KR20200111978A - 내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법 - Google Patents

내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템은 추종 주행이 가능한 차량, 및 서비스 서버를 포함하고, 상기 서비스 서버는 상기 차량과 통신을 수행하며 교통정보를 수신하는 통신부, 상기 통신부에 의해 수신되는 군집주행정보를 저장하는 데이터베이스, 및 상기 차량의 경로 탐색 요청에 따라 상기 교통정보 및 상기 군집주행정보에 기초하여 주행경로를 생성하는 프로세서를 포함한다.

Description

내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법{NAVIGATION SYSTEM AND ROUTE SEARCH METHOD THEREOF}
본 발명은 내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법에 관한 것이다.
내비게이션 시스템은 차량의 현재 위치를 확인하고 메모리에 기저장된 지도데이터에 근거하여 목적지까지의 최적경로를 탐색한다. 또한, 내비게이션 시스템은 통신망을 통해 수집한 실시간 교통상황정보를 고려하여 목적지까지의 최적경로를 계산할 수 있다. 기존에는 경로 탐색 시 최단 거리, 최소 시간, 및/또는 최소 비용(cost) 등을 기준으로 최적경로를 계산하나, 자율주행 차량이 보편화되고 군집주행이 상용화되면 새로운 경로 탐색 방법이 필요하다.
KR 1020180062810 A
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 실시간 교통상황 및 군집주행정보를 고려하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 최적의 주행경로를 탐색하는 내비게이션 시스템 및 그의 경로 탐색 방법을 제공하는데 있다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 내비게이션 시스템은 추종 주행이 가능한 차량, 및 서비스 서버를 포함하고, 상기 서비스 서버는 상기 차량과 통신을 수행하며 교통정보를 수신하는 통신부, 상기 통신부에 의해 수신되는 군집주행정보를 저장하는 데이터베이스, 및 상기 차량의 경로 탐색 요청에 따라 상기 교통정보 및 상기 군집주행정보에 기초하여 주행경로를 생성하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집주행정보는 군집주행 전역경로, 군집차량의 위치 및 자율주행 레벨 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 상기 경로 탐색 요청에 따라 상기 교통정보를 고려하여 단독주행경로를 생성하고 상기 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 상기 군집주행 전역경로를 검색하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 제공하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 상기 차량의 군집 합류 여부에 따라 상기 단독주행경로와 상기 군집주행 전역경로를 조합하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정과 상기 차량의 군집 합류 가능 여부, 군집차량의 자율 주행 레벨, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집주행 후 단독주행거리, 군집주행 유지 시간 및 군집 이탈 시점 중 적어도 어느 하나 이상을 고려한 비용함수를 이용하여 최저비용의 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 상기 차량으로부터 군집 합류 가능여부 확인 요청이 있는 경우 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집주행에 참여 가능한 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 단말 장치는 서비스 서버 및 군집차량과 통신을 수행하는 통신부, 차량의 거동을 제어하는 차량 제어부, 및 상기 서비스 서버에 경로 탐색을 요청하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 주행경로를 제공받는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 차량이 상기 주행경로 상 군집주행 구간에 도달 시 추종 주행을 제어하도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 상기 차량이 운행되는 동안 센서들을 통해 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정 중 적어도 하나 이상을 고려하여 운전자에게 군집주행 제안을 할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 프로세서는 상기 군집주행 제안이 결정되면 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집 합류 가능여부 확인을 상기 서비스 서버에 요청하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 단말 장치는 사용자 입력을 위한 사용자 입력부를 더 포함하고, 상기 프로세서는 군집주행 중 상기 사용자 입력부로부터 군집 이탈 명령을 수신하면 상기 군집주행을 중단하고 상기 단독주행을 위한 경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법은 서비스 서버가 차량으로부터 경로 탐색 요청을 수신하는 단계, 및 상기 서비스 서버가 상기 경로 탐색 요청에 따라 교통정보 및 군집주행정보에 기초하여 주행경로를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 주행경로를 생성하는 단계에서, 상기 서비스 서버는 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정과 상기 차량의 군집 합류 가능 여부, 군집차량의 자율 주행 레벨, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집주행 후 단독주행거리, 군집주행 유지 시간 및 군집 이탈 시점 중 적어도 어느 하나 이상을 고려한 비용함수를 이용하여 최저비용의 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행경로를 생성하는 단계는, 상기 서비스 서버가 상기 교통정보를 고려하여 상기 차량의 단독주행경로를 생성하는 단계, 상기 서비스 서버가 상기 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로를 검색하는 단계, 및 상기 서비스 서버가 상기 단독주행경로와 상기 군집주행 전역경로를 조합하여 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집주행 전역경로를 검색하는 단계 이후, 상기 서비스 서버가 상기 군집주행 전역경로에 기초하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 단계, 상기 차량이 상기 군집 합류 위치 및 시간에 기반한 운전자의 군집주행 참여의사에 따라 군집 합류를 결정하는 단계, 및 상기 차량이 상기 군집 합류가 결정되면 상기 서비스 서버에 군집 합류를 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하는 단계 이후, 상기 서비스 서버가 군집 합류 정보가 포함된 상기 주행경로를 상기 차량에 전송하는 단계, 상기 차량이 상기 군집 합류 정보에 근거하여 군집 합류 위치로 이동하는 단계, 및 상기 차량이 상기 군집 합류 위치에서 지정된 군집에 합류하여 군집주행을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집주행을 실시하는 단계 이후, 상기 차량은 운전자로부터 군집 이탈 명령을 수신하면 상기 군집주행을 중단하고 단독주행을 위한 경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집주행 전역경로를 검색하는 단계 이후, 상기 서비스 서버가 상기 군집주행 전역경로가 검색되지 않으면 상기 단독주행경로를 상기 차량으로 전송하는 단계, 상기 차량이 상기 단독주행경로에 따라 경로 안내를 수행하는 단계, 상기 차량이 상기 경로 안내에 따라 차량 운행이 이루어지는 동안 운전자 정보에 기초하여 군집 합류를 결정하는 단계, 및 상기 차량이 상기 군집 합류가 결정되면 상기 서비스 서버에 군집 합류를 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자 정보에 기초하여 군집 합류를 결정하는 단계는, 상기 차량이 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정 중 적어도 하나 이상을 고려하여 운전자에게 군집주행 제안 여부를 결정하는 단계, 상기 차량이 상기 군집주행 제안을 결정하면 군집 합류 가능여부 확인을 상기 서비스 서버에 요청하는 단계, 상기 서비스 서버가 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집주행에 참여 가능한 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 단계, 및 상기 차량이 상기 군집 합류 위치 및 시간에 기반한 운전자의 군집주행 참여의사에 따라 군집 합류를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 실시간 교통상황 및 군집주행정보를 고려하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 최적의 주행경로를 제공할 수 있다. 따라서, 운전자는 차량이 군집주행을 실시하는 동안 휴식을 취하거나 특정 일정을 처리할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템를 도시한 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차량 단말 장치를 도시한 블록구성도.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 경로 생성을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 경로 탐색(생성) 시 교통정보, 운전자의 피로도 및 차량 운행 중 처리해야하는 일정 등을 고려한 비용함수(cost function)를 이용하여 단독주행 및 군집주행(platooning)을 결합한 최적 경로를 생성하는 기술에 관한 것이다. 여기서, 단독주행은 차량이 단독으로 주행하는 것을 의미하고, 이때 차량의 거동은 운전자에 의해 제어되거나(수동운전) 또는 차량에 탑재된 전자제어장치에 의해 제어될 수 있다(자율주행). 군집주행은 1대의 선두차량(Leading Vehicle, LV)과 1대 이상의 후행차량(Following Vehicle, FV)이 군집(그룹)을 형성하여 주행하는 것을 말한다. 본 명세서에서 선두차량(LV)은 군집 주행하는 차량 대열의 맨 앞 차량, 후행차량(FV)은 선두차량(LV)을 뒤따르는 차량, 선행차량(Preceding Vehicle)은 차량(자차량)의 바로 앞 차량을 의미하고, 선두차량(LV)와 후행차량(FV)를 통칭하여 군집차량(Grouping Vehicles, GV)이라 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템를 도시한 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량 단말 장치를 도시한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 내비게이션 시스템은 통신망을 통해 연결되는 서비스 서버(100), 교통정보 제공 시스템(200) 및 차량(V)과 군집차량(GV) 각각에 탑재되는 차량 단말 장치(300)를 포함한다.
서비스 서버(100)는 군집차량(GV)의 군집주행과 관련한 정보 즉, 군집주행정보를 관리하며 차량(V)의 요청에 따라 군집주행정보에 기초한 최적의 주행경로를 탐색하여 제공한다. 이러한 서비스 서버(100)는 통신부(110), 메모리(120), 프로세서(130) 및 데이터베이스(DB)를 포함한다.
통신부(110)는 차량(V 및 GV), 노변 장치 및/또는 교통정보 제공 시스템(200) 등과 유선 및/또는 무선 통신을 수행한다. 유선 통신 기술로는 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 이더넷(Ethernet) 및/또는 ISDN(Integrated Services Digital Network) 등이 이용될 수 있고, 무선 통신 기술로는 차량 통신(Vehicle to Everything, V2X), 무선 인터넷 및/또는 이동통신 등이 이용될 수 있다. 여기서, V2X 기술로는 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 인프라 간 통신(Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량과 모바일 기기 간 통신(Vehicle-to-Nomadic Devices, V2N), 및/또는 차량 내 통신(In-Vehicle Network, IVN) 등이 적용될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 텔레매틱스, WLAN(Wireless LAN)(WiFi), Wibro(Wireless broadband) 및 Wimax(World Interoperability for Microwave Access) 등이 이용될 수 있다. 이동 통신 기술로는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution) 및 IMT(International Mobile Telecommunication)-2020 등이 이용될 수 있다.
통신부(110)는 교통정보 제공 시스템(200)으로부터 전송되는 교통정보를 수신한다. 교통정보 제공 시스템(200)은 교통정보(예: 도로 구간별 소통상황 정보, 도로정보 및/또는 기후정보 등 포함)를 제공하는 것으로, 지능형 교통 시스템(Intelligent Transportation System, ITS)으로 구현될 수 있다.
메모리(120)는 프로세서(130)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 메모리(120)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
메모리(120)는 지도 정보(예: 정밀지도 등) 및 각종 설정정보 등을 저정할 수 있다. 또한, 메모리(120)는 통신부(110)를 통해 수신되는 교통정보(교통상황정보) 및 차량(V)의 위치 정보 등을 저장할 수 있다. 메모리(120)는 경로 탐색(생성) 알고리즘을 저장할 수도 있다.
프로세서(130)는 서비스 서버(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(130)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다.
데이터베이스(DB)는 군집주행정보를 저장하여 관리한다. 군집주행정보는 선두차량 식별정보, 후행차량 식별정보, 군집 내 차량 대열 정보, 군집주행 전역경로, 군집차량(선두차량 및 후행차량)의 위치, 자율주행 레벨(수준) 정보 및 군집 합류 및 이탈 정보(예: 합류 차량 식별정보, 합류 위치 및 시간, 이탈 차량 식별정보, 및/또는 이탈 위치 및 시간 등)을 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110)를 통해 군집차량(GV)의 현재위치(현위치) 정보를 기설정된 주기(예: 5분)로 수집하여 데이터베이스(DB)에 저장하여 관리한다. 프로세서(130)는 군집차량(GV)의 현위치 정보를 실시간으로 수집할 수도 있다.
프로세서(130)는 통신부(110)를 통해 차량(V)으로부터 전송되는 경로 탐색 요청에 따라 메모리(120)에 저장된 지도 정보 및 교통정보를 이용하여 단독주행경로를 생성한다. 차량(V)은 경로 탐색 요청 시 차량(V)의 현위치 및 목적지 정보를 함께 전송할 수 있다. 또한, 차량(V)은 경로 탐색 요청 시 희망하는 목적지 도착시간을 추가로 전송할 수도 있다. 프로세서(130)는 지도 정보를 기반으로 교통정보를 고려하여 차량(V)의 현위치로부터 목적지에 도달하기 위한 단독주행경로(들)를 생성한다.
프로세서(130)는 단독주행경로와 적어도 일부가 일치(매칭)하는 군집주행 전역경로를 데이터베이스(DB)에서 검색한다. 프로세서(130)는 단독주행경로와 군집주행 전역경로가 일치하는 구간 경로를 추출할 수 있다. 프로세서(130)는 단독주행경로와 군집주행 전역경로를 토대로 군집 합류 위치 및 시간 정보와 군집 이탈 위치 및 시간 정보를 산출한다. 프로세서(130)는 단독주행경로와 군집주행 전역경로가 만나는 지점(단독주행경로와 군집주행 전역경로의 일치 구간의 시작 지점)을 군집 합류 위치로 결정한다. 한편, 프로세서(130)는 단독주행경로와 군집주행 전역경로의 일치 구간이 끝나는 지점 즉, 단독주행경로와 군집주행 전역경로가 분리되는 지점을 군집 이탈 위치로 결정한다.
프로세서(130)는 검색된 군집주행 전역경로를 고려하여 차량(V)의 주행경로를 생성한다. 즉, 주행경로는 차량(V)이 단독으로 주행하는 구간의 경로(즉, 단독주행 구간경로)와 차량(V)이 기정해진 특정 군집에 합류하여 해당 군집 내 선두차량(LV)을 따라 군집 자율 주행하는 구간의 경로(즉, 군집주행 구간경로)를 포함한다.
이와 같이, 프로세서(130)는 교통정보 및 군집주행정보를 토대로 단독주행과 군집주행이 가능한 주행경로(최적경로)를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(130)는 주행경로를 생성할 때 운전자의 건강 및 체력 상태, 피로도 및 운전시간, 차량 운행 중 처리할 일정(스케쥴), 군집차량의 자율 주행 레벨(수준), 군집 합류 가능 여부, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집 이탈 시점, 군집 자율 주행 이후 단독주행거리 및/또는 군집주행 유지 시간 등을 고려한 비용함수를 이용하여 최저비용의 주행경로를 생성한다. 다시 말해서, 프로세서(130)는 운전자의 건강 및 체력 상태, 피로도 및 운전시간, 차량 운행 중 처리할 일정, 군집차량의 자율 주행 레벨(수준), 군집 합류 가능 여부, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집 이탈 시점, 군집 자율 주행 이후 단독주행거리 및 군집주행 유지 시간 중 적어도 하나 이상을 고려하여 주행경로를 생성한다.
프로세서(130)는 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로가 검색되면 군집 합류 위치 및 시간 정보를 차량(V)에 전송할 수 있다. 즉, 프로세서(130)는 단독주행경로 상에 군집주행에 참여할 수 있는 구간이 존재하는 경우 이 사실을 차량(V)에 알린다.
이후, 프로세서(130)는 차량(V)으로부터 군집주행 참여의사(참여결정)를 수신하면 군집 합류 정보 또는 군집 합류 및 이탈 정보가 포함된 주행경로를 차량(V)에 전송한다. 이때, 프로세서(130)는 군집 합류 정보 또는 군집 합류 및 이탈 정보를 군집차량(GV)에 전송할 수 있다.
프로세서(130)는 차량(V)이 군집주행 참여의사가 없는 경우 단독주행경로를 차량(V)에 전송한다. 차량(V)은 단독주행경로에 따라 경로 안내를 실시하거나 또는 단독주행경로에 따라 자율 주행을 실시할 수 있다.
프로세서(130)는 단독주행경로를 따라 운행 중인 차량(V)으로부터 군집 합류 가능여부 확인 요청을 수신하면 차량(V)의 현위치를 기준으로 합류 가능한 군집을 검색한다. 이때, 프로세서(130)는 차량(V)에 설정된 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로를 검색한다. 프로세서(130)는 차량(V)에 설정된 단독주행경로와 검색된 군집주행 전역경로를 토대로 군집 합류 위치 및 시간을 산출한다. 프로세서(130)는 군집 합류 위치 및 시간 정보를 차량(V)에 전송한다.
이후, 프로세서(130)는 차량(V)의 군집 합류 위치 및 시간 정보에 기반한 군집 합류 결정여부에 따라 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하여 차량(V)으로 전송한다. 이때, 프로세서(130)는 군집 합류 정보를 군집차량(GV)로 전송할 수 있다.
차량(V)은 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 수신하면 군집 합류 위치로 이동한 후 기지정된(기결정된) 군집에 합류하여 군집차량(GV)과 군집 자율 주행(군집주행)을 실시한다.
도 2를 참조하면, 차량 단말 장치(300)는 도 2에 도시된 바와 같이 통신부(310), 검출부(320), 측위부(330), 메모리(340), 사용자 입력부(350), 출력부(360), 주행 제어부(370) 및 프로세서(380)를 포함한다. 본 명세서에서는 설명의 이해를 돕기 위해 차량 단말 장치(300)가 서비스 서버(100)에 경로 탐색을 요청하는 차량(V)에 탑재된 경우를 중점적으로 설명한다.
통신부(310)는 유선 및/또는 무선 통신을 수행한다. 유선 통신 기술로는 LAN, WAN, 이더넷 및/또는 ISDN 등이 이용될 수 있고, 무선 통신 기술로는 V2X, 무선 인터넷 및/또는 이동통신 등이 이용될 수 있다.
검출부(320)는 차량(V)에 장착되는 센서들 및/또는 전자제어장치(ECU)를 통해 차량(V)의 주변정보(환경정보) 및/또는 차량 정보를 획득할 수 있다. 센서들은 카메라(이미지 센서), 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar), 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR), 및 초음파 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 센서들은 충격센서, 속도센서, 조향각 센서 및 가속도 센서 등을 포함할 수도 있다.
검출부(320)는 IVN을 통해 연결되는 각종 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU)로부터 차량 정보(예: 차량 속도 및 차량 운행 시간 등)를 획득할 수도 있다. IVN은 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다. 또한, 검출부(320)는 운전자 모니터링 장치 및 생체신호 계측장치 등을 통해 운전자의 피로도, 건강 및 체력 상태 및/또는 운전시간 등의 운전자 정보를 획득할 수 있다.
측위부(330)는 차량(V)의 현재위치(현위치)를 측정한다. 측위부(330)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다.
메모리(340)는 프로세서(380)가 정해진 동작을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장할 수 있고, 입/출력 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
메모리(340)는 지도 정보(예: 정밀지도)를 저장할 수 있다. 지도 정보는 정해진 주기마다 자동으로 업데이트되거나 또는 사용자에 의해 수동으로 업데이트될 수 있다. 메모리(340)는 차량 식별정보 및 차량(V)이 지원 가능한 최대 자율주행 레벨(자율주행 지원 레벨) 등을 저장할 수 있다. 메모리(340)는 차량(V)의 추종 주행 및/또는 자율 주행을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장할 수도 있다.
사용자 입력부(350)는 사용자의 조작에 따른 입력 데이터(예: 군집주행 참여 또는 미참여, 및 군집 합류 또는 이탈 등)를 발생시킨다. 사용자 입력부(350)는 키보드, 키패드, 버튼, 스위치, 터치 패드 및/또는 터치 스크린 등으로 구현될 수 있다.
출력부(360)는 차량 단말 장치(300)의 동작에 따른 진행 상태 및 결과를 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등을 출력하기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 및 촉각 피드백 출력 모듈 등을 포함할 수 있다. 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다. 음향 출력 모듈은 메모리(340)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈은 리시버(receiver), 스피커(speaker), 및/또는 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다. 촉각 피드백 출력 모듈은 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 촉각 피드백 출력 모듈은 진동자로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다.
주행 제어부(370)는 차량의 동력원(예: 엔진 및/또는 구동모터 등)을 제어하는 동력원 제어장치(예: 엔진 제어장치), 제동제어장치, 조향제어장치 및/또는 변속제어장치를 제어하여 차량(V)의 가감속, 제동, 변속 및/또는 조향을 제어한다. 동력원 제어장치는 가속 페달 위치 정보 또는 프로세서(380)로부터 요청받은 주행속도에 따라 동력원의 출력을 제어한다. 제동제어장치는 브레이크 페달 위치 또는 프로세서(380)의 지시에 따라 제동압력을 제어한다. 변속제어장치는 차량(V)의 변속기를 제어하는 것으로, 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다. 조향제어장치는 차량(V)의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다.
프로세서(380)는 차량(V)의 전반적인 동작을 제어하는 것으로, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다.
프로세서(380)는 서비스 서버(100)에 경로 탐색을 요청하여 서비스 서버(100)로부터 주행경로를 제공받는다. 프로세서(380)는 서비스 서버(100)로부터 제공받은 주행경로를 지도 정보에 매핑(mapping)하여 경로 안내를 실시한다. 이때, 프로세서(380)는 주행경로가 매핑된 지도 정보를 디스플레이에 출력한다.
프로세서(380)는 경로 탐색을 요청할 때 측위부(330)에 의해 측정된 차량(V)의 현위치 및 기설정된 목적지 정보를 서비스 서버(100)에 전송한다. 이때, 프로세서(380)는 희망하는 목적지 도착 시간을 추가로 서비스 서버(100)에 전송할 수 있다.
프로세서(380)는 경로 탐색 요청 후 통신부(310)를 통해 서비스 서버(100)로부터 전송되는 군집 합류 위치 및 시간 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(380)는 군집 합류 위치를 지도 정보 상에 매핑하여 표시하며 군집주행 참여의사를 질의하는 팝업창을 디스플레이 화면에 표시할 수 있다.
프로세서(380)는 사용자 입력부(350)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 군집주행 참여여부를 결정한다. 프로세서(380)는 사용자가 군집주행 참여의사가 있는 경우 군집 합류 요청 정보를 서비스 서버(100)에 전송한다.
프로세서(380)는 서비스 서버(100)로부터 군집 합류 정보가 포함된 주행경로 정보를 수신하면 군집 합류 정보에 근거하여 군집 합류 위치로 경로 안내를 실시한다. 운전자는 경로 안내에 따라 운전하여 군집 합류 위치로 차량(V)을 이동시킨다.
프로세서(380)는 차량(V)가 군집 합류 위치에 도착하면 지정된 군집의 군집차량(GV)이 군집 합류 위치에 도착했는지를 확인한다. 이때, 프로세서(380)는 서비스 서버(100) 및/또는 군집 내 선두차량(LV)와의 통신을 통해 군집차량(GV)의 군집 합류 위치 도착여부를 확인할 수 있다. 프로세서(380)는 군집차량(GV)이 군집 합류 위치에 미도착 상태이면 대기한다. 프로세서(380)는 군집차량(GV)가 군집 합류 위치에 도착한 상태이면 정해진 절차에 따라 지정된 군집에 합류하여 군집주행을 실시한다. 다시 말해서, 프로세서(380)는 지정된 군집 내 군집차량(GV)과의 통신을 통해 군집에 합류하고, 합류한 군집 내 선행차량을 추종하며 자율 주행을 실시한다.
한편, 프로세서(380)는 사용자가 군집주행 참여의사가 없는 경우 군집 미합류를 알리는 알림을 서비스 서버(100)에 전송한다. 이후, 프로세서(380)는 서비스 서버(100)로부터 단독주행경로를 제공받아 경로 안내를 실시한다.
프로세서(380)는 차량(V)가 단독주행하는 동안 검출부(320)를 통해 운전자 정보를 수집한다. 여기서, 운전자 정보는 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정(스케줄) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(380)는 운전자 정보에 기초하여 군집주행 참여를 제안할지 여부를 결정한다. 예컨대, 프로세서(380)는 운전자의 피로도가 기준 범위를 벗어나거나 또는 운전시간이 기준 시간을 초과하는 경우 군집주행 참여제안을 결정한다.
프로세서(380)는 군집주행 참여제안이 결정되면 서비스 서버(100)에 군집 합류 가능여부 확인을 요청한다. 이때, 프로세서(380)는 측위부(330)에 의해 측정된 차량(V)의 현위치 정보를 서비스 서버(100)에 전송한다.
프로세서(380)는 서비스 서버(100)로부터 군집 합류 가능여부 확인 요청에 따른 확인결과를 수신하면 확인결과를 운전자가 인지할 수 있는 형태로 출력한다. 프로세서(380)는 군집 합류가 가능한 경우 군집 합류 위치 및 시간 정보를 디스플레이에 표시하며 사용자 입력에 따라 군집 합류 여부를 결정한다.
프로세서(380)는 군집 합류가 결정되면 서비스 서버(100)에 군집 합류를 요청하여 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 제공받는다. 이후, 프로세서(380)는 군집 합류 위치로 경로를 안내하고 차량(V)가 군집 합류 위치에 도착하면 지정된 군집에 합류하여 군집주행을 실시한다.
한편, 프로세서(380)는 군집 미합류가 결정되면 단독주행경로에 따른 경로 안내를 유지한다. 다시 말해서, 프로세서(380)는 단독주행이 결정되면 단독주행경로를 주행경로로 사용하여 경로 안내를 계속한다.
또한, 프로세서(380)는 군집주행 중 사용자 입력부(350)로부터 군집 이탈 명령이 수신되면 서비스 서버(100) 및/또는 군집차량(GV)에 군집 이탈을 요청할 수 있다. 프로세서(380)는 군집 이탈 요청 후 차량(V)이 군집 이탈 위치에 도달하면 군집주행을 중단하고 단독주행을 실시한다.
군집차량(GV)에 탑재되는 차량 단말 장치(300)는 정해진 주기로 현재 차량 위치를 측정하여 서비스 서버(100)에 전송한다. 또한, 후행차량들(FV1 및 FV2)에 탑재된 차량 단말 장치(300)는 선두차량(LV)의 지시에 따라 선행차량(PV)을 추종하며 자율 주행하도록 차량 거동을 제어한다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법을 도시한 흐름도이고, 도 4는 본 발명에 따른 경로 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a에 따르면, 차량(V)은 경로 탐색 요청을 서비스 서버(100)에 전송한다(S110). 차량(V)의 프로세서(380)는 경로 탐색을 요청할 때 측위부(330)에 의해 측정된 차량(V)의 현위치 정보와 기설정된 목적지 정보를 함께 서비스 서버(100)에 전송한다. 이때, 차량(V)은 희망하는 목적지 도착 시간도 전송할 수 있다.
서비스 서버(100)는 차량(V)의 현위치 및 목적지 정보를 토대로 단독주행경로를 생성한다(S120). 이때, 서비스 서버(100)의 프로세서(130)는 교통정보를 고려하여 단독주행경로를 생성한다. 예를 들어, 차량(V)가 도 4에 도시된 A지점에서 A'지점으로 운행하고자 하는 경우, 서비스 서버(100)는 차량(V)의 경로 탐색 요청에 따라 제1단독주행경로(a→c→f)와 제2단독주행경로(a→d→e→f)를 생성할 수 있다.
서비스 서버(100)는 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로를 검색한다(S130). 예컨대, 도 4에 도시된 B지점에서 B'지점으로 운행하는 군집주행 전역경로 (b→d→g)가 데이터베이스(DB)에 저장되어 있는 경우, 서비스 서버(100)는 제2단독주행경로의 d구간과 군집주행 전역경로의 d구간이 일치하므로 해당 군집주행 전역경로를 데이터베이스(DB)에서 검색한다.
서비스 서버(100)는 군집주행 전역경로가 검색되면 일부 구간이 일치하는(겹치는) 단독주행경로(예: 제2단독주행경로)와 군집주행 전역경로에 근거하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출한다(S140). 도 4를 참조하면, 서비스 서버(100)는 제2단독주행경로와 군집주행 전력경로가 만나는 지점 P1을 군집 합류 위치로 산출한다.
서비스 서버(100)는 산출된 군집 합류 위치 및 시간 정보를 차량(V)로 전송한다(S150).
차량(V)은 군집 합류 위치 및 시간 정보를 수신하면 군집 합류 위치 및 시간 정보에 기반한 군집 합류 여부를 결정한다(S160). 차량(V)의 프로세서(380)는 군집 합류 위치를 지도 정보에 매핑하여 표시하며 군집 합류 시간에 근거하여 군집주행에 참여하기 위해 군집 합류 위치에서 대기해야 하는 시간(대기 시간)도 출력한다. 사용자(운전자)는 군집 합류 위치 및 시간을 확인한 후 군집주행 참여여부를 결정할 수 있다. 차량(V)은 사용자의 군집주행 참여의사를 반영하여 군집 합류 여부를 결정한다.
차량(V)은 군집 합류가 결정되면 서비스 서버(100)에 군집 합류 요청을 전송한다(S170). 이때, 차량(V)은 차량 식별정보를 군집 합류 요청과 함께 전송할 수 있다.
서비스 서버(100)는 차량(V)의 군집 합류 요청에 따라 단독주행경로와 군집주행 전역경로를 조합하여 군집 합류 정보(군집 합류 위치 및 시간)가 포함된 주행경로 정보를 생성하고 생성된 주행경로 정보를 차량(V)에 전송한다(S180). 이때, 서비스 서버(100)는 군집 이탈 정보(군집 이탈 위치 및 시간)도 생성할 수 있다. 예컨대, 서비스 서버(100)는 제2단독주행경로(a→d→e→f)와 군집주행 전역경로 (b→d→g)를 토대로 주행경로(a→d→e→f), 군집 합류 정보(군집 합류 위치 P1 및 시간) 및 군집 이탈 정보(군집 이탈 위치 P2 및 시간)를 생성한다.
서비스 서버(100)는 군집 합류 정보를 군집차량(GV)에 전송한다(S190).
차량(V) 및 군집차량(GV)은 군집 합류 정보에 근거하여 군집 합류 위치로 이동한다(S200). 군집차량(GV)은 군집 합류 위치로 이동하며 차량(V)의 군집 내 대열 위치 등을 결정할 수 있다.
차량(V) 및 군집차량(GV)은 군집 합류 위치에 도착하면 군집주행을 실시한다(S210). 이때, 차량(V)은 정해진 절차에 따라 군집차량(GV)가 속한 군집에 합류하고, 합류한 군집 내 선행차량을 추종하며 자율 주행을 실시한다.
이후, 차량(V)은 군집 이탈 위치에 도착하면 군집주행을 중단하고 단독주행을 수행한다.
예를 들어, 차량(V)이 군집주행이 가능한 d구간 경로가 포함된 주행경로(a→d→e→f)를 수신한 경우, 차량(V)은 a구간을 단독주행하여 군집 합류 위치 P1까지 이동한 후 군집에 합류하여 군집차량(GV)과 함께 d구간을 군집주행하고 군집 이탈 위치 P2에 도착하면 군집주행을 중단하고 e구간과 f구간을 단독주행한다(도 4 참조).
도 3b를 참조하면, S130에서 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로가 검색되지 않거나 또는 S160에서 차량(V)이 군집 미합류를 결정한 경우, 서비스 서버(100)는 S120에서 생성된 단독주행경로를 차량(V)로 전송한다(S310).
차량(V)은 단독주행경로를 지도 정보에 매핑하여 경로 안내를 실시한다(S320). 운전자는 경로 안내에 따라 차량을 운전한다.
차량(V)은 단독주행 중 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정 중 적어도 하나 이상에 기초하여 군집주행 제안여부를 결정한다(S330). 차량(V)에 탑재된 차량 단말 장치(300)의 프로세서(380)는 차량(V)이 단독주행하는 동안 검출부(320)를 통해 운전자의 피로도, 운전시간 및 스케줄 등의 운전자 정보를 수집한다. 프로세서(380)는 생체신호 측정장치에 의해 측정되는 운전자의 생체정보에 근거하여 운전자의 피로도를 파악하고, 통신부(310)를 통해 운전자의 전자기기(예: 스마트폰 및/또는 태블릿 등)로부터 일정을 확인할 수 있다. 또한, 프로세서(380)는 차량 운행 히스토리에 근거하여 운전자가 직접 운전한 시간 즉, 운전시간을 산출할 수 있다. 프로세서(380)는 운전자의 피로도가 기준 범위를 벗어나거나, 운전시간이 기준 시간을 초과하거나 또는 차량 운행 동안 처리할 일정이 있는 경우 운전자에게 군집주행 제안을 결정할 수 있다.
차량(V)은 군집 주행 제안이 결정되면 서비스 서버(100)에 군집 합류 가능여부 확인을 요청한다(S340). 차량(V)은 군집 합류 가능여부 확인을 요청할 때 차량(V)의 현위치 정보를 서비스 서버(100)에 제공한다.
서비스 서버(100)는 차량(V)의 요청에 따라 군집 합류 가능여부를 확인하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출한다(S350). 서비스 서버(100)는 차량(V)의 현위치를 기준으로 합류 가능한 군집이 있는지를 확인한다. 서비스 서버(100)는 합류 가능한 군집이 있는 경우 해당 군집의 군집주행 전역경로와 차량(V)의 현위치 및 단독주행경로에 근거하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출한다.
서비스 서버(100)는 군집 합류 위치 및 시간 정보를 차량(V)로 전송한다(S360).
차량(V)은 군집 합류 위치 및 시간 정보를 수신하면 군집 합류 여부를 확인한다(S370). 즉, 차량(V)은 군집 합류 위치 및 시간 정보를 운전자에게 알리고 운전자의 군집주행 참여의사 유무에 따라 군집 합류 여부를 결정한다.
차량(V)은 군집 합류가 결정되면 서비스 서버(100)에 군집 합류 요청을 전송한다(S380).
서비스 서버(100)는 차량(V)의 군집 합류 요청에 따라 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하여 차량(V)로 전송한다(S390). 서비스 서버(100)는 차량(V)의 현위치를 기준으로 검색된 군집주행 전역경로를 기반으로 군집 합류 정보를 생성한다.
서비스 서버(100)는 차량(V)에 주행경로를 전송할 때 군집 합류 정보를 군집차량(GV)에 전송한다(S400).
차량(V)과 군집차량(GV)은 군집 합류 정보에 포함된 군집 합류 위치로 이동한다(S410).
차량(V)과 군집차량(GV)은 군집 합류 위치에 도착하면 군집주행을 실시한다(S420).
한편, S370에서 차량(V)가 군집 합류를 결정하지 않는 경우 즉, 단독주행을 결정하는 경우, 차량(V)은 S320으로 돌아가 단독주행경로에 따른 경로 안내를 유지한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 서비스 서버
200: 교통정보 제공 시스템
300: 차량 단말 장치
110, 310: 통신부
120, 340: 메모리
130, 380: 프로세서
320: 검출부
330: 측위부
350: 사용자 입력부
360: 출력부
370: 주행 제어부

Claims (19)

  1. 추종 주행이 가능한 차량, 및
    서비스 서버를 포함하고,
    상기 서비스 서버는
    상기 차량과 통신을 수행하며 교통정보를 수신하는 통신부,
    상기 통신부에 의해 수신되는 군집주행정보를 저장하는 데이터베이스, 및
    상기 차량의 경로 탐색 요청에 따라 상기 교통정보 및 상기 군집주행정보에 기초하여 주행경로를 생성하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 군집주행정보는 군집주행 전역경로, 군집차량의 위치 및 자율주행 레벨 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 경로 탐색 요청에 따라 상기 교통정보를 고려하여 단독주행경로를 생성하고 상기 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 상기 군집주행 전역경로를 검색하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 제공하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 차량의 군집 합류 여부에 따라 상기 단독주행경로와 상기 군집주행 전역경로를 조합하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정과 상기 차량의 군집 합류 가능 여부, 군집차량의 자율 주행 레벨, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집주행 후 단독주행거리, 군집주행 유지 시간 및 군집 이탈 시점 중 적어도 어느 하나 이상을 고려한 비용함수를 이용하여 최저비용의 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 차량으로부터 군집 합류 가능여부 확인 요청이 있는 경우 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집주행에 참여 가능한 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템.
  7. 서비스 서버 및 군집차량과 통신을 수행하는 통신부,
    차량의 거동을 제어하는 차량 제어부, 및
    상기 서비스 서버에 경로 탐색을 요청하여 단독주행 및 군집주행이 가능한 주행경로를 제공받는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 차량이 상기 주행경로 상 군집주행 구간에 도달 시 추종 주행을 제어하도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 차량이 운행되는 동안 센서들을 통해 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정 중 적어도 하나 이상을 고려하여 운전자에게 군집주행 제안을 할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 군집주행 제안이 결정되면 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집 합류 가능여부 확인을 상기 서비스 서버에 요청하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    사용자 입력을 위한 사용자 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는 군집주행 중 상기 사용자 입력부로부터 군집 이탈 명령을 수신하면 상기 군집주행을 중단하고 상기 단독주행을 위한 경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 단말 장치.
  11. 서비스 서버가 차량으로부터 경로 탐색 요청을 수신하는 단계, 및
    상기 서비스 서버가 상기 경로 탐색 요청에 따라 교통정보 및 군집주행정보에 기초하여 주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행경로를 생성하는 단계에서,
    상기 서비스 서버는 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정과 상기 차량의 군집 합류 가능 여부, 군집차량의 자율 주행 레벨, 군집 합류를 위한 대기시간, 군집주행 후 단독주행거리, 군집주행 유지 시간 및 군집 이탈 시점 중 적어도 어느 하나 이상을 고려한 비용함수를 이용하여 최저비용의 주행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 주행경로를 생성하는 단계는,
    상기 서비스 서버가 상기 교통정보를 고려하여 상기 차량의 단독주행경로를 생성하는 단계,
    상기 서비스 서버가 상기 단독주행경로와 적어도 일부가 일치하는 군집주행 전역경로를 검색하는 단계, 및
    상기 서비스 서버가 상기 단독주행경로와 상기 군집주행 전역경로를 조합하여 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 군집주행 전역경로를 검색하는 단계 이후,
    상기 서비스 서버가 상기 군집주행 전역경로에 기초하여 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 단계,
    상기 차량이 상기 군집 합류 위치 및 시간에 기반한 운전자의 군집주행 참여의사에 따라 군집 합류를 결정하는 단계, 및
    상기 차량이 상기 군집 합류가 결정되면 상기 서비스 서버에 군집 합류를 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 군집 합류 정보가 포함된 주행경로를 생성하는 단계 이후,
    상기 서비스 서버가 군집 합류 정보가 포함된 상기 주행경로를 상기 차량에 전송하는 단계,
    상기 차량이 상기 군집 합류 정보에 근거하여 군집 합류 위치로 이동하는 단계, 및
    상기 차량이 상기 군집 합류 위치에서 지정된 군집에 합류하여 군집주행을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 군집주행을 실시하는 단계 이후,
    상기 차량은 운전자로부터 군집 이탈 명령을 수신하면 상기 군집주행을 중단하고 단독주행을 위한 경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 군집주행 전역경로를 검색하는 단계 이후,
    상기 서비스 서버가 상기 군집주행 전역경로가 검색되지 않으면 상기 단독주행경로를 상기 차량으로 전송하는 단계,
    상기 차량이 상기 단독주행경로에 따라 경로 안내를 수행하는 단계,
    상기 차량이 상기 경로 안내에 따라 차량 운행이 이루어지는 동안 운전자 정보에 기초하여 군집 합류를 결정하는 단계, 및
    상기 차량이 상기 군집 합류가 결정되면 상기 서비스 서버에 군집 합류를 요청하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 운전자 정보에 기초하여 군집 합류를 결정하는 단계는,
    상기 차량이 운전자의 피로도, 운전시간 및 일정 중 적어도 하나 이상을 고려하여 운전자에게 군집주행 제안 여부를 결정하는 단계,
    상기 차량이 상기 군집주행 제안을 결정하면 군집 합류 가능여부 확인을 상기 서비스 서버에 요청하는 단계,
    상기 서비스 서버가 상기 차량의 현위치를 기준으로 군집주행에 참여 가능한 군집 합류 위치 및 시간을 산출하여 상기 차량에 전송하는 단계, 및
    상기 차량이 상기 군집 합류 위치 및 시간에 기반한 운전자의 군집주행 참여의사에 따라 군집 합류를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 군집주행정보는 군집주행 전역경로, 군집차량의 위치 및 자율주행 레벨 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 경로 탐색 방법.
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