JP2001195699A - 車両用周辺監視装置及び、車両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

車両用周辺監視装置及び、車両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体

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JP2001195699A
JP2001195699A JP2000005597A JP2000005597A JP2001195699A JP 2001195699 A JP2001195699 A JP 2001195699A JP 2000005597 A JP2000005597 A JP 2000005597A JP 2000005597 A JP2000005597 A JP 2000005597A JP 2001195699 A JP2001195699 A JP 2001195699A
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正樹 斉藤
Naoto Ishikawa
直人 石川
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両と物体との互いの動きに基づいて衝突の
危険性を判断することにより、正確に車両と物体との衝
突の危険性を判断することができる車両用側方監視装置
を提供する。 【解決手段】 物体検出手段５１ａが車両側方にある物
体の位置を所定時間毎に検出し、物体予想軌跡算出手段
５１ｂが所定時間毎に検出した物体の位置に基づき予想
軌跡を算出し、車両予想軌跡算出手段５１ｃが車両の予
想軌跡を算出し、危険判断手段５１ｄが算出された物体
の予想軌跡と、車両の予想軌跡とに基づき、車両と物体
との衝突の危険性があるか否かを判断する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用周辺監視装置
及び、車両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記
録媒体に係わり、特に、車両走行時に、車両周辺の歩行
者や自転車などの物体を監視して、運転者の安全確認を
支援するための車両用周辺監視方法及び該コンピュータ
によって車両と物体との衝突の危険性を判断するための
処理プログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両が走行時、その周辺はフェンダーミ
ラーや、バックミラーで視野を補ったとしても、運転者
の視野内に入らない範囲がある。特に、トラックやバス
等の高い大型車になるほど、車両上の運転者の周辺には
死角が多くなる。従って、例えば右ハンドルの車両が左
折時に、子供のような背丈の低い物体が歩道を横断しよ
うとして車両の側方を車両に向かって歩いていたとして
も、視野に入らず巻き込んでしまう等の事故を引き起こ
す恐れがあった。そこで、従来、バス等の大型車両に設
置したカメラから得られる側方の画像により側方の視界
を確保し、左折時、右折時などの周辺監視を行う車両用
周辺監視装置があった。
【０００３】しかしながら、上記車両用周辺監視装置
は、運転者がディスプレイを目視して安全確認を行わな
ければならず、安全確認を行う際に危険が伴うという問
題があった。このような問題を解決するために、以下に
説明するような巻込事故防止装置が提案されている。す
なわち、この巻込事故防止装置は、車両の側方に設けら
れたカメラで撮像された画像に基づき車両付近の所定領
域に物体があるか否かを判断し、有りと判断したときに
ハンドル操作やウインカー操作が行われていれば、物体
を巻き込む可能性がある旨の警報を発生するものであ
る。このようにすることにより上記巻込事故防止装置
は、運転者にディスプレイの目視による安全確認を不要
とするとともに、警報によって巻き込みの危険性を伝え
ることができるため走行中の安全をより向上させること
ができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、物体が歩行
者や自転車など移動するものである場合は、たとえ車両
付近に物体があったとしても、物体の移動方向が車両か
ら離れていく方向であれば、全く車両と物体とが接触す
る危険性がないときがある。また逆に、車両付近に物体
がない場合でもあっても、物体の移動方向が車両に近づ
いていく方向であれば、車両と物体とが衝突する危険性
が十分ある場合もある。すなわち、車両と物体との衝突
の危険性は、単に車両と物体との距離に応じるとは一概
には言えない。
【０００５】しかしながら、上述した巻込事故防止装置
は、右折や左折を行うときに、単に車両付近の所定領域
に物体があるか否かにより巻き込み、すなわち衝突の危
険性を判断しているだけに過ぎず、正確に衝突の危険性
を検出することができないという問題があった。
【０００６】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、車両と物体との互いの動きに基づいて衝突の危
険性を判断することにより、正確に車両と物体との衝突
の危険性を判断することができる車両用周辺監視装置及
び、正確に車両と物体との衝突の危険性を判断するため
の処理プログラムが記録された車両用衝突危険判断処理
プログラムを記録した記録媒体を提供することを課題と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１の基本構成図に
示すように、車両周辺にある物体の位置を所定時間毎に
検出する物体位置検出手段５１ａと、前記物体位置検出
手段により所定時間毎に検出した物体の位置に基づき予
想軌跡を算出する物体予想軌跡算出手段５１ｂと、車両
の予想軌跡を算出する車両予想軌跡算出手段５１ｃと、
前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された車両
の予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の
危険性があるか否かを判断する危険判断手段５１ｄとを
備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【０００８】請求項１記載の発明によれば、物体位置検
出手段５１ａが車両周辺にある物体の位置を所定時間毎
に検出し、物体予想軌跡算出手段５１ｂが所定時間毎に
検出した物体の位置に基づき予想軌跡を算出し、車両予
想軌跡算出手段５１ｃが車両の予想軌跡を算出し、危険
判断手段が算出された物体の予想軌跡と、車両の予想軌
跡とに基づき、車両と物体との衝突の危険性があるか否
かを判断する。従って、物体及び車両の両者の予想軌跡
に基づき衝突の危険判断をすることにより、車両の予想
軌跡だけでなく、物体の予想軌跡も考慮した衝突の危険
判断をすることができる。
【０００９】請求項２記載の発明は、前記物体の速度を
検出する物体速度検出手段５１ｅと、前記車両の速度を
検出する車両速度検出手段３とを更に備え、前記危険判
断手段は、前記物体の予想軌跡及び、速度に基づき算出
した物体予想位置と、前記車両の予想軌跡及び、速度に
基づき算出した車両予想位置とに基づき車両と物体との
衝突の危険性を判断することを特徴とする請求項１記載
の車両用周辺監視装置に存する。
【００１０】請求項２記載の発明は、物体速度検出手段
５１ｅが、物体の速度を検出する。車両速度検出手段３
が車両の速度を検出する。危険判断手段５１ｄが、物体
の予想軌跡及び、速度に基づき算出した物体予想位置
と、車両の予想軌跡及び、速度に基づき算出した車両予
想位置とに基づき車両と物体との衝突の危険性を判断す
る。従って、物体の予想軌跡及び、速度に基づき算出し
た物体予想位置と、車両の予想軌跡及び、速度に基づき
算出した車両予想位置とに基づき衝突の危険性を判断す
ることにより、車両及び、物体の移動方向を表す予想軌
跡だけでなく、車両及び、物体の速度も考慮して衝突の
危険判断をすることができる。
【００１１】請求項３記載の発明は、車両に搭載され、
車両周辺を監視するとともに、周囲の状況を表す監視信
号を出力する監視手段１を有し、前記監視信号に基づい
て前記監視手段の位置及び、監視方向を基準とした座標
上の物体の位置を所定時間毎に検出する物体位置検出手
段５１ａと、車両の走行に応じて所定時間の間に移動す
る前記監視手段の位置及び、監視方向の移動量を検出す
る移動量検出手段５１ｇと、前記物体位置検出手段によ
り所定時間相前後して検出した前記座標上の物体の位置
と、前記移動量とに基づき物体の実軌跡を算出し、該算
出した物体の実軌跡に基づいて前記物体の予想軌跡を算
出する物体予想軌跡算出手段５１ｂと、車両の予想軌跡
を算出する車両予想軌跡算出手段５１ｃと、前記算出さ
れた物体の予想軌跡と、前記算出された車両の予想軌跡
とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の危険性があ
るか否かを判断する危険判断手段５１ｄとを備えたこと
を特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【００１２】請求項３記載の発明によれば、物体位置検
出手段５１ａが、車両に搭載され、車両周辺を監視する
とともに、周囲の状況を表す監視信号を出力する監視手
段１を有し、その監視信号に基づいて監視手段１の位置
及び、監視方向を基準とした座標上の物体の位置を所定
時間毎に検出する。移動量検出手段５１ｇが、車両の走
行に応じて所定時間の間に移動する監視手段１の位置及
び、監視方向の移動量を検出する。物体予想軌跡算出手
段５１ｂが、物体位置検出手段５１ａにより相前後して
検出した物体の位置と移動量とに基づき物体の実軌跡を
算出する。このため、車両が移動していても車両に搭載
された監視手段の信号から物体の実軌跡を算出すること
ができる。さらに、物体予想軌跡算出手段５１ｂは、物
体の実軌跡に基づいて物体の予想軌跡を算出する。危険
判断手段５１ｄが算出された物体の予想軌跡と、算出さ
れた車両の予想軌跡とに基づき、車両と物体との衝突の
危険性があるか否かを判断する。従って、物体及び車両
の両者の予想軌跡に基づき衝突の危険判断をすることに
より、車両の予想軌跡だけでなく、物体の予想軌跡も考
慮した衝突の危険判断をすることができる。
【００１３】請求項４記載の発明は、前記監視手段は、
所定距離離れた位置から車両周辺を撮像して得た複数の
画像信号を前記監視信号として出力する撮像手段であ
り、前記物体位置検出手段は、前記撮像手段により出力
される複数の画像信号に基づいて物体の位置を検出する
ことを特徴とする請求項３記載の車両用周辺監視装置に
存する。
【００１４】請求項４記載の発明によれば、物体位置検
出手段５１ａにおいて、監視手段１である撮像手段によ
り得た所定距離離れた位置から撮像して得た複数の画像
信号に基づいて物体の位置を検出する。従って、撮像手
段により撮像された複数の画像に基づいて物体の位置を
検出することにより、撮像手段の撮像可能な範囲内を監
視することができ、広範囲にわたって監視することがで
きる。
【００１５】請求項５記載の発明は、前記物体位置検出
手段は、前記撮像手段により複数の物体が撮像されたと
き、各物体の前記座標上の位置を検出し、前記物体予想
軌跡算出手段は、各物体についての予想軌跡を識別可能
に算出し、前記危険判断手段は、前記算出された各物体
の予想軌跡と、前記算出された車両の予想軌跡とに基づ
き、前記車両と前記物体との衝突の危険性があるか否か
を判断することを特徴とする請求項４記載の車両用周辺
監視装置に存する。
【００１６】請求項５記載の発明によれば、物体位置検
出手段５１ａが、撮像手段により複数の物体が撮像され
たとき、各物体の座標上の位置を検出し、物体予想軌跡
算出手段５１ｂが、各物体について予想軌跡を識別可能
に算出し、危険判断手段５１ｄが、算出された各物体の
予想軌跡と、算出された車両の予想軌跡とに基づき、車
両と物体との衝突の危険性があるか否かを判断する。従
って、物体が複数あったとしても、それぞれの物体に着
目して衝突危険判断をすることができる。
【００１７】請求項６記載の発明は、前記算出した実軌
跡に基づいて前記物体の速度を検出する物体速度検出手
段５１ｅと、前記車両の速度を検出する車両速度検出手
段３とを更に備え、前記危険判断手段は、前記物体の予
想軌跡及び、速度に基づき算出した物体予想位置と、前
記車両の予想軌跡及び、速度に基づき算出した車両予想
位置とに基づき車両と物体との衝突の危険性を判断する
ことを特徴とする請求項４又は５何れか記載の車両用周
辺監視装置に存する。
【００１８】請求項６記載の発明によれば、物体速度検
出手段５１ｄが、算出した実軌跡に基づいて物体の速度
を検出する。車両速度検出手段３が車両の速度を検出す
る。危険判断手段５１ｄが、物体の予想軌跡及び、速度
に基づき算出した物体予想位置と、車両の予想軌跡及
び、速度に基づき算出した車両予想位置とに基づき車両
と物体との衝突の危険性を判断する。従って、物体の予
想軌跡及び、速度に基づき算出した物体予想位置と、車
両の予想軌跡及び、速度に基づき算出した車両予想位置
とに基づき衝突の危険性を判断することにより、車両及
び、物体の移動方向を表す予想軌跡だけでなく、車両及
び、物体の速度も考慮して衝突の危険判断をすることが
できる。
【００１９】請求項７記載の発明は、前記危険判断手段
が危険と判断したとき、その旨を伝える警報を発生する
警報発生手段５１ｈとを更に備えたことを特徴とする請
求項１〜６何れか記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２０】請求項７記載の発明によれば、警報発生手
段５１ｈが、危険判断手段５１ｄが危険と判断したと
き、その旨を伝える警報を発生するので、運転者に物体
との衝突の危険性があることを予め伝えることができ
る。
【００２１】請求項８記載の発明は、前記危険判断手段
が危険と判断したとき、前記物体予想位置及び前記車両
予想位置に基づき衝突予想時間を算出する衝突予想時間
算出手段５１ｆと、前記算出した衝突予想時間に応じた
多段階警報を発生する警報発生手段５１ｈとを更に備え
ることを特徴とする請求項２又は５記載の車両用周辺監
視装置に存する。
【００２２】請求項８記載の発明によれば、衝突予想時
間算出手段５１ｆが、危険判断手段５１ｄが危険と判断
したとき、物体予想位置及び車両予想位置に基づき衝突
予想時間を算出し、警報発生手段５１ｈが、算出した衝
突予想時間に応じた多段階警報を発生する。従って、運
転者に物体との衝突の危険性を予め伝えることができ
る。しかも、衝突予想時間に応じた多段階警報を行うこ
とにより、衝突の危険度も予め伝えることができる。
【００２３】請求項９記載の発明は、コンピュータによ
って車両と物体との衝突の危険性を判断するための処理
プログラムを記録した記録媒体であって、該処理プログ
ラムはコンピュータに車両周辺にある物体の位置を所定
時間毎に検出させ、該所定時間毎に検出した物体の位置
に基づき予想軌跡を算出させ、車両の予想軌跡を算出さ
せ、前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された
車両予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突
の危険性があるか否かを判断させることを特徴とする車
両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体に
存する。
【００２４】請求項９記載の発明によれば、算出された
物体の予想軌跡と、車両の予想軌跡とに基づき、車両と
物体との衝突の危険性があるか否かを判断する。従っ
て、物体及び車両の両者の予想軌跡に基づき衝突の危険
判断をすることにより、車両の予想車両の予想軌跡だけ
でなく、物体の予想軌跡も考慮した衝突の危険判断をす
ることができる。
【００２５】請求項１０記載の発明は、コンピュータに
よって車両と物体との衝突の危険性を判断するための処
理プログラムを記録した記録媒体であって、該処理プロ
グラムはコンピュータに、車両周辺を監視するととも
に、車載された監視手段から出力される周辺の状況を表
す監視信号を取り込ませ、前記監視信号に基づいて前記
座標上の物体の位置を所定時間毎に検出させ、車両の走
行に応じて所定時間の間に移動する監視手段の位置及
び、監視方向の移動量を検出させ、所定時間相前後して
検出した前記座標上の物体の位置と、前記移動量とに基
づき物体の実軌跡を算出させ、該算出した実軌跡に基づ
いて前記物体の予想軌跡を算出させ、車両の予想軌跡を
算出させ、前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出
された車両の予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体
との衝突の危険性があるか否かを判断させることを特徴
とする車両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記
録媒体に存する。
【００２６】請求項１０記載の発明によれば、所定時間
前後して検出した監視手段の位置及び、監視方向を基準
とした座標上の物体の位置と、所定時間の間に車両の走
行に応じて移動する監視手段の位置及び、監視方向の移
動量とに基づき物体の実軌跡を算出させる。このため、
車両の移動に伴って監視手段が移動しても車両に搭載さ
れた監視手段からの信号に基づいて物体の実軌跡を算出
することができる。そして、物体の実軌跡に基づいて算
出された予想軌跡と、車両の予想軌跡とに基づき、車両
と物体との衝突の危険性があるか否かを判断させる。従
って、物体及び車両の両者の予想軌跡に基づき衝突の危
険判断をすることにより、車両の予想車両の予想軌跡だ
けでなく、物体の予想軌跡も考慮した衝突の危険判断を
することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図２は本発明の車両用周辺監視装
置を示している。同図において、１は車両に搭載され、
車両周辺を監視するための撮像部、２は車両の回転情報
を検出する舵角検出部と、３は車両の速度情報を検出す
る速度検出部、４は画像情報などを蓄える記憶部、５は
各種演算処理を実行するマイクロコンピュータ（以下、
μＣＯＭという。）、６はメッセージなどを表示する表
示部、７は警報音あるいは音声ガイダンスを発生する音
声指示部である。
【００２８】上記撮像部１は、車両に搭載された右側Ｃ
ＣＤカメラ１１Ｒ及び、左側ＣＣＤカメラ１１Ｌと、右
側ＣＣＤカメラ１１Ｒ（＝撮像手段）により撮像された
映像情報を投影する右側イメージプレーン１２Ｒと、左
側ＣＣＤカメラ１１Ｌ（＝撮像手段）により撮像された
映像情報を投影する左側イメージプレーン１２Ｌとを有
している。そしてこの撮像部１は、図３に示すように、
車両１００の側方前方部の高さＨの位置に、車両側方に
向けて取り付けられている。そして撮像部１を構成する
一対のＣＣＤカメラ１１は、所定距離隔てて互いに平行
に且つ俯角θSで取り付けられている。これによりこの
撮像部１は車両の前側方の監視領域１００ａ〔１００ａ
（１１Ｒ）及び１００ａ（１１Ｌ）〕を撮像する。
【００２９】舵角検出部２は、ハンドルの回転量及び回
転方向を検出するハンドル舵角センサや操舵輪（一般的
に前輪）の操舵角を検出する操舵角センサ（いずれも図
示せず）などにより構成され、これらのセンサからの検
出信号により車両の転回方向及び操舵角を転回情報とし
て出力する。速度検出部３は、単位距離走行するごとに
パルス信号を出力する走行センサ（図示せず）などによ
り構成され、この走行センサからのパルス信号に基づい
て算出した車両速度を速度情報として出力し、車両速度
検出手段として働く。
【００３０】記憶部４は、撮像部１の右側イメージプレ
ーン１２Ｒに投影された映像情報を右側画像信号として
一時的に蓄える右側フレームメモリ４１Ｒと、同じく左
側イメージプレーン１２Ｌに投影された映像情報を左側
画像信号として一時的に蓄える左側フレームメモリ４１
Ｌと、後述する差分画像、微分画像及びエッジ画像をそ
れぞれ保持する差分画像メモリ４２、微分画像メモリ４
２及びエッジ画像メモリ４４とを有している。そしてこ
れらの各メモリ４１〜４５はｍ行ｎ列の構成を有し、例
えば５１２画素（ｍ）×５１２画素（ｎ）のメモリとし
て構成されている。そして、このメモリを構成する各画
素には、例えば２５６階調の輝度値データが格納されて
いる。
【００３１】μＣＯＭ５は、車両と物体との衝突の危険
性を判断するための動作プログラムを記録した記録媒体
としてのＲＯＭ５２と、この動作プログラムに従って動
作するＣＰＵ５１と、ＣＰＵ５１の動作時において必要
な情報を一時格納するＲＡＭ５３とを有している。表示
部６は、ディスプレイ６１を有し、このディスプレイ６
１はＣＰＵ５１から出力された表示画像信号に基づい
て、カメラ１１により撮像した画像を表示したりあるい
は運転者に対するメッセージを表示したりする。音声指
示部７は、ＣＰＵ５１から出力されたブザー音信号ある
いは音声ガイダンス信号に基づいて、スピーカ７１から
ブザー音あるいは音声ガイダンスを出力する。
【００３２】また、μＣＯＭ５内のＣＰＵ５１は、撮像
部１の右側及び、左側フレームメモリ４１Ｒ及び、４１
Ｌに蓄えられている画像信号に基づき、ＣＣＤカメラ１
１の搭載位置を基準にして設定された座標上の物体の位
置を所定時間Δｔ毎に検出する物体位置検出処理（物体
位置検出手段としての働き）、車両の走行に応じて所定
時間Δｔの間に移動するＣＣＤカメラ１１の移動軌跡に
基づき、ＣＣＤカメラ１１の位置及び、監視方向の移動
量を検出する移動量検出処理（移動量検出手段としての
働き）、所定時間Δｔ前後して検出した物体の位置と移
動量検出処理により検出した移動量とに基づき物体の実
軌跡を算出し、算出した物体の実軌跡に基づいて物体の
予想軌跡を算出する物体予想軌跡算出処理（物体予想軌
跡算出手段としての働き）、物体予想軌跡算出処理によ
り算出された実軌跡に基づき物体の速度を検出する物体
速度検出処理及び、物体予想軌跡と物体速度とに基づき
ΔＴ１、ΔＴ２、……ΔＴｎ後の物体の予想位置を算出
する物体予想位置算出処理を行う。
【００３３】さらにＣＰＵ５１は、舵角検出部２からの
回転情報に基づき車両予想軌跡を算出する車両予想軌跡
算出処理（車両予想軌跡算出手段としての働き）、車両
予想軌跡と速度検出部３からの速度情報とに基づきΔＴ
１、ΔＴ２、……ΔＴｎ後の車両の予想位置を算出する
車両予想位置算出処理、算出された物体予想位置と車両
予想位置とに基づき、車両と物体との衝突の危険性があ
るか否かを判断する危険判断処理（危険判断手段として
の働き）及び、危険判断処理により衝突の危険性ありと
判断したとき、その旨を伝える警報を発生する警報発生
処理（警報発生手段としての働き）とを行う。
【００３４】上述した構成の車両用周辺監視装置の動作
を図４のフローチャートを参照して以下説明する。ＣＰ
Ｕ５１は例えば図示しないイグニッションスイッチのオ
ンによって動作を開始し、図示しない初期ステップにお
いて、μＣＯＭ５内のＲＡＭ５３に形成した各種のエリ
アの初期設定を行ってからその最初のステップＳ１に進
む。
【００３５】ステップＳ１においてＣＰＵ５１は、時間
ｔにおいて撮像部１により撮像された映像信号を、一旦
イメージプレーン１２Ｒ及び１２Ｌに投影した後、右側
フレームメモリ４１Ｒ及び左側フレームメモリ４１Ｌに
それぞれ画像信号、すなわち各画素毎の輝度値データと
して格納する。次いでステップＳ２に進み、ステップＳ
１で格納された画像信号に基づいて物体の有無を検出す
る物体有無検出処理を行う。
【００３６】その後ステップＳ３に進み、ステップＳ２
の物体有無検出処理により物体有りが検出されたか否か
を判定する。そして、物体有りが検出されれば、ステッ
プＳ３の判定がＹＥＳとなり、次のステップＳ４に進み
時間ｔにおける車両に搭載されたＣＣＤカメラ１１の搭
載位置を基準として設定された座標上の物体の位置を算
出する物体位置検出処理を行う。一方、ステップＳ２に
おいて物体有りが検出されなければステップＳ３の判定
がＮＯとなり、直ちにステップＳ６に進む。
【００３７】ここで、ステップＳ２の上記物体有無検出
処理及び、ステップＳ４の物体位置検出処理の詳細につ
いて説明する。まず、物体有無検出処理においてＣＰＵ
５１は、背景画像（高さ「０」の画像）の除去、物体の
エッジ画像の生成などの処理を行う。これら背景画像除
去及び物体エッジ画像生成の処理の説明を容易にするた
めに、ステップＳ４の物体位置検出処理について先に説
明する。
【００３８】上記撮像部１すなわちＣＣＤカメラ１１
は、図３にて説明したように、車両側方の搭載位置に設
置俯角θSで取り付けられており、監視領域１００ａを
撮像している。従って、撮像部１による撮像画像はこの
搭載位置を基準とした画像となっているので、この撮像
画像から算出した位置もこの搭載位置を基準とした位置
となっている。以上明らかなように、撮像部１は、車両
に搭載され、車両周辺を監視するとともに、当該搭載位
置を基準にして設定された座標上の物体の位置を表す信
号を出力する監視手段として働く。また、以後の説明を
容易にするため、図５に示すように、この搭載位置を基
準とした座標をＸ′，Ｙ′，Ｚ′で表わし、路面上の座
標をＸ，Ｙ，Ｚで表わすものとする。
【００３９】そして、このカメラ搭載位置を基準とした
Ｘ′，Ｙ′，Ｚ′座標系においては、図６（ａ）に示す
ように、Ｚ′軸はＣＣＤカメラ１１のレンズ光軸として
定義され、上記Ｘ′軸は路面と平行な軸として定義さ
れ、また上記Ｙ′軸はＺ′軸とＸ′軸の双方に直交する
軸として定義されている。従って、右側ＣＣＤカメラ１
１Ｒ及び左側ＣＣＤカメラ１１Ｌは、それぞれのレンズ
光軸がＺ′軸と一致するように配置されている。また、
Ｘ′軸に関し、このＸ′軸上にそれぞれのレンズの中心
点が位置するよう配置されるとともに互いに距離ｄｘａ
だけ離間して配置されている。以後の説明を容易にする
ため、Ｘ′，Ｙ′およびＺ′軸の原点Ｏを左側ＣＣＤカ
メラ１１Ｒのレンズの中心として定義することとする。
【００４０】以上のように設置されたＣＣＤカメラ１１
によって撮像された物体上の点Ｐ（ＸP′，ＹP′，
ＺP′）は、右側フレームメモリ４１ＲにＰR（ｘRP，ｙ
RP）として保持され、左側フレームメモリ４１ＬにＰL
（ｘLP，ｙLP）として保持される。そしてこの点Ｐの
Ｚ′座標ＺP′は、図６（ｂ）のＸ′Ｚ′平面における
模式図で示すように、三角形の相似にて求めることがで
きる。すなわち、この距離Ｚ P′は、次式（４）で表す
ことができる。
【００４１】 ＺP′＝ｄｘａ・ｆ／（ｘLP−ｘRP） ・・・
（１） 上記式中、ｄｘａは両レンズの間隔 ｆはレンズの焦点距離
【００４２】同様に点ＰのＸ′座標ＸP′についても、
図６（ｂ）のＸ′Ｚ′平面の模式図で示すように、三角
形の相似にて求めることができる。そして点ＰのＹ′座
標Ｙ P′についても、図示しないＹ′Ｚ′平面を想定す
ることにより、同様にして求めることができる。すなわ
ち、これら点ＰのＸ′座標ＸP′及びＹ′座標ＹP′は、
それぞれ次式（２）及び式（３）で求めることができ
る。 ＸP′＝ＺP′ｘLP／ｆ ＝ｄｘａ・ｘLP／（ｘLP−ｘRP） ・・・（２） ＹP′＝ＺP′ｙLP／ｆ ＝ｄｘａ・ｙLP／（ｘLP−ｘRP） ・・・（３） なお、上記座標ＸP′に関し、その基準座標を右側ＣＣ
Ｄカメラ１１Ｒと左側ＣＣＤカメラ１１Ｌの間とする場
合には、上式（２）で算出された座標ＸP′と両レンズ
の間隔ｄｘａの１／２の差分をとればよい。
【００４３】以上の式（１）〜式（３）にて算出された
Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標系における点Ｐ（ＸP′，ＹP′，
ＺP′）は、上述したようにカメラ設置位置を基準とし
た座標系の座標値であるので、この座標値を路面上のＸ
ＹＺ座標系における座標値に変換する必要がある。この
場合、撮像部１（ＣＣＤカメラ１１）の俯角がθSであ
るとすれば、Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標での点Ｐの座標
（ＸP′，ＹP′，ＺP′）と路面を基準としたＸＹＺ座
標との関係は上記図５で示すようになる。
【００４４】従って、上式（１）〜式（３）で算出した
座標（ＺP′，ＹP′，ＸP′）は、次式（４）〜式
（６）の実行により、ＸＹＺ座標系における点Ｐの座標
（ＸP，ＹP，ＺP）に変換することができる。 ＸP＝ＸP′ ・・・（４） ＹP＝Ｈ−ＺP′cos θS＋ＹP′sin θS ・・・（５） ＺP＝ＺP′sin θS＋ＹP′cos θS ・・・（６）
【００４５】上述した式（１）〜（６）を踏まえて、ス
テップＳ２のＣＰＵ５１による物体有無検出処理につい
て説明する。まず、背景画像（高さ「０」の画像）の除
去処理について説明することとする。図７（ａ）は右側
ＣＣＤカメラ１１Ｒで撮像され、右側フレームメモリ４
１Ｒに保持された右画像を示している。同図において、
３００は路面上に画かれた白線、また２４０はポール状
の物体である。ここで、この右側フレームメモリ３２Ｒ
に保持されている右画像に関し、その全ての画像が高さ
「０」の背景画像すなわち路面上に描かれている画像だ
と仮定する。そしてこのように仮定した右画像に基づ
き、この右画像があたかも左側ＣＣＤカメラ１１Ｌの撮
像位置で撮像された画像（投影画像）となるよう変換処
理を行う〔図７（ｂ）〕。
【００４６】以下、この投影画像の変換処理について説
明する。ここで、右画像の点ＰR（ｘRP，ｙRP）に対応
する投影画像の点をＰL（ｘLP，ｙLP）とする。図３に
示すように、カメラ座標のＸ′軸と路面座標のＸ軸は平
行であり、また、カメラによって撮像する走査線のｘ軸
（図６のｘL軸およびｘR軸）も共に平行であるとする
と、同一物体を撮像した場合の撮像画像のｙLとｙR値は
一致する。そして、画像の全てが路面上であるとすれ
ば、上式（６）で示すＹPの値は０となる。以上から次
式（７）及び式（８）を導くことができる。そして、式
（８）のＺP′およびＹP′に式（１）のＺP′及び式
（３）のＹP′を代入することにより、式（９）に示す
ように、ｘLP′を求めることができる。
【００４７】 ｙLP＝ｙRP ・・・（７） ０＝ＨP−ＺP′cos θS＋ＹP′sin θS ・・・（８） ｘLP＝（ｄｘａ・ｆcos θS−ｄｘａ・ｙRPsin θS）／Ｈ＋ｘRP ・・・（９） 上式（８）及び式（９）の演算を行なうことにより、μ
ＣＯＭ５は、投影画像〔図７（ｂ）〕を作成する。
【００４８】そして、このようにして作成した投影画像
を左画像に重畳すると図７（ｃ）のようになる。すなわ
ち、右側ＣＣＤカメラ１１Ｒで撮像された画像を投影し
た場合、路面上に画かれている白線等の模様は左側ＣＣ
Ｄカメラ１１Ｌで撮像された模様と位置、輝度共に一致
し、物体が路面より高くなるに従って差が大きくなる。
従って、左画像データと投影画像データの差分をとるこ
とにより、高さのある物体を構成する画素以外の路面を
構成する画素の輝度値は値「０」または値「０」に近い
値となる。そして所定しきい値以下を値「０」とすれ
ば、全て値「０」となる。このようにして、左画像デー
タと投影画像データの差分をとることにより、その差分
画像は図７（ｄ）に示すように、路面画像（高さ「０」
の背景画像）が除去され、高さのある部分のみが値
「０」以外の値として取り出される。そして、この差分
画像については記憶部４の差分画像メモリ４２に格納さ
れる。
【００４９】このようにして撮像画像中の高さ「０」の
背景画像を除去し、高さのある画像すなわち物体の画像
のみを抽出する。これに続いて、抽出した物体画像につ
いてのエッジの抽出処理が行われる。次いで、この物体
エッジ抽出処理について説明する。
【００５０】この物体エッジ抽出処理は、左側フレーム
メモリ４１Ｌに格納された画像情報に基づいて行われ
る。すなわち、左側フレームメモリ４１Ｌに格納されて
いる左画像に関し、そのｍ行ｎ列の画像データの輝度値
Ｉm,nを水平方向すなわち図６におけるＸ′軸方向に走
査し、次式（１０）の演算によって微分画像を生成す
る。 ｜Ｉm,n＋１−Ｉm,n｜≧Ｅ0 ならば Ｅm,n＝１ ｜Ｉm,n＋１ −Ｉm,n｜＜Ｅ0 ならば Ｅm,n＝０ ・・・（１０） 上記式中、Ｅ0はしきい値
【００５１】この微分画像は、図８（ｂ）に示すよう
に、物体や路面に画かれている文字等の縦方向エッジ部
分が「１」に、その他の部分は「０」となった画像とな
る。そして、この微分画像は記憶部４の微分画像メモリ
４３に格納される。このようにして求めた微分画像〔図
８（ｂ）〕と、前述した路面画像除去処理で生成され差
分画像メモリ４２に保持された差分画像〔図７（ｄ）〕
と重ね合せてアンドを取ると、図８（ｃ）で示す物体の
エッジ部分のみが抽出された物体エッジの画像が生成さ
れる。この物体エッジ画像については、エッジ画像メモ
リ３５に格納される。
【００５２】そして、ステップＳ３においてＣＰＵ５１
は、物体エッジ画像が生成されたか否かにより、物体が
検出されたか否かを判定する。すなわち撮像部１により
物体が撮像され、撮像された物体に対応する物体エッジ
画像が生成されると、ステップＳ３の判定がＹＥＳとな
り、ステップＳ４に進む。一方、撮像部１により物体が
撮像されておらず、物体エッジ画像が生成されていなけ
れば、ステップＳ３の判定はＮＯとなり直ちにステップ
Ｓ６に進む。また、ステップＳ４においてＣＰＵ５１
は、生成された物体エッジ画像の各エッジ点を、上記式
（４）〜（６）を用いて路面上のＸＹＺ座標を基準とし
た座標に変換し、その座標をＲＡＭ５３内に格納した
後、ステップＳ５に進む。
【００５３】ステップＳ５においては、図９（ａ）に示
すような時間ｔにおいて、ＣＣＤカメラの搭載位置を基
準とした路面上のＸ１Ｚ１座標上の車両１００Ａと物体
２４０Ａとの位置関係を表したマップデータを生成し、
ＲＡＭ５３内に格納する。
【００５４】その後ステップＳ６及びＳ７に進み、ステ
ップＳ１、又は前回行ったステップＳ６の処理から所定
時間Δｔ後に上記ステップＳ１及Ｓ２と同様の処理を繰
り返し行い、物体の有無を検出する。その後、ステップ
Ｓ８に進み、ステップＳ７の物体有無検出処理により物
体有りが検出されたか否かを検出する。ＣＰＵ５１が物
体有りを検出するとステップＳ８の判定がＹＥＳとな
り、次のステップＳ９に進む。一方、物体有りが検出さ
れなけらば、物体と車両との衝突の危険性はないと判断
して、ステップＳ６に戻る。
【００５５】上述したステップＳ９においては、上記ス
テップＳ４と同様の処理を行うことにより、図９（ｂ）
に示すように、時間ｔ＋Δｔの車両１００Ｂに搭載され
たＣＣＤカメラ１１の搭載位置を基準とした路面上のＸ
２Ｚ２座標上の物体２４０Ｂの位置を算出してＲＡＭ５
３内に格納する。その後ステップＳ１０に進み、舵角検
出部２からの回転情報及び、速度検出部３からの速度情
報に基づき、車両の走行に応じて所定時間Δｔの間に移
動したＣＣＤカメラ１１の移動軌跡Ｌ３を検出するとと
もに、この移動軌跡Ｌ３に基づきＣＣＤカメラ１１の位
置及び、監視方向の移動量を検出する。なお、車両の左
折、右折などの回転に応じてＣＣＤカメラ１１も回転さ
せる場合は、その回転角度も考慮した移動量を求める必
要がある。
【００５６】そして、検出した移動量と、ステップＳ９
で求めたＸ２Ｚ２座標に対する物体２４０Ｂの位置とに
基づき、Ｘ１Ｚ１座標に対する車両１００Ｂの位置と、
物体２４０Ｂとの位置関係を表したマップデータを生成
し、ＲＡＭ５３内のマップエリアに格納する。
【００５７】その後、ステップＳ１１に進みＣＰＵ５１
は、同一物体検出処理を行う。すなわち、同一物体検出
処理とは、時間ｔで検出した物体と、時間ｔ＋Δｔで検
出した物体との対応をとる処理である。この処理では、
時間ｔで撮像した物体２４０Ａを表す物体画像と、時間
ｔ＋Δｔで撮像した物体２４０Ｂを表す物体画像とをマ
ッチングして、照合したとき、物体２４０Ａ及び、２４
０Ｂ両者が同一物体であると判断する処理である。な
お、ＣＣＤカメラ１１により複数の物体が撮像されてい
るときは、それぞれの物体について同一物体検出処理が
行われる。
【００５８】ステップＳ１２においてＣＰＵ５１は、ス
テップＳ１１の同一物体検出処理により、同一と判断さ
れた物体があるか否かを判断する。同一と判断された物
体がなければ、ステップＳ１２の判定がＮＯとなり、ス
テップＳ６に戻り、同一と判断された物体があれば、ス
テップＳ１２の判定がＹＥＳとなり、次のステップＳ１
３に進む。ステップＳ１３においてＣＰＵ５１は、図１
０（ａ）に示すように、舵角検出部２からの回転情報に
基づいて車両１００の内輪の予想軌跡Ｌ２１及び、外輪
の予想軌跡Ｌ２２とを算出する車両予想軌跡算出処理を
行う。その後、ステップＳ１４に進み、速度検出部３の
速度情報と、予想軌跡Ｌ２２及びＬ２３とからΔＴ１、
ΔＴ２、ΔＴ３…後の車両の予想位置１００Ｃ、１００
Ｄ、１００Ｅ…を算出したＲＡＭ５３内に格納する。
【００５９】引き続くステップＳ１５においてＣＰＵ５
１は、図１０（ａ）に示すように、所定時間Δｔ相前後
して検出した同一物体と見なせる物体２４０Ａ及び２４
０Ｂの位置に基づき物体の実軌跡Ｌ１１を算出し、算出
した物体の実軌跡Ｌ１１を延長して物体予想軌跡Ｌ１２
を算出する物体予想軌跡算出処理を行う。その後、ステ
ップＳ１６に進み、ステップＳ１５で求めた物体の実軌
跡Ｌ１１の距離を所定時間Δｔで割ることによって物体
の速度を求めるとともに、求めた速度と予想軌跡Ｌ１２
とに基づいてΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３…後の物体の予想
位置２４０Ｃ、２４０Ｄ、２４０Ｅ…を算出してＲＡＭ
５３内に格納する物体予想位置算出処理を行った後、ス
テップＳ１７に進む。
【００６０】ステップＳ１７においては、ステップＳ１
１の同一物体検出処理により対応づけられた全ての物体
について物体予想軌跡が算出された否かを判定する。全
ての物体についての予想位置が算出されていなければ、
ステップＳ１７の判定がＮＯとなり、全ての物体につい
ての予想位置が算出されるまで、ステップＳ１５及び、
１６を繰り返す。この結果、全ての物体についての予想
位置が算出されれば、ステップＳ１７の判定がＹＥＳと
なり、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１５及び、１
６の処理を繰り返すことにより、物体位置検出処理によ
り複数の物体の位置が検出された場合であっても、各物
体の予想軌跡すなわち、予想位置を識別可能に算出する
ことができる。
【００６１】引き続くステップＳ１８においてＣＰＵ５
１は、ステップＳ１６で算出した同一物体検出処理によ
り対応付けされた各物体についてのΔＴ１、ΔＴ２、Δ
Ｔ３…後の予想位置２４０Ｃ、２４０Ｄ、２４０Ｅ…
と、ステップＳ１４で算出されたΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ
３…後の車両の予想位置１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ
…とに基づいて衝突の危険性があるか否かを判定する。
詳しくは、図１１及び図１２に示すように、物体が車両
に接近してくる物体が一つでもあったり（図１１
（ａ））、車両の予想軌跡内で静止している物体が一つ
でもあるとき（図１１（ｂ））は衝突の危険性ありを判
断し、判定がＹＥＳとなり、引き続くステップＳ１９に
進む。一方、物体が車両から遠ざかっていいるものであ
ったり（図１２（ａ））、車両の前方を車両と同じ速度
または、それ以上の速度で走行している前方車両が物体
であったときは（図１２（ｂ））、衝突の危険性なしと
判断して、ステップＳ１８の判定がＮＯとなり、直ちに
ステップＳ６に戻る。
【００６２】上述したように、車両の予想位置だけでな
く、物体の予想位置も考慮して衝突の危険性を判断して
いるため、正確に車両と、物体との衝突の危険性を判断
することができる。
【００６３】また、上記ステップＳ１９においてＣＰＵ
５１は、算出したΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３…後の物体の
予想位置２４０Ｃ、２４０Ｄ、２４０Ｅ…と、ΔＴ１、
ΔＴ２、ΔＴ３…後の車両の予想位置１００Ｃ、１００
Ｄ、１００Ｅ…とに基づいて衝突予想時間を算出する。
例えば図９（ａ）、（ｂ）に示した場合であれば、衝突
予想時間はΔＴ３後であるということがわかる。このス
テップによりＣＰＵ５１は衝突予想時間算出手段として
働く。
【００６４】引き続くステップＳ２０の警報発生処理に
おいては、ステップＳ１９で算出した衝突予想時間に応
じた多段階的なブザーオン信号あるいは音声ガイダンス
信号をスピーカ７１に対して出力する。
【００６５】すなわち、衝突時間が予め定めた所定時間
以下であった場合、衝突の危険度が高いと判断して、ス
ピーカ７１に、「衝突します。今すぐ回避して下さ
い。」とアナウンスさせるような音声ガイダンス信号を
出力する。一方、衝突時間が所定時間以上であった場
合、衝突の危険度が低いと判断して、スピーカ７１に、
「衝突の可能性があります。気を付けて下さい。」とア
ナウンスさせるような音声ガイダンス信号を出力する。
【００６６】また、ディスプレイ６１にＣＣＤカメラ１
１により撮像した画像を表示させる画像表示信号を出力
すると共に、衝突の危険のある物体を囲む表示枠を重畳
して表示させる表示枠信号を出力する。なお、衝突する
可能性のある物体が複数あった場合は、衝突時間が一番
小さい物体に合わせた警報を発生する。
【００６７】上述したように、衝突時間に応じて多段階
警報を行うことにより、運転者に車両と物体との衝突の
危険性を予め伝えるだけでなく、衝突の危険度も予め伝
えることができるため、車両と物体との衝突を未然に防
止することができる。
【００６８】なお、上述した実施例では、２台のＣＣＤ
カメラ１１から得た画像に基づいて車両と物体との相対
位置を検出していたが、例えば２台のＣＣＤカメラ１１
の代わりに、超音波信号を発振する超音波発信器又は、
レーザー光を照射するレーザー光源を車両に搭載し、超
音波発信器により発信された超音波信号が受信器で受信
されるまでの時間又は、レーザー光源より照射されたレ
ーザー光が受光器で受光されるまでの時間に基づいて車
両と物体との相対位置を検出するようにしても良い。
【００６９】しかしながら、上記レーザー光又は、超音
波信号による相対位置の検出では、車両から一番近い１
つの物体しか検出することができない。しかも、上記実
施例では、ＣＣＤカメラ１が撮像した画像に基づいて時
間ｔと時間ｔ＋Δｔとにおいて検出された物体の対応を
とっていいたが、レーザー光や、超音波信号をによる物
体位置検出では、所定時間ΔＴ前後して検出した物体が
同一物体であるか否かの判断をすることは難しい。従っ
て、より正確に車両と物体との衝突の危険性を判断する
ため、上記実施例のようにＣＣＤカメラ１１で撮像した
全ての物体と車両との相対位置を検出することができる
２台のＣＣＤカメラ１１から得た画像に基づいた車両と
障害物との相対位置検出の方が好ましい。
【００７０】また、上述した実施例では、物体の速度及
び、予想軌跡を考慮したΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３……後
の物体予想位置と、車両の速度及び、予想軌跡を考慮し
たΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３……後の車両予想位置とに基
づいて物体と車両との衝突の危険性を判断していたが、
例えば物体及び、車両の速度を考慮せずに単に物体及
び、車両の予想軌跡から車両に接近してくる物体を検出
したとき、危険有りを判断するようにしてもよい。この
場合の予想軌跡は車両の内外輪差を考慮した軌跡を算出
する必要がある。しかしながら、物体が車両に接近する
場合であっても、物体の速度や、車両の速度によっては
衝突の危険性が全く考えられない場合もある。従って、
より正確に車両と物体との衝突の危険性を判断するた
め、上記実施例のように物体予想位置と、車両予想位置
とに基づいて物体と車両との衝突の危険性を判断する方
が好ましい。
【００７１】また、上述した実施例では、移動量検出手
段として舵角検出部２及び、車両速度検出部３を使用し
ていたが、例えば、ＧＰＳやジャイロ等により所定時間
Δｔ間の移動量を検出するようにしてもよい。また、上
述した実施例では、イグニッションスイッチオンに応じ
て動作を開始していたが、例えば、ウインカを点灯させ
たときや、カーナビゲーションを搭載していれば、その
カーナビゲーションが右折や左折を指示したとき右折や
左折時であると判断して動作を開始させ、舵角検出部２
ｂが出力する回転情報により、左折及び、右折が終了し
たと見なせるときに動作を終了させるようにしてもよ
い。また、このようにすれば、右折又は左折時のみ側方
を監視することになるが、例えば、右折又は、左折時以
外はＣＣＤカメラ１１を後側方に向けて、走行中や、駐
車時の後方監視に使用しても良い。
【００７２】さらに、上述した実施例では、車両用衝突
危険判断処理プログラムを記録した記録媒体として、μ
ＣＯＭ５内のＲＯＭを使用していたが、例えば、記憶媒
体としてはメモリ装置、磁気ディスク装置、光ディスク
装置などの処理プログラムを記憶することができる装置
を使用しても良く、上記記憶媒体をセットするだけで、
衝突危険判断処理プログラムが動作するような車両用周
辺監視装置も考えられる。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は３記
載の発明によれば、物体及び車両の両者の予想軌跡に基
づき衝突の危険判断をすることにより、車両の予想軌跡
だけでなく、物体の予想軌跡も考慮した衝突の危険判断
をすることができるので、正確に車両と物体との衝突の
危険性を判断することができる車両用周辺監視装置を得
ることができる。
【００７４】請求項２又は６記載の発明によれば、物体
の予想軌跡及び、速度に基づき算出した物体予想位置
と、車両の予想軌跡及び、速度に基づき算出した車両予
想位置とに基づき衝突の危険性を判断することにより、
車両及び、物体の移動方向を表す予想軌跡だけでなく、
車両及び、物体の速度も考慮して衝突の危険判断をする
ことができるので、より一層正確に車両と物体との衝突
の危険性を判断することができる車両用周辺監視装置を
得ることができる。
【００７５】請求項４記載の発明によれば、撮像手段に
より撮像された複数の画像に基づいて物体の位置を検出
することにより、撮像手段の撮像可能な範囲内を監視す
ることができ、広範囲にわたって監視することができる
ので、より一層正確に車両と物体との衝突の危険性を判
断することができる車両用周辺監視装置を得ることがで
きる。
【００７６】請求項５記載の発明によれば、物体が複数
あったとしても、それぞれの物体に着目して衝突危険判
断をすることができるので、より一層正確に車両と物体
との衝突の危険性を判断することができる車両用周辺監
視装置を得ることができる。
【００７７】請求項７記載の発明によれば、運転者に物
体との衝突の危険性があることを予め伝えることができ
るので、車両と物体との衝突を未然に防止することがで
きる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００７８】請求項８記載の発明によれば、運転者に物
体との衝突の危険性を予め伝えることができる。しか
も、衝突予想時間に応じた多段階警報を行うことによ
り、衝突の危険度も予め伝えることができるので、車両
と物体との衝突を未然に防止することができる車両用周
辺監視装置を得ることができる。
【００７９】請求項９及び、１０記載の発明によれば、
物体及び車両の両者の予想軌跡に基づき衝突の危険判断
をすることにより、車両の予想車両の予想軌跡だけでな
く、物体の予想軌跡も考慮した衝突の危険判断をするこ
とができるので、正確に車両と物体との衝突の危険性を
判断するための処理プログラムが記録された車両用衝突
危険判断処理プログラムを記録した記録媒体を得ること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用側方監視装置の基本構成図を示
すブロック図である。
【図２】本発明の車両用側方監視装置の一実施の形態を
示すブロック図である。
【図３】本一実施の形態のカメラの設置例を示す図であ
る。
【図４】図２の車両用側方監視装置を構成するＣＰＵの
処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本一実施の形態のカメラの俯角補正の説明図で
ある。
【図６】本一実施の形態の３次元位置測定説明図であ
る。
【図７】本一実施の形態の路面画像除去の説明図であ
る。
【図８】本一実施の形態の物体エッジ検出の説明図であ
る。
【図９】ＣＰＵの動作を説明するための図である。
【図１０】ＣＰＵが実行する危険判断処理の説明図であ
る。
【図１１】ＣＰＵが実行する危険判断処理の説明図であ
る。
【符号の説明】
５１ａ 物体位置検出手段（ＣＰＵ） ５１ｂ 物体予想軌跡算出手段（ＣＰＵ） ５１ｃ 車両予想軌跡算出手段（ＣＰＵ） ５１ｄ 危険判断手段（ＣＰＵ） ５１ｇ 移動量検出手段（ＣＰＵ） １ 監視手段（撮像部） １１Ｒ 撮像手段（右側ＣＣＤカメラ） １１Ｌ 撮像手段（左側ＣＣＤカメラ） ５１ｅ 物体速度検出手段（ＣＰＵ） ３ 車両速度検出手段（速度検出部） ５１ｈ 警報発生手段（ＣＰＵ） ５１ｆ 衝突予想時間算出手段（ＣＰＵ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA02 AA09 AA39 BB15 CC11 FF05 FF09 HH02 JJ03 JJ26 MM23 QQ13 QQ17 QQ21 QQ24 QQ32 QQ38 SS09 SS15 2F112 AC03 AC06 CA05 CA12 FA03 FA21 FA45 5H180 CC04 EE02 LL01 LL02 LL07

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両周辺にある物体の位置を所定時間毎
    に検出する物体位置検出手段と、 前記物体位置検出手段により所定時間毎に検出した物体
    の位置に基づき予想軌跡を算出する物体予想軌跡算出手
    段と、 車両の予想軌跡を算出する車両予想軌跡算出手段と、 前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された車両
    の予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の
    危険性があるか否かを判断する危険判断手段とを備えた
    ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
  2. 【請求項２】 前記物体の速度を検出する物体速度検出
    手段と、 前記車両の速度を検出する車両速度検出手段とを更に備
    え、 前記危険判断手段は、前記物体の予想軌跡及び、速度に
    基づき算出した物体予想位置と、前記車両の予想軌跡及
    び、速度に基づき算出した車両予想位置とに基づき車両
    と物体との衝突の危険性を判断することを特徴とする請
    求項１記載の車両用周辺監視装置。
  3. 【請求項３】 車両に搭載され、車両周辺を監視すると
    ともに、周囲の状況を表す監視信号を出力する監視手段
    を有し、前記監視信号に基づいて前記監視手段の位置及
    び、監視方向を基準とした座標上の物体の位置を所定時
    間毎に検出する物体位置検出手段と、 車両の走行に応じて所定時間の間に移動する前記監視手
    段の位置及び、監視方向の移動量を検出する移動量検出
    手段と、 前記物体位置検出手段により所定時間相前後して検出し
    た前記座標上の物体の位置と、前記移動量とに基づき物
    体の実軌跡を算出し、該算出した物体の実軌跡に基づい
    て前記物体の予想軌跡を算出する物体予想軌跡算出手段
    と、 車両の予想軌跡を算出する車両予想軌跡算出手段と、 前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された車両
    の予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の
    危険性があるか否かを判断する危険判断手段とを備えた
    ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
  4. 【請求項４】 前記監視手段は、所定距離離れた位置か
    ら車両周辺を撮像して得た複数の画像信号を前記監視信
    号として出力する撮像手段であり、 前記物体位置検出手段は、前記撮像手段により出力され
    る複数の画像信号に基づいて物体の位置を検出すること
    を特徴とする請求項３記載の車両用周辺監視装置。
  5. 【請求項５】 前記物体位置検出手段は、前記撮像手段
    により複数の物体が撮像されたとき、各物体の前記座標
    上の位置を検出し、 前記物体予想軌跡算出手段は、各物体についての予想軌
    跡を識別可能に算出し、 前記危険判断手段は、前記算出された各物体の予想軌跡
    と、前記算出された車両の予想軌跡とに基づき、前記車
    両と前記物体との衝突の危険性があるか否かを判断する
    ことを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装置。
  6. 【請求項６】 前記算出した実軌跡に基づいて前記物体
    の速度を検出する物体速度検出手段と、 前記車両の速度を検出する車両速度検出手段とを更に備
    え、 前記危険判断手段は、前記物体の予想軌跡及び、速度に
    基づき算出した物体予想位置と、前記車両の予想軌跡及
    び、速度に基づき算出した車両予想位置とに基づき車両
    と物体との衝突の危険性を判断することを特徴とする請
    求項４又は５何れか記載の車両用周辺監視装置。
  7. 【請求項７】 前記危険判断手段が危険と判断したと
    き、その旨を伝える警報を発生する警報発生手段とを更
    に備えたことを特徴とする請求項１〜６何れか記載の車
    両用周辺監視装置。
  8. 【請求項８】 前記危険判断手段が危険と判断したと
    き、前記物体予想位置及び前記車両予想位置に基づき衝
    突予想時間を算出する衝突予想時間算出手段と、 前記算出した衝突予想時間に応じた多段階警報を発生す
    る警報発生手段とを更に備えることを特徴とする請求項
    ２又は５記載の車両用周辺監視装置。
  9. 【請求項９】 コンピュータによって車両と物体との衝
    突の危険性を判断するための処理プログラムを記録した
    記録媒体であって、 該処理プログラムはコンピュータに車両周辺にある物体
    の位置を所定時間毎に検出させ、 該所定時間毎に検出した物体の位置に基づき予想軌跡を
    算出させ、 車両の予想軌跡を算出させ、 前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された車両
    予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の危
    険性があるか否かを判断させることを特徴とする車両用
    衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体。
  10. 【請求項１０】 コンピュータによって車両と物体との
    衝突の危険性を判断するための処理プログラムを記録し
    た記録媒体であって、 該処理プログラムはコンピュータに、車両周辺を監視す
    るとともに、車載された監視手段から出力される周辺の
    状況を表す監視信号を取り込ませ、 前記監視信号に基づいて前記座標上の物体の位置を所定
    時間毎に検出させ、 車両の走行に応じて所定時間の間に移動する監視手段の
    位置及び、監視方向の移動量を検出させ、 所定時間相前後して検出した前記座標上の物体の位置
    と、前記移動量とに基づき物体の実軌跡を算出させ、 該算出した実軌跡に基づいて前記物体の予想軌跡を算出
    させ、 車両の予想軌跡を算出させ、 前記算出された物体の予想軌跡と、前記算出された車両
    の予想軌跡とに基づき、前記車両と前記物体との衝突の
    危険性があるか否かを判断させることを特徴とする車両
    用衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体。
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