JP4814752B2

JP4814752B2 - 表示制御装置

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Publication number: JP4814752B2
Application number: JP2006282583A
Authority: JP
Inventors: 健司吉岡
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-10-17
Filing date: 2006-10-17
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2026-10-17
Also published as: JP2008103825A

Description

本発明は、車両の外部を撮影する撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置に関するものである。

従来の表示制御装置としては、車両の後方視界を撮像するカメラからの映像のうち、ガイドラインに対応する領域を低輝度に変換した映像を、ガイドラインが重畳された映像として表示装置に表示させることにより、映像に映された障害物がガイドラインによって隠されることを防止するものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−３４４９５９号公報

しかしながら、従来の表示制御装置においては、映像に映された障害物のうちガイドラインに対応する領域の輝度も低下してしまうため、障害物の視認性が良くないといった問題があった。また、従来の表示制御装置においては、映像に重畳されたガイドラインに遠近感が無いため、障害物までの距離感がつかみにくいといった問題があった。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、ガイドラインが重畳された映像に映された障害物までの距離感を表すことができるとともに該障害物の視認性を向上させる表示制御装置を提供することを目的とする。

本発明の表示制御装置は、車両の外部を撮影する撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳し、前記撮影装置によって障害物が撮影された場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳する画像重畳手段を備え、前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対してあらかじめ定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満にあらかじめ定められたｎ_０まで、段階的に変化させるように構成されている。

この構成により、本発明の表示制御装置は、映像に映された障害物をガイドラインによって隠すことがなく、ガイドラインを始点画素から終点画素にかけて段階的に透過させていくようグラデーション表示するので、ガイドラインが重畳された映像に映された障害物までの距離感を表すことができるとともに該障害物の視認性を向上させることができる。

また、前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合の前記走行領域を表し、前記始点画素から前記終点画素までの画素に対してｎ_ｍから０まで段階的に変化させたブレンド値ｎ_ｉがそれぞれ定められたガイドライン画像があらかじめ記憶装置に記憶され、前記画像重畳手段は、前記記憶装置に記憶されたガイドライン画像において、前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合、前記終点画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、前記撮影装置によって障害物が撮影された場合、前記車両から前記障害物までの走行領域内で前記車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、前記始点画素からブレンド値ｎ_ｘが定められた画素までの各画素のブレンド値ｎ_ｉを、ｎ_ｍからｎ_０まで段階的に変化させるよう所定の計算式によって変更し、ｎ_ｘ未満のブレンド値が定められた各画素のブレンド値ｎ_ｉを０に変更し、変更したブレンド値を用いて該ガイドライン画像を前記映像に重畳してもよい。

また、前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）を用いてもよく、（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_i）÷ｎ_ｍ×ｎ_０を用いてもよい。

この構成により、本発明の表示制御装置は、障害物が撮影されていない場合の走行領域を表すガイドライン画像をあらかじめ記憶装置に記憶しておき、該ガイドライン画像に基づいて車両から障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を生成するので、車両から障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を障害物の位置に応じてあらかじめ用意することなく映像に重畳することができる。

また、前記ブレンド値ｎ_０としてあらかじめ０より大きい値が定められ、前記画像重畳手段は、前記所定の計算式によって算出した値が前記ブレンド値ｎ_０未満となる画素についてはブレンド値を０に変更してもよい。

この構成により、本発明の表示制御装置は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて映像に重畳する際に、終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点の境界を明瞭にすることができる。

なお、上述した表示制御装置は、集積回路によって構成してもよい。

本発明は、ガイドラインが重畳された映像に映された障害物の視認性を向上させるという効果を有する表示制御装置を提供するものである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、本発明における表示制御装置を車両に設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成し、本発明における画像重畳手段をＤＳＰ（Digital Signal Processor）によって構成した例について説明する。
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態のＥＣＵを図１に示す。

図１において、ＥＣＵ１には、車両後方を撮影するカメラ２と、ナビゲーション装置、テレビ放送受信機およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤ等の映像信号生成機器３と、ＥＣＵ１によって処理された映像信号を映像出力する表示装置４とが接続されている。

カメラ２は、図２に示すように、車両の後方を撮影するように車両に取り付けられ、撮影した映像を表す映像信号を生成するようになっている。

図１において、ＥＣＵ１は、カメラ２によって撮影された映像を表す映像信号から得られる映像データを格納するためのビデオメモリ１０と、ビデオメモリ１０に格納された映像データに画像処理を施した映像信号を生成するようプログラミングされたＤＳＰ１１と、ＤＳＰ１１が画像処理を行うために参照するパラメータ等を格納するフラッシュメモリ１２と、ＤＳＰ１１によって生成された映像信号および映像信号生成機器３から出力された映像信号のうち何れか一方の映像信号を選択するスイッチ１３と、スイッチ１３に選択された映像信号を増幅するビデオアンプ１４と、ＣＡＮ（Controller Area Network）ネットワーク１５を介した通信を行うための通信モジュール１６と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７とを有している。

ＣＡＮネットワーク１５には、トランスミッションの状態を管理する図示しないＥＣＵ、車両の操舵車輪の操舵角を検出する操舵角センサ１８、および、車両後方の障害物を検知して車両から障害物までの距離を計測する障害物センサ１９等が接続されている。

ＤＳＰ１１は、ビデオメモリ１０に格納された映像データに俯瞰処理やガイドラインの重畳処理等を施すようになっている。

ここで、俯瞰処理は、フラッシュメモリ１２にあらかじめ格納された俯瞰処理用マップに基づいて各画素の座標変換を行い、カメラ２の位置よりも上方から撮影された擬似映像を作成する処理のことをいう。

また、ガイドラインの重畳処理は、車両の操舵を固定した状態で車両を後進させた場合に、車両の走行領域を表すガイドラインを俯瞰処理によって作成された擬似映像に重畳する処理のことをいう。

フラッシュメモリ１２には、俯瞰処理用マップに加えて、図３（ａ）に示すように、あらかじめ定められた各操舵角に対応した各ガイドラインを表す画像データ２０のセット２１があらかじめ格納されている。

各画像データ２０は、各画素を表す画素データ２２の二次元配列からなる。画素データ２２は、該当する画素の色およびブレンド値を表している。

ここで、ブレンド値は、不透明度のことをいい、本実施の形態においては、αブレンドにおけるα値とする。また、本実施の形態において、ＤＳＰ１１は、画像データ２０を擬似映像にαブレンドすることにより重畳するものとする。また、本実施の形態において、ブレンド値０〜１００％を０〜２５５までの数値で表すものとする。

画像データのセット２１に含まれる全ての画像データ２０において、ガイドラインに対応する画素のうち、車両に最も近い地点に対応する始点画素のブレンド値は一定値に定められ、車両から最も遠い地点に対応する終点画素のブレンド値は、始点画素のブレンド値未満の一定値に定められている。本実施の形態において、始点画素のブレンド値は１２８、終点画素のブレンド値は０に、それぞれ定められている。

各画像データ２０において、ガイドラインに対応する各画素のブレンド値は、該画素が対応する地点の車両からの距離に応じて、始点画素のブレンド値から終点画素のブレンド値まで段階的に小さくなるように定められ、車両からの距離が等しい各地点に対応する画素のブレンド値は等しくなっている。

例えば、図３（ｂ）に示すように、画像データ２０のうち、始点画素から終点画素までの画素数が３３となる部分における各画素のブレンド値は、１２８から０まで４ずつ減算された値に定められている。なお、本発明においては、ガイドラインに対応する各画素のブレンド値は、始点画素から終点画素まで一定の割合で減少しなくても段階的に小さくなるよう定められていればよい。

また、各画像データ２０において、ガイドラインに対応しない各画素のブレンド値は０に定められている。

画像データ２０が表すガイドラインが重畳された擬似映像の例を図４に示す。このように、ＤＳＰ１１は、各画素のブレンド値が上述のように定められた画像データ２０を擬似映像に重畳することにより、ガイドラインをグラデーション表示して、遠近感のあるガイドラインを表示装置４に表示させるようになっている。なお、画像データ２０は、車両から遠くなるほど細くなる線によって構成される図形によってさらに遠近感を表すようあらかじめ定められていてもよい。

図１において、ＣＰＵ１７は、図示しないＲＯＭに記憶されたプログラムを図示しないＲＡＭに読み込んで、ＲＡＭに読み込んだプログラムを実行することによって、例えば、ＤＳＰ１１やスイッチ１３等のＥＣＵ１の各部を制御するようになっている。

例えば、ＣＰＵ１７は、通信モジュール１６を介して車両のトランスミッションの状態を表すトランスミッション情報を取得し、トランスミッションがバックギアを選択していることをトランスミッション情報が表している場合には、ＤＳＰ１１によって生成された映像信号をスイッチ１３に選択させるようになっている。

また、ＣＰＵ１７は、トランスミッションがバックギア以外のギアを選択していることをトランスミッション情報が表している場合には、映像信号生成機器３から出力された映像信号をスイッチ１３に選択させるようになっている。

以上のように構成されたＥＣＵ１について図５および図６を用いてその動作を説明する。なお、以下の説明では、車両のトランスミッションは、バックギアが選択されているものとする。

まず、カメラ２によって撮影された映像を表す映像信号から得られる映像データがＤＳＰ１１によってビデオメモリ１０に格納される（Ｓ１）。

次に、フラッシュメモリ１２に格納された画像データ２０のセット２１から、操舵角センサ１８によって検知された操舵角に対応するガイドラインを表す画像データ２０がＤＳＰ１１によって特定される（Ｓ２）。

次に、障害物センサ１９によって障害物が検知されたか否かがＣＰＵ１７もしくはＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ３）。

ここで、障害物が検知されたと判断された場合、障害物センサ１９によって計測された障害物までの距離に基づいて、画像データ２０のガイドラインに対応する画素のうち、車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素のブレンド値ｎ_ｘが、ＤＳＰ１１によって特定される（Ｓ４）。

なお、ＤＳＰ１１は、フラッシュメモリ１２にあらかじめ格納された、車両からの距離と画像データ２０におけるガイドラインに対応する画素のブレンド値との対応関係を表す情報を参照して、障害物までの距離に対するブレンド値ｎ_ｘを特定するものとする。

一方、障害物が検知されていないと判断された場合、ＤＳＰ１１によって、ブレンド値ｎ_ｘとして０が特定される（Ｓ５）。

次に、表示装置４に表示させる各画素（Ｓ６〜Ｓ１６）に対して、以下の処理が実行される。

まず、ＤＳＰ１１によって、フラッシュメモリ１２に格納された俯瞰処理用マップに基づいて疑似映像における該当画素の色がビデオメモリ１０から取得される（Ｓ７）。

次に、ＤＳＰ１１によって特定された画像データ２０に基づいて、該当画素にガイドラインの画素を重畳するか否かがＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ８）。

ここで、該当画素にガイドラインの画素を重畳しないと判断された場合には、ステップＳ７において取得された色で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ９）。

一方、該当画素にガイドラインの画素を重畳すると判断された場合には、ＤＳＰ１１によって特定された画像データ２０から、該当画素に重畳される画素データ２２がＤＳＰ１１によって取得される（Ｓ１０）。

次に、取得された画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ステップＳ４またはステップＳ５において特定されたブレンド値ｎ_ｘ以上であるか否かが、ＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ１１）。

ここで、ブレンド値ｎ_ｉがブレンド値ｎ_ｘより小さいと判断された場合、ＤＳＰ１１によって、画素データ２２が表すブレンド値が０に変更される（Ｓ１２）。

一方、ブレンド値ｎ_ｉがブレンド値ｎ_ｘ以上であると判断された場合、ＤＳＰ１１によって、画素データ２２が表すブレンド値が（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）に変更される（Ｓ１３）。

次に、変更されたブレンド値で、ステップＳ７において取得された疑似映像における該当画素の色と画素データ２２が表す色とをブレンドした色がＤＳＰ１１によって算出され（Ｓ１４）、算出された色で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ１５）。

表示装置４に表示させる各画素（Ｓ６〜Ｓ１６）に対する以上の処理が完了すると、ＥＣＵ１の動作は、ステップＳ１に戻る。

図７は、上述のように動作するＥＣＵ１によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図７において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。始点画素からｉ番目の画素を、以下「画素ｉ」という。

図７の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値を表している。また、障害物が撮影されていないとき、ステップＳ１３において変更された各画素のブレンド値は、あらかじめ定められたブレンド値に等しくなる。

また、図７の系列２は、ブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８にあらかじめ定められている。系列２において、画素１から画素２８までの各画素のブレンド値は１２８から０まで段階的に変化する値に変更され、画素２８から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図７の系列３〜７は、それぞれブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列３〜７において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘがあらかじめ定められた画素ｘまでの各画素のブレンド値は１２８から０まで段階的に変化する値に変更され、画素ｘから終点画素までの各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ１１によって、画像データ２０の各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの走行領域が、車両から障害物までの領域に変更される。

図８は、上述のように動作するＥＣＵ１によって表示装置４にグラデーション表示されたガイドラインを表している。図８では、ガイドラインの各画素において擬似映像が透けて見える程度をグレースケールによって表し、最も濃いグレーは擬似映像が５０％透けて見えることを表し、白は擬似映像が１００％透けて見えることを表すものとする。

図８（ａ）は、障害物が撮影されていないときにグラデーション表示されたガイドラインを表し、始点画素の画素１から終点画素の画素１１まで、擬似映像が透けて見える程度が５０％から１００％まで変化していることを表している。図８（ｂ）は、画素６に障害物が映されているときにグラデーション表示されたガイドラインを表し、画素１から画素６まで、擬似映像が透けて見える程度が５０％から１００％まで変化して、障害物が映された画素６にはガイドラインが重畳されないことを表している。

このような本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１は、車両から障害物までの走行領域を表すガイドラインを、始点画素から終点画素にかけて段階的に透過させていくようグラデーションをつけて車両外部の映像に重畳し、映像に映された障害物にガイドラインを重畳しないので、ガイドラインが重畳された映像に映された障害物までの距離感を表すことができるとともに該障害物の視認性を向上させることができる。
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態のＥＣＵを図９に示す。なお、図９において、図１に示した本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１を構成する各要素と同一なものについては同一な符号を付して説明を省略する。

図９において、ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１を構成する各要素のうち、ＤＳＰ１１に代えてＤＳＰ３１を備え、フラッシュメモリ１２に代えてフラッシュメモリ３２を備えている。

ＤＳＰ３１は、ＤＳＰ１１に対して、異なる重畳処理がプログラムされている点で相違する。

また、フラッシュメモリ３２には、ＥＣＵ１を構成するフラッシュメモリ１２に格納された画像データ２０に加えて、ガイドラインの終点画素のブレンド値として定数ｎ_０が格納されている。ここで、ｎ_０は０より大きい値であり、画像データ２０において隣り合う画素にそれぞれ定められたブレンド値の差よりある程度大きい値であることが望ましい。例えば、図３（ｂ）に示した画像データ２０のように、隣り合う画素にそれぞれ定められたブレンド値の差が４であるとき、ｎ_０は２０に定められているものとする。

以上のように構成されたＥＣＵ３０について、図１０を用いてその動作を説明する。なお、ＥＣＵ３０は、図５に示したステップＳ１〜Ｓ５までＥＣＵ１と同様に動作するため、これらのステップについては図示を省略する。また、図１０において、図６に示したステップと同一なステップについては同一な符号を用いて説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜Ｓ１０まで、ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１と同様に動作することにより、画像データ２０において車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを特定し、表示装置４に表示させる各画素について、画像データ２０から画素データ２２を取得する。

次に、画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ＤＳＰ３１によって（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_ｉ）÷ｎ_ｍ×ｎ_０で算出される値に変更される（Ｓ３１）。

次に、ステップＳ３１で変更されたブレンド値ｎ_ｉが、フラッシュメモリ３２に格納された定数ｎ_０未満であるか否かが、ＤＳＰ３１によって判断される（Ｓ３２）。

ここで、ステップＳ３１で変更されたブレンド値ｎ_ｉがｎ_０未満であると判断された場合、ＤＳＰ３１によって、ブレンド値ｎ_ｉが更に０に変更される（Ｓ３３）。

次に、ステップＳ１４〜Ｓ１６までＥＣＵ３０がＥＣＵ１と同様に動作することにより、ステップＳ３２またはＳ３３で変更されたブレンド値に基づいて、画素データ２２が表す色と、疑似映像における該当画素の色とがブレンドされて表示装置４に表示され、表示装置４に表示させる各画素に対する処理が同様にして全て完了すると、ＥＣＵ３０の動作はステップＳ１に戻る。

図１１は、上述のように動作するＥＣＵ３０によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図１１において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。なお、図１１ではｎ_０＝２０と定められているものとする。

図１１の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値を表している。

図１１の系列２は、障害物が撮影されていない場合に、ステップＳ３２またはＳ３３において変更された各画素のブレンド値を表している。始点画素から終点画素まで、あらかじめ定められたブレンド値が所定の計算式によって算出された値に変更されて、１２８から２０まで段階的に変化する値が設定されている。

また、図１１の系列３は、障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８にあらかじめ定められている。系列３において、画素１から画素２７までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、画素２８から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図１１の系列４〜８は、それぞれ障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列４〜８において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘがあらかじめ定められた画素ｘより１〜２画素手前までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、これら以外の各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ３１によって、画像データ２０の各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの終点が、障害物の地点付近に対応する画素に設定されるとともに、始点画素から該終点画素までのブレンド値が１２８から２０まで段階的に変化する値に設定される。

このような本発明の第２の実施の形態のＥＣＵ３０は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて車両後方の映像に重畳する際に、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点を障害物の地点付近に対応する画素に設定し、該終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドラインの終点の境界を明瞭にすることができる。
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態のＥＣＵを図１２に示す。なお、図１２において、図１に示した本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１および図９に示した本発明の第２の実施の形態のＥＣＵ３０を構成する各要素と同一なものについては同一な符号を付して説明を省略する。

図１２において、ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１を構成する各要素のうち、ＤＳＰ１１に代えてＤＳＰ４１を備え、フラッシュメモリ１２に代えてフラッシュメモリ３２を備えている。

ＤＳＰ４１は、ＤＳＰ１１およびＤＳＰ３１に対して、異なる重畳処理がプログラムされている点で相違する。

以上のように構成されたＥＣＵ４０について、図１３を用いてその動作を説明する。なお、ＥＣＵ４０は、図５に示したステップＳ１〜Ｓ５までＥＣＵ１と同様に動作するため、これらのステップについては図示を省略する。また、図１３において、図６に示したステップと同一なステップについては同一な符号を用いて説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜Ｓ１０まで、ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１と同様に動作することにより、画像データ２０において車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを特定し、表示装置４に表示させる各画素について、画像データ２０から画素データ２２を取得する。

次に、画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ＤＳＰ４１によって（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）で算出される値に変更される（Ｓ４１）。

次に、ステップＳ４１で変更されたブレンド値ｎ_ｉが、フラッシュメモリ３２に格納された定数ｎ_０未満であるか否かが、ＤＳＰ４１によって判断される（Ｓ４２）。

ここで、ステップＳ４１で変更されたブレンド値ｎ_ｉがｎ_０未満であると判断された場合、ＤＳＰ４１によって、ブレンド値ｎ_ｉが更に０に変更される（Ｓ４３）。

次に、ステップＳ１４〜Ｓ１６までＥＣＵ４０がＥＣＵ１と同様に動作することにより、ステップＳ４２またはＳ４３で変更されたブレンド値に基づいて、画素データ２２が表す色と、疑似映像における該当画素の色とがブレンドされて表示装置４に表示され、表示装置４に表示させる各画素に対する処理が同様にして全て完了すると、ＥＣＵ４０の動作はステップＳ１に戻る。

図１４は、上述のように動作するＥＣＵ４０によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図１４において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。また、図１４に示す例ではｎ_０＝２０と定められているものとする。

図１４の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値を表している。

図１４の系列２は、障害物が撮影されていない場合に、ステップＳ４２またはＳ４３において変更された各画素のブレンド値を表している。始点画素から画素２８までは、あらかじめ定められたブレンド値がｎ_０＝２０以上であるため、あらかじめ定められたブレンド値に等しい値が設定され、画素２９から終点画素までは、あらかじめ定められたブレンド値がｎ_０＝２０未満のため、ブレンド値が０に変更されている。

また、図１４の系列３は、障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８にあらかじめ定められている。系列３において、画素１から画素２８より５画素手前の画素２３までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、画素２４から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図１４の系列４〜８は、それぞれブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列４〜８において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘがあらかじめ定められた画素ｘより５画素手前の画素までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、これら以外の各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ４１によって、画像データ２０の各画素に対してあらかじめ定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの終点が、障害物より車両に近い地点に対応する画素に設定されるとともに、始点画素から該終点画素までのブレンド値が１２８から２０まで段階的に変化する値に設定される。

このような本発明の第３の実施の形態のＥＣＵ４０は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて車両後方の映像に重畳する際に、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点を障害物より車両に近い地点に対応する画素に設定し、該終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドラインの終点の境界を更に明瞭にすることができる。

なお、本発明の第１から第３の実施の形態においては、ガイドラインを表す画像データ２０は、色およびブレンド値を表す画素データの二次元配列として定められているものとしたが、本発明においてあらかじめ記憶装置に記憶されたガイドライン画像は、走査毎に、ガイドラインに対応する画素の開始点と、開始点からブレンド値を変化させていく画素数と、この画素数に渡って変化させていくブレンド値の変化率とが少なくとも定められたデータ要素のリストとして定められていてもよい。

また、本発明においてあらかじめ記憶装置に記憶されたガイドライン画像は、ガイドラインの輪郭部分のジャギを抑制するために、輪郭部分の画素に段階的に変化するブレンド値が定められていてもよく、輪郭部分より内部の領域において、始点画素のブレンド値から終点画素のブレンド値まで各画素のブレンド値が段階的に小さくなるよう定められていればよい。

また、本発明においてあらかじめ記憶装置に記憶されたガイドライン画像は単色として、ガイドライン画像の画素ごとにブレンド値のみが定められていてもよい。

また、本発明に係る表示制御装置は、障害物が車両の走行領域外にあると判断したときは、ブレンド値を変更せずに記憶装置に記憶されたガイドライン画像を映像に重畳してもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、ＤＳＰ１１は、障害物センサから取得した障害物までの距離に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定するものとしたが、本発明に係る表示制御装置は、障害物センサから取得した障害物の位置情報に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定してもよい。また、本発明に係る表示制御装置は、映像に映された障害物を解析する映像解析装置に接続され、映像解析装置によって特定された障害物に対応する画素に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定してもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、カメラ２が車両の後方を撮影するように車両に取り付けられているものとして説明したが、車両の前方またはその他の方向を撮影するように車両に取り付けられていてもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、本発明における画像重畳手段をＤＳＰによって構成した例について説明したが、集積回路によって構成してもよく、協働するＤＳＰおよびＣＰＵによって構成してもよい。

以上のように、本発明にかかる表示制御装置は、ガイドラインが重畳された映像に映された障害物までの距離感を表すことができるとともに該障害物の視認性を向上させるという効果を有し、例えば、車両の外部を撮影する撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置等として有用である。

本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラの実装図本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵを構成するフラッシュメモリに格納されている画像データのデータ構成図本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによってガイドラインが重畳された映像のイメージ図本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図図５に続くフロー図本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによってグラデーション表示されたガイドラインを説明する図本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ

符号の説明

１、３０、４０ＥＣＵ
２カメラ
３映像信号生成機器
４表示装置
１０ビデオメモリ
１１、３１、４１ＤＳＰ
１２、３２フラッシュメモリ
１３スイッチ
１４ビデオアンプ
１５ＣＡＮネットワーク
１６通信モジュール
１７ＣＰＵ
１８操舵角センサ
１９障害物センサ

Claims

車両の外部を撮影する撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、
前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳し、前記撮影装置によって障害物が撮影された場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳する画像重畳手段を備え、
前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対してあらかじめ定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満にあらかじめ定められたｎ_０まで、段階的に変化させることを特徴とする表示制御装置。
前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合の前記走行領域を表し、前記始点画素から前記終点画素までの画素に対してｎ_ｍから０まで段階的に変化させたブレンド値ｎ_ｉがそれぞれ定められたガイドライン画像があらかじめ記憶装置に記憶され、
前記画像重畳手段は、前記記憶装置に記憶されたガイドライン画像において、前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合、前記終点画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、
前記撮影装置によって障害物が撮影された場合、前記車両から前記障害物までの走行領域内で前記車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、
前記始点画素からブレンド値ｎ_ｘが定められた画素までの各画素のブレンド値ｎ_ｉを、ｎ_ｍからｎ_０まで段階的に変化させるよう所定の計算式によって変更し、ｎ_ｘ未満のブレンド値が定められた各画素のブレンド値ｎ_ｉを０に変更し、変更したブレンド値を用いて該ガイドライン画像を前記映像に重畳することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）を用いることを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。
前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_i）÷ｎ_ｍ×ｎ_０を用いることを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。
前記ブレンド値ｎ_０としてあらかじめ０より大きい値が定められ、
前記画像重畳手段は、前記所定の計算式によって算出した値が前記ブレンド値ｎ_０未満となる画素についてはブレンド値を０に変更することを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れかに記載の表示制御装置。
車両の外部を撮影する撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる集積回路において、
前記撮影装置によって障害物が撮影されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳し、前記撮影装置によって障害物が撮影された場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記映像に重畳する画像重畳手段を備え、
前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対してあらかじめ定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満にあらかじめ定められたｎ_０まで、段階的に変化させることを特徴とする集積回路。