JPH0952555A - 周辺監視装置 - Google Patents
周辺監視装置Info
- Publication number
- JPH0952555A JPH0952555A JP7206266A JP20626695A JPH0952555A JP H0952555 A JPH0952555 A JP H0952555A JP 7206266 A JP7206266 A JP 7206266A JP 20626695 A JP20626695 A JP 20626695A JP H0952555 A JPH0952555 A JP H0952555A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- display
- vehicle
- peripheral
- inclination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両が水平に対して傾いた場合、撮像手段で
撮像した周辺映像中の対象物体が、映像表示手段の画面
の中央部に水平に表示されなくなり、その認識が困難に
なる。 【解決手段】 車両１１の周辺状況を撮影する撮像手段
１、およびこの撮像手段１で撮像された映像を表示する
映像表示手段３を備えた周辺監視装置に、車両１１が水
平より傾いたことを検出する傾き検出手段１６と、撮像
手段１から映像表示手段３に出力される周辺映像につい
て、対象物体が映像表示手段３の画面中央部に水平に表
示されるように、映像表示手段３に表示される周辺映像
の映像位置を、傾き検出手段１６の出力信号に基づいて
移動させる映像位置移動手段５を設けた。
撮像した周辺映像中の対象物体が、映像表示手段の画面
の中央部に水平に表示されなくなり、その認識が困難に
なる。 【解決手段】 車両１１の周辺状況を撮影する撮像手段
１、およびこの撮像手段１で撮像された映像を表示する
映像表示手段３を備えた周辺監視装置に、車両１１が水
平より傾いたことを検出する傾き検出手段１６と、撮像
手段１から映像表示手段３に出力される周辺映像につい
て、対象物体が映像表示手段３の画面中央部に水平に表
示されるように、映像表示手段３に表示される周辺映像
の映像位置を、傾き検出手段１６の出力信号に基づいて
移動させる映像位置移動手段５を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、主として車両に
搭載されたテレビカメラ等の撮像手段による周辺映像を
車室内の映像表示手段に表示して、運転乗員の視覚を補
助する周辺監視装置に関するものである。
搭載されたテレビカメラ等の撮像手段による周辺映像を
車室内の映像表示手段に表示して、運転乗員の視覚を補
助する周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３４は例えば、特開平６−３２１００
９号公報に示された従来の周辺監視装置を示すブロック
図であり、２台のテレビカメラが車両先端部に回転自在
に設置され、見通しの悪い交差点に進入した際に、必要
に応じてそれらのテレビカメラを左右方向に回転するこ
とによってカメラの視野を左右方向に変化させることに
より、運転乗員などの視覚を補助するものである。図に
おいて、１は例えば、車両前方、車両後方、車両側方な
ど、自車両の周辺状況を撮影して映像信号に変換する撮
像手段であり、左ＣＣＤ（電荷結合デバイス）カメラ２
ａおよび右ＣＣＤカメラ２ｂによる撮像部１ａと、それ
らからの画像信号を処理する２つの画像処理部１ｂとで
構成されている。３は撮像手段１で撮像された車両の周
辺映像を運転乗員に見えるように映像化する映像表示手
段であり、２台のモニタ４ａ、４ｂによって構成されて
いる。
９号公報に示された従来の周辺監視装置を示すブロック
図であり、２台のテレビカメラが車両先端部に回転自在
に設置され、見通しの悪い交差点に進入した際に、必要
に応じてそれらのテレビカメラを左右方向に回転するこ
とによってカメラの視野を左右方向に変化させることに
より、運転乗員などの視覚を補助するものである。図に
おいて、１は例えば、車両前方、車両後方、車両側方な
ど、自車両の周辺状況を撮影して映像信号に変換する撮
像手段であり、左ＣＣＤ（電荷結合デバイス）カメラ２
ａおよび右ＣＣＤカメラ２ｂによる撮像部１ａと、それ
らからの画像信号を処理する２つの画像処理部１ｂとで
構成されている。３は撮像手段１で撮像された車両の周
辺映像を運転乗員に見えるように映像化する映像表示手
段であり、２台のモニタ４ａ、４ｂによって構成されて
いる。
【０００３】５は撮像部１ａと画像処理部１ｂのうちの
少なくとも１つに作用して、表示映像位置を移動させる
映像位置移動手段であり、この場合には、撮像部１ａを
水平方向に回転させる水平移動用モータ６ａと、当該水
平移動用モータ６ａを駆動するモータ駆動回路７とによ
って構成されている。８は撮像部１ａの回転を操作する
ための信号が入力される回転スイッチ、９は車両の走行
スピードを検出する車速センサ、１０は操作されたステ
アリングホイールの操舵角を検出するハンドル角センサ
であり、モータ駆動回路７には、これら回転スイッチ８
からの操作信号、車速センサ９からの車速信号、ハンド
ル角センサ１０からの操舵角信号が入力され、これらの
信号に基づいて水平移動用モータ６ａを駆動して撮像部
１ａを水平方向に回転移動させる。
少なくとも１つに作用して、表示映像位置を移動させる
映像位置移動手段であり、この場合には、撮像部１ａを
水平方向に回転させる水平移動用モータ６ａと、当該水
平移動用モータ６ａを駆動するモータ駆動回路７とによ
って構成されている。８は撮像部１ａの回転を操作する
ための信号が入力される回転スイッチ、９は車両の走行
スピードを検出する車速センサ、１０は操作されたステ
アリングホイールの操舵角を検出するハンドル角センサ
であり、モータ駆動回路７には、これら回転スイッチ８
からの操作信号、車速センサ９からの車速信号、ハンド
ル角センサ１０からの操舵角信号が入力され、これらの
信号に基づいて水平移動用モータ６ａを駆動して撮像部
１ａを水平方向に回転移動させる。
【０００４】次に動作について説明する。ここで、図３
５は映像位置移動手段５の動作を示す説明図である。
今、図示のような、鋭角γで交差している見通しの悪い
交差点に自車両１１が進入した場合、撮像部１ａが車両
正面を向いているときの視界はそれぞれ領域１２ａ、１
２ｂとして図示したようなものとなる。従って、この場
合、運転乗員には交差道路１３上を走行してくる対象車
両１４を確認することはできない。そこで、回転スイッ
チ８、車速センサ９、ハンドル角センサ１０からの信号
が映像位置移動手段５のモータ駆動回路７に入力され、
水平移動用モータ６ａで撮像部１ａを水平方向に回転移
動させる。このようにして回転移動した撮像部１ａによ
るカメラ視界は、それぞれ領域１５ａ、１５ｂとして図
示したようなものとなり、それの撮像映像が２つのモニ
タ４ａ、４ｂにそれぞれ別々に表示される。これによっ
て、交差角度がいかなる角度の交差点であろうと、運転
乗員に交差道路１３上を接近してくる対象車両１４の映
像を提供することが可能となる。
５は映像位置移動手段５の動作を示す説明図である。
今、図示のような、鋭角γで交差している見通しの悪い
交差点に自車両１１が進入した場合、撮像部１ａが車両
正面を向いているときの視界はそれぞれ領域１２ａ、１
２ｂとして図示したようなものとなる。従って、この場
合、運転乗員には交差道路１３上を走行してくる対象車
両１４を確認することはできない。そこで、回転スイッ
チ８、車速センサ９、ハンドル角センサ１０からの信号
が映像位置移動手段５のモータ駆動回路７に入力され、
水平移動用モータ６ａで撮像部１ａを水平方向に回転移
動させる。このようにして回転移動した撮像部１ａによ
るカメラ視界は、それぞれ領域１５ａ、１５ｂとして図
示したようなものとなり、それの撮像映像が２つのモニ
タ４ａ、４ｂにそれぞれ別々に表示される。これによっ
て、交差角度がいかなる角度の交差点であろうと、運転
乗員に交差道路１３上を接近してくる対象車両１４の映
像を提供することが可能となる。
【０００５】なお、このような従来の周辺監視装置に関
連した技術についての記載がある文献としては、外に、
特開平６−１２４３９７号公報、特開平６−３２１０１
１号公報などもある。
連した技術についての記載がある文献としては、外に、
特開平６−１２４３９７号公報、特開平６−３２１０１
１号公報などもある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の周辺監視装置は
以上のように構成されているので、撮像手段１の撮影視
界を水平方向にしか変化させることができず、道路の傾
斜、道路の凹凸などの影響により車両が前後、左右に傾
斜した場合には、撮像手段１の撮像方向がその傾斜の影
響で下向きや上向きになってしまい、撮像方向が下向き
になると、映像表示手段３には地面が大部分を占めるよ
うな映像が表示され、撮影したい対象物体が撮像手段１
の撮像範囲からはずれたり、対象物体が映像表示手段３
の上端に表示されたりすることになり、また、撮像手段
１の撮像方向が上向きとなると、空などの背景映像が大
部分を占めるような映像が表示され、対象物体が撮像手
段１の撮像範囲からはずれたり、対象物体が映像表示手
段３の下端に表示されたりすることになるため、運転乗
員が対象物体を認識することが困難になるという課題が
あった。
以上のように構成されているので、撮像手段１の撮影視
界を水平方向にしか変化させることができず、道路の傾
斜、道路の凹凸などの影響により車両が前後、左右に傾
斜した場合には、撮像手段１の撮像方向がその傾斜の影
響で下向きや上向きになってしまい、撮像方向が下向き
になると、映像表示手段３には地面が大部分を占めるよ
うな映像が表示され、撮影したい対象物体が撮像手段１
の撮像範囲からはずれたり、対象物体が映像表示手段３
の上端に表示されたりすることになり、また、撮像手段
１の撮像方向が上向きとなると、空などの背景映像が大
部分を占めるような映像が表示され、対象物体が撮像手
段１の撮像範囲からはずれたり、対象物体が映像表示手
段３の下端に表示されたりすることになるため、運転乗
員が対象物体を認識することが困難になるという課題が
あった。
【０００７】また、車両が傾斜したことによって、撮像
手段１が撮像方向を軸に水平方向より回転するような場
合には、対象物体が表示装置上に左右に傾いて表示され
るため、運転乗員に見づらい映像を提供することになる
という問題点があり、さらに、カメラ水平移動動作を行
う際に、交差点などでは車両に搭載されたモニタなどを
見ることに許される時間は限られるため、速やかにカメ
ラ操作を行わなければならないなどの課題もあった。
手段１が撮像方向を軸に水平方向より回転するような場
合には、対象物体が表示装置上に左右に傾いて表示され
るため、運転乗員に見づらい映像を提供することになる
という問題点があり、さらに、カメラ水平移動動作を行
う際に、交差点などでは車両に搭載されたモニタなどを
見ることに許される時間は限られるため、速やかにカメ
ラ操作を行わなければならないなどの課題もあった。
【０００８】この発明は上記のような課題を解決する為
になされたもので、車両が水平に対して傾斜したことを
検出し、撮像手段の撮像方向、表示映像位置を自動的に
変化させることにより、運転乗員に最適な車両周辺映像
を提供することができる周辺監視装置を得ることを目的
とする。
になされたもので、車両が水平に対して傾斜したことを
検出し、撮像手段の撮像方向、表示映像位置を自動的に
変化させることにより、運転乗員に最適な車両周辺映像
を提供することができる周辺監視装置を得ることを目的
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る周辺監視装置は、自車両が水平より傾いたことを検出
する傾き検出手段を設け、撮像手段によって撮像されて
映像表示手段に表示される周辺映像について、その映像
位置を映像位置移動手段が、傾き検出手段の検出した車
両の傾きの方向や量に応じて移動させるようにしたもの
である。
る周辺監視装置は、自車両が水平より傾いたことを検出
する傾き検出手段を設け、撮像手段によって撮像されて
映像表示手段に表示される周辺映像について、その映像
位置を映像位置移動手段が、傾き検出手段の検出した車
両の傾きの方向や量に応じて移動させるようにしたもの
である。
【００１０】請求項２記載の発明に係る周辺監視装置
は、映像位置移動手段が有する撮像方向移動手段によっ
て、撮像手段の撮像方向を車両の傾きの方向や量に応じ
て制御することにより、映像表示手段に表示される周辺
映像の映像位置を移動させるようにしたものである。
は、映像位置移動手段が有する撮像方向移動手段によっ
て、撮像手段の撮像方向を車両の傾きの方向や量に応じ
て制御することにより、映像表示手段に表示される周辺
映像の映像位置を移動させるようにしたものである。
【００１１】請求項３記載の発明に係る周辺監視装置
は、傾き検出手段が少なくとも２つの車高検出手段と傾
き演算手段を有し、各車高検出手段が検出した各部の車
高に基づいて、傾き演算手段が車両の傾きの方向および
量を演算するようにしたものである。
は、傾き検出手段が少なくとも２つの車高検出手段と傾
き演算手段を有し、各車高検出手段が検出した各部の車
高に基づいて、傾き演算手段が車両の傾きの方向および
量を演算するようにしたものである。
【００１２】請求項４記載の発明に係る周辺監視装置
は、映像表示手段に表示される表示映像よりも広範囲の
周辺映像を撮像して画像メモリに格納し、映像位置移動
手段が有する表示映像切り出し手段よって、その周辺映
像上に映像表示手段に表示する所定の表示映像範囲を、
車両の傾きの方向や量に応じて設定して、画像メモリに
格納された周辺映像よりその表示映像範囲に該当する部
分を切り出し、それを映像表示手段に表示するようにし
たものである。
は、映像表示手段に表示される表示映像よりも広範囲の
周辺映像を撮像して画像メモリに格納し、映像位置移動
手段が有する表示映像切り出し手段よって、その周辺映
像上に映像表示手段に表示する所定の表示映像範囲を、
車両の傾きの方向や量に応じて設定して、画像メモリに
格納された周辺映像よりその表示映像範囲に該当する部
分を切り出し、それを映像表示手段に表示するようにし
たものである。
【００１３】請求項５記載の発明に係る周辺監視装置
は、映像位置移動手段が有する可変信号発生器より、撮
像部が撮像した、映像表示手段に表示される表示映像よ
りも広範囲の周辺映像中より、映像表示手段に表示する
所定の表示映像範囲に該当する部分を切り出して表示す
るのに必要なクロック信号を、車両の傾きの方向や量に
応じて生成するようにしたものである。
は、映像位置移動手段が有する可変信号発生器より、撮
像部が撮像した、映像表示手段に表示される表示映像よ
りも広範囲の周辺映像中より、映像表示手段に表示する
所定の表示映像範囲に該当する部分を切り出して表示す
るのに必要なクロック信号を、車両の傾きの方向や量に
応じて生成するようにしたものである。
【００１４】請求項６記載の発明に係る周辺監視装置
は、表示映像より大きい周辺映像が一旦格納される１次
メモリと、この１次メモリに格納された周辺映像から切
り出された表示映像が展開される２次メモリとを画像メ
モリに持たせ、表示映像切り出し手段が有するメモリ再
配置演算部によって、１次メモリに格納された周辺映像
の全入力映像情報から、車両の傾きの方向や量に応じて
設定された、映像表示手段に表示する所定の表示映像範
囲に該当する部分を表示映像として切り出して２次メモ
リ上に展開し、それを映像表示手段に表示するようにし
たものである。
は、表示映像より大きい周辺映像が一旦格納される１次
メモリと、この１次メモリに格納された周辺映像から切
り出された表示映像が展開される２次メモリとを画像メ
モリに持たせ、表示映像切り出し手段が有するメモリ再
配置演算部によって、１次メモリに格納された周辺映像
の全入力映像情報から、車両の傾きの方向や量に応じて
設定された、映像表示手段に表示する所定の表示映像範
囲に該当する部分を表示映像として切り出して２次メモ
リ上に展開し、それを映像表示手段に表示するようにし
たものである。
【００１５】請求項７記載の発明に係る周辺監視装置
は、撮像手段の撮像部の駆動を、受光素子の有効受光面
に対して順次スキャンしながら映像信号を取り出す方式
にて行い、映像位置移動手段が有するタイミング信号発
生器より、映像表示手段に表示する所定の表示映像範囲
を、車両の傾きの方向や量に応じて設定し、撮像部の有
効受光面の当該表示映像範囲に該当する受光素子に対し
て映像信号の取り出しをするためのタイミング信号を生
成するようにしたものである。
は、撮像手段の撮像部の駆動を、受光素子の有効受光面
に対して順次スキャンしながら映像信号を取り出す方式
にて行い、映像位置移動手段が有するタイミング信号発
生器より、映像表示手段に表示する所定の表示映像範囲
を、車両の傾きの方向や量に応じて設定し、撮像部の有
効受光面の当該表示映像範囲に該当する受光素子に対し
て映像信号の取り出しをするためのタイミング信号を生
成するようにしたものである。
【００１６】請求項８記載の発明に係る周辺監視装置
は、傾き検出手段が有する画像認識傾き検出手段によっ
て、撮像手段の撮像した車両の周辺映像についての画像
認識処理を行い、処理結果に基づいて当該車両の傾きの
方向や量を検出するようにしたものである。
は、傾き検出手段が有する画像認識傾き検出手段によっ
て、撮像手段の撮像した車両の周辺映像についての画像
認識処理を行い、処理結果に基づいて当該車両の傾きの
方向や量を検出するようにしたものである。
【００１７】請求項９記載の発明に係る周辺監視装置
は、画面合成手段を設けて、撮像手段の２つ以上の撮像
部で撮像された映像を、同一の映像表示手段に合成して
表示するようにしたものである。
は、画面合成手段を設けて、撮像手段の２つ以上の撮像
部で撮像された映像を、同一の映像表示手段に合成して
表示するようにしたものである。
【００１８】請求項１０記載の発明に係る周辺監視装置
は、車両状態判断手段を設けて、車両の走行状態や運転
状況などの車両状態を判断し、その車両状態に応じて、
映像表示手段に表示される周辺映像の表示位置の映像位
置移動手段による移動を制御するようにしたものであ
る。
は、車両状態判断手段を設けて、車両の走行状態や運転
状況などの車両状態を判断し、その車両状態に応じて、
映像表示手段に表示される周辺映像の表示位置の映像位
置移動手段による移動を制御するようにしたものであ
る。
【００１９】請求項１１記載の発明に係る周辺監視装置
は、移動動作表示手段を設けて、映像位置移動手段が車
両の傾きの方向や量に応じて移動させた周辺映像の移動
の方向や量の情報を、映像表示手段に表示するようにし
たものである。
は、移動動作表示手段を設けて、映像位置移動手段が車
両の傾きの方向や量に応じて移動させた周辺映像の移動
の方向や量の情報を、映像表示手段に表示するようにし
たものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による周
辺監視装置の概略構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１は自車両の周辺状況を撮影して映像信号に変
換する撮像手段であり、ＣＣＤカメラなどによる撮像部
１ａと、この撮像部１ａからの画像信号を処理する画像
処理部１ｂによって構成されている。３は撮像手段１で
撮像された車両周辺の映像を、運転乗員に見えるように
映像化するためのモニタなどによる映像表示手段であ
る。また、１６は車両の傾きを検出する、例えば傾斜度
計などの少なくとも１つのセンサで構成され、運転席よ
り前を見て左右や前後の傾きなど、自車両が水平方向よ
り傾いたことを調べて、その傾きデータを出力する傾き
検出手段である。５はこの傾き検出手段１６から得られ
る傾きデータにより、撮像手段１に含まれる撮像部１ａ
と画像処理部１ｂのうちの少なくとも１つに作用して、
車両の傾斜に合わせて、例えば撮像部１ａに作用してＣ
ＣＤカメラの機械的移動や回転処理、または画像処理部
１ｂに作用して撮像映像の電子的な移動や回転処理など
の表示映像の映像位置の移動を行う映像位置移動手段で
ある。
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による周
辺監視装置の概略構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１は自車両の周辺状況を撮影して映像信号に変
換する撮像手段であり、ＣＣＤカメラなどによる撮像部
１ａと、この撮像部１ａからの画像信号を処理する画像
処理部１ｂによって構成されている。３は撮像手段１で
撮像された車両周辺の映像を、運転乗員に見えるように
映像化するためのモニタなどによる映像表示手段であ
る。また、１６は車両の傾きを検出する、例えば傾斜度
計などの少なくとも１つのセンサで構成され、運転席よ
り前を見て左右や前後の傾きなど、自車両が水平方向よ
り傾いたことを調べて、その傾きデータを出力する傾き
検出手段である。５はこの傾き検出手段１６から得られ
る傾きデータにより、撮像手段１に含まれる撮像部１ａ
と画像処理部１ｂのうちの少なくとも１つに作用して、
車両の傾斜に合わせて、例えば撮像部１ａに作用してＣ
ＣＤカメラの機械的移動や回転処理、または画像処理部
１ｂに作用して撮像映像の電子的な移動や回転処理など
の表示映像の映像位置の移動を行う映像位置移動手段で
ある。
【００２１】図２は車両へのＣＣＤカメラの取付状態を
示す説明図であり、同図（ａ）は自車両を前方から見た
ときの図、同図（ｂ）は自車両を左側方から見たときの
図である。図２において、１１は車両であり、２ｃは車
両１１の前方の周辺映像を撮像する前方監視カメラ、２
ｄは車両１１の左側方の周辺映像を撮像する側方監視カ
メラである。また、図３は車両１１が傾きのない水平な
道路上にあるときに撮像される周辺映像を示した説明図
であり、運転乗員にとっての地平線１７を映像表示手段
３の画面上に水平かつほぼ中央に配した映像である。以
後、これを周辺映像の映像位置の所定の位置と定義して
説明する。
示す説明図であり、同図（ａ）は自車両を前方から見た
ときの図、同図（ｂ）は自車両を左側方から見たときの
図である。図２において、１１は車両であり、２ｃは車
両１１の前方の周辺映像を撮像する前方監視カメラ、２
ｄは車両１１の左側方の周辺映像を撮像する側方監視カ
メラである。また、図３は車両１１が傾きのない水平な
道路上にあるときに撮像される周辺映像を示した説明図
であり、運転乗員にとっての地平線１７を映像表示手段
３の画面上に水平かつほぼ中央に配した映像である。以
後、これを周辺映像の映像位置の所定の位置と定義して
説明する。
【００２２】図４はこの実施の形態１による周辺監視装
置の詳細機能構成を示すブロック図である。図４におい
て、１は撮像手段、１ａは撮像部、１ｂは画像処理部、
３は映像表示手段、５は映像位置移動手段、１６は傾き
検出手段で、これらは図１に同一符号を付したものと同
一の部分である。また、２は撮像部１ａを構成するＣＣ
Ｄカメラであり、４は映像表示手段３を構成するモニタ
である。１６ａは車両１１が左右に傾斜したことを検出
する左右傾き検出器、１６ｂは車両が前後に傾斜したこ
とを検出する前後傾き検出器であり、傾き検出手段１６
はこれら左右傾き検出器１６ａと前後傾き検出器１６ｂ
とから構成されている。
置の詳細機能構成を示すブロック図である。図４におい
て、１は撮像手段、１ａは撮像部、１ｂは画像処理部、
３は映像表示手段、５は映像位置移動手段、１６は傾き
検出手段で、これらは図１に同一符号を付したものと同
一の部分である。また、２は撮像部１ａを構成するＣＣ
Ｄカメラであり、４は映像表示手段３を構成するモニタ
である。１６ａは車両１１が左右に傾斜したことを検出
する左右傾き検出器、１６ｂは車両が前後に傾斜したこ
とを検出する前後傾き検出器であり、傾き検出手段１６
はこれら左右傾き検出器１６ａと前後傾き検出器１６ｂ
とから構成されている。
【００２３】１８は撮像部１ａに作用して車両１１の傾
きに合わせて、撮像方向を上下方向および回転方向に移
動させる撮像方向移動手段であり、１９は傾き検出手段
１６からの傾きデータを読み込み、車両１１の傾斜の方
向および量に対応した撮像方向の移動量を計算する撮像
方向移動量演算部である。映像位置移動手段５はこれら
撮像方向移動手段１８と撮像方向移動量演算部１９とか
ら構成されている。６ｂはＣＣＤカメラ２の撮像方向を
回転させる回転用モータ、６ｃはＣＣＤカメラ２の撮像
方向を上下移動させる上下移動用モータであり、７は撮
像方向移動量演算部１９から読み込んだ撮像方向移動量
に応じて回転用モータ６ｂおよび上下移動用モータ６ｃ
に電流を流すためのモータ駆動回路である。撮像方向移
動手段１８はこれら回転用モータ６ｂおよび上下移動用
モータ６ｃとモータ駆動回路７から構成されて、ＣＣＤ
カメラ２の撮像方向を、撮像方向を軸として回転移動さ
せたり、上下方向に移動させたりして、表示映像の位置
が図３に示した所定の位置になるようにしている。
きに合わせて、撮像方向を上下方向および回転方向に移
動させる撮像方向移動手段であり、１９は傾き検出手段
１６からの傾きデータを読み込み、車両１１の傾斜の方
向および量に対応した撮像方向の移動量を計算する撮像
方向移動量演算部である。映像位置移動手段５はこれら
撮像方向移動手段１８と撮像方向移動量演算部１９とか
ら構成されている。６ｂはＣＣＤカメラ２の撮像方向を
回転させる回転用モータ、６ｃはＣＣＤカメラ２の撮像
方向を上下移動させる上下移動用モータであり、７は撮
像方向移動量演算部１９から読み込んだ撮像方向移動量
に応じて回転用モータ６ｂおよび上下移動用モータ６ｃ
に電流を流すためのモータ駆動回路である。撮像方向移
動手段１８はこれら回転用モータ６ｂおよび上下移動用
モータ６ｃとモータ駆動回路７から構成されて、ＣＣＤ
カメラ２の撮像方向を、撮像方向を軸として回転移動さ
せたり、上下方向に移動させたりして、表示映像の位置
が図３に示した所定の位置になるようにしている。
【００２４】２０はＣＣＤカメラ２のＣＣＤ受光素子の
読み取りを制御するＣＣＤコントローラであり、２１は
そのＣＣＤ受光素子の出力信号を映像信号に組み立てる
信号発生器である。画像処理部１ｂはこれらＣＣＤコン
トローラ２０と信号発生器２１にて構成されている。
読み取りを制御するＣＣＤコントローラであり、２１は
そのＣＣＤ受光素子の出力信号を映像信号に組み立てる
信号発生器である。画像処理部１ｂはこれらＣＣＤコン
トローラ２０と信号発生器２１にて構成されている。
【００２５】次に動作について説明する。この実施の形
態１における周辺監視装置は、映像位置移動手段５とし
て撮像方向移動手段１８を用い、傾き検出手段１６から
の車両１１の傾きの方向および量を示す傾きデータに基
づいて、ＣＣＤカメラ２を上下移動や回転移動させて撮
像方向を移動することにより、所定の位置をモニタ表示
映像の中央部分に表示するようにしたものである。ここ
で、図５は映像位置移動手段５の動作を示すフローチャ
ートであり、以下、この実施の形態１の動作を図５を参
照しながら説明する。なお、ここでは、一例として車両
１１の左端部に設置され、車両１１の左側方を監視する
周辺監視装置について、主として撮像方向移動手段１８
の動作を中心に説明する。
態１における周辺監視装置は、映像位置移動手段５とし
て撮像方向移動手段１８を用い、傾き検出手段１６から
の車両１１の傾きの方向および量を示す傾きデータに基
づいて、ＣＣＤカメラ２を上下移動や回転移動させて撮
像方向を移動することにより、所定の位置をモニタ表示
映像の中央部分に表示するようにしたものである。ここ
で、図５は映像位置移動手段５の動作を示すフローチャ
ートであり、以下、この実施の形態１の動作を図５を参
照しながら説明する。なお、ここでは、一例として車両
１１の左端部に設置され、車両１１の左側方を監視する
周辺監視装置について、主として撮像方向移動手段１８
の動作を中心に説明する。
【００２６】まず、ステップＳＴ１で左右傾き検出器１
６ａから左右傾きデータを、ステップＳＴ２で前後傾き
検出器１６ｂから前後傾きデータをそれぞれ読み込む。
次にステップＳＴ３では、前後の傾きが所定のしきい
値、例えば５度以上かどうかの判定を行う。前後の傾き
が所定のしきい値以上である場合にはステップＳＴ４に
進み、そうでない場合にはステップＳＴ６に進む。ステ
ップＳＴ４では前後の傾きデータの値を、回転用モータ
６ｂの回転角度に相当する、例えばパルス信号などに変
換する。次にステップＳＴ５において、そのパルス信号
をモータ駆動回路７に出力して回転用モータ６ｂを回転
させ、モニタ４に表示される映像の地平線１７が水平に
表示されるように制御した後、ステップＳＴ６に進む。
なお、この回転用モータ１６ｂの駆動におけるパルス信
号については、例えば３６０度に対するパルスを１２ビ
ット、つまり４０９６とした場合には、角度を１度だけ
移動するときには１１パルス送れば良い。
６ａから左右傾きデータを、ステップＳＴ２で前後傾き
検出器１６ｂから前後傾きデータをそれぞれ読み込む。
次にステップＳＴ３では、前後の傾きが所定のしきい
値、例えば５度以上かどうかの判定を行う。前後の傾き
が所定のしきい値以上である場合にはステップＳＴ４に
進み、そうでない場合にはステップＳＴ６に進む。ステ
ップＳＴ４では前後の傾きデータの値を、回転用モータ
６ｂの回転角度に相当する、例えばパルス信号などに変
換する。次にステップＳＴ５において、そのパルス信号
をモータ駆動回路７に出力して回転用モータ６ｂを回転
させ、モニタ４に表示される映像の地平線１７が水平に
表示されるように制御した後、ステップＳＴ６に進む。
なお、この回転用モータ１６ｂの駆動におけるパルス信
号については、例えば３６０度に対するパルスを１２ビ
ット、つまり４０９６とした場合には、角度を１度だけ
移動するときには１１パルス送れば良い。
【００２７】左右傾きについても前述の前後傾きと同様
に、まずステップＳＴ６で、左右の傾きが所定のしきい
値、例えば５度以上かどうかの判定を行う。左右の傾き
が所定のしきい値以上である場合にはステップＳＴ７に
進み、そうでない場合には処理を終了する。ステップＳ
Ｔ７では左右の傾きデータの値を、上下移動用モータ６
ｃの移動角度に相当する、例えばパルス信号などに変換
する。次にステップＳＴ８において、そのパルス信号を
モータ駆動回路７に出力して上下移動用モータ６ｃを駆
動し、モニタ４に表示される映像の地平線１７がほぼ画
面の中央に表示されるように制御した後、一連の処理を
終了する。なお、この映像位置移動動作は所定の周期、
例えば３秒毎に繰り返し実行する。
に、まずステップＳＴ６で、左右の傾きが所定のしきい
値、例えば５度以上かどうかの判定を行う。左右の傾き
が所定のしきい値以上である場合にはステップＳＴ７に
進み、そうでない場合には処理を終了する。ステップＳ
Ｔ７では左右の傾きデータの値を、上下移動用モータ６
ｃの移動角度に相当する、例えばパルス信号などに変換
する。次にステップＳＴ８において、そのパルス信号を
モータ駆動回路７に出力して上下移動用モータ６ｃを駆
動し、モニタ４に表示される映像の地平線１７がほぼ画
面の中央に表示されるように制御した後、一連の処理を
終了する。なお、この映像位置移動動作は所定の周期、
例えば３秒毎に繰り返し実行する。
【００２８】次に、図６および図７を用いてこの映像位
置移動の動作について説明する。ここで、図６（ａ）は
車両１１を前方から見た図であり、道路の凹凸により運
転乗員から前を見て右下がりに車両１１が傾斜している
様子を示している。また、図６（ｂ）は車両１１を左側
方から見た図であり、道路の凹凸により車両１１が前下
がりに傾斜している様子を示している。この図６におい
て、１６ａは傾き検出手段１６の実施の一形態として示
す車両１１の左右傾きを検出するための左右傾き検出器
であり、１６ｂは傾き検出手段１６の実施の一形態とし
て示す車両１１の前後の傾きを検出するための前後傾き
検出器である。なお、Ａｃ〜Ｃｃは車両前方を撮像する
同一の前方監視カメラ２ｃの各姿勢を示しており、Ａｄ
〜Ｃｄは車両左側方を撮像する同一の側方監視カメラ２
ｄの各姿勢を示している。また、図７は車両１１が傾い
た場合の撮像画像領域を示す説明図である。
置移動の動作について説明する。ここで、図６（ａ）は
車両１１を前方から見た図であり、道路の凹凸により運
転乗員から前を見て右下がりに車両１１が傾斜している
様子を示している。また、図６（ｂ）は車両１１を左側
方から見た図であり、道路の凹凸により車両１１が前下
がりに傾斜している様子を示している。この図６におい
て、１６ａは傾き検出手段１６の実施の一形態として示
す車両１１の左右傾きを検出するための左右傾き検出器
であり、１６ｂは傾き検出手段１６の実施の一形態とし
て示す車両１１の前後の傾きを検出するための前後傾き
検出器である。なお、Ａｃ〜Ｃｃは車両前方を撮像する
同一の前方監視カメラ２ｃの各姿勢を示しており、Ａｄ
〜Ｃｄは車両左側方を撮像する同一の側方監視カメラ２
ｄの各姿勢を示している。また、図７は車両１１が傾い
た場合の撮像画像領域を示す説明図である。
【００２９】まず、図６（ａ）を用いて道路の凹凸によ
る車両１１の左右の傾きに対する撮像方向移動手段１８
の作用について説明する。図６（ａ）に示すように、車
両１１が右下がりに傾斜している場合には、姿勢Ａｃの
状態にある前方監視カメラ２ｃで撮像される周辺映像
は、図７（ａ）に示すような地平線１７が左下がりに傾
斜したものとなる。その時、左右傾き検出器１６ａで検
出される車両１１の左右の傾きをもとに、撮像方向移動
手段１８により前方監視カメラ２ｃを、姿勢Ａｃの状態
からカメラ上面が水平となる姿勢Ｂｃの状態まで回転さ
せて撮像方向を修正することにより、図３に示すように
所定の映像位置に周辺映像を表示する。同様にして、姿
勢Ａｄの状態にある側方監視カメラ２ｄによって撮像さ
れる周辺映像は、車両１１が図６（ａ）に示すように右
下がりに傾斜したときには、撮像方向が水平方向より上
向きになるため、図７（ｂ）に示すように、地平線１７
がモニタ４の下端に配置された空などの背景映像が大部
分を占めたものとなる。その時、左右傾き検出器１６ａ
で検出される車両の左右傾きをもとに、撮像方向移動手
段１８により側方監視カメラ２ｄを、姿勢Ａｄの状態か
ら姿勢Ｂｄの状態に移動させて撮像方向を下方向に修正
することにより、図３に示すように所定の映像位置に周
辺映像を表示する。
る車両１１の左右の傾きに対する撮像方向移動手段１８
の作用について説明する。図６（ａ）に示すように、車
両１１が右下がりに傾斜している場合には、姿勢Ａｃの
状態にある前方監視カメラ２ｃで撮像される周辺映像
は、図７（ａ）に示すような地平線１７が左下がりに傾
斜したものとなる。その時、左右傾き検出器１６ａで検
出される車両１１の左右の傾きをもとに、撮像方向移動
手段１８により前方監視カメラ２ｃを、姿勢Ａｃの状態
からカメラ上面が水平となる姿勢Ｂｃの状態まで回転さ
せて撮像方向を修正することにより、図３に示すように
所定の映像位置に周辺映像を表示する。同様にして、姿
勢Ａｄの状態にある側方監視カメラ２ｄによって撮像さ
れる周辺映像は、車両１１が図６（ａ）に示すように右
下がりに傾斜したときには、撮像方向が水平方向より上
向きになるため、図７（ｂ）に示すように、地平線１７
がモニタ４の下端に配置された空などの背景映像が大部
分を占めたものとなる。その時、左右傾き検出器１６ａ
で検出される車両の左右傾きをもとに、撮像方向移動手
段１８により側方監視カメラ２ｄを、姿勢Ａｄの状態か
ら姿勢Ｂｄの状態に移動させて撮像方向を下方向に修正
することにより、図３に示すように所定の映像位置に周
辺映像を表示する。
【００３０】次に、図６（ｂ）を用いて道路の凹凸によ
る車両１１の前後の傾きに対する撮像方向移動手段１８
の作用について説明する。車両１１が前下がりに傾斜し
た場合には、姿勢Ａｃの状態にある前方監視カメラ２ｃ
で撮像される周辺映像は、撮像方向が水平方向より下向
きになるため、図７（ｃ）に示すように、地平線１７が
モニタ４の上端に配置された地面などが大部分を占めた
ものとなる。その時、前後傾き検出器１６ｂで検出され
る車両１１の前後の傾きをもとに、撮像方向移動手段１
８により前方監視カメラ２ｃを、姿勢Ａｃの状態から姿
勢Ｃｃの状態に移動させて撮像方向を上方向に修正する
ことで、図３に示すように所定の映像位置に周辺映像を
表示する。同様に、姿勢Ａｄの状態にある側方監視カメ
ラ２ｄで撮像される周辺映像は、車両１１が前下がりに
傾斜したときには、図７（ａ）に示すように地平線１７
が左下がりに傾斜したものとなる。その時、前後傾き検
出器１６ｂで検出される車両１１の前後の傾きをもと
に、撮像方向移動手段１８により側方監視カメラ２ｄ
を、姿勢Ａｄの状態から姿勢Ｃｄの状態に回転移動させ
て撮像方向を修正することで、図３で示すように所定の
映像位置に周辺映像を表示する。
る車両１１の前後の傾きに対する撮像方向移動手段１８
の作用について説明する。車両１１が前下がりに傾斜し
た場合には、姿勢Ａｃの状態にある前方監視カメラ２ｃ
で撮像される周辺映像は、撮像方向が水平方向より下向
きになるため、図７（ｃ）に示すように、地平線１７が
モニタ４の上端に配置された地面などが大部分を占めた
ものとなる。その時、前後傾き検出器１６ｂで検出され
る車両１１の前後の傾きをもとに、撮像方向移動手段１
８により前方監視カメラ２ｃを、姿勢Ａｃの状態から姿
勢Ｃｃの状態に移動させて撮像方向を上方向に修正する
ことで、図３に示すように所定の映像位置に周辺映像を
表示する。同様に、姿勢Ａｄの状態にある側方監視カメ
ラ２ｄで撮像される周辺映像は、車両１１が前下がりに
傾斜したときには、図７（ａ）に示すように地平線１７
が左下がりに傾斜したものとなる。その時、前後傾き検
出器１６ｂで検出される車両１１の前後の傾きをもと
に、撮像方向移動手段１８により側方監視カメラ２ｄ
を、姿勢Ａｄの状態から姿勢Ｃｄの状態に回転移動させ
て撮像方向を修正することで、図３で示すように所定の
映像位置に周辺映像を表示する。
【００３１】以上のような構成、動作により、次のよう
な効果が得られる。すなわち、車両１１が道路の凹凸な
どにより傾斜した場合に、その傾斜のために撮像範囲が
上下方向に変化し、または撮像方向の軸に沿って回転す
るため、監視カメラ２ｃ、２ｄの映像は所望の対象物体
を含まないことがある。そこで、車両１１の前後および
左右方向の傾きを検出し、前方監視カメラ２ｃ、左側方
監視カメラ２ｄの撮像方向を制御することによって、所
望の対象物体がモニタ４の画面の中央部に水平に位置す
るような、運転乗員にとって適切な映像を提供すること
が可能となる。更に、回転用モータ６ｂ、上下移動用モ
ータ６ｃによりＣＣＤカメラ２を上下移動および回転移
動させて撮像方向を修正しているので、撮像部１ａと画
像処理部１ｂが一体構造になった通常のビデオカメラ
と、映像信号を受けて表示するモニタ４を直接に接続す
るだけで、車両１１の周辺映像をモニタ４に表示するこ
とができる。
な効果が得られる。すなわち、車両１１が道路の凹凸な
どにより傾斜した場合に、その傾斜のために撮像範囲が
上下方向に変化し、または撮像方向の軸に沿って回転す
るため、監視カメラ２ｃ、２ｄの映像は所望の対象物体
を含まないことがある。そこで、車両１１の前後および
左右方向の傾きを検出し、前方監視カメラ２ｃ、左側方
監視カメラ２ｄの撮像方向を制御することによって、所
望の対象物体がモニタ４の画面の中央部に水平に位置す
るような、運転乗員にとって適切な映像を提供すること
が可能となる。更に、回転用モータ６ｂ、上下移動用モ
ータ６ｃによりＣＣＤカメラ２を上下移動および回転移
動させて撮像方向を修正しているので、撮像部１ａと画
像処理部１ｂが一体構造になった通常のビデオカメラ
と、映像信号を受けて表示するモニタ４を直接に接続す
るだけで、車両１１の周辺映像をモニタ４に表示するこ
とができる。
【００３２】また、この実施の形態１のように、映像位
置移動手段５が撮像方向移動手段１８を備えて、撮像部
１ａのＣＣＤカメラ２の回転や上下移動を直接駆動する
ことにより、画像処理部１ｂにおいて所望の対象物体が
モニタ４の画面の中央に位置するような周辺画像の表示
位置の修正を行う必要がないため、画像処理部１ｂの構
造を簡略化することができる。
置移動手段５が撮像方向移動手段１８を備えて、撮像部
１ａのＣＣＤカメラ２の回転や上下移動を直接駆動する
ことにより、画像処理部１ｂにおいて所望の対象物体が
モニタ４の画面の中央に位置するような周辺画像の表示
位置の修正を行う必要がないため、画像処理部１ｂの構
造を簡略化することができる。
【００３３】なお、上記実施の形態１では、撮像手段１
が前方監視カメラ２ｃと左側方監視カメラ２ｄの２つを
備え、更に傾きを車両１１の左右方向と前後方向の２つ
に分け検出する場合について説明を行ってきたが、撮像
装置１の撮像方向を任意にすること、これら映像位置選
択操作を同時に行うこと、傾き検出方向を任意に必要に
応じた多数個を設定することなども可能であり、上記の
場合と同様の効果を奏する。
が前方監視カメラ２ｃと左側方監視カメラ２ｄの２つを
備え、更に傾きを車両１１の左右方向と前後方向の２つ
に分け検出する場合について説明を行ってきたが、撮像
装置１の撮像方向を任意にすること、これら映像位置選
択操作を同時に行うこと、傾き検出方向を任意に必要に
応じた多数個を設定することなども可能であり、上記の
場合と同様の効果を奏する。
【００３４】実施の形態２．図８はこの発明の実施の形
態２による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロック
図である。図８において、２２ａは車両１１の左端に路
面に向けて設置した車高検出手段としての左端部車高セ
ンサ、２２ｂは車両１１の右端に路面に向けて設置した
車高検出手段としての右端部車高センサであり、２３は
これら左端部車高センサ２２ａと右端部車高センサ２２
ｂからの車体と路面間の距離データをもとに車両１１の
左右傾きを算出する傾き演算手段としての左右傾き演算
部である。傾き検出手段１６はこれら左端部車高センサ
２２ａおよび右端部車高センサ２２ｂと、左右傾き演算
部２３とから構成されている。また、撮影方向移動手段
１８は上下移動用モータ６ｃとモータ駆動回路７とによ
って構成されており、この実施の形態２においては、撮
像部１ａは上下方向にのみその撮像方向の修正が行われ
るものとする。
態２による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロック
図である。図８において、２２ａは車両１１の左端に路
面に向けて設置した車高検出手段としての左端部車高セ
ンサ、２２ｂは車両１１の右端に路面に向けて設置した
車高検出手段としての右端部車高センサであり、２３は
これら左端部車高センサ２２ａと右端部車高センサ２２
ｂからの車体と路面間の距離データをもとに車両１１の
左右傾きを算出する傾き演算手段としての左右傾き演算
部である。傾き検出手段１６はこれら左端部車高センサ
２２ａおよび右端部車高センサ２２ｂと、左右傾き演算
部２３とから構成されている。また、撮影方向移動手段
１８は上下移動用モータ６ｃとモータ駆動回路７とによ
って構成されており、この実施の形態２においては、撮
像部１ａは上下方向にのみその撮像方向の修正が行われ
るものとする。
【００３５】図９は車高センサの配置状態を示す説明図
で、車両１１を前方から見たものが示されている。図示
のように、車両１１の車体底面の左右の端部にはそれぞ
れ左端部車高センサ２２ａと右端部車高センサ２２ｂが
設置されており、左端部車高センサ２２ａは車両左端の
車体から路面までの距離ＬL を測定しており、右端部車
高センサ２２ｂは車両右端の車体から路面までの距離Ｌ
R を測定している。なお、この車両１１にはその左側方
を監視するためのＣＣＤカメラ２ｄと、それを上下方向
に移動させるための上下移動用モータ６ｃも装着されて
いる。この実施の形態２ではこのような状況例について
説明する。
で、車両１１を前方から見たものが示されている。図示
のように、車両１１の車体底面の左右の端部にはそれぞ
れ左端部車高センサ２２ａと右端部車高センサ２２ｂが
設置されており、左端部車高センサ２２ａは車両左端の
車体から路面までの距離ＬL を測定しており、右端部車
高センサ２２ｂは車両右端の車体から路面までの距離Ｌ
R を測定している。なお、この車両１１にはその左側方
を監視するためのＣＣＤカメラ２ｄと、それを上下方向
に移動させるための上下移動用モータ６ｃも装着されて
いる。この実施の形態２ではこのような状況例について
説明する。
【００３６】図１０は右端部車高センサ２２ａ、左端部
車高センサ２２ｂを用いた車両１１の傾き検出手段１６
についての説明図である。図中のＬL は車両１１の左端
部に取り付けられた左端部車高センサ２２ａで得られる
車体から路面までの距離測定値であり、同様にＬR は車
両１１の右端部に取り付けられた右端部車高センサ２２
ｂで得られる車体から路面までの距離測定値である。ま
たＬS は車両１１の左端部と右端部に取り付けられた２
つの車高センサ２２ａ、２２ｂ間の距離である。これら
の値ＬL 、ＬR 、ＬS から車両１１の左右の傾きを検出
する方法を説明する。左右の車高センサ２２ａおよび２
２ｂで車体から路面までの距離ＬL 、ＬR を測定する。
２つの車高センサ２２ａ、２２ｂ間の距離ＬS の値につ
いては、予め測定された一定値である。従って、左右の
傾きθは次の式（１）で求められる。
車高センサ２２ｂを用いた車両１１の傾き検出手段１６
についての説明図である。図中のＬL は車両１１の左端
部に取り付けられた左端部車高センサ２２ａで得られる
車体から路面までの距離測定値であり、同様にＬR は車
両１１の右端部に取り付けられた右端部車高センサ２２
ｂで得られる車体から路面までの距離測定値である。ま
たＬS は車両１１の左端部と右端部に取り付けられた２
つの車高センサ２２ａ、２２ｂ間の距離である。これら
の値ＬL 、ＬR 、ＬS から車両１１の左右の傾きを検出
する方法を説明する。左右の車高センサ２２ａおよび２
２ｂで車体から路面までの距離ＬL 、ＬR を測定する。
２つの車高センサ２２ａ、２２ｂ間の距離ＬS の値につ
いては、予め測定された一定値である。従って、左右の
傾きθは次の式（１）で求められる。
【００３７】 θ＝ tan-1（｜ＬL −ＬR ｜／ＬS ） ・・・・・ （１）
【００３８】同様に、車両１１の前後の傾斜は、上記式
（１）において、ＬL を車両の前端部の車高センサで得
られる車高測定値、ＬR を車両の後端部の車高センサで
得られる車高測定値、ＬS を車両の前端部と後端部に取
り付けられた２つの車高センサ間の距離に置き換えるこ
とにより求めることが可能である。また、説明を簡単に
するために、一例として車両１１の傾斜を左右の傾きの
みに絞り、傾きによる撮像制御方向を上下移動のみとし
たが、車両１１のその他の傾斜方向や撮像方向の移動に
関しても同様の方法で可能である。また、ここでは撮像
方向を車両１１の左側方向、映像位置移動手段５として
撮像方向移動手段１８を例としたが、後述する表示映像
切り出し手段など、その他の方法を用いてもよく、同様
の効果を奏する。
（１）において、ＬL を車両の前端部の車高センサで得
られる車高測定値、ＬR を車両の後端部の車高センサで
得られる車高測定値、ＬS を車両の前端部と後端部に取
り付けられた２つの車高センサ間の距離に置き換えるこ
とにより求めることが可能である。また、説明を簡単に
するために、一例として車両１１の傾斜を左右の傾きの
みに絞り、傾きによる撮像制御方向を上下移動のみとし
たが、車両１１のその他の傾斜方向や撮像方向の移動に
関しても同様の方法で可能である。また、ここでは撮像
方向を車両１１の左側方向、映像位置移動手段５として
撮像方向移動手段１８を例としたが、後述する表示映像
切り出し手段など、その他の方法を用いてもよく、同様
の効果を奏する。
【００３９】また、車両１１の傾斜量は、タイヤの位置
を測定することによって検出することも可能である。図
１１はそのような車両１１の傾斜量の検出方法を説明す
るための、車両１１の足回りを示した説明図である。図
１１において、２４はタイヤであり、２５はスプリン
グ、２６はダンパーである。２７ａはタイヤ２４と車両
１１との間の距離を測定するためのタイヤ位置センサで
あり、車高センサ２２ａ，２２ｂと同様に車両１１の傾
斜を検出することができる。また、２７ｂはダンパー２
６と車両１１の接合部に設置された圧力センサであり、
車両１１が傾斜した際に各車輪にかかる荷重の変化を圧
力センサ２７ｂで測定することにより、車両１１の傾斜
方向や量を計測することができる。更に別の例として、
２７ｃはスプリング２５に装着された歪みセンサであ
り、車両１１の傾斜によりスプリング２５が収縮および
伸張する量を測定することにより、車両１１の傾斜の方
向や量を測定することができる。これらタイヤ位置セン
サ２７ａ、圧力センサ２７ｂ、歪みセンサ２７ｃによっ
て、少なくとも２つのタイヤ位置を検出し、それに基づ
いて車両１１の傾きを算出して、車高センサ２２ａ，２
２ｂと同様の方法で周辺監視カメラの撮像方向を制御す
ることができる。
を測定することによって検出することも可能である。図
１１はそのような車両１１の傾斜量の検出方法を説明す
るための、車両１１の足回りを示した説明図である。図
１１において、２４はタイヤであり、２５はスプリン
グ、２６はダンパーである。２７ａはタイヤ２４と車両
１１との間の距離を測定するためのタイヤ位置センサで
あり、車高センサ２２ａ，２２ｂと同様に車両１１の傾
斜を検出することができる。また、２７ｂはダンパー２
６と車両１１の接合部に設置された圧力センサであり、
車両１１が傾斜した際に各車輪にかかる荷重の変化を圧
力センサ２７ｂで測定することにより、車両１１の傾斜
方向や量を計測することができる。更に別の例として、
２７ｃはスプリング２５に装着された歪みセンサであ
り、車両１１の傾斜によりスプリング２５が収縮および
伸張する量を測定することにより、車両１１の傾斜の方
向や量を測定することができる。これらタイヤ位置セン
サ２７ａ、圧力センサ２７ｂ、歪みセンサ２７ｃによっ
て、少なくとも２つのタイヤ位置を検出し、それに基づ
いて車両１１の傾きを算出して、車高センサ２２ａ，２
２ｂと同様の方法で周辺監視カメラの撮像方向を制御す
ることができる。
【００４０】以上のように、車高センサ２２ａ，２２ｂ
を用いて車両１１の左右傾きを検出する方法を説明した
が、車高センサ２２ａ，２２ｂを前後に設置すること
で、同様に前後の傾きを検出することが可能であり、車
両１１の加速度などの影響にも強い傾き検出を行うこと
ができる。また、車高センサ２２ａ，２２ｂは多数設置
することが可能であるため、必要に応じたより精度の高
い傾き角度の検出が可能となる。
を用いて車両１１の左右傾きを検出する方法を説明した
が、車高センサ２２ａ，２２ｂを前後に設置すること
で、同様に前後の傾きを検出することが可能であり、車
両１１の加速度などの影響にも強い傾き検出を行うこと
ができる。また、車高センサ２２ａ，２２ｂは多数設置
することが可能であるため、必要に応じたより精度の高
い傾き角度の検出が可能となる。
【００４１】実施の形態３．図１２はこの発明の実施の
形態３による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロッ
ク図である。図１２において、１は撮像部１ａおよび画
像処理部１ｂよりなる撮像手段で、２はその撮像部１ａ
を構成するＣＣＤカメラ２であり、３は撮像された周辺
映像が表示される映像表示手段、４はその映像表示手段
３を構成するモニタである。１６は左右傾き検出器１６
ａおよび前後傾き検出器１６ｂよりなる傾き検出手段で
あり、５はこの傾き検出手段１６からの車両の傾きデー
タをもとに、撮像手段１の画像処理部１ｂに作用してモ
ニタ４の表示映像の映像位置を移動させる映像位置移動
手段である。なお、これらは図４に同一符号を付して示
した上記実施の形態１のそれらと同一のものである。
形態３による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロッ
ク図である。図１２において、１は撮像部１ａおよび画
像処理部１ｂよりなる撮像手段で、２はその撮像部１ａ
を構成するＣＣＤカメラ２であり、３は撮像された周辺
映像が表示される映像表示手段、４はその映像表示手段
３を構成するモニタである。１６は左右傾き検出器１６
ａおよび前後傾き検出器１６ｂよりなる傾き検出手段で
あり、５はこの傾き検出手段１６からの車両の傾きデー
タをもとに、撮像手段１の画像処理部１ｂに作用してモ
ニタ４の表示映像の映像位置を移動させる映像位置移動
手段である。なお、これらは図４に同一符号を付して示
した上記実施の形態１のそれらと同一のものである。
【００４２】また、２０はＣＣＤカメラ２のＣＣＤ受光
素子から映像信号を取り出す制御を行うＣＣＤコントロ
ーラ、２８はこのＣＣＤコントローラ２０の取り出した
撮像映像をディジタル信号化するＡ／Ｄ変換器（アナロ
グ・ディジタル変換器）、２９はディジタル信号化され
た撮像映像データを格納する画像メモリ、３０は画像メ
モリ２９より読み出された映像データをアナログの表示
映像信号に変換するＤ／Ａ変換器（ディジタル・アナロ
グ変換器）である。画像処理部１ｂは、これらＣＣＤコ
ントローラ２０、Ａ／Ｄ変換器２８、画像メモリ２９、
およびＤ／Ａ変換器３０から構成されている。３１は傾
き検出手段１６からの車両の傾斜の方向や量をもとに表
示映像の映像位置を算出する表示映像切り出し手段であ
り、３２はＣＣＤコントローラ２０、Ａ／Ｄ変換器２
８、Ｄ／Ａ変換器３０などに送出するクロック信号を発
生する可変信号発生器である。映像位置移動手段５は、
これら表示映像切り出し手段３１と可変信号発生器３２
によって構成されている。
素子から映像信号を取り出す制御を行うＣＣＤコントロ
ーラ、２８はこのＣＣＤコントローラ２０の取り出した
撮像映像をディジタル信号化するＡ／Ｄ変換器（アナロ
グ・ディジタル変換器）、２９はディジタル信号化され
た撮像映像データを格納する画像メモリ、３０は画像メ
モリ２９より読み出された映像データをアナログの表示
映像信号に変換するＤ／Ａ変換器（ディジタル・アナロ
グ変換器）である。画像処理部１ｂは、これらＣＣＤコ
ントローラ２０、Ａ／Ｄ変換器２８、画像メモリ２９、
およびＤ／Ａ変換器３０から構成されている。３１は傾
き検出手段１６からの車両の傾斜の方向や量をもとに表
示映像の映像位置を算出する表示映像切り出し手段であ
り、３２はＣＣＤコントローラ２０、Ａ／Ｄ変換器２
８、Ｄ／Ａ変換器３０などに送出するクロック信号を発
生する可変信号発生器である。映像位置移動手段５は、
これら表示映像切り出し手段３１と可変信号発生器３２
によって構成されている。
【００４３】次に動作について説明する。ここで、図１
３は表示映像切り出し手段３１の作用を説明するため
の、周辺映像の撮像範囲と表示範囲との関係を示す説明
図である。図１３において、３３は例えば左側方向を監
視するＣＣＤカメラ２で撮像された周辺映像の範囲を示
す撮像映像範囲である。３４は車両の傾斜の方向や量に
応じて、撮像映像範囲３３のうちの一部分を画像処理部
１ｂで切り出し、それをモニタ４に表示する表示映像範
囲である。また、３５は表示映像範囲３４の中央部を示
す表示映像中心である。この表示映像範囲３４は車両の
傾斜がない場合には３４ａに示すように撮像映像範囲３
３の中央部分が選択される。この表示映像範囲３４ａを
所定の位置の表示映像範囲とし、その映像範囲の中央部
である３５ａを所定の位置の表示映像中心とする。ま
た、車両が傾斜している場合、モニタ４には傾斜時の表
示映像範囲３４ｂが表示され、その表示映像範囲３４ｂ
の中央部である３５ｂが傾斜時の表示映像中心となる。
３は表示映像切り出し手段３１の作用を説明するため
の、周辺映像の撮像範囲と表示範囲との関係を示す説明
図である。図１３において、３３は例えば左側方向を監
視するＣＣＤカメラ２で撮像された周辺映像の範囲を示
す撮像映像範囲である。３４は車両の傾斜の方向や量に
応じて、撮像映像範囲３３のうちの一部分を画像処理部
１ｂで切り出し、それをモニタ４に表示する表示映像範
囲である。また、３５は表示映像範囲３４の中央部を示
す表示映像中心である。この表示映像範囲３４は車両の
傾斜がない場合には３４ａに示すように撮像映像範囲３
３の中央部分が選択される。この表示映像範囲３４ａを
所定の位置の表示映像範囲とし、その映像範囲の中央部
である３５ａを所定の位置の表示映像中心とする。ま
た、車両が傾斜している場合、モニタ４には傾斜時の表
示映像範囲３４ｂが表示され、その表示映像範囲３４ｂ
の中央部である３５ｂが傾斜時の表示映像中心となる。
【００４４】道路の凹凸等で車両が傾斜した場合、撮像
映像範囲３３のうちの通常時の表示映像範囲３４ａでは
なく、傾斜時の表示映像範囲３４ｂを切り出してモニタ
４に表示する必要がある。従って、表示映像切り出し手
段３１は傾き検出手段１６からの傾きデータに基づい
て、通常時の表示映像範囲３４ａと比較してｈ画素分だ
け下方向に映像移動させ、傾斜時の表示映像中心３５ｂ
を軸に前後傾斜量に対応する角度θ分だけ表示映像を反
時計方向に回転移動させた傾斜時の表示映像範囲３４ｂ
を切り出す。この傾斜時の表示映像範囲３４ｂは車両の
傾斜に対して所定の位置になっている。ここで、モニタ
４におけるこの表示映像範囲３４の垂直画素数がＮV 、
水平画素数がＮH であれば、車両の前後傾き角度とＣＣ
Ｄカメラ２で撮像する際の垂直方向の画角であるカメラ
の垂直画角を用いると、上下方向移動画素数ｈは以下の
ような式（２）で導かれる。
映像範囲３３のうちの通常時の表示映像範囲３４ａでは
なく、傾斜時の表示映像範囲３４ｂを切り出してモニタ
４に表示する必要がある。従って、表示映像切り出し手
段３１は傾き検出手段１６からの傾きデータに基づい
て、通常時の表示映像範囲３４ａと比較してｈ画素分だ
け下方向に映像移動させ、傾斜時の表示映像中心３５ｂ
を軸に前後傾斜量に対応する角度θ分だけ表示映像を反
時計方向に回転移動させた傾斜時の表示映像範囲３４ｂ
を切り出す。この傾斜時の表示映像範囲３４ｂは車両の
傾斜に対して所定の位置になっている。ここで、モニタ
４におけるこの表示映像範囲３４の垂直画素数がＮV 、
水平画素数がＮH であれば、車両の前後傾き角度とＣＣ
Ｄカメラ２で撮像する際の垂直方向の画角であるカメラ
の垂直画角を用いると、上下方向移動画素数ｈは以下の
ような式（２）で導かれる。
【００４５】 ｈ＝ＮV ×（前後傾き角度／カメラの垂直画角） ・・・・ （２）
【００４６】次に、可変信号発生器３２の作用について
３つの例を挙げて説明する。まず、第１の例についての
説明を行う。ＣＣＤカメラ２が撮像した撮像映像範囲３
３のカメラ映像信号は、ＣＣＤカメラ２内のＣＣＤ受光
素子をスキャンするＣＣＤコントローラ２０によって順
次取り出され、Ａ／Ｄ変換器２８に送られる。Ａ／Ｄ変
換器２８では可変信号発生器３２の発生する所定のクロ
ック信号周期によって映像信号をディジタル信号に変換
し、画像メモリ２９に格納する。表示映像切り出し手段
３１は、傾き検出手段１６から読み込んだ車両の傾きデ
ータをもとに、表示映像範囲３４の画像メモリ２９上の
各画素毎のアドレスを計算して画像メモリ２９に送る。
これにより、画像メモリ２９上の撮像映像範囲３３の映
像データから、表示映像範囲３４に相当する映像データ
が部分的に切り出され、表示映像位置が図３に示した所
定の位置となる表示映像範囲３４の映像データがＤ／Ａ
変換器３０に送られる。
３つの例を挙げて説明する。まず、第１の例についての
説明を行う。ＣＣＤカメラ２が撮像した撮像映像範囲３
３のカメラ映像信号は、ＣＣＤカメラ２内のＣＣＤ受光
素子をスキャンするＣＣＤコントローラ２０によって順
次取り出され、Ａ／Ｄ変換器２８に送られる。Ａ／Ｄ変
換器２８では可変信号発生器３２の発生する所定のクロ
ック信号周期によって映像信号をディジタル信号に変換
し、画像メモリ２９に格納する。表示映像切り出し手段
３１は、傾き検出手段１６から読み込んだ車両の傾きデ
ータをもとに、表示映像範囲３４の画像メモリ２９上の
各画素毎のアドレスを計算して画像メモリ２９に送る。
これにより、画像メモリ２９上の撮像映像範囲３３の映
像データから、表示映像範囲３４に相当する映像データ
が部分的に切り出され、表示映像位置が図３に示した所
定の位置となる表示映像範囲３４の映像データがＤ／Ａ
変換器３０に送られる。
【００４７】Ｄ／Ａ変換器３０は当該表示映像範囲３４
の映像データをＤ／Ａ変換することにより、モニタ４に
表示映像範囲３４の映像を表示する。ただし、回転移動
する場合には表示映像範囲３４で一走査線上の画素デー
タは、画像メモリ上の撮像映像範囲３３では一走査線上
の画素データとはならない。この例では、可変信号発生
器３２は、Ａ／Ｄ変換におけるＣＣＤカメラ２の映像信
号、およびＤ／Ａ変換における画像メモリ２９からの読
み出し範囲に対してそれぞれ別々に対応した一定のクロ
ック信号を発生するものである。
の映像データをＤ／Ａ変換することにより、モニタ４に
表示映像範囲３４の映像を表示する。ただし、回転移動
する場合には表示映像範囲３４で一走査線上の画素デー
タは、画像メモリ上の撮像映像範囲３３では一走査線上
の画素データとはならない。この例では、可変信号発生
器３２は、Ａ／Ｄ変換におけるＣＣＤカメラ２の映像信
号、およびＤ／Ａ変換における画像メモリ２９からの読
み出し範囲に対してそれぞれ別々に対応した一定のクロ
ック信号を発生するものである。
【００４８】画像メモリ２９に入出力される映像信号と
それぞれのクロック信号との関係を図１４に示す。な
お、図１４（ａ）には、サンプリング周波数ｆW でデー
タＤ１〜Ｄ８をＡ／Ｄ変換して画像メモリ２９に格納す
るときのクロック信号ｆｗと、その撮像映像信号の波形
が、図１４（ｂ）はサンプリング周波数ｆR でデータＤ
９〜Ｄ１２を読み出した後にＤ／Ａ変換するときのクロ
ックｆｒ信号と、その表示映像信号の波形がそれぞれ示
されている。図１４に示すように、同じ水平同期周波数
の撮像映像信号および表示映像信号に対して、クロック
信号を画像メモリ格納時（Ａ／Ｄ変換時）にはｆｗ、画
像メモリ読み出し時（Ｄ／Ａ変換時）にはｆｒに変える
ことで、映像データの画素数を変化させることができ
る。つまり、Ａ／Ｄ変換とＤ／Ａ変換のサンプリング周
波数を互いに変えることにより、画像メモリ２９に格納
する画像データ数と画像メモリ２９から読み出すデータ
数の個数を変えることができる。
それぞれのクロック信号との関係を図１４に示す。な
お、図１４（ａ）には、サンプリング周波数ｆW でデー
タＤ１〜Ｄ８をＡ／Ｄ変換して画像メモリ２９に格納す
るときのクロック信号ｆｗと、その撮像映像信号の波形
が、図１４（ｂ）はサンプリング周波数ｆR でデータＤ
９〜Ｄ１２を読み出した後にＤ／Ａ変換するときのクロ
ックｆｒ信号と、その表示映像信号の波形がそれぞれ示
されている。図１４に示すように、同じ水平同期周波数
の撮像映像信号および表示映像信号に対して、クロック
信号を画像メモリ格納時（Ａ／Ｄ変換時）にはｆｗ、画
像メモリ読み出し時（Ｄ／Ａ変換時）にはｆｒに変える
ことで、映像データの画素数を変化させることができ
る。つまり、Ａ／Ｄ変換とＤ／Ａ変換のサンプリング周
波数を互いに変えることにより、画像メモリ２９に格納
する画像データ数と画像メモリ２９から読み出すデータ
数の個数を変えることができる。
【００４９】例えば、第１の例においては、撮像映像範
囲３３の映像を撮像し、そのすべての映像データをディ
ジタル信号化して画像メモリ２９に格納し、そのうちの
表示映像範囲３４に相当するだけの映像データを画像メ
モリ２９から読み出すので、Ｄ／Ａ変換の時よりもＡ／
Ｄ変換の時の方が高いサンプリング周波数が必要にな
り、Ａ／Ｄ変換のサンプリング周波数ｆW はＣＣＤ受光
素子からスキャンする水平画素数に、Ｄ／Ａ変換のサン
プリング周波数ｆR は表示用の映像信号の水平同期周波
数に依ることになる。例えば、Ａ／Ｄ変換のサンプリン
グ周波数ｆW をＤ／Ａ変換のサンプリング周波数ｆR の
４倍にすると、倍精度映像を画像メモリ２９に一旦格納
し通常画素で読み出すことができる。
囲３３の映像を撮像し、そのすべての映像データをディ
ジタル信号化して画像メモリ２９に格納し、そのうちの
表示映像範囲３４に相当するだけの映像データを画像メ
モリ２９から読み出すので、Ｄ／Ａ変換の時よりもＡ／
Ｄ変換の時の方が高いサンプリング周波数が必要にな
り、Ａ／Ｄ変換のサンプリング周波数ｆW はＣＣＤ受光
素子からスキャンする水平画素数に、Ｄ／Ａ変換のサン
プリング周波数ｆR は表示用の映像信号の水平同期周波
数に依ることになる。例えば、Ａ／Ｄ変換のサンプリン
グ周波数ｆW をＤ／Ａ変換のサンプリング周波数ｆR の
４倍にすると、倍精度映像を画像メモリ２９に一旦格納
し通常画素で読み出すことができる。
【００５０】次に、図１５を用いて可変信号発生器３２
の作用についての第２の例を説明する。ここで、図１５
（ａ）には撮像映像範囲３３と表示映像範囲３４の関係
が示されている。表示映像範囲３４はＭ番目の水平走査
線からＮ番目の水平走査線までとする。図１５（ａ）に
おいて、ある水平走査線３６に関して、３７は表示映像
範囲３４には含まれない非映像表示部分であり、３８は
映像表示手段３に表示される映像表示部分である。な
お、この可変信号発生器３２の作用の第２の例では、撮
像映像範囲３３のうちの表示映像範囲３４のみをＡ／Ｄ
変換することによって部分映像の切り出しを行う。図１
５（ｂ）には、図１５（ａ）に示した水平走査線３６に
おいて、サンプリング周波数ｆW でデータＤ３〜Ｄ６を
Ａ／Ｄ変換して画像メモリ２９に格納するときの、クロ
ック信号ｆｗと表示映像信号の波形が示されている。
の作用についての第２の例を説明する。ここで、図１５
（ａ）には撮像映像範囲３３と表示映像範囲３４の関係
が示されている。表示映像範囲３４はＭ番目の水平走査
線からＮ番目の水平走査線までとする。図１５（ａ）に
おいて、ある水平走査線３６に関して、３７は表示映像
範囲３４には含まれない非映像表示部分であり、３８は
映像表示手段３に表示される映像表示部分である。な
お、この可変信号発生器３２の作用の第２の例では、撮
像映像範囲３３のうちの表示映像範囲３４のみをＡ／Ｄ
変換することによって部分映像の切り出しを行う。図１
５（ｂ）には、図１５（ａ）に示した水平走査線３６に
おいて、サンプリング周波数ｆW でデータＤ３〜Ｄ６を
Ａ／Ｄ変換して画像メモリ２９に格納するときの、クロ
ック信号ｆｗと表示映像信号の波形が示されている。
【００５１】Ａ／Ｄ変換時において撮像映像範囲３３か
ら表示映像範囲３４を切り出す方法について述べる。Ｃ
ＣＤカメラ２で撮像され、ＣＣＤコントローラ２０によ
りＣＣＤカメラ２内のＣＣＤ受光素子をスキャンして全
画素を順次取り出した撮像映像範囲３３のうち、Ｍ番目
の水平走査線までとＮ番目以降については、クロック信
号ｆｗはＡ／Ｄ変換器２８に何も送出しない。Ｍ番目か
らＮ番目の水平走査線以降のある水平走査線３６の撮像
映像信号は図１４（ａ）に示すように、データＤ１〜Ｄ
８から構成されるとする。このうち表示映像範囲３４で
あるデータＤ３〜Ｄ６をＡ／Ｄ変換器２８でディジタル
映像データに変換する際に切り出すために、図１５
（ｂ）に示すようなクロック信号ｆｗを可変信号発生器
３２で発生させる。読み出す部分ではこのクロック信号
ｆｗをＡ／Ｄ変換器２８に送出し、切り捨てる範囲では
このクロック信号ｆｗを送出しないように切り替えるこ
とにより、傾き検出手段１６から読み出された傾きデー
タをもとに、表示映像が所定の位置になるように部分映
像を切り出すことができる。
ら表示映像範囲３４を切り出す方法について述べる。Ｃ
ＣＤカメラ２で撮像され、ＣＣＤコントローラ２０によ
りＣＣＤカメラ２内のＣＣＤ受光素子をスキャンして全
画素を順次取り出した撮像映像範囲３３のうち、Ｍ番目
の水平走査線までとＮ番目以降については、クロック信
号ｆｗはＡ／Ｄ変換器２８に何も送出しない。Ｍ番目か
らＮ番目の水平走査線以降のある水平走査線３６の撮像
映像信号は図１４（ａ）に示すように、データＤ１〜Ｄ
８から構成されるとする。このうち表示映像範囲３４で
あるデータＤ３〜Ｄ６をＡ／Ｄ変換器２８でディジタル
映像データに変換する際に切り出すために、図１５
（ｂ）に示すようなクロック信号ｆｗを可変信号発生器
３２で発生させる。読み出す部分ではこのクロック信号
ｆｗをＡ／Ｄ変換器２８に送出し、切り捨てる範囲では
このクロック信号ｆｗを送出しないように切り替えるこ
とにより、傾き検出手段１６から読み出された傾きデー
タをもとに、表示映像が所定の位置になるように部分映
像を切り出すことができる。
【００５２】また、この第２の例では、Ａ／Ｄ変換する
際に、撮像映像範囲３３から表示映像範囲３４を切り出
すので、画像メモリの容量は第１の例と比べて小さくて
済む。また、Ｄ／Ａ変換においては、可変信号発生器３
２は画像メモリ２９から読み出す表示映像範囲３４に対
応した一定のクロック信号を発生する。
際に、撮像映像範囲３３から表示映像範囲３４を切り出
すので、画像メモリの容量は第１の例と比べて小さくて
済む。また、Ｄ／Ａ変換においては、可変信号発生器３
２は画像メモリ２９から読み出す表示映像範囲３４に対
応した一定のクロック信号を発生する。
【００５３】次に、可変信号発生器３２の作用の第３の
例について、図１６を用いて説明する。この第３の例
は、ＣＣＤ受光画素範囲を撮像映像範囲３３とし、可変
信号発生器３２からＣＣＤコントローラ２０に送出する
クロック信号ｆｃの周波数を非映像表示部分３７と映像
表示部分３８により切り替えることにより表示映像範囲
３４を切り出すものである。ここで、図１６（ａ）には
撮像映像範囲３３と表示映像範囲３４の関係が示されて
おり、図中の、３６は水平走査線、３７は非映像表示部
分、３８は映像表示部分であり、図１５（ａ）のそれら
と同様のものである。また、３７ｖは垂直方向につい
て、表示しない映像範囲であり、３８ｖは表示する映像
範囲である。図１６（ｂ）には図１６（ａ）のある水平
走査線３６について、撮像映像範囲３３から表示映像範
囲３４をＣＣＤ受光部において切り出す際のクロック信
号ｆｃと表示映像信号との関係が示されている。可変信
号発生器３２は図１６（ｂ）に示すように、ＣＣＤコン
トローラ２０に送るクロック信号ｆｃの周波数を、非映
像表示部分３７については高速周波数、映像表示部分３
８については所定の周波数と切り替える。
例について、図１６を用いて説明する。この第３の例
は、ＣＣＤ受光画素範囲を撮像映像範囲３３とし、可変
信号発生器３２からＣＣＤコントローラ２０に送出する
クロック信号ｆｃの周波数を非映像表示部分３７と映像
表示部分３８により切り替えることにより表示映像範囲
３４を切り出すものである。ここで、図１６（ａ）には
撮像映像範囲３３と表示映像範囲３４の関係が示されて
おり、図中の、３６は水平走査線、３７は非映像表示部
分、３８は映像表示部分であり、図１５（ａ）のそれら
と同様のものである。また、３７ｖは垂直方向につい
て、表示しない映像範囲であり、３８ｖは表示する映像
範囲である。図１６（ｂ）には図１６（ａ）のある水平
走査線３６について、撮像映像範囲３３から表示映像範
囲３４をＣＣＤ受光部において切り出す際のクロック信
号ｆｃと表示映像信号との関係が示されている。可変信
号発生器３２は図１６（ｂ）に示すように、ＣＣＤコン
トローラ２０に送るクロック信号ｆｃの周波数を、非映
像表示部分３７については高速周波数、映像表示部分３
８については所定の周波数と切り替える。
【００５４】また、図１６（ｃ）には、ＣＣＤ受光画素
の電荷を垂直方向について全範囲読み出すときの通常時
クロック信号と、図１６（ａ）に示したように撮像映像
範囲３３から表示映像範囲３４をＣＣＤ受光素子におい
て切り出す時の垂直方向のクロック信号とが示されてい
る。すなわち、水平走査線の場合と同様に、非映像表示
部分３７ｖについては高速のクロック信号を送出してＣ
ＣＤ受光画素電荷を読みとばし、映像表示部分３８ｖに
ついては通常の周波数のクロック信号を送出する。以上
のように、傾き検出手段１６から読み出された傾きデー
タをもとに、ＣＣＤコントローラ２０に送るクロック信
号ｆｃの周波数を切り替えることにより、表示映像位置
が所定の位置になるように、撮像映像範囲３３から表示
映像範囲３４をＣＣＤ受光画素において読み出すことが
できる。
の電荷を垂直方向について全範囲読み出すときの通常時
クロック信号と、図１６（ａ）に示したように撮像映像
範囲３３から表示映像範囲３４をＣＣＤ受光素子におい
て切り出す時の垂直方向のクロック信号とが示されてい
る。すなわち、水平走査線の場合と同様に、非映像表示
部分３７ｖについては高速のクロック信号を送出してＣ
ＣＤ受光画素電荷を読みとばし、映像表示部分３８ｖに
ついては通常の周波数のクロック信号を送出する。以上
のように、傾き検出手段１６から読み出された傾きデー
タをもとに、ＣＣＤコントローラ２０に送るクロック信
号ｆｃの周波数を切り替えることにより、表示映像位置
が所定の位置になるように、撮像映像範囲３３から表示
映像範囲３４をＣＣＤ受光画素において読み出すことが
できる。
【００５５】以上の３つの例で示したように、可変信号
発生器３２はＣＣＤカメラ２のＣＣＤ受光画素読み出
し、Ａ／Ｄ変換、Ｄ／Ａ変換において、表示映像切り出
し手段３１で算出されたアドレスに基づきクロック信号
を発生するものであり、その周波数を変化させることに
よって部分映像の切り出しを行うことが可能となる。
発生器３２はＣＣＤカメラ２のＣＣＤ受光画素読み出
し、Ａ／Ｄ変換、Ｄ／Ａ変換において、表示映像切り出
し手段３１で算出されたアドレスに基づきクロック信号
を発生するものであり、その周波数を変化させることに
よって部分映像の切り出しを行うことが可能となる。
【００５６】次に、この実施の形態３における映像位置
移動手段５の動作を、図１７に示すフローチャートを用
いて説明する。図１７はその一例として、左側方を監視
カメラの左右傾きに対する動作について示したものであ
る。まずステップＳＴ１１において、左右傾き検出器１
６ａから車両の左右傾きデータを読み込む。次にステッ
プＳＴ１２では、読み込んだ左右傾きデータを、例えば
５度などと予め設定しておいたしきい値と比較する。そ
の結果、傾きデータがしきい値よりも小さい場合には車
両の傾きがないと判断してステップＳＴ１３に進み、車
両の傾きデータがしきい値以上の場合にはステップＳＴ
１４に進む。車両の傾きがないと判断された状態のステ
ップＳＴ１３では、図１３の通常時の表示映像範囲３４
ａに示すように、モニタ表示の映像位置を撮像方向の中
央部とする。また、ステップＳＴ１４では、読み込まれ
た車両の傾きの方向と量に応じて、映像位置を撮像映像
範囲３３から傾斜時の表示映像範囲３４ｂのアドレスを
変換演算する。
移動手段５の動作を、図１７に示すフローチャートを用
いて説明する。図１７はその一例として、左側方を監視
カメラの左右傾きに対する動作について示したものであ
る。まずステップＳＴ１１において、左右傾き検出器１
６ａから車両の左右傾きデータを読み込む。次にステッ
プＳＴ１２では、読み込んだ左右傾きデータを、例えば
５度などと予め設定しておいたしきい値と比較する。そ
の結果、傾きデータがしきい値よりも小さい場合には車
両の傾きがないと判断してステップＳＴ１３に進み、車
両の傾きデータがしきい値以上の場合にはステップＳＴ
１４に進む。車両の傾きがないと判断された状態のステ
ップＳＴ１３では、図１３の通常時の表示映像範囲３４
ａに示すように、モニタ表示の映像位置を撮像方向の中
央部とする。また、ステップＳＴ１４では、読み込まれ
た車両の傾きの方向と量に応じて、映像位置を撮像映像
範囲３３から傾斜時の表示映像範囲３４ｂのアドレスを
変換演算する。
【００５７】以後のステップＳＴ１５からＳＴ１９は、
前述の３つの例で動作手順が異なるので以下に第１の例
から順に説明する。まず第１の例について説明する。ス
テップＳＴ１５において、ＣＣＤカメラ２で撮像された
撮像映像範囲３３の映像信号を、図１４（ａ）に示すよ
うな一定のサンプリング周波数ｆW のクロック信号ｆｗ
でＡ／Ｄ変換を行い、ステップＳＴ１６でその撮像映像
範囲３３の映像データを全て画像メモリ２９に格納す
る。次にステップＳＴ１７にて、ステップＳＴ１３ある
いはステップＳＴ１４で算出されたアドレスをもとに、
格納された画像メモリ２９上の撮像映像範囲３３の映像
データから表示映像範囲３４の映像データのみを読み出
す。次にステップＳＴ１８では、図１４（ｂ）に示した
ように、画像メモリ２９から読み出された表示映像範囲
３４の映像データを、映像表示手段３の解像度に合わせ
たサンプリング周波数ｆR のクロック信号ｆｒでＤ／Ａ
変換し、ステップＳＴ１９でモニタに表示映像範囲の周
辺映像信号を表示して処理を終了する。
前述の３つの例で動作手順が異なるので以下に第１の例
から順に説明する。まず第１の例について説明する。ス
テップＳＴ１５において、ＣＣＤカメラ２で撮像された
撮像映像範囲３３の映像信号を、図１４（ａ）に示すよ
うな一定のサンプリング周波数ｆW のクロック信号ｆｗ
でＡ／Ｄ変換を行い、ステップＳＴ１６でその撮像映像
範囲３３の映像データを全て画像メモリ２９に格納す
る。次にステップＳＴ１７にて、ステップＳＴ１３ある
いはステップＳＴ１４で算出されたアドレスをもとに、
格納された画像メモリ２９上の撮像映像範囲３３の映像
データから表示映像範囲３４の映像データのみを読み出
す。次にステップＳＴ１８では、図１４（ｂ）に示した
ように、画像メモリ２９から読み出された表示映像範囲
３４の映像データを、映像表示手段３の解像度に合わせ
たサンプリング周波数ｆR のクロック信号ｆｒでＤ／Ａ
変換し、ステップＳＴ１９でモニタに表示映像範囲の周
辺映像信号を表示して処理を終了する。
【００５８】次に、第２の例について説明する。この場
合には、ステップＳＴ１５で撮像映像範囲３３の映像信
号をＡ／Ｄ変換器２８でディジタル映像データに変換す
る際に、ステップＳＴ１３またはステップＳＴ１４で算
出されたアドレスに基づいて図１５（ａ）および図１５
（ｂ）に示すように、以下の手順で表示映像範囲３４を
切り出す。まず、Ｍ番目の水平走査線３６になるまでク
ロック信号ｆｗがないので映像信号を読み飛ばす。Ｍ番
目からＮ番目の水平走査線３６については、非映像表示
部分３７ａではクロック信号ｆｗがないので撮像映像信
号を読み飛ばし、映像表示部分３８では撮像映像信号に
合わせたサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換を行い、非映
像表示部分３７ｂではクロック信号ｆｗがないので撮像
映像信号を読み飛ばすことを各水平走査線３６について
繰り返す。また、Ｎ番目以降の水平走査線３６について
はクロック信号ｆｗがないので映像信号を読み飛ばす。
合には、ステップＳＴ１５で撮像映像範囲３３の映像信
号をＡ／Ｄ変換器２８でディジタル映像データに変換す
る際に、ステップＳＴ１３またはステップＳＴ１４で算
出されたアドレスに基づいて図１５（ａ）および図１５
（ｂ）に示すように、以下の手順で表示映像範囲３４を
切り出す。まず、Ｍ番目の水平走査線３６になるまでク
ロック信号ｆｗがないので映像信号を読み飛ばす。Ｍ番
目からＮ番目の水平走査線３６については、非映像表示
部分３７ａではクロック信号ｆｗがないので撮像映像信
号を読み飛ばし、映像表示部分３８では撮像映像信号に
合わせたサンプリング周波数でＡ／Ｄ変換を行い、非映
像表示部分３７ｂではクロック信号ｆｗがないので撮像
映像信号を読み飛ばすことを各水平走査線３６について
繰り返す。また、Ｎ番目以降の水平走査線３６について
はクロック信号ｆｗがないので映像信号を読み飛ばす。
【００５９】以上のようにクロック信号ｆｗを映像表示
部分３８と非表示映像範囲３７とで切り替えることによ
り、表示映像範囲３４の映像データのみをＡ／Ｄ変換す
る。次にステップＳＴ１６において、Ａ／Ｄ変換された
表示映像範囲３４の映像データを画像メモリ２９に格納
する。ステップＳＴ１７では画像メモリ２９に格納され
た表示映像範囲３４の映像データ全てを読み出し、ステ
ップＳＴ１８にて映像表示手段４に合わせた一定のサン
プリング周波数ｆR のクロック信号ｆｒでＤ／Ａ変換し
て、表示用の映像信号にする。そして、ステップＳＴ１
９においてモニタ４に周辺映像を表示して一連の処理を
終了する。
部分３８と非表示映像範囲３７とで切り替えることによ
り、表示映像範囲３４の映像データのみをＡ／Ｄ変換す
る。次にステップＳＴ１６において、Ａ／Ｄ変換された
表示映像範囲３４の映像データを画像メモリ２９に格納
する。ステップＳＴ１７では画像メモリ２９に格納され
た表示映像範囲３４の映像データ全てを読み出し、ステ
ップＳＴ１８にて映像表示手段４に合わせた一定のサン
プリング周波数ｆR のクロック信号ｆｒでＤ／Ａ変換し
て、表示用の映像信号にする。そして、ステップＳＴ１
９においてモニタ４に周辺映像を表示して一連の処理を
終了する。
【００６０】最後に第３の例について説明する。この場
合には、ＣＣＤコントローラ２０の作用によりＣＣＤ受
光画素で表示映像範囲３４の映像信号の読み出しを行う
ので、ステップＳＴ１５からステップＳＴ１８の処理は
特に必要ではない。このステップＳＴ１５からステップ
ＳＴ１９の動作については、まずＣＣＤコントローラ２
０によって撮像映像範囲３３から切り出された表示映像
範囲３４の映像信号をステップＳＴ１５でＡ／Ｄ変換
し、表示映像範囲３４の全映像データをステップＳＴ１
６で画像メモリ２９に格納し、格納された全ての映像デ
ータをステップＳＴ１７で読み出し、ステップＳＴ１８
で一定のサンプリング周波数でＤ／Ａ変換して、ステッ
プＳＴ１９でモニタ４に表示する。なお、この映像位置
移動動作は所定の周期、例えば１秒毎に繰り返して実行
される。また、ここでは、左側方監視カメラについて説
明したが、前方監視カメラなど他の周辺監視カメラに応
用することが可能である。
合には、ＣＣＤコントローラ２０の作用によりＣＣＤ受
光画素で表示映像範囲３４の映像信号の読み出しを行う
ので、ステップＳＴ１５からステップＳＴ１８の処理は
特に必要ではない。このステップＳＴ１５からステップ
ＳＴ１９の動作については、まずＣＣＤコントローラ２
０によって撮像映像範囲３３から切り出された表示映像
範囲３４の映像信号をステップＳＴ１５でＡ／Ｄ変換
し、表示映像範囲３４の全映像データをステップＳＴ１
６で画像メモリ２９に格納し、格納された全ての映像デ
ータをステップＳＴ１７で読み出し、ステップＳＴ１８
で一定のサンプリング周波数でＤ／Ａ変換して、ステッ
プＳＴ１９でモニタ４に表示する。なお、この映像位置
移動動作は所定の周期、例えば１秒毎に繰り返して実行
される。また、ここでは、左側方監視カメラについて説
明したが、前方監視カメラなど他の周辺監視カメラに応
用することが可能である。
【００６１】以上のように、この実施の形態３では、予
め周辺監視カメラで広い範囲を撮像しておき、ディジタ
ル化された撮像映像範囲３３の画像データを画像メモリ
２９に格納し、検出された傾斜角度を用いることにより
画像メモリから切り出す表示映像範囲３４のデータ範囲
を決定し、表示映像の位置が所定の位置になるように周
辺映像をモニタに表示するという方法、あるいは予め周
辺監視カメラで広い範囲を撮像しておき、撮像映像範囲
３３に対して、Ａ／Ｄ変換を行う際に車両の傾斜に応じ
て切り出す表示映像範囲３４のみをＡ／Ｄ変換して画像
メモリ２９に格納する方法、さらには表示範囲よりも広
い撮像映像範囲３３のＣＣＤ受光画素を画素スキャンす
る際に、車両の傾斜に応じて部分的な表示映像範囲３４
のＣＣＤ受光画素のみから映像データを切り出す方法を
示したが、これらの方法を用いることにより、ＣＣＤカ
メラ２の撮像方向を固定したままで、特にＣＣＤカメラ
２の視野を変化させる必要がないため、ＣＣＤカメラ２
を機械的に移動させるための機構部分が不要となる。ま
た、可変信号発生器３２を有しているために、一部分の
映像に対応した、切り出し指定アドレス範囲を読み出し
てビデオ信号に構成する際に、様々な映像信号に対応す
ることが可能である。
め周辺監視カメラで広い範囲を撮像しておき、ディジタ
ル化された撮像映像範囲３３の画像データを画像メモリ
２９に格納し、検出された傾斜角度を用いることにより
画像メモリから切り出す表示映像範囲３４のデータ範囲
を決定し、表示映像の位置が所定の位置になるように周
辺映像をモニタに表示するという方法、あるいは予め周
辺監視カメラで広い範囲を撮像しておき、撮像映像範囲
３３に対して、Ａ／Ｄ変換を行う際に車両の傾斜に応じ
て切り出す表示映像範囲３４のみをＡ／Ｄ変換して画像
メモリ２９に格納する方法、さらには表示範囲よりも広
い撮像映像範囲３３のＣＣＤ受光画素を画素スキャンす
る際に、車両の傾斜に応じて部分的な表示映像範囲３４
のＣＣＤ受光画素のみから映像データを切り出す方法を
示したが、これらの方法を用いることにより、ＣＣＤカ
メラ２の撮像方向を固定したままで、特にＣＣＤカメラ
２の視野を変化させる必要がないため、ＣＣＤカメラ２
を機械的に移動させるための機構部分が不要となる。ま
た、可変信号発生器３２を有しているために、一部分の
映像に対応した、切り出し指定アドレス範囲を読み出し
てビデオ信号に構成する際に、様々な映像信号に対応す
ることが可能である。
【００６２】実施の形態４．図１８はこの発明の実施の
形態４による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロッ
ク図である。図１８において、２９ａは映像表示手段３
のモニタ４に表示される表示映像範囲３４よりも大きな
撮像映像範囲３３の映像データが一旦格納される１次メ
モリ、４０ａはこの１次メモリ２９ａ上の映像データか
ら切り出された表示映像範囲３４の映像データの補間を
行う補間演算部、２９ｂはこの補間演算部４０ａにて補
間された映像データが展開される２次メモリであり、こ
の１次メモリ２９ａと２次メモリ２９ｂとは、上記実施
の形態３における画像メモリ２９に相当するものであ
る。１ｂはこれら１次メモリ２９ａ、２次メモリ２９ｂ
および補間演算部４０ａと、Ａ／Ｄ変換器２８およびＤ
／Ａ変換器３０とによって構成される画像処理部であ
り、１はこの画像処理部１ｂとＣＣＤカメラ２による撮
像部１ａとからなる撮像手段である。
形態４による周辺監視装置の詳細機能構成を示すブロッ
ク図である。図１８において、２９ａは映像表示手段３
のモニタ４に表示される表示映像範囲３４よりも大きな
撮像映像範囲３３の映像データが一旦格納される１次メ
モリ、４０ａはこの１次メモリ２９ａ上の映像データか
ら切り出された表示映像範囲３４の映像データの補間を
行う補間演算部、２９ｂはこの補間演算部４０ａにて補
間された映像データが展開される２次メモリであり、こ
の１次メモリ２９ａと２次メモリ２９ｂとは、上記実施
の形態３における画像メモリ２９に相当するものであ
る。１ｂはこれら１次メモリ２９ａ、２次メモリ２９ｂ
および補間演算部４０ａと、Ａ／Ｄ変換器２８およびＤ
／Ａ変換器３０とによって構成される画像処理部であ
り、１はこの画像処理部１ｂとＣＣＤカメラ２による撮
像部１ａとからなる撮像手段である。
【００６３】３９は左右傾き検出器１６ａおよび前後傾
き検出器１６ｂによる傾き検出手段１６から車両の傾き
データを読み込み、画像メモリ２９上の表示映像範囲３
４に対応する切り出し指定アドレス範囲を算出する映像
位置演算部であり、４０はこの映像位置演算部３９から
の切り出し指定アドレスをもとに、１次メモリ２９ａに
格納された撮像映像範囲３３の映像データから表示映像
範囲３４の映像データを切り出し、２次メモリ２９ｂに
展開し直すメモリ再配置演算部である。３１はこの映像
位置演算部３９とメモリ再配置演算部４０とから構成さ
れ、車両の傾きデータをもとに撮像映像範囲３３から表
示映像範囲３４を切り出す表示映像切り出し手段であ
り、５はこの表示映像切り出し手段３１を含む映像位置
移動手段である。
き検出器１６ｂによる傾き検出手段１６から車両の傾き
データを読み込み、画像メモリ２９上の表示映像範囲３
４に対応する切り出し指定アドレス範囲を算出する映像
位置演算部であり、４０はこの映像位置演算部３９から
の切り出し指定アドレスをもとに、１次メモリ２９ａに
格納された撮像映像範囲３３の映像データから表示映像
範囲３４の映像データを切り出し、２次メモリ２９ｂに
展開し直すメモリ再配置演算部である。３１はこの映像
位置演算部３９とメモリ再配置演算部４０とから構成さ
れ、車両の傾きデータをもとに撮像映像範囲３３から表
示映像範囲３４を切り出す表示映像切り出し手段であ
り、５はこの表示映像切り出し手段３１を含む映像位置
移動手段である。
【００６４】この実施の形態４では、ＣＣＤカメラ２で
撮像された撮像映像範囲３３の映像信号は、Ａ／Ｄ変換
器２８でディジタル信号化されて１次メモリ２９ａに格
納される。メモリ再配置演算部４０は、車両の傾きデー
タをもとに映像位置演算部３９で算出した切り出し指定
アドレス範囲に従って、この１次メモリ２９ａ上の撮像
映像範囲３３の映像データから表示映像範囲３４の映像
データを切り出して補間演算部４０ａに渡す。補間演算
部４０ａではその映像データの補間を行い、２次メモリ
２９ｂに連続配置させて展開し直す。この再配置の間
に、１次メモリ２９ａには次の新しい撮像映像範囲３３
の映像データが格納され、２次メモリ２９ｂに展開格納
された映像はＤ／Ａ変換器３０でビデオ信号に変換され
てモニタ４に表示される。
撮像された撮像映像範囲３３の映像信号は、Ａ／Ｄ変換
器２８でディジタル信号化されて１次メモリ２９ａに格
納される。メモリ再配置演算部４０は、車両の傾きデー
タをもとに映像位置演算部３９で算出した切り出し指定
アドレス範囲に従って、この１次メモリ２９ａ上の撮像
映像範囲３３の映像データから表示映像範囲３４の映像
データを切り出して補間演算部４０ａに渡す。補間演算
部４０ａではその映像データの補間を行い、２次メモリ
２９ｂに連続配置させて展開し直す。この再配置の間
に、１次メモリ２９ａには次の新しい撮像映像範囲３３
の映像データが格納され、２次メモリ２９ｂに展開格納
された映像はＤ／Ａ変換器３０でビデオ信号に変換され
てモニタ４に表示される。
【００６５】次にこの実施の形態４の動作について説明
する。一例として、通常精度の撮像映像範囲３３の映像
データを１次メモリ２９ａに格納し、車両の傾きに対応
する表示映像範囲３４を撮像映像範囲３３の２分の１と
し、その表示映像範囲３４の映像データをデータ補間し
ながら２次メモリ２９ｂに展開し直し、モニタ４に表示
する方法について、図１９を参照しながら説明する。こ
こで、図１９（ａ）には１次メモリ２９ａに格納された
撮像映像データの一例が、図１９（ｂ）は２次メモリ２
９ｂに格納された表示映像データの一例がそれぞれ示さ
れている。この図１９において、４１は２次メモリ２９
ｂに展開したときの表示映像データの一つの画素に相当
する表示画素データであり、４２ａ〜４２ｄは１次メモ
リ２９ａ上の撮像映像データの２×２の画素群に相当す
る撮像画素データである。
する。一例として、通常精度の撮像映像範囲３３の映像
データを１次メモリ２９ａに格納し、車両の傾きに対応
する表示映像範囲３４を撮像映像範囲３３の２分の１と
し、その表示映像範囲３４の映像データをデータ補間し
ながら２次メモリ２９ｂに展開し直し、モニタ４に表示
する方法について、図１９を参照しながら説明する。こ
こで、図１９（ａ）には１次メモリ２９ａに格納された
撮像映像データの一例が、図１９（ｂ）は２次メモリ２
９ｂに格納された表示映像データの一例がそれぞれ示さ
れている。この図１９において、４１は２次メモリ２９
ｂに展開したときの表示映像データの一つの画素に相当
する表示画素データであり、４２ａ〜４２ｄは１次メモ
リ２９ａ上の撮像映像データの２×２の画素群に相当す
る撮像画素データである。
【００６６】ここではまず、図１９を用いて、１次メモ
リ２９ａから２次メモリ２９ｂに映像データを展開する
際のデータ補間の一例について説明する。１次メモリ２
９ａの撮像映像データから２次メモリ２９ｂ上に表示映
像データを展開し直す場合、通常精度の撮像映像範囲３
３の２分の１を表示映像範囲３４として拡大するため
に、２次メモリ２９ｂ上の各画素の大きさは、上下、左
右とも１次メモリ２９ａ上の画素の２分の１の大きさに
なり、１次メモリ２９ａ上の画素の中心が２次メモリ２
９ｂ上の画素の中心に位置するとは限らない。従って、
２次メモリ２９ｂ上の各画素領域は１次メモリ２９ａ上
では複数の画素にまたがることになる。
リ２９ａから２次メモリ２９ｂに映像データを展開する
際のデータ補間の一例について説明する。１次メモリ２
９ａの撮像映像データから２次メモリ２９ｂ上に表示映
像データを展開し直す場合、通常精度の撮像映像範囲３
３の２分の１を表示映像範囲３４として拡大するため
に、２次メモリ２９ｂ上の各画素の大きさは、上下、左
右とも１次メモリ２９ａ上の画素の２分の１の大きさに
なり、１次メモリ２９ａ上の画素の中心が２次メモリ２
９ｂ上の画素の中心に位置するとは限らない。従って、
２次メモリ２９ｂ上の各画素領域は１次メモリ２９ａ上
では複数の画素にまたがることになる。
【００６７】手順としては、まず表示画素データ４１の
位置および領域を計算する。表示画素データ４１が各撮
像画素データ４２ａ〜４２ｄに占める面積比を計算し、
その面積比に比例する重みを各撮像画素データ４２ａ〜
４２ｄの値にそれぞれ乗算して、その全てを加算したも
のを表示画素データ４１の値とする。例えば、一番明る
い画素データ値を１、一番暗い画素データ値を０とし、
表示画素データ４１が撮像画素データ４２ａ（１）、４
２ｂ（０．５）、４２ｃ（０．５）、４２ｄ（０）のそ
れぞれに４分の１ずつまたがっている場合には、表示画
素データ４１のデータ値は以下の式（３）のように計算
されて０．５となる。
位置および領域を計算する。表示画素データ４１が各撮
像画素データ４２ａ〜４２ｄに占める面積比を計算し、
その面積比に比例する重みを各撮像画素データ４２ａ〜
４２ｄの値にそれぞれ乗算して、その全てを加算したも
のを表示画素データ４１の値とする。例えば、一番明る
い画素データ値を１、一番暗い画素データ値を０とし、
表示画素データ４１が撮像画素データ４２ａ（１）、４
２ｂ（０．５）、４２ｃ（０．５）、４２ｄ（０）のそ
れぞれに４分の１ずつまたがっている場合には、表示画
素データ４１のデータ値は以下の式（３）のように計算
されて０．５となる。
【００６８】 （１／４）×１＋（１／４）×０．５ ＋（１／４）×０．５＋（１／４）×０＝０．５ ・・・・ （３）
【００６９】なお、ここでは表示画素データ４１が４つ
の撮像画素４２ａ〜４２ｄにまたがっている場合につい
て示したが、表示画素データ４１が１つの撮像画素内に
入っている場合や、表示画素データ４１が２個または３
個の撮像画素にまたがっている場合もあり、同様の方法
で表示画素データ４１のデータ値を求めることができ
る。
の撮像画素４２ａ〜４２ｄにまたがっている場合につい
て示したが、表示画素データ４１が１つの撮像画素内に
入っている場合や、表示画素データ４１が２個または３
個の撮像画素にまたがっている場合もあり、同様の方法
で表示画素データ４１のデータ値を求めることができ
る。
【００７０】以下、この実施の形態４における表示映像
切り出し手段３１の動作を、図２０に示すフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、ステップＳＴ２１お
よびＳＴ２２において、傾き検出手段１６の左右傾き検
出器１６ａおよび前後傾き検出器１６ｂから傾きデータ
を読み込む。次にステップＳＴ２３では、この読み込ん
だ傾きデータを用いることにより、撮像映像範囲３３の
映像データが格納されている１次メモリ２９ａ上におけ
る、表示映像範囲３４の各表示画素データ４１の位置を
算出する。次にステップＳＴ２４では、前記ステップＳ
Ｔ２３で算出された各表示画素データ４１の位置をもと
に、１次メモリ２９ａの撮像画素データ４２から順々
に、表示画素データ４１のデータ値を、式（３）で示し
たような補間計算によって求め、１次メモリ２９ａから
そのデータ値を読み出す。次にステップＳＴ２５におい
て、その得られた表示画素データ４１のデータ値を順に
２次メモリに連続配置して格納し、ステップＳＴ２６に
進む。ステップＳＴ２６では、この２次メモリ２９ｂに
格納された映像データをＤ／Ａ変換してモニタ４に表示
し、一連の処理を終了する。
切り出し手段３１の動作を、図２０に示すフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、ステップＳＴ２１お
よびＳＴ２２において、傾き検出手段１６の左右傾き検
出器１６ａおよび前後傾き検出器１６ｂから傾きデータ
を読み込む。次にステップＳＴ２３では、この読み込ん
だ傾きデータを用いることにより、撮像映像範囲３３の
映像データが格納されている１次メモリ２９ａ上におけ
る、表示映像範囲３４の各表示画素データ４１の位置を
算出する。次にステップＳＴ２４では、前記ステップＳ
Ｔ２３で算出された各表示画素データ４１の位置をもと
に、１次メモリ２９ａの撮像画素データ４２から順々
に、表示画素データ４１のデータ値を、式（３）で示し
たような補間計算によって求め、１次メモリ２９ａから
そのデータ値を読み出す。次にステップＳＴ２５におい
て、その得られた表示画素データ４１のデータ値を順に
２次メモリに連続配置して格納し、ステップＳＴ２６に
進む。ステップＳＴ２６では、この２次メモリ２９ｂに
格納された映像データをＤ／Ａ変換してモニタ４に表示
し、一連の処理を終了する。
【００７１】以上のように、画像メモリ２９として１次
メモリ２９ａと２次メモリ２９ｂの２つを使用すること
により、画像処理部１ｂにおいて入力側と出力側とが切
り放され、１次メモリ２９ａに次々と撮像映像データを
格納する間にも、１つ前の更新前の表示範囲の映像デー
タを２次メモリ２９ｂに展開できるので、画像編集の柔
軟性を高めることができ、回転方向移動に関しても柔軟
に対応することが可能となる。また、１次メモリ２９ａ
から２次メモリ２９ｂに映像データを再配置する際にデ
ータ補間を行っているので、より滑らかな周辺映像を表
示することができる。なお、この外にも、周辺監視カメ
ラでは２倍の精度で撮像しておいて、車両の傾きに応じ
て通常の倍率の表示映像を切り出すことなど、様々な方
法を採用することが可能である。
メモリ２９ａと２次メモリ２９ｂの２つを使用すること
により、画像処理部１ｂにおいて入力側と出力側とが切
り放され、１次メモリ２９ａに次々と撮像映像データを
格納する間にも、１つ前の更新前の表示範囲の映像デー
タを２次メモリ２９ｂに展開できるので、画像編集の柔
軟性を高めることができ、回転方向移動に関しても柔軟
に対応することが可能となる。また、１次メモリ２９ａ
から２次メモリ２９ｂに映像データを再配置する際にデ
ータ補間を行っているので、より滑らかな周辺映像を表
示することができる。なお、この外にも、周辺監視カメ
ラでは２倍の精度で撮像しておいて、車両の傾きに応じ
て通常の倍率の表示映像を切り出すことなど、様々な方
法を採用することが可能である。
【００７２】実施の形態５．図２１はこの発明の実施の
形態５の詳細機能構成を示すブロック図であり、ここで
は、図２に示した車両１１の左側方を監視する左側方監
視カメラ２ｄを一例として説明する。図２１において、
４３は車両１１の左側方の周辺映像を結像させるカメラ
レンズ、４４は有効受光面に対して順次スキャンを行い
ながら、カメラレンズ４３によって結像された画像の映
像信号を取り出すＣＣＤ受光素子であり、１ａはこれら
カメラレンズ４３、ＣＣＤ受光素子４４よりなる撮像部
である。４５は傾き検出手段１６の左右傾き検出器１６
ａの検出した車両１１の左右の傾きデータから表示映像
切り出し手段３１が計算したアドレスに基づいて、ＣＣ
Ｄ受光素子４４の読み出しのためのタイミング信号を生
成するタイミング信号発生器であり、５はこのタイミン
グ信号発生器４５と表示映像切り出し手段３１よりなる
映像位置移動手段である。
形態５の詳細機能構成を示すブロック図であり、ここで
は、図２に示した車両１１の左側方を監視する左側方監
視カメラ２ｄを一例として説明する。図２１において、
４３は車両１１の左側方の周辺映像を結像させるカメラ
レンズ、４４は有効受光面に対して順次スキャンを行い
ながら、カメラレンズ４３によって結像された画像の映
像信号を取り出すＣＣＤ受光素子であり、１ａはこれら
カメラレンズ４３、ＣＣＤ受光素子４４よりなる撮像部
である。４５は傾き検出手段１６の左右傾き検出器１６
ａの検出した車両１１の左右の傾きデータから表示映像
切り出し手段３１が計算したアドレスに基づいて、ＣＣ
Ｄ受光素子４４の読み出しのためのタイミング信号を生
成するタイミング信号発生器であり、５はこのタイミン
グ信号発生器４５と表示映像切り出し手段３１よりなる
映像位置移動手段である。
【００７３】４６はＣＣＤ受光素子４４の画素読み出し
位置のスキャンを駆動するＣＣＤドライバ、４７はＣＣ
Ｄ受光素子４４から読み出された映像データをサンプル
＆ホールドするサンプル・ホールド回路であり、２０は
これらＣＣＤドライバ４６とサンプル・ホールド回路４
７から構成されて、ＣＣＤ受光素子４４の各画素から映
像信号を取り出すスキャン制御を行うＣＣＤコントロー
ラである。４８はサンプル・ホールド回路４７でサンプ
ル＆ホールドされた映像データを、映像表示手段３のモ
ニタ４に表示するための映像信号に変換するなどの処理
を実行する信号処理部であり、４９はＣＣＤドライバ４
６に制御信号を、信号処理部４８に同期信号を送出する
同期信号発生器である。１ｂはこの信号処理部４８およ
び同期信号発生器４９と、前記ＣＣＤドライバ２０とか
らなる画像処理部であり、１はこのような画像処理部１
ｂと前記撮像部１ａにて構成される撮像手段である。
位置のスキャンを駆動するＣＣＤドライバ、４７はＣＣ
Ｄ受光素子４４から読み出された映像データをサンプル
＆ホールドするサンプル・ホールド回路であり、２０は
これらＣＣＤドライバ４６とサンプル・ホールド回路４
７から構成されて、ＣＣＤ受光素子４４の各画素から映
像信号を取り出すスキャン制御を行うＣＣＤコントロー
ラである。４８はサンプル・ホールド回路４７でサンプ
ル＆ホールドされた映像データを、映像表示手段３のモ
ニタ４に表示するための映像信号に変換するなどの処理
を実行する信号処理部であり、４９はＣＣＤドライバ４
６に制御信号を、信号処理部４８に同期信号を送出する
同期信号発生器である。１ｂはこの信号処理部４８およ
び同期信号発生器４９と、前記ＣＣＤドライバ２０とか
らなる画像処理部であり、１はこのような画像処理部１
ｂと前記撮像部１ａにて構成される撮像手段である。
【００７４】次に動作について説明する。映像位置移動
手段５では、内蔵する表示映像切り出し手段３１が左右
傾き検出器１６ａからの車両の傾きデータに応じて表示
映像範囲３４に相当するようにアドレス計算を行い、タ
イミング信号発生器４５が算出されたアドレスに基づい
て、図１６に示したように、非映像表示部分３７では高
い周波数のタイミング信号を、映像表示部分３８では通
常の周波数のタイミング信号をＣＣＤドライバ４６に送
る。このＣＣＤドライバ４６のスキャン駆動によって、
非映像表示部分３７ではＣＣＤ受光素子４４の撮像映像
信号が読み飛ばされ、映像表示部分３８ではＣＣＤ受光
素子４４から映像信号が読み込まれる。読み込まれた映
像信号はサンプル・ホールド回路４７でサンプル＆ホー
ルドされ、信号処理部４８でビデオ信号に構成されて、
表示映像の映像位置が図３に示す所定の位置となった周
辺映像がモニタ４に表示される。
手段５では、内蔵する表示映像切り出し手段３１が左右
傾き検出器１６ａからの車両の傾きデータに応じて表示
映像範囲３４に相当するようにアドレス計算を行い、タ
イミング信号発生器４５が算出されたアドレスに基づい
て、図１６に示したように、非映像表示部分３７では高
い周波数のタイミング信号を、映像表示部分３８では通
常の周波数のタイミング信号をＣＣＤドライバ４６に送
る。このＣＣＤドライバ４６のスキャン駆動によって、
非映像表示部分３７ではＣＣＤ受光素子４４の撮像映像
信号が読み飛ばされ、映像表示部分３８ではＣＣＤ受光
素子４４から映像信号が読み込まれる。読み込まれた映
像信号はサンプル・ホールド回路４７でサンプル＆ホー
ルドされ、信号処理部４８でビデオ信号に構成されて、
表示映像の映像位置が図３に示す所定の位置となった周
辺映像がモニタ４に表示される。
【００７５】ここで、図２２はこの実施の形態５におけ
るＣＣＤ読み出し動作を示したフローチャートである。
なお、カメラの撮像方向は車両の左側方向とする。ま
ず、ステップＳＴ３１で左右傾き検出器１６ａから車両
の左右傾きデータを読み込む。次にステップＳＴ３２に
おいて、その左右傾きデータ量より、図１３に示した通
常時表示映像中心３５ａから傾斜時表示映像中心３５ｂ
までの変位ｈにあたる上下移動量を算出して表示映像範
囲３４を計算する。次にステップＳＴ３３に進み、その
表示映像範囲３４を相当するＣＣＤ読み出しアドレスに
変換する。次にステップＳＴ３４で、上の水平走査ライ
ン３６から順に、その水平走査ライン３６が読み出し画
素を含んでいるかどうかを判定し、読み出し画素を含ん
でいる場合にはステップＳＴ３６に、そうでない場合に
はステップＳＴ３５に進む。ステップＳＴ３５では、水
平走査ライン３６が図１６（ａ）に３７ｖで示す領域の
表示映像範囲３４を含まないものであるため、図１６
（ｃ）に示した切り出し時クロック信号中の３７ｖで示
すような高速クロック信号をＣＣＤコントローラ２０に
送出し、画素データを読み飛ばしてステップＳＴ３４に
戻る。一方、ステップＳＴ３６では、水平走査ライン３
６が図１６（ａ）に３８ｖで示す領域の表示映像範囲３
４を含むものがあるため、図１６（ｃ）に示した通常時
クロック信号を送出してステップＳＴ３７に進む。
るＣＣＤ読み出し動作を示したフローチャートである。
なお、カメラの撮像方向は車両の左側方向とする。ま
ず、ステップＳＴ３１で左右傾き検出器１６ａから車両
の左右傾きデータを読み込む。次にステップＳＴ３２に
おいて、その左右傾きデータ量より、図１３に示した通
常時表示映像中心３５ａから傾斜時表示映像中心３５ｂ
までの変位ｈにあたる上下移動量を算出して表示映像範
囲３４を計算する。次にステップＳＴ３３に進み、その
表示映像範囲３４を相当するＣＣＤ読み出しアドレスに
変換する。次にステップＳＴ３４で、上の水平走査ライ
ン３６から順に、その水平走査ライン３６が読み出し画
素を含んでいるかどうかを判定し、読み出し画素を含ん
でいる場合にはステップＳＴ３６に、そうでない場合に
はステップＳＴ３５に進む。ステップＳＴ３５では、水
平走査ライン３６が図１６（ａ）に３７ｖで示す領域の
表示映像範囲３４を含まないものであるため、図１６
（ｃ）に示した切り出し時クロック信号中の３７ｖで示
すような高速クロック信号をＣＣＤコントローラ２０に
送出し、画素データを読み飛ばしてステップＳＴ３４に
戻る。一方、ステップＳＴ３６では、水平走査ライン３
６が図１６（ａ）に３８ｖで示す領域の表示映像範囲３
４を含むものがあるため、図１６（ｃ）に示した通常時
クロック信号を送出してステップＳＴ３７に進む。
【００７６】ステップＳＴ３７では、その表示映像範囲
３４を含む水平走査線３６について、現在位置の画素が
表示映像範囲３４内の画素であるかどうかを判定し、表
示映像範囲３４内の画素であればステップＳＴ３９に進
み、そうでなければステップＳＴ３８に進む。ステップ
ＳＴ３８では、ステップＳＴ３７で判定された画素が、
表示映像範囲３４外の図１６（ａ）に示した非映像表示
部分３７ａ、３７ｂであるため、図１６（ｂ）のクロッ
ク信号ｆｃ中の３７ａ’、３７ｂ’で示すような高速の
クロック信号を送出し、ＣＣＤ受光素子４４の信号電荷
を読み飛ばしてステップＳＴ３７に戻る。一方、ステッ
プＳＴ３９では、ステップＳＴ３７で判定された画素
が、表示映像範囲３４内の図１６（ａ）に示した映像表
示部分３８であるので、図１６（ｂ）のクロック信号ｆ
ｃ中の３８で示すような通常周波数のクロック信号を送
出する。次にステップＳＴ４０において、この通常周波
数のクロック信号でＣＣＤ受光素子４４の信号電荷の読
み込みを行う。次にステップＳＴ４１において、現在位
置の画素が水平走査ラインの最終画素であるかどうかを
判定し、最終画素であればステップＳＴ４２に進み、そ
うでなければステップＳＴ３７に戻って上記処理を繰り
返す。
３４を含む水平走査線３６について、現在位置の画素が
表示映像範囲３４内の画素であるかどうかを判定し、表
示映像範囲３４内の画素であればステップＳＴ３９に進
み、そうでなければステップＳＴ３８に進む。ステップ
ＳＴ３８では、ステップＳＴ３７で判定された画素が、
表示映像範囲３４外の図１６（ａ）に示した非映像表示
部分３７ａ、３７ｂであるため、図１６（ｂ）のクロッ
ク信号ｆｃ中の３７ａ’、３７ｂ’で示すような高速の
クロック信号を送出し、ＣＣＤ受光素子４４の信号電荷
を読み飛ばしてステップＳＴ３７に戻る。一方、ステッ
プＳＴ３９では、ステップＳＴ３７で判定された画素
が、表示映像範囲３４内の図１６（ａ）に示した映像表
示部分３８であるので、図１６（ｂ）のクロック信号ｆ
ｃ中の３８で示すような通常周波数のクロック信号を送
出する。次にステップＳＴ４０において、この通常周波
数のクロック信号でＣＣＤ受光素子４４の信号電荷の読
み込みを行う。次にステップＳＴ４１において、現在位
置の画素が水平走査ラインの最終画素であるかどうかを
判定し、最終画素であればステップＳＴ４２に進み、そ
うでなければステップＳＴ３７に戻って上記処理を繰り
返す。
【００７７】ステップＳＴ４２では、現在の水平走査線
３６が最終走査ラインであるかどうかを判定し、最終走
査ラインでなければステップＳＴ３４に戻って、上記の
処理を最終走査ラインまで繰り返す。ステップＳＴ４２
で現在の水平走査線３６が最終走査ラインであると判定
されるとステップＳＴ４３に進み、それまでにＣＣＤ受
光素子４４から読み込んだ映像信号の信号処理を行う。
次にステップＳＴ４４において、それをモニタ４に周辺
映像として表示して一連の処理を終了する。なお、この
映像位置移動動作は所定の周期、例えば３秒毎に繰り返
して実行されるものである。また、左側方監視カメラ以
外の、例えば前方監視カメラなどの周辺監視カメラに応
用することも可能である。
３６が最終走査ラインであるかどうかを判定し、最終走
査ラインでなければステップＳＴ３４に戻って、上記の
処理を最終走査ラインまで繰り返す。ステップＳＴ４２
で現在の水平走査線３６が最終走査ラインであると判定
されるとステップＳＴ４３に進み、それまでにＣＣＤ受
光素子４４から読み込んだ映像信号の信号処理を行う。
次にステップＳＴ４４において、それをモニタ４に周辺
映像として表示して一連の処理を終了する。なお、この
映像位置移動動作は所定の周期、例えば３秒毎に繰り返
して実行されるものである。また、左側方監視カメラ以
外の、例えば前方監視カメラなどの周辺監視カメラに応
用することも可能である。
【００７８】なお、上記説明からもわかるように、この
実施の形態５におけるＣＣＤ水平方向画素電荷の読み出
し時のタイミング信号と最終的に得られる映像信号の波
形の関係も、図１６（ｂ）によって示される。その際、
図１６（ｂ）におけるクロック信号ｆｃをＣＣＤ水平方
向画素電荷の読み出し時のタイミング信号に、表示映像
信号を最終的に得られる映像信号にそれぞれ読み替えれ
ばよい。すなわち、ＣＣＤ受光素子４４においては、受
光部で光を電気信号に変換し、転送部でタイミング信号
に合わせて信号電荷を読み出す。この実施の形態５で
は、モニタ表示のための映像信号として、ある水平走査
線３６において、まず非映像表示部分３７ａについては
高速のタイミング信号３７ａ’をＣＣＤ受光素子４４に
送ることにより信号電荷を読み飛ばし、次に映像表示部
分３８については通常のタイミング信号を送って信号電
荷を読み込み、また表示映像部分３８以降の非映像表示
部分３７ｂについては再度高速のタイミング信号３７
ｂ’を送って信号電荷を読み飛ばす。この一連の動作を
各水平走査線３６について行うことにより、表示映像範
囲３４のみの映像信号を得ることができる。
実施の形態５におけるＣＣＤ水平方向画素電荷の読み出
し時のタイミング信号と最終的に得られる映像信号の波
形の関係も、図１６（ｂ）によって示される。その際、
図１６（ｂ）におけるクロック信号ｆｃをＣＣＤ水平方
向画素電荷の読み出し時のタイミング信号に、表示映像
信号を最終的に得られる映像信号にそれぞれ読み替えれ
ばよい。すなわち、ＣＣＤ受光素子４４においては、受
光部で光を電気信号に変換し、転送部でタイミング信号
に合わせて信号電荷を読み出す。この実施の形態５で
は、モニタ表示のための映像信号として、ある水平走査
線３６において、まず非映像表示部分３７ａについては
高速のタイミング信号３７ａ’をＣＣＤ受光素子４４に
送ることにより信号電荷を読み飛ばし、次に映像表示部
分３８については通常のタイミング信号を送って信号電
荷を読み込み、また表示映像部分３８以降の非映像表示
部分３７ｂについては再度高速のタイミング信号３７
ｂ’を送って信号電荷を読み飛ばす。この一連の動作を
各水平走査線３６について行うことにより、表示映像範
囲３４のみの映像信号を得ることができる。
【００７９】同様に、ＣＣＤ垂直方向についても、全画
素電荷読み出し時のタイミング信号と撮像映像範囲３３
から表示映像範囲３４を切り出すときのタイミング信号
の関係が図１６（ｃ）によって示される。その際、図１
６（ｃ）における通常時クロック信号を全画素電荷読み
出し時のタイミング信号に、切り出し時クロック信号を
切り出すときのタイミング信号にそれぞれ読み替えれば
よい。すなわち、水平走査と同様に、映像表示ラインに
ついては３８ｖで示す通常の周波数のタイミング信号を
ＣＣＤコントローラ２０に送出し、ＣＣＤ受光素子４４
の電荷を読み取って映像信号に変換するが、映像を表示
しない水平走査線３６に関しては、３７ｖで示す高速の
タイミング信号をＣＣＤコントローラ２０に送出するこ
とによりＣＣＤ受光素子４４の映像信号を読み飛ばす。
素電荷読み出し時のタイミング信号と撮像映像範囲３３
から表示映像範囲３４を切り出すときのタイミング信号
の関係が図１６（ｃ）によって示される。その際、図１
６（ｃ）における通常時クロック信号を全画素電荷読み
出し時のタイミング信号に、切り出し時クロック信号を
切り出すときのタイミング信号にそれぞれ読み替えれば
よい。すなわち、水平走査と同様に、映像表示ラインに
ついては３８ｖで示す通常の周波数のタイミング信号を
ＣＣＤコントローラ２０に送出し、ＣＣＤ受光素子４４
の電荷を読み取って映像信号に変換するが、映像を表示
しない水平走査線３６に関しては、３７ｖで示す高速の
タイミング信号をＣＣＤコントローラ２０に送出するこ
とによりＣＣＤ受光素子４４の映像信号を読み飛ばす。
【００８０】以上のように、ＣＣＤ受光素子４４では表
示映像範囲３４よりも広範囲の撮像映像範囲３３の周辺
映像が入力されるようにカメラレンズ４３を選択し、例
えば前方監視カメラ２ｃでは車両１１の前後、側方監視
カメラ２ｄでは車両１１の左右の傾斜に応じて、ＣＣＤ
コントローラ２０により表示映像範囲３４のみをＣＣＤ
受光素子４４から信号電荷を読み出して、表示映像の位
置が所定の位置になるように表示することができる。ま
た、この実施の形態５では、ＣＣＤ受光素子４４のみ
で、撮像方向の上下移動を行うことができるので、ＣＣ
Ｄカメラ以降の映像信号処理部分には、特別の回路など
は不要であり、装置構成を簡素化することが可能とな
る。
示映像範囲３４よりも広範囲の撮像映像範囲３３の周辺
映像が入力されるようにカメラレンズ４３を選択し、例
えば前方監視カメラ２ｃでは車両１１の前後、側方監視
カメラ２ｄでは車両１１の左右の傾斜に応じて、ＣＣＤ
コントローラ２０により表示映像範囲３４のみをＣＣＤ
受光素子４４から信号電荷を読み出して、表示映像の位
置が所定の位置になるように表示することができる。ま
た、この実施の形態５では、ＣＣＤ受光素子４４のみ
で、撮像方向の上下移動を行うことができるので、ＣＣ
Ｄカメラ以降の映像信号処理部分には、特別の回路など
は不要であり、装置構成を簡素化することが可能とな
る。
【００８１】実施の形態６．図２３はこの発明の実施の
形態６の詳細機能構成を示すブロック図である。図２３
において、５０は画像認識をすることによって車両の傾
斜の方向や量を検出する画像認識傾き検出手段であり、
５１はこの画像認識傾き検出手段５０内にあって、画像
メモリ２９から映像データを読み込んで前述の画像認識
処理を行う画像認識処理部５１である。この実施の形態
６は、傾き検出手段１６がこの画像認識傾き検出手段５
０で構成されている点に特徴を有するものである。すな
わち、ＣＣＤカメラ２、例えば左側方を監視するＣＣＤ
カメラで撮像された周辺映像は、Ａ／Ｄ変換器２８でＡ
／Ｄ変換されて画像メモリ２９に格納され、この画像メ
モリ２９に格納された映像データが画像認識処理部５１
で画像認識され、画像認識傾き検出手段５０における車
両の傾きデータの算出に用いられる。なお、画像認識の
詳しい動作については後述する。
形態６の詳細機能構成を示すブロック図である。図２３
において、５０は画像認識をすることによって車両の傾
斜の方向や量を検出する画像認識傾き検出手段であり、
５１はこの画像認識傾き検出手段５０内にあって、画像
メモリ２９から映像データを読み込んで前述の画像認識
処理を行う画像認識処理部５１である。この実施の形態
６は、傾き検出手段１６がこの画像認識傾き検出手段５
０で構成されている点に特徴を有するものである。すな
わち、ＣＣＤカメラ２、例えば左側方を監視するＣＣＤ
カメラで撮像された周辺映像は、Ａ／Ｄ変換器２８でＡ
／Ｄ変換されて画像メモリ２９に格納され、この画像メ
モリ２９に格納された映像データが画像認識処理部５１
で画像認識され、画像認識傾き検出手段５０における車
両の傾きデータの算出に用いられる。なお、画像認識の
詳しい動作については後述する。
【００８２】この画像認識傾き検出手段５０で撮像映像
データを画像認識することによって検出された傾きデー
タを用いることにより、実施の形態３で述べたように、
画像メモリ２９に格納された撮像映像範囲３３の映像デ
ータから表示映像範囲３４の映像データを切り出してモ
ニタ４に表示することができる。また、その他にも、撮
像映像データを画像認識することで検出された傾きデー
タを用いて、実施の形態１で述べたように、モータによ
るＣＣＤカメラ２の撮像方向移動などを行い、車両の傾
斜に応じて映像位置を所定の位置に補正して周辺映像の
モニタ表示を行うこともできる。
データを画像認識することによって検出された傾きデー
タを用いることにより、実施の形態３で述べたように、
画像メモリ２９に格納された撮像映像範囲３３の映像デ
ータから表示映像範囲３４の映像データを切り出してモ
ニタ４に表示することができる。また、その他にも、撮
像映像データを画像認識することで検出された傾きデー
タを用いて、実施の形態１で述べたように、モータによ
るＣＣＤカメラ２の撮像方向移動などを行い、車両の傾
斜に応じて映像位置を所定の位置に補正して周辺映像の
モニタ表示を行うこともできる。
【００８３】ここで、図２４は図２３に示した画像認識
傾き検出手段５０について、一例として左側方監視カメ
ラに対する車両の前後傾きを検出する動作を説明するた
めに、撮像映像データから８×８の画素エリアを抽出し
た説明図である。なお、説明を簡単にするために、例え
ば各画素は２値化処理がなされていて、白か黒のどちら
かであるものと仮定する。この図２４において、５２は
８×８の画素エリアであり、５３はその画素エリア５２
内の黒色の画素、５４は同じく白色の画素である。５５
は黒色の画素５３を連結して直線近似してできる直線で
あり、以後それを連結成分と呼ぶ。図２４（ａ）の場合
には、連結成分５５は垂直方向に対して角度αだけ傾い
ており、画素エリア５２内における長さはＬｊである。
また、図２４（ｂ）の場合には、連結成分５５は水平方
向に対して角度βだけ傾いており、画素エリア５２内の
長さはＬｊである。
傾き検出手段５０について、一例として左側方監視カメ
ラに対する車両の前後傾きを検出する動作を説明するた
めに、撮像映像データから８×８の画素エリアを抽出し
た説明図である。なお、説明を簡単にするために、例え
ば各画素は２値化処理がなされていて、白か黒のどちら
かであるものと仮定する。この図２４において、５２は
８×８の画素エリアであり、５３はその画素エリア５２
内の黒色の画素、５４は同じく白色の画素である。５５
は黒色の画素５３を連結して直線近似してできる直線で
あり、以後それを連結成分と呼ぶ。図２４（ａ）の場合
には、連結成分５５は垂直方向に対して角度αだけ傾い
ており、画素エリア５２内における長さはＬｊである。
また、図２４（ｂ）の場合には、連結成分５５は水平方
向に対して角度βだけ傾いており、画素エリア５２内の
長さはＬｊである。
【００８４】図２５は、角度αまたはβについて、画素
エリア５２を撮像映像範囲３３内において順々にシフト
していきながら、全範囲の画素エリア５２をチェック
し、角度αおよびβそれぞれの、長さＬｊを重みにして
加算してつくられるヒストグラムの一例である。この図
２５では、一例としてプラス・マイナス３０度までを示
している。図中の５６ａはヒストグラムのピーク値であ
り、この図２５に示した例では−１０度である。角度α
およびβそれぞれのヒストグラムのピーク値５６ａを検
出することにより、画像の回転方向のずれを求めること
ができる。
エリア５２を撮像映像範囲３３内において順々にシフト
していきながら、全範囲の画素エリア５２をチェック
し、角度αおよびβそれぞれの、長さＬｊを重みにして
加算してつくられるヒストグラムの一例である。この図
２５では、一例としてプラス・マイナス３０度までを示
している。図中の５６ａはヒストグラムのピーク値であ
り、この図２５に示した例では−１０度である。角度α
およびβそれぞれのヒストグラムのピーク値５６ａを検
出することにより、画像の回転方向のずれを求めること
ができる。
【００８５】また、図２６は、一例として左側方監視カ
メラについて、図２３の画像認識傾き検出手段５０の左
右傾き検出の動作例を説明するために撮像映像範囲３３
を示した説明図であり、図中の５７は撮像映像から測定
できる無限遠点である。図２７は図２４に示したような
８×８の画素エリア５２を撮像映像範囲３３内において
順々にシフトしていきながら、連結成分５５の延長線を
２次元的に加算して得られる無限遠点ヒストグラムの一
例である。このヒストグラムのピーク値５６ｂを抽出す
ることにより、無限遠点５７の位置を算出することがで
きる。無限遠点５７の上下位置を算出することにより、
画像の上下方向のずれを検出することができる。
メラについて、図２３の画像認識傾き検出手段５０の左
右傾き検出の動作例を説明するために撮像映像範囲３３
を示した説明図であり、図中の５７は撮像映像から測定
できる無限遠点である。図２７は図２４に示したような
８×８の画素エリア５２を撮像映像範囲３３内において
順々にシフトしていきながら、連結成分５５の延長線を
２次元的に加算して得られる無限遠点ヒストグラムの一
例である。このヒストグラムのピーク値５６ｂを抽出す
ることにより、無限遠点５７の位置を算出することがで
きる。無限遠点５７の上下位置を算出することにより、
画像の上下方向のずれを検出することができる。
【００８６】次に、図２３に示した画像認識傾き検出手
段５０における、左側方監視カメラに対する車両の左右
および前後傾きの検出動作を、図２８に示すフローチャ
ートを用いて説明する。まず、ステップＳＴ５１で画像
メモリ２９より、例えば全画像データの読み込みを行
い、次いでステップＳＴ５２にてその画像データに２値
化処理を施す。次にステップＳＴ５３では、まず左上端
の８×８の画素エリア５２を抽出し、その抽出された画
素エリア５２における連結成分５５の抽出をステップＳ
Ｔ５４で行う。次にステップＳＴ５５で、抽出された連
結成分５５から角度αまたはβの値を算出し、それぞれ
の連結成分５５の長さＬｊの重みをかけて図２５に示し
たような角度αまたはβのヒストグラムに加算する。次
にステップＳＴ５６では、抽出された連結成分５５を延
長し、図２７に示したような撮像映像範囲３３に相当す
る２次元マトリックスのヒストグラムに加算する。
段５０における、左側方監視カメラに対する車両の左右
および前後傾きの検出動作を、図２８に示すフローチャ
ートを用いて説明する。まず、ステップＳＴ５１で画像
メモリ２９より、例えば全画像データの読み込みを行
い、次いでステップＳＴ５２にてその画像データに２値
化処理を施す。次にステップＳＴ５３では、まず左上端
の８×８の画素エリア５２を抽出し、その抽出された画
素エリア５２における連結成分５５の抽出をステップＳ
Ｔ５４で行う。次にステップＳＴ５５で、抽出された連
結成分５５から角度αまたはβの値を算出し、それぞれ
の連結成分５５の長さＬｊの重みをかけて図２５に示し
たような角度αまたはβのヒストグラムに加算する。次
にステップＳＴ５６では、抽出された連結成分５５を延
長し、図２７に示したような撮像映像範囲３３に相当す
る２次元マトリックスのヒストグラムに加算する。
【００８７】次にステップＳＴ５７において、８×８の
画素エリア５２が撮像映像範囲３３の２次元領域の右端
であるかどうかを判定し、画素エリア５２が右端である
場合にはステップＳＴ５９に進み、そうでない場合には
ステップＳＴ５８に進む。ステップＳＴ５８では、画素
エリア５２を１画素分右にシフトしてステップＳＴ３５
に戻る。一方、ステップＳＴ５９では、８×８の画素エ
リア５２が下端であるかどうかを判定し、下端でない場
合にはステップＳＴ６０に進む。ステップＳＴ６０で
は、画素エリア５２を１画素分下にシフトして左端に移
動させた後、ステップＳＴ５３に戻る。一方、前記ステ
ップＳＴ５９において画素エリア５２が下端であると判
定されたときには、画素エリア５２を全撮像映像範囲か
らスキャンした状態であるため、ステップＳＴ６１に進
んで、角度αおよびβそれぞれのヒストグラムのピーク
値５６ａを検出する。次にステップＳＴ６２において、
その検出された角度αおよびβのピーク値５６ａから車
両の前後傾きを算出し、ステップＳＴ６３に進む。ステ
ップＳＴ６３では、図２７に示すような２次元マトリッ
クスである無限遠点ヒストグラムのピーク値５６ｂを検
出し、次にステップＳＴ６４で、検出されたピーク値５
６ｂより車両の左右傾きを算出して、一連の処理を終了
する。
画素エリア５２が撮像映像範囲３３の２次元領域の右端
であるかどうかを判定し、画素エリア５２が右端である
場合にはステップＳＴ５９に進み、そうでない場合には
ステップＳＴ５８に進む。ステップＳＴ５８では、画素
エリア５２を１画素分右にシフトしてステップＳＴ３５
に戻る。一方、ステップＳＴ５９では、８×８の画素エ
リア５２が下端であるかどうかを判定し、下端でない場
合にはステップＳＴ６０に進む。ステップＳＴ６０で
は、画素エリア５２を１画素分下にシフトして左端に移
動させた後、ステップＳＴ５３に戻る。一方、前記ステ
ップＳＴ５９において画素エリア５２が下端であると判
定されたときには、画素エリア５２を全撮像映像範囲か
らスキャンした状態であるため、ステップＳＴ６１に進
んで、角度αおよびβそれぞれのヒストグラムのピーク
値５６ａを検出する。次にステップＳＴ６２において、
その検出された角度αおよびβのピーク値５６ａから車
両の前後傾きを算出し、ステップＳＴ６３に進む。ステ
ップＳＴ６３では、図２７に示すような２次元マトリッ
クスである無限遠点ヒストグラムのピーク値５６ｂを検
出し、次にステップＳＴ６４で、検出されたピーク値５
６ｂより車両の左右傾きを算出して、一連の処理を終了
する。
【００８８】なお、上記画像認識による車両の傾き検出
は、あくまでもその一例を説明したものであり、上記以
外にも周辺監視カメラで撮像された映像データから画像
認識することによって車両の傾きを検出する様々な方法
が考えられる。
は、あくまでもその一例を説明したものであり、上記以
外にも周辺監視カメラで撮像された映像データから画像
認識することによって車両の傾きを検出する様々な方法
が考えられる。
【００８９】以上のように、この実施の形態６では周辺
監視カメラで撮像した映像を処理して車両の傾きを検出
するので、車両の傾斜を検出する傾きセンサが不要にな
る。また、周辺映像を用いて車両の傾きの方向や量を検
出するために、道路の凹凸など詳細な車両姿勢の変化に
も対応することが可能である。また、傾き検出手段１６
の実施の形態の範囲が広く多様であることを示した一例
である。
監視カメラで撮像した映像を処理して車両の傾きを検出
するので、車両の傾斜を検出する傾きセンサが不要にな
る。また、周辺映像を用いて車両の傾きの方向や量を検
出するために、道路の凹凸など詳細な車両姿勢の変化に
も対応することが可能である。また、傾き検出手段１６
の実施の形態の範囲が広く多様であることを示した一例
である。
【００９０】なお、上記実施の形態６では、左側方監視
カメラを一例として説明したが、前方監視カメラや後方
監視カメラなど他の周辺監視カメラに応用することも可
能であり、同様の効果を奏する。
カメラを一例として説明したが、前方監視カメラや後方
監視カメラなど他の周辺監視カメラに応用することも可
能であり、同様の効果を奏する。
【００９１】実施の形態７．図２９はこの発明の実施の
形態７の詳細機能構成を示すブロック図であり、ここで
は、図示のように、左側方を監視する左側方監視カメラ
２ｄと右側方を監視する右側方監視カメラ２ｅを搭載し
た車両を例に挙げて説明する。また、説明を簡単にする
ために、車両の左右傾斜のみを考えて左右傾き検出器１
６ａで車両の左右傾斜を検出することとする。
形態７の詳細機能構成を示すブロック図であり、ここで
は、図示のように、左側方を監視する左側方監視カメラ
２ｄと右側方を監視する右側方監視カメラ２ｅを搭載し
た車両を例に挙げて説明する。また、説明を簡単にする
ために、車両の左右傾斜のみを考えて左右傾き検出器１
６ａで車両の左右傾斜を検出することとする。
【００９２】図２９において、２９ｃはＡ／Ｄ変換器２
８でＡ／Ｄ変換された左側方監視カメラ２ｄの画像デー
タが格納される画像メモリ２９内の左カメラ用画像メモ
リであり、２９ｄは同じく右側方監視カメラ２ｅの画像
データが格納される右カメラ用画像メモリである。５８
はモニタ表示に際して２つ以上の撮像部で撮像された周
辺映像を、例えば映像表示手段３の１つのモニタ４に表
示するように画面合成する画面合成手段であり、この場
合には、左側方監視カメラ２ｄと右側方監視カメラ２ｅ
からの２つの映像データを、１つのモニタ４に合成表示
するための演算を行う２画面合成演算部５９を有し、画
像メモリ２９の左カメラ用画像メモリ２９ｃと右カメラ
用画像メモリ２９ｄ内の映像データの部分映像を読み出
して、各画像メモリ２９ｃおよび２９ｄに展開格納し直
すメモリ再配置演算部４０によって構成されている。３
１はこの画面合成手段５８と映像位置演算部３９よりな
る表示映像切り出し手段であり、５はそのような表示映
像切り出し手段３１を有する映像位置移動手段である。
８でＡ／Ｄ変換された左側方監視カメラ２ｄの画像デー
タが格納される画像メモリ２９内の左カメラ用画像メモ
リであり、２９ｄは同じく右側方監視カメラ２ｅの画像
データが格納される右カメラ用画像メモリである。５８
はモニタ表示に際して２つ以上の撮像部で撮像された周
辺映像を、例えば映像表示手段３の１つのモニタ４に表
示するように画面合成する画面合成手段であり、この場
合には、左側方監視カメラ２ｄと右側方監視カメラ２ｅ
からの２つの映像データを、１つのモニタ４に合成表示
するための演算を行う２画面合成演算部５９を有し、画
像メモリ２９の左カメラ用画像メモリ２９ｃと右カメラ
用画像メモリ２９ｄ内の映像データの部分映像を読み出
して、各画像メモリ２９ｃおよび２９ｄに展開格納し直
すメモリ再配置演算部４０によって構成されている。３
１はこの画面合成手段５８と映像位置演算部３９よりな
る表示映像切り出し手段であり、５はそのような表示映
像切り出し手段３１を有する映像位置移動手段である。
【００９３】６０は車両の走行状態や運転状況などの車
両状態を判断するための車両状態判断手段であり、この
例では、車両の走行速度を検出する車速センサ９、運転
乗員がウィンカーを出しているかどうかを検知するウィ
ンカースイッチ６１、および上記車速センサ９やウィン
カースイッチ６１などからの信号をもとに車両の状態を
判断して、傾き補正制御や映像表示制御をするか否かを
判定する動作判断処理部６２から構成されている。６３
は例えば車両の傾きによって映像位置移動手段５が映像
位置移動などの動作をした時に、モニタ４上の周辺映像
に重ねて、その動作状態を運転乗員などに知らせる文字
や記号を表示させる移動動作表示手段であり、車両の傾
斜量などの表示する文字や記号を発生する文字・記号発
生器６４と、当該文字・記号発生器６４が発生した文字
や記号を実際にモニタ表示用の映像データに重ねて表示
させるスーパーインポーズ処理部６５から構成されてい
る。１はこの文字や記号が重ねられた映像データをＤ／
Ａ変換するＤ／Ａ変換器３０、前記左側方監視カメラ２
ｄおよび右側方監視カメラ２ｅを含む撮像部１ａ、Ａ／
Ｄ変換器２８、画像メモリ２９などからなる撮像手段で
ある。
両状態を判断するための車両状態判断手段であり、この
例では、車両の走行速度を検出する車速センサ９、運転
乗員がウィンカーを出しているかどうかを検知するウィ
ンカースイッチ６１、および上記車速センサ９やウィン
カースイッチ６１などからの信号をもとに車両の状態を
判断して、傾き補正制御や映像表示制御をするか否かを
判定する動作判断処理部６２から構成されている。６３
は例えば車両の傾きによって映像位置移動手段５が映像
位置移動などの動作をした時に、モニタ４上の周辺映像
に重ねて、その動作状態を運転乗員などに知らせる文字
や記号を表示させる移動動作表示手段であり、車両の傾
斜量などの表示する文字や記号を発生する文字・記号発
生器６４と、当該文字・記号発生器６４が発生した文字
や記号を実際にモニタ表示用の映像データに重ねて表示
させるスーパーインポーズ処理部６５から構成されてい
る。１はこの文字や記号が重ねられた映像データをＤ／
Ａ変換するＤ／Ａ変換器３０、前記左側方監視カメラ２
ｄおよび右側方監視カメラ２ｅを含む撮像部１ａ、Ａ／
Ｄ変換器２８、画像メモリ２９などからなる撮像手段で
ある。
【００９４】次に動作について説明する。一般に、車両
の周辺映像では水平方向を撮像する時には、モニタ４に
上の空ばかり表示される部分と下の地面ばかり表示され
ている部分は不要な場合が多く、必要な表示部分は横長
になる。また、左右の映像は同時に見た方が便利である
ため、２台の左側方監視カメラ２ｄおよび右側方を監視
する右側方監視カメラ２ｅで撮像した映像を不要部分を
削除した横長形状に切り出して、上下に重ねて表示す
る。そのためにはまず、左側方監視カメラ２ｄと右側方
監視カメラ２ｅで撮像した周辺映像をそれぞれＡ／Ｄ変
換し、左カメラ用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メ
モリ２９ｄに格納する。次に、左右傾き検出器１６ａで
検出された車両の傾きの方向や量に応じて、映像位置演
算部３９により左カメラ用画像メモリ２９ｃおよび右カ
メラ用画像メモリ２９ｄから必要な横長の部分の映像デ
ータのみを読み出し、その映像データをＤ／Ａ変換器３
０に順次送出すれば良い。
の周辺映像では水平方向を撮像する時には、モニタ４に
上の空ばかり表示される部分と下の地面ばかり表示され
ている部分は不要な場合が多く、必要な表示部分は横長
になる。また、左右の映像は同時に見た方が便利である
ため、２台の左側方監視カメラ２ｄおよび右側方を監視
する右側方監視カメラ２ｅで撮像した映像を不要部分を
削除した横長形状に切り出して、上下に重ねて表示す
る。そのためにはまず、左側方監視カメラ２ｄと右側方
監視カメラ２ｅで撮像した周辺映像をそれぞれＡ／Ｄ変
換し、左カメラ用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メ
モリ２９ｄに格納する。次に、左右傾き検出器１６ａで
検出された車両の傾きの方向や量に応じて、映像位置演
算部３９により左カメラ用画像メモリ２９ｃおよび右カ
メラ用画像メモリ２９ｄから必要な横長の部分の映像デ
ータのみを読み出し、その映像データをＤ／Ａ変換器３
０に順次送出すれば良い。
【００９５】図３０は２画面合成の動作を示す説明図で
あり、同図（ａ）には左側方監視カメラ２ｄで撮像され
た周辺映像が、同図（ｂ）には右側方監視カメラ２ｅで
撮像された周辺映像が示され、同図（ｃ）にはそれぞれ
から切り出された画像の合成映像が示されている。図３
０（ａ）において、３３ｃは左側方監視カメラ２ｄで撮
像された周辺映像全体を示す左カメラ撮像映像範囲であ
り、３７は車両の左右傾斜の方向や量により決定される
撮像映像範囲の上部および下部の非映像表示部分であ
る。３４ｃは左カメラ撮像映像範囲３３ｃからこの非映
像表示部分３７を除いて左カメラ用画像メモリ２９ｃか
ら切り出された、２画面合成に用いられる左カメラ表示
映像範囲である。図３０（ｂ）においても同様に、３３
ｄは右側方監視カメラ２ｅで撮像された周辺映像全体を
示す右カメラ撮像映像範囲であり、３４ｄは非映像表示
部分３７を除いて右カメラ用画像メモリ２９ｄから切り
出されて２画面合成に用いられる右カメラ表示映像範囲
である。
あり、同図（ａ）には左側方監視カメラ２ｄで撮像され
た周辺映像が、同図（ｂ）には右側方監視カメラ２ｅで
撮像された周辺映像が示され、同図（ｃ）にはそれぞれ
から切り出された画像の合成映像が示されている。図３
０（ａ）において、３３ｃは左側方監視カメラ２ｄで撮
像された周辺映像全体を示す左カメラ撮像映像範囲であ
り、３７は車両の左右傾斜の方向や量により決定される
撮像映像範囲の上部および下部の非映像表示部分であ
る。３４ｃは左カメラ撮像映像範囲３３ｃからこの非映
像表示部分３７を除いて左カメラ用画像メモリ２９ｃか
ら切り出された、２画面合成に用いられる左カメラ表示
映像範囲である。図３０（ｂ）においても同様に、３３
ｄは右側方監視カメラ２ｅで撮像された周辺映像全体を
示す右カメラ撮像映像範囲であり、３４ｄは非映像表示
部分３７を除いて右カメラ用画像メモリ２９ｄから切り
出されて２画面合成に用いられる右カメラ表示映像範囲
である。
【００９６】これら左カメラ用画像メモリ２９ｃと右カ
メラ用画像メモリ２９ｄから、左カメラ表示映像範囲３
４ｃおよび右カメラ表示映像範囲３４ｄのみを順次読み
出すことにより、図３０（ｃ）に示した２画面合成が行
われる。この図３０（ｃ）において、３４ｅは左カメラ
用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メモリ２９ｄか
ら、それぞれ車両の傾斜に応じて切り出された左カメラ
表示映像範囲３４ｃと右カメラ表示映像範囲３４ｄを、
画面合成手段５８によって上下に２画面合成した２画面
合成表示映像範囲であり、上半分に左カメラ表示映像範
囲３４ｃが、下半分に右カメラ表示映像範囲３４ｄが配
置されている。なお、この２画面の配置には、この外に
も左右２分割など様々な方法が考えられ、また、左側方
監視カメラ２ｄの映像を表示画面上段に、前方監視カメ
ラ２ｃの映像を中段に、右側方監視カメラ２ｅの映像を
下段に表示するなど、３画面以上の合成も考えられる。
以上のように、画面合成手段５８は、複数の監視カメラ
で撮像された周辺映像から表示不要な部分を削除して画
面合成することで、必要なモニタの数を減らすことがで
き、装置コストを低減することが可能となるばかりか、
１つのモニタに複数の周辺映像が表示されるため、それ
らを別々のモニタに表示する場合に比較して運転乗員の
視線の動きが少なくなって、周囲の状況を瞬間的に確実
に把握することが可能となる。
メラ用画像メモリ２９ｄから、左カメラ表示映像範囲３
４ｃおよび右カメラ表示映像範囲３４ｄのみを順次読み
出すことにより、図３０（ｃ）に示した２画面合成が行
われる。この図３０（ｃ）において、３４ｅは左カメラ
用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メモリ２９ｄか
ら、それぞれ車両の傾斜に応じて切り出された左カメラ
表示映像範囲３４ｃと右カメラ表示映像範囲３４ｄを、
画面合成手段５８によって上下に２画面合成した２画面
合成表示映像範囲であり、上半分に左カメラ表示映像範
囲３４ｃが、下半分に右カメラ表示映像範囲３４ｄが配
置されている。なお、この２画面の配置には、この外に
も左右２分割など様々な方法が考えられ、また、左側方
監視カメラ２ｄの映像を表示画面上段に、前方監視カメ
ラ２ｃの映像を中段に、右側方監視カメラ２ｅの映像を
下段に表示するなど、３画面以上の合成も考えられる。
以上のように、画面合成手段５８は、複数の監視カメラ
で撮像された周辺映像から表示不要な部分を削除して画
面合成することで、必要なモニタの数を減らすことがで
き、装置コストを低減することが可能となるばかりか、
１つのモニタに複数の周辺映像が表示されるため、それ
らを別々のモニタに表示する場合に比較して運転乗員の
視線の動きが少なくなって、周囲の状況を瞬間的に確実
に把握することが可能となる。
【００９７】また、図２９に示した車両状態判断手段６
０は、車両の走行状態や運転状況を判断し、それらの車
両状態に応じて傾き制御や映像表示制御を行う。ここで
は車両の状態として、車両の走行速度を検出する車速セ
ンサ９と、運転乗員が操作するウィンカースイッチ６１
を例に挙げる。車速センサ９、ウィンカースイッチ６１
からの信号は動作判断処理部６２に送られ、映像位置移
動や映像表示をするかどうかなどの選択のために用いら
れる。この実施の形態７では映像位置移動制御をするか
どうかの選択を行う場合について説明する。例えば、交
差点にさしかかった時に左側方監視カメラ２ｄと右側方
監視カメラ２ｅで撮像される周辺映像が運転乗員にとっ
て必要な場合、交差点に接近する速度変化として、車速
センサ９で検出される自車両の車速が、例えば時速１０
ｋｍ以下の時だけ映像移動動作を行うことや、交差点で
右折あるいは左折し、進行方向を変化させる場合に、例
えばウィンカーが運転乗員によって出されている時だけ
映像移動動作を行うなどの制御を行うことができる。
０は、車両の走行状態や運転状況を判断し、それらの車
両状態に応じて傾き制御や映像表示制御を行う。ここで
は車両の状態として、車両の走行速度を検出する車速セ
ンサ９と、運転乗員が操作するウィンカースイッチ６１
を例に挙げる。車速センサ９、ウィンカースイッチ６１
からの信号は動作判断処理部６２に送られ、映像位置移
動や映像表示をするかどうかなどの選択のために用いら
れる。この実施の形態７では映像位置移動制御をするか
どうかの選択を行う場合について説明する。例えば、交
差点にさしかかった時に左側方監視カメラ２ｄと右側方
監視カメラ２ｅで撮像される周辺映像が運転乗員にとっ
て必要な場合、交差点に接近する速度変化として、車速
センサ９で検出される自車両の車速が、例えば時速１０
ｋｍ以下の時だけ映像移動動作を行うことや、交差点で
右折あるいは左折し、進行方向を変化させる場合に、例
えばウィンカーが運転乗員によって出されている時だけ
映像移動動作を行うなどの制御を行うことができる。
【００９８】なお、これらの例以外にも、ステアリング
操作角センサ、加速度センサなど傾き検出を制限する車
両状態判断手段でも同様の効果を奏する。このように、
車両状態判断手段６０は、車両の走行状態や運転状況に
応じて、映像位置移動制御や表示制御をすることによ
り、例えば高速走行時など映像位置移動や表示が不要な
ときには映像位置移動をせず、周辺映像を表示しないな
ど、不要なエネルギー消費を抑えたり、運転乗員に最適
な状態で周辺映像を提供することができ、安全性の向上
も図ることができる。
操作角センサ、加速度センサなど傾き検出を制限する車
両状態判断手段でも同様の効果を奏する。このように、
車両状態判断手段６０は、車両の走行状態や運転状況に
応じて、映像位置移動制御や表示制御をすることによ
り、例えば高速走行時など映像位置移動や表示が不要な
ときには映像位置移動をせず、周辺映像を表示しないな
ど、不要なエネルギー消費を抑えたり、運転乗員に最適
な状態で周辺映像を提供することができ、安全性の向上
も図ることができる。
【００９９】さらに、図２９に示す移動動作表示手段６
３は、車両の傾斜の方向や量に応じて周辺映像位置を移
動させた方向や量の表示を行うものであり、この実施の
形態７では周辺映像位置の移動量などを画面にスーパー
インポーズする例を挙げる。移動動作表示手段６３は、
前述のように、映像位置移動手段５の指令によって文字
や記号を発生する文字・記号発生器６４、表示映像に所
定の文字や記号をはめ込む処理を行うスーパーインポー
ズ処理部６５から構成されている。
３は、車両の傾斜の方向や量に応じて周辺映像位置を移
動させた方向や量の表示を行うものであり、この実施の
形態７では周辺映像位置の移動量などを画面にスーパー
インポーズする例を挙げる。移動動作表示手段６３は、
前述のように、映像位置移動手段５の指令によって文字
や記号を発生する文字・記号発生器６４、表示映像に所
定の文字や記号をはめ込む処理を行うスーパーインポー
ズ処理部６５から構成されている。
【０１００】図３１はスーパーインポーズ機能の一例を
説明するための説明図であり、運転乗員が正面を見たと
きに、道路が右下がりにθの角度だけ傾斜している状態
を示している。このとき車両は重心位置が高いために路
面の左右傾斜に対してεだけ右下がりに傾斜している。
図３１において、２ｄは左側方監視カメラ、２ｅは右側
方監視カメラ、１１は車両である。ここでは、説明を簡
単にするために２画面合成を行わない状態の左右それぞ
れの監視カメラ２ｄ、２ｅで撮像された周辺映像につい
て説明することとする。例えば、車両１１が道路の傾斜
により傾斜し、映像位置移動が行われた場合に、その映
像位置移動動作の状況をモニタ表示する映像データに重
ねて表示する。
説明するための説明図であり、運転乗員が正面を見たと
きに、道路が右下がりにθの角度だけ傾斜している状態
を示している。このとき車両は重心位置が高いために路
面の左右傾斜に対してεだけ右下がりに傾斜している。
図３１において、２ｄは左側方監視カメラ、２ｅは右側
方監視カメラ、１１は車両である。ここでは、説明を簡
単にするために２画面合成を行わない状態の左右それぞ
れの監視カメラ２ｄ、２ｅで撮像された周辺映像につい
て説明することとする。例えば、車両１１が道路の傾斜
により傾斜し、映像位置移動が行われた場合に、その映
像位置移動動作の状況をモニタ表示する映像データに重
ねて表示する。
【０１０１】図３２はそのときのモニタ４の表示画面を
示す説明図であり、図３２（ａ）は図３１の状態にある
車両１１に固定されている左側方監視カメラ２ｄで撮像
され画像処理する前の映像例、図３２（ｂ）は同じく図
３１の状態の車両１１に固定された右側方監視カメラ２
ｅで撮像され画像処理する前の映像例である。また、図
３２（ｃ）は同図（ａ）の映像を車両の傾きに合わせて
画像処理された映像例であり、表示画面左上部に車両の
傾き角度を示す文字６６ａが、表示画面右上部には登り
であることを示す記号６７ａがそれぞれスーパーインポ
ーズされている。図３２（ｄ）は同様に、同図（ｂ）の
映像を車両の傾きに合わせて画像処理された映像例であ
り、表示画面左上部に車両の傾き角度を示す文字６６ｂ
が、表示画面右上部には下りであることを示す記号６７
ｂがそれぞれスーパーインポーズされている。このよう
にモニタ表示映像に傾き判定結果をスーパーインポーズ
することにより、下り坂あるいは登り坂による自車両の
優先度の判定や、下りの場合には制動距離が平坦な道路
よりも長くなることなどを示し、運転乗員が車両の傾き
を定量的に把握することが可能となるため、危険回避を
しやすくするなど車両運転の安全性の向上を図ることが
できる。
示す説明図であり、図３２（ａ）は図３１の状態にある
車両１１に固定されている左側方監視カメラ２ｄで撮像
され画像処理する前の映像例、図３２（ｂ）は同じく図
３１の状態の車両１１に固定された右側方監視カメラ２
ｅで撮像され画像処理する前の映像例である。また、図
３２（ｃ）は同図（ａ）の映像を車両の傾きに合わせて
画像処理された映像例であり、表示画面左上部に車両の
傾き角度を示す文字６６ａが、表示画面右上部には登り
であることを示す記号６７ａがそれぞれスーパーインポ
ーズされている。図３２（ｄ）は同様に、同図（ｂ）の
映像を車両の傾きに合わせて画像処理された映像例であ
り、表示画面左上部に車両の傾き角度を示す文字６６ｂ
が、表示画面右上部には下りであることを示す記号６７
ｂがそれぞれスーパーインポーズされている。このよう
にモニタ表示映像に傾き判定結果をスーパーインポーズ
することにより、下り坂あるいは登り坂による自車両の
優先度の判定や、下りの場合には制動距離が平坦な道路
よりも長くなることなどを示し、運転乗員が車両の傾き
を定量的に把握することが可能となるため、危険回避を
しやすくするなど車両運転の安全性の向上を図ることが
できる。
【０１０２】次に、この実施の形態７における映像位置
移動手段５、車両状態判断手段６０、移動動作表示手段
６３、および画面合成手段５８の動作の流れを、図３３
に示すフローチャートを用いて説明する。まず、ステッ
プＳＴ７１で車両１１の車速が例えばＶ1 以下かどうか
を調べ、次いでステップＳＴ７２でウィンカースイッチ
６１がオンになっているかどうかを調べる。車速がＶ1
以下であり、ウィンカーが運転乗員により出されている
ときにはステップＳＴ７３に進む。ステップＳＴ７３で
は、車両１１の左右傾きの方向やその角度θを傾き検出
手段１６から読み込み、さらにステップＳＴ７４におい
て、車両の水平に対するその左右傾斜角度θより、車両
１１の道路に対する傾斜角度εを予め定めた値に基づい
て算出する。次にステップＳＴ７５では、道路に対する
車両１１の傾斜角度εを用いて、左側方監視カメラ２ｄ
と右側方監視カメラ２ｅでそれぞれ撮像されて左カメラ
用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メモリ２９ｄに格
納された、左カメラ撮像映像範囲３３ｃと右カメラ撮像
映像範囲３３ｄの映像データから、２画面合成する際の
左カメラ表示映像範囲３４ｃと右カメラ表示映像範囲３
４ｄのアドレスを計算する。
移動手段５、車両状態判断手段６０、移動動作表示手段
６３、および画面合成手段５８の動作の流れを、図３３
に示すフローチャートを用いて説明する。まず、ステッ
プＳＴ７１で車両１１の車速が例えばＶ1 以下かどうか
を調べ、次いでステップＳＴ７２でウィンカースイッチ
６１がオンになっているかどうかを調べる。車速がＶ1
以下であり、ウィンカーが運転乗員により出されている
ときにはステップＳＴ７３に進む。ステップＳＴ７３で
は、車両１１の左右傾きの方向やその角度θを傾き検出
手段１６から読み込み、さらにステップＳＴ７４におい
て、車両の水平に対するその左右傾斜角度θより、車両
１１の道路に対する傾斜角度εを予め定めた値に基づい
て算出する。次にステップＳＴ７５では、道路に対する
車両１１の傾斜角度εを用いて、左側方監視カメラ２ｄ
と右側方監視カメラ２ｅでそれぞれ撮像されて左カメラ
用画像メモリ２９ｃと右カメラ用画像メモリ２９ｄに格
納された、左カメラ撮像映像範囲３３ｃと右カメラ撮像
映像範囲３３ｄの映像データから、２画面合成する際の
左カメラ表示映像範囲３４ｃと右カメラ表示映像範囲３
４ｄのアドレスを計算する。
【０１０３】次にステップＳＴ７６に進み、ステップＳ
Ｔ７５で算出したアドレスに基づいて左右の各カメラ用
画像メモリ２９ｃ、２９ｄから、図３０（ａ）および
（ｂ）に示したように、左右のカメラ表示映像範囲３４
ｃ、３４ｄを切り出し、ステップＳＴ７７で図３０
（ｃ）に示したように、例えば左カメラ表示映像範囲３
４ｃが２画面合成表示映像範囲３４ｅの上半分に、右カ
メラ表示映像範囲３４ｄが表示映像範囲３４ｅの下半分
になるように上下分割して合成する。次にステップＳＴ
７８では、移動動作表示手段６３においてその文字・記
号発生器６４より、車両の傾斜量に応じて表示映像にス
ーパーインポーズさせる文字６６や記号６７を選択、発
生させ、２画面合成表示映像範囲３４ｅにその文字６６
や記号６７をスーパーインポーズさせる。次にステップ
ＳＴ７９で、その文字６６や記号６７をスーパーインポ
ーズさせた表示映像をモニタ４に表示する。このように
表示映像をモニタ４に表示した状態で、ステップＳＴ８
０にてウィンカースイッチ６１がオフになっているか、
ステップＳＴ８１にて車速が例えばＶ2 以上になってい
るかを調べる。その結果、車速がＶ2 以上であり、ウィ
ンカースイッチ６１がオフである場合には、ステップＳ
Ｔ８２に進んでモニタ４の表示をオフにし、一連の処理
を終了する。また、それ以外の場合にはステップＳＴ７
３に戻って上記動作を繰り返す。
Ｔ７５で算出したアドレスに基づいて左右の各カメラ用
画像メモリ２９ｃ、２９ｄから、図３０（ａ）および
（ｂ）に示したように、左右のカメラ表示映像範囲３４
ｃ、３４ｄを切り出し、ステップＳＴ７７で図３０
（ｃ）に示したように、例えば左カメラ表示映像範囲３
４ｃが２画面合成表示映像範囲３４ｅの上半分に、右カ
メラ表示映像範囲３４ｄが表示映像範囲３４ｅの下半分
になるように上下分割して合成する。次にステップＳＴ
７８では、移動動作表示手段６３においてその文字・記
号発生器６４より、車両の傾斜量に応じて表示映像にス
ーパーインポーズさせる文字６６や記号６７を選択、発
生させ、２画面合成表示映像範囲３４ｅにその文字６６
や記号６７をスーパーインポーズさせる。次にステップ
ＳＴ７９で、その文字６６や記号６７をスーパーインポ
ーズさせた表示映像をモニタ４に表示する。このように
表示映像をモニタ４に表示した状態で、ステップＳＴ８
０にてウィンカースイッチ６１がオフになっているか、
ステップＳＴ８１にて車速が例えばＶ2 以上になってい
るかを調べる。その結果、車速がＶ2 以上であり、ウィ
ンカースイッチ６１がオフである場合には、ステップＳ
Ｔ８２に進んでモニタ４の表示をオフにし、一連の処理
を終了する。また、それ以外の場合にはステップＳＴ７
３に戻って上記動作を繰り返す。
【０１０４】以上、この実施の形態７の動作について説
明したが、ここで例示した組み合わせ以外にも、車両状
態判断手段６０で車速センサ９のみやウィンカースイッ
チ６１のみとしたり、傾き量の表示のみなど、それぞれ
単独であっても良く、同様の効果を奏する。また、車両
状態判断手段６０において、上記動作フローでは車速や
ウィンカーの条件により映像位置移動を行うか否かを判
断したが、映像位置移動は行うが映像移動動作表示はし
ないとすることもでき、合成画面に左画面や右画面を区
別する文字６６や記号６７を表示させてもよく、同様の
効果を奏する。
明したが、ここで例示した組み合わせ以外にも、車両状
態判断手段６０で車速センサ９のみやウィンカースイッ
チ６１のみとしたり、傾き量の表示のみなど、それぞれ
単独であっても良く、同様の効果を奏する。また、車両
状態判断手段６０において、上記動作フローでは車速や
ウィンカーの条件により映像位置移動を行うか否かを判
断したが、映像位置移動は行うが映像移動動作表示はし
ないとすることもでき、合成画面に左画面や右画面を区
別する文字６６や記号６７を表示させてもよく、同様の
効果を奏する。
【０１０５】また、この実施の形態７では、側方監視カ
メラについて車両の左右の傾きに対する映像位置移動を
説明したが、実施の形態１のように前後傾きに対する映
像位置移動に応用することや、側方監視カメラ以外の周
辺監視カメラに応用することも可能である。
メラについて車両の左右の傾きに対する映像位置移動を
説明したが、実施の形態１のように前後傾きに対する映
像位置移動に応用することや、側方監視カメラ以外の周
辺監視カメラに応用することも可能である。
【０１０６】以上のように、この実施の形態７では、画
面合成手段５８を設けて複数の周辺監視カメラで撮像さ
れた周辺映像を同一のモニタ４上に合成表示しているの
で、例えば見通しの悪い交差点に自車両がさしかかった
場合でも、左右側方向を監視するカメラで交差道路の左
右方向から接近する車両などを発見することができ、さ
らに、複数の周辺監視カメラで撮像された映像が１つの
モニタ４に表示されるので、複数のモニタ４で表示する
場合と比較して運転乗員の視線の動きが少くなって、見
やすい表示が行えるばかりか、モニタ数を削減すること
が可能となって、装置価格を安価にすることができる。
また、撮像映像範囲３３から空が大部分を占める上部お
よび地面が大部分を占める下部などの、運転乗員にとっ
て必要な情報がほとんどない非映像表示部分３７がカッ
トされて１つのモニタ４上に合成表示されるので、運転
乗員にとって必要な情報のみの見やすい画面表示も可能
となる。
面合成手段５８を設けて複数の周辺監視カメラで撮像さ
れた周辺映像を同一のモニタ４上に合成表示しているの
で、例えば見通しの悪い交差点に自車両がさしかかった
場合でも、左右側方向を監視するカメラで交差道路の左
右方向から接近する車両などを発見することができ、さ
らに、複数の周辺監視カメラで撮像された映像が１つの
モニタ４に表示されるので、複数のモニタ４で表示する
場合と比較して運転乗員の視線の動きが少くなって、見
やすい表示が行えるばかりか、モニタ数を削減すること
が可能となって、装置価格を安価にすることができる。
また、撮像映像範囲３３から空が大部分を占める上部お
よび地面が大部分を占める下部などの、運転乗員にとっ
て必要な情報がほとんどない非映像表示部分３７がカッ
トされて１つのモニタ４上に合成表示されるので、運転
乗員にとって必要な情報のみの見やすい画面表示も可能
となる。
【０１０７】また、車両状態判断手段６０にて、車速や
ウィンカー信号の有無など自車両の走行状態や運転状況
を調べることにより、高速運転時やウィンカースイッチ
６１がオフになっているときなど、運転乗員にとって表
示が不要な場合、あるいは運転乗員がモニタを見ると危
険な条件下では、モニタ４を表示しないようにすること
でより安全性の向上を図ることが可能となり、さらにモ
ニタ４が常時表示動作をしていない、モータが常時動作
しないなど、消費エネルギーの削減にも効果がある。ま
た、移動動作表示手段６３の制御にて、車両の傾斜方向
や量による映像位置移動状態などの情報を周辺映像に重
ねて表示することで、交差道路を傾斜を運転乗員に正し
く伝え、運転乗員が補正された表示映像から車両が傾斜
していないなどと誤認識することを防ぐことが可能とな
り、安全性をさらに向上させることができる。
ウィンカー信号の有無など自車両の走行状態や運転状況
を調べることにより、高速運転時やウィンカースイッチ
６１がオフになっているときなど、運転乗員にとって表
示が不要な場合、あるいは運転乗員がモニタを見ると危
険な条件下では、モニタ４を表示しないようにすること
でより安全性の向上を図ることが可能となり、さらにモ
ニタ４が常時表示動作をしていない、モータが常時動作
しないなど、消費エネルギーの削減にも効果がある。ま
た、移動動作表示手段６３の制御にて、車両の傾斜方向
や量による映像位置移動状態などの情報を周辺映像に重
ねて表示することで、交差道路を傾斜を運転乗員に正し
く伝え、運転乗員が補正された表示映像から車両が傾斜
していないなどと誤認識することを防ぐことが可能とな
り、安全性をさらに向上させることができる。
【０１０８】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、傾き検出手段にて自車両が水平より傾いたことを検
出し、映像位置移動手段がこの検出された車両の傾きの
方向および量に基づいて、映像表示手段に表示される撮
像手段の撮像した周辺映像の映像位置を移動させるよう
に構成したので、自車両が道路の凹凸などによって傾斜
して、撮像範囲が上下または回転方向に変化し、所望の
対象物体が映像表示手段の表示映像から外れてしまうよ
うな場合であっても、自車両の傾きの方向や量に合わせ
て映像位置が移動するため、常に所望の対象物体が画面
の中央部となり、地平線も水平になるように周辺映像を
表示することが可能な周辺監視装置が得られる効果があ
る。
ば、傾き検出手段にて自車両が水平より傾いたことを検
出し、映像位置移動手段がこの検出された車両の傾きの
方向および量に基づいて、映像表示手段に表示される撮
像手段の撮像した周辺映像の映像位置を移動させるよう
に構成したので、自車両が道路の凹凸などによって傾斜
して、撮像範囲が上下または回転方向に変化し、所望の
対象物体が映像表示手段の表示映像から外れてしまうよ
うな場合であっても、自車両の傾きの方向や量に合わせ
て映像位置が移動するため、常に所望の対象物体が画面
の中央部となり、地平線も水平になるように周辺映像を
表示することが可能な周辺監視装置が得られる効果があ
る。
【０１０９】請求項２の発明によれば、映像表示手段に
表示される周辺映像の映像位置を、映像位置移動手段の
撮像方向移動手段によって撮像手段の撮像方向を、車両
の傾きの方向および量に応じて制御することにより移動
させるように構成したので、撮像手段を直接回転、上下
駆動することが可能となり、特殊な処理を行う複雑な画
像処理部を用いる必要がなくなって、通常の画像処理部
を有したＣＣＤカメラなどをモニタに直接接続して使用
することができる効果がある。
表示される周辺映像の映像位置を、映像位置移動手段の
撮像方向移動手段によって撮像手段の撮像方向を、車両
の傾きの方向および量に応じて制御することにより移動
させるように構成したので、撮像手段を直接回転、上下
駆動することが可能となり、特殊な処理を行う複雑な画
像処理部を用いる必要がなくなって、通常の画像処理部
を有したＣＣＤカメラなどをモニタに直接接続して使用
することができる効果がある。
【０１１０】請求項３の発明によれば、少なくとも２つ
の車高検出手段と傾き演算手段とを有した傾き検出手段
を用い、傾き演算手段が各車高検出手段の検出した各部
の車高より、車両の傾きの方向および量を演算するよう
に構成したので、車両の加速度などの外乱の影響を受け
にくい傾き検出を行うことができるばかりか、車高セン
サは多数個設置することが可能であるため、必要に応じ
たより精度の高い傾き角度を検出することが可能になる
効果がある。
の車高検出手段と傾き演算手段とを有した傾き検出手段
を用い、傾き演算手段が各車高検出手段の検出した各部
の車高より、車両の傾きの方向および量を演算するよう
に構成したので、車両の加速度などの外乱の影響を受け
にくい傾き検出を行うことができるばかりか、車高セン
サは多数個設置することが可能であるため、必要に応じ
たより精度の高い傾き角度を検出することが可能になる
効果がある。
【０１１１】請求項４の発明によれば、画像メモリに、
映像表示手段に表示される表示映像よりも広い範囲を撮
像した周辺映像を一旦格納し、映像位置移動手段の表示
映像切り出し手段にて、車両の傾きの方向や量に応じて
設定された所定の表示映像範囲に該当する部分の映像
を、映像表示手段に表示する表示映像として画像メモリ
に格納された周辺映像より切り出すように構成したの
で、予め周辺監視カメラで広い範囲を撮像しておいた周
辺映像から、電気的な操作によって所望の対象物体が中
央かつ水平になるように映像表示手段に表示することが
可能となり、撮像方向を固定したままで特にカメラの視
野を変化させる必要がないため、撮像手段を機械的に移
動させるための機構部分が不要になる効果がある。
映像表示手段に表示される表示映像よりも広い範囲を撮
像した周辺映像を一旦格納し、映像位置移動手段の表示
映像切り出し手段にて、車両の傾きの方向や量に応じて
設定された所定の表示映像範囲に該当する部分の映像
を、映像表示手段に表示する表示映像として画像メモリ
に格納された周辺映像より切り出すように構成したの
で、予め周辺監視カメラで広い範囲を撮像しておいた周
辺映像から、電気的な操作によって所望の対象物体が中
央かつ水平になるように映像表示手段に表示することが
可能となり、撮像方向を固定したままで特にカメラの視
野を変化させる必要がないため、撮像手段を機械的に移
動させるための機構部分が不要になる効果がある。
【０１１２】請求項５の発明によれば、撮像部が撮像し
た、映像手段に表示される表示映像よりも広範囲の周辺
映像より、所定の表示映像範囲に該当する部分を切り出
して表示するのに必要なクロック信号を、映像位置移動
手段の可変信号発生器より、車両の傾きの方向や量に応
じて生成するように構成したので、部分映像に対応した
切り出し指定アドレス範囲を読み出してビデオ信号に構
成する際に、様々な映像信号に対応することが可能にな
る効果がある。
た、映像手段に表示される表示映像よりも広範囲の周辺
映像より、所定の表示映像範囲に該当する部分を切り出
して表示するのに必要なクロック信号を、映像位置移動
手段の可変信号発生器より、車両の傾きの方向や量に応
じて生成するように構成したので、部分映像に対応した
切り出し指定アドレス範囲を読み出してビデオ信号に構
成する際に、様々な映像信号に対応することが可能にな
る効果がある。
【０１１３】請求項６の発明によれば、画像メモリに１
次メモリと２次メモリとを持たせ、１次メモリに格納さ
れている表示映像より大きい周辺映像の全入力映像情報
から、表示映像切り出し手段のメモリ再配置演算部によ
って、車両の傾きの方向や量に応じて設定された所定の
表示映像範囲に該当する部分を切り出し、それを表示映
像として２次メモリ上に展開して映像表示手段に表示す
るように構成したので、撮像手段の映像信号処理部にお
いて入力部と出力部が切り放され、１次メモリに撮像映
像データを格納する間にも、更新前の表示映像データを
２次メモリに展開することが可能となって、画像編集の
柔軟性を高めることができる効果がある。
次メモリと２次メモリとを持たせ、１次メモリに格納さ
れている表示映像より大きい周辺映像の全入力映像情報
から、表示映像切り出し手段のメモリ再配置演算部によ
って、車両の傾きの方向や量に応じて設定された所定の
表示映像範囲に該当する部分を切り出し、それを表示映
像として２次メモリ上に展開して映像表示手段に表示す
るように構成したので、撮像手段の映像信号処理部にお
いて入力部と出力部が切り放され、１次メモリに撮像映
像データを格納する間にも、更新前の表示映像データを
２次メモリに展開することが可能となって、画像編集の
柔軟性を高めることができる効果がある。
【０１１４】請求項７の発明によれば、映像位置移動手
段のタイミング信号発生器よりタイミング信号を生成し
て、撮像手段の撮像部の受光素子の有効受光面に対して
順次スキャンを行い、車両の傾きの方向や量に応じて設
定された所定の表示映像範囲に該当する受光素子より映
像信号を取り出すように構成したので、表示映像範囲よ
りも広範囲の周辺映像を撮像部で撮像するようにすれ
ば、撮像部の受光素子から直接、表示映像範囲の信号電
荷のみを読み出すことが可能となり、撮像方向を上下移
動することと等価となるため、撮像手段の画像処理部に
は特別な回路が不要となり、回路構成を簡素化できる効
果がある。
段のタイミング信号発生器よりタイミング信号を生成し
て、撮像手段の撮像部の受光素子の有効受光面に対して
順次スキャンを行い、車両の傾きの方向や量に応じて設
定された所定の表示映像範囲に該当する受光素子より映
像信号を取り出すように構成したので、表示映像範囲よ
りも広範囲の周辺映像を撮像部で撮像するようにすれ
ば、撮像部の受光素子から直接、表示映像範囲の信号電
荷のみを読み出すことが可能となり、撮像方向を上下移
動することと等価となるため、撮像手段の画像処理部に
は特別な回路が不要となり、回路構成を簡素化できる効
果がある。
【０１１５】請求項８の発明によれば、撮像手段の撮像
した車両の周辺映像を、傾き検出手段の画像認識傾き検
出手段によって画像認識処理し、その画像認識処理の結
果に基づいて車両の傾きの方向や量を検出するように構
成したので、周辺監視カメラで撮像した映像を用いた画
像認識処理によって車両の傾き検出を行うことが可能と
なるため、車両の傾きを検出するためのセンサ類が不要
になり、さらに詳細な車両姿勢の変化にも対応すること
が可能になる効果がある。
した車両の周辺映像を、傾き検出手段の画像認識傾き検
出手段によって画像認識処理し、その画像認識処理の結
果に基づいて車両の傾きの方向や量を検出するように構
成したので、周辺監視カメラで撮像した映像を用いた画
像認識処理によって車両の傾き検出を行うことが可能と
なるため、車両の傾きを検出するためのセンサ類が不要
になり、さらに詳細な車両姿勢の変化にも対応すること
が可能になる効果がある。
【０１１６】請求項９の発明によれば、撮像手段の２つ
以上の撮像部で撮像された映像を画面合成手段で合成
し、それを同一の映像表示手段に表示するように構成し
たので、運転乗員に必要な情報を少数のモニタにて提示
することが可能となり、モニタ数を削減することができ
て装置のコストダウンがはかれ、また、複数のモニタで
表示することと比較して運転乗員の視線の動きが少なく
なり、より見やすい周辺監視装置が得られる効果があ
る。
以上の撮像部で撮像された映像を画面合成手段で合成
し、それを同一の映像表示手段に表示するように構成し
たので、運転乗員に必要な情報を少数のモニタにて提示
することが可能となり、モニタ数を削減することができ
て装置のコストダウンがはかれ、また、複数のモニタで
表示することと比較して運転乗員の視線の動きが少なく
なり、より見やすい周辺監視装置が得られる効果があ
る。
【０１１７】請求項１０の発明によれば、車両の走行状
態や運転状況などの車両状態を車両状態判断手段で判断
し、映像表示手段に表示される周辺映像の表示位置の映
像位置移動手段による移動を、その車両状態に応じて制
御するように構成したので、運転乗員にとって表示が不
要な場合や、運転乗員がモニタを見ていると危険な条件
下ではモニタ表示をしないようにすることが可能とな
り、より安全性を高めることができるとともに、不要時
にはモニタの表示や、撮像手段の撮像方向を制御するた
めのモータの動作を停止させることも可能となり、エネ
ルギーの消費量を低減できる効果もある。
態や運転状況などの車両状態を車両状態判断手段で判断
し、映像表示手段に表示される周辺映像の表示位置の映
像位置移動手段による移動を、その車両状態に応じて制
御するように構成したので、運転乗員にとって表示が不
要な場合や、運転乗員がモニタを見ていると危険な条件
下ではモニタ表示をしないようにすることが可能とな
り、より安全性を高めることができるとともに、不要時
にはモニタの表示や、撮像手段の撮像方向を制御するた
めのモータの動作を停止させることも可能となり、エネ
ルギーの消費量を低減できる効果もある。
【０１１８】請求項１１記載の発明によれば、移動動作
表示手段により、車両の傾斜方向や傾斜量による映像位
置移動状態などの情報を、周辺映像に重ねて映像表示手
段に表示するように構成したので、撮像方向の道路の傾
斜を運転乗員に正しく伝えることが可能となり、運転乗
員が補正された表示映像から車両が傾斜していないなど
と誤認識することを防ぐことができるため、安全性の向
上をはかることができる効果がある。
表示手段により、車両の傾斜方向や傾斜量による映像位
置移動状態などの情報を、周辺映像に重ねて映像表示手
段に表示するように構成したので、撮像方向の道路の傾
斜を運転乗員に正しく伝えることが可能となり、運転乗
員が補正された表示映像から車両が傾斜していないなど
と誤認識することを防ぐことができるため、安全性の向
上をはかることができる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による周辺監視装置
の概略構成を示すブロック図である。
の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 上記実施の形態における撮像手段および傾き
検出手段の車両への設置位置を示す説明図である。
検出手段の車両への設置位置を示す説明図である。
【図３】 上記実施の形態における表示映像領域を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】 上記実施の形態による周辺監視装置の詳細機
能構成を示すブロック図である。
能構成を示すブロック図である。
【図５】 上記実施の形態における映像位置移動手段の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図６】 上記実施の形態における映像位置移動を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】 上記実施の形態における撮像画像領域を示す
説明図である。
説明図である。
【図８】 この発明の実施の形態２による周辺監視装置
の詳細機能構成を示すブロック図である。
の詳細機能構成を示すブロック図である。
【図９】 上記実施の形態における車高センサおよび監
視カメラの設置位置を示す説明図である。
視カメラの設置位置を示す説明図である。
【図１０】 上記実施の形態における車高センサデータ
と車両傾斜量の関係を示す説明図である。
と車両傾斜量の関係を示す説明図である。
【図１１】 上記実施の形態における車高センサの応用
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１２】 この発明の実施の形態３による周辺監視装
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
【図１３】 上記実施の形態における撮像映像範囲と表
示映像範囲の関係を示す説明図である。
示映像範囲の関係を示す説明図である。
【図１４】 上記実施の形態における可変信号発生器の
作用の第１の例を説明するための波形図である。
作用の第１の例を説明するための波形図である。
【図１５】 上記実施の形態における可変信号発生器の
作用の第２の例を説明するための説明図である。
作用の第２の例を説明するための説明図である。
【図１６】 上記実施の形態における可変信号発生器の
作用の第３の例を説明するための説明図である。
作用の第３の例を説明するための説明図である。
【図１７】 上記実施の形態における映像位置移動手段
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
【図１８】 この発明の実施の形態４による周辺監視装
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
【図１９】 上記実施の形態における画像メモリの内容
の一例を示す説明図である。
の一例を示す説明図である。
【図２０】 上記実施の形態におけるフレームメモリ再
配置演算装置の動作を示すフローチャートである。
配置演算装置の動作を示すフローチャートである。
【図２１】 この発明の実施の形態５による周辺監視装
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
【図２２】 上記実施の形態におけるＣＣＤコントロー
ラの動作を示すフローチャートである。
ラの動作を示すフローチャートである。
【図２３】 この発明の実施の形態６による周辺監視装
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
置の詳細機能構成を示すブロック図である。
【図２４】 上記実施の形態における画像認識傾き検出
手段の回転方向ずれ認識動作を示す説明図である。
手段の回転方向ずれ認識動作を示す説明図である。
【図２５】 上記実施の形態における画像認識傾き検出
手段の回転方向ずれ認識動作時に得られるヒストグラム
の一例を示す説明図である。
手段の回転方向ずれ認識動作時に得られるヒストグラム
の一例を示す説明図である。
【図２６】 上記実施の形態における画像認識傾き検出
手段の上下方向ずれ認識動作を示す説明図である。
手段の上下方向ずれ認識動作を示す説明図である。
【図２７】 上記実施の形態における画像認識傾き検出
手段の上下方向ずれ認識動作時に得られる２次元ヒスト
グラムの一例を示す説明図である。
手段の上下方向ずれ認識動作時に得られる２次元ヒスト
グラムの一例を示す説明図である。
【図２８】 上記実施の形態における画像認識傾き検出
手段の動作を示すフローチャートである。
手段の動作を示すフローチャートである。
【図２９】 この発明の実施の形態７の周辺監視装置の
詳細機能構成を示すブロック図である。
詳細機能構成を示すブロック図である。
【図３０】 上記実施の形態における２画面合成を示す
説明図である。
説明図である。
【図３１】 上記実施の形態における車両状態を示す説
明図である。
明図である。
【図３２】 上記実施の形態における移動動作表示手段
の動作を示す説明図である。
の動作を示す説明図である。
【図３３】 上記実施の形態における映像位置移動手
段、車両状態判断手段、移動動作表示手段および画面合
成手段の動作を示すフローチャートである。
段、車両状態判断手段、移動動作表示手段および画面合
成手段の動作を示すフローチャートである。
【図３４】 従来の周辺監視装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３５】 従来の周辺監視装置における映像位置移動
手段の動作を示す説明図である。
手段の動作を示す説明図である。
１ 撮像手段、１ａ 撮像部、１ｂ 画像処理部、３
映像表示手段、５ 映像位置移動手段、１１ 車両、１
６ 傾き検出手段、１８ 撮像方向移動手段、２２ａ
左端部車高センサ（車高検出手段）、２２ｂ 右端部車
高センサ（車高検出手段）、２３ 左右傾き演算部（傾
き演算手段）、２９ 画像メモリ、２９ａ １次メモ
リ、２９ｂ ２次メモリ、３１ 表示映像切り出し手
段、３２ 可変信号発生器、３４ 表示映像範囲、４０
メモリ再配置演算部、４５ タイミング信号発生器、
５０ 画像認識傾き検出手段、５８ 画面合成手段、６
０ 車両状態判断手段、６３ 移動動作表示手段。
映像表示手段、５ 映像位置移動手段、１１ 車両、１
６ 傾き検出手段、１８ 撮像方向移動手段、２２ａ
左端部車高センサ（車高検出手段）、２２ｂ 右端部車
高センサ（車高検出手段）、２３ 左右傾き演算部（傾
き演算手段）、２９ 画像メモリ、２９ａ １次メモ
リ、２９ｂ ２次メモリ、３１ 表示映像切り出し手
段、３２ 可変信号発生器、３４ 表示映像範囲、４０
メモリ再配置演算部、４５ タイミング信号発生器、
５０ 画像認識傾き検出手段、５８ 画面合成手段、６
０ 車両状態判断手段、６３ 移動動作表示手段。
Claims (11)
- 【請求項１】 車両の周辺状況を撮影する撮像部、およ
び前記撮像部で撮像された周辺映像を処理する画像処理
部よりなる撮像手段と、前記車両の運転席近傍に設置さ
れ、前記撮像部によって撮像された周辺映像を表示する
映像表示手段と、前記車両が水平より傾いたことを検出
する傾き検出手段と、前記傾き検出手段の出力信号に基
づいて、前記映像表示手段に表示される周辺映像の映像
位置を移動させる映像位置移動手段とを備えた周辺監視
装置。 - 【請求項２】 前記映像位置移動手段が、前記撮像手段
の撮像方向を制御することによって、前記映像表示手段
に表示される周辺映像の映像位置を移動させる撮像方向
移動手段を有することを特徴とする請求項１記載の周辺
監視装置。 - 【請求項３】 前記傾き検出手段が、前記車両の車高を
検出する、少なくとも２つの車高検出手段と、前記車高
検出手段の出力信号に基づいて、前記車両の傾きの方向
および量を演算する傾き演算手段とを有することを特徴
とする請求項１記載の周辺監視装置。 - 【請求項４】 前記撮像部が、前記映像表示手段に表示
される表示映像より広い範囲の周辺映像を撮像するもの
であり、前記画像処理部が、前記表示映像より大きい容
量の周辺映像を格納する画像メモリを有し、前記映像位
置移動手段が、前記傾き検出手段の出力信号に応じて、
前記映像表示手段に表示する所定の表示映像範囲を設定
し、前記画像メモリに格納された周辺映像より、当該表
示映像範囲に該当する部分を切り出す表示映像切り出し
手段を有することを特徴とする請求項１記載の周辺監視
装置。 - 【請求項５】 前記撮像部が、前記映像表示手段に表示
される表示映像より広い範囲の周辺映像を撮像するもの
であり、前記映像位置移動手段が、前記撮像部の撮像し
た周辺映像中より、前記映像表示手段に表示する所定の
表示映像範囲に該当する部分を切り出して表示するのに
必要なクロック信号を、前記傾き検出手段の出力信号に
応じて生成する可変信号発生器を有することを特徴とす
る請求項１記載の周辺監視装置。 - 【請求項６】 前記画像メモリが、表示映像より大きい
周辺映像を一旦格納する１次メモリと、前記１次メモリ
に格納された周辺映像から切り出され、前記映像表示手
段に表示される表示映像が展開される２次メモリとを有
し、前記表示映像切り出し手段が、前記１次メモリに格
納された周辺映像の全入力映像情報から、前記傾き検出
手段の出力信号に応じて設定された、前記映像表示手段
に表示する所定の表示映像範囲に該当する部分を表示映
像として切り出し、それを前記２次メモリ上に展開する
メモリ再配置演算部を有することを特徴とする請求項４
記載の周辺監視装置。 - 【請求項７】 前記撮像手段が、受光素子の有効受光面
に対して順次スキャンを行いながら映像信号を取り出す
駆動方式を用いたものであり、前記映像位置移動手段
が、前記傾き検出手段の出力信号に応じて、前記映像表
示手段に表示する所定の表示映像範囲を設定し、前記有
効受光面の当該表示映像範囲に該当する受光素子に対し
て、映像信号の取り出しをするためのタイミング信号を
生成するタイミング信号発生器を有することを特徴とす
る請求項１記載の周辺監視装置。 - 【請求項８】 前記傾き検出手段が、前記撮像手段によ
って撮像された周辺映像の画像認識処理を行って、当該
車両の傾きの方向や量を検出する画像認識傾き検出手段
を有することを特徴とする請求項１記載の周辺監視装
置。 - 【請求項９】 前記撮像手段に２つ以上の撮像部を持た
せ、前記各撮像部で撮像された映像を合成して、同一の
前記映像表示手段に表示させる画面合成手段を設けたこ
とを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。 - 【請求項１０】 車両の走行状態や運転状況などの車両
状態を判断する車両状態判断手段を設け、前記映像位置
移動手段による前記映像表示手段に表示される周辺映像
の表示位置の移動を、前記車両状態に応じて制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。 - 【請求項１１】 前記映像位置移動手段が前記傾き検出
手段の出力信号に応じて移動させた周辺映像の移動方向
や移動量に関する情報を、前記映像表示手段に表示させ
る移動動作表示手段を設けたことを特徴とする請求項１
記載の周辺監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7206266A JPH0952555A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7206266A JPH0952555A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 周辺監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0952555A true JPH0952555A (ja) | 1997-02-25 |
Family
ID=16520490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7206266A Pending JPH0952555A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 周辺監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0952555A (ja) |
Cited By (46)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001028250A1 (en) * | 1999-10-12 | 2001-04-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Monitor camera, method of adjusting camera, and vehicle monitor system |
| JP2001186501A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 画像伝送装置 |
| EP1145905A2 (en) * | 2000-04-12 | 2001-10-17 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Camera with adaptable vision field for checking blind spots of vehicles |
| JP2002293196A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラの画像表示方法及びその装置 |
| JP2004247979A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Hitachi Ltd | 車載用カメラ装置 |
| JP2004533129A (ja) * | 2000-10-13 | 2004-10-28 | レイセオン・カンパニー | 車載ディスプレイ用画像形成システム及び方法 |
| JP2004356962A (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-16 | Denso Corp | 車両用映像表示装置 |
| WO2004111973A1 (ja) * | 2003-06-12 | 2004-12-23 | Denso Corporation | 画像サーバ、画像収集装置、及び画像表示端末 |
| JP2005079784A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Clarion Co Ltd | 画像処理装置 |
| JP2006020141A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Denso Corp | 表示制御装置 |
| JP2006217447A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Yazaki Corp | 車両用表示装置 |
| WO2007032388A1 (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-22 | Pioneer Corporation | 音量制御装置、音量制御方法、音量制御プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2007266930A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援方法及び運転支援装置 |
| JP2008063997A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | オイル消費量検出装置 |
| JP2008258778A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Toyota Motor Corp | 撮像システム |
| JP2009128347A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-11 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、その制御プログラム及び制御方法 |
| JP2009212703A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車載カメラシステム |
| JP2009253571A (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-29 | Clarion Co Ltd | 車両用モニタ映像生成装置 |
| JP2010187413A (ja) * | 2010-05-21 | 2010-08-26 | Yazaki Corp | 車両用表示装置 |
| US7995095B2 (en) | 2001-10-18 | 2011-08-09 | Autoliv Development Ab | Night vision device for a vehicle |
| JP2011157066A (ja) * | 2004-08-02 | 2011-08-18 | Nissan Motor Co Ltd | 運転感覚調整装置 |
| JP2013060128A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Suzuki Motor Corp | 二輪車の後方映像表示装置 |
| KR20130041014A (ko) * | 2013-03-21 | 2013-04-24 | 에스엘 주식회사 | 차량용 카메라의 제어 장치 및 방법 |
| JP2014026046A (ja) * | 2012-07-25 | 2014-02-06 | Ichikoh Ind Ltd | 車両用画像処理装置 |
| WO2014132680A1 (ja) | 2013-02-28 | 2014-09-04 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置、及びプログラム |
| WO2015194124A1 (ja) * | 2014-06-18 | 2015-12-23 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法、画像補正装置、画像補正方法 |
| EP2990265A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-02 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
| JP2016111585A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 日本電気株式会社 | 画像処理装置、システム、画像処理方法、およびプログラム |
| JP2016119570A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| EP3009302A3 (en) * | 2014-10-13 | 2016-07-13 | LG Electronics Inc. | Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same |
| JP2016521473A (ja) * | 2013-03-13 | 2016-07-21 | フォックス スポーツ プロダクションズ，インコーポレイティッド | 車載カメラ用に画像を調整するシステムおよび方法 |
| KR20160097596A (ko) * | 2015-02-09 | 2016-08-18 | 현대모비스 주식회사 | Avm 영상 보정 시스템 및 그 제어방법 |
| WO2016190135A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 日本精機株式会社 | 車両用表示システム |
| JP2017100718A (ja) * | 2015-12-03 | 2017-06-08 | フィコ ミラーズ，エスエー | 自動車のための後方映像システム |
| CN107409188A (zh) * | 2015-03-19 | 2017-11-28 | 金泰克斯公司 | 用于基于照相机的显示系统的图像处理 |
| WO2018070252A1 (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 日立マクセル株式会社 | 車両用映像表示装置 |
| JP2019039759A (ja) * | 2017-08-24 | 2019-03-14 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム、および当該センサシステムを備えるランプユニット |
| WO2019092995A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、及び表示制御プログラム |
| JP2019108076A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| US10525885B2 (en) | 2011-12-22 | 2020-01-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle rear monitoring system |
| KR20200022726A (ko) * | 2018-08-23 | 2020-03-04 | 한국지질자원연구원 | 갱도의 노면상태 모니터링 장치 및 이를 이용한 갱도의 노면 유지관리 시스템 |
| JP2020108093A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用映像処理装置、車両用映像処理システム、車両用映像処理方法およびプログラム |
| US10939140B2 (en) | 2011-08-05 | 2021-03-02 | Fox Sports Productions, Llc | Selective capture and presentation of native image portions |
| US11039109B2 (en) | 2011-08-05 | 2021-06-15 | Fox Sports Productions, Llc | System and method for adjusting an image for a vehicle mounted camera |
| US11159854B2 (en) | 2014-12-13 | 2021-10-26 | Fox Sports Productions, Llc | Systems and methods for tracking and tagging objects within a broadcast |
| US11758238B2 (en) | 2014-12-13 | 2023-09-12 | Fox Sports Productions, Llc | Systems and methods for displaying wind characteristics and effects within a broadcast |
-
1995
- 1995-08-11 JP JP7206266A patent/JPH0952555A/ja active Pending
Cited By (71)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001028250A1 (en) * | 1999-10-12 | 2001-04-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Monitor camera, method of adjusting camera, and vehicle monitor system |
| US6911997B1 (en) | 1999-10-12 | 2005-06-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Monitoring system, camera adjusting method and vehicle monitoring system |
| JP2001186501A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 画像伝送装置 |
| US7031142B2 (en) | 2000-04-12 | 2006-04-18 | Autonetworks Technologies, Ltd. | On-vehicle image pick-up apparatus and method of setting image pick-up direction |
| EP1145905A2 (en) * | 2000-04-12 | 2001-10-17 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Camera with adaptable vision field for checking blind spots of vehicles |
| EP1145905A3 (en) * | 2000-04-12 | 2005-04-06 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Camera with adaptable vision field for checking blind spots of vehicles |
| JP2004533129A (ja) * | 2000-10-13 | 2004-10-28 | レイセオン・カンパニー | 車載ディスプレイ用画像形成システム及び方法 |
| US7227515B2 (en) | 2000-10-13 | 2007-06-05 | L-3 Communications Corporation | System and method for forming images for display in a vehicle |
| JP2002293196A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラの画像表示方法及びその装置 |
| US8228379B2 (en) | 2001-10-18 | 2012-07-24 | Autoliv Development Ab | Night vision device for a vehicle |
| US7995095B2 (en) | 2001-10-18 | 2011-08-09 | Autoliv Development Ab | Night vision device for a vehicle |
| JP2004247979A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Hitachi Ltd | 車載用カメラ装置 |
| JP2004356962A (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-16 | Denso Corp | 車両用映像表示装置 |
| US9369675B2 (en) | 2003-06-12 | 2016-06-14 | Denso Corporation | Image server, image deliver based on image information and condition, and image display terminal |
| US9369676B2 (en) | 2003-06-12 | 2016-06-14 | Denso Corporation | Image server, image deliver based on image information and condition, and image display terminal |
| WO2004111973A1 (ja) * | 2003-06-12 | 2004-12-23 | Denso Corporation | 画像サーバ、画像収集装置、及び画像表示端末 |
| JP2005079784A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Clarion Co Ltd | 画像処理装置 |
| JP2006020141A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Denso Corp | 表示制御装置 |
| JP2011157066A (ja) * | 2004-08-02 | 2011-08-18 | Nissan Motor Co Ltd | 運転感覚調整装置 |
| JP2006217447A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Yazaki Corp | 車両用表示装置 |
| WO2007032388A1 (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-22 | Pioneer Corporation | 音量制御装置、音量制御方法、音量制御プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 |
| JP2007266930A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援方法及び運転支援装置 |
| JP2008063997A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | オイル消費量検出装置 |
| JP2008258778A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Toyota Motor Corp | 撮像システム |
| JP2009128347A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-11 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、その制御プログラム及び制御方法 |
| JP2009212703A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車載カメラシステム |
| JP2009253571A (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-29 | Clarion Co Ltd | 車両用モニタ映像生成装置 |
| JP2010187413A (ja) * | 2010-05-21 | 2010-08-26 | Yazaki Corp | 車両用表示装置 |
| US11490054B2 (en) | 2011-08-05 | 2022-11-01 | Fox Sports Productions, Llc | System and method for adjusting an image for a vehicle mounted camera |
| US10939140B2 (en) | 2011-08-05 | 2021-03-02 | Fox Sports Productions, Llc | Selective capture and presentation of native image portions |
| US11039109B2 (en) | 2011-08-05 | 2021-06-15 | Fox Sports Productions, Llc | System and method for adjusting an image for a vehicle mounted camera |
| JP2013060128A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Suzuki Motor Corp | 二輪車の後方映像表示装置 |
| US11052823B2 (en) | 2011-12-22 | 2021-07-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle rear monitoring system |
| US10525885B2 (en) | 2011-12-22 | 2020-01-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle rear monitoring system |
| JP2014026046A (ja) * | 2012-07-25 | 2014-02-06 | Ichikoh Ind Ltd | 車両用画像処理装置 |
| WO2014132680A1 (ja) | 2013-02-28 | 2014-09-04 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置、及びプログラム |
| US10322672B2 (en) | 2013-02-28 | 2019-06-18 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus and program with rotational control of captured image data |
| US10676027B2 (en) | 2013-02-28 | 2020-06-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus and program |
| JP6028848B2 (ja) * | 2013-02-28 | 2016-11-24 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置、及びプログラム |
| JP2016521473A (ja) * | 2013-03-13 | 2016-07-21 | フォックス スポーツ プロダクションズ，インコーポレイティッド | 車載カメラ用に画像を調整するシステムおよび方法 |
| KR20130041014A (ko) * | 2013-03-21 | 2013-04-24 | 에스엘 주식회사 | 차량용 카메라의 제어 장치 및 방법 |
| JP2016004448A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法、画像補正装置、画像補正方法 |
| WO2015194124A1 (ja) * | 2014-06-18 | 2015-12-23 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法、画像補正装置、画像補正方法 |
| CN105383384A (zh) * | 2014-08-29 | 2016-03-09 | 爱信精机株式会社 | 车辆控制装置 |
| EP2990265A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-02 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
| US9895974B2 (en) | 2014-08-29 | 2018-02-20 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
| JP2016049868A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
| US10202076B2 (en) | 2014-10-13 | 2019-02-12 | Lg Electronics Inc. | Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same |
| EP3009302A3 (en) * | 2014-10-13 | 2016-07-13 | LG Electronics Inc. | Under vehicle image provision apparatus and vehicle including the same |
| JP2016111585A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 日本電気株式会社 | 画像処理装置、システム、画像処理方法、およびプログラム |
| US11758238B2 (en) | 2014-12-13 | 2023-09-12 | Fox Sports Productions, Llc | Systems and methods for displaying wind characteristics and effects within a broadcast |
| US11159854B2 (en) | 2014-12-13 | 2021-10-26 | Fox Sports Productions, Llc | Systems and methods for tracking and tagging objects within a broadcast |
| US9973734B2 (en) | 2014-12-19 | 2018-05-15 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle circumference monitoring apparatus |
| JP2016119570A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| KR20160097596A (ko) * | 2015-02-09 | 2016-08-18 | 현대모비스 주식회사 | Avm 영상 보정 시스템 및 그 제어방법 |
| KR20210111218A (ko) * | 2015-02-09 | 2021-09-10 | 현대모비스 주식회사 | Avm 영상 보정 시스템 및 그 제어방법 |
| CN107409188B (zh) * | 2015-03-19 | 2021-06-11 | 金泰克斯公司 | 用于基于照相机的显示系统的图像处理 |
| CN107409188A (zh) * | 2015-03-19 | 2017-11-28 | 金泰克斯公司 | 用于基于照相机的显示系统的图像处理 |
| US11412123B2 (en) * | 2015-03-19 | 2022-08-09 | Gentex Corporation | Image processing for camera based vehicle display system |
| JP2018514122A (ja) * | 2015-03-19 | 2018-05-31 | ジェンテックス コーポレイション | カメラベースの表示システムのための画像処理 |
| WO2016190135A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 日本精機株式会社 | 車両用表示システム |
| CN107054222A (zh) * | 2015-12-03 | 2017-08-18 | 菲科镜子股份有限公司 | 一种用于机动车辆的后视系统 |
| JP2017100718A (ja) * | 2015-12-03 | 2017-06-08 | フィコ ミラーズ，エスエー | 自動車のための後方映像システム |
| CN107054222B (zh) * | 2015-12-03 | 2022-04-22 | 菲科镜子股份有限公司 | 一种用于机动车辆的后视系统 |
| WO2018070252A1 (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 日立マクセル株式会社 | 車両用映像表示装置 |
| JP2019039759A (ja) * | 2017-08-24 | 2019-03-14 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム、および当該センサシステムを備えるランプユニット |
| WO2019092995A1 (ja) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、及び表示制御プログラム |
| JP2019089354A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 表示制御装置、及び表示制御プログラム |
| JP2019108076A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| KR20200022726A (ko) * | 2018-08-23 | 2020-03-04 | 한국지질자원연구원 | 갱도의 노면상태 모니터링 장치 및 이를 이용한 갱도의 노면 유지관리 시스템 |
| JP2020108093A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用映像処理装置、車両用映像処理システム、車両用映像処理方法およびプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0952555A (ja) | 周辺監視装置 | |
| KR101491170B1 (ko) | 차량 주위 화상 표시 시스템 | |
| US7212653B2 (en) | Image processing system for vehicle | |
| US7859565B2 (en) | Vision system for a vehicle including image processor | |
| US8441536B2 (en) | Vehicle periphery displaying apparatus | |
| JP2001218197A (ja) | 車両用周辺表示装置 | |
| JP4622740B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
| JP4696691B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| JP5136256B2 (ja) | 駐車支援装置および画像表示方法 | |
| CN101676152A (zh) | 车辆周围监视装置 | |
| JP2006262447A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
| JP2009253571A (ja) | 車両用モニタ映像生成装置 | |
| JP5064201B2 (ja) | 画像表示システム及びカメラ出力制御方法 | |
| JP2002127852A (ja) | 車両周辺表示装置 | |
| JP4579132B2 (ja) | 車両／周囲画像提供装置 | |
| JP2011049735A (ja) | 車両周辺画像提供装置 | |
| US20200304752A1 (en) | Method and apparatus for enhanced video display | |
| JP3732346B2 (ja) | 車両用モニタ装置 | |
| JP2004312402A (ja) | 道路監視システム，道路監視装置 | |
| JP3961969B2 (ja) | 車両周辺画像処理システム | |
| JP3988551B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
| JP3485165B2 (ja) | 車両用バックモニタ装置 | |
| JP2007008325A (ja) | 設置状態判断装置及び方法 | |
| JPH1047978A (ja) | 車両用前方モニタ装置 | |
| JP2007096496A (ja) | 車両周囲表示システム |