WO2013157184A1

WO2013157184A1 - 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法

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Publication number: WO2013157184A1
Application number: PCT/JP2013/001331
Authority: WO
Inventors: 草柳　佳紀
Original assignee: 日産自動車株式会社
Priority date: 2012-04-16
Filing date: 2013-03-04
Publication date: 2013-10-24

Abstract

　自車両の後側方の撮影画像を、撮影画像中における注意対象物との遠近感及び距離感を知覚し易く表示する。車両用後方視界支援装置（１００）は、自車両Ａの後側方の撮影画像のうち、消失点（Ｖ_p）を基準に領域（Ｆ_b）側に設定された窓枠用消失点（Ｐ_v）から領域（Ｆ_bs）側に向かって、予め設定されたポンゾ錯視が有効となる放射角度でかつ予め設定された放射方向に後側方画像の端部まで放射状に延びる２本の直線（Ｌ_d）と、当該（Ｌ_d）で区切られた放射角内側の画像領域の外縁部分（Ｌ_e）とを枠線部に含む窓枠（Ｗ_f）で囲まれた画像領域以外の画像領域をマスクする。そして、このマスクした後側方画像を表示する。また、窓枠（Ｗ_f）を、当該（Ｗ_f）で囲まれた領域に、消失点（Ｖ_p）と、側面画像領域（５００）の一部と、自車両（Ａ）の後方の領域の一部と、隣接車線（ＡＬ）を走行する後続車（Ｂ）の移動領域とを含むように構成する。

Description

車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法

　本発明は、車両後側方の視界を支援する表示技術に関する。

　従来、カメラで撮影した画像を変形してモニタへ表示する技術として、例えば、特許文献１に記載された技術がある。
　上記従来技術では、車両の前後方向に対して後ろ向きに設置されたカメラで撮像した映像を表示する際に、画面横方向の縮尺率を、画面中央部の縮尺率よりも大きくなるように映像を変換している。具体的に、自車の側面に近い側の映像の縮尺率を小さく、自車側面から離れた側の映像の縮尺率を大きくしている。結果的に、画像表示としては、自車の側面に近い側の映像が大きく表示され、自車の側面から離れた側の映像が小さく表示される。このため、映像内の注意対象物が遠方に存在する場合はより遠くに、近くに存在する場合はより近くに表示されるようになる。

特開２０００－２４６５８８号公報

　しかしながら、上記従来技術を、自動車の運転のように、後続車が接近してくるような、動きのある環境に適用したとする。この場合、注意対象物の遠近感が助長されているため、モニタで遠方に見えた注意対象物が実際の接近速度よりもゆっくり接近してくるように表示される。また、モニタで近くに見えた注意対象物が実際の接近速度よりも速い速度で接近してくるように表示される。

　本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自車両の後側方の撮影画像を、撮影画像中における注意対象物との遠近感及び距離感を知覚し易く表示するのに好適な車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法を提供することを目的としている。

　上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両に搭載された後側方画像撮影部によって車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む車両の後側方の領域を撮影する。この撮影によって得られる後側方画像のうち、当該後側方画像中の消失点を通りかつ当該後側方画像中の地平線と交差する仮想直線を基準に左右に分かれる当該後側方画像の２つの領域のうち、前記側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域の存在する一方の領域側に設定した始点から、他方の領域側に向かって放射状に延びる２本の直線であって、予め設定されたポンゾ錯視が有効となる放射角度でかつ予め設定された放射方向に前記後側方画像の端部まで放射状に延びる２本の直線と、当該２本の直線で区切られた放射角内側の画像領域の外縁部分と、を枠線部に含む窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする処理であるマスク処理を実施する。そして、マスク処理の施された後側方画像を表示する。また、窓枠で囲まれた領域に、後側方画像中の、消失点と、側面画像領域の一部と車両の後方の領域の一部とを含む領域である後方領域と、車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車の移動領域とを含むように２本の直線の始点の位置、放射角度及び放射方向が設定されている。

　本発明によれば、後側方画像のうち、上記窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする。これにより、始点から放射状に広がる２本の直線の放射角内側の領域に存在する後続車は、ポンゾ錯視によって、始点に近づくほど大きく感じられ、始点から遠ざかるほど小さく感じられる。そのため、窓枠内の自車両と後続車（又は障害物）との距離感を変化させることなく、それら両者の遠近感を強調することが可能である。

本発明の実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。カメラ４００～４０４及びモニタ４０５～４０９の配置例を示す図である。カメラ４００～４０４の撮影範囲の一例を示す図である。車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。ポンゾ錯視を説明するための模式図である。窓枠Ｗ_fの設定要件を説明するための図である。（ａ）は、錯視斜線の理想的な放射角度及び放射方向の設定例を示す模式図であり、（ｂ）～（ｅ）は、錯視斜線の不適切な放射角度及び放射方向の設定例を示す模式図である。（ａ）及び（ｂ）は、仮想直線の設定要件を説明するための図である。（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態のマスク画像及び窓枠の形状例を示す図である。（ａ）及び（ｂ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの理想的な形状設定の一例を示す模式図であり、（ｃ）及び（ｄ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの不適切な形状設定の一例を示す模式図である。後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。（ａ）～（ｃ）は、単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク画像Ｉ_m1によるマスク例を示す図であり、（ｄ）は、単体窓枠Ｗ_f1のみを表示した一例を示す模式図である。（ａ）～（ｃ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク画像Ｉ_m2によるマスク例を示す図であり、（ｄ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsのみを表示した一例を示す模式図である。第２実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態の後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。マスク解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。（ａ）～（ｃ）は、単体窓枠Ｗ_f1の設定例を示す模式図であり、（ｄ）は、マスク画像Ｉ_m1の一例を示す模式図である。（ａ）～（ｂ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの設定例を示す模式図であり、（ｃ）は、マスク画像Ｉ_m2の一例を示す模式図である。（ａ）は、マスク画像Ｉ_m2で通常合成した通常合成画像の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、マスク画像Ｉ_m2で透過合成した透過合成画像の一例を示す模式図であり、（ｃ）は、車間距離が距離閾値未満となってマスク処理を解除した場合の一例を示す模式図である。第３実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。第３実施形態の後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第３実施形態のマスク解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第３実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。（ａ）～（ｂ）は、Ｒポジションの検出結果及び透過表示モードの設定内容に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。（ａ）～（ｂ）は、マスク画像Ｉ_mの他の表示例を示す模式図である。

（第１実施形態）
　以下、本発明の第１実施形態を図面に基づき説明する。図１～図１３は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第１実施形態を示す図である。
（構成）
　まず、車両用後方視界支援装置の構成について説明する。
　図１は、本実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。
　本実施形態において、車両用後方視界支援装置１００は、車両Ａに搭載されている。車両用後方視界支援装置１００は、ＣＰＵ１０と、カメラ群１１と、ＲＡＭ１２と、ＲＯＭ１３と、モニタ群１４とを備える。
　カメラ群１１は、カメラ４００と、カメラ４０１と、カメラ４０２と、カメラ４０３と、カメラ４０４とを備える。カメラ４００～４０４は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の公知のカメラから構成される。

　モニタ群１４は、モニタ４０５（又は４０７）と、モニタ４０６（又は４０８）と、モニタ４０９とを備える。モニタ４０５～４０９は、液晶モニタ、有機ＥＬモニタ、プラズマモニタ等の公知のモニタから構成される。
　図２は、カメラ４００～４０４及びモニタ４０５～４０９の配置例を示す図である。
　なお、本実施形態において、カメラ４００～４０４及びモニタ４０５～４０９は、従来の車両に搭載された、鏡面に反射する像を表示するドアミラー及びルームミラーの代替となる。

　カメラ４００は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられ、カメラ４０１は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられる。カメラ４０２は、自車両Ａの右後端部におけるカメラ４００と同じ高さ位置に設けられ、カメラ４０３は、自車両Ａの左後端部におけるカメラ４０１と同じ高さ位置に設けられる。カメラ４０４は、自車両Ａの後端部中央における後部ウィンドウの上端部に設けられる。

　図３は、カメラ４００～４０４の撮影範囲の一例を示す図である。
　具体的に、カメラ４００は、従来の右側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の右側ドアミラーの付近から、右後方のバンパーの後端までの右側面領域を含む、右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４００は、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、右後側方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

　また、カメラ４０１は、従来の左側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の左側ドアミラーの付近から、左後方のバンパーの後端までの左側面領域を含む、左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０１は、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、左後側方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

　また、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分の一部によって死角となる領域を含む後方の領域（以下、右後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０２は、自車両Ａの右後方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、右後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

　また、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分の一部によって死角となる領域を含む左後方の領域（以下、左後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０３は、自車両Ａの左後方の領域を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、左後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。

　また、カメラ４０４は、従来のルームミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの中央後方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０４は、自車両の中央後方を撮影し、撮影して得た画像データ（以下、中央後方画像データと称す）をＣＰＵ１０に送信する。
　なお、図３では、撮影範囲として、一軸方向の範囲しか示していないが、実際は各カメラのレンズ中央を頂点とした円錐状の撮影範囲となる。また、カメラ４００～４０４の撮影範囲は、各カメラの有するレンズ（広角レンズ）の特性によって決まる画角の範囲となる。

　図２に戻って、モニタ４０５は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられ、モニタ４０６は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられる。また、モニタ４０７は、自車両Ａの車室内における右側Ａピラーの付け根付近（従来の右側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられ、モニタ４０８は、自車両Ａの車室内における左側Ａピラーの付け根付近（従来の左側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられる。モニタ４０９は、車室内の前側中央上部の従来のルームミラー設置位置の付近に設けられる。

　モニタ４０５は、従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方画像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。また、モニタ４０５は、車室外に設置するため防水加工を施してある。
　モニタ４０６は、従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方画像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。また、モニタ４０６は、車室外に設置するため防水加工を施してある。

　モニタ４０７は、モニタ４０５と同様に従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方画像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。
　モニタ４０８は、モニタ４０６と同様に従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方画像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方画像データとに基づき生成される画像データの画像を表示する。

　モニタ４０９は、従来のルームミラーに対応し、カメラ４０４によって撮影して得られた中央後方画像データの画像を表示する。なお、カメラ４０４は、車両の後端部に設置されるため、従来のルームミラーの反射像とは違って撮影画像には自車両の車室内が含まれない。従って、ＣＧにより生成された車室内の一部（後部の窓枠等）の画像をカメラ４０４の撮影画像に重畳表示することが望ましい。
　なお、モニタ４０５及び４０６と、モニタ４０７及び４０８とは、両方を設置することも可能であるが、いずれか一方を設置することが望ましい。
　本実施形態では、モニタ４０５及び４０６を設置し、モニタ４０７及び４０８は設置しない構成とする。

　図１に戻って、ＲＯＭ１３は、後述する後方視界支援処理を実現するための専用プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データが格納されている。ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１０からの要求に応じて、格納された各種データを読み出してＣＰＵ１０に入力する。
　具体的に、ＲＯＭ１３には、後述するマスク処理において用いられるマスク画像の情報等のプログラムの実行に必要なデータを記憶する。
　ＲＡＭ１２は、専用のプログラムを実行する際のワークメモリとして活用される。ＲＡＭ１２は、専用のプログラムの実行に必要な各種データ（各種撮影画像データ、各種フラグデータ等）を一時記憶する。

　ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０は、ＲＯＭ１３に記憶された専用のプログラムを実行して、カメラ４００～４０３から送信された各種画像データに基づき、従来の左右ドアミラーの反射像に代替するモニタ４０５及び４０６の表示画像を生成する。ＣＰＵ１０は、カメラ４０４から送信された画像データに基づき、従来のルームミラーの反射像に代替するモニタ４０９の表示画像を生成する。

　なお、本実施形態において、カメラ４００～４０４は動画を撮影するデジタルビデオカメラであり、モニタ４０５～４０９には動画像を表示する。
　ＣＰＵ１０は、モニタ４０５及び４０６の表示画像の生成に際し、左右後側方画像に対して、ポンゾ錯視を有効にする形状の窓枠で囲まれた画像領域以外の領域をマスクする処理であるマスク処理を施す。そして、ＣＰＵ１０は、マスク処理が施された左右後側方画像をモニタ４０５及び４０６に表示する。

　次に、車両用後方視界支援装置１００のＣＰＵ１０において専用のプログラムを実行することによって実現される機能構成を説明する。
　図４は、車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、車両用後方視界支援装置１００は、機能構成部として、マスク処理部１０９を備える。
　マスク処理部１０９は、カメラ４００～４０１で撮影して得られる左右後側方画像に対して、ＲＯＭ１３に記憶されたマスク画像を合成する。

　以下、マスク画像の生成方法について説明する。
　本実施形態では、カメラ４００～４０１で撮影して得られた左右後側方画像に対してポンゾ錯視が有効となる形状の窓枠を設定する。そして、各後側方画像のうち設定した窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスク画像によってマスクする。本実施形態において、このマスク画像は、工場出荷前等に事前に生成しておく。そして、生成したマスク画像を、予めＲＯＭ１３に記憶しておく。

　また、本実施形態では、マスク画像を事前に生成するため、自車両Ａの車種、自車両Ａへのカメラ４００～４０１の設置位置、設置角度、撮影範囲等を固定とする（既知とする）。従って、自車両Ａが停車状態において、撮影された画像中における消失点の位置や地平線の位置が固定される。また、自車両Ａの車種が既知なことから車体形状等も既知となる。

　次に、図５に基づき、ポンゾ錯視について簡単に説明する。図５は、ポンゾ錯視を説明するための模式図である。
　ポンゾ錯視は、図５（ａ）に示すように、同一始点Ｐ_vから予め設定された放射角度（例えば、４５～５５°）で放射状に延びる２本の直線の間に、長さの等しい２本の線を並行に並べて描くことにより生じる錯視である。これにより、人間の目の視覚特性から、始点Ｐ_vに近い方の線が始点Ｐ_vから遠い方の線よりも長く見える（感じられる）。または、図５（ｂ）に示すように、同一始点Ｐ_vから予め設定された放射角度で放射状に延びる２本の直線の間に、直径の等しい２つの円を並べて描く。これにより、始点Ｐ_vに近い方の円が始点Ｐ_vから遠い方の円よりも大きく見える（感じられる）。以下、このポンゾ錯視を引き起こす関係を有する２本の直線を、錯視斜線と称す。

　また、図５（ｃ）に示すように、錯視斜線を構成する２本線が同一始点Ｐ_vに接続していなくても、図５（ａ）と同様に、錯視斜線の２本線の間隔の狭い方に描かれた線の方が、線間隔の広い方に描かれた線よりも長く見える（感じられる）。
　ここで、本実施形態の基本的な考えとして、図５（ｄ）に示すように、後側方画像の一部、特に隣接車線を走行する後続車を、ポンゾ錯視の錯視対象とする。つまり、隣接車線ＡＬを走行する後続車が、錯視斜線Ｌ_dの上辺Ｌ_du及び下辺Ｌ_ddの線間の領域内に表示されるようにする。そのために、図５（ｄ）に示すように、後側方画像に対して、上辺Ｌ_du及び下辺Ｌ_ddと、この上辺Ｌ_du及び下辺Ｌ_ddで区切られる後側方画像の外縁部Ｌ_eとを枠線部とした窓枠Ｗ_fを設定する。但し、この窓枠Ｗ_fは、窓枠内に隣接車線を走行する後続車の移動範囲を不足無く含むように設定する。そして、後側方画像のうち、この窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域を表示領域として残し、残りの画像領域をマスク画像Ｉ_mによってマスクする。

　なお、本実施形態において、ポンゾ錯視とは、上記マスク処理が施されている場合に、マスク処理が施されていない場合と比較して、後続車や障害物が、始点Ｐ_vに近づくほど大きく感じられ、始点Ｐ_vから遠ざかるほど小さく感じられる錯視を意味する。
　ここで、法規的に、消失点Ｖ_pは表示する必要がある。また、自車両Ａの側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域及び自車両Ａの走行車線の後方の領域を完全にマスクしてしまうと後続車との距離感が損なわれてしまう。
　従って、例えば、図５（ｅ）に示すように、表示領域内に消失点Ｖ_p、側面画像領域の一部及び自車両Ａの後方領域の一部が含まれるように窓枠Ｗ_fの始点側の形状を変形等することが望ましい。
　上記の基本概念を踏まえて、本実施形態では、以下の設定要件に基づいて窓枠を設定する。

　ここで、図６は、窓枠Ｗ_fの設定要件を説明するための図である。また、図７（ａ）は、錯視斜線の理想的な放射角度及び放射方向の設定例を示す模式図であり、（ｂ）～（ｅ）は、錯視斜線の不適切な放射角度及び放射方向の設定例を示す模式図である。また、図８（ａ）及び（ｂ）は、仮想直線の設定要件を説明するための図である。また、図９（ａ）及び（ｂ）は、本実施形態のマスク画像及び窓枠の形状例を示す図である。

　図６に示すように、後側方画像には、自車両Ａの側面画像領域５００と、自車両Ａの走行車線ＳＬ（以下、自車線ＳＬと称す）の後方の領域と、自車両Ａの後側方の領域とが含まれる。また、図６の例において、後側方の領域には、自車線ＳＬに隣接する隣接車線ＡＬと、隣接車線ＡＬを走行する後続車Ｂとが含まれる。
　後続車Ｂは、図６に示す遠方領域５６０から近傍領域５７０に向かって隣接車線ＡＬを走行してくる。つまり、後続車Ｂは、遠方領域５６０から近傍領域５７０に至るまでの範囲である後側方範囲５５０（図中点線）内を移動する。また、図６に示すように、地平線５１０と、仮想直線５２５との交点が消失点Ｖ_pとなる。仮想直線５２５については、後述する。

　本実施形態では、窓枠Ｗ_fを設定するに際して、下記（ａ）～（ｄ）の設定要件を満たすようにする。
（ａ）錯視斜線Ｌ_dの放射角度の範囲をポンゾ錯視が有効な「４５°～５５°」の範囲内とする。
（ｂ）後側方範囲５５０内を移動する後続車Ｂの動きをマスクで隠さない。
（ｃ）消失点Ｖ_pを窓枠Ｗ_f内に含める（法規上必須）。但し、本実施形態では、自車両Ａが直線路を走行時に、消失点Ｖ_pを窓枠Ｗ_f内に含めることとする。例えば、カーブなどを走行時は、一時的にマスクを解除する等して対応する。
（ｄ）側面画像領域５００の一部及び自車線ＳＬの後方の領域の一部を窓枠Ｗ_f内に含める。
　上記（ａ）～（ｄ）の要件を満足するためには、錯視斜線Ｌ_dの始点Ｐ_v（以下、窓枠用消失点Ｐ_vと称す）の位置と、錯視斜線Ｌ_dの放射角度及び放射方向とが重要となる。

　例えば、図７（ａ）は、窓枠Ｗ_fの理想的な設定位置の一例を示す図である。図７（ａ）に示すように、後側方画像を、仮想直線５２５によって分割される左右２つの領域Ｆ_b及びＦ_bsに分けて考える。窓枠用消失点Ｐ_vは、後側方画像の２つの領域Ｆ_b及びＦ_bsのうち側面画像領域５００の存在する領域Ｆ_b側（図７では左側）でかつ地平線５１０の高さ以下の高さ位置（予め設定されたオフセット量Ｏ_fshの範囲内の位置）に設定する。

　更に、錯視斜線Ｌ_dは、図７（ａ）に示す窓枠用消失点Ｐ_vから放射角度４５～５５°の範囲（図７（ａ）では５５°）で、上辺Ｌ_duの放射方向側の端部が後側方画像の右上隅に到達する放射方向に設定する。これにより、窓枠Ｗ_fで囲まれた範囲内に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方の領域の一部と、消失点Ｖ_pと、後側方範囲５５０のうち少なくとも後続車の移動領域とが含まれる。

　ここで、図８に基づき、本実施形態の仮想直線５２５の設定方法について説明する。
　窓枠Ｗ_fを設定するにあたって、まず、図８（ａ）に示すように、後側方画像から地平線５１０を検出する。次に、側面画像領域５００の車両外側の端部から予め設定された横方向のオフセット量Ｏ_fswの範囲内を通り、地平線５１０と交差する線を仮想直線５２５として設定する。

　このオフセット量Ｏ_fswは、カメラ４００～４０１の光軸中心の位置に基づき設定する。例えば、図８（ｂ）に示すように、従来のドアミラーの直下に相当する位置にカメラ４００～４０１を設置したとする。この場合に、仮想直線５２５が無限遠点で一致する範囲のオフセット量を設定する。図８（ｂ）の例では、自車両Ａの側面からドアミラーの外側端部までの横方向の距離が約３０［ｃｍ］で、自車両Ａの側面からカメラ４００～４０１のレンズの光軸中心までの距離が約２０［ｃｍ］となっている。この場合に、オフセット量Ｏ_fswは、この約２０［ｃｍ］に対応する後側方画像上の距離となる。

　図７に戻って、例えば、図７（ｂ）は、窓枠用消失点Ｐ_vを、領域Ｆ_b内において、側面画像領域５００よりも右寄りに設定した例である。この場合は、窓枠Ｗ_fで囲まれた範囲内に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方領域とが含まれなくなる。加えて、窓枠Ｗ_fで囲まれた範囲内には、自車両Ａと隣接する位置に接近した後続車Ｂが含まれなくなる。
　また、例えば、図７（ｃ）は、窓枠用消失点Ｐ_vを、領域Ｆ_b内において、図７（ｂ）とは逆に側面画像領域５００の左寄り（画像の左端）に設定した例である。この場合は、マスク面積が小さくなり過ぎてしまい、ポンゾ錯視の効果が弱くなってしまう。

　また、例えば、図７（ｄ）は、窓枠用消失点Ｐ_vを、領域Ｆ_b内において、側面画像領域５００よりも右寄りに、かつ側面画像領域５００の上下方向の中央付近（地平線から下方に向かって離れる距離がオフセット量Ｏ_fshよりも長くなる位置）に設定した例となる。更に、図７（ｄ）は、錯視斜線Ｌ_dの放射方向を、上辺Ｌ_duの放射方向の端部が画像右上隅より手前で画像上端に到達する方向に設定した例となる。この場合は、窓枠Ｗ_fで囲まれた範囲内に、側面画像領域５００の一部及び自車線ＳＬの後方領域の一部に加えて、遠方領域５６０及び近傍領域５７０の双方が含まれなくなる。

　また、例えば、図７（ｅ）は、図７（ｄ）の放射方向のままで、窓枠用消失点Ｐ_vを、図７（ｄ）とは逆に側面画像領域５００の左寄り（画像の左端）に設定した例となる。この場合は、窓枠Ｗ_fで囲まれた範囲内に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方の領域の一部と、遠方領域５６０とが含まれるようになる。しかし、近傍領域５７０が含まれなくなる。加えて、上辺Ｌ_duの長さが短くなり過ぎて、ポンゾ錯視の効果が得られなくなる。
　以上より、図７（ｂ）～（ｅ）に例示した設定内容は、いずれも不適切な設定内容の例となる。

　また、本実施形態において、窓枠Ｗ_fは、図９（ａ）に示すように、錯視斜線Ｌ_dの形状をそのまま用いたものの他に、図９（ｂ）に示すような構成とすることも可能である。
　具体的に、図９（ｂ）に示すように、窓枠Ｗ_fを、本実施形態では矩形状の後方窓枠Ｗ_fbと、略台形状の後側方窓枠Ｗ_fbsとの２つの窓枠に分けて設定する。この場合、後方窓枠Ｗ_fbは、錯視斜線Ｌ_dの上辺Ｌ_duの一部である上辺部Ｌ_dupと、下辺Ｌ_ddの一部である下辺部Ｌ_ddpと、側面画像領域５００側において上辺部Ｌ_dup及び下辺部Ｌ_ddpの端部を結ぶ側辺Ｌ_dsと、外縁部Ｌ_eとから構成される。以下、上辺部Ｌ_dup及び下辺部Ｌ_ddpから構成される錯視斜線Ｌ_dの一部を錯視斜線部Ｌ_dpと称す。

　そして、後方窓枠Ｗ_fbを、当該後方窓枠Ｗ_fbで囲まれた範囲内に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方の領域の一部とを含む領域（以下、後方領域と称す）が含まれるように構成する。また、後側方窓枠Ｗ_fbsを、当該後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた範囲内に、消失点Ｖ_pと、後側方範囲５５０のうち後続車Ｂの移動範囲とを含む領域（以下、移動領域と称す）が含まれるように構成する。但し、本実施形態では、上記窓枠Ｗ_fと同様に、自車両Ａが直線路を走行時に、消失点Ｖ_pを後側方窓枠Ｗ_fbs内に含めることとする。

　具体的に、ポンゾ錯視の対象にしたい範囲は、後続車Ｂの移動範囲となるので、この範囲を錯視斜線Ｌ_dの２線間に含ませることができれば、その先の後続車Ｂの走行範囲を含まない窓枠用消失点Ｐ_vまでの範囲は、当該窓枠用消失点Ｐ_vに収束する形状（ポンゾ錯視を有効にする形状）とする必要は無い。むしろ、図９（ｂ）に例示した矩形状の後方窓枠Ｗ_fbのように、後方領域がより見やすくなる表示形状とすることが望ましい。

　また、窓枠Ｗ_fを、図９（ｂ）に示す構成とすることで、後方領域と、移動領域とが別々の窓枠内に表示されることになる。つまり、自車線ＳＬを走行する後続車（以下、後続車Ｃと称す）と、隣接車線ＡＬを走行する後続車Ｂとが別の窓枠内に表示されることになるので、両者の走行車線を区別しやすい表示形態とすることが可能である。

　以下、図１０に基づき、後方窓枠Ｗ_fbと、後側方窓枠Ｗ_fbsの設定要件について説明する。図１０（ａ）及び（ｂ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの理想的な形状設定の一例を示す模式図であり、（ｃ）及び（ｄ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの不適切な形状設定の一例を示す模式図である。
　本実施形態において、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの設定要件は、上記（ａ）～（ｄ）の要件に加えて、次の、（ｅ）及び（ｆ）の要件がある。
（ｅ）後方窓枠Ｗ_fb内に後方領域（側面画像領域５００の一部及び自車両Ａの後方の領域の一部）を含むように構成する。
（ｆ）後側方窓枠Ｗ_fbs内に移動領域（消失点Ｖ_p及び後続車Ｂの移動範囲）を含むように構成する。

　図１０（ａ）の理想的な形状例では、後方窓枠Ｗ_fb内に後方領域が含まれており、後側方窓枠Ｗ_fbs内に移動領域が含まれている。また、図１０（ａ）の例では、後側方窓枠Ｗ_fbsの側辺Ｌ_dsの長さと、後方窓枠Ｗ_fbの側辺Ｌ_dsと対向する辺の長さとを同じ長さとしている。なお、この構成に限らず、両者の長さを異なる長さに構成してもよい。
　例えば、図１０（ｂ）に示すように、後方窓枠Ｗ_fbの各辺の長さを側辺Ｌ_dsよりも長くして後方領域の表示面積をより大きくする構成としてもよい。

　但し、例えば、図１０（ｃ）や（ｄ）に示すように、後側方窓枠Ｗ_fbs側の形状を、放射角度を広げる方向に変更してしまうと、上辺部Ｌ_dupと下辺部Ｌ_ddpとが平行に近づくため、ポンゾ錯視の効果が得られなくなる。
　以上のことから、本実施形態では、後側方画像に対して、上記設定要件（ａ）～（ｆ）を満たす設定内容で窓枠Ｗ_f又は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsを設定する。

　なお、本実施形態では、自車両Ａの車種が既知であり、かつカメラ４００～４０１が固定カメラであり、カメラ４００～４０１の設置位置、設置角度、画角、焦点距離等が既知である。このような条件下において、工場出荷前等に、カメラ４００～４０１で後側方画像を撮影し、この撮影した後側方画像を用いてマスク画像Ｉ_mを生成する。具体的に、後側方画像のうち設定した窓枠内の画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする形状のマスク画像Ｉ_mを生成する。本実施形態において、マスク画像Ｉ_mは、黒色などの、マスクをしていることが明確となる色の画像とする。そして、この生成したマスク画像Ｉ_mを予めＲＯＭ１３に記憶する。

（後方視界支援処理）
　次に、図１１に基づき、車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
　図１１は、後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図１１に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
　ステップＳ１００では、ＣＰＵ１０において、以降の処理の実行に使用するタイマやカウンタ、フラグを初期設定する初期化処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。

　ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１０において、カメラ群１１に対して撮影開始指示を送信して、左右後側方画像、左右後方画像及び中央後方画像の撮影を開始して、ステップＳ１０４に移行する。
　ステップＳ１０４では、マスク処理部１０９において、予め設定されたサンプリング周期で後側方画像を取得して、ステップＳ１０６に移行する。

　ステップＳ１０６では、マスク処理部１０９において、ＲＯＭ１３からマスク画像Ｉ_mを読み出して、ステップＳ１０８に移行する。
　ステップＳ１０８では、マスク処理部１０９において、ステップＳ１０４で取得した後側方画像を左右反転した画像に、ステップＳ１０６で読み出したマスク画像Ｉ_mを合成して、ステップＳ１１０に移行する。ここでは、鏡面像を再現するために、撮影画像を左右反転する。

　ステップＳ１１０では、マスク処理部１０９において、合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。これにより、モニタ群１４の各モニタにおいて、入力された画像表示信号に対応する合成画像が表示される。
　ステップＳ１１２では、ＣＰＵ１０において、イグニッションスイッチ（不図示）からの信号に基づき、イグニッションがＯＦＦになったか否かを判定する。そして、ＯＦＦになったと判定した場合(YES)は、一連の処理を終了し、ＯＦＦになっていないと判定した場合(NO)は、ステップＳ１０４に移行する。

（動作）
　次に、図１２～図１３に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
　図１２（ａ）～（ｃ）は、単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク画像Ｉ_m1によるマスク例を示す図であり、（ｄ）は、単体窓枠Ｗ_f1のみを表示した一例を示す模式図である。図１３（ａ）～（ｃ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク画像Ｉ_m2によるマスク例を示す図であり、（ｄ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsのみを表示した一例を示す模式図である。

　イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行される。プログラムが実行されると、まず、タイマやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種フラグや変数等が初期化される（Ｓ１００）。また、初期化処理においては、カメラ４００～４０４の初期設定も行われる。なお、ここでは、カメラ４００～４０４は、予め設定された位置に予め設定された角度で配設される。そして、この配設された位置において向きや撮影範囲等を固定した状態で撮影を行う。

　初期化処理が終了すると、カメラ群１１のカメラ４００～４０４が撮影動作を開始し、カメラ４００による右後側方画像の撮影、カメラ４０１による左後側方画像の撮影が行われる。また、カメラ４０２による右後方画像の撮影、カメラ４０３による左後方画像の撮影、カメラ４０４による中央後方画像の撮影が行われる（Ｓ１０２）。

　以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。なお、左ハンドル車についても処理対象の各画像が左右反転するだけで右ハンドル車と同様の処理内容となる。
　カメラ群１１による撮影が開始されると、車両用後方視界支援装置１００は、マスク処理部１０９において、予め設定されたサンプリング周期で、カメラ４００～４０１から後側方画像を取得する（Ｓ１０４）。

　次に、マスク処理部１０９は、ＲＯＭ１３から、マスク画像Ｉ_mを読み出す（Ｓ１０６）。ここでは、ＲＯＭ１３に、図９（ａ）に示す、単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク画像Ｉ_m1と、図９（ｂ）に示す、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク画像Ｉ_m2とが記憶されているとする。そして、ユーザは、不図示の操作部を介して、これらのうちいずれか一方の窓枠を任意に選択できることとする。

　ここでは、まず、ＲＯＭ１３から、図１２（ａ）に示すように、単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク画像Ｉ_m1を読み出したとする（Ｓ１０６）。
　マスク処理部１０９は、読み出したマスク画像Ｉ_m1を、例えば、図１２（ｂ）に示すような右後側方画像を左右反転した画像に合成する（Ｓ１０８）。この合成結果は、図１２（ｃ）に示すように、後側方画像のうち、単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク対象外の画像領域に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方の領域の一部と、消失点Ｖ_pと、後続車Ｂの移動範囲とが含まれる。そして、それ以外の画像領域がマスク画像Ｉ_m1にマスクされた（隠された）画像となる。

　マスク処理部１０９は、この合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。これにより、モニタ４０５には、図１２（ｃ）に示す合成画像が表示される（Ｓ１１０）。
　なお、図１２（ｄ）に示すように、例えば、単体窓枠Ｗ_f1のうち上辺Ｌ_du1及び下辺Ｌ_dd1から構成される窓枠線（錯視斜線Ｌ_d1）のみを、後側方画像に合成したとする。この場合、錯視斜線Ｌ_d1の２本線に挟まれた領域以外の画像領域も表示されてしまう。これにより、ポンゾ錯視の効果が弱くなる。従って、本実施形態では、窓枠線のみを表示することはせずに、錯視斜線Ｌ_d1の２本線に挟まれた領域以外の画像領域をマスク画像Ｉ_m1によってマスクする。

　一方、マスク処理部１０９において、ＲＯＭ１３から、図１３（ａ）に示すように、後方窓枠Ｗ_fbと、後側方窓枠Ｗ_fbsとの２つの窓枠を設定した場合に対応するマスク画像Ｉ_m2を読み出したとする（Ｓ１０６）。
　マスク処理部１０９は、読み出したマスク画像Ｉ_m2を、例えば、図１３（ｂ）に示すような右後側方画像を左右反転した画像に合成する（Ｓ１０８）。この合成結果は、図１３（ｃ）に示すように、後側方画像のうち、後方窓枠Ｗ_fbに対応するマスク対象外の画像領域に、側面画像領域５００の一部と、自車線ＳＬの後方の領域の一部とが含まれる。また、後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク対象外の画像領域（表示領域）に、消失点Ｖ_pと、後続車Ｂの移動範囲とが含まれる。そして、それ以外の画像領域（非表示領域）がマスク画像Ｉ_m2にマスクされた画像となる。

　マスク処理部１０９は、この合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。これにより、モニタ４０５には、図１３（ｃ）に示す合成画像が表示される（Ｓ１１０）。
　なお、図１３（ｄ）に示すように、例えば、後方窓枠Ｗ_fbと、後側方窓枠Ｗ_fbsにおける上辺部Ｌ_dup、下辺部Ｌ_ddp及び側辺Ｌ_dsを、後側方画像に合成したとする。この場合も、錯視斜線の２線間の領域以外の画像領域が表示される。これにより、ポンゾ錯視の効果が弱くなる。従って、本実施形態では、窓枠線のみを表示することはせずに、錯視斜線の２線間の領域以外の画像領域をマスク画像Ｉ_m2によってマスクする。
　ここで、カメラ４００～４０１は、後側方画像撮影部を構成する。マスク処理部１０９は、マスク処理部を構成する。モニタ４０５～４０９は、表示部を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）自車両Ａに搭載されたカメラ４００～４０１が、自車両Ａの側面部分の一部を撮影範囲に含む自車両Ａの後側方の領域の画像である後側方画像を撮影する。マスク処理部１０９が、カメラ４００～４０１で撮影された後側方画像のうち、当該後側方画像中の消失点Ｖ_pを通りかつ当該後側方画像中の地平線５１０と交差する仮想直線５２５を基準に左右に分かれる当該後側方画像の２つの領域のうち、側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域５００の存在する一方の領域側に設定した始点Ｐ_vから、他方の領域側に向かって放射状に延びる２本の直線であって、予め設定されたポンゾ錯視が有効となる放射角度（例えば、４５°～５５°の範囲内の角度）でかつ予め設定された放射方向に後側方画像の端部まで放射状に延びる２本の直線Ｌ_du及びＬ_ddと、当該２本の直線Ｌ_du及びＬ_ddで区切られた放射角内側の画像領域の外縁部分と、を枠線部に含む窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする。モニタ４０５（４０７）～４０６（４０８）が、マスク処理部１０９でマスク処理の施された後側方画像を表示する。窓枠Ｗ_fで囲まれた領域に、後側方画像中の、消失点Ｖ_pと、側面画像領域５００の一部と自車両Ａの後方の領域の一部とを含む領域である後方領域と、走行車線ＳＬに隣接する隣接車線ＡＬを走行する後続車Ｂの移動領域を含む領域である移動領域とを含むように２本の直線Ｌ_du及びＬ_ddの始点Ｐ_vの位置、放射角度及び放射方向が設定されている。

　後側方画像のうち、上記窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクするようにした。これにより、同一始点Ｐ_vから放射状に広がる２本の直線Ｌ_du及びＬ_ddの放射角内側の画像領域に存在する後続車は、ポンゾ錯視によって、始点Ｐ_vに近いほど大きく感じられ、始点Ｐ_vから遠いほど小さく感じられる。そのため、窓枠Ｗ_f内の自車両Ａと後続車（又は障害物）との距離感を変化させることなく、それら両者の遠近感を強調することが可能である。従って、遠くの後続車がマスク処理を施していない場合と比較して大きく感じる。即ち、遠方の後続車がマスク処理を施していない場合よりも近くに居るように感じるので、合流や車線変更で、強引な割り込みを行い難くすることができる。また、後続車が接近してきているのか、離れているのか、または車間距離が変化しないのか、など、運転者が、表示された映像から自車両Ａと後続車との相対速度を読み取り易くなる。

（２）ＲＯＭ１３が、後側方画像のうち窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域以外の画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_mを記憶する。マスク処理部１０９が、カメラ４００～４０１で撮影された後側方画像に、ＲＯＭ１３に記憶されたマスク画像Ｉ_mを合成するマスク処理を実施して、上記残りの領域をマスクする。
　ＲＯＭ１３に予め記憶されたマスク画像Ｉ_mを用いてマスク処理を行うようにしたので、例えば、マスク画像を生成する構成が不用となる。また、例えば、マスク画像を車種毎に事前に生成することができるので、車種毎に最適なマスク画像を用いてマスク処理を行うことが可能となる。

（３）窓枠Ｗ_fを、自車両Ａの後方領域を内包する枠線部を有する後方窓枠Ｗ_fbと、２本の直線Ｌ_du及びＬ_ddのうち後方窓枠Ｗ_fbよりも他方の領域側の直線部分Ｌ_dup及びＬ_ddpと、外縁部分Ｌ_eとを枠線部に含む後側方窓枠Ｗ_fbsとから構成した。
　つまり、後方窓枠Ｗ_fbによって設定される領域に自車両Ａの後方領域が表示され、後側方窓枠Ｗ_fbsによって設定される領域に自車両Ａの移動領域が表示される。これにより、自車線ＳＬを走行する後続車Ｃと、隣接車線ＡＬを走行する後続車Ｂとが別の窓枠内に表示されることになるので、両者の走行車線を区別しやすい表示形態とすることが可能である。

（第２実施形態）
　次に、図１４～図１９に基づき、本発明の第２実施形態を説明する。図１４～図１９は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第２実施形態を示す図である。
（構成）
　上記第１実施形態では、工場出荷前等に、車種やカメラの設置位置等が既知の状態で生成したマスク画像Ｉ_mを予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、このＲＯＭ１３に記憶したマスク画像Ｉ_mを用いて、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像に対してマスク処理を実施する構成とした。これに対して、本実施形態では、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像に対して地平線５１０及び仮想直線５２５の検出を行い、地平線５１０と仮想直線５２５との交点から消失点Ｖ_pを検出する。更に、検出した消失点Ｖ_pを基準にして窓枠用消失点Ｐ_vを設定し、消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vに基づき窓枠Ｗ_fを設定する。更に、設定した窓枠Ｗ_fからマスク画像Ｉ_mを生成する。そして、この生成したマスク画像Ｉ_mを用いて、後側方画像に対してマスク処理を行う点が異なる。つまり、窓枠Ｗ_fを設定する手段と、設定した窓枠Ｗ_fに基づきマスク画像Ｉ_mを生成する手段とを備える点が上記第１実施形態と異なる。

　以下、上記第１実施形態と同様の構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
　まず、図１４に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成を説明する。図１４は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
　図１４に示すように、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００は、機能構成部として、地平線検出部１０１と、仮想直線検出部１０２と、消失点検出部１０３と、窓枠用消失点設定部１０４と、窓枠設定部１０５と、他車両検出部１０６と、マスク処理制御部１０７と、透過合成制御部１０８と、マスク処理部１０９とを備える。

　地平線検出部１０１は、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像から地平線５１０を検出する。例えば、カメラ４００～４０１の撮影軸の向きなどのカメラの設置条件と地平線５１０との位置関係を予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、現在のカメラの設置条件に対応する位置の地平線５１０を設定する。従って、この場合は、自車両Ａにカメラを設置後、または、撮影軸の向きを変更後などに設置条件を入力（又は取得）する必要がある。また、自車両Ａが、平坦路とみなせる路面勾配の少ない道路（例えば、高速道路など）を走行している場合は、路面と風景との境界を検出して地平線５１０を演算することも可能である。地平線検出部１０１は、検出した地平線の座標情報を、仮想直線検出部１０２に出力する。

　仮想直線検出部１０２は、まず、後側方画像から側面画像領域５００を検出する。次に、検出した側面画像領域５００の外側端部から予め設定されたオフセット量Ｏ_fswまでの範囲を通って、地平線５１０と交差する仮想直線５２５を検出する。
　ここで、側面画像領域５００の検出は、例えば、ＲＯＭ１３に予め記憶されている自車両Ａの左右側面画像領域のテンプレートデータを読み出し、読み出したテンプレートデータと左右後側方画像とのテンプレートマッチングによって左右後側方画像から左右側面画像領域を検出する方法がある。また、別の方法として、例えば、自車両Ａのボディカラーと同じ色又は近い色（例えば、予め設定された差分値の範囲以内の色）の画素から構成される領域を側面画像領域として検出する方法がある。

　また、仮想直線の検出は、例えば、カメラ４００～４０１の撮影軸の向きなどのカメラの設置条件と側面画像領域との位置関係を予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、現在のカメラの設置条件に対応する位置関係から無限遠点を検出する。この場合は、自車両Ａにカメラを設置後、または、撮影軸の向きを変更後などに設置条件を入力（又は取得）する。または、側面画像領域の近くの路面フロー（オプティカルフロー）から無限遠点を検出する。そして、側面画像領域からオフセット量Ｏ_fswの範囲の点と無限遠点とを結ぶ直線を演算することで仮想直線を検出する。

　仮想直線検出部１０２は、地平線５１０の座標情報と、仮想直線５２５の座標情報とを消失点検出部１０３に出力する。
　消失点検出部１０３は、取得した地平線５１０の座標情報と、仮想直線５２５の座標情報とに基づき、左右後側方画像における消失点Ｖ_pを検出する。具体的に、仮想直線５２５と地平線５１０との交点を消失点Ｖ_pとして検出する。消失点検出部１０３は、検出した消失点Ｖ_pの座標情報を窓枠用消失点設定部１０４に出力する。

　なお、車体にカメラ４００～４０１を固定する場合は、撮影した左右後側方画像における消失点Ｖ_pの位置に該当する画素位置が一定となる。そのため、同じ車種にカメラ４００～４０１を固定する場合、個体毎に消失点Ｖ_pを検出する必要がない。
　窓枠用消失点設定部１０４は、消失点検出部１０３からの消失点Ｖ_pの座標情報に基づき、左右後側方画像中に窓枠用消失点Ｐ_vを設定する。本実施形態では、予め設定された範囲の消失点Ｖ_pの各座標情報に対応する窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報が、予めＲＯＭ１３に座標テーブルとして設定されていることとする。

　従って、窓枠用消失点設定部１０４は、ＲＯＭ１３から、取得した消失点Ｖ_pの座標情報に対応する窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報を読み出す。そして、読み出した座標情報に基づき、左右後側方画像に対する窓枠用消失点Ｐ_vを設定する。
　窓枠用消失点設定部１０４は、消失点Ｖ_pの座標情報と、窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報とを窓枠設定部１０５に出力する。

　一方、他車両検出部１０６は、後続車検出部２００と、車間距離検出部２０１と、車間距離判定部２０２とを備える。
　後続車検出部２００は、窓枠設定部１０５からの後述する記憶通知に応じて、カメラ４００～４０４で撮影して得られる各種撮影画像から、自車両Ａの右隣接車線を走行する後続車（以下、右車線後続車と称す）と、自車両Ａの左隣接車線を走行する後続車（以下、左車線後続車と称す）とを検出する。具体的に、後続車検出部２００は、カメラ４００～４０４からの各種撮影画像データに対してエッジ検出やパターン認識処理などの画像処理を施して、自車両Ａの隣接車線を走行する後続車を検出する。後続車検出部２００は、右車線及び左車線後続車の検出結果を車間距離検出部２０１に出力する。

　車間距離検出部２０１は、後続車検出部２００からの検出結果に基づき、後続車を検出したと判定すると、ＲＯＭ１３に記憶されたカメラ４００～４０４の設置位置、設置角度、画角、レンズの焦点距離等の情報に基づき、検出した各種後続車との車間距離を演算する。但し、本実施形態では、同じ車線に複数台の後続車を検出した場合は、先頭の後続車との車間距離のみ演算する。車間距離検出部２０１は、演算した車間距離を後続車の種別（右車線又は左車線）に対応付けて車間距離判定部２０２に出力する。一方、後続車検出部２００からの検出結果に基づき、後続車を検出しなかったと判定すると、後続車を検出しなかった旨を示す情報を車間距離判定部２０２に出力する。

　本実施の形態において、車間距離検出部２０１は、カメラ群１１の各カメラの設置位置、設置角度、画角、焦点距離等のカメラの幾何学的情報と、撮影画像中の後続車の位置とに基づいて自車両Ａと後続車との車間距離を演算する。つまり、自車両Ａの後側方の領域における後続車の実際の位置とカメラの撮影画像における座標系の位置との関係は、カメラの設置位置や設置角度、画角、焦点距離などから一意に特定できるので、カメラの撮影画像中における後続車の位置から、自車両Ａと後続車との間の車間距離を演算することができる。

　なお、撮影画像に基づき車間距離を演算する別の方法として、例えば、撮影画像中の後続車の大きさと、その変化とから演算する方法、撮影画像中の後続車のナンバープレートやナンバープレートの文字などの既知の大きさの物体に基づき演算する方法、ステレオカメラを用いて撮影した撮影画像から演算する方法等を用いてもよい。
　また、レーザレンジファインダ、車載用ミリ波レーダやレーザレーダなどの物体検出装置を自車両Ａに搭載している場合には、この物体検出装置で検出された情報に基づき、後続車との車間距離を演算するようにしてもよい。または、カメラ群１１の撮影画像に対する画像処理の結果と物体検出装置で検出された情報との双方に基づき、後続車との車間距離を演算するようにしてもよい。

　車間距離判定部２０２は、車間距離検出部２０１で検出した車間距離と、ＲＯＭ１３に予め記憶されている距離閾値とを比較し、車間距離が距離閾値以上か否かを判定する。車間距離判定部２０２は、判定結果を示す情報をマスク処理制御部１０７に出力する。また、本実施形態において、車間距離判定部２０２は、後続車が検出されなかった旨を示す情報を取得した場合、距離閾値以上である判定結果を示す情報をマスク処理制御部１０７に出力する。

　マスク処理制御部１０７は、車間距離判定部２０２からの車間距離の判定結果に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定されたマスク解除フラグ用の領域にマスク解除フラグを設定する。具体的に、マスク処理制御部１０７は、車間距離が距離閾値以上であると判定すると、マスク解除フラグをオフ（例えば、「０」）に設定する。一方、車間距離が距離閾値未満であると判定すると、マスク解除フラグをオン（例えば、「１」）に設定する。

　ここで、マスク解除フラグは、マスク処理部１０９が、マスク処理を実施するか否かを判断するためのフラグである。
　透過合成制御部１０８は、不図示の操作部を介した指示入力に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定された透過表示フラグ用の領域に透過表示フラグを設定する。具体的に、透過合成制御部１０８は、透過表示フラグをオンにする指示入力に基づき、透過表示フラグをオン（例えば、「１」）に設定する。一方、透過表示フラグをオフにする指示入力に基づき、透過表示フラグをオフ（例えば、「０」）に設定する。

　ここで、透過表示フラグは、マスク処理部１０９が、透過合成処理（後述）を実施するか否かを判断するためのフラグである。
　窓枠設定部１０５は、窓枠用消失点設定部１０４からの、窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に基づき、左右後側方画像に対して、単体窓枠Ｗ_f1又は後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsを設定する。

　本実施形態では、消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に対応する単体窓枠Ｗ_f1の情報と、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの情報とが、予めＲＯＭ１３に座標テーブルとして設定されている。
　従って、窓枠設定部１０５は、取得した消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に対応する単体窓枠Ｗ_f1の情報、又は後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの情報をＲＯＭ１３から読み出す。そして、読み出した情報に基づき、左右後側方画像に単体窓枠Ｗ_f1、又は後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsを設定する。

　ここで、単体窓枠Ｗ_f1の情報は、例えば、消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に対応する錯視斜線Ｌ_dの放射角度及び放射方向の情報を含む。
　また、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの情報は、例えば、錯視斜線Ｌ_dの放射角度及び放射方向の情報に加えて、窓枠の分割位置の情報、後方窓枠Ｗ_fbの形状や大きさの情報等を含む。

　本実施形態では、単体窓枠Ｗ_f1、又は後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsのいずれの窓枠を設定するのかをユーザが指定可能となっている。従って、窓枠設定部１０５は、ユーザによって指定された方の窓枠の情報をＲＯＭ１３から読み出し、読み出した情報に基づき後側方画像に窓枠を設定する。
　以下、Ｗ_f1と、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsとを区別する必要が無い場合に、単に窓枠という。

　また、窓枠設定部１０５は、設定した窓枠に基づき、マスク画像Ｉ_mを生成する。具体的に、窓枠設定部１０５は、後側方画像のうち設定した窓枠で囲まれた画像領域以外の画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_mを生成する。本実施形態では、単体窓枠Ｗ_f1、又は後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsのいずれか指定された方の窓枠が設定される。従って、窓枠設定部１０５は、単体窓枠Ｗ_f1を設定した場合は、後側方画像のうち単体窓枠Ｗ_f1で囲まれた画像領域以外の画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_m1を生成する。一方、窓枠設定部１０５は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsを設定した場合は、後側方画像のうち後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた画像領域以外の画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_m2を生成する。

　窓枠設定部１０５は、生成したマスク画像Ｉ_m1及びＩ_m2を、ＲＡＭ１２に記憶する。また、窓枠設定部１０５は、マスク画像Ｉ_m1又はＩ_m2を記憶したことを、他車両検出部１０６の後続車検出部２００に通知する。以下、マスク画像Ｉ_m1又はＩ_m2を区別する必要が無い場合は、単にマスク画像Ｉ_mという。
　マスク処理部１０９は、窓枠設定部１０５からのマスク画像Ｉ_mの記憶通知に応じて、カメラ群１１から左右後側方画像データを取得する。そして、ＲＡＭ１２に設定されたマスク解除フラグ及び透過表示フラグの設定内容に基づき、取得した左右後側方画像データの画像に対してマスク処理を実施する。なお、以下の説明において、右後側方画像と左後側方画像とについて区別する必要がない場合に、左右の区別無く単に後側方画像として説明する。

　具体的に、マスク処理部１０９は、マスク解除フラグ及び透過表示フラグが共にオフであると判定すると、ＲＡＭ１２からマスク画像Ｉ_mを読み出す。そして、読み出したマスク画像Ｉ_mを、カメラ４００～４０１から取得した後側方画像に合成する。以下、この画像合成を通常合成処理と称し、その合成画像を通常合成画像と称す。マスク処理部１０９は、通常合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４の対応するモニタに出力する。

　また、マスク処理部１０９は、マスク解除フラグがオフでかつ透過表示フラグがオンであると判定すると、ＲＡＭ１２からマスク画像Ｉ_mを読み出す。この場合、マスク処理部１０９は、透過表示フラグがオンであるので、読み出したマスク画像Ｉ_mに対して、予め設定した半透明となる透過率ｐで、後側方画像のうちマスク画像Ｉ_mの画像領域に対応する位置の画像領域（以下、対応画像領域と称す）を透過表示するように画像合成を行う。つまり、後側方画像におけるマスク対象の画像領域をマスク画像Ｉ_mによって完全に見えなくするのではなく、マスク画像Ｉ_mが半透明となる透過率ｐで透過表示可能にマスクする。但し、透過率を高くし過ぎるとマスクの効果が薄れて、ポンゾ錯視の効果が弱くなる。従って、本実施形態では、「０＜ｐ≦５０、単位は［％］」の範囲で透過率を設定する。以下、この画像合成を透過合成と称し、その合成画像を透過合成画像と称す。

　透過合成処理として、例えば、マスク画像Ｉ_mをライン単位で間引きし、間引きした部分に対して対応画像領域の間引き位置に対応する画像を表示するようにマスク画像Ｉ_mと対応画像領域とを合成する処理がある。また、例えば、マスク画像Ｉ_mを前景とし、対応画像領域を背景として、公知のαブレンディングを用いて、マスク画像Ｉ_mと対応画像領域とを合成する処理がある。αブレンディングでは、マスク画像Ｉ_m（前景）の各画素値に予め設定された透過率に対応する係数α（０＜α＜１）を乗算し、対応画像領域（背景）の各画素値に（１－α）を乗算する。そして、各対応する画素位置の乗算後の両者の画素値を加算する。

　マスク処理部１０９は、更に、透過合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における対応するモニタに出力する。
　一方、マスク処理部１０９は、マスク解除フラグがオンであると判定するとマスク画像Ｉ_mの合成処理（マスク処理）を停止する。そして、マスク画像を合成していない（マスク処理を施していない）後側方画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４の対応するモニタに出力する。

（後方視界支援処理）
　次に、図１５に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
　図１５は、本実施形態の後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図１５に示すように、まずステップＳ２００に移行する。
　ステップＳ２００では、ＣＰＵ１０において、以降の処理の実行に使用するタイマやカウンタ、フラグを初期設定する初期化処理を実行して、ステップＳ２０２に移行する。

　ステップＳ２０２では、ＣＰＵ１０において、カメラ群１１に対して撮影開始指示を送信して、左右後側方画像、左右後方画像及び中央後方画像の撮影を開始して、ステップＳ２０４に移行する。
　ステップＳ２０４では、地平線検出部１０１において、カメラ群１１から後側方画像データを取得して、ステップＳ２０６に移行する。

　ステップＳ２０６において、地平線検出部１０１において、後側方画像から地平線５１０を検出し、検出した地平線５１０の座標情報と後側方画像データとを仮想直線検出部１０２に出力して、ステップＳ２０８に移行する。
　ステップＳ２０８では、仮想直線検出部１０２において、取得した後側方画像データの画像から仮想直線５２５を検出する。そして、検出した仮想直線５２５の座標情報と、地平線５１０の座標情報とを、消失点検出部１０３に出力して、ステップＳ２１０に移行する。

　ステップＳ２１０では、消失点検出部１０３において、地平線５１０の座標情報と、仮想直線５２５の座標情報とに基づき、取得した後側方画像データの画像から消失点Ｖ_pを検出する。そして、検出した消失点Ｖ_pの座標情報を、窓枠用消失点設定部１０４に出力して、ステップＳ２１２に移行する。
　ステップＳ２１２では、窓枠用消失点設定部１０４において、消失点検出部１０３から取得した消失点Ｖ_pの座標情報に基づき、後側方画像に窓枠用消失点Ｐ_vを設定する。そして、消失点Ｖ_pの座標情報と、設定した窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報とを窓枠設定部１０５に出力して、ステップＳ２１４に移行する。

　ステップＳ２１４では、窓枠設定部１０５において、窓枠用消失点設定部１０４から取得した消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に基づき、取得した後側方画像データの画像に対して窓枠を設定して、ステップＳ２１６に移行する。
　ステップＳ２１６では、窓枠設定部１０５において、ステップＳ２１４で設定した窓枠に基づき、マスク画像Ｉ_mを生成して、ステップＳ２１８に移行する。

　ステップＳ２１８では、窓枠設定部１０５において、ステップＳ２１６で生成したマスク画像Ｉ_mをＲＡＭ１２に記憶する。そして、記憶したことを他車両検出部１０６の後続車検出部２００に通知して、ステップＳ２２０に移行する。
　ステップＳ２２０では、ＣＰＵ１０において、マスク解除フラグ設定処理を実行して、ステップＳ２２２に移行する。

　ステップＳ２２２では、マスク処理部１０９において、カメラ群１１から、後側方画像を取得して、ステップＳ２２４に移行する。
　ステップＳ１１８では、マスク処理部１０９において、ＲＡＭ１２に設定されたマスク解除フラグに基づき、マスク解除フラグがオンに設定されているか否かを判定する。そして、マスク解除フラグがオンに設定されていると判定した場合(YES)は、ステップＳ２２６に移行し、マスク解除フラグがオンに設定されていないと判定した場合(NO)は、ステップＳ２３０に移行する。

　ステップＳ２２６に移行した場合は、マスク処理部１０９において、ステップＳ２２２で取得した後側方画像に対してマスク処理を実施せずに、ステップＳ２２８に移行する。
　ステップＳ２２８では、ステップＳ２２２で取得した後側方画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における対応するモニタに出力して、ステップＳ２３８に移行する。

　一方、ステップＳ２２４において、マスク解除フラグがオフであり、ステップＳ２３０に移行した場合は、マスク処理部１０９において、透過表示フラグがオンに設定されているか否かを判定する。そして、透過表示フラグがオンに設定されていると判定した場合(YES)は、ステップＳ２３２に移行し、透過表示フラグがオンに設定されていないと判定した場合(NO)は、ステップＳ２３４に移行する。

　ステップＳ２３２に移行した場合は、マスク処理部１０９において、マスク画像Ｉ_mと、後側方画像データの画像とを透過合成する。そして、生成した透過合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ２３６に移行する。
　一方、ステップＳ２３０において透過表示フラグがオンに設定されてないと判定してステップＳ２３４に移行した場合は、マスク処理部１０９において、マスク画像Ｉ_mと、後側方画像データの画像とを通常合成する。そして、生成した通常合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１４における生成した信号に対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ２３６に移行する。

　ステップＳ２３６では、モニタ群１４の各モニタにおいて、入力された画像表示信号に対応する合成画像を表示して、ステップＳ２３８に移行する。
　ステップＳ２３８では、ＣＰＵ１０において、イグニッションスイッチ（不図示）からの信号に基づき、イグニッションがＯＦＦになったか否かを判定する。そして、ＯＦＦになったと判定した場合(YES)は、一連の処理を終了し、ＯＦＦになっていないと判定した場合(NO)は、ステップＳ２２０に移行する。

（マスク解除フラグ設定処理）
　次に、ステップＳ２２０で行われるマスク解除フラグ設定処理の処理手順について説明する。
　図１６は、マスク解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ２２０において、マスク解除フラグ設定処理が開始されると、図１６に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
　ステップＳ３００では、後続車検出部２００において、窓枠設定部１０５からの通知に応じて、カメラ群１１から、カメラ４００～４０４で撮影して得られる各種撮影画像データを取得して、ステップＳ３０２に移行する。

　ステップＳ３０２では、後続車検出部２００において、ステップＳ３００で取得した各種撮影画像データの画像から後続車を検出する後続車検出処理を実施して、ステップＳ３０４に移行する。
　ステップＳ３０４では、後続車検出部２００において、後続車を検出した場合に、検出した後続車の種別（自車線、右車線、左車線）を含む検出結果の情報を車間距離検出部２０１に出力して、ステップＳ３０６に移行する。一方、後続車を検出しなかった場合は、後続車が存在しないことを示す情報を、車間距離検出部２０１に出力して、ステップＳ３０６に移行する。

　ステップＳ３０６では、車間距離検出部２０１において、後続車検出部２００からの検出結果の情報に基づき、後続車が検出されたか否かを判定する。そして、検出したと判定した場合(YES)は、ステップＳ３０８に移行する。一方、検出しなかったと判定した場合(NO)は、ステップＳ３２２に移行する。
　ステップＳ３０８に移行した場合は、車間距離検出部２０１において、予め設定されたカメラ４００～４０４の設置位置、設置角度及び焦点距離と、後続車を含む撮影画像データとに基づき、検出された各後続車と自車両Ａとの車間距離を演算する。その後、ステップＳ３１０に移行する。
　ステップＳ３１０では、車間距離検出部２０１において、ステップＳ３０８の車間距離の演算結果を各後続車の種別に対応付けた情報を車間距離判定部２０２に出力して、ステップＳ３１２に移行する。

　ステップＳ３１２では、車間距離判定部２０２において、車間距離検出部２０１からの車間距離の演算結果の情報と、ＲＯＭ１３に記憶された距離閾値の情報とに基づき、検出した各後続車のなかに車間距離が距離閾値未満の後続車が存在するか否かを判定する。そして、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在すると判定した場合(YES)は、ステップＳ３１４に移行し、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在しないと判定した場合(NO)は、ステップＳ３１８に移行する。
　ステップＳ３１４に移行した場合は、車間距離判定部２０２において、判定結果の情報として、距離閾値未満の後続車が存在することを示す情報を各後続車の種別に対応づけた情報をマスク処理制御部１０７に出力して、ステップＳ３１６に移行する。

　ステップＳ３１６では、マスク処理制御部１０７において、マスク解除フラグをオンに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定されたマスク解除フラグ用の領域にオンを示す値（例えば「１」）を設定（格納）する。なお、マスク解除フラグは、左右後側方画像に対して、それぞれ独立して設定する。本実施形態では、右車線後続車との車間距離が距離閾値未満の場合に右後側方画像用のマスク解除フラグをオンに設定し、左車線後続車との車間距離が距離閾値未満である場合に左後側方画像用のマスク解除フラグをオンに設定する。従って、右車線後続車との車間距離のみ距離閾値未満の場合は右後側方画像用のマスク解除フラグをオンに設定し、左後側方画像用のマスク解除フラグをオフに設定する。また、左車線後続車との車間距離のみ距離閾値未満の場合は左後側方画像用のマスク解除フラグをオンに設定し、右後側方画像用のマスク解除フラグをオフに設定する。

　一方、ステップＳ３１８に移行した場合は、車間距離判定部２０２において、判定結果の情報として、距離閾値未満の後続車が存在しないことを示す情報をマスク処理制御部１０７に出力して、ステップＳ３２０に移行する。
　ステップＳ３２０では、マスク処理制御部１０７において、マスク解除フラグをオフに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。具体的に、ＲＡＭ１２に予め設定されたマスク解除フラグ用の領域にオフを示す値（例えば「０」）を設定（格納）する。ここでは、左右後側方画像用のマスク解除フラグを両方ともオフに設定する。

（動作）
　次に、図１７～図１９に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
　図１７（ａ）～（ｃ）は、単体窓枠Ｗ_f1の設定例を示す模式図であり、（ｄ）は、マスク画像Ｉ_m1の一例を示す模式図である。図１８（ａ）～（ｂ）は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの設定例を示す模式図であり、（ｃ）は、マスク画像Ｉ_m2の一例を示す模式図である。図１９（ａ）は、マスク画像Ｉ_m2で通常合成した通常合成画像の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、マスク画像Ｉ_m2で透過合成した透過合成画像の一例を示す模式図であり、（ｃ）は、車間距離が距離閾値未満となってマスク処理を解除した場合の一例を示す模式図である。

　イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行される。プログラムが実行されると、まず、タイマやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種フラグや変数等が初期化される（Ｓ２００）。また、初期化処理においては、カメラ４００～４０４の初期設定も行われる。なお、ここでは、カメラ４００～４０４は、予め設定された位置に予め設定された角度で配設される。そして、この配設された位置において向きや撮影範囲等を固定した状態で撮影を行う。

　初期化処理が終了すると、カメラ群１１のカメラ４００～４０４が撮影動作を開始し、カメラ４００による右後側方画像の撮影、カメラ４０１による左後側方画像の撮影が行われる。また、カメラ４０２による右後方画像の撮影、カメラ４０３による左後方画像の撮影、カメラ４０４による中央後方画像の撮影が行われる（Ｓ２０２）。

　以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。なお、左ハンドル車についても処理対象の各画像が左右反転するだけで右ハンドル車と同様の処理内容となる。
　車両用後方視界支援装置１００は、マスク画像Ｉ_mを生成するために、まず、地平線検出部１０１において、カメラ群１１で撮影された、右後側方画像、及び左後側方画像を取得する（Ｓ２０４）。なお、本実施形態において、マスク画像Ｉ_mの生成タイミングは、例えば、不図示の操作部を介したユーザからの生成指示に応じたタイミングの他、マスク画像Ｉ_mがメモリに存在しないと判定したタイミングなどとなる。また、例えば、従来のドアミラーの角度変更と同様に、カメラの角度を変更できる構成とした場合は、角度が変更される毎のタイミングとなる。

　次に、地平線検出部１０１は、取得した左右後側方画像から、地平線５１０を検出する（Ｓ２０６）。ここでは、ＲＯＭ１３に予め記憶されたカメラの設置条件と地平線との位置関係のテーブルから、現在のカメラの設置条件に対応する位置の地平線の座標を取得する。そして、取得した地平線の座標情報を、仮想直線検出部１０２に出力する。地平線検出部１０１は、検出した地平線の座標情報を、仮想直線検出部１０２に出力する。

　仮想直線検出部１０２は、まず、後側方画像から、テンプレートマッチングによって側面画像領域５００を検出する。次に、検出した側面画像領域５００の外側端部から予め設定されたオフセット量Ｏ_fswまでの範囲を通って、地平線５１０と直交する仮想直線５２５を検出する（Ｓ２０８）。
　具体的に、予めＲＯＭ１３に記憶されたカメラの設置条件と側面画像領域との位置関係のテーブルから、現在のカメラの設置条件に対応する無限遠点の座標情報を取得する。そして、図１７（ａ）に示すように、側面画像領域５００の外側端部からオフセット量Ｏ_fswまでの範囲の点と無限遠点とを結ぶ直線を演算することで仮想直線５２５を検出する。

　仮想直線検出部１０２は、地平線５１０の座標情報と、仮想直線５２５の座標情報とを消失点検出部１０３に出力する。
　消失点検出部１０３は、仮想直線検出部１０２からの地平線５１０の座標情報と、仮想直線５２５の座標情報とに基づき、図１７（ａ）に示すように、地平線５１０と仮想直線５２５との交点を消失点５２５として検出する（Ｓ２１０）。
　消失点検出部１０３は、検出した消失点Ｖ_pの座標情報を窓枠用消失点設定部１０４に出力する。
　窓枠用消失点設定部１０４は、ＲＯＭ１３に記憶された座標テーブルから、取得した消失点Ｖ_pの座標情報に対応する窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報を読み出す。そして、読み出した座標情報に基づき、図１７（ｂ）に示すように、窓枠用消失点Ｐ_vを設定する（Ｓ２１２）。

　窓枠用消失点Ｐ_vは、図１７（ｂ）に示すように、仮想直線５２５によって左右に分割される後側方画像の２つの領域Ｆ_b及びＦ_bsのうち側面画像領域５００の存在する領域Ｆ_b側でかつ地平線５１０の高さ位置から予め設定されたオフセット量Ｏ_fshの範囲内の位置に設定される。また、左右方向の位置も、窓枠用消失点Ｐ_vから領域Ｆ_b側に予め設定された距離範囲内（不図示）に設定される。具体的に、窓枠用消失点Ｐ_vは、上記第１実施形態で説明した設定要件（ａ）～（ｄ）を満たすことができる位置範囲内に設定される。

　窓枠用消失点設定部１０４は、設定した窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報と、消失点Ｖ_pの座標情報とを、窓枠設定部１０５に出力する。
　窓枠設定部１０５は、窓枠用消失点設定部１０４から取得した、窓枠用消失点Ｐ_v及び消失点Ｖ_pの座標情報に対応する指定された窓枠の情報を、ＲＯＭ１３に予め記憶された情報テーブルから取得する。そして、取得した情報に基づき、後側方画像に窓枠を設定する（Ｓ２１４）。ここでは、単体窓枠Ｗ_f1が指定されているとして、ＲＯＭ１３から、消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に対応する錯視斜線Ｌ_dの放射方向及び放射角度の情報等を含む情報を取得する。

　窓枠設定部１０５は、取得した情報に基づき、図１７（ｃ）に示すように、窓枠用消失点Ｐ_vを始点として、取得した情報に含まれる放射角度（４５°～５５°）及び放射方向（例えば、上辺Ｌ_duの放射方向）に後側方画像の端部まで延びる錯視斜線Ｌ_dを設定する。これにより、錯視斜線Ｌ_dと、当該錯視斜線Ｌ_dで区分された放射角内側の画像外縁部Ｌ_eとを枠線部に含む窓枠Ｗ_f1が設定される。

　窓枠設定部１０５は、更に、後側方画像のうち設定した窓枠Ｗ_f1で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_m1を生成する（Ｓ２１６）。
　具体的に、図１７（ｄ）に示す、点模様の画像部分に該当する画像を例えば黒塗りのマスク画像Ｉ_m1として生成する。なお、マスク画像Ｉ_m1の色は、黒色に限らず、例えば、青色、緑色、灰色など他の色としてもよい。
　窓枠設定部１０５は、生成したマスク画像Ｉ_m1を、ＲＡＭ１２に記憶すると共に、マスク画像Ｉ_m1を記憶したことを示す通知を、他車両検出部１０６の後続車検出部２００に出力する（Ｓ２１８）。

　一方、単体窓枠Ｗ_f1ではなく、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの表示が指定された場合を説明する。この場合は、窓枠設定部１０５は、ＲＯＭ１３から、消失点Ｖ_p及び窓枠用消失点Ｐ_vの座標情報に対応する後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの情報を読み出す。後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの情報は、錯視斜線Ｌ_dの放射方向及び放射角度の情報と、窓枠の分割位置の情報と、後方窓枠Ｗ_fbの形状や大きさの情報とを含む。

　ここで、錯視斜線Ｌ_dの放射方向及び放射角度、窓枠の分割位置は、右後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた領域に、上記第１実施形態で説明した移動領域を含む位置に設定されている。また、後方窓枠Ｗ_fbの形状、大きさ、位置などについても、後方窓枠Ｗ_fbで囲まれた領域内に上記第１実施形態で説明した後方領域を含み、かつ、ポンゾ錯視の効果が有効となる範囲内で、形状、大きさ、位置などが設定されている。

　窓枠設定部１０５は、取得した情報に基づき、図１８（ａ）に示すように、窓枠用消失点Ｐ_vを始点として、取得した情報に含まれる放射角度及び放射方向（例えば、上辺Ｌ_duの放射方向）に後側方画像の端部まで延びる錯視斜線Ｌ_dを設定する。加えて、後方窓枠Ｗ_fbの形状や大きさの情報に基づき後方窓枠Ｗ_fbを設定する。なお、図１８（ａ）の例では、矩形状の後方窓枠Ｗ_fbが設定されている。

　窓枠設定部１０５は、窓枠の分割位置の情報に基づき、図１８（ｂ）に示すように、後方窓枠Ｗ_fbの右側、分割位置の情報の示す位置Ｃ_pで錯視斜線Ｌ_dの窓枠用消失点Ｐ_v側の一部を切断する。更に、窓枠設定部１０５は、上辺Ｌ_du及び下辺Ｌ_ddの切断側端部を側辺Ｌ_dsで結ぶ。これにより、錯視斜線Ｌ_dのうち上辺Ｌ_du及び下辺Ｌ_ddの分割位置Ｃ_pから放射方向側の直線部分Ｌ_dup及びＬ_ddpと、側辺Ｌ_dsと、画像外縁部Ｌ_eとを枠線部に含む窓枠Ｗ_fbsが設定される（Ｓ２１４）。なお、図１８の例では、側辺Ｌ_dsと対向する辺がＬ_dsと同じ長さとなる矩形状の後方窓枠Ｗ_fbが設定されている。

　窓枠設定部１０５は、更に、後側方画像のうち設定した後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクするマスク画像Ｉ_m2を生成する（Ｓ２１６）。
　具体的に、図１８（ｃ）に示す、点模様の画像部分に該当する画像を例えば黒塗りのマスク画像Ｉ_m2として生成する。なお、マスク画像Ｉ_m2の色は、黒色に限らず、例えば、青色、緑色、灰色など他の色としてもよい。

　窓枠設定部１０５は、生成したマスク画像Ｉ_m2を、ＲＡＭ１２に記憶すると共に、マスク画像Ｉ_m2を記憶したことを示す通知を、他車両検出部１０６の後続車検出部２００に出力する（Ｓ２１８）。
　一方、後続車検出部２００が、窓枠設定部１０５からの記憶通知を受信すると、マスク解除フラグ設定処理が開始される（Ｓ２２０）。

　マスク解除フラグ設定処理が開始されると、他車両検出部１０６の後続車検出部２００は、カメラ群１１で撮影された、右後側方画像、左後側方画像、右後方画像、左後方画像及び中央後方画像を取得する（Ｓ３００）。そして、これら取得した撮影画像に基づき、後続車を検出する処理を実行する（Ｓ３０２）。
　後続車検出部２００は、具体的に、予めＲＯＭ１３に記憶されたテンプレートデータを読み出し、読み出したテンプレートデータを用いたマッチング処理によって、撮影画像中の他車両を検出する。そして、検出結果を示す情報を、車間距離検出部２０１に出力する。

　車間距離検出部２０１は、検出結果の情報に基づき、後続車が検出されたか否かを判定する。ここでは、右車線後続車が検出されたとする（Ｓ３０６のYES）。
　車間距離検出部２０１は、ＲＯＭ１３に予め記憶されたカメラ４００の幾何学的情報（設置位置、設置角度、画角、焦点距離等）と、取得した右後側方画像とに基づき、自車両Ａと検出した右車線後続車との車間距離を演算する（Ｓ３０８）。車間距離検出部２０１は、演算した右車線後続車との車間距離を示す情報を、車間距離判定部２０２に出力する（Ｓ３１０）。

　車間距離判定部２０２は、車間距離検出部２０１からの右車線後続車との車間距離を示す情報を受信すると、ＲＯＭ１３に記憶された距離閾値（例えば５[ｍ]とする）を読み出す。そして、読み出した距離閾値と、取得した右車線後続車との車間距離を示す情報とに基づき、車間距離が距離閾値未満である後続車が存在するか否かを判定する。ここでは、右車線後続車は５[ｍ]以上離れた位置を走行しているとする。これにより、車間距離判定部２０２は、距離閾値未満の後続車は存在しないと判定する（Ｓ３１２のYES）。そして、車間距離が５[ｍ]未満の後続車が存在しないことを示す情報を、マスク処理制御部１０７に出力する（Ｓ３１４）。

　これにより、マスク処理制御部１０７は、ＲＡＭ１２の左右後側方画像領域用のマスク解除フラグをオフ（「０」）に設定する（Ｓ３２０）。
　一方、透過合成制御部１０８は、不図示の操作部を介したユーザからの指示入力に応じて、透過表示フラグを設定する。ここでは、透過表示フラグはオフに設定されたとする。
　また、マスク処理部１０９は、マスク解除フラグが設定されると、カメラ群１１から、左右後側方画像を取得する（Ｓ２２２）。

　次に、マスク処理部１０９は、ＲＡＭ１２に設定されたマスク解除フラグに基づき、マスク解除フラグがオンか否かを判定する（Ｓ２２４）。ここでは、右後側方画像用のマスク解除フラグから先に処理を実行する。現在、左右後側方画像用のマスク解除フラグは両方ともオフに設定されている。そのため、マスク処理部１０９は、右後側方画像用のマスク解除フラグがオフに設定されていると判定する（Ｓ２２４のNO）。これにより、マスク処理部１０９は、次に、ＲＡＭ１２に設定された透過表示フラグに基づき、透過表示フラグがオンか否かを判定する（Ｓ２３０）。ここでは、オフに設定されているので（Ｓ２３０のNO）、右後側方画像に対して、マスク処理を実施する（Ｓ２３４）。

　具体的に、マスク処理部１０９は、ＲＡＭ１２に記憶された単体窓枠Ｗ_f1に対応するマスク画像Ｉ_m1を読み出す。そして、読み出したマスク画像Ｉ_m1と、右後側方画像とを通常合成して通常合成画像を生成する。更に、マスク処理部１０９は、生成した通常合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。
　これにより、モニタ４０５には、図１７（ｄ）に示すように、後側方画像のうち単体窓枠Ｗ_f1で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域がマスク画像Ｉ_m1の点模様部分によってマスクされた画像が表示される（Ｓ２３６）。

　また、同様のフラグ設定内容で後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsの表示が指定された場合、マスク処理部１０９は、ＲＡＭ１２に記憶された後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク画像Ｉ_m2を読み出す。そして、読み出したマスク画像Ｉ_m2と、右後側方画像とを通常合成して通常合成画像を生成する。更に、マスク処理部１０９は、生成した通常合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。

　これにより、モニタ４０５には、図１９（ａ）に示すように、後側方画像のうち後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域がマスク画像Ｉ_m2の点模様部分によってマスクされた画像６１０が表示される（Ｓ２３６）。
　なお、左後側方画像に対しても同様の通常合成処理を実施する。
　上記各フラグの設定内容が同じ間は、上記同様の処理が繰り返し実施される。

　また、マスク解除フラグがオフで、かつ透過表示フラグがオンになった場合（Ｓ２３０のYES）は、マスク処理部１０９は、ＲＡＭ１２に記憶された後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsに対応するマスク画像Ｉ_m2を読み出す。そして、読み出したマスク画像Ｉ_m2と、右後側方画像とを透過合成して透過合成画像を生成する。更に、マスク処理部１０９は、生成した透過合成画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ２３２）。
　これにより、モニタ４０５には、図１９（ｂ）に示すように、後側方画像のうち後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域が透過率ｐで半透明のマスク画像Ｉ_m2によって透過表示可能にマスクされた画像が表示される（Ｓ２３６）。

　次に、上記検出された右車線後続車が、距離閾値未満となる距離まで接近した場合の動作を説明する。
　この場合、車間距離判定部２０２において、車間距離が距離閾値未満の後続車が存在すると判定される（Ｓ３１２のYES）。車間距離判定部２０２は、距離閾値未満の後続車が存在する判定結果を示す情報を、マスク処理制御部１０７に出力する（Ｓ３１４）。
　マスク処理制御部１０７は、車間距離判定部２０２からの距離閾値未満の後続車が存在する判定結果を示す情報を取得すると、ＲＡＭ１２のマスク解除フラグをオンに設定する（Ｓ３１６）。

　マスク処理部１０９は、マスク解除フラグがオンになっているので（Ｓ２２４のYES）、右後側方画像に対して実施していたマスク処理を停止する（Ｓ２２６）。そして、マスク処理部１０９は、マスク処理を施していない右後側方画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する。
　これにより、モニタ４０５には、図１９（ｃ）に示すように、マスク処理の施されていない後側方画像が表示される（Ｓ２２８）。つまり、右車線後続車が距離閾値未満の距離に接近したときに、マスク処理を解除する。

　ここで、上記説明において、カメラ４００～４０１は、後側方画像撮影部を構成する。モニタ４０５～４０９は、表示部を構成する。地平線検出部１０１は、地平線検出部を構成する。仮想直線検出部１０２は、仮想直線検出部を構成する。消失点検出部１０３は、消失点検出部を構成する。窓枠用消失点設定部１０３は、窓枠用消失点設定部を構成する。窓枠設定部１０５は、窓枠設定部を構成する。後続車検出部２００は、後続車検出部を構成する。車間距離検出部２０１は、車間距離検出部を構成する。車間距離判定部２０２は、車間距離判定部を構成する。マスク処理制御部１０７は、マスク処理制御部を構成する。マスク処理部１０９は、マスク処理部を構成する。

（本実施形態の効果）
　本実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）地平線検出部１０１が、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像から地平線５１０を検出する。仮想直線検出部１０２が、後側方画像中における側面画像領域５００の車両外側の端部から他方の領域方向に予め設定されたオフセット量だけ離れた位置までの範囲内の点と、後側方画像中の無限遠点とを結ぶ仮想直線５２５を検出する。消失点検出部１０３が、地平線検出部１０１で検出した地平線５１０と仮想直線検出部１０２で検出した仮想直線５２５とに基づき消失点Ｖ_pを検出する。窓枠用消失点設定部１０４が、消失点検出部１０３で検出した消失点Ｖ_pに基づき、錯視斜線Ｌ_dの始点となる窓枠用消失点Ｐ_vを設定する。窓枠設定部１０５が、消失点検出部１０３で検出した消失点Ｖ_pと、窓枠用消失点設定部１０４で設定した窓枠用消失点Ｐ_vとに基づき、窓枠Ｗ_fを設定する。マスク処理部１０９が、カメラ４００～４０１で撮影された後側方画像のうち、窓枠設定部１０５で設定された窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクするマスク処理を実施する。

　カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像から、地平線５１０、仮想直線５２０及び消失点Ｖ_pを検出し、検出した消失点Ｖ_pに基づき窓枠用消失点Ｐ_vを設定する。更に、設定した窓枠用消失点Ｐ_vと、消失点Ｖ_pとに基づき窓枠Ｗ_fを設定する。そして、後側方画像における設定した窓枠Ｗ_fで囲まれた画像領域を残し、残りの画像領域をマスクするようにした。
　これにより、例えば、カメラ４００～４０１を自車両Ａに設置したときや、カメラ４００～４０１の撮影角度を変更したときなどに、自動でポンゾ錯視を有効にする窓枠Ｗ_fを設定して、窓枠Ｗ_fで囲まれた領域以外の領域をマスクした後側方画像を表示することが可能となる。

（２）後続車検出部２００が、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、自車両Ａの走行車線ＳＬに隣接する隣接車線ＡＬを走行する後続車Ｂを検出する。マスク処理制御部１０７が、後続車検出部２００の検出結果に基づき、後続車Ｂを検出したと判定するとマスク処理部１０９のマスク処理を実施し、後続車Ｂを検出していないと判定するとマスク処理部１０９のマスク処理を停止する。モニタ４０５（４０７）～４０６（４０８）が、マスク処理部１０９がマスク処理を実施しているときはマスク処理の施された後側方画像を表示し、マスク処理部１０９がマスク処理を停止しているときはマスク処理の施されていない後側方画像を表示する。

　隣接車線ＡＬに後続車Ｂが存在するときにポンゾ錯視を有効にするマスク処理を実施して、当該マスク処理の施された後側方画像を表示する。一方、隣接車線ＡＬに後続車Ｂが存在しないときにマスク処理を停止して、マスク処理の施されていない後側方画像を表示するようにした。これにより、窓枠用消失点Ｐ_vから放射状に広がる錯視斜線Ｌ_dの放射角内側の画像領域に存在する後続車Ｂは、ポンゾ錯視によって、窓枠用消失点Ｐ_vに近いほど大きく感じられ、窓枠用消失点Ｐ_vから遠いほど小さく感じられる。そのため、窓枠Ｗ_f内の自車両Ａと後続車Ｂ（又は障害物）との距離感を変化させることなく、それら両者の遠近感を強調することが可能である。また、後続車Ｂが存在しないときは、撮影された後側方画像をそのまま表示するので、マスクで隠されない分、視認可能な範囲が広がる。つまり、後続車Ｂの有無に応じて、距離感の知覚を優先にした表示と、広範囲の視認を優先にした表示とを切り替えることが可能である。

（３）後続車検出部２００が、カメラ４００～４０１で撮影した後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、自車両Ａの走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車Ｂを検出する。車間距離検出部２０１が、後続車検出部２００の検出結果に基づき後続車を検出したと判定すると、検出した後続車と自車両Ａとの車間距離を検出する。車間距離判定部２０２が、車間距離検出部２０１の検出結果に基づき車間距離が予め設定した距離閾値未満であるか否かを判定する。マスク処理制御部１０７が、車間距離判定部２０２の判定結果に基づき、後続車との車間距離が距離閾値以上であると判定するとマスク処理部１０９にマスク処理を実施させ、後続車との車間距離が距離閾値未満であると判定するとマスク処理部１０９にマスク処理を停止させる。モニタ４０５（４０７）～４０６（４０８）が、マスク処理部１０９がマスク処理を実施しているときはマスク処理の施された後側方画像を表示し、マスク処理部１０９がマスク処理を停止しているときはマスク処理の施されていない後側方画像を表示する。

　自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離が距離閾値以上の場合にマスク処理を実施し、マスク処理の施された後側方画像を表示する。一方、自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離が距離閾値未満の場合にマスク処理を停止し、マスク処理の施されていない後側方画像を表示する。つまり、後続車Ｂとの車間距離が距離閾値以上の場合に、視認可能な範囲を広くするようにした。一方、後続車Ｂとの車間距離が距離閾値未満の場合は、マスク処理の施されていない後側方画像を表示する。つまり、後続車Ｂとの車間距離が距離閾値未満の場合に、マスク処理によるポンゾ錯視を有効にして、後続車Ｂとの遠近感を強調するようにした。これにより、後続車Ｂとの位置関係を知覚しやすくすることが可能となる。

（第３実施形態）
　次に、本発明の第３実施形態を図面に基づき説明する。図２０～図２４は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第３実施形態を示す図である。
　本実施形態は、自車両Ａの備える変速機が後退（Ｒ）ポジションにシフトチェンジしたときに、後側方画像に対するマスク処理を停止する。加えて、この後側方画像におけるマスク画像Ｉ_mに対してマスク画像Ｉ_mに対応する後側方画像の対応画像領域を透過率５０％以下の透過率ｐで透過表示する透過合成を行う。そして、この透過合成した後側方画像をモニタに表示する点が上記第２実施形態と異なる。
　以下、上記第２実施形態と同様の構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。

（構成）
　図２０は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
　本実施形態の車両用後方視界支援装置１００は、上記第２実施形態の車両用後方視界支援装置１００にインヒビタースイッチ（以下、インヒビターＳＷと称す）１５を追加した構成となる。
　更に、図２０に示すように、上記第２実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部に、後退（Ｒ）ポジション検出部１１０を追加した構成となる。

　インヒビターＳＷ１５は、自車両Ａの備えるシフトレバー（不図示）に配設され、シフトレバーの動きに合わせて動く軸と各ギヤに対応する接点金具とを有する。インヒビターＳＷ１５は、各ギヤと接点金具との導通の有無（例えば、１２[Ｖ]電圧の有無）を検出することで、自車両Ａの備える変速機（不図示）のシフトポジションを検出する。インヒビターＳＷ１５は、検出信号をＣＰＵ１０に入力する。
　Ｒポジション検出部１１０は、インヒビターＳＷ１５からの検出信号に基づき、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたか否かを検出する。Ｒポジション検出部１１０は、検出結果の情報を、マスク処理制御部１０７と、透過合成制御部１０８とにそれぞれ出力する。

　マスク処理制御部１０７は、上記第２実施形態の処理に加えて、Ｒポジション検出部１１０からの検出結果の情報に基づき、シフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたと判定すると、マスク解除フラグをオンに設定する。
　透過合成制御部１０８は、上記第２実施形態の処理に加えて、Ｒポジション検出部１１０からの検出結果の情報に基づき、シフトポジションがＲポジションにシフトチェンジしたと判定すると、透過表示フラグをオンに設定する。

（後方視界支援処理）
　次に、図２１に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
　図２１は、本実施形態の後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図２１に示すように、まずステップＳ４００に移行する。
　なお、ステップＳ４００～Ｓ４２０、Ｓ４２４～Ｓ４４０の処理は、上記第２実施形態のステップＳ２００～Ｓ２２０、Ｓ２２２～Ｓ２３８の処理と同様の処理となるので説明を省略する。
　ステップＳ４２２では、ＣＰＵ１０において、透過表示フラグ設定処理を実行して、ステップＳ４２４に移行する。

（マスク解除フラグ設定処理）
　次に、図２２に基づき、本実施形態のマスク解除フラグ設定処理の処理手順を説明する。図２２は、本実施形態のマスク解除フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ４２０においてマスク解除フラグ設定処理が実行されると、まず、ステップＳ５００に移行する。
　ステップＳ５００では、Ｒポジション検出部１１０において、インヒビターＳＷ１５からのシフトポジションの検出信号を受信して、ステップＳ５０２に移行する。

　ステップＳ５０２では、Ｒポジション検出部１１０において、ステップＳ５００で受信した検出信号に基づき、検出信号がＲポジションを示す信号か否かを判定する。そして、Ｒポジションを示す信号であると判定した場合(YES)は、ステップＳ５０４に移行し、Ｒポジションを示す信号ではないと判定した場合(NO)は、ステップＳ５０８に移行する。

　ステップＳ５０４に移行した場合は、Ｒポジション検出部１１０において、Ｒポジションへのシフトチェンジが検出されたことを示す情報を、マスク処理制御部１０７及び透過合成制御部１０８にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ５０６に移行する。
　ステップＳ５０６では、マスク処理制御部１０７において、透過表示モードが設定されているか否かを判定する。そして、透過表示モードが設定されていると判定した場合(YES)は、ステップＳ５０８に移行し、透過表示モードが設定されていないと判定した場合(NO)は、ステップＳ５１０に移行する。

　本実施形態では、Ｒポジションを検出時に、マスク画像Ｉ_mを透過表示させる透過表示モードと、マスク処理を解除するモードとがある。いずれのモードを適用するかは、ユーザが任意に設定することができる。また、本実施形態では、透過表示モードを設定しているか否かでモードが切り替わるようになっている。つまり、透過表示モードが設定されている場合は、透過表示を行い、透過表示モードが設定されていない場合は、マスク処理を解除する。

　ステップＳ５０８に移行した場合は、マスク処理制御部１０７において、マスク解除フラグをオフに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
　一方、ステップＳ５１０に移行した場合は、マスク処理制御部１０７において、マスク解除フラグをオンに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
　また、ステップＳ５０２において、Ｒポジションを示す信号ではないと判定しステップＳ５１２に移行した場合は、Ｒポジション検出部１１０において、Ｒポジションへのシフトチェンジが検出されなかったことを示す情報を、後続車検出部２００、マスク処理制御部１０７及び透過合成制御部１０８にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ５１４に移行する。

　ステップＳ５１４では、後続車検出部２００において、Ｒポジション検出部１１０からのＲポジションが検出されなかったことを示す情報に応じて、カメラ群１１から、カメラ４００～４０４からの各種撮影画像データを取得する。その後、ステップＳ５１６に移行する。
　なお、以降のステップＳ５１６～Ｓ５３８の処理は、上記第２実施形態のステップＳ３０２～Ｓ３２４の処理と同様となるので説明を省略する。

（透過表示フラグ設定処理）
　次に、図２３に基づき、本実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順を説明する。図２３は、本実施形態の透過表示フラグ設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ４２２において透過表示フラグ設定処理が実行されると、まず、ステップＳ６００に移行する。
　ステップＳ６００では、透過合成制御部１０８において、Ｒポジション検出部１１０からシフトポジションの検出結果を示す情報を取得したか否かを判定する。そして、シフトポジションの検出結果を示す情報を取得したと判定した場合(YES)は、ステップＳ６０２に移行する。一方、シフトポジションの検出結果を示す情報を取得していないと判定した場合(NO)は、情報を取得するまで判定処理を繰り返す。

　ステップＳ６０２に移行した場合は、透過合成制御部１０８において、ステップＳ６００で取得した情報に基づき、シフトポジションがＲポジションか否かを判定する。そして、Ｒポジションであると判定した場合(YES)は、ステップＳ６０４に移行し、Ｒポジションでは無いと判定した場合(NO)は、ステップＳ６０６に移行する。
　ステップＳ６０４に移行した場合は、透過合成制御部１０８において、透過表示フラグをオンに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
　一方、ステップＳ６０６に移行した場合は、透過合成制御部１０８において、透過表示フラグをオフに設定して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。

（動作）
　次に、図２４に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
　図２４（ａ）～（ｂ）は、Ｒポジションの検出結果及び透過表示モードの設定内容に応じた各種画像の表示結果の一例を示す模式図である。
　以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。
　なお、ステップＳ４００～Ｓ４１８までの動作は、上記第２実施形態のステップＳ２００～Ｓ２１８までの動作と同様となるので説明を省略する。

　以下、ステップＳ４２０の動作から説明する。
　マスク解除フラグ設定処理が開始されると（Ｓ４２０）、Ｒポジション検出部１１０において、インヒビターＳＷ１５の検出信号を受信する（Ｓ５００）。Ｒポジション検出部１１０は、受信した検出信号に基づき、検出信号がＲポジションを示す信号か否かを判定する（Ｓ５０２）。ここでは、Ｒポジションを示す信号であったと判定したとする（Ｓ５０２のYES）。これにより、Ｒポジション検出部１１０は、Ｒポジションが検出されたことを示す情報を、マスク処理制御部１０７及び透過合成制御部１０８にそれぞれ出力する（Ｓ５０４）。

　以下、透過表示モードが設定されている場合の動作を説明する。
　マスク処理制御部１０７は、Ｒポジションが検出されたことを示す情報を取得すると、透過表示モードが設定されているので（Ｓ５０６のYES）、ＲＡＭ１２のマスク解除フラグをオフに設定する（Ｓ５０８）。
　一方、透過合成制御部１０８は、Ｒポジション検出部１１０からのＲポジションが検出されたことを示す情報を取得すると（Ｓ６００のYES，６０２のYES）、ＲＡＭ１２の透過表示フラグをオンに設定する（Ｓ６０４）。
　これにより、マスク解除フラグがオフで、かつ透過表示フラグがオンであるときの上記第２実施形態と同様の処理が実施され（Ｓ４２４、Ｓ４２６のNO、Ｓ４３２のYES、Ｓ４３４～Ｓ４４０）、モニタ４０５には、図２４（ａ）に示すように、透過合成画像が表示される。

　次に、透過表示モードが設定されていない場合の動作を説明する。
　マスク処理制御部１０７は、Ｒポジションが検出されたことを示す情報を取得すると、透過表示モードが設定されていないので（Ｓ５０６のNO）、ＲＡＭ１２のマスク解除フラグをオンに設定する（Ｓ５１０）。
　一方、透過合成制御部１０８は、Ｒポジション検出部１１０からのＲポジションが検出されたことを示す情報を取得すると（Ｓ６００のYES，６０２のYES）、ＲＡＭ１２の透過表示フラグをオンに設定する（Ｓ６０４）。
　これにより、マスク解除フラグがオンであるときの上記第２実施形態と同様の処理が実施され（Ｓ４２４、Ｓ４２６のYES、Ｓ４３０、Ｓ４３８～Ｓ４４０）、モニタ４０５には、図２４（ｂ）に示すように、マスク処理が施されていない後側方画像が表示される。

　ここで、上記説明において、カメラ４００～４０１は、後側方画像撮影部を構成する。モニタ４０５～４０９は、表示部を構成する。地平線検出部１０１は、地平線検出部を構成する。仮想直線検出部１０２は、仮想直線検出部を構成する。消失点検出部１０３は、消失点検出部を構成する。窓枠用消失点設定部１０３は、窓枠用消失点設定部を構成する。窓枠設定部１０５は、窓枠設定部を構成する。後続車検出部２００は、後続車検出部を構成する。車間距離検出部１０５は、車間距離検出部を構成する。車間距離判定部２０２は、車間距離判定部を構成する。マスク処理制御部１０７は、マスク処理制御部を構成する。マスク処理部１０９は、マスク処理部を構成する。インヒビターＳＷ１５は、シフトポジション検出部を構成する。後退ポジション検出部１１０は、後退ポジション検出部を構成する。

（本実施形態の効果）
　本実施形態は、上記第１実施形態及び第２実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）インヒビターＳＷ１５が、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションを検出する。Ｒポジション検出部１１０が、インヒビターＳＷ１５の検出結果に基づき、後退（Ｒ）ポジションへのシフトチェンジを検出する。マスク処理制御部１０７が、後退ポジション検出部１１０の検出結果に基づき後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、マスク処理部１０９のマスク処理を停止する。

　つまり、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションが、後退ポジションにシフトチェンジされたと判定すると、マスク処理を停止するようにした。そして、マスク処理の施されていない後側方画像を表示するようにした。これにより、自車両Ａが後退時において、側面画像領域５００と直近の障害物との位置関係を知覚しやすい画像表示を行うことが可能となる。

（２）インヒビターＳＷ１５が、自車両Ａの備える変速機のシフトポジションを検出する。Ｒポジション検出部１１０が、インヒビターＳＷ１５の検出結果に基づき、後退（Ｒ）ポジションへのシフトチェンジを検出する。マスク処理制御部１０７が、Ｒポジション検出部１１０の検出結果に基づき後退（Ｒ）ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、前記マスク画像Ｉ_mと、後側方画像におけるマスク画像Ｉ_mでマスクする画像領域とを、当該画像領域を予め設定したマスク画像が半透明となる透過率ｐで透過表示可能に合成する。
　これにより、マスク画像Ｉ_mによって隠れるところに他車両等の障害物が存在する場合に、障害物を含む画像領域をマスク画像Ｉ_mに対して透過表示することができる。従って、自車両Ａの後側方に存在する障害物をドライバが知覚し易くすることが可能となる。

（変形例）
（１）上記実施形態では、マスク画像Ｉ_mを黒色等のべた塗りの画像として構成する例を説明したが、この構成に限らない。例えば、図２５（ａ）の通常合成画像６１７に示すように、マスク画像Ｉ_m2の画像形状に対して、消失点Ｖ_pからの放射方向の肌理を付けたマスク画像Ｉ_m3を採用してもよい。図２５（ａ）では、一例として市松模様で肌理を構成した。これにより、後側方窓枠Ｗ_fbsの枠形状だけでなく、より広い面で距離感を表現することが可能となる。

（２）上記実施形態では、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsを、分割位置においてそれぞれ独立した窓枠として構成する例を説明したが、この構成に限らない。例えば、図２５（ｂ）の透過合成画像６１８に示すように、マスク画像Ｉ_m2の分割位置の近傍にある柱状の部分を取り除いた形状のマスク画像Ｉ_m4を採用してもよい。この場合は、後方窓枠Ｗ_fb及び後側方窓枠Ｗ_fbsが繋がって１つの窓枠を構成する。この構成は、通常合成画像に対しても適用可能である。

（３）上記実施形態では、カメラ４００～４０１によって、自車両Ａの側面部分の一部を含む後側方の領域を撮影する構成とした。この構成に限らず、カメラ４０２～４０３のみを用いる構成としてもよい。この構成とした場合は、カメラ４０２～４０３の撮影画像中に車両の側面部分の一部の画像が含まれないため、予めＣＧ等により側面部分の一部の撮影画像に相当する画像（アイコン等）を生成しておき、この画像をカメラ４０２～４０３の撮影画像に重畳表示する。

（４）上記第２及び第３実施形態では、消失点Ｖ_pの位置や、窓枠用消失点Ｐ_vなどの各座標位置に応じて予め用意した座標テーブルや情報テーブルを用いて、検出した消失点Ｖ_pや設定した窓枠用消失点Ｐ_vに対応する情報をテーブルから取得して、窓枠Ｗ_fを設定する構成とした。この構成に限らず、例えば、後側方画像を画像解析（必要であれば時系列の複数の後側方画像を解析）して、後方領域と、移動領域とを検出し、これら検出した領域を窓枠Ｗ_f内に含むように演算処理によって錯視斜線Ｌ_dを設定するなど、別の方法を用いて窓枠Ｗ_fを設定する構成としてもよい。

（５）上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
　また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。

　以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願Ｐ２０１２－９３４０８（２０１２年４月１６日出願）の全内容は、ここに引用例として包含される。
　ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明のことである。

Ａ　　　　　　　　自車両
１０　　　　　　　ＣＰＵ
１１　　　　　　　カメラ群
１２　　　　　　　ＲＡＭ
１３　　　　　　　ＲＯＭ
１４　　　　　　　モニタ群
１５　　　　　　　インヒビターＳＷ
１００　　　　　　車両用後方視界支援装置
１０１　　　　　　地平線検出部
１０２　　　　　　仮想直線検出部
１０３　　　　　　消失点検出部
１０４　　　　　　窓枠用消失点設定部
１０５　　　　　　窓枠設定部
１０６　　　　　　他車両検出部
１０７　　　　　　マスク処理制御部
１０８　　　　　　透過合成制御部
１０９　　　　　　マスク処理部
１１０　　　　　　Ｒポジション検出部
２００　　　　　　後続車検出部
２０１　　　　　　車間距離検出部
２０２　　　　　　車間距離判定部
４００～４０４　　カメラ
４０５～４０９　　モニタ
Ｖ_p　　　　　　消失点
Ｐ_v　　　　　　窓枠用消失点

Claims

　車両に搭載され、前記車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む前記車両の後側方の領域の画像である後側方画像を撮影する後側方画像撮影部と、
　前記後側方画像撮影部で撮影された前記後側方画像のうち、当該後側方画像中の消失点を通りかつ当該後側方画像中の地平線と交差する仮想直線を基準に左右に分かれる当該後側方画像の２つの領域のうち、前記側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域の存在する一方の領域側に設定した始点から、他方の領域側に向かって放射状に延びる２本の直線であって、予め設定されたポンゾ錯視が有効となる放射角度でかつ予め設定された放射方向に前記後側方画像の端部まで放射状に延びる２本の直線と、当該２本の直線で区切られた前記放射角内側の画像領域の外縁部分と、を枠線部に含む窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする処理であるマスク処理を実施するマスク処理部と、
　前記マスク処理部でマスク処理の施された前記後側方画像を表示する表示部と、を備え、
　前記窓枠で囲まれた画像領域に、前記後側方画像中の、前記消失点と、前記側面画像領域の一部及び前記車両の後方の領域の一部を含む領域である後方領域と、前記車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車の移動領域とを含むように前記２本の直線の前記始点の位置、前記放射角度及び前記放射方向とが設定されていることを特徴とする車両用後方視界支援装置。
　前記後側方画像のうち前記窓枠で囲まれた領域以外の領域をマスクするマスク画像を記憶するマスク画像記憶部を備え、
　前記マスク処理部は、前記後側方画像撮影部で撮影された前記後側方画像に、前記マスク画像記憶部に記憶された前記マスク画像を合成するマスク処理を実施して、前記残りの画像領域をマスクすることを特徴とする請求項１に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像から地平線を検出する地平線検出部と、
　前記後側方画像中における前記側面画像領域の前記車両外側の端部から前記他方の領域方向に予め設定されたオフセット量だけ離れた位置までの範囲内の点と、前記後側方画像中の無限遠点とを結ぶ仮想直線を検出する仮想直線検出部と、
　前記地平線検出部で検出した前記地平線と前記仮想直線検出部で検出した前記仮想直線とに基づき消失点を検出する消失点検出部と、
　前記消失点検出部で検出した前記消失点に基づき、前記２本の直線の始点である窓枠用消失点を設定する窓枠用消失点設定部と、
　前記消失点検出部で検出した前記消失点と、前記窓枠用消失点設定部で設定した前記窓枠用消失点とに基づき、前記窓枠を設定する窓枠設定部と、を備え、
　前記マスク処理部は、前記後側方画像撮影部で撮影された前記後側方画像のうち、前記窓枠設定部で設定された前記窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクするマスク処理を実施することを特徴とする請求項１に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記窓枠を、前記後方領域を内包する枠線部を有する予め設定された形状の後方窓枠と、前記移動領域を含み前記２本の直線のうち前記後方窓枠よりも前記他方の領域側の直線部分と、前記外縁部分とを枠線部に含む後側方窓枠とから構成したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、前記車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車を検出する後続車検出部と、
　前記後続車検出部の検出結果に基づき、前記後続車を検出したと判定すると前記マスク処理部の前記マスク処理を実施し、前記後続車を検出していないと判定すると前記マスク処理部の前記マスク処理を停止するマスク処理制御部と、を備え、
　前記表示部は、前記マスク処理部が前記マスク処理を実施しているときは前記マスク処理の施された前記後側方画像を表示し、前記マスク処理部が前記マスク処理を停止しているときは前記マスク処理の施されていない前記後側方画像を表示することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記後側方画像撮影部で撮影した前記後側方画像に基づき当該後側方画像内に含まれる、前記車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車を検出する後続車検出部と、
　前記後続車検出部の検出結果に基づき前記後続車を検出したと判定すると、検出した後続車と前記車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、
　前記車間距離検出部の検出結果に基づき前記車間距離が予め設定した距離閾値未満であるか否かを判定する車間距離判定部と、
　前記車間距離判定部の判定結果に基づき、前記後続車との車間距離が前記距離閾値以上であると判定すると前記マスク処理部の前記マスク処理を実施し、前記後続車との車間距離が前記距離閾値未満であると判定すると前記マスク処理部の前記マスク処理を停止するマスク処理制御部と、を備え、
　前記表示部は、前記マスク処理部が前記マスク処理を実施しているときは前記マスク処理の施された前記後側方画像を表示し、前記マスク処理部が前記マスク処理を停止しているときは前記マスク処理の施されていない前記後側方画像を表示することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記車両の備える変速機のシフトポジションを検出するシフトポジション検出部と、
　前記シフトポジション検出部の検出結果に基づき、後退ポジションへのシフトチェンジを検出する後退ポジション検出部と、
　前記後退ポジション検出部の検出結果に基づき、前記後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると前記マスク処理部の前記マスク処理を停止することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記車両の備える変速機のシフトポジションを検出するシフトポジション検出部と、
　前記シフトポジション検出部の検出結果に基づき、後退ポジションへのシフトチェンジを検出する後退ポジション検出部と、を備え、
　前記マスク処理部は、前記後退ポジション検出部の検出結果に基づき前記後退ポジションへのシフトチェンジを検出したと判定すると、前記マスク画像と、前記後側方画像における前記マスク画像でマスクする画像領域とを、当該画像領域を予め設定した前記マスク画像が半透明となる透過率で透過表示可能に合成することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　前記マスク処理部は、前記消失点から放射状に延びる肌理を施したマスク画像を用いて前記マスク処理を実施することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
　車両に搭載された後側方画像撮影部によって前記車両の側面部分の一部を撮影範囲に含む前記車両の後側方の領域を撮影して得られる後側方画像のうち、当該後側方画像中の消失点を通りかつ当該後側方画像中の地平線と交差する仮想直線を基準に左右に分かれる当該後側方画像の２つの領域のうち、前記側面部分の一部を含む画像領域である側面画像領域の存在する一方の領域側に設定した始点から、他方の領域側に向かって放射状に延びる２本の直線であって、予め設定されたポンゾ錯視が有効となる放射角度でかつ予め設定された放射方向に前記後側方画像の端部まで放射状に延びる２本の直線と、当該２本の直線で区切られた前記放射角内側の画像領域の外縁部分と、を枠線部に含む窓枠で囲まれた画像領域を残して、残りの画像領域をマスクする処理であるマスク処理を実施するマスク処理ステップと、
　前記マスク処理ステップでマスク処理の施された前記後側方画像を表示する表示ステップと、を含み、
　前記窓枠で囲まれた画像領域に、前記後側方画像中の、前記消失点と、前記側面画像領域の一部及び前記車両の後方の領域の一部を含む領域である後方領域と、前記車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続車の移動領域とを含むように前記２本の直線の前記始点の位置、前記放射角度及び前記放射方向とが設定されていることを特徴とする車両用後方視界支援方法。
　車両に搭載され、前記車両の後側方の領域の画像である後側方画像を撮影する後側方画像撮影部と、
　前記後側方画像撮影部で撮影された前記後側方画像上に、該後側方画像中の前記車両の走行車線の幅方向の中央側に交点を有する２本の仮想直線であって、該交点から予め設定された交差角度で該後側方画像の幅方向にかつ該後側方画像の外縁部へと広がる２本の仮想直線を設定し、該２本の仮想直線のうち上側の仮想直線の上方の画像領域及び下側の仮想直線の下方の画像領域をマスクする処理であるマスク処理を実施するマスク処理部と、
　前記マスク処理部でマスク処理の施された前記後側方画像を表示する表示部と、を備えることを特徴とする車両用後方視界支援装置。
　前記後側方画像のうち前記マスク処理部でマスクされていない画像領域内に、消失点と、前記車両の後方の領域の一部とを含むように前記交点の位置及び前記交差角度が設定されていることを特徴とする請求項１１に記載の車両用後方視界支援装置。