JP2013183298A - 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の後側方の撮影画像を、撮影画像中における注意対象物に視線を向け易く表示しかつ注意対象物と自車両との距離感を知覚し易く表示することを目的としている。
【解決手段】車両用後方視界支援装置１００は、自車両Ａと後続車との車間距離が予め設定した距離閾値以上のときは、自車両Ａの側面部分の一部を含む後側方の領域を撮影して得られる後側方画像のうち側面部分の一部の画像領域である側面画像領域に対してぼかし処理を実施し、ぼかし処理の施された後側面画像を表示する。一方、車間距離が距離閾値未満のときは、側面画像領域に対するぼかし処理を停止し、ぼかし処理の施されていない後側方画像を表示する。また、自車両Ａの走行車線を走行する後続車を検出したときは、側面部分の一部で死角となる領域を含む後方の領域を撮影して得られる後方画像のうち側面画像領域に対応する位置の画像領域を側面画像領域に対して半透明で透過表示する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、車両後側方の視界を支援する表示技術に関する。

従来、カメラで撮影した画像に車室内映像を重畳して表示する技術として、例えば、特許文献１に記載された技術がある。
上記従来技術では、車両後方撮影カメラで撮影したルームミラーの反射像に相当する画像を自車両と対象物との距離感が直感的に解るように表示する為に、次の表示処理を行っている。まず、車室内風景で隠れる箇所は車両後方側のウィンドウ外形線画像を重ねて表示する。次に、ウィンドウ外形線画像の内側と外側とで「明度や色調を変えて」、ウィンドウ外形線画像の内側と外側とのコントラストを強調する。

特開平２００７−２９０５７０号公報

しかしながら、上記従来技術では、車室内、若しくは、車室外の映像の手前と奥とでは実際に距離が離れているにも関わらず、手前と奥のウィンドウ外形線画像の内側の画像を同じ明度で表示するため、距離が掴みづらいといった課題があった。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自車両の後側方の撮影画像を、撮影画像中における注意対象物に視線を向け易く表示し、かつ、注意対象物と自車両との距離感を知覚し易く表示するのに好適な車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載された後側方画像撮影部によって車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む車両の後側方の領域を撮影する。この撮影によって得られる後側方画像のうち車両の側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域に対して画像をぼかす処理であるぼかし処理を実施する。一方、後側方画像内に含まれる車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車を検出し、検出した後続車との車間距離を検出する。そして、後続車との車間距離が距離閾値以上であると判定するとぼかし処理を実施し、後続車との車間距離が距離閾値未満であると判定するとぼかし処理を停止する。そして、ぼかし処理を実施しているときに、ぼかし処理の施された後側方画像を表示する。また、ぼかし処理を停止しているときに、ぼかし処理の施されていない後側方画像を表示する。

本発明によれば、後続車が距離閾値以上の距離に存在する場合に、人間の目における遠方注視による近景のぼやけと同じ視覚効果を有するぼかし処理の施された後側方画像を表示する。また、後続車が距離閾値未満の距離に存在する場合に、ぼかし処理の施されていない後側方画像を表示する。これにより、ドライバが、後側方画像内における注意対象物に視線を向け易く、かつ注意対象物との距離感を知覚し易い画像表示を行うことが可能となる。

本発明の実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。 カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９の配置例を示す図である。 カメラ４００〜４０４の撮影範囲の一例を示す図である。 車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。 後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 ぼかし解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 カメラ４００によって撮影される右後側方画像の一例を示す模式図である。 （ａ）は、右側面画像領域の各分割領域に設定されるぼかし度合の一例を示す模式図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、解像度を低下させるぼかし処理を施した画像の一例を示す模式図であり、（ｅ）〜（ｇ）は、ガウシアンぼかしフィルタを用いたぼかし処理を施した画像の一例を示す模式図である。 （ａ）〜（ｄ）は、後続車との車間距離に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。 第２実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態のぼかし解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｃ）は、Ｒポジションの検出結果に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。 （ａ）〜（ｄ）は、変形例に係る各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づき説明する。図１〜図１０は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第１実施形態を示す図である。
（構成）
まず、車両用後方視界支援装置の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。
本実施形態において、車両用後方視界支援装置１００は、車両Ａに搭載されている。車両用後方視界支援装置１００は、ＣＰＵ１０と、カメラ群１１と、ＲＡＭ１２と、ＲＯＭ１３と、モニタ群１４とを備える。
カメラ群１１は、カメラ４００と、カメラ４０１と、カメラ４０２と、カメラ４０３と、カメラ４０４とを備える。カメラ４００〜４０４は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の公知のカメラから構成される。

モニタ群１４は、モニタ４０５（又は４０７）と、モニタ４０６（又は４０８）と、モニタ４０９とを備える。モニタ４０５〜４０９は、液晶モニタ、有機ＥＬモニタ、プラズマモニタ等の公知のモニタから構成される。
図２は、カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９の配置例を示す図である。
なお、本実施形態において、カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９は、従来の車両に搭載された、鏡面に反射する像を表示するドアミラー及びルームミラーの代替となる。

カメラ４００は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられ、カメラ４０１は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられる。カメラ４０２は、自車両Ａの右後端部におけるカメラ４００と同じ高さ位置に設けられ、カメラ４０３は、自車両Ａの左後端部におけるカメラ４０１と同じ高さ位置に設けられる。カメラ４０４は、自車両Ａの後端部中央における後部ウィンドウの上端部に設けられる。

図３は、カメラ４００〜４０４の撮影範囲の一例を示す図である。
具体的に、カメラ４００は、従来の右側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の右側ドアミラーの付近から、右後方のバンパーの後端までの右側面領域を含む、右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４００は、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、右後側方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

また、カメラ４０１は、従来の左側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の左側ドアミラーの付近から、左後方のバンパーの後端までの左側面領域を含む、左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０１は、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、左後側方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

また、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分の一部によって死角となる領域を含む後方の領域（以下、右後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０２は、自車両Ａの右後方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、右後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

また、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分の一部によって死角となる領域を含む左後方の領域（以下、左後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０３は、自車両Ａの左後方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、左後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

また、カメラ４０４は、従来のルームミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの中央後方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０４は、自車両の中央後方を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、中央後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。
なお、図３では、撮影範囲として、一軸方向の範囲しか示していないが、実際は各カメラのレンズ中央を頂点とした円錐状の撮影範囲となる。また、カメラ４００〜４０４の撮影範囲は、各カメラの有するレンズ（広角レンズ）の特性によって決まる画角の範囲となる。

図２に戻って、モニタ４０５は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられ、モニタ４０６は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられる。また、モニタ４０７は、自車両Ａの車室内における右側Ａピラーの付け根付近（従来の右側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられ、モニタ４０８は、自車両Ａの車室内における左側Ａピラーの付け根付近（従来の左側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられる。モニタ４０９は、車室内の前側中央上部の従来のルームミラー設置位置の付近に設けられる。

モニタ４０５は、従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方画像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。また、モニタ４０５は、車室外に設置するため防水加工を施してある。
モニタ４０６は、従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方画像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。また、モニタ４０６は、車室外に設置するため防水加工を施してある。

モニタ４０７は、モニタ４０５と同様に従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方画像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。
モニタ４０８は、モニタ４０６と同様に従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方画像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。

モニタ４０９は、従来のルームミラーに対応し、カメラ４０４によって撮影して得られた中央後方画像データの画像を表示する。なお、カメラ４０４は、車両の後端部に設置されるため、従来のルームミラーの反射像とは違って撮影画像には自車両の車室内が含まれない。従って、ＣＧにより生成された車室内の一部（後部の窓枠等）の画像をカメラ４０４の撮影画像に重畳表示することが望ましい。

なお、モニタ４０５及び４０６と、モニタ４０７及び４０８とは、両方を設置することも可能であるが、いずれか一方を設置することが望ましい。
本実施形態では、モニタ４０５及び４０６を設置し、モニタ４０７及び４０８は設置しない構成とする。
図１に戻って、ＲＯＭ１３は、後述する後方視界支援機能を実現するための専用プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データが格納されている。ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１０からの要求に応じて格納された各種データを読み出してＣＰＵ１０に入力する。

具体的に、ＲＯＭ１３には、後述する車間距離の判定処理において用いられる距離閾値の情報、後述する後続車との車間距離を演算するためのカメラ４００〜４０４の設置位置、設置角度、画角、焦点距離などの情報、後述するぼかし度合の設定処理において用いられるモニタ４０５〜４０９の設置位置の情報等を記憶する。
ＲＡＭ１２は、専用のプログラムを実行する際のワークメモリとして活用される。ＲＡＭ１２は、専用のプログラムの実行に必要な各種データ（各種撮影画像データ、各種フラグデータ等）を一時記憶する。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０は、ＲＯＭ１３に記憶された専用のプログラムを実行して、カメラ４００〜４０３から送信された各種画像データに基づき、従来の左右ドアミラーの反射像に代替するモニタ４０５及び４０６の表示画像を生成する。ＣＰＵ１０は、カメラ４０４から送信された画像データに基づき、従来のルームミラーの反射像に代替するモニタ４０９の表示画像を生成する。なお、本実施形態において、カメラ４００〜４０４は動画を撮影するデジタルビデオカメラであり、モニタ４０５〜４０９には動画像を表示する。

ＣＰＵ１０は、モニタ４０５及び４０６の表示画像の生成に際して、左右後側方画像における自車両Ａの左右側面部分の一部の画像領域（以下、左側面画像領域、右側面画像領域と称す）に対して画像をぼかす処理であるぼかし処理を施す。そして、ＣＰＵ１０は、左右側面画像領域に対してぼかし処理が施された左右後側方画像をモニタ４０５及び４０６に表示する。

また、ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１３に記憶された専用のプログラムを実行して、カメラ４００〜４０４から送信された各種画像データに基づき、自車両Ａの走行車線及び隣接車線を走行する後続車を検出し、検出した後続車と自車両Ａとの車間距離を演算する。ＣＰＵ１０は、演算した車間距離とＲＯＭ１３に予め記憶された距離閾値とを比較する。そして、車間距離が距離閾値未満であると判定すると、左右側面画像領域のうち後続車が検出された側の領域に対するぼかし処理を停止する。

また、ＣＰＵ１０は、自車両Ａの走行車線を走行する後続車を検出したと判定すると、左右後側方画像のうち対応する側の画像に対して、左右後方画像における対応する側の側面画像領域に対応する位置の画像領域を、予め設定された半透明となる透過率で透過表示する。本実施形態では、透過率ｐ（例えば、５０＜ｐ＜７０、単位は[％]）で透過表示する。

次に、ＣＰＵ１０において専用のプログラムを実行することによって実現される後方視界支援機能の機能構成を説明する。
図４は、車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、車両用後方視界支援装置１００は、後方視界支援機能構成として、側面画像領域検出部１０１と、消失点検出部１０２と、消失点距離演算部１０３と、領域分割部１０４と、他車両検出部１０５と、ぼかし処理制御部１０６と、透過合成制御部１０７と、ぼかし処理部１０８とを備える。

側面画像領域検出部１０１は、カメラ４００で撮影して得られる右後側方画像から自車両Ａの右側面画像領域を検出する。更に、カメラ４０１で撮影して得られる左後側方画像から自車両Ａの左側面画像領域を検出する。
ここで、側面画像領域の検出方法として、例えば、テンプレートマッチング処理によって、後側方画像から側面画像領域を検出する方法がある。この方法を採用した場合、テンプレートデータを、予めＲＯＭ１３に記憶する。また、別の方法として、例えば、自車両Ａのボディカラーと同じ色又は近い色（例えば、予め設定された差分値の範囲以内の色）の画素から構成される領域を側面画像領域として検出する方法がある。本実施形態では、前者の方法を採用することとする。

消失点検出部１０２は、カメラ４００で撮影して得られる右後側方画像から、右側面画像領域の延長線と地平線との交点である消失点を検出する。更に、カメラ４０１で撮影して得られる左後側方画像から、左側面画像領域の延長線と地平線との交点である消失点を検出する。消失点検出部１０２は、消失点の座標情報を、消失点距離演算部１０３に出力する。

消失点距離演算部１０３は、消失点検出部１０２で検出した消失点の座標に基づき、後側方画像中における消失点と側面画像領域の各画素との距離を演算する。消失点距離演算部１０３は、演算した消失点からの距離の情報を領域分割部１０４に出力する。
領域分割部１０４は、消失点距離演算部１０３から取得した消失点からの距離の情報に基づき、側面画像領域検出部１０１で検出した右側面画像領域及び左側面画像領域を、画像の遠近方向に複数の領域に分割する。以下、分割した各領域を分割領域と称す。領域分割部１０４は、各分割領域に対応する座標情報並びに右側面画像領域及び左側面画像領域の画像データを、ぼかし度合設定部３００に出力する。

なお、自車両Ａが、レーザレンジファインダ等の対象物との距離を測定できる装置を備えている場合は、自車両Ａの左右側面部分の一部を構成する各画素の距離情報を得ることができる。つまり、右側面画像領域及び左側面画像領域の各画素の３次元座標を得ることができる。従って、消失点を求めることなく、この３次元座標情報に基づき、左右側面画像領域を画像の遠近方向に複数の領域に分割することが可能である。
他車両検出部１０５は、後続車検出部２００と、車間距離検出部２０１と、車間距離判定部２０２とを備える。

後続車検出部２００は、カメラ４００〜４０４で撮影して得られる各種撮影画像から自車両Ａの走行車線を走行する後続車（以下、自車線後続車と称す）を検出する。加えて、自車両Ａの右隣接車線を走行する後続車（以下、右車線後続車と称す）と、自車両Ａの左隣接車線を走行する後続車（以下、左車線後続車と称す）とを検出する。具体的に、後続車検出部２００は、カメラ４００〜４０４からの各種撮影画像データに対してエッジ検出やパターン認識処理などの画像処理を施して、自車両Ａの走行車線又は隣接車線を走行する後続車を検出する。後続車検出部２００は、自車線、右車線及び左車線後続車の検出結果を車間距離検出部２０１及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する。なお、後続車検出部２００は、後続車が検出されなかった場合は、その旨を示す情報を車間距離検出部２０１及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する。

車間距離検出部２０１は、後続車検出部２００からの検出結果に基づき、後続車を検出したと判定すると、ＲＯＭ１３に記憶されたカメラ４００〜４０４の設置位置、設置角度、画角、レンズの焦点距離等の情報に基づき、検出した各種後続車との車間距離を演算する。但し、本実施形態では、同じ車線に複数台の後続車を検出した場合は、先頭の後続車との車間距離のみ演算する。車間距離検出部２０１は、演算した車間距離を後続車の種別（自車線、右車線又は左車線）に対応付けて車間距離判定部２０２に出力する。一方、後続車検出部２００からの検出結果に基づき、後続車を検出しなかったと判定すると、後続車を検出しなかった旨を示す情報を車間距離判定部２０２に出力する。

本実施の形態において、車間距離検出部２０１は、カメラ群１１の各カメラの設置位置、設置角度、画角、焦点距離等のカメラの幾何学的情報と、撮影画像中の後続車の位置とに基づいて自車両Ａと後続車との車間距離を演算する。つまり、自車両Ａの後方又は後側方の領域における後続車の実際の位置とカメラの撮影画像における座標系の位置との関係は、カメラの設置位置や設置角度、画角、焦点距離などから一意に特定できるので、カメラの撮影画像中における後続車の位置から、自車両Ａと後続車との間の車間距離を演算することができる。

なお、撮影画像に基づき車間距離を演算する別の方法として、例えば、撮影画像中の後続車の大きさと、その変化とから演算する方法、撮影画像中の後続車のナンバープレートやナンバープレートの文字などの既知の大きさの物体に基づき演算する方法、ステレオカメラを用いて撮影した撮影画像から演算する方法等を用いてもよい。
また、レーザレンジファインダ、車載用ミリ波レーダやレーザレーダなどの物体検出装置を自車両Ａに搭載している場合には、この物体検出装置で検出された情報に基づき、後続車との車間距離を演算するようにしてもよい。または、カメラ群１１の撮影画像に対する画像処理の結果と物体検出装置で検出された情報との双方に基づき、後続車との車間距離を演算するようにしてもよい。

車間距離判定部２０２は、車間距離検出部２０１で検出した車間距離と、ＲＯＭ１３に予め記憶されている距離閾値とを比較し、車間距離が距離閾値以上か否かを判定する。車間距離判定部２０２は、判定結果を示す情報をぼかし処理制御部１０６に出力する。また、本実施形態において、車間距離判定部２０２は、後続車が検出されなかった旨を示す情報を取得した場合、距離閾値以上である判定結果を示す情報をぼかし処理制御部１０６に出力する。

ぼかし処理制御部１０６は、車間距離判定部２０２からの車間距離の判定結果に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定されたぼかし解除フラグ用の領域にぼかし解除フラグを設定する。具体的に、ぼかし処理制御部１０６は、車間距離が距離閾値以上であると判定すると、ぼかし解除フラグをオフ（例えば、「０」）に設定する。一方、車間距離が距離閾値未満であると判定すると、ぼかし解除フラグをオン（例えば、「１」）に設定する。
ここで、ぼかし解除フラグは、ぼかし処理部１０８が、ぼかし処理を実施するか否かを判断するためのフラグである。

透過合成制御部１０７は、後続車検出部２００の検出結果に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定された透過表示フラグ用の領域に透過表示フラグを設定する。具体的に、透過合成制御部１０７は、後続車検出部２００の検出結果に基づき、自車両Ａの走行車線を走行する後続車（自車線後続車）を検出したと判定すると、透過表示フラグをオン（例えば、「１」）に設定する。一方、自車両Ａの走行車線を走行する後続車を検出しなかったと判定すると、透過表示フラグをオフ（例えば、「０」）に設定する。
ここで、透過表示フラグは、ぼかし処理部１０８が、透過合成処理（後述）を実施するか否かを判断するためのフラグである。

ぼかし処理部１０８は、ぼかし度合設定部３００と、ぼかし画像生成部３０１と、画像合成部３０２とを備える。
ぼかし度合設定部３００は、領域分割部１０４の分割結果と、消失点検出部１０２の検出結果と、消失点距離演算部１０３の演算結果とに基づき、側面画像領域の各分割領域に対して、ぼかし度合を設定する。具体的に、ぼかし度合設定部３００は、消失点との距離が大きい分割領域ほど強いぼかし度合を設定し、消失点との距離が小さい分割領域ほど弱いぼかし度合を設定する。つまり、画像の遠近方向において、より遠くにある分割領域ほど、より弱いぼかし度合を設定し、より近くにある分割領域ほど、より強いぼかし度合を設定する。

なお、このぼかし度合の強さと距離との関係は、消失点との距離を用いた関係に限らず、モニタ４０５及び４０６と自車両Ａの側面部分における側面画像領域の各分割領域と対応する部位との距離を用いた関係に置き換えることができる。つまり、モニタ４０５及び４０６とより近い側面部位に対応する分割領域ほどより強いぼかし度合を設定し、モニタ４０５及び４０６とより遠い側面部位に対応する分割領域ほどより弱いぼかし度合を設定する。また、ぼかし度合の設定にモニタとの距離関係を用いる場合は、例えば、ＲＯＭ１３に後側方画像におけるモニタと側面画像領域との位置関係の情報を予め記憶しておく。

ぼかし画像生成部３０１は、ＲＡＭ１２に設定されたぼかし解除フラグの設定内容とぼかし度合設定部３００のぼかし度合の設定内容とに基づき、側面画像領域に対してぼかし処理を実施する。なお、以下の説明において、右側面画像領域と左側面画像領域とについて区別する必要がない場合に、左右の区別無く単に側面画像領域として説明する。
具体的に、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグに基づき、ぼかし解除フラグがオフであると判定すると、ぼかし処理を実施する。一方、ぼかし解除フラグがオンであると判定するとぼかし処理を停止する。ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグがオフであると判定すると、ぼかし度合設定部３００で設定されたぼかし度合で、側面画像領域の各分割領域に対してぼかし処理を実施する。そして、ぼかし処理の施された側面画像領域の画像データを画像合成部３０２に出力する。

なお、ぼかし処理としては、例えば、側面画像領域の画像の解像度を低下する処理、側面画像領域の画像のエッジ部分をぼやかす処理（エッジ部分の色の変化度合を滑らかにする処理）などがある。ここで、例えば、モザイク処理の様に、画像の画素の入れ替え等を行うようなぼかし処理よりも、画素の入れ替え等を行わずに画像内容（形状等）をできるだけ保持したままぼかす処理の方が、人の視覚特性から望ましい。

一方、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグに基づき、ぼかし解除フラグがオンであると判定すると、ぼかし処理を停止する。そして、ぼかし処理の施していない側面画像領域の画像データを画像合成部３０２に出力する。
また、ぼかし画像生成部３０１は、ＲＡＭ１２に設定された透過表示フラグに基づき、ぼかし処理を施した側面画像領域データ、又は、ぼかし処理を施していない側面画像領域データの出力先を決定する。以下、ぼかし処理の施されている側面画像領域データをぼかし側面画像領域データと称し、ぼかし処理の施されていない側面画像領域データを鮮明側面画像領域データと称す。

ぼかし画像生成部３０１は、具体的に、透過表示フラグがオフであると判定すると、ぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データを、画像合成部３０２の通常合成部３０３（後述）に出力する。一方、透過表示フラグがオンであると判定すると、ぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データを、画像合成部３０２の透過合成部３０４（後述）に出力する。

画像合成部３０２は、通常合成部３０３と、透過合成部３０４とを備える。
通常合成部３０３は、ぼかし画像生成部３０１からのぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データを、カメラ群１１からの後側方画像データと合成する。つまり、撮影された後側方画像中の側面画像領域以外の画像と、ぼかし画像生成部３０１からのぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データの画像とを合成する。以下、この画像合成を通常合成と称す。
通常合成部３０３は、更に、合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における対応するモニタに出力する。ここで、各モニタの表示画像を、左右ドアミラーの反射像に相当する画像とするため、通常合成部３０３は、各合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成する。

透過合成部３０４は、ぼかし画像生成部３０１からのぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データを、カメラ群１１からの後側方画像データ及び後方画像データと合成する。具体的に、透過合成部３０４は、ぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データの画像に対して、予め設定した半透明となる透過率ｐで、後方画像データの画像における側面画像領域に対応する位置の画像領域（以下、対応画像領域と称す）を透過表示するように画像合成を行う。つまり、自車両Ａの走行車線を走行する後続車を検出した場合に、後方画像には検出した後続車の画像が含まれることになる。この後続車の画像を側面画像領域を半透明にして透過表示する合成画像を生成する。以下、この画像合成を透過合成と称す。

透過合成処理として、例えば、ぼかし側面画像領域データ又は鮮明側面画像領域データの画像をライン単位で間引きし、間引きした部分に対して対応画像領域の間引き位置に対応する画像を表示するように側面画像領域と対応画像領域とを合成する処理がある。また、例えば、側面画像領域を前景とし、対応画像領域を背景として、公知のαブレンディングを用いて、側面画像領域と対応画像領域とを合成する処理がある。αブレンディングでは、側面画像領域（前景）の各画素値に予め設定された透過率に対応する係数α（０＜α＜１）を乗算し、対応画像領域（背景）の各画素値に（１−α）を乗算する。そして、各対応する画素位置の乗算後の両者の画素値を加算する。

透過合成部３０４は、更に、透過合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における対応するモニタに出力する。なお、透過合成部３０４は、通常合成部３０３と同様に各ミラーの反射像に相当する画像をモニタに表示するために、各透過合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成する。

（後方視界支援処理）
次に、車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
図５は、後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図５に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、ＣＰＵ１０において、以降の処理の実行に使用するタイマやカウンタ、フラグを初期設定する初期化処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１０において、カメラ群１１に対して撮影開始指示を送信して、左右後側方画像、左右後方画像及び中央後方画像の撮影を開始して、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１０において、ぼかし解除フラグ設定処理を実行して、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１０において、透過表示フラグ設定処理を実行して、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０８では、側面画像領域検出部１０１において、カメラ群１１において撮影された後側方画像から、側面画像領域を検出して、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、消失点検出部１０２において、後側方画像から消失点を検出する。そして、検出した消失点の座標情報を消失点距離演算部１０３に出力して、ステップＳ１１２に移行する。本実施形態では、消失点検出部１０２は、後側方画像に、側面画像領域の延長線と、水平線とを設定し、これらの交点を消失点として検出する。

ステップＳ１１２では、消失点距離演算部１０３において、側面画像領域の各画素の座標情報と、消失点の座標情報とに基づき、消失点と各画素との距離を演算する。そして、演算した距離の情報を領域分割部１０４に出力して、ステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、領域分割部１０４において、ステップＳ１１２において演算した消失点と各画素との距離の情報に基づき、ステップＳ１０８で検出した側面画像領域を画像の遠近方向に複数の領域に論理的に分割する。そして、各分割領域の座標情報を、ぼかし度合設定部３００に出力して、ステップＳ１１６に移行する。

ステップＳ１１６では、ぼかし度合設定部３００において、領域分割部１０４からの各側面画像領域の各分割領域の座標情報に基づき、各側面画像領域の各分割領域に対して、ぼかし度合を設定して、ステップＳ１１８に移行する。
ここで、ぼかし度合は、消失点からの距離が小さい分割領域ほど、ぼかし度合を弱くし、消失点からの距離が大きい分割領域ほど、ぼかし度合を強くする。例えば、側面画像領域を３分割し、消失点からの距離が大きい順に第１〜第３の分割領域としたとする。この場合、距離が最も小さい第３の分割領域のぼかし度合を最も弱い度合に設定し、距離が最も大きい第１の分割領域のぼかし度合を最も強い度合に設定する。そして、距離が二番目に小さい第２の分割領域のぼかし度合を第１及び第３の分割領域のぼかし度合の中間の強さの度合に設定する。

ステップＳ１１８では、ぼかし画像生成部３０１において、ＲＡＭ１２に設定されたぼかし解除フラグに基づき、ぼかし解除フラグがオンに設定されているか否かを判定する。そして、ぼかし解除フラグがオンに設定されていると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１２０に移行し、ぼかし解除フラグがオンに設定されていない場合(No)は、ステップＳ１３０に移行する。
ステップＳ１２０に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、ＲＡＭ１２に設定された透過表示フラグがオンに設定されているか否かを判定する。そして、透過表示フラグがオンに設定されていると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１２２に移行し、透過表示フラグがオンに設定されていないと判定した場合(No)は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ１２２に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、側面画像領域検出部１０１において検出した側面画像領域に対してぼかし処理を実施せずに、鮮明側面画像領域データを透過合成部３０４に出力して、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、透過合成部３０４において、鮮明側面画像領域データの画像と、後方画像データの画像と、後側面画像データの画像とを透過合成する。そして、生成した透過合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１４２に移行する。

一方、ステップＳ１２０において透過表示フラグがオンに設定されてないと判定してステップＳ１２６に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、側面画像領域検出部１０１において検出した側面画像領域に対してぼかし処理を実施せずに、鮮明側面画像領域データを通常合成部３０３に出力する。その後、ステップＳ１２８に移行する。
ステップＳ１２８では、通常合成部３０３において、鮮明側面画像データの画像と、後側方画像データの画像と、後方画像データの画像とを通常合成する。そして、生成した通常合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１４２に移行する。

また、ステップＳ１１８において、ぼかし解除フラグがオンに設定されていないと判定してステップＳ１３０に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、ぼかし度合設定部３００で設定したぼかし度合に基づき、側面画像領域の各分割領域に対してぼかし処理を実施して、ステップＳ１３２に移行する。
ステップＳ１３２では、ぼかし画像生成部３０１において、ＲＡＭ１２に設定された透過表示フラグがオンに設定されているか否かを判定する。そして、透過表示フラグがオンに設定されていると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１３４に移行し、透過表示フラグがオンに設定されていないと判定した場合(No)は、ステップＳ１３８に移行する。

ステップＳ１３４に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、ぼかし処理の施されたぼかし側面画像領域データを透過合成部３０４に出力して、ステップＳ１３６に移行する。
ステップＳ１３６では、透過合成部３０４において、ぼかし側面画像領域データの画像と、後方画像データの画像と、後側面画像データの画像とを透過合成する。そして、生成した透過合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１４２に移行する。

一方、ステップＳ１３２において透過表示フラグがオンに設定されていないと判定してステップＳ１３８に移行した場合は、ぼかし画像生成部３０１において、ぼかし側面画像領域データを通常合成部３０３に出力する。その後、ステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ１４０では、通常合成部３０３において、ぼかし側面画像データの画像と、後側方画像データの画像と、後方画像データの画像とを通常合成する。そして、生成した通常合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１４２に移行する。

ステップＳ１４２では、未処理のぼかし解除フラグがあるか否かを判定し、未処理のぼかし解除フラグがあると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１１８に移行する。一方、未処理のぼかし解除フラグが無いと判定した場合(No)は、ステップＳ１４４に移行する。
ここで、ぼかし解除フラグは、左右側面画像領域についてそれぞれ設定される。そのため、このステップにおいて、双方について処理を実施したか否かを判定する。例えば、先に右側面画像領域用のぼかし解除フラグの設定内容に対する処理を実施した場合は、次に、左側面画像領域用のぼかし解除フラグの設定内容に対する処理を実施する。

ステップＳ１４４では、モニタ群１４の各モニタにおいて、入力された画像表示信号に対応する合成画像を表示して、ステップＳ１４６に移行する。
ステップＳ１４６では、ＣＰＵ１０において、イグニッションスイッチ（不図示）からの信号に基づき、イグニッションがＯＦＦになったか否かを判定する。そして、ＯＦＦになったと判定した場合(Yes)は、一連の処理を終了し、ＯＦＦになっていないと判定した場合(No)は、ステップＳ１０４に移行する。

（ぼかし解除フラグ設定処理）
次に、ステップＳ１０４で行われるぼかし解除フラグ設定処理の処理手順について説明する。
図６は、ぼかし解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０４において、ぼかし解除フラグ設定処理が開始されると、図６に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、後続車検出部２００において、カメラ群１１から、カメラ４００〜４０４で撮影して得られる各種撮影画像データを取得して、ステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２では、後続車検出部２００において、ステップＳ２００で取得した各種撮影画像データの画像から後続車を検出する後続車検出処理を実施して、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、後続車検出部２００において、後続車を検出した場合に、検出した後続車の種別（自車線、右車線、左車線）を含む検出結果の情報を車間距離検出部２０１及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力して、ステップＳ２０６に移行する。一方、後続車を検出しなかった場合は、後続車が存在しないことを示す情報を、車間距離検出部２０１及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力して、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０６では、車間距離検出部２０１において、後続車検出部２００からの検出結果の情報に基づき、後続車が検出されたか否かを判定する。そして、検出したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０８に移行する。一方、検出しなかったと判定した場合(No)は、ステップＳ２２２に移行する。
ステップＳ２０８に移行した場合は、車間距離検出部２０１において、予めＲＯＭ１３に記憶されたカメラ４００〜４０４の設置位置、設置角度及び焦点距離と、後続車を含む撮影画像データとに基づき、検出された各後続車と自車両Ａとの車間距離を演算する。その後、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、車間距離検出部２１０において、ステップＳ２０８の車間距離の演算結果を各後続車の種別に対応付けた情報を車間距離判定部２０２に出力して、ステップＳ２１２に移行する。

ステップＳ２１２では、車間距離判定部２０２において、車間距離検出部２０１からの車間距離の演算結果の情報と、ＲＯＭ１３に記憶された距離閾値の情報とに基づき、検出した各後続車のなかに車間距離が距離閾値未満の後続車が存在するか否かを判定する。そして、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在すると判定した場合(Yes)は、ステップＳ２１４に移行し、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在しないと判定した場合(No)は、ステップＳ２１８に移行する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、車間距離判定部２０２において、判定結果の情報として、距離閾値未満の後続車が存在することを示す情報を各後続車の種別に対応づけた情報をぼかし処理制御部１０６に出力して、ステップＳ２１６に移行する。

ステップＳ２１６では、ぼかし処理制御部１０６において、ぼかし解除フラグをオンに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定されたぼかし解除フラグ用の領域にオンを示す値（例えば「１」）を設定（格納）する。なお、ぼかし解除フラグは、左右側面画像領域に対して、それぞれ独立して設定する。本実施形態では、右車線後続車との車間距離が距離閾値未満の場合に右側面画像領域用のぼかし解除フラグをオンに設定し、左車線後続車との車間距離が距離閾値未満である場合に左側面画像領域用のぼかし解除フラグをオンに設定する。また、自車線後続車との車間距離が距離閾値未満の場合に左右側面画像領域用のぼかし解除フラグを両方ともオンに設定する。従って、右車線後続車との車間距離のみ距離閾値未満の場合は右側面画像領域用のぼかし解除フラグをオンに設定し、左側面画像領域用のぼかし解除フラグをオフに設定する。また、左車線後続車との車間距離のみ距離閾値未満の場合は左側面画像領域用のぼかし解除フラグをオンに設定し、右側面画像領域用のぼかし解除フラグをオフに設定する。

一方、ステップＳ２１８に移行した場合は、車間距離判定部２０２において、判定結果の情報として、距離閾値未満の後続車が存在しないことを示す情報をぼかし処理制御部１０６に出力して、ステップＳ２２０に移行する。
ステップＳ２２０では、ぼかし処理制御部１０６において、ぼかし解除フラグをオフに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定されたぼかし解除フラグ用の領域にオフを示す値（例えば「０」）を設定（格納）する。ここでは、左右側面画像領域用のぼかし解除フラグを両方ともオフに設定する。

（透過表示フラグ設定処理）
次に、ステップＳ１０６で行われる透過表示フラグ設定処理の処理手順について説明する。
図７は、透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０６において、透過表示フラグ設定処理が開始されると、図７に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、透過合成制御部１０７において、後続車検出部２００から後続車の検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する。そして、検出結果を示す情報を取得したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０２に移行し、検出結果を示す情報を取得していないと判定した場合(No)は、情報を取得するまで判定処理を繰り返す。

ステップＳ３０２に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、検出結果を示す情報に基づき、自車線後続車を検出したか否かを判定する。そして、自車線後続車を検出したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０４に移行し、自車線後続車を検出しなかったと判定した場合(No)は、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０４に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、透過表示フラグをオンに設定して、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定された透過表示フラグ用の領域にオンを示す値（例えば「１」）を設定（格納）する。
一方、ステップＳ３０６に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、透過表示フラグをオフに設定して、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定された透過表示フラグ用の領域にオフを示す値（例えば「０」）を設定（格納）する。

（動作）
次に、図８〜図１０に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
図８は、カメラ４００によって撮影される右後側方画像の一例を示す模式図である。図９（ａ）は、右側面画像領域の各分割領域に設定されるぼかし度合の一例を示す模式図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、解像度を低下させるぼかし処理を施した画像の一例を示す模式図であり、（ｅ）〜（ｇ）は、ガウシアンぼかしフィルタを用いたぼかし処理を施した画像の一例を示す模式図である。図１０（ａ）〜（ｄ）は、後続車との車間距離に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。

イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行される。プログラムが実行されると、まず、タイマやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種フラグや変数等が初期化される（Ｓ１００）。また、初期化処理においては、カメラ４００〜４０４の初期設定も行われる。なお、ここでは、カメラ４００〜４０４は、予め設定された位置に予め設定された角度で配設される。そして、この配設された位置において向きや撮影範囲等を固定した状態で撮影を行う。

初期化処理が終了すると、カメラ群１１のカメラ４００〜４０４が撮影動作を開始し、カメラ４００による右後側方画像の撮影、カメラ４０１による左後側方画像の撮影が行われる。また、カメラ４０２による右後方画像の撮影、カメラ４０３による左後方画像の撮影、カメラ４０４による中央後方画像の撮影が行われる（Ｓ１０２）。

以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。
カメラ群１１による撮影が開始されると、車両用後方視界支援装置１００は、まず、ぼかし解除フラグ設定処理を実行する（Ｓ１０４）。
ぼかし解除フラグ設定処理が開始されると、他車両検出部１０５の後続車検出部２００は、カメラ群１１で撮影された、右後側方画像、左後側方画像、右後方画像、左後方画像及び中央後方画像を取得する（Ｓ２００）。そして、これら取得した撮影画像に基づき、後続車を検出する処理を実行する（Ｓ２０２）。

後続車検出部２００は、具体的に、予めＲＯＭ１３に記憶されたテンプレートデータを読み出し、読み出したテンプレートデータを用いたマッチング処理によって、撮影画像中の他車両を検出する。ここでは、例えば、図８に示すような、右後側方画像が得られたとする。なお、説明の便宜上、ここでは、撮影画像中に右車線後続車以外の後続車が存在しないこととする。

従って、図８に示すように、右後側方画像中には後続車が存在する。そのため、後続車検出部２００は、テンプレートマッチングによって、この後続車を検出する（Ｓ２０６のYes）。これにより、後続車検出部２００は、右車線後続車が検出されたことを示す情報を、車間距離検出部２０１及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する。
車間距離検出部２０１は、検出結果の情報を受信すると、ＲＯＭ１３に予め記憶されたカメラ４００の幾何学的情報（設置位置、設置角度、画角、焦点距離等）と、取得した右後側方画像とに基づき、自車両Ａと検出した右車線後続車との車間距離を演算する（Ｓ２０８）。車間距離検出部２０１は、演算した右車線後続車の車間距離の情報を、車間距離判定部２０２に出力する（Ｓ２１０）。

車間距離判定部２０２は、車間距離検出部２０１からの右車線後続車との車間距離を示す情報を受信すると、ＲＯＭ１３に記憶された距離閾値（例えば５[ｍ]とする）を読み出す。そして、読み出した距離閾値と、取得した右車線後続車の車間距離とに基づき、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在するか否かを判定する。図８に示す例では、右車線後続車は５[ｍ]以上離れた位置を走行しているため、車間距離判定部２０２は、距離閾値未満の後続車は存在しないと判定する（Ｓ２１２のYes）。そして、車間距離が５[ｍ]未満の後続車が存在しないことを示す情報を、ぼかし処理制御部１０６に出力する（Ｓ２１４）。

これにより、ぼかし処理制御部１０６は、ＲＡＭ１２の左右側面画像領域用のぼかし解除フラグをオフ（「０」）に設定する（Ｓ２２０）。
このようにしてぼかし解除フラグ設定処理が完了すると、車両用後方視界支援装置１００は、次に、透過表示フラグ設定処理を実行する（Ｓ１０６）。
透過表示フラグ設定処理が開始されると、透過合成制御部１０７は、後続車検出部２００から、後続車の検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３００）。ここでは、右車線後続車のみが検出されたことを示す情報を後続車検出部２００から取得することになる（Ｓ３００のYes）。従って、透過合成制御部１０７は、自車両Ａの走行車線を走行する後続車（自車線後続車）が検出されなかったと判定する（Ｓ３０２のNo）。これにより、透過合成制御部１０７は、ＲＡＭ１２の透過表示フラグをオフに設定する（Ｓ３０６）。

このようにして透過表示フラグ設定処理が完了すると、車両用後方視界支援装置１００は、側面画像領域検出部１０１において、右後側方画像及び左後側方画像から、右側面画像領域及び左側面画像領域を検出する（Ｓ１０８）。側面画像領域検出部１０１は、ここでは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている自車両Ａの左右側面画像領域のテンプレートデータを読み出し、読み出したテンプレートデータと左右後側方画像とのテンプレートマッチングによって左右後側方画像から左右側面画像領域を検出する。側面画像領域検出部１０１は、検出した左右側面画像領域の画像データを領域分割部１０４に出力する。

一方、消失点検出部１０２は、左右後側方画像に、左右側面画像領域の延長線と水平線とを設定し、これらの交点を消失点として検出する（Ｓ１１０）。
具体的に、消失点検出部１０２は、まず、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像から側面画像領域に沿って自車両Ａの進行方向後方（即ち、画像の遠近方向の遠方向）に延長した線の無限遠点を検出する。例えば、カメラ４００〜４０１の撮影軸の向きなどのカメラの設置条件と側面画像領域との位置関係を予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、現在のカメラの設置条件に対応する位置関係から無限遠点を検出する。または、側面画像領域の近くの路面フロー（オプティカルフロー）から無限遠点を検出する。そして、側面画像領域と無限遠点とを結ぶ直線を演算する。消失点検出部１０２は、この直線を側面画像領域の延長線として設定する。

次に、消失点検出部１０２は、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像から地平線を検出する。例えば、カメラ４００〜４０１の撮影軸の向きなどのカメラの設置条件と地平線との位置関係を予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、現在のカメラの設置条件に対応する位置の地平線を設定する。または、自車両Ａが、平坦路とみなせる路面勾配の少ない道路（例えば、高速道路など）を走行している場合は、路面と風景との境界を検出して地平線を演算しても良い。

上記いずれかの設定方法により、例えば、図８に示すように、右後側方画像に延長線と地平線とを設定する。そして、これらの交点を消失点として検出する。消失点検出部１０２は、検出した消失点の座標情報と左右側面画像領域の画像データとを消失点距離演算部１０３に出力する。
消失点距離演算部１０３は、消失点検出部１０２からの座標情報と画像データとに基づき、消失点から各側面画像領域の各画素までの距離を演算する（Ｓ１１２）。そして、演算結果を領域分割部１０４に出力する。

領域分割部１０４は、側面画像領域検出部１０１からの左右側面画像領域の画像データと、消失点距離演算部１０３からの演算結果とに基づき、左右側面画像領域を画像の遠近方向に複数の領域に分割する。ここでは、図９（ａ）に示すように、例えば、側面画像領域を第１〜第３の分割領域５００〜５０２の３つの領域に分割する。なお、図９（ａ）中の５０３は、側面画像領域以外の画像領域を示す。領域分割部１０４は、第１〜第３の分割領域５００〜５０２の座標情報を、ぼかし度合設定部３００に出力する。

ぼかし度合設定部３００は、第１〜第３の分割領域５００〜５０２に対して、消失点からの距離に応じたぼかし度合を設定する（Ｓ１１４）。図９（ａ）に示すように、消失点と第１〜第３の分割領域との距離は、第１の分割領域５００が最も大きく、第２の分割領域５０１が次に大きく、第３の分割領域５０２が最も小さい。従って、ぼかし度合設定部３００は、図９（ａ）に色の濃さで示すように、第１の分割領域５００に対して最も強いぼかし度合を設定し、第２の分割領域５０１に対して次に強いぼかし度合を設定する。そして、第３の分割領域５０２に対して最も弱いぼかし度合を設定する（Ｓ１１６）。なお、図９（ａ）において、色が濃いほどぼかし度合が強いことを示す。ぼかし度合設定部３００は、ぼかし度合の設定内容と左右側面画像領域の画像データとを、ぼかし画像生成部３０１に出力する。

ぼかし画像生成部３０１は、ＲＡＭ１２に設定されたぼかし解除フラグに基づき、ぼかし解除フラグがオンか否かを判定する（Ｓ１１８）。ここでは、右側面画像領域用のぼかし解除フラグから先に処理を実行する。現在、左右側面画像領域用のぼかし解除フラグは両方ともオフに設定されている。そのため、ぼかし画像生成部３０１は、右側面画像領域用のぼかし解除フラグがオフに設定されていると判定する（Ｓ１１８のNo）。これにより、ぼかし画像生成部３０１は、右側面画像領域に対して、ぼかし処理を実施する（Ｓ１３０）。

具体的に、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし度合設定部３００で設定されたぼかし度合と、予め設定されたぼかし処理の処理方法とに従って、右側面画像領域に対してぼかし処理を実施する。例えば、解像度を低下させるぼかし処理方法が設定されている場合、図９（ｂ）に示すように、第１の分割領域５００に対して、最も解像度を低くするぼかし処理を施し、第１の低解像度ぼかし領域５０４を生成する。次に、図９（ｃ）に示すように、第２の分割領域５０１に対して、二番目に解像度が低くなるぼかし処理を施し、第２の低解像度ぼかし領域５０５を生成する。最後に、図９（ｄ）に示すように、第３の分割領域５０２に対して、三番目に解像度が低くなるぼかし処理を施し、第３の低解像度ぼかし領域５０６を生成する。

一方、ぼかし画像生成部３０１は、ガウシアンぼかしフィルタを用いたぼかし処理方法が設定されている場合、図９（ｅ）に示すように、第１の分割領域５００に対して、最もぼかし度合を大きくしたガウシアンぼかしフィルタを用いてぼかし処理を施し、第１のガウシアンぼかし領域５０７を生成する。次に、図９（ｆ）に示すように、第２の分割領域５０１に対して、二番目にぼかし度合を大きくしたガウシアンぼかしフィルタを用いてぼかし処理を施し、第２のガウシアンぼかし領域５０８を生成する。最後に、図９（ｇ）に示すように、第３の分割領域５０２に対して、最もぼかし度合を小さくしたガウシアンぼかしフィルタを用いてぼかし処理を施し、第３のガウシアンぼかし領域５０９を生成する。

なお、左側面画像領域に対しても同様のぼかし処理を実施する。
次に、ぼかし画像生成部３０１は、ＲＡＭ１２に設定された透過表示フラグに基づき、透過表示フラグがオンか否かを判定する（Ｓ１３２）。ぼかし画像生成部３０１は、現在、透過表示フラグがオフに設定されているので（Ｓ１３２のNo）、ぼかし右側面画像領域データを通常合成部３０３に出力する（Ｓ１３８）。ここでは、ぼかし右側面画像領域データは、第１〜第３の低解像度ぼかし領域５０４〜５０６の画像データから構成される低解像度ぼかし右側面画像領域データとなる。または、第１〜第３のガウシアンぼかし領域５０７〜５０９の画像データから構成されるガウシアンぼかし右側面画像領域データとなる。ぼかし画像生成部３０１は、これらのうちいずれか一方を通常合成部３０３に出力する。

通常合成部３０３は、ぼかし画像生成部３０１から、低解像度ぼかし右側面画像領域データを取得した場合は、この画像データを、右後側方画像データに合成する（Ｓ１４０）。これにより、通常合成部３０３は、図１０（ａ）に示すように、右後側方画像における右側面画像領域が、第１〜第３の低解像度ぼかし領域５０４〜５０６から構成される低解像度ぼかし右側面画像領域に置き換えられた通常合成画像を生成する。

一方、通常合成部３０３は、ぼかし画像生成部３０１から、ガウシアンぼかし右側面画像領域データを取得した場合は、この画像データを、右後側方画像データに合成する（Ｓ１４０）。これにより、通常合成部３０３は、図１０（ｂ）に示すように、右後側方画像における右側面画像領域が、第１〜第３のガウシアンぼかし領域５０７〜５０９から構成される低解像度ぼかし右側面画像領域に置き換えられた通常合成画像を生成する。
通常合成部３０３は、生成した通常合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。
なお、左後側方画像に対しても同様の通常合成処理を実施する。
上記各フラグの設定内容が同じ間は、上記同様の処理が繰り返し実施される。

次に、上記検出された右車線後続車が、距離閾値未満となる距離まで接近した場合の動作を説明する。
この場合、車間距離判定部２０２において、車間距離が距離閾値未満の後続車が存在すると判定される（Ｓ２１２のYes）。車間距離判定部２０２は、距離閾値未満の後続車が存在する判定結果を示す情報を、ぼかし処理制御部１０６に出力する（Ｓ２１４）。
ぼかし処理制御部１０６は、車間距離判定部２０２からの距離閾値未満の後続車が存在する判定結果を示す情報を取得すると、ＲＡＭ１２のぼかし解除フラグをオンに設定する（Ｓ２１６）。
なお、ここでは、自車線後続車が検出されず、透過合成制御部１０７によって、透過表示フラグがオフに設定されたとする（Ｓ３０６）。

引き続き、上記同様に、側面画像領域の検出処理、消失点の検出処理、消失点からの距離の演算処理、領域分割処理、ぼかし度合の設定処理が行われる（Ｓ１０８〜Ｓ１１６）。
ここで、カメラ群１１として、固定カメラを用いる場合は、側面画像領域の検出処理、消失点の検出処理、消失点からの距離の演算処理、領域分割処理、ぼかし度合の設定処理を、電源ＯＮの後に１回だけ行い、各処理結果をＲＡＭ１２に記憶しておく。そして、ぼかし画像生成部３０１において、ＲＡＭ１２に記憶された各処理結果を繰り返し用いるように構成することも可能である。

次に、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグがオンになっており（Ｓ１１８のYes）、かつ透過表示フラグがオフになっているので（Ｓ１２０のNo）、ぼかし度合設定部３００からの右側面画像領域データの画像に対して実施していたぼかし処理を停止する。そして、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし処理を施していない鮮明右側面画像領域データを通常合成部３０３に出力する。
通常合成部３０３は、ぼかし画像生成部３０１から、鮮明右側面画像領域データを取得すると、この画像データを、右後側方画像データに合成する。
これにより、図１０（ｃ）に示すように、図１０（ａ）又は（ｂ）の通常合成画像において右側面画像領域に施されているぼかし処理が解除され、右側面画像領域がぼけていない通常合成画像を生成する。

通常合成部３０３は、生成した通常合成画像を左右反転した画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。
なお、ここでは、ぼかし解除フラグがオンの場合、後側方画像データに対して鮮明側面画像領域データを合成する構成としたが、この構成に限らない。後側方画像データに対して鮮明側面画像領域データを合成せずに、カメラ４００〜４０１から取得した後側方画像をそのまま用いる構成としてもよい。

次に、自車線後続車が検出された場合の動作を説明する。
この場合、後続車検出部２００は、自車線後続車が検出されたことを示す情報を含む検出結果の情報を、透過合成制御部１０７に出力する（Ｓ２１４）。
これにより、透過合成制御部１０７は、自車線後続車が検出されたと判定し（Ｓ３０２のYes）、透過表示フラグをオンに設定する（Ｓ３０４）。
なお、ここでは、ぼかし解除フラグはオフに設定されているとする。
ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグがオフに設定されているので（Ｓ１１８のNo）、側面画像領域にぼかし処理を実施する（Ｓ１３０）。

次に、ぼかし画像生成部３０１は、透過表示フラグがオンに設定されているので（Ｓ１３２のYes）、ぼかし側面画像領域データを、透過合成部３０４に出力する（Ｓ１３４）。
透過合成部３０４は、ぼかし画像生成部３０１からのぼかし側面画像領域データの画像（以下、ぼかし側面画像領域と称す）と、後方画像データの画像における側面画像領域に対応する位置の画像領域（対応画像領域）とを透過合成する（Ｓ１３６）。

具体的に、右側面画像領域を例に挙げると、透過合成部３０４は、対応画像領域が、予め設定した透過率ｐ（例えば、ｐ＝５０[％]）でぼかし右側面画像領域に対して透過表示されるように画像合成を行う。次に、透過合成後のぼかし右側面画像領域（以下、ぼかし透過右側面画像領域と称す）を、右後側方画像に合成する。透過合成は、間引き合成を用いてもよいし、αブレンディングを用いてもよい。
これにより、図１０（ｄ）に示すように、ぼかし右側面画像領域に対して、右後方画像におけるぼかし右側面画像領域に対応する位置の画像領域が透過率ｐで透過表示される。図１０（ｄ）の例では、自車線後続車が対応画像領域に含まれるため、自車線後続車が透過表示される。

ここで、上記説明において、カメラ４００〜４０１は、後側方画像撮影部を構成する。カメラ４０２〜４０３は、後方画像撮影部を構成する。モニタ４０５〜４０９は、表示手段を構成する。側面画像領域検出部１０１は、側面画像領域検出手段を構成する。消失点検出部１０２は、消失点検出手段を構成する。消失点距離演算部１０３は、消失点距離演算手段を構成する。領域分割部１０４は、領域分割手段を構成する。後続車検出部２００は、後続車検出手段を構成する。車間距離検出部１０５は、車間距離検出手段を構成する。車間距離判定部２０２は、車間距離判定手段を構成する。ぼかし処理制御部１０６は、ぼかし処理制御手段を構成する。ぼかし処理部１０８は、ぼかし処理手段を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）自車両Ａに搭載されたカメラ４００〜４０１が、自車両Ａの側面部分の一部を撮影範囲に含む自車両Ａの後側方の領域の画像である後側方画像を撮影する。ぼかし処理部１０８が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像のうち側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域に対して画像をぼかす処理であるぼかし処理を実施する。後続車検出部２００が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、自車両Ａの走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車を検出する。車間距離検出部２０１が、後続車検出部２００の検出結果に基づき後続車を検出したと判定すると、検出した後続車と自車両Ａとの車間距離を検出する。車間距離判定部２０２が、車間距離検出部２０１の検出結果に基づき車間距離が予め設定した距離閾値未満であるか否かを判定する。ぼかし処理制御部１０６が、車間距離判定部２０２の判定結果に基づき、後続車との車間距離が距離閾値以上であると判定するとぼかし処理部１０８にぼかし処理を実施させ、後続車との車間距離が距離閾値未満であると判定するとぼかし処理部１０８にぼかし処理を停止させる。モニタ４０５（４０７）〜４０６（４０８）が、ぼかし処理部１０８がぼかし処理を実施しているときに側面画像領域にぼかし処理の施された後側方画像を表示し、ぼかし処理部１０８がぼかし処理を停止しているときに側面画像領域にぼかし処理の施されていない後側方画像を表示する。

自車両Ａと後続車との車間距離が距離閾値以上の場合にぼかし処理を実施し、側面画像領域にぼかし処理の施された後側方画像を表示する。一方、自車両Ａと後続車との車間距離が距離閾値未満の場合にぼかし処理を停止し、側面画像領域にぼかし処理の施されていない後側方画像を表示するようにした。つまり、後続車との車間距離が距離閾値以上の場合に、人間の目における遠方注視による近景のぼやけと同じ視覚効果を有するぼかし処理の施された後側方画像を表示する。一方、後続車との車間距離が距離閾値未満の場合は、後続車と近い被写界深度にある側面画像領域もピントが合った状態となる。従って、後続車との車間距離が距離閾値未満の場合に、側面画像領域にぼかし処理の施されていない後側方画像を表示する。このように、後続車の接近に伴ってぼかし処理を解除することで、ドアミラー相当の距離感の知覚を再現する事が出来る。これにより、ドライバが、後側方画像内における注意対象物に視線を向け易く、かつ注意対象物との距離感を知覚し易い画像表示を行うことが可能となる。

（２）側面画像領域検出部１０１が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像から側面画像領域を検出する。ぼかし処理部１０８が、側面画像領域検出部１０１で検出した側面画像領域に対してぼかし処理を実施し、ぼかし処理を施した側面画像領域をカメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像に合成する。
これにより、車種毎にカメラ４００〜４０１の設置位置が異なる場合や、カメラの設置角度を変更できる場合などでも、撮影した後側方画像から側面画像領域を検出することができる。従って、プログラムやデータ変更等することなく同じ装置で様々な状況に対応することが可能となる。

（３）自車両Ａに搭載されたカメラ４０２〜４０３が、カメラ４００〜４０１による後側方画像の撮影において自車両Ａの側面部分の一部によって死角となる領域を含む車両後方の領域の画像を撮影する。後続車検出部２００が、隣接車線を走行する後続車に加えて、後方画像の画像領域内に含まれる自車両Ａの走行車線を走行する後続車を検出する。ぼかし処理部１０８が、後続車検出部２００の検出結果に基づき走行車線を走行する後続車を検出したと判定すると、後側方画像における側面画像領域と、後方画像における側面画像領域に対応する位置の画像領域とを、当該画像領域を予め設定した半透明となる透過率で側面画像領域に対して透過表示可能に合成する。

これにより、自車両Ａの側面画像領域によって死角となる自車両Ａの走行車線に後続車が存在する場合に、後方画像における後続車を含む画像領域を側面画像領域に対して透過表示することができる。従って、自車両Ａの走行車線を走行する後続車をドライバが知覚し易くすることが可能となる。また、側面画像領域を半透明にして透過表示することで後続車との距離感もドライバに直感的に解りやすくすることが可能となる。

（４）領域分割部１０４が、側面画像領域を画像の遠近方向に複数の領域に分割する。ぼかし処理部１０８が、領域分割部１０４で分割した複数の領域に対して遠近方向に段階的にぼかし度合いを変化させたぼかし処理を実施する。
これにより、例えば、側面画像領域における遠くにある部分ほどぼかし度合を弱くし、近くにある部分ほどぼかし度合を強くすることで、後側方画像中の注意対象物との距離感を強調することが可能となる。

（５）消失点検出部１０２が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像から消失点を検出する。消失点距離演算部１０３が、後側方画像中における消失点検出部１０２で検出した消失点と側面画像領域との距離を演算する。ぼかし処理部１０８が、消失点距離演算部１０３で演算した距離に基づき、側面画像領域に対するぼかし処理のぼかし度合いを、消失点との距離が大きい領域部分ほど強くし、消失点との距離が小さい領域部分ほど弱くする。
つまり、消失点に近い側面画像領域部分ほどより小さくぼやけ、消失点から遠い側面画像領域部分ほどより大きくぼやける画像を表示する。これにより、後側方画像中の注意対象物との距離感を強調することが可能となる。

（６）ぼかし処理部１０８が、モニタ４０５（４０７）〜４０６（４０８）の設置位置と自車両Ａの側面部分の一部との間の距離に応じて、複数の領域における、設置位置に近い側面部分に対応する領域ほどぼかし度合いを強くし、設置位置から遠い側面部分に対応する領域ほどぼかし度合いを弱くする。
つまり、モニタ４０５（４０７）〜４０６（４０８）の設置位置に近い側面画像領域部分ほどより大きくぼやけ、４０５（４０７）〜４０６（４０８）の設置位置から遠い側面画像領域部分ほどより小さくぼやける画像を表示する。これにより、後側方画像中の注意対象物との距離感を強調することが可能となる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づき説明する。図１１〜図１４は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第２実施形態を示す図である。
本実施形態は、自車両Ａの備える変速機が後退（Ｒ）ポジションにシフトチェンジしたときに、側面画像領域に対するぼかし処理を停止する。加えて、この後側方画像における側面画像領域に対して後方画像の対応画像領域を透過表示する透過合成を行う。そして、この透過合成した後側方画像をモニタに表示する点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。

（構成）
図１１は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態の車両用後方視界支援装置１００は、上記第１実施形態の車両用後方視界支援装置１００にインヒビタースイッチ（以下、インヒビターＳＷと称す）１５を追加した構成となる。
更に、図１１に示すように、上記第１実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部に、後退（Ｒ）ポジション検出部１０９を追加した構成となる。

インヒビターＳＷ１５は、自車両Ａの備えるシフトレバー（不図示）に配設され、シフトレバーの動きに合わせて動く軸と各ギヤに対応する接点金具とを有する。インヒビターＳＷ１５は、各ギヤと接点金具との導通の有無（例えば、１２[Ｖ]電圧の有無）を検出することで、自車両Ａの備える変速機（不図示）のシフトポジションを検出する。インヒビターＳＷ１５は、検出信号をＣＰＵ１０に入力する。

Ｒポジション検出部１０９は、インヒビターＳＷ１５からの検出信号に基づき、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたか否かを検出する。Ｒポジション検出部１０９は、検出結果の情報を、後続車検出部２００と、ぼかし処理制御部１０６と、透過合成制御部１０７とにそれぞれ出力する。
ぼかし処理制御部１０６は、上記第１実施形態の処理に加えて、Ｒポジション検出部１０９からの検出結果の情報に基づき、シフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたと判定すると、ぼかし解除フラグをオンに設定する。
透過合成制御部１０７は、上記第１実施形態の処理に加えて、Ｒポジション検出部１０９からの検出結果の情報に基づき、シフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたと判定すると、透過表示フラグをオンに設定する。

（ぼかし解除フラグ設定処理）
次に、図１２に基づき、本実施形態のぼかし解除フラグ設定処理の処理手順を説明する。図１２は、本実施形態のぼかし解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０４においてぼかし解除フラグ設定処理が実行されると、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、Ｒポジション検出部１０９において、インヒビターＳＷ１５からのシフトポジションの検出信号を受信して、ステップＳ４０２に移行する。

ステップＳ４０２では、Ｒポジション検出部１０９において、ステップＳ４００で受信した検出信号に基づき、検出信号がＲポジションを示す信号か否かを判定する。そして、Ｒポジションを示す信号であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ４０４に移行し、Ｒポジションを示す信号ではないと判定した場合(No)は、ステップＳ４０８に移行する。
ステップＳ４０４に移行した場合は、Ｒポジション検出部１０９において、Ｒポジションへのシフトチェンジが検出されたことを示す情報を、後続車検出部２００、ぼかし処理制御部１０６及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ４０６に移行する。

ステップＳ４０６では、ぼかし処理制御部１０６において、Ｒポジション検出部１０９からのＲポジションにシフトチェンジされたことを示す情報に応じてぼかし解除フラグをオンに設定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ４０２において、Ｒポジションを示す信号ではないと判定しステップＳ４０８に移行した場合は、Ｒポジション検出部１０９において、Ｒポジションへのシフトチェンジが検出されなかったことを示す情報を、後続車検出部２００、ぼかし処理制御部１０６及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する。

ステップＳ４１０では、後続車検出部２００において、Ｒポジション検出部１０９からのＲポジションが検出されなかったことを示す情報に応じて、カメラ群１１から、カメラ４００〜４０４からの各種撮影画像データを取得する。その後、ステップＳ４１２に移行する。
なお、以降のステップＳ４１２〜Ｓ４３０の処理は、上記第１実施形態のステップＳ２０２〜Ｓ２２４の処理と同様となるので記載を省略する。

（透過表示フラグ設定処理）
次に、図１３に基づき、本実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順を説明する。図１３は、本実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０６において透過表示フラグ設定処理が実行されると、まず、ステップＳ５００に移行する。
ステップＳ５００では、透過合成制御部１０７において、Ｒポジション検出部１０９からシフトポジションの検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する。そして、シフトポジションの検出結果を示す情報を取得したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ５０２に移行する。一方、シフトポジションの検出結果を示す情報を取得していないと判定した場合(No)は、情報を取得するまで判定処理を繰り返す。

ステップＳ５０２に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、ステップＳ５００で取得した情報に基づき、シフトポジションがＲポジションか否かを判定する。そして、Ｒポジションであると判定した場合(Yes)は、ステップＳ５０４に移行し、Ｒポジションでは無いと判定した場合(No)は、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５０４に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、透過表示フラグをオンに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。

一方、ステップＳ５０６に移行した場合は、透過合成制御部１０７において、後続車検出部２００からの後続車の検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する。そして、検出結果を示す情報を取得したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ５０８に移行する。一方、検出結果を示す情報を取得していないと判定した場合(No)は、情報を取得するまで判定処理を繰り返す。
なお、以降のステップＳ５１０〜Ｓ５１２の処理は、上記第１実施形態のステップＳ３０４〜３０６の処理と同様となるので記載を省略する。

（動作）
次に、図１４に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
図１４（ａ）〜（ｃ）は、Ｒポジションの検出結果に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。
イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行される。プログラムが実行されると、まず、タイマやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種フラグや変数等が初期化される（Ｓ１００）。また、初期化処理においては、カメラ４００〜４０４の初期設定も行われる。なお、ここでは、カメラ４００〜４０４は、予め設定された位置に予め設定された角度で配設される。そして、この配設された位置において向きや撮影範囲等を固定した状態で撮影を行う。

初期化処理が終了すると、カメラ群１１のカメラ４００〜４０４が撮影動作を開始し、カメラ４００による右後側方画像の撮影、カメラ４０１による左後側方画像の撮影が行われる。また、カメラ４０２による右後方画像の撮影、カメラ４０３による左後方画像の撮影、カメラ４０４による中央後方画像の撮影が行われる（Ｓ１０２）。

以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。
カメラ群１１による撮影が開始されると、車両用後方視界支援装置１００は、まず、ぼかし解除フラグ設定処理を実行する（Ｓ１０４）。
ぼかし解除フラグ設定処理が開始されると、Ｒポジション検出部１０９において、インヒビターＳＷ１０５の検出信号を受信する（Ｓ４００）。Ｒポジション検出部１０９は、受信した検出信号に基づき、検出信号がＲポジションを示す信号か否かを判定する（Ｓ４０２）。ここでは、Ｒポジションを示す信号では無かったと判定したとする（Ｓ４０２のNo）。これにより、Ｒポジション検出部１０９は、Ｒポジションでは無いことを示す情報を、後続車検出部２００、ぼかし処理制御部１０６及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する（Ｓ４０８）。

後続車検出部２００は、Ｒポジションでは無いことを示す情報を取得すると、カメラ群１１で撮影された、右後側方画像、左後側方画像、右後方画像、左後方画像及び中央後方画像を取得する（Ｓ４１０）。そして、これら取得した撮影画像に基づき、後続車を検出する処理を実行する（Ｓ４１２）。
以降のぼかし解除フラグの設定処理の動作は、上記第１実施形態と同様となるので一部説明を省略する。
いま、撮影画像中には右車線後続車以外の後続車が存在せず、この右車線後続車との車間距離は距離閾値未満であるとする（Ｓ４２２のNo）。
これにより、ぼかし処理制御部１０６は、ぼかし解除フラグをオフに設定する（Ｓ４３０）。
ぼかし解除フラグ設定処理が完了すると、車両用後方視界支援装置１００は、次に、透過表示フラグ設定処理を実行する（Ｓ１０６）。

透過表示フラグ設定処理が開始されると、透過合成制御部１０７は、Ｒポジション検出部１０９から、シフトポジションの検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する（Ｓ５００）。ここでは、Ｒポジションが検出されなかったことを示す情報を取得することとなる（Ｓ５００のYes）。従って、透過合成制御部１０７は、シフトポジションがＲポジションでは無いと判定する（Ｓ５０２のNo）。これにより、透過合成制御部１０７は、後続車検出部２００から、後続車の検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する（Ｓ５０６）。ここでは、右車線後続車のみが検出されたことを示す情報を後続車検出部２００から取得することになる（Ｓ５０６のYes）。従って、透過合成制御部１０７は、自車両Ａの走行車線を走行する自車線後続車が検出されなかったと判定する（Ｓ５０８のNo）。これにより、透過合成制御部１０７は、ＲＡＭ１２の透過表示フラグをオフに設定する（Ｓ５１２）。

上記各フラグ設定処理によって、ＲＡＭ１２のぼかし解除フラグがオフに設定され、透過表示フラグがオフに設定される。
これにより、上記第１実施形態と同様の処理が実施され（Ｓ１０８〜Ｓ１１８、Ｓ１３０〜Ｓ１４０）、モニタ４０５には、図１４（ａ）に示すように、ぼかし処理の施された右側面画像領域を右後側方画像に通常合成した合成画像が表示される。
一方、Ｒポジション検出部１０９においてＲポジションを検出したとする（Ｓ４０２のYes）。Ｒポジション検出部１０９は、Ｒポジションを検出したことを示す情報を、後続車検出部２００、ぼかし処理制御部１０６及び透過合成制御部１０７にそれぞれ出力する（Ｓ４０４）。

ぼかし処理制御部１０６は、Ｒポジション検出部１０９からのＲポジションを検出したことを示す情報に応じて、ＲＡＭ１２のぼかし解除フラグをオンに設定する（Ｓ４０６）。
一方、透過合成制御部１０７は、Ｒポジション検出部１０９からのＲポジションが検出されたことを示す情報を取得すると（Ｓ５００のYes，５０２のYes）、ＲＡＭ１２の透過表示フラグをオンに設定する（Ｓ５０４）。
次に、上記第１実施形態と同様の処理を実施し（Ｓ１０８〜Ｓ１１６）、複数の領域に分割した側面画像領域に対してぼかし度合を設定する。

ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし解除フラグがオンになっており（Ｓ１１８のYes）、かつ透過表示フラグがオンになっているので（Ｓ１２０のYes）、ぼかし度合設定部３００からの側面画像領域データの画像に対して実施していたぼかし処理を停止する。そして、ぼかし画像生成部３０１は、ぼかし処理を施していない鮮明側面画像領域データを透過合成部３０４に出力する（Ｓ１２２）。
透過合成部３０４は、ぼかし画像生成部３０１からの鮮明側面画像領域データの画像（以下、鮮明側面画像領域と称す）と、後方画像データの画像における対応画像領域とを透過合成する。

具体的に、鮮明右側面画像領域を例に挙げると、透過合成部３０４は、対応画像領域が、予め設定した半透明となる透過率ｐ（例えば、ｐ＝５０[％]）で鮮明右側面画像領域に対して透過表示されるように透過合成を行う。透過合成は、間引き合成を用いてもよいし、αブレンディングを用いてもよい。次に、透過合成部３０４は、透過合成後の鮮明右側面画像領域（以下、鮮明透過右側面画像領域と称す）を、右後側方画像に合成する。
これにより、図１４（ｂ）に示すように、鮮明右側面画像領域に対して、右後方画像における鮮明右側面画像領域に対応する位置の画像領域が透過率ｐで透過表示される。図１４（ｂ）の例では、自車両Ａの後方に存在する自車線後続車が対応画像領域に含まれるため、この自車線後続車が透過表示される。

なお、本実施形態では、Ｒポジションが検出されたことに応じて、ぼかし処理を停止し、かつ透過表示する構成としたがこの構成に限らない。例えば、後続車検出部２００において、自車両Ａの走行車線において、自車両Ａの後方に停車している他車両、自車両Ａに接近する他車両、また車両以外の物体等の自車両Ａの後方に存在する障害物を検出する。そして、障害物を検出した場合に透過表示する（透過表示フラグをオンに設定する）構成としてもよい。この構成において、自車両Ａの後方に障害物が存在しない場合、図１４（ｃ）に示すように、カメラ４００〜４０１で撮影される右後側方画像をそのまま表示する。または、ぼかし処理の施されていない右側面画像領域を通常合成した右後側方画像を表示する。

ここで、上記説明において、カメラ４００〜４０１は、後側方画像撮影部を構成する。カメラ４０２〜４０３は、後方画像撮影部を構成する。モニタ４０５〜４０９は、表示手段を構成する。側面画像領域検出部１０１は、側面画像領域検出手段を構成する。消失点検出部１０２は、消失点検出手段を構成する。消失点距離演算部１０３は、消失点距離演算手段を構成する。領域分割部１０４は、領域分割手段を構成する。後続車検出部２００は、後続車検出手段を構成する。車間距離検出部１０５は、車間距離検出手段を構成する。車間距離判定部２０２は、車間距離判定手段を構成する。ぼかし処理制御部１０６は、ぼかし処理制御手段を構成する。ぼかし処理部１０８は、ぼかし処理手段を構成する。インヒビターＳＷ１５は、シフトポジション検出手段を構成する。後退ポジション検出部１０９は、後退ポジション検出手段を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）インヒビターＳＷ１５が、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションを検出する。Ｒポジション検出部１０９が、インヒビターＳＷ１５の検出結果に基づき、後退（Ｒ）ポジションへのシフトチェンジを検出する。ぼかし処理制御部１０６が、後退ポジション検出部１０９の検出結果に基づき後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、ぼかし処理部１０８のぼかし処理を停止する。

つまり、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションが、後退ポジションにシフトチェンジされたと判定すると、ぼかし処理を停止するようにした。そして、側面画像領域にぼかし処理の施されていない後側方画像を表示するようにした。これにより、自車両Ａが後退時において、側面画像領域と直近の障害物との位置関係を知覚しやすい画像表示を行うことが可能となる。

（２）自車両Ａに配設されたカメラ４０２〜４０３が、カメラ４００〜４０１による後側方画像の撮影において自車両Ａの側面部分の一部によって死角となる領域を含む車両後方の領域の画像を撮影する。ぼかし処理部１０８が、後退ポジション検出部１０９の検出結果に基づき後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、側面画像領域と、後方画像における側面画像領域に対応する位置の画像領域とを、当該画像領域を予め設定した半透明となる透過率で側面画像領域に対して透過表示可能に合成する。

これにより、自車両Ａの側面画像領域によって死角となる自車両Ａの後方に他車両等の障害物が存在する場合に、後方画像における障害物を含む画像領域を側面画像領域に対して透過表示することができる。従って、自車両Ａの後方に存在する障害物をドライバが知覚し易くすることが可能となる。また、側面画像領域を半透明にして透過表示することで障害物との距離感もドライバに直感的に解りやすくすることが可能となる。

（変形例）
（１）上記実施形態では、側面画像領域検出部１０１で検出した側面画像領域を領域分割部１０４で複数の領域に分割する。そして、分割した複数の分割領域に対して画像の遠近方向に、近い分割領域ほどぼかし度合いを強くし、遠い分割領域ほどぼかし度合いを弱くするぼかし処理を施す構成とした。この構成に限らず、側面画像領域を分割せずに、全体に同じ強さのぼかし度合いでぼかし処理を施す構成としてもよい。例えば、図１５（ａ）は、一定のぼかし度合いで解像度を低下させるぼかし処理を施した右側面画像領域を、右後側方画像に合成した場合の合成画像の一例となる。また、図１５（ｂ）は、一定のぼかし度合いのガウシアンぼかしフィルタを用いてぼかし処理を施した右側面画像領域を、右後側方画像に合成した場合の合成画像の一例となる。

このような構成とすることで、上記実施形態と同様に、人間の目における遠方注視による近景のぼやけと同じ視覚効果を有するぼかし処理の施された後側方画像を表示することが可能となる。
また、上記第１実施形態における車両用後方視界支援装置１００において、消失点検出部１０２、消失点距離演算部１０３、領域分割部１０４を不用とすることができるので、上記第１実施形態と比較して、後側方画像の表示処理にかかる処理負荷を軽減することが可能となる。

（２）上記実施形態では、自車両Ａの走行車線を走行する後続車（自車線後続車）を検出した場合に、側面画像領域に対して後方画像における側面画像領域に対応する位置の画像領域（対応画像領域）を半透明で透過表示する構成とした。この構成に限らず、自車線後続車が存在しない場合でも、ぼかし処理と共に、透過表示処理を行う構成としてもよい。例えば、図１５（ｃ）は、図１５（ａ）の後側方画像における解像度を低下させるぼかし処理を施した右側面画像領域に対して対応画像領域を半透明で透過表示した例となる。同様に、図１５（ｄ）は、図１５（ｂ）のガウシアンぼかしフィルタを用いたぼかし処理を施した右側面画像領域に対して対応画像領域を半透明で透過表示した例となる。

このような構成とすることで、上記実施形態と同様に、自車両Ａの側面画像領域によって死角となる自車両Ａの走行車線に後続車が存在する場合に、後方画像における後続車を含む画像領域を側面画像領域に対して半透明で透過表示することができる。従って、自車両Ａの走行車線を走行する後続車をドライバが知覚し易くすることが可能となる。また、側面画像領域を半透明にして透過表示することで後続車との距離感もドライバに直感的に解りやすくすることが可能となる。

（３）上記実施形態では、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像から側面画像領域を検出し、検出した側面画像領域に対してぼかし処理を施す構成とした。この構成に限らず、次の構成としてもよい。まず、自車両Ａへのカメラ４００〜４０１の設置位置、設置角度、撮影範囲等を固定とする。つまり、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方画像における側面画像領域の形状、大きさ、位置等を固定する。この設置条件で事前（例えば、工場出荷前）に撮影した後側方画像から側面画像領域を検出し、検出した側面画像領域に対してぼかし処理を施す。このぼかし処理を施した側面画像領域の画像データをＲＯＭ１３に記憶する。また、後側方画像における側面画像領域の位置の情報もＲＯＭ１３に予め記憶する。そして、画像合成部３０２において、カメラ４００〜４０１で撮影された後側方画像に、ＲＯＭ１３に記憶されたぼかし処理の施された側面画像領域を合成し、この合成した画像をモニタに表示する。

なお、側面画像領域に対するぼかし処理は、上記実施形態と同様に、側面画像領域を複数の領域に分割し、近い分割領域ほどぼかし度合いを強くし、遠い分割領域ほどぼかし度合いを弱くする処理内容とすることができる。また、上記変形例（１）と同様に、一定のぼかし度合いでぼかし処理を施す処理内容とすることができる。また、検出した側面画像領域に対して、これらいずれかのぼかし処理を施すことに加えて、上記変形例（２）と同様に、透過表示する処理を施す構成とすることもできる。また、上記実施形態と同様に、自車線後続車との車間距離が距離閾値未満のときに透過表示を行う構成とすることもできる。

このように、事前にぼかし処理の施された側面画像領域の画像データを用意する構成とすることで、上記実施形態の後方視界支援装置の機能構成を簡易な構成とすることができる。具体的に、本変形例の車両用後方視界支援装置は、最小構成として、上記第１実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部から、ぼかし処理部１０８以外を全て除外し、ぼかし処理部１０８から画像合成部３０２以外を全て除外した構成とすることができる。
この構成により、後側方画像の表示処理にかかる処理負荷を大幅に軽減することが可能となる。

（４）上記実施形態では、カメラ４００〜４０１によって、自車両Ａの側面部分の一部を含む後側方の領域を撮影する構成とした。この構成に限らず、カメラ４０２〜４０３のみを用いる構成としてもよい。この構成とした場合は、カメラ４０２〜４０３の撮影画像中に車両の側面部分の一部の画像が含まれないため、予めＣＧ等により側面部分の一部の撮影画像に相当する画像（アイコン等）を生成しておき、この画像をカメラ４０２〜４０３の撮影画像に重畳表示する。この構成は、例えば、上記変形例（３）等に適用することができる。

（５）上記実施形態では、ぼかし処理として、側面画像領域の解像度を低下させる処理と、ガウシアンによって側面画像領域のエッジ部分をぼやかす処理とを例に挙げて説明した。この構成に限らず、ぼかし処理として、側面画像領域の明度を下げる処理や、コントラストを下げる処理を行う構成とすることができる。
このような構成とすることで、明度やコントラストを下げて、側面画像領域の明るさや色相の差を小さくすることができる。これにより、側面画像領域のエッジが弱まって画像をぼやけさせることができる。その結果、後続車との距離感を強調することが可能となる。

（６）上記実施形態では、ぼかし処理として、側面画像領域の解像度を低下させる処理と、ガウシアンによって側面画像領域のエッジ部分をぼやかす処理とを例に挙げて説明した。この構成に限らず、ぼかし処理として、透過合成処理を行う構成とすることができる。
つまり、側面画像領域を半透明にして、後方画像の対応画像領域を透過表示する画像合成を行う構成とすることで、側面画像領域の画素と後方画像の画素とが混ざり、画像をぼやけさせることができる。これにより、後続車との距離感を強調することが可能になると共に、側面画像領域を透過して対応画像領域に含まれる後続車を視認することが可能となる。

また、上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。

Ａ 自車両
１０ ＣＰＵ
１１ カメラ群
１２ ＲＡＭ
１３ ＲＯＭ
１４ モニタ群
１５ インヒビターＳＷ
１００ 車両用後方視界支援装置
１０１ 側面画像領域検出部
１０２ 消失点検出部
１０３ 消失点距離演算部
１０４ 領域分割部
１０５ 他車両検出部
１０６ ぼかし処理制御部
１０７ 透過合成制御部
１０８ ぼかし処理部
２００ 後続車検出部
２０１ 車間距離検出部
２０２ 車間距離判定部
３００ ぼかし度合設定部
３０１ ぼかし画像生成部
３０２ 画像合成部
３０３ 通常合成部
３０４ 透過合成部
４００〜４０４ カメラ
４０５〜４０９ モニタ
５００〜５０２ 第１〜第３の分割領域
５０３ 側面画像領域以外の画像領域
５０４〜５０６ 第１〜第３の低解像度ぼかし領域
５０７〜５０９ 第１〜第３のガウシアンぼかし領域

Claims (9)

1. 車両に搭載され、前記車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む前記車両の後側方の領域の画像である後側方画像を撮影する後側方画像撮影部と、
   前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像のうち前記側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域に対して画像をぼかす処理であるぼかし処理を実施するぼかし処理手段と、
   前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、前記車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車を検出する後続車検出手段と、
   前記後続車検出手段の検出結果に基づき前記後続車を検出したと判定すると、検出した後続車と前記車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車間距離検出手段の検出結果に基づき前記車間距離が予め設定した距離閾値未満であるか否かを判定する車間距離判定手段と、
   前記車間距離判定手段の判定結果に基づき、前記後続車との車間距離が前記距離閾値以上であると判定すると前記ぼかし処理手段の前記ぼかし処理を実施し、前記後続車との車間距離が前記距離閾値未満であると判定すると前記ぼかし処理手段の前記ぼかし処理を停止するぼかし処理制御手段と、
   前記ぼかし処理手段が前記ぼかし処理を実施しているときは前記側面画像領域にぼかし処理の施された前記後側方画像を表示し、前記ぼかし処理手段が前記ぼかし処理を停止しているときは前記ぼかし処理の施されていない前記後側方画像を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする車両用後方視界支援装置。
2. 前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像から前記側面画像領域を検出する側面画像領域検出手段を備え、
   前記ぼかし処理手段は、前記側面画像領域検出手段で検出した前記側面画像領域に対して前記ぼかし処理を実施し、前記ぼかし処理を施した前記側面画像領域を前記後側方画像撮影部で撮影した後側方画像に合成することを特徴とする請求項１に記載の車両用後方視界支援装置。
3. 前記車両に搭載され、前記後側方画像撮影部による前記後側方画像の撮影において前記車両の側面部分の一部によって死角となる領域を含む車両後方の領域の画像を撮影する後方画像撮影部を備え、
   前記後続車検出手段は、前記隣接車線を走行する後続車に加えて、前記後方画像内に含まれる前記車両の走行車線を走行する後続車を検出し、
   前記ぼかし処理手段は、前記後続車検出手段の検出結果に基づき前記走行車線を走行する後続車を検出したと判定すると、前記後側方画像における前記側面画像領域と、前記後方画像における前記側面画像領域に対応する位置の画像領域とを、当該画像領域を予め設定した前記側面画像領域が半透明となる透過率で透過表示可能に合成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用後方視界支援装置。
4. 前記車両の備える変速機のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、
   前記シフトポジション検出手段の検出結果に基づき、後退ポジションへのシフトチェンジを検出する後退ポジション検出手段と、を備え、
   前記ぼかし処理制御手段は、前記後退ポジション検出手段の検出結果に基づき前記後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、前記ぼかし処理手段の前記ぼかし処理を停止することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
5. 前記車両に搭載され、前記後側方画像撮影部による前記後側方画像の撮影において前記車両の側面部分の一部によって死角となる領域を含む車両後方の領域の画像を撮影する後方画像撮影部を備え、
   前記ぼかし処理手段は、前記後退ポジション検出手段の検出結果に基づき前記後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、前記側面画像領域と、前記後方画像における前記側面画像領域に対応する位置の画像領域とを、当該画像領域を予め設定した前記側面画像領域が半透明となる透過率で透過表示可能に合成することを特徴とする請求項４に記載の車両用後方視界支援装置。
6. 前記側面画像領域を画像の遠近方向に複数の領域に分割する領域分割手段を備え、
   前記ぼかし処理手段は、前記領域分割手段で分割した前記複数の領域に対して前記遠近方向に段階的にぼかし度合いを変化させたぼかし処理を実施することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
7. 前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像から、当該後側方画像に設定した地平線と前記側面画像領域の画像の遠近方向の延長線とに基づき消失点を検出する消失点検出手段と、
   前記後側方画像中における前記消失点検出手段で検出した消失点と前記側面画像領域との距離を演算する消失点距離演算手段と、を備え、
   前記ぼかし処理手段は、前記消失点距離演算手段で演算した前記距離に基づき、前記側面画像領域に対する前記ぼかし処理のぼかし度合いを、前記消失点との距離が大きい領域部分ほど強くし、前記消失点との距離が小さい領域部分ほど弱くすることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
8. 前記ぼかし処理手段は、前記表示手段の設置位置と前記車両の側面部分の一部との間の距離に応じて、前記複数の領域における、前記設置位置に近い側面部分に対応する領域ほどぼかし度合いを強くし、前記設置位置から遠い側面部分に対応する領域ほどぼかし度合いを弱くすることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の車両用後方視界支援装置。
9. 車両に搭載された後側方画像撮影部によって前記車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む前記車両の後側方の領域を撮影して得られる後側方画像における前記側面部分の一部の画像領域である側面画像領域に対して画像をぼかす処理であるぼかし処理を実施するぼかし処理ステップと、
   前記後側方画像の画像領域内に含まれる、前記車両の走行車線と隣接する隣接車線を走行する後続車を検出する後続車検出ステップと、
   前記後続車検出ステップの検出結果に基づき前記後続車を検出したと判定すると、検出した後続車と前記車両との車間距離を検出する車間距離検出ステップと、
   前記車間距離と予め設定した距離閾値とに基づき、前記後続車との車間距離が前記距離閾値以上であると判定すると前記ぼかし処理を実施し、前記後続車との車間距離が前記距離閾値未満であると判定すると前記ぼかし処理を停止するぼかし処理制御ステップと、
   前記ぼかし処理を実施した場合に前記ぼかし処理の施された前記後側方画像を表示し、前記ぼかし処理を実施しなかった場合に前記ぼかし処理の施されていない前記後側方画像を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする車両用後方視界支援方法。

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