JP6451464B2 - 衝突回避装置、及び衝突回避システム - Google Patents
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Description
本発明の衝突回避システムは、上記の衝突回避装置と、第1の情報送信装置とを備える。本発明の衝突回避システムによれば、仮に、衝突回避装置が直接、第1の移動体を検出できない場合でも、第1の移動体と第2の移動体との衝突の危険性を低減することができる。
<第1の実施形態>
1.衝突回避装置1及び衝突回避システム5の構成
衝突回避装置1及び衝突回避システム5の構成を図1〜図3に基づき説明する。図1に示すように、衝突回避装置1は、車両3に搭載された車載装置である。複数の車両3に搭載された、複数の衝突回避装置1は、衝突回避システム5を構成する。なお、車両は移動体の一例である。また、衝突回避装置1は、衝突回避装置であるとともに、第1の情報送信装置の一例でもある。すなわち、衝突回避装置1は、第1の情報送信装置の機能も有している。
衝突回避装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する判定処理を図4〜図7に基づき説明する。図4のステップ1では、通信機23によって第1の情報を受信できたか否かを、第1の情報取得ユニット7が判断する。第1の情報とは、自車両以外の車両に搭載された衝突回避装置1が作成し、送信する情報である。第1の情報には、自車両以外の車両に搭載された衝突回避装置1が検出した移動体(以下、第1の移動体とする)の位置、速度、進行方向、及び第1の情報を作成した時刻(以下、第1の時刻とする)が含まれる。
ステップ2では、第2の情報取得ユニット9が第2の情報を取得する。第2の情報には、自車両の位置、速度V、進行方向、第2の情報を取得した時刻(以下、第2の時刻とする)、及び自車両の操舵角δが含まれる。
ステップ4では、第2の移動体予測ユニット13が、前記ステップ2で取得した第2の情報に基づき、時刻Ta、Tb、Tcにおける自車両の位置P2を予測する。以下では、時刻Taにおける自車両の予測位置をP2(a)とし、時刻Tbにおける自車両の予測位置をP2(b)とし、時刻Tcにおける自車両の予測位置をP2(c)とする。なお、以下では、P2(a)、P2(b)、P2(c)を総称してP2と呼ぶことがある。
ステップ5では、前記ステップ3で推定したP1(a)と、前記ステップ4で推定したP2(a)との距離(以下では、D(P1(a)、P2(a))と表記)が、予め設定された閾値R1以下であるという条件を充足するか否かを判断する。D(P1(a)、P2(a))が閾値R1以下である場合はステップ6に進み、それ以外の場合はステップ7に進む。
衝突回避装置1(特に第1の情報送信ユニット19)が所定時間ごとに繰り返し実行する第1の情報送信処理を図8に基づき説明する。
第1の情報には、上述したように、第1の移動体の位置、速度、進行方向、及び第1の時刻が含まれる。第1の移動体の位置は、自車両の位置、自車両から第1の移動体までの距離、及び自車両を基準とした第1の移動体の方位から算出することができる。自車両の位置はGPS25を用いて取得することができる。自車両から第1の移動体までの距離、及び自車両を基準とした第1の移動体の方位は、カメラ21で取得した画像における第1の移動体の位置及び大きさから推定することができる。第1の移動体の速度及び進行方向は、第1の移動体の位置における経時的な変化から算出することができる。第1の時刻は、本ステップ13を実行した時刻である。
(1A)自車両に搭載された衝突回避装置1は、他の衝突回避装置1から第1の情報を取得するとともに、自車両に関する第2の情報を取得する。また、衝突回避装置1は、将来の時刻Ta、Tb、Tcにおける第1の移動体の位置P1(a)、P1(b)、P1(c)を第1の情報に基づき予測するとともに、将来の時刻Ta、Tb、Tcにおける第2の移動体の位置P2(a)、P2(b)、P2(c)を第2の情報に基づき予測する。
(1F)衝突回避装置1は、第1の移動体を検出したとき、第1の情報を作成し、送信することができる。他の衝突回避装置1は、その第1の情報を受信し、判定処理を実行することができる。そのため、他の衝突回避装置1が搭載された車両が直接、第1の移動体を検出できない場合でも、第1の移動体と車両との衝突の危険性を低減することができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(9)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (7)
- 第1の移動体(35)の位置、速度、及び進行方向を含む第1の情報を作成し、送信する機能を有する第1の情報送信装置(1)から、前記第1の情報を取得する第1の情報取得ユニット(7)と、
第2の移動体(31)の位置、速度、及び進行方向を含む第2の情報を取得する第2の情報取得ユニット(9)と、
前記第1の情報に基づき、将来の時刻Tにおける前記第1の移動体の位置P1を予測する第1の移動体予測ユニット(11)と、
前記第2の情報に基づき、前記時刻Tにおける前記第2の移動体の位置P2を予測する第2の移動体予測ユニット(13)と、
前記位置P1と前記位置P2とが、予め設定された条件を充足するか否かを判断する判断ユニット(15)と、
前記判断ユニットが前記条件を充足すると判断した場合、その場合に特有の信号を出力する信号出力ユニット(17)と、
を備え、
前記第1の移動体予測ユニットは、複数の前記時刻Tにおいてそれぞれ前記位置P 1 を予測し、
前記第2の移動体予測ユニットは、複数の前記時刻Tにおいてそれぞれ前記位置P 2 を予測し、
前記判断ユニットは、複数の前記時刻Tのそれぞれにおいて、前記位置P 1 と前記位置P 2 とが前記条件を充足するか否かを判断し、
前記特有の信号は、警報作動の信号又は衝突回避制御作動の信号であり、
複数の前記時刻Tは、時刻Taと、前記時刻Taよりも後の時刻Tbとを含み、
前記信号出力ユニットは、前記時刻Taにおいて前記条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、前記衝突回避制御作動の信号を出力し、前記時刻Tbにおいて前記条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、前記警報作動の信号を出力することを特徴とする衝突回避装置(1)。 - 請求項1に記載の衝突回避装置であって、
前記条件は、前記位置P1と前記位置P2との距離が閾値以下という条件であることを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1又は2に記載の衝突回避装置であって、
前記第1の情報は、前記第1の情報を作成した時刻である第1の時刻を含み、
前記第2の情報は、前記第2の情報を取得した時刻である第2の時刻を含み、
前記第1の移動体予測ユニットは、前記第1の時刻を用いて前記位置P1を予測し、
前記第2の移動体予測ユニットは、前記第2の時刻を用いて前記位置P2を予測することを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の衝突回避装置であって、
前記第2の移動体は車両であり、
前記第2の情報取得ユニットは、前記車両の操舵状態又は旋回状態を取得し、
前記第2の移動体予測ユニットは、前記車両の操舵状態又は旋回状態に基づき、前記時刻Tにおける前記車両の位置P2を予測することを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の衝突回避装置であって、
前記第2の移動体に搭載されていることを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突回避装置と、
前記第1の情報送信装置と、
を備えることを特徴とする衝突回避システム(5)。 - 請求項6に記載の衝突回避システムであって、
前記第1の情報送信装置は、車両に搭載された車載装置、又は路側に設置された路側装置であることを特徴とする衝突回避システム。
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