JP2007274377A - 周辺監視装置、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の周辺監視装置では、第一撮像部、第二撮像部、第三撮像部で撮影された画像を画像処理することにより、三つの撮影画像から一つの平面上に配置した統合鳥瞰図画像を生成(S220〜S240)し、その統合鳥瞰図画像を仮想カメラを視点として視点変換することにより、視点変換画像を生成する(S250)。そして、対象画素に対応する画素に対し、リア境界(またはサイド境界)から、その画素までの距離が近いほど、その境界を有した画像(リア境界ならばリア画像)に属する画素の輝度を参照する比率が大きくなるように重み付けして加重平均することにより、対象画素の輝度を算出する(S260)ことで表示画像とし、その表示画像を表示装置に出力する(S270)。
【選択図】図3
Description
なお、必要度として、カメラの台数の逆数や、使用者等によって入力される値が用いられる。つまり、必要度は、画像の重複領域毎に固定して与えられる固定値である。
そこで、本発明は、視認性の良い画像を提供する周辺監視装置、および周辺監視装置を駆動するためのプログラムの提供を目的とする。
また、本発明の周辺監視装置では、少なくともひとつの撮影手段が、車両後方を撮影対象とすることが望ましい。
したがって、本発明の周辺監視装置によれば、表示画像における車両の遠方の物体を拡大することができる上に、表示画像内における車両近傍に存在する物体の大きさと遠方に存在する物体の大きさの比を、小さなものとすることができる。この結果、表示画像内における遠方の物体の視認性を向上させることができる。
そして、本発明の周辺監視装置の車線変更予測手段では、操作検知手段が当該周辺監視装置を搭載した車両に対して加えられる操作を検知し、操作検知手段が走行車線の変更の際に加えられる特定操作を検知した場合、走行車線が変更されるものとする。
また、本発明の車線変更予測手段では、情報取得手段がナビゲーション装置が出力する情報を取得し、情報取得手段が取得した情報が走行車線の変更を指示するものである場合、走行車線が変更されるものとする。
このようなプログラムの場合、例えば、DVD−ROM、CD−ROM、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードさせて起動することにより用いることができる。
〈装置構成〉
図1は、車両に搭載された周辺監視装置の概略構成を示したブロック図である。
〈画像合成処理について〉
つぎに、CPU10が実行する画像合成処理について図3に示すフローチャートを用いて説明する。
続く、S220では、S210で取得したそれぞれの画像データを、第一から第三収差補正用マップメモリ41、51、61に記憶された収差補正パラメータに基づいて収差補正し、収差補正することで生成された第一から第三補正画像データを、第一から第三補正画像保存用メモリ42、52、62に記憶する。
つまり、収差補正前の画像の座標を、(6)式に代入することにより、収差補正後の画像の座標が算出され、補正画像データが生成される。
そのS230では、S220で第一から第三補正画像保存用メモリ42、52、62に記憶された第一から第三補正画像データを、第一から第三鳥瞰変換用マップメモリ43、53、63に記憶された鳥瞰変換パラメータを用いることにより、それぞれのカメラ設置位置を視点として、路面上の座標系である地表面座標系の画像データへと透視変換する。そして、透視変換された第一から第三鳥瞰画像データを、それぞれ第一から第三鳥瞰画像保存用メモリ44、54、64に記憶する。
そのS240では、S230で第一から第三鳥瞰画像保存用メモリ44、54、64に記憶された第一から第三鳥瞰画像データを、統合鳥瞰図用マップメモリ70に記憶された統合パラメータに基づき、一つの平面上に配置した平面配置画像データを生成する。そして、平面配置画像データを統合鳥瞰図画像保存用メモリ75に記憶する。
そのS250では、S240で統合鳥瞰図画像保存用メモリ75に記憶された平面配置画像データを、視点変換用マップメモリ80に記憶された視点変換パラメータを用いることにより、仮想カメラを視点として視点変換(即ち、仮想カメラで撮影したような画像へと変換)することにより、視点変換画像データを生成する。そして、視点変換されることにより生成された視点変換画像データを、視点変換画像保存用メモリ85に記憶する。
なお、図8に示すように、視点変換画像は、第一撮像部20で撮影された領域であるリア画像、第二撮像部25及び第三撮像部30で撮影された領域であるサイド画像、から構成されている。そして、サイド画像は、サイド画像領域と、リア画像領域と重複する移行領域(以下、サイド移行領域とする)と、からなる。さらに、リア画像は、リア画像領域と、サイド画像領域と重複する移行領域(以下、リア移行領域とする)と、からなる。
そのS260では、サイド移行領域に位置する画素の輝度に対し、サイド移行領域とサイド画像領域との境界からの距離に応じて重み付けし、リア移行領域に位置する画素の輝度に対し、リア移行領域とリア画像領域との境界からの距離に応じて重み付けした上で、対応する位置に存在する画素(以下、対象画素とする)の輝度を加重平均により決定し、視点変換画像における移行領域(ここでは、リア移行領域とサイド移行領域の合成された領域を示す)の画像である移行領域画像を生成する。
そのS270では、S260で変換された移行領域の輝度を、S250で生成された視点変換画像の移行領域の輝度とした表示画像を生成する。
そして、その後S210へと戻る。
〈本実施形態の効果〉
以上説明したように、本実施形態の周辺監視装置1では、対象画素の輝度を算出する際、リア境界またはサイド境界から、その対象画素までの距離が近いほど、それらの境界を有した画像に属する画素の輝度を参照する比率を大きなものとして加重平均する。つまり、対象画素の位置がリア画像領域に近ければ、対象画素に対応するリア移行領域の画素の参照比率を大きなものとし、対象画素の位置がサイド画像領域に近ければ、対象画素に対応するサイド移行領域の画素の参照比率を大きなものとして、対象画素の輝度を算出する。
〈変形例〉
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
さらに、車両が後進するものと判断された時に、表示画像を表示しても良い。具体的には、シフトレバーが後進の位置にある場合に、表示画像を表示する。これにより、車両を後進させて駐車させる時に、車両後方の画像を視認することができる。
Claims (8)
- 車両周辺を撮影対象とし、少なくとも撮影対象の一部が重複するように配置された複数の撮影手段により撮影され、前記撮影手段の数に対応した複数の撮影画像のそれぞれを、各撮影手段が配置された位置を視点として地表面座標系へ投影する透視変換を行うことにより鳥瞰画像を生成する鳥瞰画像生成手段と、
前記鳥瞰画像生成手段で生成された鳥瞰画像のそれぞれを、単一座標平面上に配置し、かつ予め設定された一つの仮想視点から見た鳥瞰画像である共通視点鳥瞰画像に変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段にて変換された複数の共通視点鳥瞰画像を合成することで表示画像を生成する表示画像生成手段と、
前記表示画像生成手段にて生成された表示画像の表示を制御する表示制御手段と、
を備えた周辺監視装置において、
前記単一座標平面上で前記共通視点鳥瞰画像が互いに重複し合う領域を重複領域、前記共通視点鳥瞰画像の前記重複領域以外の領域を単独領域、前記重複領域に対応した前記表示画像の領域を合成領域として、
前記表示画像生成手段は、
前記重複領域に位置する画素のそれぞれに、その重複領域と前記単独領域との境界からの距離が近いほど大きな値となる重みを設定する重み設定手段と、
前記合成領域に位置する画素を対象画素とし、その対象画素に対応する各重複領域上の画素の輝度を、その画素に設定された重みを用いて加重平均することで、前記対象画素の輝度を求める輝度算出手段と、
を備えることを特徴とする周辺監視装置。 - 前記撮影手段のうち少なくとも一つは、車両後方を撮影対象とすることを特徴とする請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記視点変換手段は、当該周辺監視装置を搭載した車両の車両前方に仮想視点を配置し、前記撮影手段が撮影画像を撮影する時の焦点距離より大きな焦点距離を用いて視点変換することを特徴とする請求項2に記載の周辺監視装置。
- 当該周辺監視装置を搭載した車両の走行車線が変更されることを予測する車線変更予測手段を備え、
前記表示制御手段は、前記車線変更予測手段が走行車線が変更されることを予測した場合、前記表示画像の表示を開始することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の周辺監視装置。 - 前記車線変更予測手段は、
当該周辺監視装置を搭載した車両に対して加えられる操作を検知する操作検知手段を備え、
前記操作検知手段が走行車線の変更の際に加えられる特定操作を検知した場合、走行車線が変更されるものとすることを特徴とする請求項4に記載の周辺監視装置。 - 前記操作検知手段は、少なくとも、ウインカーの操作、ハンドルの操作、アクセル開度のいずれか一つを検知することを特徴とする請求項5に記載の周辺監視装置。
- 前記車線変更予測手段は、
ナビゲーション装置が出力する情報を取得する情報取得手段を備え、
前記情報取得手段が取得した情報が走行車線の変更を指示するものである場合、走行車線が変更されるものとすることを特徴とする請求項4に記載の周辺監視装置。 - コンピュータを請求項1ないし請求項7のいずれかに記載された当該周辺監視装置を構成する各手段として機能させるためのプログラム。
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