JP3466169B2 - 道路や周辺施設等の管理システム - Google Patents
道路や周辺施設等の管理システムInfo
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- JP3466169B2 JP3466169B2 JP2001167927A JP2001167927A JP3466169B2 JP 3466169 B2 JP3466169 B2 JP 3466169B2 JP 2001167927 A JP2001167927 A JP 2001167927A JP 2001167927 A JP2001167927 A JP 2001167927A JP 3466169 B2 JP3466169 B2 JP 3466169B2
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- Japan
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- image
- data
- image processing
- road
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路や周辺施設等
の管理を効率よく行うことのできるシステムに関する。
の管理を効率よく行うことのできるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】道路やその周辺施設（標識、信号機、街
灯、 電柱、ガードレール、歩道橋、街路樹、植栽等）
等に破損が生じたり、汚れ等で見難くなったりすると、
補修・交換等のメンテナンスが必要である。そのため、
道路や周辺施設等の管理主体（自治体、警察、電力会
社、通信会社等）ごとに、巡回車により巡回して、人間
の目で道路や周辺施設等の破損や汚れ等をチェックして
発見することで、管理を行っていた。
灯、 電柱、ガードレール、歩道橋、街路樹、植栽等）
等に破損が生じたり、汚れ等で見難くなったりすると、
補修・交換等のメンテナンスが必要である。そのため、
道路や周辺施設等の管理主体（自治体、警察、電力会
社、通信会社等）ごとに、巡回車により巡回して、人間
の目で道路や周辺施設等の破損や汚れ等をチェックして
発見することで、管理を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人間の
目によるチェックは、多大な労力を要するものもあり、
作業者にとって大きな負担が生じると共に、肉体的な疲
労に伴うチェックミスも生じやすくなっている。
目によるチェックは、多大な労力を要するものもあり、
作業者にとって大きな負担が生じると共に、肉体的な疲
労に伴うチェックミスも生じやすくなっている。
【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あり、その課題は、道路や周辺施設等のチェックするに
あたり作業者の労力負担を軽減することのできる道路や
周辺施設等の管理システムを提供することである。
あり、その課題は、道路や周辺施設等のチェックするに
あたり作業者の労力負担を軽減することのできる道路や
周辺施設等の管理システムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明に係る道路や周辺施設等の管理システムは、巡回
車に搭載された撮像手段により取得された道路や周辺施
設等の映像データを記録するデータ記録部と、前記映像
データを画像処理することにより、前記道路や周辺施設
等の異常を検出する画像処理部と、第１の日付の撮影に
より取得された第１映像データと比較すべき映像データ
を、前記第１の日付とは異なる第２の日付の撮影により
取得された第２映像データ群から特定する映像データ特
定部とを備え、前記画像処理部は、前記第１映像データ
と前記第２映像データとを画像処理技術を用いて比較対
照することにより、道路や周辺施設等の異常を検出可能
に構成され、さらに、前記映像データ特定部は、前記各
映像データから抽出された特徴部分のエリアの面積及び
画像全体におけるエリアの座標を比較することで、同一
の特徴部分であるか否かを判断し、同一の特徴部分を抽
出できた場合に、前記第１映像データと比較対照すべき
前記第２映像データとして特定するように構成されてい
ることを特徴とするものである。好ましくは、前記画像
処理部は、前記第１映像データと前記第２映像データの
差分画像を所定のしきい値で二値化した二値化画像を求
め、この二値化画像により抽出されたエリアの大きさに
基づいて異常か否かを判断するように構成されている。
本発明に係る道路や周辺施設等の管理システムは、巡回
車に搭載された撮像手段により取得された道路や周辺施
設等の映像データを記録するデータ記録部と、前記映像
データを画像処理することにより、前記道路や周辺施設
等の異常を検出する画像処理部と、第１の日付の撮影に
より取得された第１映像データと比較すべき映像データ
を、前記第１の日付とは異なる第２の日付の撮影により
取得された第２映像データ群から特定する映像データ特
定部とを備え、前記画像処理部は、前記第１映像データ
と前記第２映像データとを画像処理技術を用いて比較対
照することにより、道路や周辺施設等の異常を検出可能
に構成され、さらに、前記映像データ特定部は、前記各
映像データから抽出された特徴部分のエリアの面積及び
画像全体におけるエリアの座標を比較することで、同一
の特徴部分であるか否かを判断し、同一の特徴部分を抽
出できた場合に、前記第１映像データと比較対照すべき
前記第２映像データとして特定するように構成されてい
ることを特徴とするものである。好ましくは、前記画像
処理部は、前記第１映像データと前記第２映像データの
差分画像を所定のしきい値で二値化した二値化画像を求
め、この二値化画像により抽出されたエリアの大きさに
基づいて異常か否かを判断するように構成されている。
【０００６】この構成による道路や周辺施設等の管理シ
ステムの作用・効果は、 以下の通りである。まず、巡
回車により道路や周辺施設等のチェックを行うが、人間
の目でチェックを行うのではなく、巡回車に搭載された
撮像手段により映像データを取得し、この映像データを
基にチェックを行う。取得された映像データはデータ記
録部に記録される。一方、画像処理部が設けられてお
り、画像処理技術を用いることにより、取得された映像
データから道路や周辺施設等の異常を検出することがで
きる。上記異常を検出する際の処理手順は、 次のよう
に行われる。
ステムの作用・効果は、 以下の通りである。まず、巡
回車により道路や周辺施設等のチェックを行うが、人間
の目でチェックを行うのではなく、巡回車に搭載された
撮像手段により映像データを取得し、この映像データを
基にチェックを行う。取得された映像データはデータ記
録部に記録される。一方、画像処理部が設けられてお
り、画像処理技術を用いることにより、取得された映像
データから道路や周辺施設等の異常を検出することがで
きる。上記異常を検出する際の処理手順は、 次のよう
に行われる。
【０００７】第１の日付の撮影により取得された第１映
像データと、第２の日付の撮影により取得された第２映
像データとを比較する。この場合、撮影による取得され
る第１映像データと第２映像データは多数存在する。し
たがって、比較する場合には同一シーン（ただし、同一
とみなすことのできるシーンも含む。以下、同じ）を比
較しなければならない。そこで、映像データ特定部は、
第１映像データと比較すべき映像データを第２映像デー
タ群の中から特定する。また、比較対照すべき映像デー
タを特定する場合に、映像データに含まれる特徴部分を
抽出することで行うことができる。例えば、特徴部分と
して、建造物があげられる。同じとみなせる建造物を第
１映像データと第２映像データの両方から抽出できた場
合は、これらは同一シーンであるものとして特定するこ
とができる。
像データと、第２の日付の撮影により取得された第２映
像データとを比較する。この場合、撮影による取得され
る第１映像データと第２映像データは多数存在する。し
たがって、比較する場合には同一シーン（ただし、同一
とみなすことのできるシーンも含む。以下、同じ）を比
較しなければならない。そこで、映像データ特定部は、
第１映像データと比較すべき映像データを第２映像デー
タ群の中から特定する。また、比較対照すべき映像デー
タを特定する場合に、映像データに含まれる特徴部分を
抽出することで行うことができる。例えば、特徴部分と
して、建造物があげられる。同じとみなせる建造物を第
１映像データと第２映像データの両方から抽出できた場
合は、これらは同一シーンであるものとして特定するこ
とができる。
【０００８】画像処理部は、特定された第１映像データ
と第２映像データとを比較対照し、異常を検出する。仮
に、異常が発生していないならば、同一シーンを別々の
日に撮影することにより得られた第１映像データと第２
映像データとは、同一のデータとなる。そして、何らか
の異常が発生した場合には、同一シーンを撮影した第１
映像データと第２映像データとは、異常が発生した部分
については異なるデータとなる。したがって、 この異
なる部分を抽出することにより、 異常を検出すること
ができる。
と第２映像データとを比較対照し、異常を検出する。仮
に、異常が発生していないならば、同一シーンを別々の
日に撮影することにより得られた第１映像データと第２
映像データとは、同一のデータとなる。そして、何らか
の異常が発生した場合には、同一シーンを撮影した第１
映像データと第２映像データとは、異常が発生した部分
については異なるデータとなる。したがって、 この異
なる部分を抽出することにより、 異常を検出すること
ができる。
【０００９】以上の構成によれば、撮像手段により取得
された映像データを画像処理することによりチェックを
行うので、作業者が目でチェックを行う労力を軽減する
ことができる。また、映像データ同士の比較対照も画像
処理部が行い、この画像処理部が異常を検出するように
構成されている。その結果、道路や周辺施設等のチェッ
クするにあたり作業者の労力負担を軽減することのでき
る道路や周辺施設等の管理システムを提供することがで
きる。
された映像データを画像処理することによりチェックを
行うので、作業者が目でチェックを行う労力を軽減する
ことができる。また、映像データ同士の比較対照も画像
処理部が行い、この画像処理部が異常を検出するように
構成されている。その結果、道路や周辺施設等のチェッ
クするにあたり作業者の労力負担を軽減することのでき
る道路や周辺施設等の管理システムを提供することがで
きる。
【００１０】本発明の好適な実施形態として、前記巡回
車は、ＧＰＳを搭載しており、前記データ記録部には、
前記映像データと共に前記ＧＰＳから取得される位置デ
ータが記録され、前記映像データ特定部は、前記位置デ
ータが同じ前記第２映像データとその位置データの近傍
の位置データの前記第２映像データを基に比較対照すべ
き前記第２映像データを特定するように構成されている
ものがあげられる。
車は、ＧＰＳを搭載しており、前記データ記録部には、
前記映像データと共に前記ＧＰＳから取得される位置デ
ータが記録され、前記映像データ特定部は、前記位置デ
ータが同じ前記第２映像データとその位置データの近傍
の位置データの前記第２映像データを基に比較対照すべ
き前記第２映像データを特定するように構成されている
ものがあげられる。
【００１１】ＧＰＳ（全地球測位システム）を搭載する
ことにより、映像データと共に位置データを記録するこ
とができる。比較すべき映像データを特定する場合の特
定方法としては種々考えられるが、位置データを基に特
定することができる。つまり、同じ位置（同じ位置と見
なせる近傍位置含む。）で撮影された映像データは同じ
シーンであるものとみなすことができるからである。こ
れにより、位置の特定を精度良く行うことができる。
ことにより、映像データと共に位置データを記録するこ
とができる。比較すべき映像データを特定する場合の特
定方法としては種々考えられるが、位置データを基に特
定することができる。つまり、同じ位置（同じ位置と見
なせる近傍位置含む。）で撮影された映像データは同じ
シーンであるものとみなすことができるからである。こ
れにより、位置の特定を精度良く行うことができる。
【００１２】本発明の別の好適な実施形態として、 前
記巡回車は、方位磁石を搭載しており、前記データ記録
部には、前記映像データと共に前記方位磁石から取得さ
れる方位データが記録され、前記映像データ特定部は、
前記方位データを基に比較対照すべき前記第２映像デー
タを特定するように構成されているものがあげられる。
記巡回車は、方位磁石を搭載しており、前記データ記録
部には、前記映像データと共に前記方位磁石から取得さ
れる方位データが記録され、前記映像データ特定部は、
前記方位データを基に比較対照すべき前記第２映像デー
タを特定するように構成されているものがあげられる。
【００１３】同じ位置で撮影する場合でも、撮像手段の
レンズを向ける方向が異なると、違うシーンを撮影する
ことになる。そこで、方位磁石から方位データを取得
し、この方位データと共に映像データを記録する。これ
により、映像データの特定をより精度良く行うことがで
きるようになる。
レンズを向ける方向が異なると、違うシーンを撮影する
ことになる。そこで、方位磁石から方位データを取得
し、この方位データと共に映像データを記録する。これ
により、映像データの特定をより精度良く行うことがで
きるようになる。
【００１４】本発明の更に別の好適な実施形態として、
前記画像処理部は、前記映像データに含まれる特徴部
分を抽出可能であり、前記映像データ特定部は、抽出さ
れた前記特徴部分を基に比較対照すべき前記第２映像デ
ータを特定するように構成されているものがあげられ
る。
前記画像処理部は、前記映像データに含まれる特徴部
分を抽出可能であり、前記映像データ特定部は、抽出さ
れた前記特徴部分を基に比較対照すべき前記第２映像デ
ータを特定するように構成されているものがあげられ
る。
【００１５】比較対照すべき映像データを特定する場合
に、映像データに含まれる特徴部分を抽出することでも
行うことができる。例えば、特徴部分として、建造物が
あげられる。同じとみなせる建造物を第１映像データと
第２映像データの両方から抽出できた場合は、これらは
同一シーンであるものとして特定することができる。
に、映像データに含まれる特徴部分を抽出することでも
行うことができる。例えば、特徴部分として、建造物が
あげられる。同じとみなせる建造物を第１映像データと
第２映像データの両方から抽出できた場合は、これらは
同一シーンであるものとして特定することができる。
【００１６】本発明の更に別の好適な実施形態として、
前記巡回車は、時計装置を搭載しており、 前記データ
記録部には、前記映像データと共に前記時計装置から取
得された時刻データが記録されるものがあげられる。
前記巡回車は、時計装置を搭載しており、 前記データ
記録部には、前記映像データと共に前記時計装置から取
得された時刻データが記録されるものがあげられる。
【００１７】例えば、同じ位置で撮影した同じシーンで
あっても、撮影する時刻が異なると得られる映像データ
には差異が生じる。例えば、太陽の位置、影の位置、な
どである。したがって、これらの違いを間違えて異常で
あると検出すると誤検出となる。そこで、撮影する時刻
データを映像データと共に記録することにより、時刻の
違い（季節等の違い、すなわち、年月日の違いも含む）
に伴い現れる差を誤検出してしまうことを防止できる。
あっても、撮影する時刻が異なると得られる映像データ
には差異が生じる。例えば、太陽の位置、影の位置、な
どである。したがって、これらの違いを間違えて異常で
あると検出すると誤検出となる。そこで、撮影する時刻
データを映像データと共に記録することにより、時刻の
違い（季節等の違い、すなわち、年月日の違いも含む）
に伴い現れる差を誤検出してしまうことを防止できる。
【００１８】本発明の更に別の好適な実施形態として、
前記時計装置は、前記巡回車に搭載された前記ＧＰＳに
組み込まれているものがあげられる。
前記時計装置は、前記巡回車に搭載された前記ＧＰＳに
組み込まれているものがあげられる。
【００１９】時計装置として、ＧＰＳに組み込まれてい
るものを利用し、ＧＰＳの時刻データを利用することに
より、専用の時計装置を搭載するものに比べてコスト的
な面でメリットを有する。
るものを利用し、ＧＰＳの時刻データを利用することに
より、専用の時計装置を搭載するものに比べてコスト的
な面でメリットを有する。
【００２０】本発明の更に別の好適な実施形態として、
前記撮像手段は、魚眼レンズが装着されたビデオカメ
ラであるものがあげられる。
前記撮像手段は、魚眼レンズが装着されたビデオカメ
ラであるものがあげられる。
【００２１】魚眼レンズを用いることにより、広範囲の
画像を取得することができる。通常の標準レンズだと、
広範囲の画像を撮影しようとすると、撮像手段（ビデオ
カメラ等）が複数台必要であるが、魚眼レンズで撮影す
ることにより、撮像手段の数を減らすことができるので
コスト的にメリットがある。
画像を取得することができる。通常の標準レンズだと、
広範囲の画像を撮影しようとすると、撮像手段（ビデオ
カメラ等）が複数台必要であるが、魚眼レンズで撮影す
ることにより、撮像手段の数を減らすことができるので
コスト的にメリットがある。
【００２２】なお、この場合において、映像データ同士
を比較する場合、魚眼の映像データのままで比較をして
もよいし、魚眼画像を平面画像（平面画像とは、魚眼に
よる歪みを修正した画像のことをいう。）に変換してか
ら比較をしてもよい。
を比較する場合、魚眼の映像データのままで比較をして
もよいし、魚眼画像を平面画像（平面画像とは、魚眼に
よる歪みを修正した画像のことをいう。）に変換してか
ら比較をしてもよい。
【００２３】
【発明の実施の形態】本発明にかかる道路や周辺施設等
の管理システムの好適な実施形態を図面を用いて説明す
る。システムの概要を図１、図２により説明する。
の管理システムの好適な実施形態を図面を用いて説明す
る。システムの概要を図１、図２により説明する。
【００２４】＜システムの概要＞図１に示すように、道
路の周辺にはさまざまな施設（標識、信号機、街灯、電
柱、ガードレール、歩道橋、街路樹等）があり、道路や
これらの周辺施設等に破損が生じたり、汚れ等で見難く
なったりすると、補修・交換等のメンテナンスが必要で
ある。そのため、道路や周辺施設等を巡回車１により巡
回して、道路や周辺施設等の撮影を行う。
路の周辺にはさまざまな施設（標識、信号機、街灯、電
柱、ガードレール、歩道橋、街路樹等）があり、道路や
これらの周辺施設等に破損が生じたり、汚れ等で見難く
なったりすると、補修・交換等のメンテナンスが必要で
ある。そのため、道路や周辺施設等を巡回車１により巡
回して、道路や周辺施設等の撮影を行う。
【００２５】この巡回車１による管理は、道路や周辺施
設等の管理を行う管理主体（自治体、警察、電力会社、
通信会社等）により行われる。巡回車１には、撮像手段
である撮影カメラ２が搭載されており、この撮影カメラ
２には魚眼レンズが装着される。魚眼レンズを装着する
ことにより、広範囲の画像を取得することができ、搭載
する撮影カメラ２の台数を減らすことができる。撮影カ
メラ２は、好ましくはデジタルのビデオカメラであり、
例えば、ＭＰＥＧやモーションＪＰＥＧによる動画とし
て画像を記録する。なお、巡回車１に搭載される撮影カ
メラ２は１台に限定されるものではなく、巡回車１の両
側面等の複数箇所に撮影カメラ２を取り付けることもで
きる。
設等の管理を行う管理主体（自治体、警察、電力会社、
通信会社等）により行われる。巡回車１には、撮像手段
である撮影カメラ２が搭載されており、この撮影カメラ
２には魚眼レンズが装着される。魚眼レンズを装着する
ことにより、広範囲の画像を取得することができ、搭載
する撮影カメラ２の台数を減らすことができる。撮影カ
メラ２は、好ましくはデジタルのビデオカメラであり、
例えば、ＭＰＥＧやモーションＪＰＥＧによる動画とし
て画像を記録する。なお、巡回車１に搭載される撮影カ
メラ２は１台に限定されるものではなく、巡回車１の両
側面等の複数箇所に撮影カメラ２を取り付けることもで
きる。
【００２６】また、巡回車１には、ＧＰＳ（全地球測位
システム）や方位磁石（不図示）を搭載している。ＧＰ
Ｓを搭載することで、巡回車１が現在どの位置を走って
いるのかを把握することができ、このＧＰＳのデータと
撮影カメラ２により取得される映像データとを連動させ
ることにより、取得された映像データがどの位置で撮影
されたのかを把握することができる。また、方位磁石を
搭載して、方位磁石からの方位データと前記映像データ
とを連動させることにより、取得された映像データがど
の方角の画像を撮影したものかを取得することができ
る。
システム）や方位磁石（不図示）を搭載している。ＧＰ
Ｓを搭載することで、巡回車１が現在どの位置を走って
いるのかを把握することができ、このＧＰＳのデータと
撮影カメラ２により取得される映像データとを連動させ
ることにより、取得された映像データがどの位置で撮影
されたのかを把握することができる。また、方位磁石を
搭載して、方位磁石からの方位データと前記映像データ
とを連動させることにより、取得された映像データがど
の方角の画像を撮影したものかを取得することができ
る。
【００２７】図２は、施設の不具合（異常）を発見する
方法について説明する図である。図２の上段に、２００
１年１月に撮影された画像Ａ，Ｂ，Ｃが示されている。
一方、下段には２００１年３月に撮影された画像ａ，
ｂ，ｃが示されている。この画像Ａとａ、Ｂとｂ、Ｃと
ｃは、それぞれ同一のシーンを撮影したものである。仮
に、道路や周辺施設等に異常がなければ、同一のシーン
を撮影した場合の画像（又は、その画像に含まれる道路
や周辺施設等の画像）は同じになる。しかし、道路や周
辺施設等に異常が発生しておれば、画像は同じにならな
い。
方法について説明する図である。図２の上段に、２００
１年１月に撮影された画像Ａ，Ｂ，Ｃが示されている。
一方、下段には２００１年３月に撮影された画像ａ，
ｂ，ｃが示されている。この画像Ａとａ、Ｂとｂ、Ｃと
ｃは、それぞれ同一のシーンを撮影したものである。仮
に、道路や周辺施設等に異常がなければ、同一のシーン
を撮影した場合の画像（又は、その画像に含まれる道路
や周辺施設等の画像）は同じになる。しかし、道路や周
辺施設等に異常が発生しておれば、画像は同じにならな
い。
【００２８】そこで、対応する画像を比較して、その違
いを抽出することにより、道路や周辺施設等の異常を発
見することができる。図２において、符号３は画像から
抽出された標識の画像であり、符号３’は画像から抽出
された標識の画像である。この画像の違いを検出するこ
とで異常を発見できる。なお、画像の違いの検出は画像
処理技術を利用することができる。
いを抽出することにより、道路や周辺施設等の異常を発
見することができる。図２において、符号３は画像から
抽出された標識の画像であり、符号３’は画像から抽出
された標識の画像である。この画像の違いを検出するこ
とで異常を発見できる。なお、画像の違いの検出は画像
処理技術を利用することができる。
【００２９】なお、本発明によるシステムを利用して発
見できる道路や周辺施設等の異常としては、次のような
ものが例としてあげられる。すなわち、 道路そのもの
が破損している場合、横断歩道やセンターラインに孔や
凹凸が生じて見難くなっている場合、中央分離帯が破損
している場合、歩道橋やガードレール等が破損している
場合、信号機や標識が破損している場合、街灯が破損し
ている場合、標識の色落ちにより認識ができない場合、
街路樹や看板にじゃまされて、標識、信号が見えにくく
なっている場合、電柱や電信柱等が破損している場合、
街路樹や植栽が枯れている場合、電力線や電信線が破損
している場合等である。
見できる道路や周辺施設等の異常としては、次のような
ものが例としてあげられる。すなわち、 道路そのもの
が破損している場合、横断歩道やセンターラインに孔や
凹凸が生じて見難くなっている場合、中央分離帯が破損
している場合、歩道橋やガードレール等が破損している
場合、信号機や標識が破損している場合、街灯が破損し
ている場合、標識の色落ちにより認識ができない場合、
街路樹や看板にじゃまされて、標識、信号が見えにくく
なっている場合、電柱や電信柱等が破損している場合、
街路樹や植栽が枯れている場合、電力線や電信線が破損
している場合等である。
【００３０】＜システムのブロック構成図＞図３は、本
発明にかかる管理システムのブロック構成図を示す。既
に説明したように、巡回車１には撮影カメラ２、ＧＰＳ
３、方位磁石４を搭載しており、さらに時計装置５も搭
載している。また、巡回車１には、コンピュータ（パソ
コン）１５を搭載しており、その主要な機能を説明す
る。
発明にかかる管理システムのブロック構成図を示す。既
に説明したように、巡回車１には撮影カメラ２、ＧＰＳ
３、方位磁石４を搭載しており、さらに時計装置５も搭
載している。また、巡回車１には、コンピュータ（パソ
コン）１５を搭載しており、その主要な機能を説明す
る。
【００３１】データ記録部６は、撮影カメラ２により撮
影された映像データ６０を記録する。撮影カメラ２によ
り取得される映像データは本来は動画であるが、その動
画を構成する個々の画像は静止画である。よって、デー
タ記録部６には、静止画としての映像データ６０が記録
される。さらに、ＧＰＳ３から取得された位置データ６
１と、方位磁石４から取得された方位データ６２と、時
計装置５から取得された時刻データ６３も合わせて記録
される。そして、これら位置データ６１、方位データ６
２、時刻データ６３は、映像データ６０の属性データと
して記録される。したがって、映像データ６０は、い
つ、どの場所で、どの方角の画像を撮影したのかが分か
るようになっている。
影された映像データ６０を記録する。撮影カメラ２によ
り取得される映像データは本来は動画であるが、その動
画を構成する個々の画像は静止画である。よって、デー
タ記録部６には、静止画としての映像データ６０が記録
される。さらに、ＧＰＳ３から取得された位置データ６
１と、方位磁石４から取得された方位データ６２と、時
計装置５から取得された時刻データ６３も合わせて記録
される。そして、これら位置データ６１、方位データ６
２、時刻データ６３は、映像データ６０の属性データと
して記録される。したがって、映像データ６０は、い
つ、どの場所で、どの方角の画像を撮影したのかが分か
るようになっている。
【００３２】以上のように、データ記録部６には、映像
データがデータベース化されて記録される。データ記録
部６としては、コンピュータ１５に設けられたハードデ
ィスクを用いることができる。
データがデータベース化されて記録される。データ記録
部６としては、コンピュータ１５に設けられたハードデ
ィスクを用いることができる。
【００３３】映像データ特定部７は、比較対照すべき画
像を特定する機能を有する。例えば、先ほど説明した図
２において、画像Ａと比較すべき画像を、画像ａ，ｂ，
ｃの中から特定する。
像を特定する機能を有する。例えば、先ほど説明した図
２において、画像Ａと比較すべき画像を、画像ａ，ｂ，
ｃの中から特定する。
【００３４】画像処理部９は、画像処理プログラムによ
り実現される機能である。特徴抽出部９０は、画像の中
に含まれる特徴を抽出する。例えば、画像中に含まれる
エッジや線を１次微分処理や２次微分処理を行うことに
より抽出することができる。比較処理部９１は、２つの
画像の比較処理を行う。比較判断部９２は、比較処理部
９１における比較処理を行った結果に基づいて、道路や
周辺施設等に異常が発生しているか否かを判定する。な
お、映像データ特定部７の機能は、上記画像処理プログ
ラムの中に組み込まれていてもよいし、別のプログラム
として構成されていてもよい。
り実現される機能である。特徴抽出部９０は、画像の中
に含まれる特徴を抽出する。例えば、画像中に含まれる
エッジや線を１次微分処理や２次微分処理を行うことに
より抽出することができる。比較処理部９１は、２つの
画像の比較処理を行う。比較判断部９２は、比較処理部
９１における比較処理を行った結果に基づいて、道路や
周辺施設等に異常が発生しているか否かを判定する。な
お、映像データ特定部７の機能は、上記画像処理プログ
ラムの中に組み込まれていてもよいし、別のプログラム
として構成されていてもよい。
【００３５】既に説明したように、撮影カメラ２に装着
されるレンズは魚眼レンズであるから、映像データも魚
眼の映像データとなる。ここで、映像データの特定や、
画像処理部９において処理される映像データは、魚眼の
ままの映像データでよいが、平面画像変換部８を設け、
魚眼画像の映像データを平面画像の映像データに変換し
てから映像データの特定や画像処理を行うようにしても
よい。なお、魚眼画像を平面画像に変換する技術は、例
えば、本出願人が特許権者に含まれている特許３１２６
９５５号に開示された技術を利用することができる。
されるレンズは魚眼レンズであるから、映像データも魚
眼の映像データとなる。ここで、映像データの特定や、
画像処理部９において処理される映像データは、魚眼の
ままの映像データでよいが、平面画像変換部８を設け、
魚眼画像の映像データを平面画像の映像データに変換し
てから映像データの特定や画像処理を行うようにしても
よい。なお、魚眼画像を平面画像に変換する技術は、例
えば、本出願人が特許権者に含まれている特許３１２６
９５５号に開示された技術を利用することができる。
【００３６】＜比較対照すべき画像の特定＞次に、図４
により比較対照すべき画像の特定（映像データ特定部７
の機能）について説明する。図４において、左側には２
００１年３月１４日（以下、日付Ａという）に撮影され
た映像データのデータファイルの内容が概念的に示され
る。右側には、別の日付である２００１年５月１４日
（以下、日付Ｂという）に撮影された映像データのデー
タファイルの内容が概念的に示される。
により比較対照すべき画像の特定（映像データ特定部７
の機能）について説明する。図４において、左側には２
００１年３月１４日（以下、日付Ａという）に撮影され
た映像データのデータファイルの内容が概念的に示され
る。右側には、別の日付である２００１年５月１４日
（以下、日付Ｂという）に撮影された映像データのデー
タファイルの内容が概念的に示される。
【００３７】図４において、日付Ａの映像データはＸ
１，Ｘ２・・・ＸＮで示され、各映像データに位置デー
タＰＸ１，ＰＸ２・・・と、方位データＭＸ１，ＭＸ２
・・・と、時刻データＴＸ１，ＴＸ２・・・が属性デー
タとして連動している。また、日付Ｂの映像データも同
様である。
１，Ｘ２・・・ＸＮで示され、各映像データに位置デー
タＰＸ１，ＰＸ２・・・と、方位データＭＸ１，ＭＸ２
・・・と、時刻データＴＸ１，ＴＸ２・・・が属性デー
タとして連動している。また、日付Ｂの映像データも同
様である。
【００３８】ここで、日付Ａにおける映像データＸ１と
比較対照すべき映像データをＹ１、Ｙ２・・・ＹＮの中
から特定することを考える。１つの方法として、コンピ
ュータ画面に映像データＸ１の画像を映し出すと共に、
映像データＹ１，Ｙ２・・・を順番に画面上に映し出し
て、オペレータが目視で比較判断することである。しか
し、比較対照すべき映像データの数が多いと、多大な労
力となりオペレータに多大な負担がかかる。そこで、比
較対照すべき映像データはコンピュータにより自動的に
特定するように構成するのが好ましい。
比較対照すべき映像データをＹ１、Ｙ２・・・ＹＮの中
から特定することを考える。１つの方法として、コンピ
ュータ画面に映像データＸ１の画像を映し出すと共に、
映像データＹ１，Ｙ２・・・を順番に画面上に映し出し
て、オペレータが目視で比較判断することである。しか
し、比較対照すべき映像データの数が多いと、多大な労
力となりオペレータに多大な負担がかかる。そこで、比
較対照すべき映像データはコンピュータにより自動的に
特定するように構成するのが好ましい。
【００３９】そこで、映像データの属性データを活用す
る。例えば、位置データが同じであれば、同じ位置で撮
影された画像であるから、同一シーン（又は、ほぼ同一
のシーン）であると考えられる。つまり、位置データＰ
Ｘ１と同じ位置データを有する映像データを検索すれば
よい。なお、ＧＰＳの位置精度も考慮して、位置データ
が全く同じ映像データのみを抽出するのではなく、当該
位置データの近傍にある映像データもあわせて抽出する
ことにより、より正確を期することができる。
る。例えば、位置データが同じであれば、同じ位置で撮
影された画像であるから、同一シーン（又は、ほぼ同一
のシーン）であると考えられる。つまり、位置データＰ
Ｘ１と同じ位置データを有する映像データを検索すれば
よい。なお、ＧＰＳの位置精度も考慮して、位置データ
が全く同じ映像データのみを抽出するのではなく、当該
位置データの近傍にある映像データもあわせて抽出する
ことにより、より正確を期することができる。
【００４０】さらに、位置データに加えて方位データも
考慮することができる。これは、同じ位置データであっ
たとしても、撮影カメラを向けている方向が異なると、
シーンが異なるからである。そこで、位置データと方位
データの双方が同じである映像データを抽出するように
することが好ましい。
考慮することができる。これは、同じ位置データであっ
たとしても、撮影カメラを向けている方向が異なると、
シーンが異なるからである。そこで、位置データと方位
データの双方が同じである映像データを抽出するように
することが好ましい。
【００４１】＜特徴抽出について＞次に、特徴抽出につ
いて説明する。先ほど、映像データの特定について属性
データと関連付けて説明したが、それ以外にも特徴抽出
を行うことにより比較対照すべき画像を特定することが
できる。例えば、画像内にビル、電柱、歩道橋、信号機
等の特徴部分が存在する場合、この特徴部分を頼りに比
較対照すべき画像を特定することが可能である。
いて説明する。先ほど、映像データの特定について属性
データと関連付けて説明したが、それ以外にも特徴抽出
を行うことにより比較対照すべき画像を特定することが
できる。例えば、画像内にビル、電柱、歩道橋、信号機
等の特徴部分が存在する場合、この特徴部分を頼りに比
較対照すべき画像を特定することが可能である。
【００４２】これを図５により説明する。例えば、日付
Ａにおける画像１０と、日付Ｂにおける画像２０とを考
える。画像１０には、ビル１１と標識１２が存在し、画
像２０にも、ビル２１と標識２２が存在する。画像１０
を画像処理することで、特徴部分であるビル１１のアウ
トラインを抽出することができる。一方、画像２０につ
いても同様にビル２１のアウトラインを抽出することが
できる。そして、夫々抽出された斜線で示されるエリア
１４，２４の面積、及び、画像全体におけるエリア１
４，２４の座標を比較することで、同一の特徴部分であ
るか否かを判断することができる。このように、異なる
画像から同一の特徴部分を抽出できた場合は、両画像
は、比較対照すべき画像であると特定することができ
る。
Ａにおける画像１０と、日付Ｂにおける画像２０とを考
える。画像１０には、ビル１１と標識１２が存在し、画
像２０にも、ビル２１と標識２２が存在する。画像１０
を画像処理することで、特徴部分であるビル１１のアウ
トラインを抽出することができる。一方、画像２０につ
いても同様にビル２１のアウトラインを抽出することが
できる。そして、夫々抽出された斜線で示されるエリア
１４，２４の面積、及び、画像全体におけるエリア１
４，２４の座標を比較することで、同一の特徴部分であ
るか否かを判断することができる。このように、異なる
画像から同一の特徴部分を抽出できた場合は、両画像
は、比較対照すべき画像であると特定することができ
る。
【００４３】なお、同一の特徴部分の抽出に加えて、先
ほど説明した位置データや方位データも活用することに
より、画像の特定をさらに精度良く行うことができるよ
うになる。また、特徴部分の選び方であるが、管理すべ
き施設等とは関係のないビルを特徴部分として選択した
が、管理すべき施設等を特徴部分であると考えて特徴抽
出処理を行ってもよい。
ほど説明した位置データや方位データも活用することに
より、画像の特定をさらに精度良く行うことができるよ
うになる。また、特徴部分の選び方であるが、管理すべ
き施設等とは関係のないビルを特徴部分として選択した
が、管理すべき施設等を特徴部分であると考えて特徴抽
出処理を行ってもよい。
【００４４】＜比較処理について＞次に、特定された２
つの画像の比較処理について図６により説明する。この
図において、画像１０と２０を比較するものとする。そ
のため、画像１０の各画素と画像２０の対応する各画素
の差をとる。画像のうちの同じ部分は、差を演算するこ
とにより０（又は、０に近い数値）となり、同じでない
部分は、所定レベル以上の値となる。そこで、画像１０
と画像２０の差を演算した差分画像を求め、さらに所定
のしきい値で二値化した二値化画像を求める。この二値
化画像を符号３０で示す。また、二値化画像を求めるに
あたり、ノイズ成分を除去するために、膨張・収縮処理
を施すのが好ましい。
つの画像の比較処理について図６により説明する。この
図において、画像１０と２０を比較するものとする。そ
のため、画像１０の各画素と画像２０の対応する各画素
の差をとる。画像のうちの同じ部分は、差を演算するこ
とにより０（又は、０に近い数値）となり、同じでない
部分は、所定レベル以上の値となる。そこで、画像１０
と画像２０の差を演算した差分画像を求め、さらに所定
のしきい値で二値化した二値化画像を求める。この二値
化画像を符号３０で示す。また、二値化画像を求めるに
あたり、ノイズ成分を除去するために、膨張・収縮処理
を施すのが好ましい。
【００４５】二値化画像３０を求めると、画像中に抽出
エリア３１が求められる。このエリア３１の大きさは、
道路や周辺施設等に発生している異常の程度が大きいほ
ど、大きくなるものと考えられる。図６の例では、標識
に破損が生じている例であり、エリア３１が抽出されて
いる。比較判定部９２は、このエリア３１の大きさに基
づいて異常が発生しているか否かを判断する。例えば、
エリア３１の面積が所定値以上であれば異常が発生して
いるものと判断することができる。
エリア３１が求められる。このエリア３１の大きさは、
道路や周辺施設等に発生している異常の程度が大きいほ
ど、大きくなるものと考えられる。図６の例では、標識
に破損が生じている例であり、エリア３１が抽出されて
いる。比較判定部９２は、このエリア３１の大きさに基
づいて異常が発生しているか否かを判断する。例えば、
エリア３１の面積が所定値以上であれば異常が発生して
いるものと判断することができる。
【００４６】以上のように画像処理技術を用いて異常を
検出するようにしており、オペレータの労力を軽減する
ことができる。特に、管理すべき範囲が広大になると、
巡回車による目視のチェックは、きわめて困難な状況に
なる。そこで、撮影カメラ２により撮影した映像データ
を画像処理技術を用いて処理することにより、多大な労
力を要することなく、道路や周辺施設等の異常を発見す
ることができる。なお、比較判断部９２により異常が検
出された場合は、実際にその画面をコンピュータ画面に
表示させて確認することが好ましい。誤検出をしてしま
う可能性もあるからである。なお、コンピュータ画面に
表示させる場合は、平面画像変換部８により平面画像に
変換してから表示させることが好ましい。
検出するようにしており、オペレータの労力を軽減する
ことができる。特に、管理すべき範囲が広大になると、
巡回車による目視のチェックは、きわめて困難な状況に
なる。そこで、撮影カメラ２により撮影した映像データ
を画像処理技術を用いて処理することにより、多大な労
力を要することなく、道路や周辺施設等の異常を発見す
ることができる。なお、比較判断部９２により異常が検
出された場合は、実際にその画面をコンピュータ画面に
表示させて確認することが好ましい。誤検出をしてしま
う可能性もあるからである。なお、コンピュータ画面に
表示させる場合は、平面画像変換部８により平面画像に
変換してから表示させることが好ましい。
【００４７】図３に示されている時刻データ６３の活用
について説明する。同じシーンを撮影したとしても、時
刻により背景が変わることがある。例えば、画像の中に
太陽が含まれる場合、撮影する時刻により太陽の位置が
変化する。あるいは、画面全体の色合いが変わることも
ある。したがって、時刻データが異なる場合は、太陽の
位置の違いによる画像の変化を無視するような処理が必
要とされる。画面全体の色合いが変わるような場合は、
色合いの補正を行うことが好ましい。これにより、より
精度良く、道路や周辺施設等の異常の発見を行うことが
できる。
について説明する。同じシーンを撮影したとしても、時
刻により背景が変わることがある。例えば、画像の中に
太陽が含まれる場合、撮影する時刻により太陽の位置が
変化する。あるいは、画面全体の色合いが変わることも
ある。したがって、時刻データが異なる場合は、太陽の
位置の違いによる画像の変化を無視するような処理が必
要とされる。画面全体の色合いが変わるような場合は、
色合いの補正を行うことが好ましい。これにより、より
精度良く、道路や周辺施設等の異常の発見を行うことが
できる。
【００４８】＜別実施形態＞
（１）巡回車として、専用車以外にも、路線バス、タク
シー、路面電車等の業務用車両や、一般の車両（乗用
車）を利用することもできる。特に、路面電車は線路の
上（決められた軌道）を走行するので、同じ位置で撮影
された映像は、高い精度で同一シーンとして撮影される
ことが期待できる。路線バスについても、同様のことを
期待できる。
シー、路面電車等の業務用車両や、一般の車両（乗用
車）を利用することもできる。特に、路面電車は線路の
上（決められた軌道）を走行するので、同じ位置で撮影
された映像は、高い精度で同一シーンとして撮影される
ことが期待できる。路線バスについても、同様のことを
期待できる。
【００４９】（２）図７は、システムの別構成例を示す
図である。図３と同じ機能を有する部分には同じ図番を
つけているので、説明は省略する。このシステムでは、
巡回車１と管理センター４３とは、通信ネットワーク４
２を介して通信することができる。そのため、巡回車１
と、管理センター４３には通信部４０，４１が設けられ
る。また、管理センター４３にもデータ記録部６’が設
けられる。
図である。図３と同じ機能を有する部分には同じ図番を
つけているので、説明は省略する。このシステムでは、
巡回車１と管理センター４３とは、通信ネットワーク４
２を介して通信することができる。そのため、巡回車１
と、管理センター４３には通信部４０，４１が設けられ
る。また、管理センター４３にもデータ記録部６’が設
けられる。
【００５０】この構成によれば、撮影カメラ２により取
得された映像データはデータ記録部６に記録される。ま
た、この映像データは通信ネットワーク４２を経由して
管理センター４３にも送信され、データ記録部６’に記
録される。映像データの処理は管理センターにて行われ
る。
得された映像データはデータ記録部６に記録される。ま
た、この映像データは通信ネットワーク４２を経由して
管理センター４３にも送信され、データ記録部６’に記
録される。映像データの処理は管理センターにて行われ
る。
【００５１】（３）本実施形態では、時計装置５は撮影
カメラ２とは別装置となっているが、撮影カメラ２に組
み込まれている時計機能を利用してもよいし、ＧＰＳか
らの時刻データを利用してもよい。方位磁石４は、撮影
カメラ２に搭載してもよい。また、図３において、デー
タ記録部６は、コンピュータ１５の内部に設けられてい
るが、撮影カメラ２に装着される磁気テープをデータ記
録部６として機能させてもよい。この場合、ＧＰＳ３、
方位磁石４、時計装置５からの信号を撮影カメラ２に送
るように構成し、磁気テープに映像データと共に、これ
らの属性データも記録するようにする。
カメラ２とは別装置となっているが、撮影カメラ２に組
み込まれている時計機能を利用してもよいし、ＧＰＳか
らの時刻データを利用してもよい。方位磁石４は、撮影
カメラ２に搭載してもよい。また、図３において、デー
タ記録部６は、コンピュータ１５の内部に設けられてい
るが、撮影カメラ２に装着される磁気テープをデータ記
録部６として機能させてもよい。この場合、ＧＰＳ３、
方位磁石４、時計装置５からの信号を撮影カメラ２に送
るように構成し、磁気テープに映像データと共に、これ
らの属性データも記録するようにする。
【００５２】（４）図３では、映像データ特定部７と、
画像処理部９とを別々のものとして説明しているが、画
像処理プログラムの中に、映像データ特定部としての機
能が組み込まれていてもよい。 （５）以上の説明において、種々の変形構成例を説明し
てきたが、これらは、本発明の枠内において、任意に組
み合わせることができる。
画像処理部９とを別々のものとして説明しているが、画
像処理プログラムの中に、映像データ特定部としての機
能が組み込まれていてもよい。 （５）以上の説明において、種々の変形構成例を説明し
てきたが、これらは、本発明の枠内において、任意に組
み合わせることができる。
【図１】システムの概要を示す図
【図２】システムの概要（施設の不具合を発見する方
法）を示す図
法）を示す図
【図３】システムのブロック構成図
【図４】比較対照すべき画像の特定について説明する図
【図５】特徴抽出について説明する図
【図６】比較処理について説明する図
【図７】システムの別構成例を示す図
１ 巡回車
２ 撮影カメラ
３ ＧＰＳ
４ 方位磁石
５ 時計装置
６ データ記録部
７ 映像データ特定部
８ 平面画像変換部
９ 画像処理部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01N 21/84 - 21/958
G06T 1/00 - 9/40
G08B 19/00 - 21/24
Claims (3)
- 【請求項１】 巡回車に搭載された撮像手段により取得
された道路や周辺施設等の映像データを記録するデータ
記録部と、 前記映像データを画像処理することにより、前記道路や
周辺施設等の異常を検出する画像処理部と、 第１の日付の撮影により取得された第１映像データと比
較すべき映像データを、 前記第１の日付とは異なる第２の日付の撮影により取得
された第２映像データ群から特定する映像データ特定部
とを備え、 前記画像処理部は、前記第１映像データと前記第２映像
データとを画像処理技術を用いて比較対照することによ
り、道路や周辺施設等の異常を検出可能に構成され、さ
らに、 前記映像データ特定部は、前記各映像データから抽出さ
れた特徴部分のエリアの面積及び画像全体におけるエリ
アの座標を比較することで、同一の特徴部分であるか否
かを判断し、同一の特徴部分を抽出できた場合に、前記
第１映像データと比較対照すべき前記第２映像データと
して特定するように構成されていることを特徴とする道
路や周辺施設等の管理システム。 - 【請求項２】 前記巡回車は、ＧＰＳを搭載しており、
前記データ記録部には、 前記映像データと共に前記ＧＰＳから取得される位置デ
ータが記録され、 前記映像データ特定部は、前記位置データが同じ前記第
２映像データとその位置データの近傍の位置データの前
記第２映像データを基に比較対照すべき前記第２映像デ
ータを特定するように構成されていることを特徴とする
請求項１に記載の道路や周辺施設等の管理システム。 - 【請求項３】 前記画像処理部は、前記第１映像データ
と前記第２映像データの差分画像を所定のしきい値で二
値化した二値化画像を求め、この二値化画像により抽出
されたエリアの大きさに基づいて異常か否かを判断する
ように構成されている請求項１又は２に記載の道路や周
辺施設等の管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001167927A JP3466169B2 (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 道路や周辺施設等の管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001167927A JP3466169B2 (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 道路や周辺施設等の管理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002357557A JP2002357557A (ja) | 2002-12-13 |
| JP3466169B2 true JP3466169B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=19010236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001167927A Expired - Lifetime JP3466169B2 (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 道路や周辺施設等の管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3466169B2 (ja) |
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| JP4812415B2 (ja) * | 2005-11-30 | 2011-11-09 | 富士通株式会社 | 地図情報更新システム、中央装置、地図情報更新方法、及びコンピュータプログラム |
| JP4970193B2 (ja) * | 2007-08-23 | 2012-07-04 | 中部電力株式会社 | 携帯電話を用いた営巣等の異常箇所の管理システム |
| JP5067203B2 (ja) * | 2008-03-04 | 2012-11-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用背景画像収集装置 |
| JP2012075808A (ja) * | 2010-10-06 | 2012-04-19 | Hochiki Corp | トンネル設備機器管理システム |
| JP5891783B2 (ja) | 2011-12-27 | 2016-03-23 | 富士通株式会社 | 調査装置、調査プログラムおよび調査方法 |
| JP2013165436A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Fujitsu Ltd | 構造物点検支援方法、構造物点検支援プログラム及び構造物点検支援装置 |
| JP2014198974A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 富士通株式会社 | 路面変化算出プログラム、路面変化算出方法および路面変化算出装置 |
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| JP6552944B2 (ja) * | 2015-11-18 | 2019-07-31 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び車両 |
| JP6632413B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2020-01-22 | 三菱電機株式会社 | 点群位置合わせ装置および点群位置合わせプログラム |
| JP6736425B2 (ja) * | 2016-08-29 | 2020-08-05 | 株式会社東芝 | 施設管理装置及び施設管理方法 |
| CN109305179A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 铁路线路设备外观巡检系统 |
| JP7358762B2 (ja) * | 2019-04-02 | 2023-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム |
| JP2019215875A (ja) * | 2019-07-03 | 2019-12-19 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置 |
| JP6704134B1 (ja) * | 2019-08-12 | 2020-06-03 | ナカシャ クリエイテブ株式会社 | 情報処理装置及び方法 |
| JP6992110B2 (ja) * | 2020-03-23 | 2022-01-13 | 東日本電信電話株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理プログラム |
| JP7335194B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-08-29 | 株式会社Ｎｔｔドコモ | 情報処理装置 |
-
2001
- 2001-06-04 JP JP2001167927A patent/JP3466169B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2002357557A (ja) | 2002-12-13 |
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