上に固定的に表示される。

また、距離ガイド線は、合成画像における基準標識３の直進移動に対応する予測配置を示すものであり、ディスプレイ５０に表示された合成画像に基づき距離パラメータの校正を行う際の基準となる。例えば図７に示すように、距離ガイド線８２は、車両２が所定距離（本実施の形態では、基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線から第１枠線３ａの左右枠線までの距離に対応する１ｍ）を直進移動した場合において、俯瞰画像における基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線が距離パラメータが正確な場合にディスプレイ５０に表示されるべき配置を示す線として、合成画像のうち過去に撮影された記録画像データに基づき生成される部分（図７（ｂ）で「記録画像データ」とされている部分）に固定的に表示される（図７（ｂ）における下側の点線）。本実施の形態では、図７（ｂ）に示すように位置ガイド線８１が基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線と一致している位置から、図７（ｆ）に示すように位置ガイド線８１が第１枠線３ａの左右枠線と一致する位置までの１ｍの距離を車両２が移動した場合における、基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線の予測配置を距離ガイド線８２として表示する。この場合、距離ガイド線８２は、図７（ｂ）の状態の合成画像における第３枠線３ｃの左右枠線から１ｍの距離に相当する位置、すなわち現在画像データと記録画像データとの境界から５０ｃｍの距離に相当する位置に、車両２の進行方向と直交する方向の直線を示すビットマップ画像として固定的に表示される。距離パラメータが正確な場合、図７（ｂ）の状態から車両２が１ｍ直進移動すると、合成画像における第３枠線３ｃの移動距離は現実の移動距離１ｍと等しくなるため、距離ガイド線８２は記録画像データの領域に表示される第３枠線３ｃの左右枠線と一致する。一方、距離パラメータが不正確な場合、合成画像における第３枠線３ｃの移動距離は現実の移動距離１ｍと異なるため、距離ガイド線８２は記録画像データの領域に表示される第３枠線３ｃに一致しないこととなる。

ＳＤ２において位置ガイド線８１及び距離ガイド線８２をディスプレイ５０に表示させた後、校正部６４は車両２を基準標識３に向かって直進後退させる旨の指示をディスプレイ５０に表示させる（ＳＤ３）。例えば、第１枠線３ａの左右枠線と位置ガイド線８１とをハイライト表示し、両者が一致するまで車両２を直進後退させる旨のメッセージを表示する。あるいは、スロットルを校正部６４により制御し、自動的に車両２を直進後退させてもよい。

上述の如き車両２の直進後退に合わせて、合成画像生成部６２は上述の合成画像生成処理を実行することにより、車両２を含む領域の合成画像を生成し、当該生成した合成画像をディスプレイ５０に表示させる（ＳＤ４）。

そして、校正部６４は、ＳＤ２で表示させた位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致しているか否かを判定する（ＳＤ５）。例えば、図７において、基準標識３の第１枠線３ａの左右枠線を基準とした場合、図７（ｄ）の状態は当該枠線と位置ガイド線８１との配置が一致していないと判定する。一方、図７（ｆ）の状態は当該枠線と位置ガイド線８１との配置が一致していると判定する。例えば、操作入力部３０としての決定ボタン（図示省略）が押下されたことにより、合成画像における基準標識３の第１枠線３ａと位置ガイド線８１の配置とが一致している旨の入力があった場合、校正部６４は位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致していると判定する。一方、車両２が直進後退を継続している場合は、校正部６４は位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致していないと判定する。

図６に戻り、位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致していないと判定した場合（ＳＤ５、Ｎｏ）、合成画像生成部６２は合成画像の生成及びディスプレイ５０への表示を繰り返す（ＳＤ４）。一方、位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致しているとした場合（ＳＤ５、Ｙｅｓ）、車両２が所定の距離（図７の例では１ｍ）を直進移動したものとし、校正部６４は、車両２の直進移動に対応して合成画像生成部６２が生成した合成画像に含まれる基準標識３の配置と、合成画像上に重畳表示される距離ガイド線８２の配置とが一致しているか否かを判定する（ＳＤ６）。例えば、操作入力部３０としての決定ボタン（図示省略）が押下されたことにより、合成画像における基準標識３の第１枠線３ａと位置ガイド線８１の配置とが一致している旨の入力があった場合、校正部６４は位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致していると判定する。一方、例えば図７（ｆ）に示すように、距離パラメータ変更用の操作入力ボタンとしてタッチパネルを兼ねているディスプレイ５０に表示されている「上」ボタン３０ｃ又は「下」ボタン３０ｄが押下された場合は、距離パラメータの変更の必要があるものとし、校正部６４は位置ガイド線８１の配置と合成画像に含まれる基準標識３の配置とが一致していないと判定する。

例えば、図７において、基準標識３の第３枠線３ｃの左右枠線を基準とした場合、図７（ｆ）の状態は当該枠線と距離ガイド線８２との配置が一致していないと判定する。例えばタイヤ交換に伴いタイヤ径が拡大した場合、現実に車両２が車速パルス信号１パルス当りに移動する距離はデータ記録部７０に距離パラメータとして記録されている車速パルス信号１パルス当りに移動する距離よりも長くなる。例えば、データ記録部７０に記録されている車速パルス信号１パルス当りに移動する距離が８ｃｍであるのに対し、タイヤ交換によりタイヤ径が拡大した後の車両２が車速パルス信号１パルス当りに実際に移動する距離が１０ｃｍとなった場合を考える。この場合、車両２が１ｍ移動すると、車速センサ２０から出力される車速パルス信号のパルス数は、１ｍ／１０ｃｍ＝１０パルスとなる。一方、データ記録部７０に距離パラメータとして記録されている車速パルス信号１パルス当りに移動する距離は８ｃｍであるので、当該距離パラメータに基づいて特定される車両２の移動距離は、８ｃｍ×１０パルス＝８０ｃｍとなり、実際の車両２の移動距離１ｍと異なるものとなる。この様に特定された移動距離に基づき、合成画像生成処理にて合成画像を生成すると、図７（ｆ）に示すように、第３枠線３ｃの左右枠線が距離ガイド線８２まで到達していない状態の合成画像が生成される。

図６に戻り、合成画像に含まれる基準標識３の配置と距離ガイド線８２の配置とが一致していないと判定した場合（ＳＤ６、Ｎｏ）、校正部６４は、例えば操作入力部３０を介した操作入力に基づき、データ記録部７０に記録されている距離パラメータの値を変更する（ＳＤ７）。例えば図７（ｆ）に示したように、タッチパネルを兼ねているディスプレイ５０に距離パラメータ変更用の操作入力ボタンとして「上」ボタン３０ｃ及び「下」ボタン３０ｄを表示する。この「上」ボタン３０ｃが操作された場合には、合成画像のうち記録画像データの部分に表示されている基準標識３が表示画面５０ａの上方に移動するように距離パラメータの変更を行う。すなわち、合成画像生成処理において、車両２の移動に伴って順次重ね合わされる記録画像データの間隔を狭めるため、データ記録部７０に距離パラメータとして記録されている車速パルス信号１パルス当りに移動する距離を現在よりも小さい値にシフトする。例えば、「上」ボタン３０ｃが１回押される毎に車速パルス信号１パルス当りに移動する距離を所定長さ（例えば１ｃｍ）短くする。一方、「下」ボタン３０ｄが操作された場合には、合成画像のうち記録画像データの部分に表示されている基準標識３が表示画面５０ａの下方に移動するように距離パラメータの変更を行う。すなわち、合成画像生成処理において、車両２の移動に伴って順次重ね合わされる記録画像データの間隔を拡げるため、データ記録部７０に距離パラメータとして記録されている車速パルス信号１パルス当りに移動する距離を現在よりも大きい値にシフトする。例えば、「下」ボタン３０ｄが１回押される毎に車速パルス信号１パルス当りに移動する距離を所定長さ（例えば１ｃｍ）長くする。

図６に戻り、合成画像生成部６２は変更後の距離パラメータを用いて合成画像生成処理を実行し、生成した合成画像をＳＤ２で表示させた位置ガイド線８１及び距離ガイド線８２と相互に重畳してディスプレイ５０に表示させる（ＳＤ８）。その後、再度合成画像に含まれる基準標識３の配置と距離ガイド線８２の配置とが一致しているか否かを判定する（ＳＤ６）。

一方、ＳＤ６において、合成画像に含まれる基準標識３の配置と距離ガイド線８２の配置とが一致していると判定した場合（ＳＤ６、Ｙｅｓ）、合成画像生成処理において、合成画像生成部６２が記録画像データを適切な間隔で順次重ね合わせて合成画像を生成しているものとし、校正部６４は距離パラメータ校正処理を終了する。

（処理−旋回パラメータ校正処理）
次に、図３のＳＢ３の旋回パラメータ校正処理について説明する。図８は旋回パラメータ校正処理のフローチャートである。また、図９は旋回パラメータ校正処理の実行時の車両２及びディスプレイ５０を示す図であり、図９（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は車両２と基準標識３との位置を示す平面図、図９（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）はディスプレイ５０の表示画面５０ａを示す図である。ここで、旋回パラメータ校正処理が実行される前提として、俯瞰パラメータ校正処理の開始時と同様に、基準標識３の前後枠線と車両２の進行方向とが平行になるように、車両２の後端部近傍に基準標識３が配置されるものとする（図９（ａ））。

上述のＳＢ３で旋回パラメータ校正処理が起動されると、図８に示すように、校正部６４はカメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたか否かを判定する（ＳＥ１）。例えば、図９（ａ）に例示した様に基準標識３が配置され、操作入力部３０を介して基準標識３の配置が完了した旨の操作入力を受け付けた場合に、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定することができる。

図８に戻り、カメラ４０が撮影可能な範囲の路面上に基準標識３が配置されたと判定した場合（ＳＥ１、Ｙｅｓ）、校正部６４はデータ記録部７０に記録されているガイド線情報７１に基づき、旋回ガイド線をディスプレイ５０に表示させる（ＳＥ２）。旋回ガイド線は、合成画像における基準標識３の旋回に対応する予測配置を示すものであり、ディスプレイ５０に表示された合成画像に基づき旋回パラメータの校正を行う際の基準となる。本実施の形態では、図９（ａ）のように車両２の後端部近傍に基準標識３が配置された状態からステアリングを予め定めた操舵角として一定の距離を車両２が後退した場合における基準標識３の第１枠線３ａの前後枠線の予測配置を、データ記録部７０に記録されている旋回パラメータを用いて特定し、旋回ガイド線８３として表示する。

ＳＥ２において旋回ガイド線８３をディスプレイ５０に表示させた後、校正部６４は車両２を旋回させる旨の指示をディスプレイ５０に表示させる（ＳＥ３）。例えば、ステアリングを一定の操舵角とする旨のメッセージ（例えば「左回りに１回転」等）、及び、車両２を一定の距離後退させるための距離カウンタ（例えば「あと１ｍ後退」等をディスプレイ５０に表示する。あるいは、ステアリングやスロットルを校正部６４により制御し、自動的に車両２を旋回させてもよい。

上述の如き車両２の旋回に合わせて、合成画像生成部６２は上述の合成画像生成処理を実行することにより、車両２を含む領域の合成画像を生成し、当該生成した合成画像をディスプレイ５０に表示させる（ＳＥ４）。

そして、校正部６４は、一定の距離を車両２が後退したか否かを判定する（ＳＥ５）。例えば、車速センサ２０から入力された車速パルス信号、及び距離パラメータ校正処理で校正した距離パラメータに基づき、移動状態特定部６１が車両２の移動距離を特定し、当該特定した移動距離が一定の距離に達したか否かを判定する。その結果、一定の距離を車両２が後退していないと判定した場合（ＳＥ５、Ｎｏ）、校正部６４はＳＥ３に戻り、車両２を旋回させる旨の指示をディスプレイ５０に表示させる。

一方、一定の距離を車両２が後退したと判定した場合（ＳＥ５、Ｙｅｓ）、校正部６４は、車両２の旋回に対応して合成画像生成部６２が生成した合成画像に含まれる基準標識３の配置と、合成画像上に重畳表示される旋回ガイド線８３の配置とが一致しているか否かを判定する（ＳＥ６）。

例えば、一定の距離を車両２が後退した場合のディスプレイ５０の表示画面５０ａを示す図９（ｆ）においては、基準標識３の第１枠線３ａの前後枠線と、その予測配置である旋回ガイド線８３との配置が、一致していないと判定する。例えばサスペンションの交換や、タイヤ交換に伴うタイヤ径・オフセットの変更等に伴い、現実の車両２における操舵角に対応する旋回半径がデータ記録部７０に旋回パラメータとして記録されている旋回半径よりも大きくなる場合がある。旋回半径が大きくなると、車両２が一定距離移動した場合における旋回角度は小さくなる。この場合、合成画像生成処理において、車両２の旋回に伴って順次回転され重ね合わされる記録画像データの相互間の角度は、現実の車両２の旋回角度よりも大きいものとなる。このため、図９（ｆ）に示すように、第３枠線３ｃの前後枠線が湾曲し、旋回ガイド線８３の配置と一致しない状態の合成画像が生成される。

図８に戻り、合成画像に含まれる基準標識３の配置と旋回ガイド線８３の配置とが一致していないと判定した場合（ＳＥ６、Ｎｏ）、校正部６４は、例えば操作入力部３０を介した操作入力に基づき、データ記録部７０に記録されている旋回パラメータの値を変更する（ＳＥ７）。図１０は、旋回パラメータの値を変更する際にディスプレイ５０に表示される表示画面５０ａを例示した図であり、図１０（ａ）は旋回パラメータの変更前の表示画面５０ａの図、図１０（ｂ）は旋回パラメータの変更後の表示画面５０ａの図である。なお、図１０では簡略化のため、基準標識３の第１枠線３ａの前後枠線と旋回ガイド線８３とを各々１本ずつのみ示している。

この図１０に示したように、例えばタッチパネルを兼ねているディスプレイ５０に旋回パラメータ変更用の操作入力ボタンとして「左」ボタン３０ｅ及び「右」ボタン３０ｆを表示する。この「左」ボタン３０ｅが操作された場合には、旋回ガイド線８３及び合成画像のうち記録画像データの部分に表示されている基準標識３が、表示画面５０ａにおいて左方向に回転するように旋回パラメータの変更を行う。すなわち、合成画像生成処理において、車両２の旋回に伴って順次回転され重ね合わされる記録画像データの回転角度を小さくするため、データ記録部７０に旋回パラメータとして記録されている旋回半径を現在よりも大きい値にシフトする。一方、「右」ボタン３０ｆが操作された場合には、旋回ガイド線８３及び合成画像のうち記録画像データの部分に表示されている基準標識３が、表示画面５０ａにおいて右方向に回転するように旋回パラメータの変更を行う。すなわち、合成画像生成処理において、車両２の旋回に伴って順次回転され重ね合わされる記録画像データの回転角度を大きくするため、データ記録部７０に旋回パラメータとして記録されている旋回半径を現在よりも小さい値にシフトする。

図８に戻り、校正部６４は変更後の旋回パラメータを用いて、基準標識３のの前後枠線の予測配置を再度特定し、変更後の旋回ガイド線８３としてディスプレイ５０に表示させる（ＳＥ８）。例えば、ＳＥ７の処理において、旋回パラメータとして記録されている旋回半径を現在よりも大きい値にシフトさせることにより、車両２の旋回に伴って順次回転され重ね合わされる記録画像データの回転角度が小さくなる。その結果、図１０（ｂ）に示した表示画面５０ａにおける旋回ガイド線８３は、図１０（ａ）に示した表示画面５０ａにおける旋回ガイド線８３よりも車両２の進行方向（表示画面５０ａの上下方向）に沿った直線として再配置される。

図８に戻り、合成画像生成部６２は変更後の旋回パラメータを用いて合成画像生成処理を実行し、生成した合成画像をＳＥ８で表示させた旋回ガイド線８３と相互に重畳してディスプレイ５０に表示させる（ＳＥ９）。例えば、ＳＥ７の処理において、旋回パラメータとして記録されている旋回半径を現在よりも大きい値にシフトさせることにより、図１０（ｂ）に示した表示画面５０ａにおける基準標識３の第１枠線３ａの前後枠線は、図１０（ａ）に示した表示画面５０ａにおける当該枠線よりも湾曲が小さくなり、旋回ガイド線８３に沿った線として表示される。

一方、ＳＥ６において、合成画像に含まれる基準標識３の配置と旋回ガイド線８３の配置とが一致していると判定した場合（ＳＥ６、Ｙｅｓ）、合成画像生成処理において、合成画像生成部６２が記録画像データを適切な角度で回転させ順次重ね合わせて合成画像を生成しているものとし、校正部６４は旋回パラメータ校正処理を終了する。

（効果）
このように実施の形態によれば、旋回に対応して合成画像生成部６２が生成した合成画像に含まれる基準標識３の配置と、合成画像上に重畳表示される基準標識３の旋回に対応する予測配置とに基づき、移動状態特定部６１が移動状態としての旋回を移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する。従って、車両２の旋回半径等の旋回に関する運動特性の変化により、旋回パラメータを用いて正確な旋回を特定できず、移動情報に基づき正確な合成画像を表示できなくなった場合でも、合成画像における基準標識３の配置とその予測配置との差に基づき旋回パラメータを校正することができ、当該校正した旋回パラメータを用いて、データ記録部７０に記録された画像データを合成して正確な合成画像を表示することができる。

また、直進移動に対応して合成画像生成部６２が生成した合成画像に含まれる基準標識３の配置と、合成画像上に重畳表示される基準標識３の直進移動に対応する予測配置とに基づき、移動状態特定部６１が移動状態としての移動距離を移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正する。従って、タイヤ交換に伴うタイヤ径の変化等の移動距離に関する運動特性の変化により、距離パラメータを用いて正確な移動距離を特定できず、移動情報に基づき正確な合成画像を表示できなくなった場合でも、合成画像における基準標識３の配置とその予測配置との差に基づき距離パラメータを校正することができ、当該校正した距離パラメータを用いて、データ記録部７０に記録された画像データを合成して正確な合成画像を表示することができる。

また、俯瞰画像生成部６３が生成した俯瞰画像に含まれる基準標識３の配置と、俯瞰画像上に重畳表示される基準標識３の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、俯瞰画像生成部６３が俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正する。従って、カメラ４０の設置位置のずれ等により、俯瞰パラメータを用いて正確な俯瞰画像を生成できなくなった場合でも、合成画像における基準標識３の配置とその予測配置との差に基づき俯瞰パラメータを校正することができ、当該校正した俯瞰パラメータを用いて、正確な俯瞰画像を生成することができる。

また、合成画像生成部６２が生成する合成画像のうち、カメラ４０が撮影した現在の画像データに基づき生成される部分に、車両２の位置に対応する位置標識を表示させるので、合成画像のうち記録画像データに基づき生成される部分が正確か否かに関わらず、車両２を一定の距離移動させる場合の目標位置を当該位置標識に基づき提示することができる。

また、校正処理において、俯瞰パラメータを校正した後、距離パラメータを校正するので、正確な俯瞰画像に表示した位置ガイド線８１及び距離ガイド線８２に基づいて距離パラメータを校正することができる。さらに、距離パラメータを校正した後、旋回パラメータを校正するので、正確な距離パラメータを用いて生成した合成画像及び旋回ガイド線８３に基づいて旋回パラメータを校正することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（基準標識について）
上述の実施の形態では、校正処理の各処理において用いる基準標識３は、一辺で重複する複数の長方形の枠線を用いて構成されると説明したが、各処理で異なる基準標識３を用いてもよい。例えば、俯瞰パラメータ構成処理では第１枠線３ａのみを用いてもよい。また、距離パラメータ校正処理では、第１枠線３ａ及び第３枠線３ｃの左右枠線のみを用いてもよい。また、旋回パラメータ校正処理では、第１枠線３ａの前後枠線のみを用いてもよい。

１ 運転支援装置
２ 車両
３ 基準標識
３ａ 第１枠線
３ｂ 第２枠線
３ｃ 第３枠線
１０ ステアリングセンサ
２０ 車速センサ
３０ 操作入力部
３０ａ 「大」ボタン
３０ｂ 「小」ボタン
３０ｃ 「上」ボタン
３０ｅ 「左」ボタン
３０ｆ 「右」ボタン
４０ カメラ
５０ ディスプレイ
５０ａ 表示画面
６０ 制御部
６１ 移動状態特定部
６２ 合成画像生成部
６３ 俯瞰画像生成部
６４ 校正部
６５ 画像メモリ
７０ データ記録部
７１ ガイド線情報
７２ パラメータ情報
８０ 俯瞰ガイド線
８１ 位置ガイド線
８２ 距離ガイド線
８３ 旋回ガイド線

Claims (6)

1. 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した前記車両の周辺の画像データに基づき、前記車両を含む領域の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、
   前記俯瞰画像生成手段が生成した前記俯瞰画像を記録する記録手段と、
   前記車両の移動に関する移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき当該車両の移動状態を特定する移動状態特定手段と、
   前記移動状態特定手段が特定した移動状態に基づき、前記記録手段に記録された前記俯瞰画像を合成し、前記車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成手段と、
   前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像を表示する表示手段と、
   前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に基準標識が配置されている場合であって、前記車両が旋回した場合において、当該旋回に対応して前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記旋回に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定手段が前記移動状態としての旋回を前記移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する校正手段と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記校正手段は、
   前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合であって、前記車両が直進移動した場合において、当該直進移動に対応して前記合成画像生成手段が生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記直進移動に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定手段が前記移動状態としての移動距離を前記移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記校正手段は、
   前記撮影手段が撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合において、前記俯瞰画像生成手段が生成した前記俯瞰画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記俯瞰画像上に重畳表示される前記基準標識の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、前記俯瞰画像生成手段が前記俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正する、
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 車両の周辺を撮影する撮影ステップと、
   前記撮影ステップで撮影した前記車両の周辺の画像データに基づき、前記車両を含む領域の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
   前記俯瞰画像生成ステップで生成した前記俯瞰画像を記録手段に記録する記録ステップと、
   前記車両の移動に関する移動情報を取得し、当該取得した移動情報に基づき当該車両の移動状態を特定する移動状態特定ステップと、
   前記移動状態特定ステップで特定した移動状態に基づき、前記記録ステップで前記記録手段に記録された前記俯瞰画像を合成し、前記車両を含む領域の合成画像を生成する合成画像生成ステップと、
   前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像を表示手段に表示する表示ステップと、
   前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に基準標識が配置されている場合であって、前記車両が旋回した場合において、当該旋回に対応して前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記旋回に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態特定ステップで前記移動状態としての旋回角度を前記移動情報に基づき特定する際に用いる旋回パラメータを校正する校正ステップと、
   を含む運転支援方法。
5. 前記校正ステップにおいて、
   前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合において、前記俯瞰画像生成ステップで生成した前記俯瞰画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記俯瞰画像上に重畳表示される前記基準標識の俯瞰変換に対応する予測配置とに基づき、前記俯瞰画像生成ステップで前記俯瞰画像を生成する際に用いる俯瞰パラメータを校正し、
   前記俯瞰パラメータを校正した後、前記撮影ステップで撮影可能な範囲の路面上に前記基準標識が配置されている場合であって、前記車両が直進移動した場合において、当該直進移動に対応して前記合成画像生成ステップで生成した前記合成画像に含まれる前記基準標識の配置と、前記合成画像上に重畳表示される前記基準標識の前記直進移動に対応する予測配置とに基づき、前記移動状態ステップで前記移動状態としての移動距離を前記移動情報に基づき特定する際に用いる距離パラメータを校正し、
   前記距離パラメータを校正した後、前記旋回パラメータを校正する、
   請求項４に記載の運転支援方法。
6. 請求項４又は５に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。

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