JP4846627B2 - 表示制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周囲の映像を表示装置に表示させる表示制御装置に関するものである。

従来の表示制御装置としては、車両の後方視界を撮像するカメラからの映像のうち、ガイドラインに対応する領域を低輝度に変換した映像を、ガイドラインが重畳された映像として表示装置に表示させることにより、映像に映された障害物がガイドラインによって隠されることを防止するものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−３４４９５９号公報

しかしながら、従来の表示制御装置においては、映像に映された障害物のうちガイドラインに対応する領域の輝度も低下してしまうため、障害物の視認性が良くないといった問題があった。

また、従来の表示制御装置を用いて、車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像を表示装置に表示させる場合、車両の運転者の視点からではなく上空の仮想視点から見下ろした障害物が鳥瞰映像に映されるため、障害物までの距離感がつかみにくいといった問題があった。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、鳥瞰映像に映された障害物の視認性を向上させるとともにこの障害物までの距離感を表すことができる表示制御装置を提供することを目的とする。

本発明の表示制御装置は、車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、前記鳥瞰映像を取得する鳥瞰映像取得手段と、前記車両の走行の障害となる障害物が前記鳥瞰映像に映されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳し、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されている場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳する画像重畳手段とを備え、前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対して予め定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満に予め定められたｎ_０まで、段階的に変化させるように構成されている。

この構成により、本発明の表示制御装置は、障害物までの走行領域を表すガイドラインをグラデーション表示させて鳥瞰映像に重畳し、鳥瞰映像に映された障害物にガイドラインを重畳しないので、鳥瞰映像に映された障害物の視認性を向上させるとともにこの障害物までの距離感を表すことができる。

また、前記鳥瞰映像取得手段は、前記車両の周囲を撮影する１つ以上の撮影装置によって撮影された複数の映像に基づいて、前記車両の周囲が前記車両を中心として映されるよう合成された合成映像を、前記鳥瞰映像として取得してもよい。

この構成により、本発明の表示制御装置は、車両の周囲全体において障害物の視認性を向上させ障害物までの距離感を表すことができるので、車両の進行方向を頻繁に切り替える駐車時や狭い道路でのすれ違い時等に効果的である。

また、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されていない場合の前記走行領域を表し、前記始点画素から前記終点画素までの画素に対してｎ_ｍから０まで段階的に変化させたブレンド値ｎ_ｉがそれぞれ定められたガイドライン画像が予め記憶装置に記憶され、前記画像重畳手段は、前記記憶装置に記憶されたガイドライン画像において、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されていない場合、前記終点画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されている場合、前記車両から前記障害物までの走行領域内で前記車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、前記始点画素からブレンド値ｎ_ｘが定められた画素までの各画素のブレンド値ｎ_ｉを、ｎ_ｍからｎ_０まで段階的に変化させるよう所定の計算式によって変更し、ｎ_ｘ未満のブレンド値が定められた各画素のブレンド値ｎ_ｉを０に変更し、変更したブレンド値を用いて該ガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳してもよい。

また、前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）を用いてもよく、（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_i）÷ｎ_ｍ×ｎ_０を用いてもよい。

この構成により、本発明の表示制御装置は、障害物がない場合の走行領域を表すガイドライン画像を予め記憶装置に記憶しておき、該ガイドライン画像に基づいて車両から障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を生成するので、車両から障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を障害物の位置に応じて予め用意することなく鳥瞰映像に重畳することができる。

また、前記ブレンド値ｎ_０として予め０より大きい値が定められ、前記画像重畳手段は、前記所定の計算式によって算出した値が前記ブレンド値ｎ_０未満となる画素についてはブレンド値を０に変更してもよい。

この構成により、本発明の表示制御装置は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて鳥瞰映像に重畳する際に、終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点の境界を明瞭にすることができる。

なお、上述した表示制御装置は、集積回路によって構成してもよい。

本発明は、鳥瞰映像に映された障害物の視認性を向上させるとともにこの障害物までの距離感を表すことができるという効果を有する表示制御装置を提供するものである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、本発明における表示制御装置を車両に設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成し、本発明における鳥瞰映像取得手段および画像重畳手段をＤＳＰ（Digital Signal Processor）によって構成した例について説明する。
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態のＥＣＵを図１に示す。

図１において、ＥＣＵ１には、車両周囲を撮影するカメラ２ａ乃至２ｄと、ナビゲーション装置、テレビ放送受信機およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤ等の映像信号生成機器３と、ＥＣＵ１によって処理された映像信号を映像出力する表示装置４とが接続されている。

また、ＥＣＵ１には、トランスミッションの状態を管理する図示しないＥＣＵ、車両の操舵車輪の操舵角を検出する操舵角センサ１８、および、車両周囲の障害物を検知して車両から障害物までの距離を計測する障害物センサ１９等が、ＣＡＮ（Controller Area Network）ネットワーク１５を介して接続されている。

カメラ２ａ乃至２ｄは、図２に示すように、車両の左下方の撮影範囲５０ａ、前下方の撮影範囲５０ｂ、右下方の撮影範囲５０ｃおよび後下方の撮影範囲５０ｄをそれぞれ撮影するよう車両に取り付けられ、撮影した映像を表す映像信号をそれぞれ生成するようになっている。

図１において、ＥＣＵ１は、カメラ２ａ乃至２ｄによって撮影された各映像を表す映像信号から得られる映像データを格納するためのビデオメモリ１０と、ビデオメモリ１０に格納された各映像データに基づいて各種画像処理を行い１つの映像データを表す映像信号を生成するようプログラミングされたＤＳＰ１１と、ＤＳＰ１１が画像処理を行うために参照するパラメータ等を格納するフラッシュメモリ１２と、ＤＳＰ１１によって生成された映像信号および映像信号生成機器３から出力された映像信号のうち何れか一方の映像信号を選択するスイッチ１３と、スイッチ１３に選択された映像信号を増幅するビデオアンプ１４と、ＣＡＮ（Controller Area Network）ネットワーク１５を介した通信を行うための通信モジュール１６と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７とを有している。

フラッシュメモリ１２には、車両の画像を表す画像データ（以下、単に「車両画像データ」という。）と、合成処理用マップとが予め格納されている。

合成処理用マップは、図３に示すように、鳥瞰映像の画素と等しい数の要素を有し、鳥瞰映像の画素位置と、カメラ２ａ乃至２ｄによってそれぞれ撮影された映像の撮影画素との対応を表すテーブルよりなる。

合成処理用マップの各要素は、鳥瞰映像の該当画素位置に対応する撮影画素を表し、該当画素位置に対応する撮影画素を配置することによって、車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像が得られるように予め定められている。

また、フラッシュメモリ１２には、合成処理用マップに加えて、図４（ａ）に示すように、予め定められた各操舵角に対応したガイドラインを表す画像データ２０のセット２１が予め格納されている。各画像データ２０は、車両の操舵を固定した状態で車両を前進させた場合に、車両の走行領域を表すガイドラインを表すよう予め定められている。

各画像データ２０は、各画素を表す画素データ２２の二次元配列からなる。画素データ２２は、該当する画素の色情報およびブレンド値を表している。

ここで、ブレンド値は、不透明度のことをいい、本実施の形態においては、αブレンドにおけるα値とする。また、本実施の形態において、ＤＳＰ１１は、画像データ２０を鳥瞰映像にαブレンドすることにより重畳するものとする。また、本実施の形態において、ブレンド値０〜１００％を０〜２５５までの数値で表すものとする。

画像データのセット２１に含まれる全ての画像データ２０において、ガイドラインに対応する画素のうち、車両に最も近い地点に対応する始点画素のブレンド値は一定値に定められ、車両から最も遠い地点に対応する終点画素のブレンド値は、始点画素のブレンド値未満の一定値に定められている。本実施の形態において、始点画素のブレンド値は１２８、終点画素のブレンド値は０に、それぞれ定められている。なお、本発明においては、始点画素のブレンド値は１２８に限らず、例えばブレンド値１００％を表す２５５でもよく、その他の値でもよい。

各画像データ２０において、ガイドラインに対応する各画素のブレンド値は、該画素が対応する地点の車両からの距離に応じて、始点画素のブレンド値から終点画素のブレンド値まで段階的に小さくなるように定められ、車両からの距離が等しい各地点に対応する画素のブレンド値は等しくなっている。

例えば、図４（ｂ）に示すように、画像データ２０のうち、始点画素から終点画素までの画素数が３３となる部分における各画素のブレンド値は、１２８から０まで４ずつ減算された値に定められている。なお、本発明においては、ガイドラインに対応する各画素のブレンド値は、始点画素から終点画素まで一定の割合で減少しなくても段階的に小さくなるよう定められていればよい。

また、各画像データ２０において、ガイドラインに対応しない各画素のブレンド値は０に定められている。

ＤＳＰ１１は、図５（ａ）に示すような複数の映像６０ａ〜６０ｄを表す映像データの各画素を、合成処理用マップを参照して鳥瞰映像の該当画素位置に配置することによって、図５（ｂ）に示すような鳥瞰映像６１を表す鳥瞰映像データを生成する合成処理を行うとともに、ガイドラインを表す画像データ２０を鳥瞰映像データに重畳する重畳処理を行うようになっている。

画像データ２０が表すガイドラインが重畳された鳥瞰映像の例を図６に示す。このように、ＤＳＰ１１は、各画素のブレンド値が上述のように定められた画像データ２０を鳥瞰映像に重畳することにより、ガイドラインをグラデーション表示して、遠近感のあるガイドラインを表示装置４に表示させるようになっている。なお、画像データ２０は、車両から遠くなるほど細くなる線によって構成される図形によってさらに遠近感を表すよう予め定められていてもよい。

図１において、ＣＰＵ１７は、図示しないＲＯＭに記憶されたプログラムを図示しないＲＡＭに読み込んで実行することによって、例えば、ＤＳＰ１１やスイッチ１３等のＥＣＵ１の各部を制御するようになっている。

例えば、ＣＰＵ１７は、通信モジュール１６を介して車両のトランスミッションの状態を表す情報を取得するようになっている。

また、ＣＰＵ１７は、トランスミッションがバックギア以外のギアを選択しているときに、操作ボタン等の入力装置を介して、鳥瞰映像を表示させるモードが選択されたことを表す情報を取得した場合には、ＤＳＰ１１によって生成された映像信号をスイッチ１３に選択させるようになっている。

また、ＣＰＵ１７は、入力装置を介して、鳥瞰映像を表示させるモードが解除されたことを表す情報を取得した場合には、映像信号生成機器３から出力された映像信号をスイッチ１３に選択させるようになっている。なお、ＣＰＵ１７は、通信モジュール１６を介して車両の速度を表す情報を取得して、車両の速度が閾値を超えた場合にも、鳥瞰映像を表示させるモードを解除してもよい。

以上のように構成されたＥＣＵ１について図７および図８を用いてその動作を説明する。なお、以下の説明では、トランスミッションがバックギア以外のギアを選択しており、車両が前進または停止している状態で、鳥瞰映像を表示させるモードが選択されているものとする。

まず、カメラ２ａないし２ｄによってそれぞれ撮影された映像を表す映像信号から得られる映像データがＤＳＰ１１によってビデオメモリ１０に格納される（Ｓ１）。

次に、フラッシュメモリ１２に格納された画像データ２０のセット２１から、操舵角センサ１８によって検知された操舵角に対応するガイドラインを表す画像データ２０がＤＳＰ１１によって特定される（Ｓ２）。

次に、障害物センサ１９によって障害物が検知されたか否かがＣＰＵ１７もしくはＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ３）。

ここで、障害物が検知されたと判断された場合、障害物センサ１９によって計測された障害物までの距離に基づいて、画像データ２０のガイドラインに対応する画素のうち、車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素のブレンド値ｎ_ｘが、ＤＳＰ１１によって特定される（Ｓ４）。

なお、ＤＳＰ１１は、フラッシュメモリ１２に予め格納された、車両からの距離と画像データ２０におけるガイドラインに対応する画素のブレンド値との対応関係を表す情報を参照して、障害物までの距離に対するブレンド値ｎ_ｘを特定するものとする。

一方、障害物が検知されていないと判断された場合、ＤＳＰ１１によって、ブレンド値ｎ_ｘとして０が特定される（Ｓ５）。

次に、表示装置４に表示させる各画素（Ｓ６〜Ｓ１６）に対して、以下の処理が実行される。

まず、ＤＳＰ１１によって、フラッシュメモリ１２に格納された合成処理用マップに基づいて鳥瞰映像における該当画素位置に対応する撮影画素の色情報がビデオメモリ１０から取得される（Ｓ７）。

次に、ＤＳＰ１１によって特定された画像データ２０に基づいて、該当画素にガイドラインの画素を重畳するか否かがＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ８）。

ここで、該当画素にガイドラインの画素を重畳しないと判断された場合には、ステップＳ７において取得された撮影画素の色情報が表す色で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ９）。

一方、該当画素にガイドラインの画素を重畳すると判断された場合には、ＤＳＰ１１によって特定された画像データ２０から、該当画素に重畳される画素データ２２がＤＳＰ１１によって取得される（Ｓ１０）。

次に、取得された画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ステップＳ４またはステップＳ５において特定されたブレンド値ｎ_ｘ以上であるか否かが、ＤＳＰ１１によって判断される（Ｓ１１）。

ここで、ブレンド値ｎ_ｉがブレンド値ｎ_ｘより小さいと判断された場合、ＤＳＰ１１によって、画素データ２２が表すブレンド値が０に変更される（Ｓ１２）。

一方、ブレンド値ｎ_ｉがブレンド値ｎ_ｘ以上であると判断された場合、ＤＳＰ１１によって、画素データ２２が表すブレンド値が（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）に変更される（Ｓ１３）。

次に、変更されたブレンド値で、ステップＳ７において取得された鳥瞰映像における該当画素の色情報が表す色と画素データ２２の色情報が表す色とをブレンドした色がＤＳＰ１１によって算出され（Ｓ１４）、算出された色で表示装置４の該当画素が表示される（Ｓ１５）。

表示装置４に表示させる各画素（Ｓ６〜Ｓ１６）に対する以上の処理が完了すると、ＥＣＵ１の動作は、ステップＳ１に戻る。

図９は、上述のように動作するＥＣＵ１によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図９において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。始点画素からｉ番目の画素を、以下「画素ｉ」という。

図９の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対して予め定められたブレンド値を表している。また、障害物が撮影されていないとき、ステップＳ１３において変更された各画素のブレンド値は、予め定められたブレンド値に等しくなる。

また、図９の系列２は、ブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８に予め定められている。系列２において、画素１から画素２８までの各画素のブレンド値は１２８から０まで段階的に変化する値に変更され、画素２８から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図９の系列３〜７は、それぞれブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列３〜７において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘが予め定められた画素ｘまでの各画素のブレンド値は１２８から０まで段階的に変化する値に変更され、画素ｘから終点画素までの各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ１１によって、画像データ２０の各画素に対して予め定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの走行領域が、車両から障害物までの領域に変更される。

図１０は、上述のように動作するＥＣＵ１によって表示装置４にグラデーション表示されたガイドラインを表している。図１０では、ガイドラインの各画素が透過されている程度をグレースケールによって表し、最も濃いグレーの画素は、透過される程度が最も小さくガイドラインが明瞭に表示されていることを表し、白の画素は、完全に透過されて鳥瞰映像が明瞭に表示されていることを表している。

図１０（ａ）は、障害物が映されていないときにグラデーション表示されたガイドラインを表し、始点画素の画素１から終点画素の画素１１まで透過される程度が段階的に変化して、画素１１で完全に透過されていることを表している。

図１０（ｂ）は、画素６に障害物が映されているときにグラデーション表示されたガイドラインを表し、始点画素の画素１から画素６まで透過される程度が段階的に変化して、障害物が映された画素６で完全に透過されていることを表している。

このような本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１は、車両から障害物までの走行領域を表すガイドラインを、始点画素から終点画素にかけて段階的に透過させていくようグラデーションをつけて車両周囲の鳥瞰映像に重畳し、鳥瞰映像に映された障害物にガイドラインを重畳しないので、鳥瞰映像に映された障害物の視認性を向上させることができるとともにこの障害物までの距離感を表すことができる。
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態のＥＣＵを図１１に示す。なお、図１１において、図１に示した本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１を構成する各要素と同一なものについては同一な符号を付して説明を省略する。

図１１において、ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１を構成する各要素のうち、ＤＳＰ１１に代えてＤＳＰ３１を備え、フラッシュメモリ１２に代えてフラッシュメモリ３２を備えている。

ＤＳＰ３１は、ＤＳＰ１１に対して、異なる重畳処理がプログラムされている点で相違する。

また、フラッシュメモリ３２には、ＥＣＵ１を構成するフラッシュメモリ１２に格納された画像データ２０に加えて、ガイドラインの終点画素のブレンド値として定数ｎ_０が格納されている。ここで、ｎ_０は０より大きい値であり、画像データ２０において隣り合う画素にそれぞれ定められたブレンド値の差よりある程度大きい値であることが望ましい。例えば、図４（ｂ）に示した画像データ２０のように、隣り合う画素にそれぞれ定められたブレンド値の差が４であるとき、ｎ_０＝２０に定められているものとする。

以上のように構成されたＥＣＵ３０について、図１２を用いてその動作を説明する。なお、ＥＣＵ３０は、図７に示したステップＳ１〜Ｓ５までＥＣＵ１と同様に動作するため、これらのステップについては図示を省略する。また、図１２において、図８に示したステップと同一なステップについては同一な符号を用いて説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜Ｓ１０まで、ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１と同様に動作することにより、画像データ２０において車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを特定し、表示装置４に表示させる各画素について、画像データ２０から画素データ２２を取得する。

次に、画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ＤＳＰ３１によって（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_ｉ）÷ｎ_ｍ×ｎ_０で算出される値に変更される（Ｓ３１）。

次に、ステップＳ３１で変更されたブレンド値ｎ_ｉが、フラッシュメモリ３２に格納された定数ｎ_０未満であるか否かが、ＤＳＰ３１によって判断される（Ｓ３２）。

ここで、ステップＳ３１で変更されたブレンド値ｎ_ｉがｎ_０未満であると判断された場合、ＤＳＰ３１によって、ブレンド値ｎ_ｉが更に０に変更される（Ｓ３３）。

次に、ステップＳ１４〜Ｓ１６までＥＣＵ３０がＥＣＵ１と同様に動作することにより、ステップＳ３２またはＳ３３で変更されたブレンド値に基づいて、画素データ２２の色情報が表す色と、鳥瞰映像における該当画素の色情報が表す色とがブレンドされて表示装置４に表示され、表示装置４に表示させる各画素に対する処理が同様にして全て完了すると、ＥＣＵ３０の動作はステップＳ１に戻る。

図１３は、上述のように動作するＥＣＵ３０によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図１３において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。なお、図１３に示す例ではｎ_０＝２０と定められているものとする。

図１３の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対して予め定められたブレンド値を表している。

図１３の系列２は、障害物が撮影されていない場合に、ステップＳ３２またはＳ３３において変更された各画素のブレンド値を表している。始点画素から終点画素まで、予め定められたブレンド値が所定の計算式によって算出された値に変更されて、１２８から２０まで段階的に変化する値が設定されている。

また、図１３の系列３は、障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８に予め定められている。系列３において、画素１から画素２７までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、画素２８から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図１３の系列４〜８は、それぞれ障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列４〜８において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘが予め定められた画素ｘより１〜２画素手前までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、これら以外の各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ３１によって、画像データ２０の各画素に対して予め定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの終点が、障害物の地点付近に対応する画素に設定されるとともに、始点画素から該終点画素までのブレンド値が１２８から２０まで段階的に変化する値に設定される。

このような本発明の第２の実施の形態のＥＣＵ３０は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて車両周囲の鳥瞰映像に重畳する際に、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点を障害物の地点付近に対応する画素に設定し、該終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドラインの終点の境界を明瞭にすることができる。
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態のＥＣＵを図１４に示す。なお、図１４において、図１に示した本発明の第１の実施の形態のＥＣＵ１および図１１に示した本発明の第２の実施の形態のＥＣＵ３０を構成する各要素と同一なものについては同一な符号を付して説明を省略する。

図１４において、ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１を構成する各要素のうち、ＤＳＰ１１に代えてＤＳＰ４１を備え、フラッシュメモリ１２に代えてフラッシュメモリ３２を備えている。

ＤＳＰ４１は、ＤＳＰ１１およびＤＳＰ３１に対して、異なる重畳処理がプログラムされている点で相違する。

以上のように構成されたＥＣＵ４０について、図１５を用いてその動作を説明する。なお、ＥＣＵ４０は、図７に示したステップＳ１〜Ｓ５までＥＣＵ１と同様に動作するため、これらのステップについては図示を省略する。また、図１５において、図８に示したステップと同一なステップについては同一な符号を用いて説明を省略する。

まず、ステップＳ１〜Ｓ１０まで、ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ１と同様に動作することにより、画像データ２０において車両から障害物までの走行領域内で車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを特定し、表示装置４に表示させる各画素について、画像データ２０から画素データ２２を取得する。

次に、画素データ２２が表すブレンド値ｎ_ｉが、ＤＳＰ４１によって（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）で算出される値に変更される（Ｓ４１）。

次に、ステップＳ４１で変更されたブレンド値ｎ_ｉが、フラッシュメモリ３２に格納された定数ｎ_０未満であるか否かが、ＤＳＰ４１によって判断される（Ｓ４２）。

ここで、ステップＳ４１で変更されたブレンド値ｎ_ｉがｎ_０未満であると判断された場合、ＤＳＰ４１によって、ブレンド値ｎ_ｉが更に０に変更される（Ｓ４３）。

次に、ステップＳ１４〜Ｓ１６までＥＣＵ４０がＥＣＵ１と同様に動作することにより、ステップＳ４２またはＳ４３で変更されたブレンド値に基づいて、画素データ２２の色情報が表す色と、鳥瞰映像における該当画素の色情報が表す色とがブレンドされて表示装置４に表示され、表示装置４に表示させる各画素に対する処理が同様にして全て完了すると、ＥＣＵ４０の動作はステップＳ１に戻る。

図１６は、上述のように動作するＥＣＵ４０によって変更される画像データ２０の各画素のブレンド値を表すグラフである。図１６において、Ｘ軸は各画素の始点画素からの画素数を表し、Ｙ軸はブレンド値を表している。また、図１６に示す例ではｎ_０＝２０と定められているものとする。

図１６の系列１は、始点画素の画素１から終点画素の画素３３までの各画素に対して予め定められたブレンド値を表している。

図１６の系列２は、障害物が撮影されていない場合に、ステップＳ４２またはＳ４３において変更された各画素のブレンド値を表している。始点画素から画素２８までは、予め定められたブレンド値がｎ_０＝２０以上であるため、予め定められたブレンド値に等しい値が設定され、画素２９から終点画素までは、予め定められたブレンド値がｎ_０＝２０未満のため、ブレンド値が０に変更されている。

また、図１６の系列３は、障害物に重畳される画素のブレンド値ｎ_ｘが２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列１を参照すると、ブレンド値ｎ_ｘ＝２０は画素２８に予め定められている。系列３において、画素１から画素２８より５画素手前の画素２３までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、画素２４から画素３３までのブレンド値は０に変更されている。

同様にして、図１６の系列４〜８は、それぞれブレンド値ｎ_ｘが４０、６０、８０、１００および１２０と特定されたときの各画素の変更後のブレンド値を表している。系列４〜８において、始点画素から、ブレンド値ｎ_ｘが予め定められた画素ｘより５画素手前の画素までの各画素のブレンド値は１２８から２０まで段階的に変化する値に変更され、これら以外の各画素のブレンド値は０に変更されている。

このように、ＤＳＰ４１によって、画像データ２０の各画素に対して予め定められたブレンド値が変更されることにより、画像データ２０が表すガイドラインの終点が、障害物より車両に近い地点に対応する画素に設定されるとともに、始点画素から該終点画素までのブレンド値が１２８から２０まで段階的に変化する値に設定される。

このような本発明の第３の実施の形態のＥＣＵ４０は、ガイドライン画像にグラデーションをつけて車両周囲の鳥瞰映像に重畳する際に、ガイドライン画像が表すガイドラインの終点を障害物より車両に近い地点に対応する画素に設定し、該終点画素のブレンド値を０より大きい値に設定するため、ガイドラインの終点の境界を更に明瞭にすることができる。

なお、本発明の第１から第３の実施の形態において、車両を前進させた場合の走行領域を表すガイドライン画像データのセットが予めフラッシュメモリに格納されているものとして説明したが、車両を後進させた場合の走行領域を表すガイドライン画像データのセットが更に格納されていてもよい。

この場合、ＣＰＵ１７は、トランスミッションがバックギアを選択していることを表す情報を取得した場合にも、ＤＳＰによって生成された映像信号をスイッチ１３に選択させ、ＤＳＰ１１、３１、４１は、後進用のガイドライン画像を使用して図７、８、１２、１５に示した各処理を行うようにする。

また、本発明の第１から第３の実施の形態においては、ガイドラインを表す画像データ２０は、色情報およびブレンド値を表す画素データの二次元配列として定められているものとしたが、本発明において予め記憶装置に記憶されたガイドライン画像は、走査毎に、ガイドラインに対応する画素の開始点と、開始点からブレンド値を変化させていく画素数と、この画素数に渡って変化させていくブレンド値の変化率とが少なくとも定められたデータ要素のリストとして定められていてもよい。

また、本発明において予め記憶装置に記憶されたガイドライン画像は、ガイドラインの輪郭部分のジャギを抑制するために、輪郭部分の画素に段階的に変化するブレンド値が定められていてもよく、輪郭部分より内部の領域において、始点画素のブレンド値から終点画素のブレンド値まで各画素のブレンド値が段階的に小さくなるよう定められていればよい。

また、本発明において予め記憶装置に記憶されたガイドライン画像は単色として、ガイドライン画像の画素ごとにブレンド値のみが定められていてもよい。

また、本発明に係る表示制御装置は、障害物が車両の走行領域外にあると判断したときは、ブレンド値を変更せずに記憶装置に記憶されたガイドライン画像を鳥瞰映像に重畳してもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、ＤＳＰは、障害物センサから取得した障害物までの距離に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定するものとしたが、本発明に係る表示制御装置は、障害物センサから取得した障害物の位置情報に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定してもよい。また、本発明に係る表示制御装置は、映像に映された障害物を解析する映像解析装置に接続され、映像解析装置によって特定された障害物に対応する画素に基づいて、ブレンド値ｎ_ｘを特定してもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、ＤＳＰは、車両の周囲を撮影するように車両に取り付けられた複数のカメラによって撮影された複数の映像を合成することにより鳥瞰映像を取得するものとして説明したが、外部に接続された鳥瞰映像を生成する装置から鳥瞰映像を取得するようにしてもよい。

また、本発明の第１から第３の実施の形態において、本発明における画像重畳手段をＤＳＰによって構成した例について説明したが、集積回路によって構成してもよく、協働するＤＳＰおよびＣＰＵによって構成してもよい。

以上のように、本発明にかかる表示制御装置は、鳥瞰映像に映された障害物の視認性を向上させるとともにこの障害物までの距離感を表すことができるという効果を有し、例えば、車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像を表示装置に表示させる表示制御装置等として有用である。

本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵに接続されるカメラの実装図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵを構成するフラッシュメモリに格納されている合成処理用マップを説明する図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵを構成するフラッシュメモリに格納されている画像データのデータ構成図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによって合成された鳥瞰映像のイメージ図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによってガイドラインが重畳された鳥瞰映像のイメージ図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図 図７に続くフロー図 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵによってグラデーション表示されたガイドラインを説明する図 本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図 本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図 本発明の第２の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ 本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵのブロック図 本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵの動作説明のためのフロー図 本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵによって変更された画像データのブレンド値を説明するグラフ

符号の説明

１、３０、４０ ＥＣＵ
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ カメラ
３ 映像信号生成機器
４ 表示装置
１０ ビデオメモリ
１１、３１、４１ ＤＳＰ
１２、３２ フラッシュメモリ
１３ スイッチ
１４ ビデオアンプ
１５ ＣＡＮネットワーク
１６ 通信モジュール
１７ ＣＰＵ
１８ 操舵角センサ
１９ 障害物センサ

Claims (7)

1. 車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、
   前記鳥瞰映像を取得する鳥瞰映像取得手段と、
   前記車両の走行の障害となる障害物が前記鳥瞰映像に映されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳し、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されている場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳する画像重畳手段とを備え、
   前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対して予め定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満に予め定められたｎ_０まで、段階的に変化させることを特徴とする表示制御装置。
2. 前記鳥瞰映像取得手段は、前記車両の周囲を撮影する１つ以上の撮影装置によって撮影された複数の映像に基づいて、前記車両の周囲が前記車両を中心として映されるよう合成された合成映像を、前記鳥瞰映像として取得することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記鳥瞰映像に前記障害物が映されていない場合の前記走行領域を表し、前記始点画素から前記終点画素までの画素に対してｎ_ｍから０まで段階的に変化させたブレンド値ｎ_ｉがそれぞれ定められたガイドライン画像が予め記憶装置に記憶され、
   前記画像重畳手段は、前記記憶装置に記憶されたガイドライン画像において、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されていない場合、前記終点画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、
   前記鳥瞰映像に前記障害物が映されている場合、前記車両から前記障害物までの走行領域内で前記車両から最も遠い地点に対応する画素に定められたブレンド値ｎ_ｘを求め、
   前記始点画素からブレンド値ｎ_ｘが定められた画素までの各画素のブレンド値ｎ_ｉを、ｎ_ｍからｎ_０まで段階的に変化させるよう所定の計算式によって変更し、ｎ_ｘ未満のブレンド値が定められた各画素のブレンド値ｎ_ｉを０に変更し、変更したブレンド値を用いて該ガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）を用いることを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記画像重畳手段は、前記所定の計算式として（ｎ_ｉ−ｎ_ｘ）×ｎ_ｍ÷（ｎ_ｍ−ｎ_ｘ）＋（ｎ_ｍ−ｎ_i）÷ｎ_ｍ×ｎ_０を用いることを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
6. 前記ブレンド値ｎ_０として予め０より大きい値が定められ、
   前記画像重畳手段は、前記所定の計算式によって算出した値が前記ブレンド値ｎ_０未満となる画素についてはブレンド値を０に変更することを特徴とする請求項３乃至請求項５の何れかに記載の表示制御装置。
7. 車両の周囲を上空から見下ろした鳥瞰映像を表示装置に表示させる集積回路において、
   前記鳥瞰映像を取得する鳥瞰映像取得手段と、
   前記車両の走行の障害となる障害物が前記鳥瞰映像に映されていない場合、前記車両の走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳し、前記鳥瞰映像に前記障害物が映されている場合、前記車両から前記障害物までの走行領域を表すガイドライン画像を前記鳥瞰映像に重畳する画像重畳手段とを備え、
   前記画像重畳手段は、前記ガイドライン画像の各画素を透過させる程度を表すブレンド値を、前記画素のうち前記車両に最も近い地点に対応する始点画素に対して予め定められたｎ_ｍから、前記車両から最も遠い地点に対応する終点画素に対してｎ_ｍ未満に予め定められたｎ_０まで、段階的に変化させることを特徴とする集積回路。