JP2013129386A - 車両用後方監視装置 - Google Patents

車両用後方監視装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2013129386A
JP2013129386A JP2011281682A JP2011281682A JP2013129386A JP 2013129386 A JP2013129386 A JP 2013129386A JP 2011281682 A JP2011281682 A JP 2011281682A JP 2011281682 A JP2011281682 A JP 2011281682A JP 2013129386 A JP2013129386 A JP 2013129386A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle rear
display
display area
image
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011281682A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6077210B2 (ja
Inventor
Hitoshi Kumon
仁 久門
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2011281682A priority Critical patent/JP6077210B2/ja
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to EP12816114.8A priority patent/EP2794353B1/en
Priority to CN201280070260.5A priority patent/CN104271399A/zh
Priority to US14/366,932 priority patent/US20140347489A1/en
Priority to PCT/IB2012/002763 priority patent/WO2013093603A1/en
Priority to CN201710295981.0A priority patent/CN107351764B/zh
Publication of JP2013129386A publication Critical patent/JP2013129386A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6077210B2 publication Critical patent/JP6077210B2/ja
Priority to US15/450,973 priority patent/US10525885B2/en
Priority to US16/694,541 priority patent/US11052823B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/349—Adjustment of brightness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示すること。
【解決手段】車両用後方監視装置１は、車両後方を撮像するカメラ４０と、カメラの画像を処理する処理装置１０とを備え、処理装置１０は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域２２Ａに車両後方画像を表示し、後退走行時には、表示装置の表示領域内の第２表示領域２２であって、第１表示領域を含んで第１表示領域より大きい領域である第２表示領域２２に、車両後方画像を表示する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両後方を撮像するカメラを備える車両用後方監視装置に関する。
従来から、車両の前進走行中に、リアカメラで撮影された自車両後方の映像から比較的狭い領域の映像を表示映像として抽出し、この表示映像をインナミラー相当に拡大してディスプレイに表示させる車両用後方監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００９−１６６６２４号公報
しかしながら、車両後方画像を表示する表示装置の表示領域が一定であると、走行場面によっては車両後方画像の表示のサイズが不適切となる場合がある。例えば、車両後方画像の表示が大きすぎると前進走行時に運転者にとって煩わしく感じられる虞があり、車両後方画像の表示が小さすぎると、車両後退時に車両後方画像を視認し難いという問題点がある。
そこで、本発明は、前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示することができる車両用後方監視装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両後方を撮像するカメラと、
前記カメラの画像を処理する処理装置とを備え、
前記処理装置は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域に車両後方画像を表示し、後退走行時には、前記表示装置の表示領域内の第２表示領域であって、前記第１表示領域を含んで前記第１表示領域より大きい領域である第２表示領域に、車両後方画像を表示することを特徴とする、車両用後方監視装置が提供される。
本発明によれば、前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示することができる車両用後方監視装置が得られる。
車両用後方監視装置１の一例の基本構成を示す図である。 ディスプレイ２０の搭載状態の一例を示す図である。 処理装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。 後方環境画像における切り出し範囲を画像領域の観点から模式的に示す図である。 後方環境画像における切り出し範囲をカメラ画角の観点から模式的に示す図である。 図６（Ａ）は、ディスプレイ２０に表示される前進走行時の車両後方画像の一例を示す図であり、図６（Ｂ）は、ディスプレイ２０に表示される後退走行時の車両後方画像の一例を示す図である。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
図１は、車両用後方監視装置１の一例の基本構成を示す図である。車両用後方監視装置１は、車両に搭載される。車両用後方監視装置１は、処理装置１０を含む。
処理装置１０は、ＣＰＵを含む演算処理装置により構成されてもよい。処理装置１０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、処理装置１０の機能の任意の一部又は全部は、特定用途向けＡＳＩＣ（application‐specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（digital signal processor）により実現されてもよい。また、処理装置１０は、複数の処理装置により実現されてもよい。
処理装置１０には、ディスプレイ２０が接続される。尚、処理装置１０とディスプレイ２０との接続は、有線であっても無線であってもよく、また、直接的な態様であっても間接的な態様であってもよい。また、処理装置１０の機能の一部又は全部がディスプレイ２０内の処理装置（図示せず）により実現されてもよい。
ディスプレイ２０は、液晶ディスプレイやＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）のような任意の表示装置であってよい。ディスプレイ２０は、車室内の適切な位置（例えば、インストルメントパネルの中央部下側）に配置される。ディスプレイ２０は、好ましくは、大型のディスプレイであり、近未来的には、インパネの全体を構成するような大型ディスプレイであってもよい。
処理装置１０には、後方カメラ４０が接続される。尚、処理装置１０と後方カメラ４０との接続は、有線であっても無線であってもよく、また、直接的な態様であっても間接的な態様であってもよい。また、処理装置１０の機能の一部又は全部が後方カメラ４０内の処理装置（図示せず）により実現されてもよい。
後方カメラ４０は、ＣＣＤ（charge‐coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子により車両後方風景を撮像して、後方環境画像を取得する。後方カメラ４０は、例えば、可視カラー画像を取得することができるカメラであってよい。後方カメラ４０は、好ましくは、比較的広い範囲の後方環境画像を得る広角カメラである。また、後方カメラ４０は、好ましくは、コスト面で有利な単焦点型のカメラ（ズーム機能を持たない焦点距離が固定されたカメラ）であってよいが、ズーム機能を有してもよい。後方カメラ４０は、専用のカメラであってもよいが、他の用途（例えば駐車支援制御用）で使用されるカメラであってもよい。後方カメラ４０は、車両走行中にリアルタイムに後方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式で処理装置１０に供給するものであってよい。尚、後方環境画像は、所定の処理（例えば歪曲補正や座標変換処理等）を行った上で処理装置１０に供給されてもよい。
処理装置１０には、リバースシフトスイッチ５０が接続される。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバー（シフトレバー）が後退位置（リバース位置）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。
図２は、ディスプレイ２０の搭載状態の一例を示す図である。
図示の例では、ディスプレイ２０は、インストルメントパネルの中央部に設けられている。ディスプレイ２０は、図２に示すように、表示領域２２を有する。表示領域２２は、その一部である第１表示領域２２Ａを含む。第１表示領域２２Ａは、表示領域２２よりも小さい領域である。第１表示領域２２Ａは、例えばインナミラー（ルームミラー）に対応した横長の外形であってもよい。第１表示領域２２Ａは、好ましくは、表示領域２２の中央部に設定される。図２に示す例では、第１表示領域２２Ａは、表示領域２２の中央部の上側に設定されている。従って、表示領域２２における第１表示領域２２Ａを除く表示領域２２Ｂは、凹状の形状を有している。また、図２に示す例では、第１表示領域２２Ａは、表示領域２２と略相似な関係にある。尚、表示領域２２における第１表示領域２２Ａの設定位置や範囲（サイズ）等は任意である。以下では、表示領域２２全体を、「第２表示領域２２」と称する。
図３は、処理装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。尚、後方カメラ４０からの画像に基づく車両後方画像が常時ディスプレイ２０に表示される構成では、図３に示す処理ルーチンは、例えば車両のイグニッションスイッチがオンである間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。後方カメラ４０からの画像に基づく車両後方画像が、所定の条件下で（例えば運転者が当該機能をオンした場合のみ）ディスプレイ２０に表示される構成では、かかる機能がオン状態である間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。
ステップ３００では、リバースシフトスイッチ５０がオンとなったか否かが判定される。即ちシフトレバーがリバース位置に変更されたか否かが判定される。リバースシフトスイッチ５０がオンとなった場合には、ステップ３０６に進み、リバースシフトスイッチ５０がオンとなっていない場合（即ち、Ｄレンジ等のような他のシフト位置である場合）、ステップ３０２に進む。このようにして、前進走行時には、ステップ３０２に進み、後退走行時には、ステップ３０６に進む。尚、ここでは、前進走行時及び後退走行時は、あくまでシフトレバーの位置を基準として判定される。従って、車速がゼロのときも（即ち車両停止状態であるときも）、シフトレバーがリバース位置にあれば後退走行時であり、シフトレバーがリバース位置以外にあれば前進走行時である。但し、ニュートラルやパーキングのレンジにおいては走行モード外として画像そのものを消去（非表示）するものであってもよい。
ステップ３０２では、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの一部の領域（第１サイズの領域）を切り出して車両後方画像を生成する。即ち、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの第１サイズの所定範囲だけが残るようにトリミングして、車両後方画像を生成する。第１サイズは、第１表示領域２２Ａに対応したサイズであってよい。
ステップ３０４では、上記ステップ３０２で生成した車両後方画像をディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに出力する。尚、この際、車両後方画像は、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに合わせて所定の倍率で拡大／縮小されてもよい。ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａ以外の表示領域２２Ｂには、異なる情報（例えばナビゲーション装置の地図画面等）が表示されてもよい。但し、好ましくは、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａ以外の表示領域２２Ｂは、黒一色のようなドライバディストラクションを生じない表示状態（輝度が低い状態又はオフ状態）とされる。これにより、ディスプレイ２０の発光範囲が低減され、特に夜間等における表示領域２２Ｂにおける光（高輝度の像）の移動等による幻惑を防止することができる。
ステップ３０６では、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの一部の領域（第２サイズの領域）を切り出して車両後方画像を生成する。即ち、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの第２サイズの所定範囲だけが残るようにトリミングして、車両後方画像を生成する。第２サイズは、第２表示領域２２に対応したサイズであってよく、第２サイズは、上記ステップ３０２で用いる第１サイズよりも大きい。従って、本ステップ３０６で生成される車両後方画像は、上記ステップ３０２で生成される車両後方画像よりも、原画像（後方環境画像）に対する切り出し範囲が大きく、その分だけサイズが大きい。
ステップ３０８では、上記ステップ３０６で生成した車両後方画像をディスプレイ２０の第２表示領域２２に出力する。尚、この際、車両後方画像は、ディスプレイ２０の第２表示領域２２に合わせて所定の倍率で拡大／縮小されてもよい。但し、この場合、所定の倍率は、好ましくは、上記ステップ３０４で用いうる所定の倍率と同一とされる。これにより、第２表示領域２２に出力される車両後方画像と、第１表示領域２２Ａに出力される車両後方画像とを同じ見え方に保つことができる。
このようにして図３に示す処理によれば、前進走行時には、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに車両後方画像が表示される。ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａは、上述の如くディスプレイ２０の全表示領域（本例の場合、第２表示領域２２）よりも小さい。従って、前進走行時に、比較的サイズの大きい車両後方画像が視野前方に表示されることに起因したドライバディストラクションを適切に防止することができる。また、第１表示領域２２Ａにおいてインナミラーと同様の視界範囲の車両後方画像を表示する場合には、運転者は第１表示領域２２Ａの表示をインナミラーと同等に利用することができる。従って、この場合、究極的には、インナミラーを廃止することも可能である。但し、インナミラーを維持しつつ、組み合わせで使用することも可能である。他方、図３に示す処理によれば、後退走行時には、ディスプレイ２０の第２表示領域２２に車両後方画像が表示される。ディスプレイ２０の第２表示領域２２は、第２表示領域２２よりも有意に大きい（本例では、ディスプレイ２０の全表示領域と同一である）。従って、後退走行時に、サイズの大きい車両後方画像が表示されるので、視認性が良好であり、有用な情報を運転者に提供することができる。
図４は、図３のステップ３０２，３０６の処理の説明図であり、後方環境画像における切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）を画像領域の観点から模式的に示す図である。
図４（Ａ）は、前進走行（即ち上記ステップ３０２）時の後方環境画像７０における抽出される車両後方画像の範囲の一例を符合７２で示す。図４（Ａ）に示す例では、切り出し範囲は、図３に示した第１表示領域２２Ａの範囲に対応して、後方環境画像７０の中央部の上側に設定されている。このようにして、前進走行時の車両後方画像は、後方環境画像７０における領域７２以外の領域をトリミングして生成されてもよい。
図４（Ｂ）は、後退走行（即ち上記ステップ３０６）時の後方環境画像７０における抽出される車両後方画像の範囲の一例を符合７４で示す。図４（Ｂ）に示す例では、切り出し範囲は、図３に示した第２表示領域２２の範囲に対応して、後方環境画像の全体に設定されている。従って、この例では、トリミングは行われない。このようにして、前進走行時の車両後方画像は、後方環境画像を実質的にそのまま利用して生成されてもよい。
図５は、図３のステップ３０２，３０６の処理の説明図であり、後方環境画像における切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）をカメラ画角の観点から模式的に示す図である。図５（Ａ）は、車両の上面視であり、図５（Ｂ）は、側面視である。
図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すように、前進走行（即ち上記ステップ３０２）時の画角は、後退走行（即ち上記ステップ３０６）時の画角よりも狭く設定される。具体的には、上面視では、図５（Ａ）に示すように、前進走行時の画角は、車両前後中心軸を中心として左右の第１所定角度内に設定される一方、後退走行時の画角は、車両前後中心軸を中心として左右の第２所定角度（＞第１所定角度）内に設定される。第１所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲に対応した視界範囲の車両後方画像が得られるように設定されてもよい。第２所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲を超える視界範囲の車両後方画像が得られるように設定され、例えば８０度〜９０度の範囲内の値であってもよい。また、側面視では、図５（Ｂ）に示すように、前進走行時の画角は、水平面よりやや上方に向かう上限方向から下向きに第３所定角度内に設定される一方、後退走行時の画角は、上限方向から下向きに第４所定角度（＞第３所定角度）内に設定される。第３所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲に対応した視界範囲の車両後方画像が得られるように設定されてもよい。第４所定角度は、車両後方０ｍ付近の道路状況（車両の直ぐ後方の状況）が撮像されるように設定され、例えば８０度〜９０度の範囲内の値に設定されてもよい。
尚、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）ではカメラ画角の観点から前進走行時と後退走行時の車両後方画像の範囲を示しているが、実際には、後方カメラ４０の画角を変化させるのではなく、図４等を参照して上述したように、後方環境画像からの切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）を可変することにより、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すような後方カメラ４０の画角が実現される。
図５からも明らかなように、本実施例によれば、前進走行時には、比較的狭い画角内の情報がディスプレイ２０に表示されるので、前進走行時には不要な情報を含む多量な情報によるドライバディストラクションが適切に防止される。他方、後退走行時には、画角の広い車両後方画像がディスプレイ２０に表示されるので、車両後方の広範囲に注意を払うべき運転者に有用な情報を提供することができる。例えば、前進走行時の画角内では捕捉できないような障害物や注意対象を後退走行時の画角内に入れることができ、死角を最小限に低減することができる。
図６（Ａ）は、ディスプレイ２０に表示される前進走行時の車両後方画像の一例を示す図であり、図６（Ｂ）は、ディスプレイ２０に表示される後退走行時の車両後方画像の一例を示す図である。
前進走行時には、車両後方画像は、図６（Ａ）に示すように、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに表示されている。図６（Ａ）に示す例では、車両後方画像には、車両後方の側道に駐車された他車両Ａの像が含まれている。この状態から運転者がシフトレバーをリバース位置に入れると、車両後方画像は、図６（Ｂ）に示すように、ディスプレイ２０の表示領域が第１表示領域２２Ａから第２表示領域２２へと拡大して表示される。この際、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら、切り出し範囲の拡大に合わせて車両後方画像の外枠（外形）８０が拡大する。このようにして、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら切り替えが実現されるので、切り替え直前に第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像が、実質的にそのままの位置関係及び大きさで第２表示領域２２に表示される車両後方画像内に含まれることになる。例えば、切り替え直前に第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像に含まれる他車両Ａ（駐車車両）の像は、そのままの位置関係及び大きさで第２表示領域２２に表示される車両後方画像内に存在する。これにより、運転者は、第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像と、今回切り替えられた第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を直感的に理解することができ、第２表示領域２２に表示される車両後方画像から必要な情報を速やかに得ることができる。即ち、両者の切り替わりにおいて、見えている範囲の物体は変化せずにそのままの見え方が保たれるので、運転者は、新しい視野内の後方物体（例えば、図６（Ｂ）の他車両Ｂ）の存在範囲を容易且つ適切に判断することができる。
また、この切り替えの際、車両後方画像の外枠８０は、好ましくは、アニメーション表示により連続的に拡大する。即ち、外枠８０は、図６（Ａ）に示すサイズから図６（Ｂ）に示すサイズへと段階的に拡大する。これに合わせて、車両後方画像のための切り出し範囲についても連続的に拡大されてもよい。これにより、運転者は、第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像と、今回切り替えられた第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を直感的に理解することができ、第２表示領域２２に表示される車両後方画像から必要な情報を速やかに得ることができる。但し、かかるアニメーション表示を使用せず、図６（Ａ）に示す車両後方画像から図６（Ｂ）に示す車両後方画像へと不連続的に（瞬時に）切り替えることとしてもよい。
また、逆に、運転者がシフトレバーをリバース位置から他の位置に変更すると、車両後方画像は、図６（Ｂ）に示す状態から、図６（Ａ）に示すように、ディスプレイ２０の表示領域が第２表示領域２２から第１表示領域２２Ａへと縮小して表示される。この際、同様に、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら、切り出し範囲の縮小に合わせて車両後方画像の外枠（外形）８０が縮小する。また、この切り替えの際、車両後方画像の外枠８０は、好ましくは、アニメーション表示により連続的に縮小する。即ち、外枠８０は、図６（Ｂ）に示すサイズから図６（Ａ）に示すサイズへと段階的に縮小されてもよい。但し、かかるアニメーション表示を使用せず、図６（Ｂ）に示す車両後方画像から図６（Ａ）に示す車両後方画像へと不連続的に（瞬時に）切り替えることとしてもよい。
尚、注意すべきこととして、本実施例では、車両後方画像の外枠８０が拡大／縮小するとき、車両後方画像は、それに合わせて拡大／縮小するのではなく、上述の如く、切り出し範囲が拡大／縮小するだけである。但し、例えば上述のような外枠８０の拡大／縮小のアニメーション表示を伴うことによって、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像と、第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を理解できるようにすれば、必ずしも焦点距離を同一に維持する必要はない。例えば、図６（Ａ）に示す車両後方画像から図６（Ｂ）に示す車両後方画像へと切り替える際、外枠８０の拡大のアニメーション表示を行うと共に、焦点距離を連続的に（徐々に）小さくすることとしてもよい（ズーム率を徐々に増大することとしてもよい）。但し、この場合も、前進走行時と後退走行時とで後方環境画像からの切り出し範囲の相違を維持してよい（即ち、後退走行時の方が前進走行時よりも切り出し範囲が大きく設定されてよい）。尚、かかる変形例は、焦点距離を可変する処理（又はその機能）が必要となる分、処理負荷及びコストの観点から不利であり、また、切り替え前後で焦点距離が変化するため、切り替え前後で表示の見え方が異なることになり、視認性の観点からも不利である。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述した実施例では、第２表示領域２２は、ディスプレイ２０の表示領域の全体に対応するが、第１表示領域２２Ａよりも大きい限り、ディスプレイ２０の全表示領域の一部であってもよい。また、上述した実施例では、第２表示領域２２に表示される車両後方画像は、後方環境画像から直接的に生成されているが（即ちトリミング無しで生成されているが）、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲を含んでそれよりも広い限り、後方環境画像の一部を切り出して生成してもよい。
また、上述した実施例では、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲は、固定範囲であったが、可変範囲であってよい。同様に、第２表示領域２２に表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲は、固定範囲であったが、可変範囲であってよい。
１ 車両用後方監視装置
１０ 処理装置
２２Ａ 第１表示領域
２２ 第２表示領域
２２Ｂ 表示領域
４０ 後方カメラ
５０ リバースシフトスイッチ
７０ 後方環境画像
８０ 外枠

Claims (7)

  1. 車両後方を撮像するカメラと、
    前記カメラの画像を処理する処理装置とを備え、
    前記処理装置は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域に車両後方画像を表示し、後退走行時には、前記表示装置の表示領域内の第２表示領域であって、前記第１表示領域を含んで前記第１表示領域より大きい領域である第２表示領域に、車両後方画像を表示することを特徴とする、車両用後方監視装置。
  2. 前記処理装置は、前記カメラから得られる画像の切り出し範囲を可変して前記表示装置に表示される車両後方画像を生成し、
    後退走行時に前記第２表示領域に表示される車両後方画像は、前進走行時に前記第１表示領域に表示される車両後方画像よりも前記切り出し範囲が大きい、請求項１に記載の車両用後方監視装置。
  3. 後退走行時に前記第２表示領域に表示される車両後方画像は、前進走行時に前記第１表示領域に表示される車両後方画像と同一の焦点距離で撮像された画像である、請求項１又は２に記載の車両用後方監視装置。
  4. 前記処理装置は、前記第１表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードと前記第２表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードとの間の切替時、前記車両後方画像の表示領域の外枠をアニメーション表示により連続的に拡大又は縮小する、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
  5. 前記処理装置は、シフトレバーがリバースに変更された場合に、前記第１表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードから、前記第２表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードに切り替える、請求項４に記載の車両用後方監視装置。
  6. 前記第２表示領域は、前記表示装置の表示領域の全体である、請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
  7. 前記処理装置は、前進走行時には、前記第２表示領域における前記第１表示領域を除く領域を黒一色の表示状態とする、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
JP2011281682A 2011-12-22 2011-12-22 車両用後方監視装置 Active JP6077210B2 (ja)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011281682A JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2011-12-22 車両用後方監視装置
CN201280070260.5A CN104271399A (zh) 2011-12-22 2012-12-20 车辆后方监视系统
US14/366,932 US20140347489A1 (en) 2011-12-22 2012-12-20 Vehicle rear monitoring system
PCT/IB2012/002763 WO2013093603A1 (en) 2011-12-22 2012-12-20 Vehicle rear monitoring system
EP12816114.8A EP2794353B1 (en) 2011-12-22 2012-12-20 Vehicle rear monitoring system
CN201710295981.0A CN107351764B (zh) 2011-12-22 2012-12-20 车辆后方监视系统
US15/450,973 US10525885B2 (en) 2011-12-22 2017-03-06 Vehicle rear monitoring system
US16/694,541 US11052823B2 (en) 2011-12-22 2019-11-25 Vehicle rear monitoring system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011281682A JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2011-12-22 車両用後方監視装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013129386A true JP2013129386A (ja) 2013-07-04
JP6077210B2 JP6077210B2 (ja) 2017-02-08

Family

ID=47561677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011281682A Active JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2011-12-22 車両用後方監視装置

Country Status (5)

Country Link
US (3) US20140347489A1 (ja)
EP (1) EP2794353B1 (ja)
JP (1) JP6077210B2 (ja)
CN (2) CN107351764B (ja)
WO (1) WO2013093603A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014162835A1 (ja) * 2013-03-31 2014-10-09 株式会社 村上開明堂 運転支援装置
WO2016035580A1 (ja) * 2014-09-05 2016-03-10 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置および画像表示システム
WO2017002195A1 (ja) * 2015-06-30 2017-01-05 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置及び運転支援システム
WO2017130368A1 (ja) * 2016-01-29 2017-08-03 富士通周辺機株式会社 監視装置及びプログラム
WO2017179389A1 (ja) * 2016-04-15 2017-10-19 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP2018099992A (ja) * 2016-12-20 2018-06-28 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP2019018846A (ja) * 2017-07-19 2019-02-07 フィコミロース， エセ． ア． ウ．Ｆｉｃｏｍｉｒｒｏｒｓ， Ｓ．Ａ．Ｕ． 乗り物画像処理システム
JP2020164115A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子ミラーカメラシステム

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用後方監視装置
DE102013015847B3 (de) * 2013-09-24 2015-03-05 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem
JP6396672B2 (ja) * 2014-04-23 2018-09-26 クラリオン株式会社 情報表示装置及び情報表示方法
JP6123761B2 (ja) * 2014-09-05 2017-05-10 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
KR102263723B1 (ko) * 2014-11-12 2021-06-11 현대모비스 주식회사 어라운드 뷰 모니터 시스템 및 그 제어방법
CN107924632B (zh) 2015-08-19 2022-05-31 索尼公司 信息处理设备、信息处理方法和程序
JP6623906B2 (ja) 2015-09-08 2019-12-25 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示装置及び車両用表示方法
CN105172701B (zh) * 2015-09-16 2018-05-29 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种汽车全景影像系统的控制方法
EP3176035A1 (en) * 2015-12-03 2017-06-07 Fico Mirrors S.A. A rear vision system for a motor vehicle
JP6477562B2 (ja) * 2016-03-18 2019-03-06 株式会社デンソー 情報処理装置
JP6401733B2 (ja) * 2016-04-15 2018-10-10 本田技研工業株式会社 画像表示装置
US10194013B2 (en) * 2016-06-12 2019-01-29 Apple Inc. Instrument cluster metadata to support second screen
JP6730615B2 (ja) * 2016-07-12 2020-07-29 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
FR3061113A1 (fr) * 2016-12-22 2018-06-29 Renault S.A.S. Procede de pilotage d’un systeme de video-retroviseur pour vehicule automobile
CN112519678B (zh) * 2016-12-22 2023-11-17 康奈可关精株式会社 图像显示控制装置
JP6601422B2 (ja) 2017-01-11 2019-11-06 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP6766715B2 (ja) * 2017-03-22 2020-10-14 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置
US20190098226A1 (en) * 2017-09-26 2019-03-28 Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America Smart field of view (fov) adjustment for a rearview display system in a motor vehicle
IT201800003195A1 (it) * 2018-03-01 2019-09-01 Antonio Ribighini Dispositivo di sicurezza per veicoli
CN110281846A (zh) * 2018-03-19 2019-09-27 株式会社小糸制作所 图像数据生成装置
EP3569474B1 (en) 2018-05-15 2022-09-07 Volkswagen AG Apparatus, method and computer program for providing a steering angle control signal for a vehicle
US11060329B2 (en) 2019-03-19 2021-07-13 Ford Global Technologies, Llc Enhanced object detection
IT201900005598A1 (it) * 2019-04-11 2020-10-11 Antonio Ribighini Dispositivo di sicurezza perfezionato per veicoli
DE102019123740B4 (de) * 2019-09-04 2023-01-26 Motherson Innovations Company Limited Verfahren zum Bereitstellen einer Rück- und/oder Seitenansicht eines Fahrzeugs, virtuelleSpiegelvorrichtung und Fahrzeug
JP7440235B2 (ja) * 2019-09-26 2024-02-28 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 表示制御装置、及び表示制御方法
CN113542665B (zh) * 2020-04-17 2022-08-26 杭州海康汽车软件有限公司 一种成像系统及成像方法
US20210323515A1 (en) * 2020-04-21 2021-10-21 Polaris Industries Inc. Systems and methods for operating an all-terrain vehicle
CN112265503B (zh) * 2020-10-30 2022-03-22 Oppo广东移动通信有限公司 汽车、汽车显示设备的显示方法以及存储介质
JP2022184109A (ja) * 2021-05-31 2022-12-13 キヤノン株式会社 撮像システム、移動装置、制御方法およびプログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS648447U (ja) * 1987-07-06 1989-01-18
JPH07205721A (ja) * 1994-01-26 1995-08-08 Isuzu Motors Ltd 車両後方監視装置
JP2010184588A (ja) * 2009-02-12 2010-08-26 Clarion Co Ltd 車両周辺監視装置
JP2011205514A (ja) * 2010-03-26 2011-10-13 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視装置

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5539843A (en) 1978-09-14 1980-03-21 Nissan Motor Co Ltd Automobile display device
JPH0614699B2 (ja) 1983-09-28 1994-02-23 株式会社日立製作所 テレビカメラ
JPS6066175U (ja) 1983-10-13 1985-05-10 富士通テン株式会社 自動車後方監視テレビジヨン・システム
JPH07274161A (ja) * 1994-03-29 1995-10-20 Toshiba Corp 車両後方確認装置
JPH095721A (ja) 1995-06-23 1997-01-10 Sony Corp ディスプレイ装置
JPH0952555A (ja) 1995-08-11 1997-02-25 Mitsubishi Electric Corp 周辺監視装置
DE19741896C2 (de) * 1997-09-23 1999-08-12 Opel Adam Ag Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bereichen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
US6304173B2 (en) * 1999-01-29 2001-10-16 Lear Automotive Dearborn Inc Rear view and multi-media system for vehicles
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
JP2002369186A (ja) 2001-06-07 2002-12-20 Sony Corp 車両後方画像表示装置、車両周囲画像表示方法
JP2003081014A (ja) 2001-09-14 2003-03-19 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺監視装置
JP2005112267A (ja) 2003-10-10 2005-04-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用後退支援装置および車両用後退支援方法
US7158026B2 (en) * 2004-02-06 2007-01-02 @Security Broadband Corp. Security system configured to provide video and/or audio information to public or private safety personnel at a call center or other fixed or mobile emergency assistance unit
CN100347000C (zh) * 2004-07-15 2007-11-07 李世雄 可确保车门安全开启的监控装置
DE102006007311A1 (de) * 2006-02-16 2007-08-30 Federal-Mogul Sealing Systems Bretten Gmbh Flachdichtung für hohe Beanspruchung für Brennkraftmaschinen
JP5005960B2 (ja) * 2006-06-02 2012-08-22 パナソニック株式会社 車両周囲状況確認装置
US8004394B2 (en) * 2006-11-07 2011-08-23 Rosco Inc. Camera system for large vehicles
CN201080158Y (zh) * 2007-06-19 2008-07-02 王荣昌 一种车辆行驶中的图像摄录装置
JP2009060404A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Denso Corp 映像処理装置
JP5194679B2 (ja) 2007-09-26 2013-05-08 日産自動車株式会社 車両用周辺監視装置および映像表示方法
JP5136071B2 (ja) * 2008-01-15 2013-02-06 日産自動車株式会社 車両用後方監視装置および車両後方監視方法
JP2010183170A (ja) * 2009-02-03 2010-08-19 Denso Corp 車両用表示装置
EP2473871B1 (en) * 2009-09-01 2015-03-11 Magna Mirrors Of America, Inc. Imaging and display system for vehicle
DE102010020201B4 (de) * 2009-11-06 2021-08-26 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung der Bilder eines Rückblickkamerasystems eines Kraftfahrzeugs
JP5454934B2 (ja) * 2010-09-21 2014-03-26 アイシン精機株式会社 運転支援装置
JP5539843B2 (ja) 2010-10-27 2014-07-02 住友ゴム工業株式会社 トレッド用ゴム組成物及びスタッドレスタイヤ
JP5316550B2 (ja) * 2011-01-05 2013-10-16 株式会社デンソー 後方視界支援システム
JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用後方監視装置
US9738223B2 (en) * 2012-05-31 2017-08-22 GM Global Technology Operations LLC Dynamic guideline overlay with image cropping

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS648447U (ja) * 1987-07-06 1989-01-18
JPH07205721A (ja) * 1994-01-26 1995-08-08 Isuzu Motors Ltd 車両後方監視装置
JP2010184588A (ja) * 2009-02-12 2010-08-26 Clarion Co Ltd 車両周辺監視装置
JP2011205514A (ja) * 2010-03-26 2011-10-13 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視装置

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014162835A1 (ja) * 2013-03-31 2014-10-09 株式会社 村上開明堂 運転支援装置
JP2014204132A (ja) * 2013-03-31 2014-10-27 株式会社村上開明堂 運転支援装置
WO2016035580A1 (ja) * 2014-09-05 2016-03-10 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置および画像表示システム
JP2016058801A (ja) * 2014-09-05 2016-04-21 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置および画像表示システム
JPWO2017002195A1 (ja) * 2015-06-30 2017-08-24 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置及び運転支援システム
WO2017002195A1 (ja) * 2015-06-30 2017-01-05 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置及び運転支援システム
WO2017130368A1 (ja) * 2016-01-29 2017-08-03 富士通周辺機株式会社 監視装置及びプログラム
WO2017179389A1 (ja) * 2016-04-15 2017-10-19 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP2017190109A (ja) * 2016-04-15 2017-10-19 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP2018099992A (ja) * 2016-12-20 2018-06-28 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP2019018846A (ja) * 2017-07-19 2019-02-07 フィコミロース， エセ． ア． ウ．Ｆｉｃｏｍｉｒｒｏｒｓ， Ｓ．Ａ．Ｕ． 乗り物画像処理システム
JP2020164115A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子ミラーカメラシステム
JP7300624B2 (ja) 2019-03-29 2023-06-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子ミラーカメラシステム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2013093603A8 (en) 2013-08-29
US20170174133A1 (en) 2017-06-22
US11052823B2 (en) 2021-07-06
WO2013093603A1 (en) 2013-06-27
US20200086794A1 (en) 2020-03-19
EP2794353B1 (en) 2016-06-29
US20140347489A1 (en) 2014-11-27
CN104271399A (zh) 2015-01-07
CN107351764A (zh) 2017-11-17
EP2794353A1 (en) 2014-10-29
JP6077210B2 (ja) 2017-02-08
CN107351764B (zh) 2021-05-07
US10525885B2 (en) 2020-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6077210B2 (ja) 車両用後方監視装置
JP4254887B2 (ja) 車両用画像表示システム
JP5271154B2 (ja) 画像生成装置及び画像表示システム
EP3566904B1 (en) Image display apparatus
US20120169875A1 (en) Rearward view assistance apparatus
JP2014089513A (ja) 画像生成装置、および画像生成プログラム
JP2014197818A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び、画像処理システム
JP2011015174A (ja) 画像生成装置及び画像表示システム
JP2010274813A (ja) 画像生成装置及び画像表示システム
JP2013183298A (ja) 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法
JP2005206057A (ja) 車両用暗視カメラ装置および表示装置
US10455159B2 (en) Imaging setting changing apparatus, imaging system, and imaging setting changing method
JP2010137697A (ja) 車両の運転支援装置
WO2013157184A1 (ja) 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法
JP6504086B2 (ja) 車両
JP2013225903A (ja) 画像処理装置、画像処理システム、および、画像処理方法
JP2010245701A (ja) 表示装置
JP6555240B2 (ja) 車両用撮影表示装置及び車両用撮影表示プログラム
JP2019193031A (ja) 車両周辺表示装置
JP2012237725A (ja) 車両用表示装置
JP4285229B2 (ja) 車両用表示装置
JP2018074440A (ja) 車両後方画像表示装置
WO2013094345A1 (ja) 撮影領域明示装置
JP5765575B2 (ja) 撮影領域明示装置
JP2013038794A (ja) 画像生成装置及び画像表示システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140703

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150305

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20150310

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150417

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20150908

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20151124

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20151201

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20160108

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160704

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160926

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170112

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6077210

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151