KR100785724B1 - 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면 - Google Patents

주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면 Download PDF

Info

Publication number
KR100785724B1
KR100785724B1 KR1020060106874A KR20060106874A KR100785724B1 KR 100785724 B1 KR100785724 B1 KR 100785724B1 KR 1020060106874 A KR1020060106874 A KR 1020060106874A KR 20060106874 A KR20060106874 A KR 20060106874A KR 100785724 B1 KR100785724 B1 KR 100785724B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
environment
viewpoint
parking
Prior art date
Application number
KR1020060106874A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20070116526A (ko
Inventor
다카후미 에다나미
Original Assignee
후지쯔 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 후지쯔 가부시끼가이샤 filed Critical 후지쯔 가부시끼가이샤
Publication of KR20070116526A publication Critical patent/KR20070116526A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100785724B1 publication Critical patent/KR100785724B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images

Abstract

본 발명은 운전자가 주차 조작시의 상황을 파악하기 쉬운 화상을 표시하는 주차 지원 프로그램, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면을 제공하는 것을 목적으로 한다.
자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득함과 동시에 자동차 위치를 검출하여 촬영 위치로 하고, 촬영 화상과 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영 단계와, 촬영 단계에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성함과 동시에, 자동차 위치를 검출하여 상기 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 시점에 기초해 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하고, 환경 화상과 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성 단계와, 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시 단계를 컴퓨터에 실행시킨다.

Description

주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면{RECORDING MEDIUM, PARKING SUPPORT APPARATUS AND PARKING SUPPORT SCREEN}
도 1은 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 구성의 일례를 도시하는 블럭도.
도 2는 본 실시예에 따른 주차 조작의 일례를 도시하는 평면도.
도 3은 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 동작의 일례를 도시하는 흐름도.
도 4는 본 실시예에 따른 표시 화상의 제1 예를 도시하는 화면.
도 5는 본 실시예에 따른 표시 화상의 제2 예를 도시하는 화면.
도 6은 본 실시예에 따른 표시 화상의 제3 예를 도시하는 화면.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
1 : 주차 지원 장치
12 : 조작부
13 : 자동차 운동 검출부
21 : 화상 취득부
22 : 화상 기억부
23 : 기준 물체 검출부
24 : 시점 결정부
31 : 자동차 위치 산출부
32 : 환경 화상 생성부
33 : 자동차 화상 생성부
34 : 자동차 형상 정보 기억부
35 : 화상 합성부
51, 51a, 51b : 카메라
55 : 표시부
111a, 111b, 111c : 자동차 위치
112a, 112b : 인접 차량
113a, 113b : 흰색 선
114 : 목표 위치
본 발명은 운전자에 의한 차량의 주차 조작을 지원하는 주차 지원 프로그램, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면에 관한 것이다.
최근 운전자에 의한 차량의 주차 조작을 지원하는 시스템이 제안되고 있다.
본 발명의 관련 있는 종래 기술로서 주차 지원을 위해 자동차 부근을 위에서 본 평면도로서 표시하는 주차 지원 시스템이 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조). 이 주차 지원 시스템은 차량의 가장 앞쪽부의 좌우에 설치된 카메라에 의해서 촬상된 자동차의 좌우 양측의 촬상 화상과, 자동차의 이동 거리 및 방위의 변화 상황에 기초하여 주차 공간의 주변에 위치하는 장해물인 다른 차와 자동차와의 수평면상의 위치 관계를 검출하고, 그 위치 관계를 평면도로서 나타내는 합성 화상을 생성하여 표시 장치에 의해 출력하는 것이다.
또한, 카메라로 촬영된 복수의 화상을 보간함으로써, 임의의 시점에서 본 화상을 생성하는 프리뷰 카메라의 수법이 있다(예컨대, 비특허 문헌 1 참조).
[특허 문헌 1] 일본 특허 공개 2003-252151호 공보
[비특허 문헌 1] 정보 처리 학회 연구 보고 2003-AVM-43(17) (2003)
그러나, 운전자에게 있어서 조감도를 보면서 핸들링 조작을 하는 것은 매우 위험한 일이다. 즉, 통상 운전시에 있어서 조감도를 보면서 운전하는 일이 없기 때문에, 주차시에만 조감도를 보면서 운전하려고 하면 사용 방법에 곤란하게 된다. 또한, 조감도에서는 인접 차량과의 근소한 공간을 보는 것과 같은 미세한 상황 판단이 어렵다.
또한, 평면 이동하는 화상으로부터 조감도를 작성하면 조감도에서의 인접 차량 등의 3D 오브젝트는 극단적으로 변형한 것이 되어 매우 위험한 화상이 표시된다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 운전자가 주차 조작시의 상황을 파악하기 쉬운 화상을 표시하는 주차 지원 프로그램, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 자동차의 주차를 지원하는 화상의 표시를 컴퓨터에 실행시키는 주차 지원 프로그램으로서, 자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득함과 동시에 자동차 위치를 검출하여 촬영 위치로 하고, 상기 촬영 화상과 상기 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영 단계와, 상기 촬영 단계에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성함과 동시에, 자동차 위치를 검출하여 상기 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 상기 시점에 기초해 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하고, 상기 환경 화상과 상기 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성 단계와, 상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시 단계를 컴퓨터에 실행시킨다.
이 주차 지원 프로그램에 따르면, 운전석 밖에서 본 자동차와 환경의 화상을 표시함으로써, 운전자가 주차 조작시의 상황을 파악하기 쉽다.
또한, 본 발명에 따른 주차 지원 프로그램에 있어서, 상기 촬영 단계는 자동차의 전진 조작시에 실행되고, 상기 화상 생성 단계 및 상기 표시 단계는 자동차의 후퇴 조작시에 실행되는 것을 특징으로 한다.
이 주차 지원 프로그램에 따르면 주차하고자 하는 목표 위치를 자동차의 전진 조작시에 확인하고, 그 후 자동차의 후퇴 조작시에 운전자에게 표시하여 조작을 지원할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주차 지원 프로그램으로서, 상기 화상 생성 단계는 상 기 촬영 단계에 의해 얻어진 촬영 화상과 촬영 위치에 기초하여 상기 주차의 목표 위치의 기준이 되는 물체인 기준 물체를 검출하고, 상기 기준 물체에 기초하여 상기 시점을 설정하는 것을 특징으로 한다.
이 주차 지원 프로그램에 따르면, 주차시의 장해물이 되는 물체의 위치에 따라서 시점을 설정할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소 또는 구성 요소의 임의의 조합을 방법, 장치, 시스템, 기록 매체에 적용한 것도 본 발명에 포함한다.
또한, 본 발명은 자동차의 주차를 지원하기 위해서 표시되는 주차 지원 화면으로서, 자동차에 설치된 카메라에 의해 촬영한 화상에 기초하여 생성된 자동차 밖의 시점에서 본 자동차 환경의 화상인 환경 화상을 표시하는 환경 표시부와, 미리 기억된 자동차의 형상 정보에 기초하여 생성된 상기 자동차 밖의 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 상기 환경 표시부에 의해 표시되는 환경 화상에 중첩 표시하는 자동차 표시부를 포함한다.
이하, 본 발명의 실시예에 관해서 도면을 참조하면서 설명한다.
우선, 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 구성에 관해서 설명한다.
도 1은 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 주차 지원 장치(1)는 차량에 구비되어 있으며, 조작부(12), 자동차 운동 검출부(13), 화상 취득부(21), 화상 기억부(22), 기준 물체 검출부(23), 시점 결정부(24), 자동차 위치 산출부(31), 환경 화상 생성부(32), 자동차 화상 생성부(33), 자동차 형상 정보 기억부(34), 화상 합성부(35), 표시부(55)를 포함한다. 또한, 주 차 지원 장치(1)는 동일한 차량에 구비된 카메라(51)에 접속되어 있다. 여기서, 조작부(12)는 버튼 등 운전자의 조작을 접수하는 것이다. 카메라(51)는, 예컨대 차량의 좌측 방향을 촬영하는 것과 차량의 우측 방향을 촬영하는 것으로서 2대를 갖춘다. 자동차 운동 검출부(13)는 차속 펄스의 검출, 조타각의 검출, 나침반 센서에 의한 자동차의 방향 검출 등을 행하는 것이다.
우선, 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 동작에 관해서 설명한다.
차량을 운전하여 주차장에 주차하기 위한 일반적인 주차 조작은 주차장에서 차속을 떨어뜨려 주차하고자 하는 목표 위치의 앞을 전진하여 통과하면서, 목표 위치를 확인하는 전진 조작과, 그 후 후퇴에 의해서 목표 위치로 향하는 후퇴 조작으로 이루어진다. 도 2는 본 실시예에 따른 주차 조작의 일례를 도시하는 평면도이다. 이 도 2는 주차장을 위에서 본 평면도이다. 전진 조작(궤적 S101) 개시시의 자동차 위치(111a), 후퇴 조작(궤적 S102) 개시시의 자동차 위치(111b), 후퇴 조작중인 자동차 위치(111c)를 도시한다. 기타, 자동차가 주차하려 하고 있는 목표 위치(114)에 인접하여 주차하고 있는 차량인 인접 차량(112a, 112b), 목표 위치(114)의 경계를 나타내는 흰색 선(113a, 113b)을 나타낸다. 자동차의 좌측 방향의 촬영을 위한 카메라(51a), 우측 방향의 촬영을 위한 카메라(51b)를 갖춘다.
도 3은 본 실시예에 따른 주차 지원 장치의 동작의 일례를 도시하는 흐름도이다. 우선, 조작부(12) 또는 자동차 운동 검출부(13)가 주차 조작의 개시를 검출하면(S11), 이 플로우가 시작된다. 여기서, 주차 조작의 개시란 조작부(12)에 있어서 운전자에 의해 주차 조작의 개시를 나타내는 버튼 등의 조작이 행해진 경우 또 는 자동차 운동 검출부(13)가 차속 펄스를 감시하고 있어 차속이 저하하여 소정의 범위 안에 있게 된 경우이다.
다음에 자동차 위치 산출부(31)는 현재의 자동차 위치(위치, 방향)를 산출하고 (S20), 화상 취득부(21)는 카메라(51)를 이용하여 차 밖의 환경을 촬영하여 촬영한 화상인 촬영 화상과 자동차 위치인 촬영 위치를 화상 기억부(22)에 저장한다 (S21). 자동차 위치 산출부(31)는 화상 기억부(22)에 저장된 복수의 촬영 화상을 이용한 스테레오시(視) 또는 자동차 운동 검출부(13)가 감시하는 차속 펄스, 조타각, 나침반 센서 등에 기초하여 자동차 위치를 산출한다.
다음에, 기준 물체 검출부(23)는 화상 취득부(21)에 의해 취득된 촬영 화상으로부터 목표 위치(114)를 특정하는 기준이 되는 물체인 기준 물체의 위치를 검출한다(S22). 도 2의 예에 있어서 검출되는 기준 물체는 흰색 선(113a, 113b)이나 인접 차량(112a, 112b)이다. 여기서, 기준 물체 검출부(23)는 예컨대, 촬영 화상을 엣지 검출하여 수직 엣지 성분의 수가 최대가 되는 위치를 흰색 선 또는 인접 차량의 위치로 한다.
다음에, 시점 결정부(24)는 기준 물체 검출부(23)에 의해 검출된 기준 물체의 위치에 기초하여 미리 설정된 조건을 만족시키는 시점을 결정한다(S23). 여기서, 결정되는 시점은 도 2의 예에 있어서의 시점(122a, 122c)으로 한다. 시점(122 a)은 기준 물체 검출부(23)에 의해 검출된 인접 차량(112a)과 흰색 선(113a)의 위치에 기초하여 인접 차량(112a)의 흰색 선(113a)측 측면의 연장상의 점에 설정된다. 또한, 시점(122c)은 인접 차량(112a), 목표 위치(114), 인접 차량(112b)을 바 라보는 점에 설정된다.
다음에, 자동차 운동 검출부(13)는 전진 조작이 종료했는지 아닌지를 판단한다(S24). 전진 조작이 종료하지 않은 경우(S24, N), 처리 S21로 되돌아간다. 한편, 전진 조작이 종료한 경우(S24, Y), 자동차 위치 산출부(31)는 현재의 자동차 위치를 산출하고(S30), 시점 결정부(24)는 자동차 위치 산출부(31)에 의해 산출된 자동차 위치와 자동차 형상 기억부(34)에 저장된 자동차 형상 정보에 기초하여 미리 설정된 조건을 만족시키는 시점을 결정한다(S31). 여기서 결정되는 시점은 도 2의 예에 있어서의 시점(122b)으로 한다. 시점(122b)은 현재의 자동차 인접 차량(112b)측 측면의 연장상의 점에 설정된다.
다음에, 환경 화상 생성부(32)는 화상 기억부(22)에 저장된 복수의 촬영 화상으로부터 프리뷰 카메라의 수법을 이용하여 시점 결정부(24)에 의해 결정된 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성한다(S32). 또한, 환경 화상 생성부(32)는 프리뷰 카메라의 수법을 대신해서 시점 결정부(24)에 의해 결정된 시점에 가장 가까운 촬영 위치에 대응하는 촬영 화상을 환경 화상으로서 선택해도 좋다.
다음에, 자동차 화상 생성부(33)는 자동차 위치 산출부(31)에 의해 산출된 자동차위치, 자동차 형상 정보 기억부(34)에 저장된 자동차 형상 정보, 시점 결정부(24)에 의해 결정된 시점에 기초하여 자동차의 외관 화상인 자동차 화상을 생성한다(S33). 자동차 형상 정보는 자동차의 3차원 구조 데이터이며, 예컨대, 설계시의 CAD(Computer Aided Design) 데이터로부터 추출된 데이터이다. 자동차 화상은 시점 결정부(24)에 의해 결정된 시점에서 본 화상, 즉 자동차의 외관(외형)에 관한 화상이며, 자동차 위치 산출부(31)에 의해 산출된 자동차 위치에 자동차를 배치한 화상이다. 또한, 자동차 화상은 3차원 구조 데이터의 면을 나타낸 것이라도 좋고, 3차원 구조 데이터를 선으로 나타낸 것이라도 좋다.
다음에, 화상 합성부(35)는 시점마다 환경 화상 생성부(32)에 의해 생성된 환경 화상과 자동차 화상 생성부(33)에 의해 생성된 자동차 화상을 합성하여 합성 화상으로 하고(S34), 시점마다의 합성 화상 또는 환경 화상을 소정의 위치에 배치한 표시 화상을 생성하여 표시부(55)에 표시시킨다(S35).
이 표시 화상에 따르면 후퇴 조작에 있어서 중요한 시점에서 본 자동차와 환경의 화상을 표시함으로써 운전자는 자동차와 장해물과의 거리 등을 파악하기 쉽다.
여기서, 표시 화상에 있어서의 합성 화상 또는 환경 화상의 배치에 관해서 설명한다. 도 4는 본 실시예에 따른 표시 화상의 제1 예를 도시하는 화면이다. 이 표시 화상은 도 2의 예에 있어서의 후퇴 조작중인 자동차 위치(111c)의 시점에서 표시되는 것이다. 화상 합성부(35)는 시점의 위치에 대응하여 3개의 화상(201a, 201b, 201c)을 표시 화상 중에 배치한다.
화상(201a)은 목표 위치(114)를 향하여 좌측의 시점(122a)에 대응하여 인접차량(112a)을 포함하는 환경 화상(환경 표시부)과 자동차 위치(111c)에서의 자동차를 나타내는 자동차 화상(자동차 표시부)이 합성된 합성 화상이며, 표시 화상 중 하단의 좌측에 배치된다. 화상(201b)은 목표 위치(114)를 향하여 우측의 시점(122b)에 대응하여 인접 차량(112b)을 포함하는 환경 화상(환경 표시부)과 자동 차 위치(111c)에서의 자동차를 나타내는 자동차 화상(자동차 표시부)이 합성된 합성 화상이며, 표시 화상 중의 하단 우측에 배치된다. 화상(201c)은 목표 위치(114) 전체를 바라보는 시점(122c)에 대응하여 인접 차량(112a), 주차 위치, 인접 차량(112b)을 포함하는 환경 화상(환경 표시부)이며, 표시 화상중의 상단 전체에 배치된다. 따라서, 도 2의 예에 있어서 적절한 시점(122a, 122b, 122c)에 가상의 카메라를 설치하여 각각의 화상을 표시하게 된다. 화상(201c)은 복수의 촬영 화상으로부터 생성된 환경 화상 이므로 촬영 화상보다 넓은 범위를 나타낼 수 있다.
여기서, 표시 화상은 복수의 합성 화상 또는 환경 화상을 소정의 위치에 배치한 것으로 했는데, 단일의 합성 화상이라도 좋다. 또한, 표시 화상은 미러 대신으로서 운전자에게 인식시키는 경우, 좌우 반전시킨 화상이나 배치를 이용해도 좋다. 또한, 화상(201c)은 표시 화상중의 하단 전체에 배치해도 좋다.
이 표시 화상에 따르면 목표 위치(114) 전체, 목표 위치(114)의 양 사이드에 존재하는 장해물과 자동차와의 위치 관계를 동시에 표시함으로써, 운전자는 후퇴 조작에 있어서의 상황을 파악하기 쉽다. 특히 화상(201a 및 201b)에는 인접 차량을 포함한 주위의 화상인 환경 화상과 미리 유지하고 있었던 자동차의 외관에 관한 화상을 중첩하여 표시하기 때문에, 운전자에게 있어서 운전석에 앉은 채로 마치 차의 밖으로 나와서 인접 차량과 자동차 사이를 보고 있는 것 같은 화상을 제공하는 것이 가능해진다.
다음에, 예측 자동차 위치에 대응하는 합성 화상의 표시에 관해서 설명한다.
후퇴 조작중 조작부(12)에 있어서 운전자에 의해 자동차 위치의 예측을 지시 하는 조작이 행해지면 자동차 위치 산출부(31)는 현재의 자동차 위치와 자동차 운동 검출부(13)가 검출한 조타각에 기초하여 예측되는 자동차 위치인 예측 자동차 위치를 산출한다. 여기서, 자동차 위치 산출부(31)는 예측되는 자동차의 궤적 상의 복수의 예측 자동차 위치를 산출한다. 자동차 화상 생성부(33)는 예측 자동차 위치마다 자동차 화상을 생성하고, 화상 합성부(35)는 예측 자동차 위치마다 합성 화상을 생성하고, 표시부(55)는 예측 자동차 위치마다의 합성 화상을 동화상으로서 표시한다. 또한, 예측 자동차 위치에 기초하여 시점 결정부(24)가 시점을 결정하여 환경 화상 생성부(32)가 그 시점에서 본 환경 화상을 생성하고, 자동차 화상 생성부(33)가 그 시점에서 본 자동차 화상을 생성해도 좋다.
상술한 예측 자동차 위치에 대응하는 합성 화상의 표시에 따르면, 현재의 조타각에 대하여 예측되는 자동차의 궤적을 운전자가 용이하게 파악할 수 있다.
다음에, 후퇴 조작중인 표시 화상의 변화에 관해서 설명한다. 도 5는 본 실시예에 따른 표시 화상의 제2 예를 도시하는 화면이다. 도 6은 본 실시예에 따른 표시 화상의 제3 예를 도시하는 화면이다. 도 5와 도 6의 예는 도 4 중의 화상(201a) 만큼의 변화를 도시한다. 후퇴 조작중인 자동차 위치의 변화에 맞추어 표시 화상은 도 5에서 도 6으로 변화된다.
이 표시 화상에 따르면 후퇴 조작에 있어서 중요한 시점에서 본 자동차와 환경의 화상을 실시간으로 표시함으로써, 운전자는 항상 그 시점에서의 상황을 적절히 파악하면서 후퇴 조작을 할 수 있다. 또한, 이 시점에 따르면 운전자는 자동차와 인접 차량과의 간격을 정확히 파악할 수 있다.
다음에, 자동차 운동 검출부(13)는 후퇴 조작이 종료했는지 아닌지의 판단을 행한다(S36). 여기서, 자동차 운동 검출부(13)는 백 기어가 해제됨으로써 후퇴 조작의 종료를 검출한다. 후퇴 조작이 종료하지 않은 경우(S36, N), 처리 S30으로 되돌아간다. 한편, 후퇴 조작이 종료한 경우(S36, Y), 이 플로우는 종료한다.
본 실시예에 따르면 운전자는 자동차에 설치된 카메라나 미러로는 알기 어려운 부분에 대해서도, 마치 자동차 밖으로 내려서 감시하고 있는 것 같은 화상을 보면서 후퇴 조작을 할 수 있다. 또한, 종래의 촬영 화상에서 평면도로 변환되는 수법과 비교해서 본 실시예에서의 프리뷰 카메라의 수법이나 촬영 화상을 선택하는 수법은 계산량이 적기 때문에, 주차 지원 장치의 설계를 용이하게 함과 동시에, 실시간 표시나 예측에 기초하는 표시를 고속으로 행할 수 있다.
또한, 촬영 단계는 실시예에 있어서의 처리 S20, S21에 대응한다. 또한, 화상 생성 단계는 실시예에 있어서의 처리 S22∼S34에 대응한다. 또한, 표시 단계는 실시예에 있어서의 처리 S35에 대응한다. 또한, 화상 생성부는 실시예에 있어서의 환경 화상 생성부(32), 자동차 화상 생성부(33), 화상 합성부(35)에 대응한다.
또한, 본 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차재 정보 처리 장치에 용이하게 적용할 수 있어 차재 정보 처리 장치의 성능을 보다 높일 수 있다. 여기서, 차재 정보 처리 장치에는, 예컨대 자동차 내비게이션 시스템, ECU(Electric Control Unit) 등이 포함될 수 있다.
게다가, 주차 지원 장치를 구성하는 컴퓨터에 있어서 상술한 각 단계를 실행시키는 프로그램을 주차 지원 프로그램으로서 제공할 수 있다. 상술한 프로그램은 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기록 매체에 기억시킴으로써 주차 지원 장치를 구성하는 컴퓨터에 실행시키는 것이 가능해진다. 여기서, 상기 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기록 매체로서는 ROM이나 RAM 등의 컴퓨터에 내부 실장되는 내부 기억 장치, CD-ROM이나 플렉시블 디스크, DVD 디스크, 광자기 디스크, IC 카드 등의 휴대형 기억 매체나 컴퓨터 프로그램을 유지하는 데이터베이스 또는 다른 컴퓨터 및 그 데이터베이스나 추가로 회선상의 전송 매체도 포함하는 것이다.
(부기 1) 자동차의 주차를 지원하는 화상의 표시를 컴퓨터에 실행시키는 주차 지원 프로그램으로서,
자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득함과 동시에, 자동차 위치를 검출하여 촬영 위치로 하고 상기 촬영 화상과 상기 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영 단계와,
상기 촬영 단계에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여, 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성함과 동시에 자동차 위치를 검출하여, 상기 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 상기 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하여 상기 환경 화상과 상기 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성 단계와,
상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시 단계를 컴퓨터에 실행시키는 주차 지원 프로그램.
(부기 2) 부기 1에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 촬영 단계는 자동차의 전진 조작시에 실행되고,
상기 화상 생성 단계 및 상기 표시 단계는 자동차의 후퇴 조작시에 실행되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 3) 부기 1 또는 부기 2에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 상기 촬영 단계에 의해 얻어진 촬영 화상과 촬영 위치에 기초하여 상기 주차의 목표 위치의 기준이 되는 물체인 기준 물체를 검출하고, 상기 기준 물체에 기초하여 상기 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 4) 부기 1 내지 부기 3 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 검출한 자동차 위치와 상기 자동차의 형상 정보에 기초하여, 상기 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 5) 부기 3에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 기준 물체는 상기 목표 위치에 인접하여 주차되어 있는 차량인 인접 차량이며, 상기 화상 생성 단계는 상기 인접 차량의 측면 연장상에 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 6) 부기 3에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 기준 물체는 상기 목표 위치의 경계를 나타내는 직선이며, 상기 화상 생성 단계는 상기 직선의 연장상에 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 7) 부기 4에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 자동차의 측면 연장상에 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 8) 부기 1 내지 부기 7 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 현재의 자동차 위치와 자동차의 조타각에 기초하여 미래의 복수의 자동차 위치를 예측하여 예측 자동차 위치로 하고, 상기 예측 자동차 위치에 대응하는 상기 자동차 화상을 생성하여 상기 자동차 화상에 대응하는 상기 합성 화상을 생성하고,
상기 표시 단계는 상기 예측 자동차 위치에 대응하는 합성 화상을 연속하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 9) 부기 1 내지 부기 8 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 프리뷰 카메라의 수법에 의해 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여 상기 환경 화상을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 10) 부기 1 내지 부기 8 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 상기 시점에 가장 가까운 촬영 위치에 대응하는 촬영화상을 상기 환경 화상으로 하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 11) 부기 1 내지 부기 10 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 프로그램 으로서,
상기 화상 생성 단계는 복수의 시점을 설정하여 상기 시점에 대응하는 환경화상 또는 합성 화상을 생성하고,
상기 표시 단계는 상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 복수의 화상을 소정의 위치에 배치하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 12) 부기 11에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 상기 주차의 목표 위치의 좌측을 포함하는 제1 합성 화상과, 상기 목표 위치의 우측을 포함하는 제2 합성 화상을 생성하고,
상기 표시 단계는 상기 제1 합성 화상과 상기 제2 합성 화상을 좌우에 나란히 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 13) 부기 12에 기재된 주차 지원 프로그램으로서,
상기 화상 생성 단계는 추가로 상기 목표 위치 전체를 포함하는 환경 화상을 생성하고,
상기 표시 단계는 추가로 상기 환경 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램.
(부기 14) 자동차의 주차를 지원하는 화상의 표시를 하는 주차 지원 장치로서,
자동차 위치를 검출하는 자동차 위치 검출부와,
상기 자동차 위치 검출부에 의해 검출된 자동차 위치를 촬영 위치로서 취득함과 동시에 자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득하고, 상기 촬영 화상과 상기 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영부와,
상기 촬영부에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여, 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성함과 동시에, 상기 자동차 위치 검출부에 의해 검출된 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 상기 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하고, 상기 환경 화상과 상기 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성부와,
상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시부를 구비하는 주차 지원 장치.
(부기 15) 자동차의 주차를 지원하기 위해서 표시되는 주차 지원 화면으로서,
자동차에 설치된 카메라에 의해 촬영한 화상에 기초하여 생성된 자동차 밖의 시점에서 본 자동차 환경의 화상인 환경 화상을 표시하는 환경 표시부와,
미리 기억된 자동차의 형상 정보에 기초하여 생성된 상기 자동차 밖의 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 상기 환경 표시부에 의해 표시되는 환경 화상에 중첩 표시하는 자동차 표시부를 구비하는 주차 지원 화면.
(부기 16) 부기 15에 기재된 주차 지원 화면으로서,
상기 환경 표시부와 상기 자동차 표시부는 자동차의 후퇴 조작시에 표시를 행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 화면.
(부기 17) 부기 15 또는 부기 16에 기재된 주차 지원 화면으로서,
상기 자동차 화상 표시부는 예측된 미래의 복수의 자동차 위치에 대응하여 생성된 상기 자동차 화상을 연속하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 화면.
(부기 18) 부기 15 내지 부기 17 중 어느 하나에 기재된 주차 지원 화면으로서,
상기 환경 표시부는 복수의 시점에 대응하여 생성된 환경 화상을 소정의 위치에 배치하여 표시하고,
상기 자동차 표시부는 상기 복수의 시점의 적어도 어느 하나에 대응하여 생성된 자동차 화상을 대응하는 환경 화상에 중첩 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 화면.
(부기 19) 부기 18에 기재된 주차 지원 화면으로서,
상기 환경 표시부는 상기 주차의 목표 위치의 좌측을 포함하는 제1 환경 화상과 상기 목표 위치의 우측을 포함하는 제2 환경 화상을 상기 주차 지원 화면에 서 좌우에 나란히 표시하고,
상기 자동차 표시부는 상기 제1 환경 화상에 대응하는 자동차 화상을 상기 제1 환경 화상에 중첩 표시하고, 상기 제2 환경 화상에 대응하는 자동차 화상을 상기 제2 환경 화상에 중첩 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 화면.
(부기 20) 부기 19에 기재된 주차 지원 화면으로서,
상기 환경 표시부는 추가로 상기 목표 위치 전체를 포함하는 제3 환경 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 화면.
본 발명에 따르면 운전자가 주차 조작시의 상황을 파악하기 쉬운 화상을 표시할 수 있다.

Claims (5)

  1. 자동차의 주차를 지원하는 화상의 표시를 컴퓨터에 실행시키는 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서, 상기 주차 지원 프로그램은,
    자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득하고, 자동차 위치를 검출하여 촬영 위치로 하고, 상기 촬영 화상과 상기 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영 단계와;
    상기 촬영 단계에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성하고, 자동차 위치를 검출하여 상기 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 상기 시점에 기초해 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하고, 상기 환경 화상과 상기 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성 단계와;
    상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시 단계
    를 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 촬영 단계는 자동차의 전진 조작시에 실행되고,
    상기 화상 생성 단계 및 상기 표시 단계는 자동차의 후퇴 조작시에 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 화상 생성 단계는 상기 촬영 단계에 의해 얻어진 촬영 화상과 촬영 위치에 기초하여 상기 주차의 목표 위치의 기준이 되는 물체인 기준 물체를 검출하고, 상기 기준 물체에 기초하여 상기 시점을 설정하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  4. 자동차의 주차를 지원하는 화상을 표시하는 주차 지원 장치로서,
    자동차 위치를 검출하는 자동차 위치 검출부와;
    상기 자동차 위치 검출부에 의해 검출된 자동차 위치를 촬영 위치로서 취득하고, 자동차의 환경을 촬영하여 촬영 화상을 취득하고 상기 촬영 화상과 상기 촬영 위치를 대응시켜서 기억하는 촬영부와;
    상기 촬영부에 의해 기억된 촬영 화상과 촬영 위치와 소정의 시점에 기초하여, 상기 시점에서 본 환경의 화상인 환경 화상을 생성하고, 상기 자동차 위치 검출부에 의해 검출된 자동차 위치와 미리 기억된 자동차의 형상 정보와 상기 시점에 기초하여 상기 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 생성하고, 상기 환경 화상과 상기 자동차 화상을 합성한 화상인 합성 화상을 생성하는 화상 생성부와;
    상기 화상 생성 단계에 의해 생성된 합성 화상을 표시하는 표시부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  5. 자동차의 주차를 지원하기 위해서 주차 지원 화면이 표시되는 표시부로서,
    자동차에 설치된 카메라에 의해 촬영한 화상에 기초하여 생성된 자동차 밖의 시점에서 본 자동차의 환경 화상인 환경 화상을 표시하는 환경 표시부와;
    미리 기억된 자동차의 형상 정보에 기초하여 생성된 상기 자동차 밖의 시점에서 본 자동차의 화상인 자동차 화상을 상기 환경 표시부에 의해 표시되는 환경 화상에 중첩 표시하는 자동차 표시부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표시부.
KR1020060106874A 2006-06-05 2006-10-31 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면 KR100785724B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2006-00155857 2006-06-05
JP2006155857A JP4818816B2 (ja) 2006-06-05 2006-06-05 駐車支援プログラム及び駐車支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070116526A KR20070116526A (ko) 2007-12-10
KR100785724B1 true KR100785724B1 (ko) 2007-12-18

Family

ID=38789593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060106874A KR100785724B1 (ko) 2006-06-05 2006-10-31 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7554461B2 (ko)
JP (1) JP4818816B2 (ko)
KR (1) KR100785724B1 (ko)
CN (1) CN101085608B (ko)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4882302B2 (ja) * 2005-07-28 2012-02-22 株式会社アドヴィックス 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム
DE602007008798D1 (de) * 2006-08-24 2010-10-14 Valeo Vision Verfahren zur Bestimmung der Durchfahrt eines Fahrzeugs durch eine engen Durchlass
JP4900232B2 (ja) * 2007-12-26 2012-03-21 日産自動車株式会社 車両用駐車支援装置および映像表示方法
WO2009136969A2 (en) * 2008-01-22 2009-11-12 Carnegie Mellon University Apparatuses, systems, and methods for apparatus operation and remote sensing
JP2009220592A (ja) * 2008-03-13 2009-10-01 Denso Corp 車載用縦列駐車支援装置および車載用縦列駐車支援装置のプログラム
JP5068779B2 (ja) * 2009-02-27 2012-11-07 現代自動車株式会社 車両周囲俯瞰画像表示装置及び方法
DE102009032541B4 (de) * 2009-07-10 2013-04-18 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
US8310523B2 (en) * 2009-08-27 2012-11-13 Sony Corporation Plug-in to enable CAD software not having greater than 180 degree capability to present image from camera of more than 180 degrees
CN102055956B (zh) * 2009-11-02 2017-05-10 通用汽车环球科技运作公司 车载三维视频系统及用其监测车辆周围环境的方法
CN102059978B (zh) * 2009-11-16 2014-09-10 财团法人工业技术研究院 驾驶辅助方法与系统
JP5427577B2 (ja) * 2009-12-04 2014-02-26 パナソニック株式会社 表示制御装置及び表示画像形成方法
DE102010034139A1 (de) * 2010-08-12 2012-02-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US9083891B2 (en) * 2010-12-15 2015-07-14 Hitachi, Ltd. Video monitoring apparatus
FR2977550B1 (fr) * 2011-07-08 2013-08-09 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif d'aide pour mettre a la disposition d'un conducteur, de facon anticipee, une image de synthese representative d'une zone choisie entourant son vehicule
CN104135599A (zh) * 2013-05-03 2014-11-05 能晶科技股份有限公司 镜头图像校正系统及镜头图像校正方法
KR102135900B1 (ko) * 2013-11-29 2020-08-26 현대모비스(주) 주차 보조 장치 및 방법
US9902267B2 (en) * 2015-05-12 2018-02-27 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Predicted position display for vehicle
CN107493493B (zh) * 2016-09-23 2019-11-22 宝沃汽车（中国）有限公司 一种车用影像终端、服务器、系统及显示方法
CA3041177C (en) * 2016-10-13 2021-08-31 Nissan Motor Co., Ltd. Self position estimation method and self position estimation device
CN107176101A (zh) * 2017-05-24 2017-09-19 维森软件技术（上海）有限公司 同步显示方法
JP6897340B2 (ja) * 2017-06-02 2021-06-30 株式会社アイシン 周辺監視装置
JP7130923B2 (ja) * 2017-07-19 2022-09-06 株式会社アイシン 表示制御装置
JP6920976B2 (ja) * 2017-12-15 2021-08-18 株式会社東海理化電機製作所 車両周辺監視装置
DE112019006793T5 (de) * 2019-01-31 2021-11-04 Mitsubishi Electric Corporation Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102019204656A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Parkassistenzsystem
US11853863B2 (en) 2019-08-12 2023-12-26 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive tires
US11775816B2 (en) 2019-08-12 2023-10-03 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network outputs in automotive predictive maintenance
US11635893B2 (en) 2019-08-12 2023-04-25 Micron Technology, Inc. Communications between processors and storage devices in automotive predictive maintenance implemented via artificial neural networks
US11586194B2 (en) 2019-08-12 2023-02-21 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network models of automotive predictive maintenance
US11748626B2 (en) 2019-08-12 2023-09-05 Micron Technology, Inc. Storage devices with neural network accelerators for automotive predictive maintenance
US11586943B2 (en) 2019-08-12 2023-02-21 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network inputs in automotive predictive maintenance
US10993647B2 (en) 2019-08-21 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Drowsiness detection for vehicle control
US11498388B2 (en) 2019-08-21 2022-11-15 Micron Technology, Inc. Intelligent climate control in vehicles
US11042350B2 (en) 2019-08-21 2021-06-22 Micron Technology, Inc. Intelligent audio control in vehicles
US11702086B2 (en) 2019-08-21 2023-07-18 Micron Technology, Inc. Intelligent recording of errant vehicle behaviors
US11361552B2 (en) * 2019-08-21 2022-06-14 Micron Technology, Inc. Security operations of parked vehicles
US11435946B2 (en) 2019-09-05 2022-09-06 Micron Technology, Inc. Intelligent wear leveling with reduced write-amplification for data storage devices configured on autonomous vehicles
US11693562B2 (en) 2019-09-05 2023-07-04 Micron Technology, Inc. Bandwidth optimization for different types of operations scheduled in a data storage device
US11436076B2 (en) 2019-09-05 2022-09-06 Micron Technology, Inc. Predictive management of failing portions in a data storage device
US11650746B2 (en) 2019-09-05 2023-05-16 Micron Technology, Inc. Intelligent write-amplification reduction for data storage devices configured on autonomous vehicles
US11409654B2 (en) 2019-09-05 2022-08-09 Micron Technology, Inc. Intelligent optimization of caching operations in a data storage device
US11250648B2 (en) 2019-12-18 2022-02-15 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive transmission
US11531339B2 (en) 2020-02-14 2022-12-20 Micron Technology, Inc. Monitoring of drive by wire sensors in vehicles
US11709625B2 (en) 2020-02-14 2023-07-25 Micron Technology, Inc. Optimization of power usage of data storage devices
US11726188B2 (en) * 2020-04-22 2023-08-15 Gm Cruise Holdings Llc Eliminating sensor self-hit data

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040038880A (ko) * 2002-11-01 2004-05-08 야자키 소교 가부시키가이샤 주차지원 장치
KR20050060896A (ko) * 2003-12-17 2005-06-22 현대모비스 주식회사 차량의 후방 주차 모니터링 장치

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000099894A (ja) 1998-09-17 2000-04-07 Omron Corp 駐車場案内システム
WO2000020257A1 (fr) 1998-10-08 2000-04-13 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Dispositif d'assistance a la conduite et support enregistre
JP3445197B2 (ja) 1998-10-08 2003-09-08 松下電器産業株式会社 運転操作補助装置
JP3990836B2 (ja) * 1999-03-01 2007-10-17 矢崎総業株式会社 車両用周辺監視装置
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
JP2001213254A (ja) * 2000-01-31 2001-08-07 Yazaki Corp 車両用側方監視装置
US6515597B1 (en) * 2000-01-31 2003-02-04 Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. Vicinity display for car
JP2001341600A (ja) * 2000-06-02 2001-12-11 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2003252151A (ja) 2002-03-06 2003-09-10 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 駐車支援システム
JP4457690B2 (ja) * 2004-02-18 2010-04-28 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP2006040008A (ja) * 2004-07-28 2006-02-09 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 運転支援装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040038880A (ko) * 2002-11-01 2004-05-08 야자키 소교 가부시키가이샤 주차지원 장치
KR20050060896A (ko) * 2003-12-17 2005-06-22 현대모비스 주식회사 차량의 후방 주차 모니터링 장치

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
공개특허공보 공개번호10-2004-0038880호 A
공개특허공보 공개번호10-2005-0060896호 A

Also Published As

Publication number Publication date
CN101085608A (zh) 2007-12-12
JP4818816B2 (ja) 2011-11-16
US20070279493A1 (en) 2007-12-06
CN101085608B (zh) 2011-05-04
KR20070116526A (ko) 2007-12-10
JP2007325166A (ja) 2007-12-13
US7554461B2 (en) 2009-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100785724B1 (ko) 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체, 주차 지원 장치, 주차 지원 화면
JP5077307B2 (ja) 車両周囲画像表示制御装置
EP1803602A1 (en) Driving assist method and driving assist apparatus
JP2001218197A (ja) 車両用周辺表示装置
JP6760122B2 (ja) 周辺監視装置
JP5045172B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2004240480A (ja) 運転支援装置
JP5516988B2 (ja) 駐車支援装置
JP4797877B2 (ja) 車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法
JP4192680B2 (ja) 移動体周辺監視装置
JPWO2019008762A1 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP5067169B2 (ja) 車両用駐車支援装置および画像表示方法
JP2018142885A (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP2009071659A (ja) 駐車支援装置
JP2005269010A (ja) 画像生成装置、画像生成プログラム、及び画像生成方法
JP2008213647A (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2012116400A (ja) コーナーポール投影装置
JP2011003117A (ja) 後方視認支援システム
KR101861523B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 방법
JP5083137B2 (ja) 運転支援装置
KR20160107529A (ko) 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법
JP4207519B2 (ja) 移動体周辺監視装置
JP2013152546A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びそのプログラム
JP2012061989A (ja) 画像処理装置、及び、画像処理方法
JP4545485B2 (ja) 停車位置検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121121

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131118

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141120

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151118

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161123

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171117

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181115

Year of fee payment: 12