JP2001233150A - 車両用危険判断装置及び、車両用周辺監視装置 - Google Patents

車両用危険判断装置及び、車両用周辺監視装置

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JP2001233150A
JP2001233150A JP2000044026A JP2000044026A JP2001233150A JP 2001233150 A JP2001233150 A JP 2001233150A JP 2000044026 A JP2000044026 A JP 2000044026A JP 2000044026 A JP2000044026 A JP 2000044026A JP 2001233150 A JP2001233150 A JP 2001233150A
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Hiroyuki Ogura
広幸 小倉
Naoto Ishikawa
直人 石川
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価に、かつ正確に周囲の接近物との接触の
危険性を判断することができる車両用危険判断装置を提
供する。 【解決手段】 情報収集手段２２ａ−１が自車両周辺の
道路構造に応じて変化する情報を収集する。選択手段２
２ａ−２が、異なる監視領域を撮像した複数の画像を入
力したとき、複数の画像の内から前記情報に基づき監視
する必要のある領域を撮像した画像を選択する。接近度
検出手段２２ａ−３が選択された画像を処理して、接近
物の接近度を検出する。危険判断手段２２ａ−４が、接
近度に基づき接近物との接触の危険性を判断する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用危険判断装置
及び、車両用周辺監視装置に係わり、特に、車両周辺を
撮像した画像中の接近物の接近度を検出して、接近物と
の接触の危険性を判断する車両用危険判断装置及び、車
両周辺を監視して接近物との接触の危険性を判断する車
両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、高速道路などの片側２車線以上
の道路を走行中の運転者が、車線の変更を行おうとした
場合、その車両（自車両）が変更しようとする隣接車線
に、自車両よりも速いスピードにて走行中の他車両（周
囲の他車両）が後側方から追い上げてきた場合などに、
前記他車両の存在を見落としたまま、運転者が車線変更
を行った場合、大事故につながる可能性が極めて高い。
【０００３】また、自車両と同一の車線を、後続して他
車両が走行している場合などにも、後続の他車両が自車
両よりも速いスピードであるときは、自車両が急ブレー
キをかけるなどすると追突される危険性があり、この意
味でも車両の後側方の他車両を確実に認識しておくこと
が望ましい。
【０００４】そこで、従来より、このような問題を解決
するための技術として、特開平７−５０７６９号公報に
記載された車両用周辺監視装置が知られている。この車
両用周辺監視装置について、図８を参照して以下説明す
る。同図は、カメラ１３によって得られる後側方の画像
の変化を説明するための図であり、（ｂ）は（ａ）に示
す自車両を含む状況においてカメラ１３が時間ｔで撮像
した画像、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像した画像をそれ
ぞれ示す。
【０００５】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、時間の経過により時間ｔ、時間ｔ
＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示されるような画像
が得られる。この２枚の画像において対応する点を捜し
それらを結ぶと（ｄ）に示されるような速度ベクトルが
得られる。これがオプティカルフローである。
【０００６】ここで、このオプティカルフローは、道路
などが消失する点であるＦＯＥ（Focus of Expansion）
から放射状に現れていることが判る。そして、自車両の
走行状態において、自車両から遠ざかる物体のオプティ
カルフローは上記ＦＯＥに向かう収束方向のベクトルと
なり、自車両に接近する接近物のオプティカルフローは
上記ＦＯＥから離れる発散方向のベクトルとなる。
【０００７】従って、従来の車両用周辺監視装置は、カ
メラ１３から得た後側方画像を処理してこのオプティカ
ルフローを検出すると共に、検出したオプティカルフロ
ーにより自車両に対する後続または隣接車線を走行中の
車両の相対関係を監視することによって、自車両に接近
してくる他車両の存在を検出するとともに、接近物との
接触の危険性を判断していた。
【０００８】また、例えば所定距離離れた位置に設置し
た２台のカメラを使用して、一方のカメラで撮像された
後側方画像中の物体のエッジ点Ｐａ（図示せず）を検出
すると共に、検出したエッジ点に対応する他方のカメラ
で撮像された画像の対応点Ｐｂ（図示せず）を検出し
て、Ｐａ及びＰｂの画素座標により物体の位置Ｐを算出
し、算出された物体の位置Ｐに基づいて自車両に接近し
てくる他車両などの接近物の存在を検出すると共に、接
近物との接触の危険性を判断するものである。
【０００９】また、車両の前部又は後部に左右両側方に
向かってカメラを設置して、このカメラから得られる左
右側方画像を上記後側方画像と同様に処理して、交差点
への進入又は、道路に面している車庫からの出庫時な
ど、自車両と交差する側方道路へ進入する際に、側方道
路から接近する人や他車両などの接近物の存在を検出す
ると共に、接近物との接触の危険性を判断するものも考
えられている。
【００１０】すなわち、上記車両周辺監視装置のカメラ
の取付位置のとしては、周辺の接近物を認識するために
上記後側方画像や、側方画像が得られる場所以外にもい
ろいろ考えられる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用周辺監視装置は、カメラの取付位置に応
じてそれぞれ単独に画像処理を行って接近物を検出して
いた。具体的には、後側方監視と側方監視の両者を行い
たいときは、後側方画像を処理して、後側方からの接近
物の存在を検出するＣＰＵと、側方画像を処理して、側
方からの接近物の存在を検出するＣＰＵとをそれぞれ別
途に用意して後側方監視及び、側方監視を並列に行って
いた。このため、色々な方向にカメラを取り付けること
により、監視範囲を拡大するほど、画像処理を行うため
のＣＰＵを複数用意しなければならず、コスト的に問題
があった。
【００１２】そこで、上記問題を解決するため、単一の
ＣＰＵで複数の画像を順次画像処理することも考えられ
るが、複数の画像を順次直列に処理する必要があるた
め、各画像の処理のタイミングが長くなり、接近物の検
出精度の低下を招く。このため、周囲の接近物との接触
の危険性を正確に判断することができない。
【００１３】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、複数の画像の内から道路構造に基づき監視する
必要のある領域を撮像した画像を選択すると共に、選択
した画像を処理して接近物を検出することにより、安価
に、かつ正確に周囲の接近物との接触の危険性を判断す
ることができる車両用危険判断装置及び、安価に、かつ
正確に周囲を監視することができる車両用周辺監視装置
を提供することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１の基本構成図に
示すように、自車両周辺の道路構造に応じて変化する情
報を収集する情報収集手段２２ａ−１と、異なる監視領
域を撮像した複数の画像が入力されたとき、前記複数の
画像の内から監視する必要のある領域を撮像した画像を
前記情報に基づき選択する選択手段２２ａ−２と、前記
選択された画像を処理して、接近物の接近度を検出する
接近度検出手段２２ａ−３と、前記接近度に基づき前記
接近物との接触の危険性を判断する危険判断手段２２ａ
−４とを備えることを特徴とする車両用危険判断装置に
存する。
【００１５】請求項１記載の発明によれば、情報収集手
段２２ａ−１が自車両周辺の道路構造に応じて変化する
情報を収集する。選択手段２２ａ−２が、異なる監視領
域を撮像した複数の画像を入力したとき、複数の画像の
内から監視する必要のある領域を撮像した画像を収集し
た情報に基づき選択する。接近度検出手段２２ａ−３が
選択された画像を処理して、接近物の接近度を検出す
る。危険判断手段２２ａ−４が、接近度に基づき接近物
との接触の危険性を判断する。
【００１６】従って、自車両周辺の道路構造に応じて監
視を必要とする領域は決定することに着目し、複数の画
像の内から道路構造に応じて変化する情報に基づき選択
された画像について処理することにより、単一の接近度
検出手段２２ａ−３により複数の画像を処理する場合で
あっても、監視する必要がある領域を撮像した画像のみ
画像処理が行われるため、接近物の検出精度が低下する
ことがない。
【００１７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の車
両用危険判断装置において、前記複数の画像は、車両の
後側方監視領域を撮像して得た後側方画像と、車両の左
右側方監視領域を撮像して得た左右側方画像とであるこ
とを特徴とする車両用危険判断装置に存する。
【００１８】請求項２記載の発明によれば、複数の画像
は、車両の後側方監視領域を撮像して得た後側方画像
と、車両の左右側方監視領域を撮像して得た左右撮像画
像である。従って、自車両前方に見通しの悪い交差点な
どの道路構造があるときは、左右側方監視領域を監視す
る必要があり、高速道路などの道路構造である場合には
後側方監視領域を監視する必要があることに変化するこ
とに着目し、後側方画像と左右側方画像の内から道路構
造に応じて変化する情報に基づき選択された画像につい
て処理することにより、単一の接近度検出手段２２ａ−
３によって後側方画像と左右側方画像との両者を処理す
る場合であっても、監視する必要がある領域を撮像した
画像のみ画像処理が行われるため、接近物の検出精度が
低下することがない。
【００１９】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の車両用危険判断装置において、自車両の速度を検出
する速度センサ２３を更に備え、前記情報収集手段は、
前記速度を前記情報として収集することを特徴とする車
両用危険判断装に存する。
【００２０】請求項３記載の発明によれば、情報収集手
段２２ａ−１が、速度センサ２３により検出した自車両
の速度を情報として収集するので、自車両に搭載された
速度センサ２３を流用して情報を収集することができ
る。
【００２１】請求項４記載の発明は、請求項１〜３何れ
か１項記載の車両用危険判断装置において、前記複数の
画像は、自車両周辺の道路構造が所定構造となったとき
のみ入力する画像を含み、前記情報収集手段は、前記画
像の入力情報を前記情報として収集することを特徴とす
る車両用危険判断装置に存する。
【００２２】請求項４記載の発明によれば、前記複数の
画像が、自車両周辺の道路構造が所定構造となったとき
のみ入力する画像を含む。情報収集手段２２ａ−１が前
記画像の入力情報を前記情報として収集する。従って、
所定構造のとき入力する画像の入力情報を流用して情報
を検出することができる。
【００２３】請求項５記載の発明は、請求項１〜４何れ
か１項記載の車両用危険判断装置において、前記道路構
造を含む道路情報を有する地図情報を記憶する地図記憶
手段２５ｃと、自車両の現在位置を示す現在位置情報を
得る情報取得手段２５ｂと、該情報取得手段によって得
た情報に基づいて、自車両の現在位置周辺の道路情報を
前記地図記憶手段から読み込む読込手段２２ａ−５とを
更に備え、前記情報収集手段は、前記読込手段が読み込
んだ道路情報を前記情報として収集することを特徴とす
る車両用危険判断装置に存する。
【００２４】請求項５記載の発明によれば、情報収集手
段２２ａ−１が、読込手段２２ａ−５によって地図記憶
手段２５ｃから読み込まれた現在位置周辺の道路構造を
含む道路情報を前記情報として収集するので、車両に搭
載されたカーナビゲーション装置が有する地図記憶手段
２５ｃと、情報取得手段２５ｂとを流用して情報を収集
することができる。しかも、道路構造を含んだ道路情報
を情報として収集することにより、道路構造に正確に応
じた情報の収集をすることができる。
【００２５】請求項６記載の発明は、請求項１〜５何れ
か１項記載の車両用危険判断装置において、前記選択手
段は、前記複数の画像の内、同時に監視する必要がある
領域を撮像した画像又は、単一の画像しか入力がないと
き、前記入力された画像を常時選択することを特徴とす
る車両用危険判断装置に存する。
【００２６】請求項６記載の発明によれば、選択手段２
２ａ−２が、複数の画像の内、同時に監視する必要があ
る領域を撮像した画像又は、単一の画像しか入力がない
とき、前記入力された画像を常時選択する。従って、左
右側方画像といった同時に監視する必要がある領域を撮
像した画像又は、単一の画像しか入力がないときは、道
路構造に応じて選択することなく、入力された画像につ
いて常時処理することができる。
【００２７】請求項７記載の発明は、図１の基本構成図
に示すように、自車両周辺の道路構造に応じて変化する
情報を収集する情報収集手段２２ａ−１と、異なる監視
領域を撮像して複数の画像を得る撮像手段１と、前記複
数の画像の内から監視する必要のある画像を前記情報に
基づき選択する選択手段２２ａ−２と、前記選択された
画像を処理して、接近物の接近度を検出する接近度検出
手段２２ａ−３と、前記接近度に基づき前記接近物との
接触の危険性を判断する危険判断手段２２ａ−４とを備
えることを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【００２８】請求項７記載の発明によれば、情報収集手
段２２ａ−１が自車両周辺の道路構造に応じて変化する
情報を収集する。撮像手段１が異なる監視領域を撮像し
て複数の画像を得る。選択手段２２ａ−２が複数の画像
の内から前記情報に基づき監視する必要のある画像を選
択する。接近度検出手段２２ａ−３が選択された画像を
処理して、接近物の接近度を検出する。危険判断手段２
２ａ−４が接近度に基づき接近物との接触の危険性を判
断する。
【００２９】従って、自車両周辺の道路構造に応じて監
視を必要とする領域は決定することに着目し、複数の画
像の内から道路構造に応じて変化する情報に基づき選択
された画像について処理することにより、単一の接近度
検出手段２２ａ−３により複数の画像を処理する場合で
あっても、監視する必要がある領域を撮像した画像のみ
画像処理が行われるため、接近物の検出精度が低下する
ことがない。
【００３０】
【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は、本発明の車両用危険判断装置を組み込んだ車両
用周辺監視装置を示す図である。同図において、車両用
周辺監視装置は、異なる監視領域を撮像した複数の画像
を得る撮像部１（＝撮像手段）と、該撮像部１により撮
像された監視領域内に存在する接近他車両などの接近物
の接近度を検出すると共に、接近物との接触の危険性を
判断する車両用危険判断装置２とを備える。
【００３１】撮像部１は、図３に示すように、車両の例
えば前部に、車両の右側方に向けられて取り付けられ、
車両の右側方領域を撮像して右側方画像を得る右側方カ
メラ１１Ｒと、右側方画像を結像するイメージプレーン
１２Ｒと、車両の左側方に向けられて取り付けられ、車
両の左側方を撮像して左側方画像を得る左側方カメラ１
１Ｌと、左側方画像を結像するイメージプレーン１２Ｌ
とを有する。従って、各左右側方カメラ１１Ｒ、１１Ｒ
は、図３（ａ）に示すように、自車両が交差点に進入す
る手前の位置Ａにあるとき、自車両が走行する自車線と
交差する側方道路を監視領域とすることができる。
【００３２】撮像部１はまた、車両の後方のトランク部
の上方或いは後部に、車両の後側方に向けて取り付けら
れ、車両の後側方領域を撮像して後側方画像を得る後側
方カメラ１３と、後側方画像を結像するイメージプレー
ン１４と有する。従って、後側方カメラ１３は、図３
（ｂ）に示すように、自車両後方にある自車線及び、自
車線と隣接する隣接車線などを監視領域とすることがで
きる。
【００３３】車両用危険判断装置は、撮像部１により得
た画像を記憶する記憶部２１と、撮像部１により得た画
像に基づいた処理及び、他車両との接触の危険性を判断
する処理などを実行するマイクロコンピュータＡ２２
（以下、μＣＯＭＡ２２）と、自車両の速度を検出して
μＣＯＭＡ２２に速度情報を供給する速度センサ２３
と、μＣＯＭＡ２２により他車両との接触の危険性あり
と判断されたとき、その旨を伝える警報を発生する警報
部２４とを有する。
【００３４】記憶部２１は、第１、第２フレームメモリ
２１ａ、２１ｂ及び、オプティカルフローメモリ２１ｃ
を有している。第１、第２フレームメモリ２１ａ、２１
ｂは、撮像部１により撮像された画像を例えば５１２×
５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行ｎ列の画
素データに変換したものを一時的に記憶すると共に、μ
ＣＯＭＡ２２に対して出力する。
【００３５】これらの第１又は第２フレームメモリ２１
ａ、２１ｂには、例えば第１フレームメモリ２１ａに時
間ｔ、第２フレームメモリ２１ｂに時間ｔ＋Δｔ、再び
第１フレームメモリ２１ａに時間ｔ＋２Δｔ…といった
ように、撮像部１により撮像された画像が所定時間Δｔ
毎に順次記憶される。オプティカルフローメモリ２１ｃ
には、所定時間Δｔ前後して得た２画像中の接近物の移
動量であるオプティカルフローを一時的に記憶する。
【００３６】μＣＯＭＡ２２は、予め定めらた制御プロ
グラムに従って各種演算を実行するＣＰＵ２２ａと、該
ＣＰＵ２２ａの制御プログラム及び、予め与えられる設
定値などを保持するＲＯＭ２２ｂと、ＣＰＵ２２ａの演
算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ２２
ｃとを有している。
【００３７】ＣＰＵ２２ａは、自車両周辺の道路構造に
応じて変化する情報を収集する情報収集処理（情報収集
手段としての働き）、後側方画像と左右側方画像との複
数の画像が入力されたとき、複数の画像の内から収集し
た情報に基づき監視する必要のある領域を撮像した画像
を選択する選択処理（選択手段としての働き）、所定時
間Δｔ前後して得た選択画像中の接近物の移動量をオプ
ティカルフローとして検出するオプティカルフロー検出
処理（接近度検出手段としての働き）及び、オプティカ
ルフローの大きさ又は位置に基づき接近車両との接触の
危険性を判断する危険判断処理（危険判断手段としての
働き）を行う。
【００３８】速度センサ２３は、車両が単位距離走行す
る毎にパルス信号を発生する走行センサ（図示せず）な
どを有し、走行センサからのパルス信号に基づき車両の
速度情報を検出する。この速度情報は、車両周辺の道路
構造に応じて変化する情報である。その理由としては、
車両速度は、例えば、自車両前方が見通しの悪い交差点
であったり、自車両前方に停止線があったり、又は自車
線の車幅の狭いなどといった道路構造のときは低下し、
自車線が高速道路などの道路構造であるときはが増加す
るからである。
【００３９】警報部２４は、ディスプレイ２４ａと、ス
ピーカ２４ｂとを有している。ディスプレイ２４ａは、
撮像部１により撮像しが画像を表示したり、或いは、μ
ＣＯＭＡ２２内のＣＰＵ２２ａが他車両との接触の危険
性有りと判断した際に、メッセージなどを表示して運転
者に対して危険を映像で知らせる。スピーカ２４ｂは、
音声ガイダンス或いは、警報音といった音声を発生して
運転者に対して危険を音声で知らせる。
【００４０】上述した構成の車両用周辺監視装置の動作
を図４に示すＣＰＵ２２ａの処理手順を示すフローチャ
ートを参照して以下説明する。まず、ＣＰＵ２２ａは、
例えばイグニッションスイッチのオンに応じて図示しな
い初期ステップに進み、ＲＡＭ２２ｃ内の後述する左側
方フラグＦ１、右側方フラグＦ２及び、後側方フラグＦ
２を０にリセットした後に、次のステップＳ１に進む。
【００４１】そして、ＣＰＵ２２ａは撮像部１から後側
方画像及び、左右側方画像の両画像が入力されているか
否かを判断する（ステップＳ１）。後側方カメラ１３及
び、左右側方カメラ１１の何れか一方しか接続されてお
らず、後側方画像又は、左右側方画像の何れか一方しか
入力がないときは（ステップＳ１でＮＯ）、入力されて
いる画像に応じたフラグを１にしてステップＳ４に進む
（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２においてＣ
ＰＵ２２ａは、左右側方画像のみが入力されていると
き、左右側方画像を選択するために左側方フラグＦ１を
１に、後側方画像のみが入力されているとき、後側方画
像を選択するために後側方フラグＦ３を１にする。
【００４２】このステップＳ１、２の処理により、例え
ば、後側方画像しか入力されていない、すなわち単一の
画像しか入力されていないとき又は、左右側方画像しか
入力されていない、すなわち２以上の画像が入力されて
いたとしても、左右側方画像のように、同時に監視する
必要のある領域を撮像した画像しか入力されていないと
きは、道路構造に関係なく、入力された画像を常時監視
することができる。
【００４３】一方、両画像が入力されている場合は（ス
テップＳ１でＹＥＳ）自車両周辺の道路構造に応じて変
化する情報を収集すると共に、収集した情報に基づき後
側方画像及び、側方画像の何れか１つを選択する情報収
集・選択処理を行う（ステップＳ３）。以下、情報収集
・選択処理の詳細について図５に示すＣＰＵ２２ａの処
理手順を示すフローチャートを参照して以下説明する。
まず、ＣＰＵ２２ａは、速度センサ２３からの速度情報
を収集し（ステップＳ３０１）、自車両の速度が例え
ば、３km/h以下であるか否かを判断する（ステップＳ３
０２）。
【００４４】車両速度が例えば、３km/h以下であった場
合は（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、自車両前方が見通
しの悪い交差点であったり、自車両前方に停止線があっ
たり、又は自車線の車幅の狭いなどといった道路構造で
あると判断し、自車両周辺がこのような道路構造であっ
た場合は、自車線と交差する側方道路から接近する他車
両などの接近物を検出する必要があるために、左側方フ
ラグＦ１を１にして、左側方画像を選択して、図４のス
テップＳ４に進む（ステップＳ３０３）。
【００４５】一方、車両速度が例えば、６０km/h以上で
あった場合は（ステップＳ３０２でＮＯかつ、ステップ
Ｓ３０４でＹＥＳ）、高速道路や、優先道路といった道
路構造であると判断し、このような道路構造を走行する
においては、車両の後続からの接近物を検出する必要が
あるために、後側方フラグＦ３を１にして、後側方画像
を選択して、図４のステップＳ４に進む（ステップ３０
５）。また、車両速度が３km/h以下でも、６km/h以上で
もない場合は（ステップＳ３０４でＮＯ）、側方監視領
域も後側方監視領域も監視する必要のない道路構造であ
ると判断してステップＳ１１に戻る。
【００４６】次に、図４のステップＳ４においては、左
右側方フラグＦ１、Ｆ２及び、後側方フラグＦ３の内、
１が代入されているフラグに応じた画像（以下、選択画
像という）を撮像部１から取り込み、第１フレームメモ
リ２１ａに格納する。そして時間Δｔ後、再び選択画像
を取り込み、第２フレームメモリ２１ｂに格納する（ス
テップＳ５）。
【００４７】そして、所定時間Δｔ前後して得た選択画
像中の接近物の移動量をオプティカルフローとして検出
するオプティカルフロー検出処理を行い、検出したオプ
ティカルフローをオプティカルフローメモリ２１ｃに格
納する（ステップＳ６）。
【００４８】以下、オプティカルフロー検出処理の詳細
について説明する。上述した従来で述べたように、選択
画像中、道路などが消失する点、すなわち上記ＦＯＥか
ら接近物は発散方向に移動することに着目し、オプティ
カルフローの検出として以下に示す方法を例示する。ま
ず、時間ｔでの選択画像において、着目する１点Ｐに対
し、この着目する１点を中心として上述したように設定
したＦＯＥから放射線の方向（すなわちＦＯＥと着目す
る１点Ｐを結ぶ方向）に細長い窓Ｗ１を設定する（図６
（ａ）参照）。
【００４９】次に、第２フレームメモリ２１ｂから取り
込んだ時間ｔ＋Δｔでの選択画像中において、窓Ｗ１に
対応する窓Ｗ２をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移
動しながら窓Ｗ１との相関値を計算する（図６（ｂ）参
照）。そして、相関値が最大となった窓Ｗ２の点Ｑを点
Ｐに対応する点、すなわち同一物上の点として求め、こ
の移動ＰＱを接近物の移動量であるオプティカルフロー
として検出し、オプティカルフローメモリ２１ｃに格納
する。
【００５０】なお、着目する１点としては、例えば隣接
する画素との輝度差が所定輝度以上ある画素が考えら
れ、ＦＯＥとしては、例えば選択画像中に撮像された道
路の両端に位置する例えば白線等を検出し、検出した白
線を延長して交わった点を設定することが考えられる。
その後、ＣＰＵ２２ａは、オプティカルフローメモリ２
１ｃに格納されたオプティカルフローの大きさに基づい
て他車両との接触の危険性を判断する危険判断処理う
（ステップＳ７）。
【００５１】危険判断処理により接触の危険有りと判断
された場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、その旨を伝える
ための警報音声信号及び、警報画像信号を警報部２４に
出力する警報処理を行った後、ステップＳ１０に進む
（ステップＳ９）。これらの信号を受けて警報部２４内
では、ディスプレイ２４ａが「接近他車両有り」を表示
したり、スピーカ２４ｂが「接近他車両があります」と
ガイダンスをしたりする。
【００５２】一方、危険判断処理により他車両との接触
の危険性なしと判断された場合（ステップＳ８でＮ
Ｏ）、直ちにステップＳ１０に進む。ステップＳ８にお
いては、右側方フラグＦ１が１であるか否かを判断す
る。ステップＳ２又は、ステップＳ３の処理により、左
側方フラグＦ１が１となっているときは（ステップＳ１
０でＹＥＳ）、次に右側方監視領域を監視するために左
側方フラグＦ１を０、右側方フラグＦ２を１にしてステ
ップＳ２に戻る（ステップＳ１１）。このステップＳ１
１により、左側方画像について処理が行われた後は、自
動的に右側方画像について処理が行われる。
【００５３】一方、ステップＳ２又は、ステップＳ３の
処理により、後側方監視フラグＦ２が１であったり、左
右側方の監視が終了して右側方フラグＦ２が１であった
ときは（ステップＳ１０でＮＯ）、左右側方フラグＦ
１、Ｆ２及び、後側方フラグＦ３を０にリセットしてス
テップＳ１に戻る（ステップＳ１２）。
【００５４】上述したように、後側方画像又は、左右側
方画像の内から道路構造に応じて変化する速度情報に基
づき選択した画像について処理することにより、単一の
ＣＰＵ２２ａで後側方画像及び、左右側方画像の両者を
処理する場合であっても、監視する必要がある領域を撮
像した画像についてのみ処理が行われるため、接近物の
検出精度が低下することなく、安価に、かつ正確に車両
周辺の接近物との接触の危険性を判断することができ
る。
【００５５】また、道路構造に応じて変動する情報とし
て、車両に搭載された速度センサ２３からの速度情報を
流用しているため、別途に情報を出力する手段を設ける
必要がないため、コストダウンを図ることができる。
【００５６】第２実施例 なお、上述した第１実施例では、車両の速度情報を道路
構造に応じて変化する情報として収集していた。ところ
で、従来より側方監視は主に、両側方画像をディスプレ
イ２４ａに表示させて、その表示を運転者が見ながら行
う監視装置が主流であった。
【００５７】そして、この監視装置の中には、例えば、
速度が３km/h以下になったとき、車両前方に見通しの悪
い交差点があるなど、車両周辺の道路構造が所定構造と
なったと判断して、自動的に左右撮像カメラ１１をオン
して左右側方画像を入力すると共に、入力した左右側方
画像をディスプレイ２４ａに表示させる装置もある。そ
こで、車両周辺の道路構造に応じて変化する情報とし
て、この監視装置からの左右側方画像の入力情報を流用
して収集することも考えられる。上述したように、入力
情報を収集すれば、別途に情報を出力する手段を設ける
必要がないため、コストダウンを図ることができる。
【００５８】第３実施例 また、速度情報の代わりに車両に搭載されたカーナビゲ
ーション装置２５からの情報を流用して画像を選択して
もよい。以下、カーナビゲーション装置２５を流用した
車両用危険判断装置を組み込んだ車両用周辺監視装置に
ついて説明する。
【００５９】カーナビゲーション装置２５は、上述した
図２に示すように、ＧＰＳアンテナ２５ａを介して地球
上の現在の位置を示す現在位置情報を受信するＧＰＳレ
シーバ２５ｂ（情報取得手段）と、道路構造を含む道路
情報を有する地図情報が記憶されている地図データベー
ス２５ｃと、目的地までの自車両の経路演算などを行う
μＣＯＭＢ２５ｄとを有する。μＣＯＭＡ２２には、上
記ＧＰＳレシーバ２５ｂからの現在位置情報と、地図デ
ータベース２５ｃからの地図情報と、μＣＯＭｂ２５ｄ
からの経路情報が出力されている。
【００６０】上述した構成の第３実施例の車両用周辺監
視装置は、情報収集・選択処理以外は上記第１実施例と
同様に動作する。そこで、以下、図７のＣＰＵ２２ａの
情報収集・選択処理の手順を示すフローチャートを参照
して動作を説明する。まず、ＣＰＵ２２ａは、ＧＰＳレ
シーバ２５ａから現在位置情報を読み取り（ステップＳ
３０６）、読み取った現在位置情報に対する、自車両周
辺の道路情報を地図データベース２５ｃから読み取る
（ステップＳ３０７）。このステップＳ３０７によりＣ
ＰＵ２２ａは読取手段として働く。
【００６１】次に、読み取った道路情報と、μＣＯＭＢ
２５ｄからの経路情報とに基づき、自車両前方に見通し
の悪い交差点や、一旦停止線があったり、自車両が走行
している道路の道幅が狭かったり、駐車場や、施設から
道路への出口であるような道路構造であり、車両の両側
方の領域を監視する必要があると判断できるときは（ス
テップＳ３０８でＹＥＳ）、左右側方画像を選択するた
め、まず左側方フラグＦ１を１にして、左側方画像を選
択する（ステップＳ３０９）。
【００６２】一方、上述した場合以外は、後側方を監視
する必要があると判断して（ステップＳ３０８でＮ
Ｏ）、後側方画像を選択するため、後側方画像フラグＦ
３を１にして、後側方画像を選択する（ステップＳ３１
０）。
【００６３】上述したように、地図データベース２５ｃ
から読み込んだ自車両周辺の道路情報を道路構造に応じ
て変化する情報として収集することにより、車両に搭載
されたカーナビゲーション装置が有する地図データベー
ス２５ｃと、ＧＰＳレシーバ２５ｂとを流用して情報を
収集することができるので、別途に道路構造に応じた情
報を出力する手段を設ける必要がないため、構造が簡単
となりより一層コストダウンを図ることができる。しか
も、道路構造を含んだ道路情報を情報として収集するこ
とにより、道路構造に正確に応じた情報の収集をするこ
とができるので、より一層正確に接近物との接触の危険
性を判断することができる。
【００６４】なお、μＣＯＭＢ２５ｄが現在位置に対す
る道路情報を地図データベース２５ｃから読み取り、読
み取った道路情報を出力するものであれば、上述した第
３実施例のようにＣＰＵ２２ａ内で道路情報を読み取る
処理を行うことなく、μＣＯＭ２５ｄが出力する道路情
報を収集するだけでよい。
【００６５】また、上述した第１〜第３実施例では、Ｃ
ＰＵ２２ａによりオプティカルフロー検出処理を行うこ
とにより接近度検出手段として働いていたが、例えば、
所定距離離れた２台のカメラを用いるステレオ方式によ
り物体の距離を検出して、検出した物体の距離に基づい
て接近物の接近度を検出する処理を行うことことにより
接近度検出手段として働いても良い。
【００６６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、自車両周辺の道路構造に応じて監視を必要
とする領域は決定することに着目し、複数の画像の内か
ら道路構造に応じて変化する情報に基づき選択された画
像について処理することにより、単一の接近度検出手段
により複数の画像を処理する場合であっても、監視する
必要がある領域を撮像した画像のみ画像処理が行われる
ため、接近物の検出精度が低下することがないので、安
価に、かつ正確に周囲の接近物との接触の危険性を判断
することができる車両用危険判断装置を得ることができ
る。
【００６７】請求項２記載の発明によれば、自車両前方
に見通しの悪い交差点などの道路構造があるときは、左
右側方監視領域を監視する必要があり、高速道路などの
道路構造である場合には後側方監視領域を監視する必要
があることに変化することに着目し、後側方画像と左右
側方画像の内から道路構造に応じて変化する情報に基づ
き選択された画像について処理することにより、単一の
接近度検出手段２２ａ−３によって後側方画像と左右側
方画像との両者を処理する場合であっても、監視する必
要がある領域を撮像した画像のみ画像処理が行われるた
め、接近物の検出精度が低下することがないので、安価
に、かつ正確に自車両の後側方及び、左右側方からの接
近物との接触の危険性を判断することができる車両用危
険判断装置を得ることができる。
【００６８】請求項３記載の発明によれば、自車両に搭
載された速度センサを流用して情報を収集することがで
きるので、別途に道路構造に応じた情報を出力する手段
を設ける必要がないため、構造が簡単となってより一層
安価な車両用危険判断装置を得ることができる。
【００６９】請求項４記載の発明によれば、所定構造の
とき入力する画像の入力情報を流用して情報を検出する
ことができるので、別途に道路構造に応じた情報を出力
する手段を設ける必要がないため、構造が簡単となりよ
り一層安価な車両用危険判断装置を得ることができる。
【００７０】請求項５記載の発明によれば、車両に搭載
されたカーナビゲーション装置が有する地図記憶手段
と、情報取得手段とを流用して情報を収集することがで
きるので、別途に道路構造に応じた情報を出力する手段
を設ける必要がないため、構造が簡単となりより一層コ
ストダウンを図ることができる。しかも、道路構造を含
んだ道路情報を情報として収集することにより、道路構
造に正確に応じた情報の収集をすることができるので、
より一層正確に接近物との接触の危険性を判断すること
ができる車両用危険判断装置を得ることができる。
【００７１】請求項６記載の発明によれば、左右側方画
像といった同時に監視する必要がある領域を撮像した画
像又は、単一の画像しか入力がないときは、道路構造に
応じて選択することなく、入力された画像について常時
処理することができる車両用危険判断装置を得ることが
できる。
【００７２】請求項７記載の発明によれば、自車両周辺
の道路構造に応じて監視を必要とする領域は決定するこ
とに着目し、複数の画像の内から道路構造に応じて変化
する情報に基づき選択された画像について処理すること
により、単一の接近度検出手段により複数の画像を処理
する場合であっても、監視する必要がある領域を撮像し
た画像のみ画像処理が行われるため、接近物の検出精度
が低下することがないので、安価に周囲を監視すること
ができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用危険判断装置及び、車両用周辺
監視装置の基本構成図を示す図である。
【図２】本発明の車両用危険判断装置を組み込んだ車両
用周辺監視装置の一実施の形態を示す図である。
【図３】図１に示す後側方カメラ、右側方カメラ及び、
左右側方カメラの取付位置を説明するための図である。
【図４】図１に示すＣＰＵの処理手順を説明するための
フローチャートである。
【図５】第１実施例におけるＣＰＵの情報収集・選択処
理を行う手順を説明するためのフローチャートとであ
る。
【図６】図４のオプティカルフロー検出処理を説明する
ための図である。
【図７】第３実施例におけるＣＰＵの情報収集・選択処
理を行う手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】カメラによって得られる後側方の道路画像の変
化を説明するための図である。
【符号の説明】
２２ａ−１ 情報収集手段（ＣＰＵ） ２２ａ−２ 選択手段（ＣＰＵ） ２２ａ−３ 接近度検出手段（ＣＰＵ） ２２ａ−４ 危険判断手段（ＣＰＵ） ２３ 速度センサ ２５ｃ 地図記憶手段（地図データベース） ２５ｂ 情報取得手段（ＧＰＳレシーバ） ２２ａ−５ 読込手段（ＣＰＵ） １ 撮像手段（撮像部）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｃ ６２８Ｆ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｆターム(参考） 5B057 AA06 AA16 BA02 CH11 DA15 DC32 5C054 AA05 CA04 CC03 CH01 FA00 FC13 FE28 FF03 HA30 5H180 AA01 CC04 LL02 LL04 LL07

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両周辺の道路構造に応じて変化する
    情報を収集する情報収集手段と、 異なる監視領域を撮像した複数の画像が入力されたと
    き、前記複数の画像の内から監視する必要のある領域を
    撮像した画像を前記情報に基づき選択する選択手段と、 前記選択された画像を処理して、接近物の接近度を検出
    する接近度検出手段と、 前記接近度に基づき前記接近物との接触の危険性を判断
    する危険判断手段とを備えることを特徴とする車両用危
    険判断装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用危険判断装置にお
    いて、 前記複数の画像は、車両の後側方監視領域を撮像して得
    た後側方画像と、車両の左右側方監視領域を撮像して得
    た左右側方画像とであることを特徴とする車両用危険判
    断装置。
  3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の車両用危険判断装
    置において、 自車両の速度を検出する速度センサを更に備え、 前記情報収集手段は、前記速度を前記情報として収集す
    ることを特徴とする車両用危険判断装置。
  4. 【請求項４】 請求項１〜３何れか１項記載の車両用危
    険判断装置において、 前記複数の画像は、自車両周辺の道路構造が所定構造と
    なったときのみ入力する画像を含み、 前記情報収集手段は、前記画像の入力情報を前記情報と
    して収集することを特徴とする車両用危険判断装置。
  5. 【請求項５】 請求項１〜４何れか１項記載の車両用危
    険判断装置において、 前記道路構造を含む道路情報を有する地図情報を記憶す
    る地図記憶手段と、自車両の現在位置を示す現在位置情
    報を得る情報取得手段と、 該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車両の
    現在位置周辺の道路情報を前記地図記憶手段から読み込
    む読込手段とを更に備え、 前記情報収集手段は、前記読込手段が読み込んだ道路情
    報を前記情報として収集することを特徴とする車両用危
    険判断装置。
  6. 【請求項６】 請求項１〜５何れか１項記載の車両用危
    険判断装置において、前記選択手段は、前記複数の画像
    の内、同時に監視する必要がある領域を撮像した画像又
    は、単一の画像しか入力がないとき、前記入力された画
    像を常時選択することを特徴とする車両用危険判断装
    置。
  7. 【請求項７】 自車両周辺の道路構造に応じて変化する
    情報を収集する情報収集手段と、 異なる監視領域を撮像して複数の画像を得る撮像手段
    と、 前記複数の画像の内から監視する必要のある画像を前記
    情報に基づき選択する選択手段と、 前記選択された画像を処理して、接近物の接近度を検出
    する接近度検出手段と、 前記接近度に基づき前記接近物との接触の危険性を判断
    する危険判断手段とを備えることを特徴とする車両用周
    辺監視装置。
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