DE102004044517A1

DE102004044517A1 - Einrichtung zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung

Info

Publication number: DE102004044517A1
Application number: DE102004044517A
Authority: DE
Inventors: Jens Hamester; Michael Dr.-Ing. Kokes; Bernd Dipl.-Ing. Oeffinger; Sascha Dr. Paasche; Andreas Dr. Schwarzhaupt; Gernot Dr. Spiegelberg; Wolfgang Dipl.-Ing. Stahl
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-09-15
Filing date: 2004-09-15
Publication date: 2006-04-13
Also published as: US20080122598A1; WO2006029725A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung (1) zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung für ein Fahrzeug, mit einem Steuergerät (2), mit einem Sensorsystem (3) zur Erfassung von Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs, mit einem Signalgebersystem (4) zur akustischen und/oder optischen Signalisierung einer signifikanten Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis. DOLLAR A Um den Einsatzbereich einer solchen Einrichtung (1) zu vergrößern, kann das Fahrzeug ein Nutzfahrzeug sein, wobei dann das Sensorsystem (3) in eine Frontsensoranordnung (5), die im Bereich einer Fahrzeugfront angeordnet ist, und eine Hecksensoranordnung (6), die im Bereich eines Fahrzeughecks angeordnet ist, unterteilt ist. Dabei ist die Frontsensoranordnung (5) über einen Datenbus (7) an das Steuergerät (2) angeschlossen, während die Hecksensoranordnung (6) über eine PLC (8) an das Steuergerät (2) angeschlossen ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung für ein Fahrzeug, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.

Eine derartige Einrichtung ist aus der DE 101 03 767 A1 bekannt und umfasst ein Steuergerät und ein Sensorsystem zur Erfassung von Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs sowie ein Signalgebersystem zur akustischen und/oder optischen Signalisierung einer signifikanten Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis. Bemerkenswert ist dabei, dass bei der bekannten Einrichtung das Signalgebersystem im Fall einer Kollisionsgefahr ein akustisches Warnsignal nach außen in Richtung des Hindernisses abstrahlt. Auf diese Weise kann z. B. ein Fahrradfahrer, der sich unachtsam in die Nähe des Fahrzeugs begibt, vor einer drohenden Kollisionsgefahr gewarnt werden.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für eine derartige Einrichtung eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die insbesondere den Einsatzbereich einer derartigen Einrichtung vergrößert, um dadurch die Verkehrssicherheit zu erhöhen.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, zum einen das Sensorsystem in eine Frontsensoranordnung und eine Hecksensoranordnung zu unterteilen und zum anderen die Frontsensoranordnung in üblicher Weise über einen Datenbus an das Steuergerät anzuschließen und im Unterschied dazu die Hecksensoranordnung über eine Powerline-Communication (PLC) an das Steuergerät anzuschließen. Die erfindungsgemäße Bauweise ermöglicht es, die Frontsensoranordnung und das Steuergerät nahe beieinander in einem Frontbereich eines Nutzfahrzeugs, z. B. eines Lastkraftwagens, und die Hecksensoranordnung beabstandet dazu in einem Heckbereich des Nutzfahrzeugs anzuordnen. Die Verwendung einer PLC stellt dabei eine sichere Datenübertragung zwischen Hecksensoranordnung und Steuergerät auch über die große Distanz zwischen Fahrzeugheck und Fahrzeugfront sicher. Bei einer PLC wird zur Datenübertragung anstelle einer speziell dafür vorgesehenen Signalleitung eine im Fahrzeug ohnehin vorhandene Energieversorgungsleitung verwendet, auf die die Datensignale auf geeignete Weise aufmoduliert werden. Gerade bei Nutzfahrzeugen ist es daher nicht erforderlich, zusätzliche, teure Signalleitungen zu verlegen.

Des Weiteren eignet sich die erfindungsgemäße Architektur auch in besonderer Weise für eine Nachrüstung des jeweiligen Nutzfahrzeugs, da – wie erwähnt – keine langen Signalleitungen in das Heck des Fahrzeugs verlegt werden müssen, um die Hecksensoranordnung in die Einrichtung einbinden zu können.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Bauweise werden bei einer Weiterbildung der Erfindung, bei der das Nutzfahrzeug ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger ist, umso deutlicher, wenn das Fahrzeugheck durch das Heck des Anhängers gebildet ist. Das bedeutet, dass dann die Hecksensoranordnung am Heck des Anhängers angeordnet ist und ebenfalls über PLC mit dem im Cockpit des Zugfahrzeugs angeordneten Steuergerät kommuniziert.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen.

Es zeigen, jeweils schematisch,
1 bis 3 jeweils schaltplanartige Prinzipskizzen einer erfindungsgemäßen Einrichtung bei unterschiedlichen Ausführungsformen.
Entsprechend 1 ist eine Einrichtung 1 zur vorausschauenden Kollisionserkennung und Kollisionsvermeidung für ein im übrigen nicht dargestelltes Nutzfahrzeug mit einem Steuergerät 2 ausgestattet, das an ein Sensorsystem 3 und an ein Signalgebersystem 4 angeschlossen ist. Mit Hilfe des Sensorsystems 3 kann die Einrichtung 1 Hindernisse im Umfeld des Fahr zeugs erkennen, wie z. B. einen Fußgänger, einen Fahrradfahrer, eine Hauswand oder einen Pfosten. Das Steuergerät 2 wertet die Signale der Sensoranordnung 3 aus und kann erkennen, ob zwischen dem Fahrzeug und dem erfassten Hindernis eine signifikante Kollisionsgefahr besteht. Falls eine solche Kollisionsgefahr festgestellt wird, kann das Steuergerät 2 das Signalgebersystem 4 so ansteuern, dass dieses die Kollisionsgefahr akustisch und/oder optisch signalisiert, und zwar – je nach Ausführungsform – nach außen zum Hindernis hin und/oder nach innen zum Fahrer hin.
Das Sensorsystem 3 ist erfindungsgemäß in eine Frontsensoranordnung 5 und eine Hecksensoranordnung 6 unterteilt. Die Frontsensoranordnung 5 ist in einem Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet, während die Hecksensoranordnung 6 in einem Heckbereich des Fahrzeugs untergebracht ist. Da auch das Steuergerät 2 im Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet ist, liegen die Frontsensoranordnung 5 und das Steuergerät 2 örtlich relativ dicht beieinander. Im Unterschied dazu besteht zwischen dem Steuergerät 2 und der Hecksensoranordnung 6 örtlich eine relativ große Distanz. Die Frontsensoranordnung 5 ist über einen Datenbus 7 an das Steuergerät 2 angeschlossen. Im Unterschied dazu ist die Hecksensoranordnung 6 über eine PLC 8 an das Steuergerät 2 angeschlossen. Die PLC 8 nutzt dabei eine Energieversorgungsleitung 9 des Fahrzeugs, die ohnehin von der Fahrzeugfront zum Fahrzeugheck führt, beispielsweise um eine heckseitige Beleuchtungseinrichtung mit elektrischer Energie zu versorgen. Dementsprechend nutzt die erfindungsgemäße Einrichtung 1 die ohnehin vorhandene Energieversorgungsleitung 9 zur Übertragung der von der Hecksensoranordnung 6 erzeugten Signale.
Die PLC 8 ist hierzu mit einem Hecktransceiver 10 und mit einem Steuergerättransceiver 11 ausgestattet. Der Hecktranscei ver 10 ist der Hecksensoranordnung 6 zugeordnet und dient zur Kopplung zwischen der Energieversorgungsleitung 9 und einem Datenbus 12 der Hecksensoranordnung 6. Das heißt, die Hecksensoranordnung 6 ist über den Hecktransceiver 10 an die Energieversorgungsleitung 9 angeschlossen. Im Unterschied dazu dient der Steuergerättransceiver 11 zur Kopplung zwischen dem Steuergerät 2 und der Energieversorgungsleitung 9, so dass das Steuergerät 2 über den Steuergerättransceiver 11 an die Energieversorgungsleitung 9 angeschlossen ist. Der jeweilige Transceiver 10, 11 kann Datensignale auf die Energieversorgungsleitung 9 aufmodulieren bzw. daraus herauskoppeln. Es ist klar, dass unter einer „Energieversorgungsleitung" grundsätzlich auch ein Verband von mehreren einzelnen Energieversorgungsleitungen verstanden werden kann, insbesondere auch eine mehradrige Leitung.
Die Sensoranordnungen 5 und 6 sind hier symbolisch jeweils aus mehreren einzelnen Sensoren 13 gebildet. Jeder dieser Sensoren 13 kann ein Abstandssensor sein, der auf Ultraschallbasis oder Infrarotbasis arbeitet. Ebenso sind andere Sensoren denkbar, beispielsweise solche, die mit Radar oder mit Kameras und Bildverarbeitungsprogrammen arbeiten. Die Anzahl der Sensoren 13 ist hier lediglich exemplarisch mit sechs je Sensoranordnung 5, 6 und somit ohne Beschränkung der Allgemeinheit wiedergegeben. Insbesondere kann – je nach Funktionsweise – auch ein einzelner Sensor je Sensoranordnung 5, 6 ausreichen.
Das Signalgebersystem 4 ist hier exemplarisch in ein optisches Signalgebersystem 14 und ein akustisches Signalgebersystem 15 unterteilt. Das optische Signalgebersystem 14 umfasst beispielsweise zwei Displays 16, von denen das eine den frontseitigen Abstand des Fahrzeugs zu einem Hindernis signalisiert, während das andere den heckseitigen Abstand des Fahrzeugs zu einem Hindernis signalisiert. Die Gestaltung, Anordnung und Anzahl der Displays 16 ist auch hier nur exemplarisch wiedergeben.
Das akustische Signalgebersystem 15 ist mit mehreren Lautsprechern 17 ausgestattet. Exemplarisch sind hier vier Lautsprecher 17 dargestellt, die zweckmäßig vorne und hinten jeweils links und rechts angeordnet sind. Es ist klar, dass durchaus auch mehr Lautsprecher 17 oder auch weniger vorhanden sein können. Die Lautsprecher 17 bilden dabei eine Lautsprecheranordnung 18, die als externe Lautsprecheranordnung 18 ausgestaltet sein kann. Das heißt, die Lautsprecher 17 der externen Lautsprecheranordnung 18 sind entlang eines Außenumfangs des Fahrzeugs verteilt angeordnet und können die akustischen Warnsignale nach außen abstrahlen. Zusätzlich oder alternativ kann die Lautsprecheranordnung 18 auch als interne Lautsprecheranordnung 18 ausgebildet sein, bei der die Lautsprecher 17 in einem Cockpit des Nutzfahrzeugs umfangsmäßig verteilt angeordnet sind. Die Lautsprecher 17 der internen Lautsprecheranordnung 18 können dann die Warnsignale im Inneren des Cockpits in Richtung des Fahrers abstrahlen.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung kann das Steuergerät 2 die Lautsprecher 17 der externen Lautsprecheranordnung 18 gezielt so ansteuern, dass ein akustisches Warnsignal nach außen gezielt in Richtung des Hindernisses abgestrahlt wird. Beispielsweise wird nun der vorne rechts angeordnete Lautsprecher 17 zur Abgabe des Warnsignals angesteuert, wenn sich das Hindernis bezüglich des Fahrzeugs vorne rechts befindet. Zusätzlich oder alternativ kann das Steuergerät 2 die Lautsprecher 17 der internen Lautsprecheranordnung 18 gezielt so ansteuern, dass der Fahrer aus der Richtung, in der sich das Hindernis relativ zum Fahrzeug befindet, mit dem Warensignal beaufschlagt wird. Beispielsweise wird der im Cockpit hinten links angeordnete Lautsprecher 17 zur Abgabe des Warnsignals angesteuert, wenn sich das Hindernis relativ zum Fahrzeug hinten links befindet. Hierdurch weiß der Fahrer sofort, wo sich das Hindernis relativ zum Fahrzeug befindet.
Des Weiteren kann das Steuergerät 2 bei der Auswertung von detektierten Hindernissen die momentane Bewegungsrichtung des Fahrzeuges berücksichtigen, um die Bewegungsbahn des Fahrzeugs mit dem Standort des Hindernisses zu vergleichen. Zusätzlich oder alternativ kann das Steuergerät 2 auch so ausgestaltet sein, dass es bei stehendem Fahrzeug eine zukünftige Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bei der Auswertung der festgestellten Hindernisse berücksichtigt. Beispielsweise können hierzu ein Lenkradeinschlagwinkel, ein gesetztes Blinklicht und/oder die Position eines Gangwahlhebels (Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang) zur Ermittlung der zukünftigen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Beispielsweise steht an einer Ampel rechts neben dem Fahrzeug ein Fahrradfahrer. Solange der Lenkradeinschlag nach links oder nach geradeaus weist, ist eine Kollision mit dem Radfahrer nicht zu befürchten. Sobald der Fahrer jedoch bei stehendem Fahrzeug nach rechts einlenkt oder den Blinker nach rechts setzt, deutet dies auf die Gefahr einer Kollision mit dem Radfahrer hin, sobald die Ampel auf grün springt. Durch ein entsprechendes Warnsignal kann hier ein Unfall verhindert werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform handelt es sich beim Nutzfahrzeug um ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger. Je nach Gespann-Typ kann es sich beim Anhänger dabei um einen Auflieger oder um einen Deichselanhänger, also um einen Anhänger mit Deichsel, handeln. Im folgenden wird jedoch allgemein von einem Anhänger gesprochen. Grundsätzlich kann bei einem solchen Gespann die Hecksensoranordnung 6 dann im Heckbereich des Anhängers angeordnet sein, da dieser dann den Heckbereich des Gesamtfahrzeugs, also des Gespanns bildet. Die Energieversorgungsleitung 9 der PLC 8 ist dann eine entsprechende Energieversorgungsleitung 9, welche den Anhänger mit elektrischer Energie versorgt und die über eine entsprechende Kupplung an das Bordnetz des Zugfahrzeuges angeschlossen ist. Die PLC 8 funktioniert dann ohne weiteres auch durch eine derartige Kupplung hindurch.
Bei einer Verwendung in einem Gespann wird jedoch eine Ausführungsform gemäß 2 bevorzugt, bei der sowohl das Zugfahrzeug wie bei der Ausführungsform gemäß 1 mit einer Hecksensoranordnung 6 als auch der Anhänger mit einer separaten heckseitig angeordneten Anhängersensoranordnung 19 ausgestattet ist. Die Hecksensoranordnung 6 ist dann wieder über die im Zugfahrzeug verlegte PLC 8, die im folgenden auch als Zugfahrzeug-PLC 8 bezeichnet wird, an das Steuergerät 2 angeschlossen. Analog dazu ist die Anhängersensoranordnung 19 über eine Anhänger-PLC 20 an das Steuergerät 2 angeschlossen. Dabei ist die Anhänger-PLC 20 an einer Kopplungsstelle 21 in die Zugfahrzeug-PLC 8 eingekoppelt. Zweckmäßig entspricht die Kopplungsstelle 21 dem Ort, an dem eine Anhänger-Energieversorgungsleitung 22 an das Bordnetz des Zugfahrzeugs, also an die Zugfahrzeug-Energieversorgungsleitung 9 angeschlossen ist.
Zur Realisierung der Anhänger-PLC 20 ist ein Anhängertransceiver 23 vorgesehen, über den die Anhängersensoranordnung 19 an die Anhänger-Energieversorgungsleitung 22 angeschlossen ist. Somit führt die Anhänger-PLC 20 vom Anhängertransceiver 23 zum Steuergerättransceiver 11, und zwar bis zum Zugfahrzeug über die Anhänger-Energieversorgungsleitung 22 und in nerhalb des Zugfahrzeugs über die Zugfahrzeug-Energieversorgungsleitung 9.
Die Zugfahrzeug-PLC 8 bzw. der Steuergerättransceiver 11 ist dabei so ausgestaltet, dass bei angeschlossener Anhänger-PLC 20 anstelle der Signale der Hecksensoranordnung 6 nur noch die von der Anhängersensoranordnung 19 kommenden Signale an das Steuergerät 2 weitergeleitet werden. Bei fehlender Anhänger-PLC 20 werden dann wieder die Signale der Hecksensoranordnung 6 an das Steuergerät 2 weitergeleitet. Durch diese Ausgestaltung erfolgt beim An- und Abkoppeln eines Anhängers automatisch eine Adaption der Einrichtung 1 an die geänderten Abmessungen des Fahrzeugs. Auf diese Weise kann die Betriebssicherheit des Fahrzeugs erheblich gesteigert werden.
Bei einer Weiterbildung der Einrichtung 1 kann der Anhänger gemäß 3 zusätzlich mit einer externen Anhänger-Lautsprecheranordnung 24 ausgestattet sein, die einen Bestandteil des akustischen Signalgebersystems 15 bzw. des Signalsgebersystem 4 im allgemeinen bildet. Die Lautsprecher 17 des Anhänger-Lautsprechersystems 24 sind dabei entlang des Umfangs des Anhängers verteilt angeordnet. Besonders vorteilhaft ist hier, dass auch die Lautsprecher 17 der Anhänger-Lautsprecheranordnung 24 an den Anhängertransceiver 23 angeschlossen und somit über die Anhänger-PLC 20 mit dem Steuergerät 2 verbunden sind. Auf diese Weise kann das Anhänger-Lautsprechersystem 24 besonders einfach in das Signalgebersystem 4 des Fahrzeugs eingebunden werden, ohne dass hierzu entsprechende Steuerleitungen verlegt werden müssen.

Claims

Einrichtung zur vorausschauenden Kollisionserkennung und – vermeidung für ein Fahrzeug, – mit einem Steuergerät (2), – mit einem Sensorsystem (3) zur Erfassung von Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs, – mit einem Signalgebersystem (4) zur akustischen und/oder optischen Signalisierung einer signifikanten Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis, dadurch gekennzeichnet, – dass das Fahrzeug ein Nutzfahrzeug ist, – dass das Sensorsystem (3) in eine Frontsensoranordnung (5), die im Bereich einer Fahrzeugfront angeordnet ist, und eine Hecksensoranordnung (6), die im Bereich eines Fahrzeughecks angeordnet ist, unterteilt ist, – dass die Frontsensoranordnung (5) über einen Datenbus (7) an das Steuergerät (2) angeschlossen ist, – dass die Hecksensoranordnung (6) über eine PLC (8) an das Steuergerät (2) angeschlossen ist.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass das Nutzfahrzeug ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger ist, – dass das Fahrzeugheck durch das Heck des Anhängers gebildet ist.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass das Nutzfahrzeug ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger ist, – dass das Sensorsystem (3) eine Anhängersensoranordnung (19) aufweist, die im Bereich eines Hecks des Anhängers angeordnet ist, – dass die Hecksensoranordnung (6) des Zugfahrzeugs über eine Zugfahrzeug-PLC (8) an das Steuergerät (2) angeschlossen ist, – dass die Anhängersensoranordnung (19) über eine Anhänger-PLC (20) an das Steuergerät (2) anschließbar ist, – dass Zugfahrzeug-PLC (8) und Anhänger-PLC (20) so geschaltet sind, dass bei angeschlossener Anhänger-PLC (20) die Signale der Anhängersensoranordnung (19) anstelle derjenigen der Hecksensoranordnung (6) an das Steuergerät (2) weitergeleitet werden.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, – dass die Hecksensoranordnung (6) über einen Hecktransceiver (10) an wenigstens eine Energieversorgungsleitung (9) des Fahrzeugs, über welche die PLC (8) erfolgt, angeschlossen ist, – dass das Steuergerät (2) über einen Steuergerättransceiver (11) an die wenigstens eine Energieversorgungsleitung (9) angeschlossen ist.
Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, – dass die Anhängersensoranordnung (19) über einen Anhängertransceiver (23) an wenigsten eine Anhänger-Energieversorgungsleitung (22), die an die wenigstens eine Energieversorgungsleitung (9) des Zugsfahrzeugs angeschlossen ist und über welche die Anhänger-PLC (20) erfolgt, angeschlossen ist, – dass der Steuergerättransceiver (11) so ausgestaltet ist, dass er bei angeschlossener Anhänger-PLC (20) die Signale der Anhängersensoranordnung (19) anstelle derjenigen der Hecksensoranordnung (6) an das Steuergerät (2) weiterleitet.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, – dass das Signalgebersystem (4) eine externe Lautsprecheranordnung (18) aus mehreren, entlang des Umfangs des Fahrzeugs verteilt angeordneten Lautsprechern (17) aufweist, – dass das Steuergerät (2) in Abhängigkeit der Position eines festgestellten, kollisionsgefährdeten Hindernisses die Lautsprecheranordnung (18) zur Abgabe eines akustischen Warnsignals in Richtung des Hindernisses ansteuert.
Einrichtung nach den Ansprüchen 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger mit einer Anhänger-Lautsprecheranordnung (24) aus mehreren, entlang des Umfangs des Anhängers verteilt angeordneten Lautsprechern (17) ausgestattet ist, die über die Anhänger-PLC (20) an das Steuergerät (20) angeschlossen und in das Signalgebersystem (4) eingebunden sind.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, – dass das Signalgebersystem (4) eine interne Lautsprecheranordnung (18) aus mehreren, in einem Fahrerhaus entlang des Umfangs verteilt angeordneten Lautsprechern (17) aufweist, – dass das Steuergerät (2) in Abhängigkeit der Position eines festgestellten, kollisionsgefährdeten Hindernisses die Lautsprecheranordnung (18) zur Abgabe eines akustischen Warnsignals aus der Richtung des Hindernisses zum Fahrer hin ansteuert.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) bei der Auswertung von detektierten Hindernissen eine momentane oder bei stehendem Fahrzeug eine zukünftige Bewegungsrichtung des Fahrzeugs berücksichtigt, um eine signifikante Kollisionsgefahr feststellen zu können.
Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) die zukünftige Bewegungsrichtung des Fahrzeugs durch Auswerten eines Lenkradeinschlagwinkels, eines gesetzten Blinklichts und/oder eines Gangwahlhebels ermittelt.
Einrichtung zumindest nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger ein Auflieger oder ein Deichselanhänger ist.