JP5891783B2 - 調査装置、調査プログラムおよび調査方法 - Google Patents

Description

本発明は、調査装置、調査プログラムおよび調査方法に関する。

道路は、車両の通過や経時的な変化により、舗装に、へこみや、轍、ひび割れなどの劣化が発生する。道路は、路面の劣化が少ない状態であれば、補修コストが少ない。このため、路面の劣化を早期に発見することが望まれている。

そこで、例えば、定期的に道路を巡回する道路パトロール車などにカメラを搭載して道路を撮影し、撮影された画像から路面の劣化の調査を行うことが検討されている。例えば、巡回車に搭載された撮像カメラにより、異なる日付に同様の位置で撮影された２つの映像データを画像処理技術を用いて比較対照することにより、道路や周辺施設等の異常を検出する技術が提案されている。また、例えば、入力した画像と予め登録された背景画像との画素ごとの相異度を求め、相異度に基づいて侵入物体の有無を判定する技術が提案されている。

特開２００２−３５７５５７号公報 特開２００１−１８６５１１号公報

しかし、道路は、車線が複数の場合もある。このため、過去に同様の路線で撮像された画像を表示しても異なる撮像対象が表示されてしまう場合がある。

開示の技術は、位置に対応させて複数の画像を同期表示する際に、同じ対象が表示されている画像のみを同期再生する調査装置、調査プログラムおよび調査方法を提供することを目的とする。

本願の開示する調査装置は、一つの態様において、記憶部と、判定部と、生成部と、出力部とを有する。記憶部は、車両に搭載された撮影部により道路が連続的に撮影された複数の画像が含まれる複数の画像情報、および各々対応する画像情報の各画像の撮影位置を示す複数の位置情報を記憶する。判定部は、前記記憶部に記憶された複数の画像情報および複数の位置情報に基づき、調査対象とする道路を撮影した画像情報の各画像について、撮影位置が対応する画像毎に、何れかの画像の撮影位置を基準として各々の画像の撮影位置が許容値以内か判定する。生成部は、前記判定部により撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像を同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とした画面の画面情報を生成する。出力部は、前記生成部により生成された画面情報を出力する。

本願の開示する調査装置の一つの態様によれば、位置に対応させて複数の画像を同期表示する際に、同じ対象が表示されている画像のみを同期再生できる。

図１は、調査装置を含んだ調査システムの全体の概略構成の一例を示す図である。 図２は、位置データに用いるタグの一例を示す図である。 図３は、位置データのデータ構成の一例を示す図である。 図４は、日時入力画面の一例を示す図である。 図５は、位置補正画面の一例を示す図である。 図６は、映像データ指定画面の一例を示す図である。 図７は、調査画面の一例を示す図である。 図８は、比較対象の画像が非表示となった調査画面の一例を示す図である。 図９は、映像データの再生を模式的に示した図である。 図１０は、再生画面の一例を示す図である。 図１１は、別な位置を表示した再生画面の一例を示す図である。 図１２は、比較対象の画像が非表示となった再生画面の一例を示す図である。 図１３は、導出処理の手順を示すフローチャートである。 図１４は、調査画面表示処理の手順を示すフローチャートである。 図１５は、再生画面表示処理の手順を示すフローチャートである。 図１６は、デジタルスチールカメラにより撮影された画像の再生を模式的に示した図である。 図１７は、調査プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

以下に、本発明にかかる調査装置、調査プログラムおよび調査方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。以下では、調査システムに本発明を適用した場合について説明する。

実施例１に係る調査システムについて説明する。図１は、調査装置を含んだ調査システムの全体の概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、調査システム１０は、記録装置１１と、調査装置１２と、端末１３とを有する。記録装置１１と調査装置１２と端末１３は、各種の情報を交換することが可能とされている。例えば、記録装置１１と調査装置１２と端末１３は、ネットワーク１４を介して通信可能に接続され、各種の情報を交換することが可能とされている。かかるネットワーク１４の一態様としては、有線または無線を問わず、携帯電話などの移動体通信、インターネット（Internet）、ＬＡＮ（Local Area Network）やＶＰＮ（Virtual Private Network）などの任意の通信網が挙げられる。また、記録装置１１と調査装置１２は、メモリカード１５を介して各種の情報を交換することが可能とされている。

記録装置１１は、道路パトロール車など道路を走行する車両に搭載され、道路を連続的に撮影した画像や画像の撮影位置を記憶する機器である。記録装置１１は、撮像部（以下本実施例では一例としてカメラ２０と記載する。しかし、画像または映像を撮像可能であればカメラ以外でもよい。）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット２１と、記憶部２２とを有する。

カメラ２０は、道路を連続的に撮影し、道路を連続的に撮影した複数の画像の画像情報を生成する。例えば、カメラ２０は、車両の前方または後方に向けて道路が撮影可能な位置に取り付けられたビデオカメラである。カメラ２０は、所定のフレームレートで道路を連続的に撮影し、画像情報として、連続的に撮影された画像の映像データ２２ａを生成する。フレームレートは、走行する車両から連続的に撮影を行った際に隣接する画像間で道路の一部が重複して写る程度であればよく、例えば、２４ｆｐｓ（frame per second）、３０ｆｐｓ、６０ｆｐｓなどが挙げられる。

ＧＰＳユニット２１は、ＧＰＳ衛星から信号を受信する毎に、受信した信号に基づいて緯度・経度で示される現在位置を算出し、現在位置および現在位置を算出した日時を含んだ数値データ２２ｂを生成する。

記憶部２２は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部２２は、カメラ２０により生成された映像データ２２ａを記憶する。また、記憶部２２は、ＧＰＳユニット２１により生成された数値データ２２ｂを記憶する。記憶部２２のデバイスの一例としては、フラッシュメモリやＮＶＳＲＡＭ(Non Volatile Static Random Access Memory)などのデータを書き換え可能な半導体メモリや、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置が挙げられる。記憶部２２に記憶された映像データ２２ａや数値データ２２ｂは、ネットワーク１４あるいはメモリカード１５を介して調査装置１２へ送られる。例えば、記録装置１１は、数値データ２２ｂをネットワーク１４を介して調査装置１２へ随時送信する。また、記録装置１１は、ユーザの操作により、映像データ２２ａをメモリカード１５に記憶する。映像データ２２ａは、ユーザによりメモリカード１５が搬送されて調査装置１２の後述するカードリーダ３０に装着されることにより、調査装置１２へ送られる。なお、数値データ２２ｂおよび映像データ２２ａを共にメモリカード１５を介して調査装置１２へ送ってもよい。また、数値データ２２ｂおよび映像データ２２ａを共にネットワーク１４を介して調査装置１２へ送ってもよい。

調査装置１２は、道路の劣化状態の調査に用いる物理サーバであり、例えば、データセンサや道路調査を行う会社に設けられたサーバコンピュータである。端末１３は、道路調査を行うユーザが用いるコンピュータであり、例えば、道路調査を行う会社に設けられたクライアントコンピュータである。調査装置１２は、各種の操作画面の画像情報を端末１３へ送信して各種の操作画面を表示させ、端末１３から操作内容を示す操作情報を受信することにより、ユーザが端末１３から各種操作を行うこと可能とされている。調査装置１２は、カードリーダ３０と、通信Ｉ／Ｆ（Interface）３１と、記憶部３２と、制御部３３とを有する。

カードリーダ３０は、メモリカード１５に記憶されたデータの読み出し、およびメモリカード１５に対してデータの書き込みを行うインタフェースである。カードリーダ３０は、メモリカード１５を介して記録装置１１から各種情報を取得する。例えば、カードリーダ３０は、記録装置１１から映像データ２２ａを取得する。

通信Ｉ／Ｆ３１は、少なくとも１つのポートを有し、記録装置１１および端末１３との通信を制御するインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ３１は、ネットワーク１４を介して記録装置１１から各種情報を取得する。例えば、通信Ｉ／Ｆ３１は、記録装置１１から数値データ２２ｂを取得する。また、通信Ｉ／Ｆ３１は、ネットワーク１４を介して端末１３と各種情報を送受信する。例えば、通信Ｉ／Ｆ３１は、各種の操作画面の画像情報を端末１３へ送信する。通信Ｉ／Ｆ３１は、端末１３から操作画面に対する操作内容を示す操作情報を受信する。すなわち、調査装置１２は、各種の操作画面の画像情報を通信Ｉ／Ｆ３１から出力して端末１３で表示させる。

記憶部３２は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部３２は、映像データ３２ａと、数値データ３２ｂと、位置データ３２ｃとを記憶する。記憶部３２のデバイスの一例としては、フラッシュメモリやＮＶＳＲＡＭなどのデータを書き換え可能な半導体メモリや、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置が挙げられる。

映像データ３２ａは、記録装置１１から取得された映像データ２２ａである。映像データ３２ａには、車両を走行させた際に記録装置１１のカメラ２０により連続的に撮影された道路の画像が記録されている。数値データ３２ｂは、記録装置１１から取得された数値データ２２ｂである。数値データ３２ｂには、車両を走行させた際に記録装置１１のＧＰＳユニット２１により算出された道路の位置および位置を算出した日時が記録されている。

位置データ３２ｃは、映像データ２２ａに記録された各画像の撮影位置を示す情報である。本実施例では、位置データ３２ｃをＸＭＬ（Extensible Markup Language）形式で構成する。図２は、位置データに用いるタグの一例を示す図である。図２に示すように、位置データ３２ｃは、タグとして、データ名が「ｃａｐｔｉｏｎ」、「ｄａｔｅ」、「ｐｏｉｎｔＤａｔａ」の各項目を有する。「ｃａｐｔｉｏｎ」は、データ名称および注釈を埋め込む際に用いるタグである。本実施例では、注釈として、通過道路を設定する。「ｄａｔｅ」は、位置を対応付ける映像データの記録開始日時を埋め込む際に用いるタグである。「ｐｏｉｎｔＤａｔａ」は、各画像の撮影位置を埋め込む際に用いるタグである。「ｐｏｉｎｔＤａｔａ」は、さらに「ｌａｔ」、「ｌｎｇ」、「ｍｏｖｉｅ」、「ｆｒａｍｅ」の下位の項目に階層化されている。「ｌａｔ」は、撮影位置を示す緯度の座標値を埋め込む際に用いるタグである。「ｌｎｇ」は、撮影位置を示す経度の座標値を埋め込む際に用いるタグである。「ｍｏｖｉｅ」は、撮影位置を対応付ける映像データのファイル名を埋め込む際に用いるタグである。「ｆｒａｍｅ」は、撮影位置を対応付ける画像の位置を映像データの先頭フレームの経過時間で埋め込む際に用いるタグである。

図３は、位置データのデータ構成の一例を示す図である。図３に示すように、位置データ３２ｃは、図２で説明したタグを用いて、それぞれのデータが埋め込まれている。図３の例では、「ｃａｐｔｉｏｎ」のタグにより、位置データのデータ名称が「特定Ｂ区間」であり、通過道路として「道路Ａ」「道路Ｂ」が埋め込まれていることを示す。また、図３の例では、「ｄａｔｅ」のタグにより、位置を対応付ける映像データの記録開始日時が「２０１１／１２／０１ １０：００：００」であることを示す。また、図３の例では、「ｂ２．ｆｌｖ」のファイル名の映像データの先頭から「１２分５５秒４５」経過したフレームの画像の撮影位置が緯度「３３度２３分３８２秒」であり、経度「１３１度６０分６１２秒」であることを示す。また、「ｂ２．ｆｌｖ」のファイル名の映像データの先頭から「１２分５６秒２１」経過したフレームの画像の撮影位置が緯度「３３度２３分３５６秒」であり、経度「１３１度６０分６２６秒」であることを示す。また、「ｂ２．ｆｌｖ」のファイル名の映像データの先頭から「１２分５６秒８７」経過したフレームの画像の撮影位置が緯度「３３度２３分３４３秒」であり、経度「１３１度６０分６２３秒」であることを示す。また、「ｂ２．ｆｌｖ」のファイル名の映像データの先頭から「１２分５７秒４５」経過したフレームの画像の撮影位置が緯度「３３度２３分３２１秒」であり、経度「１３１度６０分６２７秒」であることを示す。なお、本実施例では、位置について、緯度を北緯、経度を東経であるものとして、それぞれを示す記号を省略しているが、位置として、北緯と南緯、東経と西経を識別する場合、記号を付せばよい。例えば、緯度は、北緯の場合、先頭に「Ｎ」を付し、南緯の場合、先頭に「Ｓ」を付す。経度は、東経の場合、先頭に「Ｅ」を付し、西経の場合、先頭に「Ｗ」を付す。

位置データ３２ｃは、後述する登録部３３ｃにより生成されて記憶部３２に登録される。また、位置データ３２ｃは、後述する生成部３３ｆで実行される処理に用いられる。

図１に戻り、制御部３３は、例えば、内部メモリ等を有するＣＰＵなどの電子回路であり、特定部３３ａと、補正部３３ｂと、登録部３３ｃと、受付部３３ｄと、判定部３３ｅと、生成部３３ｆとを有する。

ここで、ＧＰＳユニット２１は、位置を算出する周期が１〜数秒程度とカメラ２０の撮影周期よりも長い。このため、数値データ３２ｂには、一部の画像の撮影位置しか記録されていない。

特定部３３ａは、各種の特定を行う。例えば、特定部３３ａは、数値データ３２ｂに含まれる一部の画像の撮影位置から補間により、映像データ３２ａの各フレームの画像の撮影位置を特定する。特定部３３ａは、例えば、映像データ３２ａの記録開始日時およびフレームレートから各フレームの画像の撮影日時を求める。そして、特定部３３ａは、数値データ３２ｂに含まれる位置および位置を算出した日時から補間により、各フレームの画像の撮影日時での撮影位置を特定する。この補間は、線形補間やスプライン補間など何れの補間方式でもよい。記録開始日時は、映像データ３２ａに記録開始日時が記録されている場合、当該日時を用いてもよい。また、記録装置１１がＧＰＳユニット２１による位置の算出とカメラ２０による撮影を同期させており、数値データ３２ｂに撮影期間中の位置および日時が記録される場合、特定部３３ａは、数値データ３２ｂの撮影期間の最初の日時を記録開始日時としてもよい。また、特定部３３ａは、記録開始日時を入力させる日時入力画面の画像情報を端末１３へ送信して日時入力画面を表示させ、日時入力画面に入力された日時を記録開始日時としてもよい。

図４は、日時入力画面の一例を示す図である。図４に示すように、日時入力画面５０には、記録開始日時を入力する入力領域５１が設けられている。日時入力画面５０では、入力領域５１に記録開始日時が入力された後、ＯＫボタン５２が選択されることにより、記録開始日時の指定が行われる。

補正部３３ｂは、各種の補正を行う。例えば、補正部３３ｂは、特定部３３ａにより特定された映像データ３２ａの各画像の撮影位置を補正する。補正部３３ｂは、例えば、特定された映像データ３２ａの各画像の撮影位置を地図上にマッピングした位置補正画面の画像情報を端末１３へ送信して位置補正画面を表示させ、各フレームの画像の撮影位置の補正を受け付ける。

図５は、位置補正画面の一例を示す図である。図５に示すように、位置補正画面６０は、映像データ３２ａの各フレームの画像の撮影位置を地図上にマッピングした画像を表示する表示領域６１を有する。図５の例では、表示領域６１の地図上にマッピングした撮影位置をマーク６２により示している。位置補正画面６０では、マーク６２に対してドラッグなどの所定の移動操作を行うことにより、マーク６２の位置を移動させることが可能とされている。また、位置補正画面６０では、マーク６２に対してクリックなどの所定の指定操作を行うことにより、マーク６２に対応する画像が表示領域６３に表示される。位置補正画面６０では、マーク６２の位置が修正された後に、ＯＫボタン６４が選択されることにより、各画像の補正した撮影位置の指定が行われる。なお、補正部３３ｂは、例えば、特定された映像データ３２ａの各フレームの画像の撮影位置を地図上にマッピングし、各撮影位置を繋げた経路が地図の道路上に位置するようにマップマッチングを行って各画像の撮影位置を自動的に補正してもよい。地図情報は、予め記憶部３２に登録されてもよく、地図情報を提供するサービスを行う業者のサーバから適宜取得されてもよい。

登録部３３ｃは、各種の登録を行う。例えば、登録部３３ｃは、位置補正画面６０によって各画像の撮影位置が指定された場合、指定された各画像の撮影位置を地図上にマッピングし、撮影位置から通過した通過道路を特定する。そして、登録部３３ｃは、特定した通過道路を注釈に設定し、位置補正画面６０によって指定された各画像の撮影位置を示した位置データ３２ｃを記憶部３２に登録する。

受付部３３ｄは、各種の受付を行う。例えば、受付部３３ｄは、調査に用いる映像データ３２ｂの指定を受ける。受付部３３ｄは、例えば、調査に用いる映像データ３２ｂを指定する映像データ指定画面の画像情報を端末１３へ送信して映像データ指定画面を表示させ、調査に用いる映像データ３２ｂの指定を受け付ける。

図６は、映像データ指定画面の一例を示す図である。図６に示すように、映像データ指定画面７０は、調査ルートを選択する選択領域７１を有する。選択領域７１には、記憶部３２に記憶された各位置データ３２ｃから映像データ３２ａの記録開始日時および注釈に記憶された通過道路が読み出され、位置データ３２ｃ毎に、記録開始日時の日付および通過道路を１行ずつ表示される。図６の例では、行７１ａは、２０１１年１２月１日に国道Ａ、国道Ｂを通過したことを示す。また、行７１ｂは、２０１１年１１月３０日に国道Ｃ、国道Ｄを通過したことを示す。映像データ指定画面７０では、選択領域７１に表示された、何れかの行に対してクリックなどの所定の指定操作を行うことにより、調査ルートを選択することが可能とされている。映像データ指定画面７０の選択領域７１において調査ルートとして選択された映像データ３２ａの各画像が後述する基準画像となる。

また、映像データ指定画面７０は、比較対象の映像データ３２ａを選択する選択領域７２を有する。映像データ指定画面７０では、選択領域７１の何れの行が選択されると、選択された行の映像データ３２ａ以外で、調査ルートの通過道路毎に、同じ道路を通過した映像データ３２ａの記録開始日時の日付および通過道路が１行ずつ表示領域７２に表示される。図６の例は、選択領域７１において行７１ａを選択した結果である。図６の例では、行７２ａ、７２ｂは、国道Ａを通過した映像データ３２ａとして、２０１１年１２月２日に国道Ａ、国道Ｅを通過した映像データ３２ａと、２００９年１２月１５日に国道Ａ、国道Ｆを通過した映像データ３２ａがあることを示す。また、図６の例では、行７２ｃ、７２ｄは、国道Ｂを通過した映像データ３２ａとして、２０１１年４月１日に国道Ｂ、国道Ｇを通過した映像データ３２ａと、２０１０年１１月１５日に国道Ｂ、国道Ｈを通過した映像データ３２ａがあることを示す。映像データ指定画面７０では、選択領域７１に表示された何れかの行を選択し、表示領域７２に表示された何れかの行を選択した後にＯＫボタン７３が選択されることにより、調査ルートの映像データ３２ａおよび比較対象の映像データ３２ａの指定が行われる。

判定部３３ｅは、各種の判定を行う。例えば、判定部３３ｅは、調査ルートの通過道路毎に、調査ルートの映像データ３２ａの各画像について、撮影位置が対応する比較対象の映像データ３２ａの各画像を特定する。例えば、判定部３３ｅは、調査ルートおよび比較対象とされた各映像データ３２ａの位置データ３２ｃに基づき、調査ルートの映像データ３２ａの各画像について、撮影位置が最も近い比較対象の映像データ３２ａの各画像を撮影位置が対応する画像と特定する。そして、判定部３３ｅは、撮影位置が対応する画像毎に、調査ルートとされた映像データ３２ａの画像の撮影位置を基準として、比較対象とされた映像データ３２ａの画像の撮影位置が許容値以内か判定する。

この許容値は、撮像位置間の距離に基づき定義される。具体的には複数の画像を比較する際にそれぞれの画像に同じ場所が表示されているか否かを基準に定義される。例えば、カメラ２０によって撮像された画像に写る領域を許容範囲とすることができる。画像に写る領域の三次元空間での距離値は、事前の撮影キャリブレーションにて決定することができ、カメラ２０の取り付け角度およびカメラ画角（レンズが映し出せる範囲）から算出される。路面を識別できる画像の縦方向の限界幅が奥行き方向の距離の許容値に相当し、画像の横方向の範囲幅が左右方向の距離の許容値に相当するとして定義しておく。

そこで、二箇所の撮像位置から同じ方向が撮影された場合に、二箇所の撮像位置のそれぞれの位置からそれぞれの画像に写る領域を特定し、当該特定したそれぞれの領域が重なる場合に撮像対象とする。この画像に移る領域が重なるか否かは撮像位置間の距離によって定まる。そこで、許容値は撮像位置間の距離によって特定できる。判定部３３ｅは、撮像位置間の距離に応じて特定された許容値を用いて、撮像範囲に比較できる領域が表示されている否かを判定する。

なお、道路の同じ方向を走行する車両については、多くの場合、同じ方向を撮像していると考えられるため、撮像位置のみで判別してもよい。しかし、撮影位置が同じであっても撮影方向が異なる場合、同じ場所が表示されない場合もあるため、撮影方向を加味して、撮影範囲が重なるか否かを計算してもよい。撮影方向は、例えば、直前の撮影位置から判定対象の撮影位置までの移動方向から求めてもよい。

なお、処理を簡単にする場合、許容値は一本の車線分の距離であるとしてもよい。このように許容値を設定することにより、対応する画像が同じ区間・車線を走行して撮影されたものか判別できる。

生成部３３ｆは、各種の情報を生成する。例えば、生成部３３ｆは、後述する調査画面、再生画面などの各種の画面の画像情報を生成し、生成した画像情報を端末１３へ送信して道路調査用の各種の画面を表示させる。また、生成部３３ｆは、調査画面、再生画面において、判定部３３ｅにより撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像を同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とする。

例えば、生成部３３ｆは、図６に示した映像データ指定画面７０で、調査ルートの映像データ３２ａおよび比較対象の映像データ３２ａが指定されてＯＫボタン７３が選択された場合、調査画面の画像情報を端末１３へ送信して調査画面を表示させる。

図７は、調査画面の一例を示す図である。図７に示すように、調査画面８０は、調査ルートとされた映像データ３２ａの各画像の撮影位置を地図上にマッピングした画像を表示する表示領域８１を有する。図７の例では、表示領域８１の地図上にマッピングした撮影位置をマーク８２により示している。また、調査画面８０は、調査ルートの映像データ３２ａの画像を基準画像として表示する表示領域８３と、比較対象の映像データ３２ａの画像を比較画像として表示する表示領域８４とを有する。調査画面８０では、マーク８２に対してクリックなどの所定の指定操作を行うことにより、マーク８２に対応する基準画像が表示領域８３に表示される。また、調査画面８０では、基準画像の撮影位置を基準として対応する比較対象の画像の撮影位置が許容値以内の場合、比較対象の画像が表示領域８４に同期して表示される。一方、調査画面８０では、基準画像の撮影位置を基準として対応する比較対象の画像の撮影位置が許容値外の場合、比較対象の画像が非表示となり、表示領域８４に画像が表示されない。図８は、比較対象の画像が非表示となった調査画面の一例を示す図である。図８の例では、基準画像の撮影位置を基準として対応する比較対象の画像の撮影位置が許容値外となったため、表示領域８４に「×」印が表示され、比較対象の画像が非表示となっている。

調査画面８０は、映像データ３２ａの再生を指示する再生ボタン８５を有する。生成部３３ｆは、マーク８２に対する指定操作が行われた場合、指定された位置を再生開始位置とし、マーク８２に対する指定操作が行われていない場合、調査ルートの映像データ３２ａの先頭を再生開始位置とする。生成部３３ｆは、再生ボタン８５が選択された場合、再生開始位置から、調査ルートの映像データ３２ａと、比較対象の映像データ３２ａを並べて再生する再生画面の画像情報を端末１３へ送信して再生画面を表示させる。再生画面では、調査ルートの映像データ３２ａの各画像に同期して、比較対象の映像データ３２ａの対応する各画像が表示される。図９は、映像データの再生を模式的に示した図である。生成部３３ｆは、基準画像として、調査ルートの映像データ３２ａの各画像を撮影時のフレームレートで表示する。また、生成部３３ｆは、比較画像として、比較対象の映像データ３２ａの各画像を調査ルートの映像データ３２ａの各画像に同期させて表示する。図９の例は、基準画像の各画像の間隔を一定とし、比較画像の各画像の幅を変えることで、基準画像に合わせて、対応する比較画像を表示することを示している。再生画面では、基準画像に合わせて、対応する比較画像が順次表示される。

図１０は、再生画面の一例を示す図である。図１０に示すように、再生画面９０は、基準画像を表示する表示領域９１と、比較対象の画像を表示する表示領域９２と、再生／一時停止を指示する再生／一時停止ボタン９３と、停止を指示する停止ボタン９４とを有する。表示領域９１は、調査ルートとされた映像データ３２ａの画像を表示する。表示領域９２は、比較対象とされた映像データ３２ａの画像を表示する。再生／一時停止ボタン９３は、映像データ３２ａの再生中に選択された場合、映像データ３２ａの再生を一時停止し、一時停止中に選択された場合、映像データ３２ａの再生を再開する。停止ボタン９４は、選択された場合、調査画面８０が表示される。ユーザは、再生画面９０に表示された基準画像と比較画像を比較することにより、道路の変化を調査する。

ところで、各映像データ３２ａの画像は、それぞれを個別に確認しても、道路の劣化であるのか、道路上の汚れなのか判別しづらい場合がある。例えば、映像内の道路上に映る、黒い領域が水溜りであるか、穴であるか判別しづらい場合がある。また、映像データ３２ａは、車両が走行させた際の天候や道路の混雑状況が異なり、画像処理による道路の劣化の判別が困難な場合がある。そこで、調査装置１２は、道路を異なる時期に撮影した画像を並べて再生することで、ユーザが劣化状態を判別し易くしている。

また、各映像データ３２ａは、撮影時の車両の走行速度や信号の停止の有無など条件が異なる。このため、調査ルートとされた映像データ３２ａおよび比較対象とされた映像データ３２ａをそれぞれ通常に再生した場合、各画像の撮影位置が対応しないため、ユーザは、道路の変化が把握しづらい。そこで、再生画面により、基準画像に合わせて、対応する比較画像を表示する再生を行う。これにより、ユーザは、同じ位置の画像を比較できるため、道路の変化が把握しやすくなる。

図１０の例では、基準画像および比較画像に路面のひび割れなどの劣化９５が写っている。ユーザは、図１０に示す再生画面９０で基準画像と比較画像を比較した場合、約１年の間で劣化９５が進行していることが判別できる。図１１は、別な位置を表示した再生画面の一例を示す図である。図１１の例でも、基準画像および比較画像に路面のひび割れなどの劣化９６が写っている。ユーザは、図１１に示す再生画面９０の基準画像と比較画像を比較した場合、約１年の間で劣化９６がそれほど進行していないことが判別できる。

また、再生画面９０では、基準画像の撮影位置を基準として対応する比較対象の画像の撮影位置が許容値外の場合、比較対象の画像が非表示となり、表示領域９２に画像が表示されない。図１２は、比較対象の画像が非表示となった再生画面の一例を示す図である。図１２の例でも、基準画像の撮影位置を基準として対応する比較対象の画像の撮影位置が許容値外となったため、表示領域９２に「×」印が表示され、比較対象の画像が非表示となっている。

次に、本実施例に係る調査装置１２により位置データ３２ｃを導出する導出処理の流れを説明する。図１３は、導出処理の手順を示すフローチャートである。この導出処理は、例えば、記録装置１１が道路を走行して得られた映像データ３２ａおよび数値データ２２ｂが記憶部２２に格納されたタイミングで実行される。なお、導出処理は、例えば、調査装置１２に対して位置データの導出を指示する所定操作が行われたタイミングで実行してもよい。

図１３に示すように、特定部３３ａは、例えば、映像データ３２ａの記録開始日時およびフレームレートから映像データ３２ａの各画像の撮影日時を特定する（ステップＳ１０）。そして、特定部３３ａは、数値データ３２ｂに含まれる位置および位置を算出した日時から補間により、映像データ３２ａの各画像の撮影位置を特定する（ステップＳ１１）。補正部３３ｂは、位置補正画面６０を端末１３に表示させ、映像データ３２ａの各フレームの画像の撮影位置の補正を受け付ける（ステップＳ１２）。補正部３３ｂは、位置補正画面６０のＯＫボタン６４が選択されて補正の完了が指示された否かを判定する（ステップＳ１３）。補正の完了が指示されていない場合（ステップＳ１３否定）、補正部３３ｂは、再度ステップＳ１３へ移行して補正完了の指示待ちを行う。

一方、補正の完了が指示された場合（ステップＳ１３肯定）、登録部３３ｃは、指定された各画像の撮影位置を地図上にマッピングし、撮影位置から通過道路を特定する（ステップＳ１４）。そして、登録部３３ｃは、特定した通過道路を注釈に設定し、位置補正画面６０によって指定された各画像の撮影位置を示した位置データを記憶部３２に登録し（ステップＳ１５）、処理を終了する。これにより、記憶部３２には、位置データ３２ｃが記憶される。

次に、本実施例に係る調査装置１２により端末１３に調査画面を表示させる調査画面表示処理の流れを説明する。図１４は、調査画面表示処理の手順を示すフローチャートである。この調査画面表示処理は、例えば、映像データ指定画面７０において、調査ルートおよび比較対象の映像データ３２ａが選択されてＯＫボタン７３が選択されたタイミングで実行される。

図１４に示すように、判定部３３ｅは、調査ルートの通過道路毎に、調査ルートの映像データ３２ａの各画像について、撮影位置が対応する比較対象の映像データ３２ａの各画像を特定する（ステップＳ２０）。生成部３３ｆは、表示領域８１に調査ルートとされた映像データ３２ａの各画像の撮影位置を地図上にマッピングした調査画面８０の画像情報を生成して端末１３へ送信する（ステップＳ２１）。生成部３３ｆは、調査画面８０の表示領域８１のマッピングした何れのマーク８２が指定された否かを判定する（ステップＳ２２）。何れのマーク８２が指定された場合（ステップＳ２２肯定）、判定部３３ｅは、指定されたマーク８２の画像に対応する比較対象の映像データ３２ａの画像を特定する（ステップＳ２３）。そして、判定部３３ｅは、指定されたマーク８２の画像の撮影位置を基準として、比較対象の映像データ３２ａの画像の撮影位置が許容値以内か判定する（ステップＳ２４）。

撮影位置が許容値以内の場合（ステップＳ２４肯定）、生成部３３ｆは、指定された調査ルートの画像を表示領域８３に設定し、対応する比較対象の画像を表示領域８４に設定した調査画面８０の画像情報を生成して端末１３へ送信する（ステップＳ２５）。これにより、端末１３には、指定された調査ルートの画像および対応する比較対象の画像が表示された調査画面８０が表示される。一方、撮影位置が許容値外と判定された場合（ステップＳ２４否定）、生成部３３ｆは、指定された調査ルートの画像を表示領域８３に設定し、「×」印を表示領域８４に設定した調査画面８０の画像情報を生成して端末１３へ送信する（ステップＳ２６）。これにより、端末１３には、指定された調査ルートの画像が表示され、対応する比較対象の画像が非表示とされた調査画面８０が表示される。

何れのマーク８２も指定されていない場合（ステップＳ２２否定）、生成部３３ｆは、再生ボタン８５が指定された否かを判定する（ステップＳ２７）。再生ボタン８５が指定された場合（ステップＳ２７肯定）、後述する再生画面表示処理を実行する（ステップＳ２８）。再生ボタン８５が指定されていない場合（ステップＳ２７否定）、生成部３３ｆは、処理終了を指示する所定操作が行われた否かを判定する（ステップＳ２９）。処理終了を指示する所定操作が行われていない場合（ステップＳ２９否定）、上述したステップＳ２２へ移行する。一方、処理終了を指示する所定操作が行われた場合、生成部３３ｆは、処理を終了する。

次に、本実施例に係る調査装置１２により端末１３に再生画面を表示させる再生画面表示処理の流れを説明する。図１５は、再生画面表示処理の手順を示すフローチャートである。

図１５に示すように、生成部３３ｆは、調査画面８０でマーク８２の指定が行われた場合、指定された位置を再生開始位置と特定し、マーク８２の指定が行われていない場合、調査ルートの映像データ３２ａの先頭を再生開始位置と特定する（ステップＳ３０）。生成部３３ｆは、再生開始位置と特定された調査ルートの映像データ３２ａの画像を表示対象の画像と特定する（ステップＳ３１）。判定部３３ｅは、調査ルートの映像データ３２ａの表示対象の画像に対応する比較対象の映像データ３２ａの画像を特定する（ステップＳ３２）。そして、判定部３３ｅは、調査ルートとされた映像データ３２ａの表示対象の画像の撮影位置を基準として、比較対象とされた映像データ３２ａの画像の撮影位置が許容値以内か判定する（ステップＳ３３）。

撮影位置が許容値以内と判定された場合（ステップＳ３３肯定）、生成部３３ｆは、表示対象の画像を表示領域９１に設定し、対応する比較対象の画像を表示領域９２に設定した再生画面９０の画像情報を生成して端末１３へ送信する（ステップＳ３４）。これにより、端末１３には、調査ルートの表示対象の画像および対応する比較対象の画像が表示された再生画面９０が表示される。一方、撮影位置が許容値外と判定された場合（ステップＳ３３否定）、生成部３３ｆは、表示対象の画像を表示領域９１に設定し、「×」印を表示領域９２に設定した再生画面９０の画像情報を生成して端末１３へ送信する（ステップＳ３５）。これにより、端末１３には、調査ルートの表示対象の画像が表示され、対応する比較対象の画像が非表示とされた再生画面９０が表示される。

生成部３３ｆは、再生／一時停止ボタン９３が選択されて一時停止が指示された否かを判定する（ステップＳ３６）。一時停止が指示されていない場合（ステップＳ３６否定）、後述するステップＳ３８へ移行する。一方、一時停止が指定された場合（ステップＳ３６肯定）、生成部３３ｆは、再度、再生／一時停止ボタン９３が選択されて再生が指示された否かを判定する（ステップＳ３７）。再生が指示されていない場合（ステップＳ３７否定）、生成部３３ｆは、再度ステップＳ３７へ移行して再生の指示待ちを行う。一方、再生が指示された場合（ステップＳ３７肯定）、後述するステップＳ３８へ移行する。

生成部３３ｆは、停止ボタン９４が選択されて再生の停止が指示された否かを判定する（ステップＳ３８）。再生の停止が指示された場合（ステップＳ３８肯定）、生成部３３ｆは、再生画面表示処理を終了し、上述した調査画面表示処理に戻る。一方、再生の停止が指示されていない場合（ステップＳ３８否定）、生成部３３ｆは、調査ルートの映像データ３２ａに次のフレームがあるか否かを判定する（ステップＳ３９）。次のフレームがある場合（ステップＳ３９肯定）、生成部３３ｆは、調査ルートの映像データ３２ａの次のフレームの画像を表示対象の画像として（ステップＳ４０）、上述したステップＳ３２へ移行する。一方、次のフレームがない場合（ステップＳ３９否定）、生成部３３ｆは、再生画面表示処理を終了し、上述した調査画面表示処理に戻る。

このように、調査装置１２は、車両に搭載されたカメラ２０により道路を連続的に撮影された複数の画像の画像情報であって、それぞれの道路に当該車両を複数回走行させて撮影された複数の映像データ３２ａを記憶部３２に記憶する。すなわち、調査装置１２は、車両に搭載された撮影部により道路が連続的に撮影された複数の画像が含まれる複数の画像情報を記憶部３２に記憶する。また、調査装置１２は、各々対応する映像データ３２ａの各画像の撮影位置を示す複数の位置データ３２ｃを記憶部３２に記憶する。調査装置１２は、調査対象とする道路を撮影した映像データ３２ａの各画像について、撮影位置が対応する画像毎に、何れかの画像の撮影位置を基準として各々の画像の撮影位置が許容値以内か判定する。そして、調査装置１２は、撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像を同期させて表示する画面の画面情報を生成する。また、調査装置１２は、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とした画面の画面情報を生成する。調査装置１２は、生成された画面情報を通信Ｉ／Ｆ３１から端末１３へ出力する。よって、調査装置１２によれば、異なる車線の画像が許容値外と判定された一方の画像が非表示となるため、異なる車線の画像を比較することを抑制できる。

また、調査装置１２は、車両を１回走行させてカメラ２０により撮影された映像データ２２ａおよびカメラ２０の撮影周期よりも長い周期での画像の撮影位置を示した数値データ２２ｂを取得する。調査装置１２は、数値データ２２ｂが示す画像の撮影位置から補間により、映像データ２２ａの各画像の撮影位置を特定する。調査装置１２は、映像データ２２ａおよび特定された各画像の撮影位置を示す位置データ３２ｃを記憶部３２に登録する。よって、調査装置１２によれば、記録装置１１において、映像データ２２ａの一部の画像の撮影位置しか記録されない場合であっても、映像データ２２ａの各画像の撮影位置を特定して、道路調査を行うことができる。

また、調査装置１２は、カメラ２０の取り付け角度およびカメラ２０の画角から、路面を識別できる画像の縦方向の位置に相当する奥行き方向の距離および該縦方向の位置における画像の横方向の範囲幅に相当する左右方向の距離を特定する。そして、調査装置１２は、特定した奥行き方向の距離および左右方向の距離から画像に写る領域の三次元空間の座標を算出し、各撮影位置間の距離が算出した座標に含まれるか否かに基づき、許容値を決定する。よって、調査装置１２によれば、決定した許容値を用いて判定を行うことにより、二箇所の撮像位置から撮影された画像の重なる領域に写った撮像対象であるか否かを判定できる。

また、調査装置１２は、基準とする画像の指定を受け付ける。調査装置１２は、指定された画像の撮影位置を基準として各画像の撮影位置が許容値以内か判定する。よって、調査装置１２によれば、調査の目的に合わせて画像を指定して、道路の調査を行うことができる。例えば、同じ道路を異なる時期に撮影した２つの映像データ３２ａにより調査を行う場合、新しい映像データ３２ａを基準として以前の映像データ３２ａと比較を行うことにより、現在の劣化状態と劣化の進行速度を判別できる。例えば、図１０の例の場合、劣化９５は、劣化自体が大きく、基準画像と比較画像で変化も大きいため、劣化の進行が早く、緊急の補修を要することが判別できる。また、例えば、図１１の例の場合、劣化９６は、劣化自体が小さく、基準画像と比較画像で変化が小さいため、劣化の進行が遅く、緊急の補修を要しないことが判別できる。一方、同じ道路を異なる時期に撮影した２つの映像データ３２ａにより調査を行う場合、古い映像データ３２ａを基準として新しい映像データ３２ａと比較を行うことにより、劣化の進行の調査できる。例えば、古い映像データ３２ａの画像を表示した基準画像の劣化が小さく、新しい映像データ３２ａの画像を表示した比較画像の劣化が大きい場合、このような劣化の進行は早いと判別できる。また、例えば、図１１の例の場合、劣化９６は、劣化自体が小さく、基準画像と比較画像で変化が小さいため、劣化９６のような劣化の進行は遅いと判別できる。

さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。

例えば、上記の実施例１では、連続的に撮影された複数の画像の画像情報として、ビデオカメラにより撮影された映像データを用いた場合について説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、デジタルスチールカメラにより連続的に撮影された複数の画像の画像情報を用いてもよい。このようにデジタルスチールカメラにより道路を撮影した場合でも、調査対象とする道路を異なる時期に撮影した画像情報の何れかを基準として、他の画像情報の画像を基準の画像情報の画像と同期させて表示させればよい。図１６は、デジタルスチールカメラにより撮影された画像の再生を模式的に示した図である。生成部３３ｆは、基準の画像情報の各画像を順次表示する画像の画像情報を生成する。また、生成部３３ｆは、基準の画像情報の各画像に撮影位置が対応する他の画像情報の画像がある場合、同期させて表示する画像の画像情報を生成する。この場合も、基準の画像情報の画像の撮影位置から他の画像情報の画像の撮影位置が許容値以内か判定し、撮影位置が許容値以内と判定された画像を同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された画像を非表示とすればよい。

また、上記の実施例では、調査ルートとされた映像データ３２ａの画像の撮影位置を基準として、比較対象とされた映像データ３２ａの画像の撮影位置が許容値以内か判定する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、調査ルートとされた映像データ３２ａに対応する位置データ３２ｃが示す撮影位置の経時的な変化から車両の進行方向を求め、車両の進行方向に対する交差方向に対して撮影位置が許容値以内か判定してもよい。車両の進行方向は、例えば、許容値以内か判定を行う撮影位置から所定時間前までの撮影位置の最小二乗法や、単回帰分析、重回帰分析などの解析により求めてもよい。所定時間は、例えば、数秒から数分程度に定めればよい。車両の進行方向に対する交差方向としては、例えば、許容値以内か判定する撮影位置での進行方向に対する直交方向としてもよい。また、許容値以内か判定する撮影位置から所定時間前までの車両の平均的な進行方向を求め、平均的な進行方向に対する直交方向としてもよい。

また、上記の実施例では、調査装置１２は、各種の操作画面の画像情報を通信Ｉ／Ｆ３１から出力して端末１３で表示させる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、調査装置１２に設けられたディスプレイなどの表示部に各種の操作画面の画像情報を出力して表示部に表示させ、調査装置１２に設けられたマウスやキーボードなどの操作部から操作画面に対する操作情報を得るようにしてもよい。

また、上記の実施例では、調査画面８０に同じ道路を異なる時期に撮影した２つの画像を並べて表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、同じ道路を異なる時期に撮影した３以上の画像を並べて表示してもよい。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、調査装置１２の特定部３３ａと、補正部３３ｂと、登録部３３ｃと、受付部３３ｄと、判定部３３ｅと、生成部３３ｆの各処理部が適宜統合されてもよい。また、各処理部の処理が適宜複数の処理部の処理に分離されてもよい。さらに、各処理部にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

［調査プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図１７は、調査プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

図１７に示すように、コンピュータ３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３２０、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４０を有する。これら３００〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。

ＨＤＤ３２０には上記の調査装置１２の特定部３３ａ、補正部３３ｂ、登録部３３ｃ、受付部３３ｄ、判定部３３ｅ、生成部３３ｆと同様の機能を発揮する調査プログラム３２０ａが予め記憶される。なお、調査プログラム３２０ａについては、適宜分離しても良い。

また、ＨＤＤ３２０は、各種情報を記憶する。例えば、ＨＤＤ３２０は、図１に示した映像データ３２ａおよび数値データ３２ｂに対応する映像データ３２０ｂおよび数値データ３２０ｃを記憶する。

そして、ＣＰＵ３１０が、調査プログラム３２０ａをＨＤＤ３２０から読み出してＲＡＭ３４０に展開し、ＨＤＤ３２０に記憶された映像データ３２０ｂおよび数値データ３２０ｃを用いて各処理を実行する。すなわち、調査プログラム３２０ａは、特定部３３ａ、補正部３３ｂ、登録部３３ｃ、受付部３３ｄ、判定部３３ｅ、生成部３３ｆと同様の動作を実行する。

なお、上記した調査プログラム３２０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ３２０に記憶させることを要しない。

例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

１０ 調査システム
１１ 記録装置
１２ 調査装置
１３ 端末
２０ カメラ
２１ ＧＰＳユニット
２２ 記憶部
２２ａ 映像データ
２２ｂ 数値データ
３２ａ 映像データ
３２ｂ 数値データ
３２ｃ 位置データ
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３ａ 特定部
３３ｂ 補正部
３３ｃ 登録部
３３ｄ 受付部
３３ｆ 生成部
６０ 位置補正画面
７０ 映像データ指定画面
８０ 調査画面

Claims (6)

1. 車両に搭載された撮影部により道路が連続的に撮影された複数の画像が含まれる複数の画像情報、および各々対応する画像情報の各画像の撮影位置を示す複数の位置情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された複数の画像情報および複数の位置情報に基づき、調査対象とする道路を撮影した画像情報の各画像について、撮影位置が対応する画像毎に、何れかの画像の撮影位置を基準として各々の画像の撮影位置が、前記撮影位置を基準とした画像に写る領域と少なくとも一部が同一の領域を含む画像が撮像される撮影位置に基づいて設定された許容値以内か判定する判定部と、
   前記判定部により撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像と前記撮影位置を基準とした画像とを同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とした画面の画面情報を生成する生成部と、
   前記生成部により生成された画面情報を出力する出力部と、
   を有することを特徴とする調査装置。
2. 車両を１回走行させて前記撮影部により撮影された画像情報および前記撮影部の撮影周期よりも長い周期での画像の撮影位置を示した位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された位置情報が示す画像の撮影位置間を該長い周期の間に撮影された画像の数で補間することにより、取得された画像情報の各画像の撮影位置を特定する特定部と、
   前記取得部により取得された画像情報および前記特定部により特定された各画像の撮影位置を示す位置情報を前記記憶部に登録する登録部と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の調査装置。
3. 前記判定部は、前記撮像部の取り付け角度および前記撮像部の画角から、路面を識別できる画像の縦方向の位置に相当する奥行き方向の距離および該縦方向の位置における画像の横方向の範囲幅に相当する左右方向の距離を特定することにより、画像に写る領域の三次元空間の座標を算出し、算出した画像に写る領域の三次元空間の座標に基づき、前記撮影位置を基準とした画像に写る領域と少なくとも一部が同一の領域を含む画像が撮像される撮影位置を特定し、前記特定した撮影位置に基づいて前記許容値を設定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の調査装置。
4. 基準とする画像の指定を受け付ける受付部をさらに有し、
   前記判定部は、前記受付部で指定された画像の撮影位置を基準として各画像の撮影位置が許容値以内か判定する
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の調査装置。
5. コンピュータに、
   車両に搭載された撮影部により道路が連続的に撮影された複数の画像が含まれる複数の画像情報、および各々対応する画像情報の各画像の撮影位置を示す複数の位置情報に基づき、調査対象とする道路を撮影した画像情報の各画像について、撮影位置が対応する画像毎に、何れかの画像の撮影位置を基準として各々の画像の撮影位置が、前記撮影位置を基準とした画像に写る領域と少なくとも一部が同一の領域を含む画像が撮像される撮影位置に基づいて設定された許容値以内か判定し、
   撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像と前記撮影位置を基準とした画像とを同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とした画面の画面情報を生成する
   処理を実行させることを特徴とする調査プログラム。
6. コンピュータが、
   車両に搭載された撮影部により道路が連続的に撮影された複数の画像が含まれる複数の画像情報、および各々対応する画像情報の各画像の撮影位置を示す複数の位置情報に基づき、調査対象とする道路を撮影した画像情報の各画像について、撮影位置が対応する画像毎に、何れかの画像の撮影位置を基準として各々の画像の撮影位置が、前記撮影位置を基準とした画像に写る領域と少なくとも一部が同一の領域を含む画像が撮像される撮影位置に基づいて設定された許容値以内か判定し、
   撮影位置が許容値以内と判定された場合、許容値以内と判定された画像と前記撮影位置を基準とした画像とを同期させて表示し、撮影位置が許容値外と判定された場合、許容値外と判定された画像を非表示とした画面の画面情報を生成する
   処理を実行することを特徴とする調査方法。

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