JP2001218197A - 車両用周辺表示装置 - Google Patents

車両用周辺表示装置

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JP2001218197A
JP2001218197A JP2000022697A JP2000022697A JP2001218197A JP 2001218197 A JP2001218197 A JP 2001218197A JP 2000022697 A JP2000022697 A JP 2000022697A JP 2000022697 A JP2000022697 A JP 2000022697A JP 2001218197 A JP2001218197 A JP 2001218197A
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video
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JP2000022697A
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English (en)
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Joji Wada
穣二 和田
Masaki Takahashi
昌己 高橋
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Panasonic Holdings Corp
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/28—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B60K2360/179—
    • B60K2360/21—

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の周辺を全て撮像する複数のカメラを搭
載したとしても、車両の車体下部の路面はもちろんのこ
と、過去の周辺までもモニタ表示することはできなかっ
た。 【解決手段】 車両２の周辺を撮像するカメラ１１と、
車両センサ１２を通じて、車両の自車位置を位置情報と
して検出する積分処理部２１と、カメラ１１にて撮像さ
れた車両の周辺の現在の映像データ及び、その撮像され
た車両の周辺の位置情報を記憶するメモリ１５と、メモ
リ制御部２４にて位置情報に対応する過去の映像データ
をメモリ１５から読み出して、この過去の映像データに
自車形状データＸを合成する映像合成処理部２５と、こ
の映像合成処理部２５にて合成した映像データをモニタ
表示部１６に表示させる表示制御部２６とを有してい
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載したカ
メラで車両の周辺を撮像して、この撮像した車両の周辺
の映像をモニタ表示部に画面表示する車両用周辺表示装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような車両用周辺表示装置と
しては車両の周辺を撮像するために複数のカメラを搭載
し、これら複数のカメラにて撮像された、異なるビュー
角度の映像データを合成することで、車両の周辺を車両
内部のモニタ表示部に画面表示するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用周辺表示装置によれば、車両の周辺をモニタ
表示する為には、車両の周辺を全て撮像するための複数
のカメラを搭載する必要があるといった問題点があっ
た。
【０００４】また、上記従来の車両用周辺表示装置によ
れば、車両の周辺をリアルタイムにモニタ表示すること
はできても、例えば車両の車体下部の路面を撮像するカ
メラの搭載位置を考えると、その車体下部の路面までも
モニタ表示することはできず、さらには過去における車
両の周辺を再びモニタ表示することもできないといった
問題点があった。
【０００５】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、車両の周辺を全て撮
像する複数のカメラを搭載しなくても、車両の車体下部
の路面はもちろんのこと、過去における車両の周辺をも
モニタ表示することができる車両用周辺表示装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の車両用周辺表示装置は、車両の周辺を撮像す
る撮像手段と、前記車両の自車位置を位置情報として検
出する位置情報検出手段と、前記撮像手段にて撮像され
た車両の周辺の映像データ及び、前記撮像された車両の
位置情報を記憶するデータ記憶手段と、前記位置情報検
出手段にて検出された位置情報に対応する映像データ
を、前記データ記憶手段から読み出して、前記映像デー
タに前記車両の形を表した映像データを合成する映像合
成手段と、前記映像合成手段にて合成した映像データを
表示手段に表示させる表示制御手段とを有するようにし
た。
【０００７】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、撮像された車両の周辺の映像データ及び、その撮
像時における車両の位置情報をデータ記憶手段に順次記
憶しておき、前記位置情報検出手段にて検出された位置
情報に対応する映像データを、前記データ記憶手段から
読み出して、この映像データに前記車両の形を表した映
像データを合成し、この合成した映像データを表示手段
に表示するようにしたので、車両の周辺を全て撮像する
複数のカメラを搭載しなくても、車両の車体下部の路面
はもちろんのこと、過去における車両の周辺をもモニタ
表示することができる。
【０００８】本発明の車両用周辺表示装置は、前記撮像
手段にて撮像された車両の周辺の現在の映像データと、
前記撮像された車両の位置情報に対応した、前記データ
記憶手段に記憶されている映像データとを比較する映像
データ比較手段を有し、前記位置情報検出手段は、前記
映像データ比較手段の比較結果に基づいて、検出された
現在の位置情報を補正するようにした。
【０００９】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、撮像された車両の周辺の現在の映像データと、前
記撮像された車両の位置情報に対応した、前期データ記
憶手段に記憶されている映像データとを比較し、この比
較結果に基づいて、現在の位置情報を補正するようにし
たので、その車両の現在位置情報の精度を上げることが
できる。
【００１０】本発明の車両用周辺表示装置は、前記位置
情報検出手段が、前記車両の操舵角に相当する操舵量を
検出する操舵量検出手段と、前記車両の走行距離に相当
する走行量を検出する走行距離検出手段と、前記操舵量
検出手段にて検出された操舵量及び前記走行距離検出手
段にて検出された走行量に積分処理を施すことで、前記
車両の自車位置を位置情報として算出する積分処理手段
とを有するようにした。
【００１１】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、前記車両の操舵量及び走行量に積分処理を施すこ
とで、簡単に車両の自車位置を位置情報として算出する
ことができる。
【００１２】本発明の車両用周辺表示装置は、前記撮像
手段にて撮像された車両の周辺の現在の映像データと、
前記撮像された車両の位置情報に対応した、前記データ
記憶手段に記憶されている過去の映像データとを比較す
る映像データ比較手段と、前記映像データ比較手段にて
現在の映像データと過去の映像データと重複する部分の
誤差に基づいて、現在の位置情報を補正すべく、前記積
分処理手段による積分処理の補正係数を算出する補正係
数算出手段とを有するようにした。
【００１３】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、前記撮像された車両の周辺の現在の映像データと
過去の映像データとを比較し、これら現在の映像データ
と過去の映像データとが重複する部分の誤差に基づいて
積分処理の補正係数を算出するようにしたので、前記積
分処理手段による位置情報の算出精度を大幅に向上させ
ることができる。
【００１４】本発明の車両用周辺表示装置は、前記映像
合成手段が、現在の位置情報に対応する映像データ及
び、その現在の位置情報に隣接する位置情報に対応する
映像データに基づいて三次元映像データを生成し、この
三次元映像データに車両の映像データを合成するように
した。
【００１５】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、現在の位置情報及び、その隣接する位置情報に対
応した複数の映像データに基づいて三次元映像データを
生成し、この三次元映像データに車両の映像データを合
成するようにしたので、立体映像でモニタ表示すること
ができる。
【００１６】本発明の車両用周辺表示装置は、前記デー
タ記憶手段に記憶された複数の位置情報及び、各位置情
報に対応した過去の映像データに基づいて映像地図を生
成する映像地図生成手段を有し、前記表示制御手段が、
前記映像地図生成手段にて生成された映像地図を前記表
示手段に表示するようにした。
【００１７】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、データ記憶手段に記憶された複数の位置情報及
び、各位置情報に対応した過去の映像データに基づいて
映像地図を生成し、この映像地図を表示手段に表示する
ようにしたので、従来の地図では得られないような現実
の映像を地図として用いることで、ユーザーの利便性を
大幅に図ることができる。
【００１８】本発明の車両用周辺表示装置は、前記撮像
手段が、前記車両後方を撮像する後方撮像手段と、前記
車両前方を撮像する前方撮像手段とを備え、前記車両の
進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記進行方向
検出手段にて前記車両の前進を検出すると、前記前方撮
像手段のみによる撮像動作を実行し、前記進行方向検出
手段にて前記車両の後進を検出すると、前記後方撮像手
段のみによる撮像動作を実行する制御手段とを有するよ
うにした。
【００１９】従って、本発明の車両用周辺表示装置によ
れば、進行方向検出手段にて車両の前進を検出すると、
前方撮像手段のみによる撮像動作を実行し、前記進行方
向検出手段にて車両の後進を検出すると、後方撮像手段
のみによる撮像動作を実行するようにしたので、ユーザ
ーによる後方撮像手段及び前方撮像手段の切替操作を行
わなくても、より多くの映像データを採り込むことで、
さらに一層の効果を上げることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を示す車両用周辺装置について説明する。図１
は本実施の形態に示す車両用周辺装置内部の概略構成を
示すブロック図、図２は本実施の形態に示す車両用周辺
装置を採用した車両の概略構成を示す説明図である。
【００２１】図１に示す車両用周辺表示装置１は、車両
２の周辺を撮像する撮像手段であるカメラ１１と、車両
２の自車位置を位置情報として検出するための車両セン
サ１２と、カメラ１１にて撮像された車両２の周辺の映
像データを採り込むカメラ映像バッファ１３と、このカ
メラ映像バッファ１３に採りこまれた映像データをディ
ジタル変換するＡ／Ｄコンバータ１４と、ディジタル変
換された映像データを順次記憶すると共に、様々なデー
タを記憶するデータ記憶手段であるメモリ１５と、様々
な映像データを画面表示する表示手段であるモニタ表示
部１６と、警告等を表示する警告表示部１７と、ＣＰＵ
バス１８を通じて車両用周辺表示装置１全体を制御する
ＣＰＵ２０とを有している。
【００２２】車両センサ１２は、車両２の操舵角に相当
する操舵量を検出する操舵量検出手段である操舵センサ
１２ａと、車両２の走行距離に相当する走行量を検出す
る走行距離検出手段である車輪回転センサ１２ｂとを有
している。
【００２３】ＣＰＵ２０は、操舵センサ１２ａにて検出
された操舵量及び車輪回転センサ１２ｂにて検出された
走行量に積分処理を施すことで、車両２の自車位置を位
置情報として算出する積分処理手段である積分処理部２
１と、算出された位置情報を取り込む積分バッファ２２
と、メモリ１５に記憶された映像データにカメラビュー
角の変更処理等を施す映像加工処理部２３と、メモリ１
５に映像データ及び、この映像データを撮像した位置情
報を対応づけて記憶制御する映像合成手段であるメモリ
制御部２４と、メモリ制御部２４にて現在の位置情報に
対応した過去の映像データをメモリ１５から読み出し
て、この過去の映像データに、図２(ｂ)に示すような車
両形状データＸを合成する映像合成手段である映像合成
処理部２５と、この映像合成処理部２５にて合成した映
像データをモニタ表示部１６に表示させる表示制御手段
である表示制御部２６と、カメラ１１にて撮像された車
両２の周辺の現在の映像データと、撮像された車両２の
周辺の現在の位置情報に対応した過去の映像データとを
比較する映像データ比較手段である映像データ比較処理
部２７と、この映像データ比較処理部２７にて現在の映
像データと過去の映像データとで重複する部分の誤差に
基づいて、現在の位置情報を補正すべく、積分処理部２
１による積分処理の補正係数を算出する補正係数算出手
段である補正係数算出部２８とを有している。
【００２４】さらに、ＣＰＵ２０は、隣接する位置情報
にかかわる二枚の映像データから同一撮像対象物に関わ
る同一対象点の画面上の位置変化を求め、車両２の移動
距離と画面上の位置変化から対象点の三次元座標を求め
ることで、三次元映像データを生成する映像合成手段で
ある映像立体視化処理部２９と、メモリ１５に記憶され
た複数の位置情報及び、各位置情報に対応した過去の映
像データに基づいて映像地図を生成する映像地図生成手
段である映像地図生成部３０とを有している。
【００２５】メモリ１５には、カメラ１１にて撮像され
た映像データを順次記憶する映像メモリ領域１５ａと、
映像データと対応づけて、その映像データを撮像したと
きの車両２の位置情報を記憶する位置情報メモリ領域１
５ｂと、映像合成処理部２５にて合成される車両２の自
車形状データＸを記憶した自車形状データメモリ領域１
５ｃと、カメラ１１の設置位置、カメラ１１のビュー
角、カメラ１１の歪仕様、自動／手動や車速方向に依存
したモニタ表示部１６の表示範囲仕様等の初期設定値を
記憶した初期設定値メモリ領域１５ｄとを有している。
【００２６】図２は本実施の形態に示す車両用周辺表示
装置１を採用した車両２の外観構成を示す説明図であ
る。
【００２７】図２（ａ）に示すように車両２の後部に
は、その車両２の後方範囲Ｚを撮像するカメラ１１を設
置し、車両運転席内部にはモニタ表示部１６を備え、カ
メラ１１にて撮像した映像をモニタ表示部１６に表示さ
せるようにしている。
【００２８】次に本実施の形態に示す車両用周辺表示装
置１の動作について説明する。図３は本実施の形態に示
す車両用周辺表示装置１の周辺表示処理に関わるＣＰＵ
２０の処理動作を示すフロー図である。
【００２９】図３に示す周辺表示処理とは、通常、カメ
ラ１１にて撮像された車両２の周辺の映像データ及び、
その車両２の周辺の撮像位置である車両２の位置情報を
対応づけてメモリ１５に記憶し、さらに、現在の位置情
報に対応する過去の映像データがメモリ１５に記憶され
ていると判定されると、この過去の映像データに自車形
状の映像データＸを合成することで、この合成した映像
データをモニタ表示する処理である。
【００３０】図３に示すＣＰＵ２０は、初期設定値メモ
リ領域１５ｄに記憶中の初期設定値を読み出し、例えば
モニタ表示部１６の表示範囲仕様を設定することでモニ
タ表示部１６の表示範囲を設定したり、例えばカメラ画
角、歪仕様、カメラ設置位置や方向等を設定することで
カメラ仕様を設定したりする、初期設定を実行する(ス
テップＳ１１)。
【００３１】ＣＰＵ２０は、初期設定を実行した後、現
在のモードがモニタ表示部１６に車両２の周辺をモニタ
表示させる表示モードであるか否かを判定する(ステッ
プＳ１２)。尚、表示モード等のモード設定は、モニタ
表示部１６に準備した操作キーによって設定可能であ
る。
【００３２】現在モードが表示モードではないと判定さ
れると、モニタ表示は行わずに車両２の周辺の映像を取
得するだけの映像取得モードであると判定し、カメラ１
１にて順次撮像される映像データを取得してカメラ映像
バッファ１３に採り込む(ステップＳ１３)。
【００３３】さらに、ＣＰＵ２０の積分処理部２１は、
このカメラ１１にて撮像された車両位置を検出するため
に、操舵センサ１２ａからの操舵量及び車輪回転センサ
１２ｂからの走行量に積分処理を施すことで、車両の現
在位置情報を検出する(ステップＳ１４)。
【００３４】ＣＰＵ２０のメモリ制御部２４は、検出さ
れた車両の現在位置情報に対応する過去の映像データが
映像メモリ領域１５ａ内に記憶されているか否かを判定
する(ステップＳ１５)。
【００３５】メモリ制御部２４は、映像メモリ領域１５
ａ内に現在位置情報に対応した映像データが記憶されて
いると判定すると、ステップＳ１３にてカメラ映像バッ
ファ１３に採りこまれた映像データをディジタル変換し
て、この映像データを映像メモリ領域１５ａ内に記憶す
ると共に、この映像データと対応づけて、ステップＳ１
４にて検出した車両の位置情報を車両位置情報メモリ領
域１５ｂに記憶する(ステップＳ１６)。
【００３６】さらに、映像データ比較処理部２７は、こ
の車両位置情報に対応する現在の映像データと過去の映
像データとを比較することで、現在の映像データと過去
の映像データとで重複する部分の誤差を検出する(ステ
ップＳ１７)。
【００３７】補正係数算出部２８は、映像データ比較処
理部２７にて検出した誤差に基づいて、現在の位置情報
を補正すべく、積分処理部２１による積分処理の補正係
数を算出し(ステップＳ１８)、この算出した補正係数を
積分処理部２１に設定し(ステップＳ１９)、さらなる映
像を取得すべく、図中のＭ１に移行する。
【００３８】また、メモリ制御部２４が、ステップＳ１
５にて現在の車両位置に対応する過去の映像データが記
憶されていないと判定すると、ステップＳ１３にて取得
した映像データを映像メモリ領域１５ａに記憶すると共
に、この映像データと対応づけて、ステップＳ１４にて
検出した車両の現在位置情報を車両位置情報メモリ領域
１５ｂに記憶して（ステップＳ２０）、さらなる映像を
取得すべく、図中のＭ１に移行する。
【００３９】また、ステップＳ１２にて現在モードが表
示モードであると判定されると、カメラ１１にて撮像し
た映像データをカメラ映像バッファ１３に採り込み(ス
テップＳ２１)、さらに積分処理部２１を通じて車両の
現在位置情報を検出する(ステップＳ２２)。
【００４０】メモリ制御部２４は、現在の車両位置情報
に対応する過去の映像データが映像メモリ領域１５ａに
記憶されているか否かを判定する(ステップＳ２３)。
【００４１】メモリ制御部２４は、現在の車両位置情報
に対応する過去の映像データが映像メモリ領域１５ａ内
に記憶されているものと判定されると、ステップＳ２０
にて取得された映像データを映像メモリ領域１５ａに記
憶すると共に、この映像データと対応づけて、ステップ
Ｓ２１にて検出した現在位置情報を車両位置情報メモリ
領域１５ｂに記憶する(ステップＳ２４)。
【００４２】さらに、映像データ比較処理部２７は、こ
の車両位置情報に対応する現在の映像データと過去の映
像データとを比較することで、現在の映像データと過去
の映像データとで重複する部分の誤差を検出する(ステ
ップＳ２５)。
【００４３】補正係数算出部２８は、映像データ比較処
理部２７にて検出した誤差に基づいて、現在の位置情報
を補正すべく、積分処理部２１による積分処理の補正係
数を算出し(ステップＳ２６)、この算出した補正係数を
積分処理部２１に設定する(ステップＳ２７)。
【００４４】さらに映像合成処理部２５は、過去の映像
データと現在の映像データとで合成の映像データを生成
し、過去の映像データと現在の映像データとで重複する
範囲については新しい映像側を選択することで、モニタ
表示部１６に表示する車両２の周辺の映像データを生成
する(ステップＳ２８)。
【００４５】さらに、映像合成処理部２５は、自車形状
データメモリ領域１５ｃに記憶中の自車形状データＸを
読み出し、この自車形状データＸをステップＳ２８にて
生成された映像データと合成する(ステップＳ２９)。
【００４６】表示制御部２６は、ステップＳ２９にて合
成した映像データをモニタ表示部２６にモニタ表示させ
(ステップＳ３０)、さらなる映像を取得すべく、図中の
Ｍ２に移行する。尚、このように従来においては、リア
ルタイムで取得した映像データではモニタ表示できない
ような車両２の下部の映像をも、過去の映像データを利
用することでモニタ表示することができる。
【００４７】メモリ制御部２４は、ステップＳ２３にて
現在位置情報に対応する過去の映像データが映像メモリ
領域１５ａ内に記憶されていないと判定されると、ステ
ップＳ２１にて取得された映像データを映像メモリ領域
１５ａに記憶すると共に、この映像データと対応づけ
て、ステップＳ２２にて検出された車両位置情報を車両
位置情報メモリ領域１５ｂに記憶する(ステップＳ３
１)。
【００４８】さらに映像合成処理部２５は、自車形状デ
ータメモリ領域１５ｃに記憶中の自車形状データＸを読
み出し、この自車形状データＸを現在の車両位置情報に
対応した映像データと合成する(ステップＳ３２)。
【００４９】表示制御部２６は、ステップＳ３２にて合
成した映像データをモニタ表示部２６にモニタ表示させ
(ステップＳ３３)、さらなる映像を取得すべく、図中の
Ｍ２に移行する。
【００５０】尚、図３に示す周辺表示処理によれば、モ
ニタ表示部１６に表示される映像は平面表示であるが、
図３に示す処理動作Ａを図４に示すような処理動作に置
き換えることで、その映像を立体的に表示することもで
きる。図４は立体表示に関わるＣＰＵ２０の処理動作を
示すフロー図である。
【００５１】この立体表示処理は、例えばモニタ表示部
１６の操作キーに準備した立体表示起動キーの入力によ
って、立体表示処理を起動するものである。
【００５２】図４に示すようにステップＳ２３，２４，
２５，２６，２７の処理動作を行った後、映像立体視化
処理部２９は、映像メモリ領域１５ａに記憶中の現在の
位置情報に対応する映像データと、その現在の位置情報
に隣接する位置情報に対応する映像データとを比較し、
この二枚の映像データから同一撮像対象物に関わる同一
対象点の画面上の位置変化を求め、車両２の移動距離と
画面上の位置変化から対象点の三次元座標を求めること
で、三次元映像データを生成する(ステップＳ４１)。
【００５３】さらに映像立体視化処理部２９は、その撮
像対象物と車両との間隔を算出する(ステップＳ４２)。
映像合成処理部２５は、映像立体視化処理部２９にて算
出された撮像対象物及び車両間の間隔に基づいて、自車
形状データメモリ領域１５ｃから読み出した自車形状デ
ータＸを、生成した三次元映像データと合成する(ステ
ップＳ４３)。
【００５４】そして、映像合成処理部２５は、この合成
した三次元映像データをモニタ表示部１６に立体表示し
て(ステップＳ４４)、図３に示すＭ２に移行する。
【００５５】また、ステップＳ２３，３１の処理動作を
行った後、映像立体視化処理部２９は、映像メモリ領域
１５ａに記憶中の現在の位置情報に対応する映像データ
と、その現在の位置情報に隣接する位置情報に対応する
映像データとを比較し、この二枚の映像データから同一
撮像対象物に関わる同一対象点の画面上の位置変化を求
め、車両２の移動距離と画面上の位置変化から対象点の
三次元座標を求めることで、三次元映像データを生成す
る(ステップＳ４５)。
【００５６】さらに映像立体視化処理部２９は、その撮
像対象物と車両２との間隔を算出する(ステップＳ４
６)。映像合成処理部２５は、映像立体化視処理部２９
にて算出された撮像対象物及び車両間の間隔に基づい
て、自車形状データメモリ領域１５ｃから読み出した自
車形状データＸを、生成した三次元映像データと合成す
る(ステップＳ４７)。
【００５７】そして、映像合成処理部２５は、この合成
した三次元映像データをモニタ表示部１６に立体表示し
て(ステップＳ４８)、図３に示すＭ２に移行する。
【００５８】尚、自車形状データＸを三次元映像データ
に合成するために、ステップＳ４２，４６にて撮像対象
物及び車両間の間隔を算出するようにしたが、さらに、
このように間隔を算出することで、その後、ＣＰＵ２０
は、車両２が当該撮像対象物に所定距離まで接近したこ
とを検知すると、車両が撮像対象物に衝突するおそれが
ある旨の警告を、警告表示部１７を通じてユーザーに通
知すると共に、その衝突を避ける為の操舵ガイドを、警
告表示部１７を通じて回避策表示をユーザーに通知する
ようにもしている。
【００５９】また、本実施の形態においては、このよう
に映像メモリ領域１５ａ及び車両位置情報メモリ領域１
５ｂに記憶した映像データ及び車両位置情報を利用する
ことで、次に説明するような映像地図も作成することが
できる。
【００６０】ＣＰＵ２０の映像地図生成部３０は、映像
メモリ領域１５ａ及び車両位置情報メモリ領域１５ｂに
記憶した位置情報及び、各位置情報に対応した過去の映
像データに基づいて映像地図を生成する。
【００６１】表示制御部２６は、映像地図生成部３０に
て生成した映像地図をモニタ表示部１６に表示する。
【００６２】本実施の形態によれば、車両２の周辺の映
像データ及び、その撮像時における車両の位置情報を映
像メモリ領域１５ａ及び車両位置情報メモリ領域１５ｂ
に順次記憶しておき、現在の車両２の位置情報に対応す
る過去の映像データを、映像メモリ領域１５ａから読み
出して、この過去の映像データに自車形状データＸを合
成し、この合成した映像データをモニタ表示部１６に表
示するようにしたので、車両２の周辺を全て撮像する複
数のカメラ１１を搭載しなくても、車両２の車体下部の
路面はもちろんのこと、過去における車両２の周辺をも
モニタ表示することができる。
【００６３】このように車両２の車体下部の路面をモニ
タ表示することができるようにしたので、例えば車両２
を車庫入れするような場合には、そのモニタ表示によっ
て、その車庫入れ作業を良好にすることができる。
【００６４】また、本実施の形態によれば、現在の車両
２の位置情報に関わる、現在の映像データと過去の映像
データとを比較し、これら現在の映像データと過去の映
像データとが重複する部分の誤差に基づいて積分処理の
補正係数を算出するようにしたので、積分処理部２１に
よる位置情報の算出精度を大幅に向上させることができ
る。
【００６５】また、本実施の形態によれば、現在の位置
情報及び、その隣接する位置情報に対応した複数の映像
データに基づいて三次元映像データを生成し、この三次
元映像データに自車形状データＸを合成するようにした
ので、立体映像でモニタ表示することができる。
【００６６】また、本実施の形態によれば、映像メモリ
領域１５ａ及び車両位置情報メモリ領域１５ｂに記憶さ
れた複数の位置情報及び、各位置情報に対応した過去の
映像データに基づいて映像地図を生成し、この映像地図
をモニタ表示部１６に表示するようにしたので、従来の
地図では得られないような現実の映像を地図として用い
ることで、ユーザーの利便性を大幅に図ることができ
る。
【００６７】尚、上記実施の形態においては、車両２の
後部にカメラ１１を設置した例をあげて説明したが、車
両２の後方範囲を撮像するカメラとしての後方撮像手段
と、車両２の前方範囲を撮像するカメラとしての前方撮
像手段とを備え、さらにＣＰＵ２０に、例えば車両２の
ギアレンジを検出することで、車両２の進行方向を検出
する進行方向検出手段と、進行方向検出手段にて車両２
の前進を検出すると、前方撮像手段のみによる撮像動作
を実行し、進行方向検出手段にて車両２の後進を検出す
ると、後方撮像手段のみによる撮像動作を実行する制御
手段とを設けるようにすれば、ユーザーによる後方撮像
手段及び前方撮像手段の切替操作を行わなくても、より
多くの映像データを採り込むことで、さらに一層の効果
を上げることができる。
【００６８】また、上記実施の形態においては、走行中
の車両２の周辺を映像データとして映像メモリ領域１５
ａに記憶するようにしたので、車両走行停止後、所定操
作に応じて、その映像メモリ領域１５ａの内容をモニタ
表示部１６で再生表示可能とすることで、例えば自動車
教習所で使用される車両に使用した場合、その教習者
は、そのモニタ表示部１６に表示される映像を見ること
で、自分の運転状況を客観的に認識することができる。
【００６９】
【発明の効果】上記のように構成された本発明の車両用
周辺表示装置によれば、撮像された車両の周辺の映像デ
ータ及び、その撮像時における車両の位置情報をデータ
記憶手段に順次記憶しておき、現在の車両の位置情報に
対応する映像データを、前記データ記憶手段から読み出
して、この映像データに前記車両の形を表した映像デー
タを合成し、この合成した映像データを表示手段に表示
するようにしたので、車両の周辺を全て撮像する複数の
カメラを搭載しなくても、車両の車体下部の路面はもち
ろんのこと、過去における車両の周辺をもモニタ表示す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に示す車両用周辺表示装置
内部の概略構成を示すブロック図
【図２】本実施の形態に示す車両用周辺表示装置を採用
した車両の使用状況を示す説明図
【図３】本実施の形態に示す車両用周辺表示装置の周辺
表示処理に関わるＣＰＵの処理動作を示すフロー図
【図４】本実施の形態における周辺表示処理における平
面表示を立体化表示する場合のＣＰＵの処理動作を示す
フロー図
【符号の説明】
１ 車両用周辺表示装置 １１ カメラ(撮像手段) １２ 車両センサ(位置情報検出手段) １２ａ 操舵センサ(操舵量検出手段) １２ｂ 車輪回転センサ（走行距離検出手段） １５ メモリ(データ記憶手段) １５ａ 映像メモリ領域(データ記憶手段) １５ｂ 車両位置情報メモリ領域(データ記憶手段) １６ モニタ表示部(表示手段) ２０ ＣＰＵ ２１ 積分処理部(積分処理手段) ２４ メモリ制御部(映像合成手段) ２５ 映像合成処理部(映像合成手段) ２６ 表示制御部(表示制御手段) ２７ 映像データ比較処理部(映像データ比較手段) ２８ 補正係数算出部(補正係数算出手段) ２９ 映像立体視化処理部（映像合成手段） ３０ 映像地図生成部(映像地図生成手段)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 AA02 CC02 CD03 CE00 CH02 EA01 EA05 EA07 FC11 FD01 FD02 FE12 FE14 FF03 HA30 5H180 AA01 CC04 FF04 FF07 FF22 FF27 FF35 FF40 LL01 LL02 LL08

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の周辺を撮像する撮像手段と、 前記車両の自車位置を位置情報として検出する位置情報
    検出手段と、 前記撮像手段にて撮像された車両の周辺の映像データ及
    び、前記撮像された車両の位置情報を記憶するデータ記
    憶手段と、 前記位置情報検出手段にて検出された位置情報に対応す
    る映像データを、前記データ記憶手段から読み出して、
    前記映像データに前記車両の形を表した映像データを合
    成する映像合成手段と、 前記映像合成手段にて合成した映像データを表示手段に
    表示させる表示制御手段とを有することを特徴とする車
    両用周辺表示装置。
  2. 【請求項２】 前記撮像手段にて撮像された車両の周辺
    の現在の映像データと、前記撮像された車両の位置情報
    に対応した、前記データ記憶手段に記憶されている映像
    データとを比較する映像データ比較手段を有し、 前記位置情報検出手段は、前記映像データ比較手段の比
    較結果に基づいて、検出された現在の位置情報を補正す
    ることを特徴とする請求項１記載の車両用周辺表示装
    置。
  3. 【請求項３】 前記位置情報検出手段は、 前記車両の操舵角に相当する操舵量を検出する操舵量検
    出手段と、 前記車両の走行距離に相当する走行量を検出する走行距
    離検出手段と、 前記操舵量検出手段にて検出された操舵量及び前記走行
    距離検出手段にて検出された走行量に積分処理を施すこ
    とで、前記車両の自車位置を位置情報として算出する積
    分処理手段とを有することを特徴とする請求項１記載の
    車両用周辺表示装置。
  4. 【請求項４】 前記撮像手段にて撮像された車両の周辺
    の現在の映像データと、前記撮像された車両の位置情報
    に対応した、前記データ記憶手段に記憶されている過去
    の映像データとを比較する映像データ比較手段と、 前記映像データ比較手段にて現在の映像データと過去の
    映像データと重複する部分の誤差に基づいて、現在の位
    置情報を補正すべく、前記積分処理手段による積分処理
    の補正係数を算出する補正係数算出手段とを有すること
    を特徴とする請求項３記載の車両用周辺表示装置。
  5. 【請求項５】 前記映像合成手段は、 現在の位置情報に対応する映像データ及び、その現在の
    位置情報に隣接する位置情報に対応する映像データに基
    づいて三次元映像データを生成し、この三次元映像デー
    タに車両の映像データを合成することを特徴とする請求
    項１乃至４いずれか一に記載の車両用周辺表示装置。
  6. 【請求項６】 前記データ記憶手段に記憶された複数の
    位置情報及び、各位置情報に対応した過去の映像データ
    に基づいて映像地図を生成する映像地図生成手段を有
    し、 前記表示制御手段が、前記映像地図生成手段にて生成さ
    れた映像地図を前記表示手段に表示することを特徴とす
    る請求項１乃至４のいずれか一に記載の車両用周辺表示
    装置。
  7. 【請求項７】 前記撮像手段は、 前記車両後方を撮像する後方撮像手段と、 前記車両前方を撮像する前方撮像手段とを備え、 前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、 前記進行方向検出手段にて前記車両の前進を検出する
    と、前記前方撮像手段のみによる撮像動作を実行し、前
    記進行方向検出手段にて前記車両の後進を検出すると、
    前記後方撮像手段のみによる撮像動作を実行する制御手
    段とを有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれ
    か一に記載の車両用周辺表示装置。
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