JP2019053503A - 移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
支線を走行する自動走行車両である自車が本線との合流部に接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って、相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流部に達すると予測される合流時刻における、本線を走行する他車のうちで合流部の手前にある車両(特定車両)を決定する。次に、合流時刻における特定車両と合流部との距離を推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両の前側に合流し、所定値未満であれば特定車両の後側に合流する。
車々間通信装置における一の車両では、将来の予測位置を演算し、これをパケットにまとめ、各パケットの時間、位置に基づいた通信パターン(例えばPN系列)でデータを送信する。他車両は、自分の予測位置を演算し、これに基づいた通信パターンを生成し、これを利用してデータを受信する。これにより、自分の将来の位置に関連するデータを選択して受信することができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。
制御装置10は演算部11を有している。演算部11は、車両1の移動に関する演算を行う。具体的には、演算部11は、プログラム等が記憶された図示しない記憶媒体に接続された処理部111を有しており、処理部111は、自車両が主体となる第1の移動体としての車両(以下、「主体車両1−1」という。)に相当する場合には、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する(以下、「時刻若しくは時間」を「定義時刻」と言う)。また、「移動に関する行動」とは、例えば、自車両が二車線道路を走行しているときの車線変更(合流)等を意味する。また、「車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間」とは、現在の時刻(C)に対する直近の未来の定義時刻であって、自車両が所定の位置に移動することになる定義時刻を意味する。
データの取得は運転者の操作によって開始され、ウィンカーなどのインジケーターの操作や発話の音声コマンドであっても良い。或いは自動運転中であれば運転制御部の判断によって開始される。
具体的には、主体車両1−1(C)における制御装置10の処理部111による処理は、図5に示すフローチャートのステップS101において、他の車両1−2に対して情報要求を行うため、図2、図4に示すように、同期領域O内において定義時刻Tを生成する。定義時刻Tとしては、例えば、「UNIX(登録商標)時刻で現在の時刻(C)から3秒後」等に設定されるか(図2等参照)、又は、現在の時刻(C)から、「UNIX(登録商標)時刻で3秒後(T4)」、「UNIX(登録商標)時刻で4秒後(T3)」、「UNIX(登録商標)時刻で5秒後(T2)」、「UNIX(登録商標)時刻で6秒後(T1)」等、複数設定される(図4等参照)。
なお、図2〜図4において、仮想線で示される主体車両1−1或いは他の車両1−2の位置は、好ましくは車両の前後長と左右幅を考慮した外形を基準にしたものであるが、演算処理の簡便化のため位置センサを基準にしても良いし、車両の前端位置、後端位置またはその組合せであっても良い。
或いは、主体車両1−1の同期領域内の行動に関する任意の時刻から逆算的に定義時刻を設けることができる。
以上が移動体情報取得方法であり、この決定に基づき、主体車両1−1は、車線変更を行うか、又は、車線変更を行わずに、現在走行している車線においてそのまま走行する。
主体車両1−1と他の車両1−2との間で同一の定義時刻に関する位置情報が共有され、いずれかまたは双方の車両の行動の調整が容易に行われる。
本実施例では、車線変更の行動を車線との位置関連で把握している。
例えば、行動開始の時刻(T4)では同一車線内に留まり、行動途中の時刻(T3)では車幅半分以下が車線を跨ぎ、行動途中の時刻(T2)では車幅半分以上が車線を跨ぎ、行動完了の時刻(T1)では、所望の車線への移動が完了している。
本実施形態では、演算部11は、第1の移動体としての主体車両1−1が移動に関する行動(車線変更)を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両1−1が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部111を有する。通信部30は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。
これにより、主体車両1−1が得たい、直近未来である定義時間(T、T1〜T4)における他の車両1−2の位置等の情報の精度を高めることができる。
なお、必要であれば定義時刻に過去時間または時刻を指定することも可能である。
UNIX(登録商標) TIMEはいろいろな方法で取得できるが、例えば外部から取得しても良いし、GPS(Global Positioning System)時刻から差分を処理するなどして取得しても良い。
UNIX(登録商標) TIMEの採用でGPSの時計の桁溢れの問題が解消される。
図6は、本発明の一実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
この第2の他の車両が含まれる場合、従来の送信時の時刻同期では2車間ずつの同期になってしまい、時刻がずれることで精度を上げられないが、絶対時刻を用いる本発明の方法及びシステムにより、共通となり精度を確保することができる。
また、本発明の方法は、乗員による運転操作(手動運転)でも車両が主体的に制御する自動運転でも適用可能である。
1−1…主体車両(第1の移動体)
1−2…他の車両(第2の移動体)
11…演算部
20…移動装置
30…通信部
111…処理部
311…送信部
312…受信部
T、T1〜T4…定義時刻
Claims (8)
- 移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
前記演算部は、第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体情報取得システム。 - 前記通信部が送信する前記時刻若しくは前記時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻である請求項1に記載の移動体情報取得システム。
- 前記処理部が設定する前記時刻若しくは前記時間は、第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む請求項1に記載の移動体情報取得システム。
- 前記通信部は、複数設定された前記時刻若しくは前記時間のうちの少なくとも2以上の前記時刻若しくは前記時間の情報を1回の通信で送信する請求項3に記載の移動体情報取得システム。
- 通信手段と移動手段とを備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部と、
前記時刻若しくは前記時間に基づいて第2の前記移動体の移動に関する情報を演算する演算部と、
前記演算部による演算結果の情報を第1の前記移動体へ送信する送信部と、を備え、
第1の前記移動体に送信する情報は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む、移動体情報取得システム。 - 移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得方法であって、
前記演算部が有する処理部が、第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する工程と、
前記通信部が、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する工程と、を有する移動体情報取得方法。 - 移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、前記移動手段、前記演算部、及び、前記通信部を制御するコンピュータを備えた移動体同士間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、
前記演算部を、第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部として機能させ、
前記通信部を、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信するように機能させるプログラム。 - 移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムを備える移動体であって、
前記演算部は、第1の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第1の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体。
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