CN113942507A - 车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆控制方法包括：根据当前车辆的地理位置信息确定当前车辆所在车道；获取当前车辆所在的路口处的交通通行信息；根据路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离；根据相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围；获取在当前车辆行使方向上，在超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息；根据周边车辆的地理位置信息确定当前车辆所在车道中的周边车辆；获取当前车辆和当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型；根据加速度模型确定目标超车间隙。
Description
技术领域
本公开实施例涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆。
背景技术
目前，各种类型的车辆已经成为人们出行的主要交通工具，导致道路上车辆数量剧增。在车辆通过路口时通常会出现两种情况。在第一种情况下，车辆跟随前面的车辆行驶并通过路口。在第二种情况下，在路口出现交通堵塞，并且车辆需要排队等候通行。如果位于当前车辆前面的车辆在起步过程中行驶速度较慢，则这可能会导致道路拥堵并且该当前车辆无法快速通过路口。
由于在路口等待信号灯时，车辆处于静止状态，因此，很难仅根据当前车辆与其他车辆的相对速度以及其他车辆之间的间隙，选择超车间隙。
因此，如何提供一种在车辆起步过程中确定超车间隙的方法，是需要解决的技术问题。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种车辆控制的新的技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，由当前车辆实施，包括：
根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道；
获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息；
根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离；
根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围；
获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息；
根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆；
获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型；
根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
可选地，所述根据所述加速度模型确定目标超车间隙的步骤包括：
根据所述当前车辆的加速度模型确定所述当前车辆在预定时间段内的行驶速度；
根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定周边车辆在预定时间段内的行驶速度；
比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，以根据行驶速度确定目标车辆，所述目标车辆的行驶速度符合速度选取条件；
根据所述目标车辆与前面车辆之间的间隙，确定超车间隙；
在所述超车间隙大于预定间隙时，将所述超车间隙确定为目标超车间隙。
可选地，所述速度选取条件包括：
所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆的行驶速度中最小的行驶速度。
可选地，所述速度选取条件包括：
所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆距离所述当前车辆最远的周边车辆的行驶速度。
可选地，所述加速度模型是根据车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度随时间变化生成的加速度模型。
可选地，所述方法还包括：
基于无线通信连接，获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆发送的加速度模型。
可选地，所述方法还包括：
通过设置在所述当前车辆上的传感器获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度；
根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度，生成所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型。
可选地，所述路口处的交通通行信息包括所述相邻车道的车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息；
其中，所述方法还包括：
根据所述当前车辆的地理位置信息和前方的所述相邻车道的车辆的地理位置信息确定第一距离；
根据所述当前车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息确定第二距离；以及
将第一距离和第二距离中较小的距离确定为所述最大超车距离。
可选地，所述超车检测范围是沿车道方向的长度小于等于所述最大超车距离的范围。
可选地，所述方法还包括：
控制所述当前车辆行驶至所述目标超车间隙。
根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
车道确定模块，用于根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道；
交通通行信息获取模块，用于获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息；
超车距离获取模块，用于根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离；
检测范围确定模块，用于根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围；
车辆信息获取模块，用于获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息；
周边车辆确定模块，用于根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆；
模型获取模块，用于获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型；
超车间隙确定模块，用于根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括处理器、存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现本公开第一方面所述的车辆控制方法。
根据本公开实施例，可以实现通过车辆及其周边车辆的加速度模型确定目标超车间隙。这样，可以帮助驾驶员快速行驶又可以减少交通拥堵。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1是显示可用于实现本发明的实施例的车辆控制系统的硬件配置的例子的框图；
图2示出了本公开实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图3示出了本公开实施例提供的一种道路交通示意图；
图4示出了本公开实施例提供的另一种道路交通示意图；
图5示出了本公开实施例提供的车辆的传感器检测范围的示意图；
图6示出了本公开实施例提供的当前车辆与周边车辆的行驶速度的示意图；
图7示出了本公开实施例提供的一种目标超车间隙的示意图；
图8示出了本公开实施例提供的车辆控制装置结构的方框原理图；
图9出了本公开实施例提供的车辆结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
目前，各种类型的车辆已经成为人们出行的主要交通工具。这导致道路上车辆数量剧增。在车辆通过路口时通常会出现两种情况。在第一种情况下，车辆跟随前面的车辆行驶并通过路口。在第二种情况下，在路口出现交通堵塞，并且车辆需要排队等候通行。在允许通行时，当前在起步过程中的速度和/或加速度会受到前面车辆在起步过程中的速度和/或加速度的影响。车辆在起步过程中的速度和/或加速度取决于车辆的性能以及驾驶员的驾驶习惯。每一车辆在起步过程中的速度和/或加速度是不同的。如果位于当前车辆前面的车辆在起步过程中行驶速度或加速度较慢，则可能会造成道路拥堵并且导致该当前车辆无法快速通过路口。因此，在这里提出，在车辆起步过程中基于加速度模型确定超车间隙的方法。进一步地，一些实施例还可以避免多车辆频繁变道、抢道造成的拥堵与驾驶风险。
利用本公开实施例提供的车辆控制方法，可以实现通过当前车辆和当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定目标超车间隙。这样，可以帮助驾驶员快速行驶又可以减少交通拥堵。
<硬件配置>
图1是显示可用于实现本公开实施例的车辆控制系统100的硬件配置的框图。
如图1所示，该车辆控制系统100可以包括服务器1000、车辆2000、车辆3000和网络4000。应当意识到总体架构、设置和操作，以及如此处所示的系统的单独部件是本领域公知的。因此，以下段落仅提供对一个此类示范性环境的概述，其他系统中包含或采用本实施环境所示的控制系统架构或具有本文所述的相关功能时也可以作为本技术方案的实施环境。
车辆2000和车辆3000相同，以下仅以车辆2000为例说明。车辆2000例如可以是各种类型的汽车、多功能交通工具(MPV：multi-Purpose Vehicles)、运动型多用途交通工具(SUV：sport/suburban utility vehicle)、交叉多功能交通工具(CUV：Crossover UtilityVehicle)、休闲娱乐交通工具(RV：Recreational Vehicle)、自主交通工具(AV：AutonomousVehicles)、卡车、用于运输人员或货物的其他移动机器等。在许多情况下，车辆2000的动力提供方式例如可以是由内燃发动机提供动力。车辆2000还可以是由内燃发动机和一个或多个电动马达这两者提供动力的混合动力电动交通工具(HEV：Hybrid Electric Vehicle)，例如串联式混合动力电动交通工具(SHEV：Series Hybrid Electric Vehicle)、并联式混合动力电动交通工具(PHEV：Parallel Hybrid Electric Vehicle)、并联和串联混合动力电动交通工具(PSHEV：Power-Split Hybrid Electric Vehicle)等。车辆2000和车辆3000的类型和动力提供方式等可以是任何形式，前述举例不是限定。
车辆2000可以设有电子系统，电子系统例如包括：处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、输出装置2500、输入装置2600、导航装置2700等等。处理器2100可以是微处理器MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。
输出装置2500例如可以是输出信号的装置，可以是显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等用来向驾驶员提供推荐车道的视觉显示，也可以是扬声器等，可以向车辆驾驶员提供车道推荐等语音输出。输入装置2600例如可以包括触摸屏、按钮、旋钮、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息等。输入装置2600是麦克风时可以为驾驶员或其他车辆乘员提供输入口头或其他听觉命令的手段，并且其可以匹配有利用本领域已知的人机交互技术(HMI：Human Machine Interface)的嵌入式语音处理单元，也可以是独立部件。输入装置2600还可以包括一个或多个按钮或控制装部件，以用于使车辆乘员能够制动，或用来发起与服务器1000的语音通信的电子下压按钮等。
导航装置2700例如具备全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)、全球定位系统GPS(Global Positioning System)或者北斗卫星导航系统BDS(BeiDou Navigation Satellite System)等的接收机、导航HMI(Human MachineInterface)及路径决定部等。导航装置2700将地图信息保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。接收机基于从GNSS等卫星接收到的信号来确定车辆2000的位置。车辆2000的位置也可以通过利用车辆传感器等输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。路径决定部例如参照地图信息来决定从由GNSS等接收机确定出的车辆2000的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI输入的目的地为止的路径。地图信息例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现的道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)、道路中各位置的地理坐标信息以及行车道路信息等。导航装置2700例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置2700也可以经由通信装置2400向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。车辆电子系统可以通过导航装置确定车辆所处的地理位置，规划的行车路径，也可以将地理位置数据上传给服务器。
尽管在图1中示出了车辆2000的多个装置，但是，本技术方案可以仅使用到其中的部分装置，例如，车辆2000只涉及导航装置2700。或者，还可以包括图1中未示出的受控于处理器2100的灯光系统以及用于检测车辆环境的传感器装置等。
服务器1000提供处理、数据库、通讯设施等的业务点。服务器1000可以包括整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。在另外的实施例中，服务器1000还可以包括扬声器、麦克风等等，在此不做限定。
处理器1100可以是专用的服务器处理器，也可以是满足性能要求的台式机处理器、移动版处理器等，在此不做限定。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。尽管在图1中示出了服务器1000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。
网络4000不仅可以包括无线通信网络、有线通信网络，还泛指可以进行通信的所有通信方式，例如，光纤通信，普通微波通信，电力线载波通信，有线音频电缆通信，特高频无线电台通信，无线扩频通信、红外线、蓝牙、射频识别(RFID)、无钥匙进入和智能钥匙中的一个或多个等。在图1所示的车辆控制系统100中，车辆2000与服务器1000间的通信方式例如可以通过网络4000进行无线通信，车辆2000与车辆3000的通信方式例如可以是无线通信或蓝牙方式等方式。此外，车辆2000与服务器1000、车辆2000与车辆3000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、车辆2000、车辆3000、网络4000，但不意味着限制各自的数量，车辆控制系统100中可以包含多个服务器1000、多个车辆2000和车辆3000、多个网络4000。
在上述描述中，技术人员可以根据本公开所提供的方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
图1所示的计算系统仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。
<方法实施例>
图2是根据一个实施例的车辆控制方法的流程示意图。本实施例的方法可以由当前车辆执行。这里的当前车辆例如是图1中的车辆2000。
图2示出的控制方法包括如下步骤。
在步骤210中，根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道。
车辆的地理位置信息标示着车辆当前的位置。也就是说，可以根据当前车辆的地理位置信息确定当前车辆所在的车道。根据当前车辆所在车道和车道信息进一步可以确定当前车辆所在车道的相邻车道。当前车辆的地理位置信息可以通过设置在当前车辆上的传感器检测获得，也可以从当前车辆外部接收如通过服务器或者其他车辆接收的信息等。
在步骤220中，获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息。
车辆行车道由每辆行驶的车辆所占用，每条行车道上行驶的车辆共同决定着每条行车道的车流速度。路口是车辆行驶方向和车流速度转换控制的重要枢纽，其交通状况尤为重要。路口处的交通通行信息可以反映路口处的交通状况。
在步骤230中，根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离。
路口处的交通通行信息可以有多种，例如可以包括当前车辆的地理位置信息、当前车辆所在车道的周边车辆的地理位置信息、相邻车道的车辆的地理位置信息、变道线处的地理位置信息、车道信息等。
相邻车道的最大超车距离可以根据路口处的交通通行信息进行确定。在一个实施例中，确定相邻车道的最大超车距离的步骤可以包括：根据所述当前车辆的地理位置信息和前方的所述相邻车道的车辆的地理位置信息确定第一距离；根据所述当前车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息确定第二距离；以及将第一距离和第二距离中较小的距离确定为所述最大超车距离。
在一个具体的例子中，该当前车辆所在车道的相邻车道上行驶有车辆，该当前车辆的超车距离会受到相邻车道上行驶的车辆的限制。此时，该当前车辆在相邻车道的最大超车距离可以根据当前车辆的地理位置信息和前方的所述相邻车道的车辆的地理位置信息确定。例如，如图3所示，该路口处包括左转车道、直行车道和右转车道。该当前车辆C1排列在直行车道的行驶队列中上，相邻的左转车道前方有车辆A。该当前车辆C1的最大超车距离为该当前车辆C1与左转车道的车辆A之间的距离(如图中的X1)。
在另一个具体的例子中，该当前车辆所在车道的相邻车道上没有车辆，该当前车辆的超车距离会受到道路结构的限制。道路结构例如可以是变道线等。此时，该当前车辆在相邻车道的最大超车距离可以根据当前车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息确定。例如，如图4所示，该路口处包括左转车道、直行车道和右转车道。该当前车辆C1排列在直行车道的行驶队列中上，相邻的左转车道前方没有车辆。该车辆的最大超车距离为该当前车辆C1所在位置到前方实线处(如图中的X2)。
在步骤240中，根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围。
本公开实施例可以对在超车检测范围内的车辆进行检测，可以缩小检测范围，提高检测速度，从而可以快速确定目标车辆。
超车检测范围可以根据当前车辆的最大超车距离进行设定。在一个实施例中，超车检测范围是沿车道方向的长度小于等于所述最大超车距离的范围。
在步骤250中，获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息。
在一个实施例中，基于无线通信连接，该当前车辆可以获取周边车辆的地理位置信息。车辆的地理位置信息标示着车辆当前的位置也就可以据此确定车辆所在具体车道。根据周边车辆的地理位置信息可以确定在当前车辆所在车道中的周边车辆。根据周边车辆的地位位置信息还可以确定周边车辆与前面车辆之间的间隙。
在步骤260中，根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆。
在确定当前车辆所在车道中的周边车辆之后，当前车辆可以获取所述周边车辆的车辆身份信息。当前车辆可以根据周边车辆的车辆身份信息获得周边车辆的加速度模型。身份信息例如可以是车架号(Vehicle Identification Number，VIN)或者车牌号。
在步骤270中，获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型。
在一个实施例中，所述加速度模型是根据车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度随时间变化生成的加速度模型。可选地，当车辆在路口处的第一个位置时，即该车辆的前面没有其它车辆，根据车辆起步过程中的速度和/或加速度随时间变化生成的加速度模型。起步过程可以是车辆的行驶速度从0公里/小时加速到30公里/小时，也可以车辆的行驶速度从0公里/小时加速到60公里/小时。这些具体数值仅是举例，并不用于限制本公开的实施例。
车辆在起步过程中的加速度与该车辆的性能以及驾驶员的驾驶习惯有关，并且还可以与车辆在等候队列中的位置有关。车辆在起步过程中的加速度还可能与天气状况有关，与一天中的时间段有关。因此，通过对这些信息进行处理，可以得到加速度模型。该加速度模型体现车辆从等候状态加速到行驶状态的加速情况，因此，能够代表车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度的变化趋势。使用加速度模型可以帮助当前车辆预测车辆在路口处的起步过程中的超车情况。
加速度模型标识有车辆身份信息。根据车辆身份信息可以确定该加速度模型所对应的车辆。也就是说，当前车辆可以根据周边车辆的车辆身份信息确定与该周边车辆对应的加速度模型。
该车辆控制方法还包括获取当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型的步骤。
在一个实施例中，基于无线通信连接，获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆发送的加速度模型。
该实施例中，车辆内部设置有V2X(vehicleto everything)通信装置。通过V2X通信装置，可以实现V(车)与X(车、人、交通路侧基础设施和网络)智能信息的交互。例如，通过车辆设置的V2X通信装置，车辆可以与其他车辆进行车与车(vehicle-to-vehicle，V2V)通信，车辆也可以与其他行人进行车与行人(vehicle to pedestrian，V2P)通信，车辆也可以与其他路侧基础设备进行车与基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)，以及车辆可以与通信网络进行车与网络(vehicle to network，V2N)通信。
基于无线通信连接获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆发送的加速度模型。例如可以是当前车辆可以与当前车辆所在车道中的周边车辆进行V2V通信，以接收周边车辆发送的加速度模型。例如还可以是当前车辆也可以通过网络与进行服务器通信，以获取当前车辆所在车道的周边车辆的加速度模型。
在一个更具体的例子中，基于V2V通信，当前车辆可以获取其他车辆的加速度模型，并对获取的加速度模型进行存储。在确定当前车辆所在车道的周边车辆后，当前车辆可以根据周边车辆的车辆身份信息(例如，车架号)，在存储的加速度模型中查找出与周边车辆对应的加速度模型。该加速度模型可以是周边车辆预先生成的。周边车辆可以是根据历史动态数据生成加速度模型。该历史动态数据可以包括周边车辆在多个路口处的起步过程中的速度、加速度等。
在一个更具体的例子中，基于V2X通信，车辆可以通过网络与服务器通信。车辆可以将标识有车辆身份信息的历史动态数据发送至服务器。可选地，其他车辆可以通过服务器获取该车辆的历史动态数据，并根据该车辆的历史动态数据生成加速度模型。例如，在确定当前车辆所在车道的周边车辆后，当前车辆可以向服务器发送获取车辆的历史动态数据的请求，获取车辆的历史动态数据的请求中包括周边车辆的车辆身份信息。响应于获取车辆的历史动态数据请求，服务器向当前车辆发送周边车辆的历史动态数据。当前车辆根据周边车辆的历史动态数据生成加速度模型。可选地，服务器可以根据车辆的历史动态数据生成该车辆的加速度模型。其他车辆可以通过服务器获取该车辆的加速度模型。例如，在确定当前车辆所在车道的周边车辆后，当前车辆向服务器发送获取车辆的加速度模型的请求，获取车辆的加速度模型的请求中包括周边车辆的车辆身份信息(例如，车架号)。响应于获取车辆的加速度模型的请求，服务器向当前车辆发送周边车辆的加速度模型。根据本公开实施例，当前车辆可以通过服务器获取周边车辆的加速度模型，可以提高获取速度。
在一个更具体的例子中，可以通过设置在所述当前车辆上的传感器获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度；根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度，生成所述当前车辆所在车道中的周边车辆的。
该实施例中，车辆可以通过传感器测量附近车辆的速度、加速度、位置等历史动态数据，并且对测量获得的历史动态数据进行存储。该历史动态数据标识有车辆的车辆身份信息。根据车辆的车辆身份信息可以查找出该车辆的历史动态数据，以根据该历史动态数据生成加速度模型。例如，在确定当前车辆所在车道的周边车辆后，当前车辆可以根据周边车辆的车辆身份信息(例如，车牌号)查找出周边车辆的历史动态数据，并根据周边车辆的历史动态数据生成加速度模型。
传感器例如可以是相机传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器。当前车辆可以通过传感器测量附近车辆的速度、加速度、位置等历史动态数据。例如，参见图5，当前车辆C1可以测量检测区域内的速度、加速度、位置等历史动态数据。为了提高生成的周边车辆的加速度模型的准确性，可以根据周边车辆在多个路口处的起步过程中的速度、加速度、位置等历史动态数据，生成周边车辆的加速度模型。
在步骤280中，根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
在一个实施例中，根据所述加速度模型确定目标超车间隙的步骤还可以进一步包括：步骤281～步骤285。
在步骤281中，根据所述当前车辆的加速度模型确定所述当前车辆在预定时间段内的行驶速度。
在一个实施例中，预定时间段是当前车辆的起步阶段，例如可以是车辆的行驶速度从0公里/小时加速到30公里/小时的所占用的时间段，也可以是当前车辆的行驶速度从0公里/小时加速到60公里/小时的所占用的时间段。
在一个实施例中，当前车辆在预定时间段内的行驶速度可以包括当前车辆在预定时间内每一时刻的行驶速度。在一个实施例中，可以将预定时间段划分为多个阶段，当前车辆在预定时间段内的行驶速度也可以包括每个阶段当前车辆的平均行驶速度。
在步骤282中，根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定周边车辆在预定时间段内的行驶速度。
在一个实施例中，预定时间段是周边车辆的起步阶段，例如可以是周边车辆的行驶速度从0公里/小时加速到30公里/小时的所占用的时间段，也可以是周边车辆的行驶速度从0公里/小时加速到60公里/小时的所占用的时间段。
在一个实施例中，周边车辆在预定时间段内的行驶速度可以包括周边车辆在预定时间内每一时刻的行驶速度。在一个实施例中，可以将预定时间段划分为多个阶段，周边车辆在预定时间段内的行驶速度也可以包括每个阶段周边车辆的平均行驶速度。
在步骤283中，比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，以根据行驶速度确定目标车辆，所述目标车辆的行驶速度符合速度选取条件。
在一个实施例中，所述速度选取条件包括：所选取的行驶速度是小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆的行驶速度中最小的行驶速度。
该实施例中，比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，当每一时刻周边车辆的行驶速度均小于该时刻当前车辆的行驶速度时，认为该周边车辆的行驶速度小于当前车辆的行驶速度。在确定出行驶速度小于当前车辆的行驶速度之后，对多个周边车辆的行驶速度进行排序，以选取多个周边车辆的行驶速度中最小的行驶速度。当周边车辆的行驶速度为最小时，周边车辆与其前面车辆之间的间隙会逐渐增大，说明该周边车辆是最容易被超车的车辆。因此，进一步将行驶速度最小的周边车辆确定为目标车辆，能够方便当前车辆进行超车。
在一个实施例中，所述速度选取条件包括：所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆距离所述当前车辆最远的周边车辆的行驶速度。
该实施例中，比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，当每一时刻周边车辆的行驶速度均小于该时刻当前车辆的行驶速度时，认为该周边车辆的行驶速度小于当前车辆的行驶速度。在确定出行驶速度小于当前车辆的行驶速度之后，根据周边车辆的地理位置信息确定周边车辆与当前车辆之间的距离，进一步可以将多个周边车辆距离所述当前车辆最远的周边车辆确定为目标车辆。这样，可以使车辆获取最远的超车距离，使车辆快速通过路口。
在步骤284中，根据所述目标车辆与前面车辆之间的间隙，确定超车间隙。
该实施例中，前面车辆是在目标车辆前面，且紧挨目标车辆的第一辆车。
在步骤285中，在所述超车间隙大于预定间隙时，将所述超车间隙确定为目标超车间隙。
预定间隙可以是允许车辆驶入的最小距离。在超车间隙大于预定间隙时，将所述超车间隙确定为目标超车间隙，可以保证车辆超车的安全性。
在一个实施例中，所述方法还包括：控制所述当前车辆行驶至所述目标超车间隙。
以一个更具体的例子对确定目标车辆的过程进行说明。如图7所示，车辆C1、周边车辆C2、周边车辆C3和周边车辆C4依次排列在直行车道的行驶队列中。如图6所示，根据周边车辆的加曲线和当前车辆的加速曲线，得出每一时刻周边车辆C4的行驶速度均大于该时刻车辆的行驶速度、以及每一时刻周边车辆C2、周边车辆C3的行驶速度均小于该时刻车辆的行驶速度。并且，周边车辆C3为距离车辆C1最远的车辆，将周边车辆C3确定为目标车辆。将周边车辆C3与前面车辆之间的间隙Gap2确定为超车间隙。在超车间隙Gap2大于预定间隙时，将该超车间隙Gap2确定为目标超车间隙，控制当前车辆行驶至该目标超车间隙。
利用本公开实施例提供的车辆控制方法，可以实现通过当前车辆和当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定目标超车间隙。这样，可以帮助驾驶员快速行驶又可以减少交通拥堵。
<装置实施例>
本实施例提供了一种车辆控制装置，与前述方法实施例相对应，因此相同的部分不再赘述。如图8所示，该车辆控制装置800可以包括车道确定模块810，交通通行信息获取模块820，超车距离获取模块830，检测范围确定模块840，车辆信息获取模块850、周边车辆确定模块860、模型获取模块870和超车间隙确定模块880。
该道确定模块810，可以用于根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道。
该交通通行信息获取模块820，可以用于获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息。
该超车距离获取模块830，可以用于根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离。
在一个实施例中，所述路口处的交通通行信息包括所述相邻车道的车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息。该超车距离获取模块830，具体可以用于根据所述当前车辆的地理位置信息和前方的所述相邻车道的车辆的地理位置信息确定第一距离；根据所述当前车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息确定第二距离；以及将第一距离和第二距离中较小的距离确定为所述最大超车距离。
该检测范围确定模块840，可以用于根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围。
在一个实施例中，所述超车检测范围是沿车道方向的长度小于等于所述最大超车距离的范围。
该车辆信息获取模块850，可以用于获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息。
该周边车辆确定模块860，可以用于根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆。
该模型获取模块870，可以用于获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型。
在一个实施例中，该模型获取模块870，具体可以用于基于无线通信连接，获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆发送的加速度模型。
在一个实施例中，该模型获取模块870，具体可以用于通过设置在所述当前车辆上的传感器获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度；以及根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度，生成所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型。
该超车间隙确定模块880，可以用于根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
在一个实施例中，该超车间隙确定模块880具体可以用于根据所述当前车辆的加速度模型确定所述当前车辆在预定时间段内的行驶速度；根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定周边车辆在预定时间段内的行驶速度；比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，以根据行驶速度确定目标车辆，所述目标车辆的行驶速度符合速度选取条件；根据所述目标车辆与前面车辆之间的间隙，确定超车间隙；以及在所述超车间隙大于预定间隙时，将所述超车间隙确定为目标超车间隙。
在一个实施例中，所述速度选取条件包括：所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆的行驶速度中最小的行驶速度。
在一个实施例中，所述速度选取条件包括：所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆距离所述当前车辆最远的周边车辆的行驶速度。
在一个实施例中，所述加速度模型是根据车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度随时间变化生成的加速度模型。
在一个实施例中，该车辆控制装置还包括控制模块，控制模块用于控制所述当前车辆行驶至所述目标超车间隙。
<车辆实施例>
本发明实施例还提供了一种车辆900，该车辆900可以是如图1所示的车辆2000或者车辆3000。
在一个实施例中，如图9所示，所述车辆900可以包括处理器910、存储器920。该存储器920用于存储计算机指令，处理器910用于在计算机指令的控制下，执行根据任意实施例公开的车辆控制方法。
该实施例中，可以通过处理器910运行该计算机指令，来实现以上实施例中的各个模块。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (12)
1.一种车辆控制方法，由当前车辆实施，包括：
根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道；
获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息；
根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离；
根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围；
获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息；
根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆；
获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型；
根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述加速度模型确定目标超车间隙的步骤包括：
根据所述当前车辆的加速度模型确定所述当前车辆在预定时间段内的行驶速度；
根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型确定周边车辆在预定时间段内的行驶速度；
比较所述周边车辆和所述当前车辆在相同时刻的行驶速度，以根据行驶速度确定目标车辆，所述目标车辆的行驶速度符合速度选取条件；
根据所述目标车辆与前面车辆之间的间隙，确定超车间隙；
在所述超车间隙大于预定间隙时，将所述超车间隙确定为目标超车间隙。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述速度选取条件包括：
所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆的行驶速度中最小的行驶速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述速度选取条件包括：
所选取的行驶速度小于所述当前车辆的行驶速度，并且所选取的行驶速度是多个周边车辆距离所述当前车辆最远的周边车辆的行驶速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加速度模型是根据车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度随时间变化生成的加速度模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于无线通信连接，获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆发送的加速度模型。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过设置在所述当前车辆上的传感器获取所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度；
根据所述当前车辆所在车道中的周边车辆在路口处的起步过程中的速度和/或加速度，生成所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路口处的交通通行信息包括所述相邻车道的车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息；
其中，所述方法还包括：
根据所述当前车辆的地理位置信息和前方的所述相邻车道的车辆的地理位置信息确定第一距离；
根据所述当前车辆的地理位置信息和变道线处的地理位置信息确定第二距离；以及
将第一距离和第二距离中较小的距离确定为所述最大超车距离。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述超车检测范围是沿车道方向的长度小于等于所述最大超车距离的范围。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
控制所述当前车辆行驶至所述目标超车间隙。
11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
车道确定模块，用于根据所述当前车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道；
交通通行信息获取模块，用于获取所述当前车辆所在的路口处的交通通行信息；
超车距离获取模块，用于根据所述路口处的交通通行信息确定当前车辆所在车道的相邻车道的最大超车距离；
检测范围确定模块，用于根据所述相邻车道的最大超车距离获得当前车辆所在车道的超车检测范围；
车辆信息获取模块，用于获取在所述当前车辆行使方向上，在所述超车检测范围之内的周边车辆的地理位置信息；
周边车辆确定模块，用于根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述当前车辆所在车道中的周边车辆；
模型获取模块，用于获取所述当前车辆和所述当前车辆所在车道中的周边车辆的加速度模型；
超车间隙确定模块，用于根据所述加速度模型确定目标超车间隙。
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现权利要求1-10中任一项所述的车辆控制方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20220118 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |