JP3990836B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係わり、特に、自動車などの車両とに設置されたカメラ等の撮像手段によって、車両の周辺を撮像し、撮像された画像を用いて、走行している自車両の周辺より接近してくる他車両を検知し、運転者に警告を与えるための車両用周辺監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、高速道路などの片側2車線以上の道路を走行中の運転者が、車線の変更を行おうとした場合、その車両(自車両)が変更しようとする隣接車線に、自車両よりも速いスピードにて走行中の他車両(周囲の他車両)が後側方から追い上げてきた場合などに、前記他車両の存在を見落としたまま、運転者が車線の変更を行った場合、大事故につながる可能性が極めて高い。
【0003】
また、自車両と同一の車線を、後続して他車両が走行している場合などにも、後続の他車両が自車両よりも速いスピードであるときは、自車両が急ブレーキをかけるなどすると追突される危険性があり、この意味でも周囲の他車両を確実に認識しておくことが望ましい。
【0004】
さらには、運転者が居眠りをした場合などで、自車両と同一の車線前方を他車両が自車両よりも遅いスピードで走行していた場合など、前方の車両に追突する危険性があり、やはり周囲の他車両を確実に認識しておくことが望ましい。
【0005】
そこで、従来より、このような危険性の問題を解決するための技術として、特開平7−50769号公報に記載された車両用周辺監視装置が知られている。この車両用周辺監視装置について、図10を参照して以下説明する。同図は、カメラ1によって得られる後側方の画像の変化を説明するための図であり、(b)は(a)に示す自車両を含む状況においてカメラ1が時間tで撮像した画像、(c)は時間t+Δtで撮像した画像をそれぞれ示す。
【0006】
今、自車両は平坦な道を直進しているとすると、例えば後方に見える(a)に示される道路標識及び建物に注目すると、時間の経過により時間t、時間t+Δtにおいて、(b)、(c)に示されるような画像が得られる。この2枚の画像において対応する点を捜しそれらを結ぶと(d)に示されるような速度ベクトルが得られる。これがオプティカルフローである。このオプティカルフローにより従来の車両用周辺監視装置は、自車両に対する後続または隣接車線を走行中の車両の相対関係を監視することによって、自車両に接近してくる他車両の存在を検出するとともに、その旨を知らせる警報を発していた。
【0007】
また、例えば2台のカメラを使用して、一方のカメラで撮像された画像の隣接する画素の輝度差を調べて物体のエッジ点Paを検出し、検出したエッジ点に対応する他方のカメラで撮像された画像の対応点Pbを検出して、Pa及びPbの画素座標により接近他車両の位置Pを算出し、算出された位置に基づいて自車両に接近してくる他車両の存在を知らせる警報を発生するものもある。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した車両用周辺監視装置は、霧や強い雨などによりカメラにより撮像された画像により周囲の状況を認識することが難しいときは、画像処理により接近他車両の検出の検出を行うことができない。
【0009】
例えば、オプティカルフローを検出する車両用周辺監視装置は、オプティカルフローを求めるために、2コマの画像間で対応する点を検出する相関法と呼ばれる画像処理が採用されている。オプティカルフローを求める方法の1つである相関法について図11を参照して以下説明する。時間tで撮像した画像上において、着目する画素Qに対し窓W1を設定する(図11(a))。次に、時間t+Δtで撮像した画像上において画素Qに対応する窓を画像内全域にわたって移動しながら、時間tで窓W1を構成する各画素について、該各画素に対応した時間t+Δtでの窓を構成する各画素と輝度差の絶対値を求める。この求めた各画素の輝度差の総和が最小になったときの窓W2の点を対応点、すなわち対応する画素Rとして求め、このベクトルQRをオプティカルフローとして求めていた(図11(b))。
【0010】
オプティカルフローはカメラ1により撮像した2コマの画像内に設定した窓を構成する画素の輝度値に基づいて検出されるため、霧や強い雨など悪天候時に走行した場合、撮像した画像全体が白みがかってしまうことによって画像全域の画素の輝度がほぼ等しくなり正確なオプティカルフローを検出することが困難であり、接近他車両を検出することができない。
【0011】
また、上述したカメラ2台を使用する車両用周辺監視装置も相関法によって2台のカメラにより撮像した2コマの画像間での対応点Pa、Pbを検出するため、霧や強い雨など悪天候時に走行した場合対応点Pa、Pbを検出することが困難であり、接近他車両を検出することができない。
【0012】
上述したようにカメラにより撮像した画像により周囲の状況が認識できないとき、車両用周辺監視装置は画像処理により接近他車両の検出をすることができない。接近車両の検出ができないことを運転者が知らずに走行した場合、例えば、車線変更の際に隣接車線に接近車がいるにもかかわらず車両用周辺監視装置は警報を発生しないので、運転者は接近車がないと思いこんで車線変更を行なってしまう。この結果、隣接車線の接近車と衝突してしまうという事故を起こしかねない。このように、接近他車両の検出できないことを運転者が知らずに走行することは大変危険であるという問題があった。
【0013】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、接近他車両が検出できない場合であっても安全に走行することができる車両用周辺監視装置を提供することを課題とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項1記載の発明は、図1(a)及び(b)の基本構成図に示すように、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段1と、前記撮像手段1により得た画像を画像処理して接近他車両を検出する画像処理手段3a−1と、該画像処理手段3a−1により検出した接近他車両について危険を判断する危険判断手段3a−2とを備える車両用周辺監視装置において、前記撮像手段1が常に撮像している自車両の車体部分の画素領域を予め記憶する像記憶手段3b−1と、前記像記憶手段3b−1が記憶している前記画素領域と任意時点で前記撮像手段1によって撮像された前記自車両の車体部分の画素領域との類似度が所定値以下のとき前記画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が不可能と判定する判定手段3a−3と、前記判定手段3a−3が不可能と判定したときに前記画像処理手段3a−1による接近他車両の検出が不可能である旨を知らせる警報を発生する警報発生手段5と、を備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【0019】
請求項1記載の発明によれば、判定手段3a−3が像記憶手段3b−1により記憶された撮像手段1が常に撮像している自車両の車体部分の画像領域と任意時点で撮像手段1によって撮像された自車両の車体部分の画素領域との類似度が所定値以下のとき画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が不可能であると判定するので、類似度によって判定手段3a−3が判定を行うことにより、撮像手段1の撮像した画像の内、自車両の車体部分の画素領域のみを画像処理して類似度を算出するため判定手段3a−3が判定を行うための画像処理を軽減することができる。
【0022】
請求項2記載の発明は、図1(a)及び(c)の基本構成図に示すように、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段1と、前記撮像手段1により得た画像を画像処理して接近他車両を検出する画像処理手段3a−1と、該画像処理手段3a−1により検出した接近他車両について危険を判断する危険判断手段3a−2とを備える車両用周辺監視装置において、ライトがオンしたことを検出するライトオン検出手段6と、任意時点で前記撮像手段1の撮像した画像から周囲を走行する他車両のライトから得られる任意像を検出するライト像検出手段3a−32と、前記ライトオン検出手段6がライトのオンを検出したときに前記ライトから得られる任意像の大きさが前記接近他車両の検出が可能なときに得られる前記任意像よりも大きい場合、又は、前記ライトから得られる任意像の形状が前記接近他車両の検出が可能なときでは得られない歪みを有する場合、前記画像処理手段3a−1により前記接近他車両の検出が不可能と判定する判定手段3a−3と、前記判定手段3a−3が不可能と判定したときに前記画像処理手段3a−1による接近他車両の検出が不可能である旨を知らせる警報を発生する警報発生手段5と、を備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【0023】
請求項2記載の発明によれば、ライトオン検出手段6がライトのオンを検出したとき、ライト像検出手段3a−32が任意時点で撮像手段1の撮像した画像から得られる周囲を走行する他車両のライトから得られる任意像を検出し、任意像の大きさが画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が可能なときでは得られない大きさであった場合、又は、任意像の形状が接近他車両の検出が可能なときでは得られない歪みを有する場合、判定手段3a−3が画像処理手段3a−1による接近他車両の検出が不可能であると判定するので、判定手段3a−3が夜間であっても画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が可能か否かを判定することができる。
【0024】
請求項3記載の発明は、図1(c)の基本構成図に示すように、任意時点で前記撮像手段1が撮像した画像から白線を検出する白線検出手段3a−11と、前記白線検出手段3a−11により検出された白線の任意検出度合を算出する検出度合算出手段3a−31とを備え、そして、前記判定手段3a−3が、前記ライトオン検出手段6がライトのオンを検出しないときに前記検出度合算出手段3a−31が算出した白線の任意検出度合が正常検出度合を満たしていない場合、前記画像処理手段3a−1により前記接近他車両の検出が不可能と判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用周辺監視装置に存する。
【0025】
請求項3記載の発明によれば、白線検出手段3a−11が任意時点で撮像手段1が撮像した画像から白線を検出し、判断手段3a−3が検出度合算出手段3a−31により算出された白線検出手段3a−11の検出する白線の任意検出度合が画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が可能なとき撮像手段1の撮像する画像により得られるべき白線の正常検出度合を満たしていないとき画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が不可能と判定するので、接近車両の検出が可能な範囲内で、撮像手段1に付着した汚れ等で撮像手段1の撮像した画像により部分的に周囲の状況が撮像できない場合であっても、画像全体にわたって検出される白線の検出度合から判定することにより、接近他車両の検出が可能であるにもかかわらず不可能であると判定することがない。
【0026】
請求項4記載の発明は、図1(b)の基本構成図に示すように、前記画像処理手段3a−1は、前記白線検出手段3a−11が検出した自車線が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線をそれぞれ延長した延長線の交わる点をFOE(無限遠点)として設定し、前記設定したFOEを利用し、前記撮像手段1により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段3a−12を有し、前記危険判断手段3a−2は、前記オプティカルフロー検出手段3a−12が検出したオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断することを特徴とする請求項3記載の車両用周辺監視装置に存する。
【0027】
請求項4記載の発明によれば、画像処理手段3a−1が白線検出手段3a−11により検出された白線をそれぞれ延長した延長線の交わる点をFOE(無限遠点)として設定し、設定したFOEを利用し、撮像手段1により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出し、危険判断手段3a−2が検出したオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断するので、画像処理手段3a−1がオプティカルフローを検出するために白線を検出する手段である白線検出手段3a−11を接近他車両の検出が可能か否かを判定するために白線を検出する手段として流用することができる。
【0028】
請求項5記載の発明は、図1(e)の基本構成図に示すように、前記画像処理手段3a−1は、前記撮像手段1により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段3a−12を有し、前記危険判定手段3a−2は、前記オプティカルフロー検出手段3a−12が検出したオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断することを特徴とする請求項1〜3の何れか記載の車両用周辺監視装置に存する。
【0029】
請求項5記載の発明によれば、画像処理手段3a−1が撮像手段1により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段3a−12を有し、危険判断手段3a−2が、オプティカルフロー検出手段3a−12によって検出されたオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断するので、危険判断手段3a−2が、オプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断することにより、撮像手段1を2つ使う必要がなく、任意時点で1つの撮像手段の撮像した画像からの所定情報が得られないか否かを判定するだけでよい。
【0030】
請求項6記載の発明は、図1(a)の基本構成図に示すように、前記判定手段3a−3が前記画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が不可能であることを判定したとき前記画像処理手段3a−1による接近他車両の検出を停止させる画像処理停止手段3a−4とを更に備えることを特徴とする請求項1〜5の何れか記載の車両用周辺監視装置に存する。
【0031】
請求項6記載の発明によれば、判定手段3a−3が画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が不可能であると判定したとき、画像処理停止手段3a−4が画像処理手段3a−1による接近他車両の検出を停止させるので、画像処理停止手段3a−4による接近他車両の検出が不可能なとき運転者が正確でない接近他車両の検出に惑わされることがない。
【0032】
【発明の実施の形態】
第1実施例
以下、本発明に実施の形態を図面に基づいて説明する。図2は本発明による車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図であり、同図において、車載の撮像手段としてのカメラ1は、レンズ1aにより規定される画角範囲の画像をイメージプレーン1b上に結像させる。また、カメラ1は図3に示すように物体としてのバンパー10が画像内の所定位置に撮像できるように取り付けられている。
【0033】
記憶部2は、第1、第2フレームメモリ2a、2b、微分画像メモリ2c及び発散オプティカルフローメモリ2dを有している。第1フレームメモリ2a及び第2フレームメモリ2bは、カメラ1のイメージプレーン1b上に結像された撮像画像データD1を例えば512*512画素、輝度0〜255階調といったm行n列の画素に変換したものを画素データD2、D3として一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ3(以下マイコン3)に出力する。
【0034】
これら第1又は第2フレームメモリ2a、2bは、例えば第1フレームメモリ2aには時間t、第2フレームメモリ2bには時間t+Δt、…といったように、所定時間Δt毎に撮像された画像をm行n列の画素に変換した画素データD2、D3が順次記憶される。
【0035】
微分画像メモリ2cは、画素データD2及びD3を微分することにより生成された微分画像データD4を記憶する。また、発散オプティカルフローメモリ2dは、発散方向のオプティカルフローデータD5記憶すると共にマイコン3に出力する。
【0036】
上述したマイコン3は、車両のウインカ機構に取り付けられていて、運転者が車両を左右側に転回させる際に操作するウインカ(=ターンシグナル)スイッチがオンするとHレベルのウインカ信号S1を出力するウインカ検出センサ4と接続されている。
【0037】
マイコン3は、制御プログラムに従って動作するCPU3aと、このCPU3aの制御プログラム及び予め与えられる設定値などを保持するROM3bと、CPU3aの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するRAM3cとを有している。また、像記憶手段としてのROM3bには、所定情報として図4(a)に示すようなオプティカルフローによる接近他車両の検出が可能なときにカメラ1により撮像されるべきバンパー10部分の第1の像データが予め記憶されている。
【0038】
上述したCPU3aは、判定手段として働き、第1フレームメモリ2aに記憶されている画素データD2から切り出した任意時点でカメラ1の撮像したバンパー10部分の第2の像データと、ROM3b内に記憶されたバンパー10部分の第1の像データとの類似度を算出し、該類似度が所定値以下であるときオプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能と判定し、音声信号S2、画像信号S3を警報発生手段としての警報発生部5に出力する。また、CPU3aは、類似度が所定値以上であるときオプティカルフローによる他車両の検出が可能であると判定して、画像処理手段の有するオプティカルフロー検出手段として働きオプティカルフローの検出を行い、次に、危険判断手段として働き、検出されたオプティカルフローの大きさに基づいて他車両との接触の危険度を判断を行う。
【0039】
警報発生部5は、スピーカ5aと、ディスプレイ5bとを有している。スピーカ5aは、他車両との接触の危険性ありと判断された場合と、オプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能であると判定した場合とにそれぞれマイコン3から出力される音声信号S2に基づきそれぞれの旨を知らせる音声ガイダンスあるいは警報音といった警報を音声として発生する。
【0040】
上述したように警報発生部5が接近他車両の検出が不可能である旨を知らせることにより、運転者がオプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能であることを認識することができるので、接近他車両を検出できない場合であってもその旨を認識することにより安全に走行することができる。
【0041】
また、ディスプレイ5bは、カメラ1の撮像した画像を表示したり、他車両が自車両に急接近してきて接触の危険があると判断した場合と、オプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能であると判定した場合とにそれぞれマイコン3から出力される画像信号S3に基づきそれぞれの旨を知らせるメッセージなどを表示して運転者に対して危険を映像で知らせる。ディスプレイ5aは、テレビなどに用いるディスプレイを流用してもよい。
【0042】
上述した構成の車両用周辺監視装置の動作を以下説明する。先ず、第1フレームメモリ2aに記憶されている画素データD2を取り込む。取り込んだ画素データD2からバンパー10部分に対応する画素領域を切り取り第2の像データとして取得する。該第2の像データとROM3b内に記憶された図4(a)に示すようなオプティカルフローによる接近他車両の検出が可能なときのバンパー10部分の第1の像データとの輝度値を比較することにより第1の像データと第2の像データとの類似度を算出する。
【0043】
類似度を算出した結果、例えば図4(b)に示すように霧が発生し画像全体の輝度が一定になるなどの原因により類似度が所定値以下のときは、所定情報としての第1の像が得られず、オプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能であると判定して、CPU3aは画像処理停止手段として働き、オプティカルフローの検出を行わない。このように、接近他車両の検出が不可能なときにオプティカルフローの検出を行わなければ、運転者が正確でない接近他車両の検出に惑わされることがないので、安全性を一層向上させることができる。
【0044】
次に、その旨を運転者に知らせるためにスピーカ5aに「接近他車両の検出が不可能です。」とガイダンスを行わせ、ディスプレイ5bに「接近他車両の検出不可能。」と表示させる。また、類似度が所定値以上のときは、カメラ1の撮像した画像により所定情報としての第1の像を得ることができ、オプティカルフローによる接近他車両の検出が可能であると判定してオプティカルフローの検出を行い接近他車両の検出を行う。
【0045】
上述したように、第1の像データと第2の像データとの類似度によって判定を行うことにより、カメラ1の撮像した画像の内、第2の像データのみの画素領域を画像処理して類似度を算出するので、接近他車両の検出が可能であるか否かの判定を行うための画像処理を軽減することができる。
【0046】
以上概略で説明した車両用周辺監視装置の動作の詳細を図5のCPU3aの処理手順を示すフローチャートを参照して以下説明する。先ず、カメラ1の撮像した撮像画像データD1を取り込む(ステップSP1)。取り込んだ撮像画像データD1を画素データD2に変換し、バンパー10部分に対応する画素領域を切り取り第2の像データを取得する(ステップSP2)。次に、取得した第2の像データとROM3b内に記憶されているオプティカルフローによる接近他車両の検出が可能なときカメラ1の撮像する画像から得られるべきバンパー10部分の第1の像データとの輝度値を比較することにより、第1の像データと第2の像データとの類似度を算出する(ステップSP3)。算出した類似度が所定値以下のときは(ステップSP4でN)、オプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能であると判定し、その旨を知らせる警報をスピーカ5a及びディスプレイ5bから発生し(ステップSP5)、オプティカルフローの検出を行わずにステップSP1へ戻る。
【0047】
類似度が所定値以上のときは(ステップSP4でY)、オプティカルフローによる接近他車両の検出が可能であると判断して時刻tでの撮像画像データD1を取り込み、画素データD2として第1フレームメモリ2aに保持する(ステップSP6)。つぎに、時刻t+Δtでの撮像画像データD1を取り込み、画素データD3として第2フレームメモリ2bに保持する(ステップSP7)。次に、FOE(無限遠点)から発散する方向のオプティカルフローを検出し、発散オプティカルフローメモリ2dに記憶させる(ステップSP8)。
【0048】
発散オプティカルフローメモリ2dに記憶されているオプティカルフローの長さが所定値以上の時、接近他車両が存在していると判断し(ステップSP9でY)、ウインカ検出センサ4からウインカ信号S1が出力されていれば(ステップSP10でY)、車線変更しては危険であるとしてスピーカ5a及びディスプレイ5bによりその旨を伝える警報を発生する(ステップSP11)。オプティカルフローの長さが所定値以下のとき(ステップSP9でN)、又はウインカ信号S1が出力されておらず運転者に車線変更の意志がないと判断できるときは(ステップSP10でN)、そのままステップSP1へ戻る。
【0049】
なお、上述した第1実施例では、物体としてバンパーを使用していたが、例えば、バンパー部分に取付たポールなど、カメラ1により撮像できる範囲内に設置した物体であればなんでもよい。
【0050】
第2実施例
なお、上述した実施例では所定情報を第1の像としていたが、図2に示すように、ヘッドライトを点灯、消灯させるためのライトスイッチがオンしたときHレベルのライトオン信号S5を出力するライトオン検出手段としてのライトオン検出センサ6を更に設け、例えば、ライトオン信号S5が出力されていない間は、接近他車両の検出が可能であるときカメラ1の撮像する画像から検出される白線の正常検出度合を所定情報とし、ライトオン信号S5が出力されている間は、接近他車両の検出が可能であるときカメラ1の撮像する画像から得られるべき周囲を走行するライトにより得られる正常像を所定情報としても良い。
【0051】
上述したように画像全体にわたって検出される白線の検出度合を所定情報にすることにより、接近車両の検出が可能な範囲内で、カメラ1に付着した汚れ等でカメラ1の撮像した画像により部分的に周囲の状況が撮像できない場合であっても所定情報が得られていないと判定することがないので、正確にカメラ1により撮像された画像から所定情報が得られているか否かを判定することができる。
【0052】
また、白線が検出できないヘッドライトが点灯している間である夜間はライトから得られる正常像を所定情報とし、ヘッドライトが消灯している間である昼間時は白線の正常検出度合を所定情報とすることにより、昼間であっても夜間であっても接近他車両の検出が可能か否かを正確に判定することができる。
【0053】
以下、第2実施例の車両用周辺監視装置の動作を以下説明する。まず、ライトオン検出センサ5からライトオン信号S4が出力されていないときは、昼間であるとしてカメラ1は、図6に示す画像を撮像画像データD1としてマイコン3に対して出力する。この撮像画像は、道路20、道路20上に描かれた白線21〜25及び道路20の両脇に立設された壁26が、画面上における水平方向中心位置にて消失する画像となっている。カメラ1から撮像された撮像画像データD1は、画素データD2、D3として第1、第2フレームメモリ2a、2bに所定時間Δt毎に順次記憶される。
【0054】
次に、CPU3aは図6に示す撮像画像の画素データD2に関し、そのm行n列の画素の輝度値Im、nを図6における水平方向に走査し、隣接する画素の輝度値Im、n+1との差Im、n+1−Im、nが所定輝度値以上のとき、輝度値Im、n=1とし、所定輝度値以下のとき、輝度値Im、n=0として、撮像画像上のエッジ部分のみの画像である図7に示すような微分画像(エッジ画像)を生成し、生成した微分画像を微分画像データD4として微分画像メモリ2cに対して出力する。
【0055】
次に、この微分画像に対し図8に示すような基準線VSLを設定する。この基準線VSLは、微分画像上の水平方向における中心位置であって垂直方向に、微分画像を縦断するように設定される。つまり、基準線VSLは、自車両が走行している白線22及び23によって区切られた車線の水平方向の中心に設定される。
【0056】
基準線VSLが設定されると、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線22及び23を構成するエッジ点の探索を行う。この白線22及び23を構成するエッジ点の探索は、図8に示す画面の下端に位置する水平ラインH(LO)から上側に向けて行われる。すなわち、基準線VSL上であって最下端の点P(SO)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索を行う。そして、この探索により、基準線VSLの左側に存在する白線22のエッジを構成する点P(LO)及び基準線VSLの右側に存在する白線23のエッジを構成する点P(RO)が取得される。
【0057】
続いて、最下端より2番目に位置する点P(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行われ、これにより基準線VSLの左側に存在する白線22のエッジを構成する点P(L1)及び基準線VSLの右側に存在する白線23のエッジを構成する点P(R1)が取得される。
【0058】
このような処理を微分画像における上方に向けて順次エッジ点を抽出する。このとき、後続を走行する他車両を構成するエッジ点P(L(m+2))、P(R(m+2))、P(L(m+4))及びP(R(m+4))も抽出してしまうので、この抽出したエッジ点からさらに同一の直線上にあるもののみを抽出する。この結果、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線22及び23を構成するエッジ点のみを抽出することができる。上述したようにCPU3aは、白線検出手段として働く。
【0059】
このとき、霧や強い雨などにより画像全体がぼやけていたり、白みがかっている場合は、隣接する画素同士の輝度差Im、n+1−Im、nに差がなく、エッジ点を抽出することが難しい。そこで、白線を検出した結果、CPU3aは、検出度合算出手段として働き、白線を構成するエッジ点の数が所定値以下である状態が何回継続したかをカウントしたカウント値を任意検出度合として算出する。該カウント値が所定回数以上のとき、所定情報としての白線の正常検出度合を満たさなかったとして、接近他車両の検出が不可能であると判定し、警報発生部5によりその旨を伝える警報を発生させる。
【0060】
白線を構成するエッジ数か所定値以上であったり、所定値以下である状態が所定回数以上継続していない場合は、所定情報としての白線の正常検出度合を満たしていると判定し、次に、抽出したエッジ点を最小二乗法による近似線を生成し、この近似線を白線22及び23として検出する。そして、白線22及び23として検出された近似線を延長させて、その交点をFOEとして設定する。
【0061】
さらに、時間Δt後の撮像画像の画素データD3に関しても同様に自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線22及び23を検出し、検出した白線22及び23の延長線が交わる点をFOEを設定する。FOEを設定すると該FOEから放射状に発散する方向のオプティカルフローを検出し、接近他車両の検出を行う。
【0062】
また、CPU3aは、ライトオン信号S4が出力されているときは夜間であるとしてライト像検出手段として働き、任意時点でカメラ1の撮像した画素データD2から所定輝度値以上の画素を抽出し、該画素を周囲を走行する他車両のライトから得られる任意像として検出する。このように検出された任意像が接近他車両の検出が可能なときでは得られない像であった場合、例えば、雨などにより任意像が通常より大きくカメラ1に撮像され、接近他車両の検出が可能なときでは得られないような大きさが任意像として検出されたときや、霧などにより任意像が歪んでカメラ1に撮像され、接近他車両の検出が可能なときでは得られないような形状が任意像として検出されたときは、接近他車両の検出が不可能であると判定して警報発生部5によりその旨を知らせる警報を発生させる。
【0063】
この場合の動作をCPU3aの処理手順を示す図9のフローチャートを参照して以下説明する。まず、ライトオン信号S4が出力されていないときは(ステップSP101でN)、図6に示すような時間tの撮像画像の撮像画像データD1がカメラ1から取り込まれ、画素データD2として第1フレームメモリ2aに記憶される(ステップSP102)。次に、時間t+Δtの撮像画像データD1が取り込まれ、画素データD3として第2フレームメモリ2bに記憶される(ステップSP103)。
【0064】
この画素データD2、D3を微分してエッジ点を抽出することによって図7に示すような微分画像をそれぞれ生成する(ステップSP104)。生成した微分画像からオプティカルフローを求めるため車両が走行する自車線の両側を形成する白線を構成するエッジ点を抽出することにより白線を検出する(ステップSP105)。このとき、ライトオン検出センサ6からライトオン信号S4が出力されていなければ(ステップSP106でN)抽出したエッジ点の数が所定数以下の時(ステップSP107でY)、RAM3c内のカウンタのカウント値をカウントアップする(ステップSP108)。
【0065】
カウントアップした結果、所定回数以上であれば(ステップSP109でY)、オプティカルフローによる接近他車両の検出が不可能と判定してスピーカ5a及びディスプレイ5bにその旨を知らせる警報を発生させ(ステップSP110)、再びステップSP101に戻る。
【0066】
また、抽出したエッジ点の数が所定数以上の時(ステップSP104でN)、カウンタをリセットして(ステップSP111)、検出した両側の白線を延長し、その交点をFOEとして設定する(ステップSP112)。次に、近接車線を走行する他車両、又は後続する他車両に対する危険度を検出するためオプティカルフローを検出し(ステップSP113)、求めたオプティカルフローがFOEから発散する方向で、かつ長さが所定長さを超えたとき他車両が自車両に接近していると判断し(ステップSP114でY)、ウインカ検出センサ4の状態を取り込み、ウインカ信号S1が出力されていた場合は(ステップSP115でY)スピーカ5a及びディスプレイ5bによりその旨を伝える警報を発生させ(ステップSP116)、ステップSP101へ戻る。
【0067】
また、接近してくる他車両がなくオプティカルフローがFOEに収束する方向であったり、発散する方向であっても長さが所定長さを超えていなかったとき(ステップSP114でN)、又は、運転者に車線変更の意志がなくウインカ信号S1が出力されていないとき(ステップSP115でN)は危険度が低いと判断し、そのままステップSP101へ戻る。
【0068】
ヘッドライト信号S4が出力されていれば(ステップSP101でY)、夜間であるとしてカメラ1から撮像画像データD1を取り込み(ステップSP117)画素データD2に変換する。次に、画素データD2において所定輝度以上の画素を周辺を走行する他車両からのライトから得られる任意像として検出する(ステップSP118)。任意像が接近他車両の検出が可能なときでは得られない像であった場合(ステップSP119でY)、ステップSP110へ進む。任意像が接近他車両の検出が可能なときでは得られない像ではなかった場合(ステップSP119でN)、ステップSP102へ進む。
【0069】
上述した第2の実施例は、オプティカルフローを検出するためにの白線を検出を流用して接近他車両の検出が可能か否かを判断するので、コストダウンを図ることができる。
【0070】
なお、上述した第2実施例では、白線を構成するエッジ点の数が所定数以下の状態が何回継続したかをカウントしたカウント値を任意検出度合として算出していたが、例えば、所定回数白線を検出したときの白線を構成するエッジ数の総数を任意検出度として算出して、エッジ数の総数が所定数以下のとき接近他車両の検出が不可能であると判定しても良い。また、白線を検出できない状態が何回継続したかをカウントしたカウント値を任意検出度合として算出して、カウント値が所定回数以上の時接近他車両の検出が不可能であると判定しても良い。
【0071】
また、上述した第1及び第2実施例のように、所定情報が得られるか否かを判定することにより、接近他車両の検出が不可能であるか否かの判定をカメラ1の撮像した画像から直接的に判定することができるので、正確に接近他車両の検出が不可能であることを判定することができる。
【0072】
なお、上述した第1及び第2の実施例ではオプティカルフローを検出することにより接近他車両を検出し、危険度を判定していたが、例えば、2台のカメラを使用して、接近他車両の位置Pを算出し、算出された位置に基づいて危険度を判定するものにも適用することができる。しかしながら、この場合は2台の内1台は接近他車両が検出可能な状態であっても、他の1台がカメラに付着した汚れにより接近他車両の検出が不可能なときは結局接近他車両を検出することができない。そこで、2台のカメラにより撮像した画像からそれぞれ所定情報が得られるか否かを判定しなければならない。
【0073】
第3実施例
また、上述した第1実施例と同様の構成で、ワイパースイッチがオンしたときHレベルのワイパー信号S5を出力するワイパー使用検出手段としてのワイパーセンサをマイコン3に接続して、雨や雪などにより運転者がワイパーを使用してワイパーセンサからワイパー信号が出力されたとき、オプティカルフロー検出不可能と判断するようにしても良い。この場合、画像処理を行うことなく間接的に接近他車両が検出できるか否かを判定することができるので、コストダウンを図ることができる。
【0076】
【発明の効果】
以上説明したように請求項1記載の発明によれば、類似度によって判定手段が判定を行うことにより、撮像手段の撮像した画像の内、自車両の車体部分の画素領域のみを画像処理して類似度を算出するため判定手段が判定を行うための画像処理を軽減することができるので、判定手段として画像処理の速度が速いものを使用しなくてもよくコストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【0078】
請求項2記載の発明によれば、判定手段3a−3が夜間であっても画像処理手段3a−1により接近他車両の検出が可能か否かを判定することができるので、夜であっても安全に走行することができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【0079】
請求項3記載の発明によれば、接近車両の検出が可能な範囲内で、撮像手段1に付着した汚れ等で撮像手段1の撮像した画像により部分的に周囲の状況が撮像できない場合であっても、画像全体にわたって検出される白線の検出度合から判定することにより、接近他車両の検出が可能であるにもかかわらず不可能であると判定することがないので、判定手段が正確に撮像手段により撮像された画像から不可能か否かを判定することができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【0080】
請求項4記載の発明によれば、画像処理手段3a−1がオプティカルフローを検出するために白線を検出する手段である白線検出手段3a−11を接近他車両の検出が可能か否かを判定するために白線を検出する手段として流用することができるので、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【0081】
請求項5記載の発明によれば、危険判定手段3a−2が、オプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断することにより、撮像手段1を2つ使う必要がなく、任意時点で1つの撮像手段の撮像した画像からの所定情報が得られないか否かを判定するだけでよいので、判定手段の判定する速度を速くした車両用周辺監視装置を得ることができる。
【0082】
請求項6記載の発明によれば、画像処理停止手段による接近他車両の検出が不可能なとき運転者が正確でない接近他車両の検出に惑わされることがないので、安全性を一層向上させた車両用周辺監視装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車両用周辺監視装置の基本構成図を示す図である。
【図2】本発明による車両用周辺監視装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図3】カメラの取付位置を説明するための図である。
【図4】第1及び第2の像データを説明するための図である。
【図5】第1実施例においてのCPU3aの処理手順を示すフローチャートである。
【図6】カメラで撮像された画像を説明する図である。
【図7】撮像画像の微分処理により生成された微分画像(エッジ画像)を説明する図である。
【図8】白線検出するための動作を説明する図である。
【図9】第2実施例においてのCPU3aの処理手順を示すフローチャートである。
【図10】オプティカルフローを検出するための動作を説明する図である。
【図11】相関法を説明するための図である。
【符号の説明】
1 撮像手段
3a−1 画像処理手段
3a−2 危険判断手段
3a−3 判定手段
5 警報発生手段
3b−1 像記憶手段
3a−11 白線検出手段
3a−31 検出度合算出手段
6 ライトオン検出手段
3a−32 ライト像検出手段
7 ワイパー使用検出手段
3a−12 オプティカルフロー検出手段
3a−4 画像処理停止手段
Claims (6)
- 車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段と、前記撮像手段により得た画像を画像処理して接近他車両を検出する画像処理手段と、該画像処理手段により検出した接近他車両について危険を判断する危険判断手段とを備える車両用周辺監視装置において、
前記撮像手段が常に撮像している自車両の車体部分の画素領域を予め記憶する像記憶手段と、
前記像記憶手段が記憶している前記画素領域と任意時点で前記撮像手段によって撮像された前記自車両の車体部分の画素領域との類似度が所定値以下のとき前記画像処理手段により接近他車両の検出が不可能と判定する判定手段と、
前記判定手段が不可能と判定したときに前記画像処理手段による接近他車両の検出が不可能である旨を知らせる警報を発生する警報発生手段と、
を備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を得る撮像手段と、前記撮像手段により得た画像を画像処理して接近他車両を検出する画像処理手段と、該画像処理手段により検出した接近他車両について危険を判断する危険判断手段とを備える車両用周辺監視装置において、
ライトがオンしたことを検出するライトオン検出手段と、
任意時点で前記撮像手段の撮像した画像から周囲を走行する他車両のライトから得られる任意像を検出するライト像検出手段と、
前記ライトオン検出手段がライトのオンを検出したときに前記ライトから得られる任意像の大きさが前記接近他車両の検出が可能なときに得られる前記任意像よりも大きい場合、又は、前記ライトから得られる任意像の形状が前記接近他車両の検出が可能なときでは得られない歪みを有する場合、前記画像処理手段により前記接近他車両の検出が不可能と判定する判定手段と、
前記判定手段が不可能と判定したときに前記画像処理手段による接近他車両の検出が不可能である旨を知らせる警報を発生する警報発生手段と、
を備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 任意時点で前記撮像手段が撮像した画像から白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段により検出された白線の任意検出度合を算出する検出度合算出手段とを備え、そして、
前記判定手段が、前記ライトオン検出手段がライトのオンを検出しないときに前記検出度合算出手段が算出した白線の任意検出度合が正常検出度合を満たしていない場合、前記画像処理手段により前記接近他車両の検出が不可能と判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両用周辺監視装置。 - 前記画像処理手段は、前記白線検出手段が検出した自車線が走行すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線をそれぞれ延長した延長線の交わる点をFOE(無限遠点)として設定し、前記設定したFOEを利用し、前記撮像手段により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段を有し、
前記危険判断手段は、前記オプティカルフロー検出手段が検出したオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する
ことを特徴とする請求項3記載の車両用周辺監視装置。 - 前記画像処理手段は、前記撮像手段により所定時間前後して得た2画像中の同一点の移動をオプティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手段を有し、
前記危険判定手段は、前記オプティカルフロー検出手段が検出したオプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか記載の車両用周辺監視装置。 - 前記判定手段が前記画像処理手段により接近他車両の検出が不可能であることを判定したとき前記画像処理手段による接近他車両の検出を停止させる画像処理停止手段とを
更に備えることを特徴とする請求項1〜5の何れか記載の車両用周辺監視装置。
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