WO2019054315A1 - 移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体 - Google Patents

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WO2019054315A1
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mobile
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movement
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PCT/JP2018/033373
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要 時田
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本田技研工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a mobile object information acquisition system, a mobile object information acquisition method, a program, and a mobile object including the mobile object information acquisition system.
  • the vehicles that will follow the vehicles joining the branch line will decelerate in advance and increase the inter-vehicle distance with the preceding vehicle before joining, then fix the vehicle speed and Allow traveling vehicles to easily join.
  • an inter-vehicle communication device capable of receiving only a necessary one in the own vehicle by including position data in the communication protocol itself (see, for example, Patent Document 2).
  • One vehicle in the inter-vehicle communication device calculates a future predicted position, combines it into packets, and transmits data in a communication pattern (for example, PN sequence) based on the time and position of each packet.
  • the other vehicle calculates its own predicted position, generates a communication pattern based thereon, and uses this to receive data. Thereby, it is possible to select and receive data related to one's future position.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is a mobile object information acquisition system capable of improving the accuracy of information acquired by a main mobile object, a mobile object information acquisition method, It is in providing a program and a mobile.
  • the present invention comprises a moving means (for example, a moving device 20 described later) for movement, an operation unit (for example, an operation unit 11 described later) for performing an operation related to the movement, and the moving means.
  • Moving object information acquisition for exchanging information between moving objects (for example, a vehicle 1 described later) including a communication unit (for example, a communication unit 30 described later) that moves and communicates as information the output from the arithmetic unit
  • the calculation unit may know a time or a time at which a first mobile unit (for example, a main vehicle 1-1 described later) wants to take action regarding movement, or a first mobile unit may know about movement.
  • Has a processing unit for example, a processing unit 111 described later
  • a time or time for example, T described later, T1 to T4
  • the communication unit calculates time information represented by absolute time Before including And transmits the information of the time or time.
  • the computing unit has a processing unit that sets the time or time at which the first moving body wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first moving body wants to know about movement.
  • the communication unit transmits time or time information including time information represented by absolute time.
  • the said time which the said communication part transmits, or the said time is the time of predetermined time after the present time or transmission time.
  • the time or time which the communication unit transmits is the current time or a time after the predetermined time after the transmission time.
  • the time set by the processing unit or the time set is the time or time at which the first mobile unit wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile unit wants to know about movement Also, it is preferable to include a plurality of future times or times close to the present.
  • the time or time set by the processing unit is the time or time at which the first mobile wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile wants to know about movement. , Include a plurality of future times or times close to the present.
  • the second movement at a plurality of times is not limited to, for example, one time of the time (joining time) at which the requester wants to know, which is the nearest future time
  • the first moving body can obtain information such as the position of the body. For this reason, it is possible to obtain a more accurate calculation result.
  • the communication unit transmits information of at least two or more of the plurality of set times or times, in one communication.
  • the degree of expectation for the reply from the second mobile unit in the first mobile unit can be increased.
  • the present invention is a mobile information acquisition system for exchanging information between mobiles comprising a communication unit and a mobile unit, wherein the first mobile performs an action related to the movement.
  • a receiving unit for example, a receiving unit 312 described later
  • a calculation unit that calculates information related to the movement of the second mobile unit
  • a transmission unit for example, a transmission unit 311 described later
  • the information to be transmitted to the first mobile unit is characterized by including time information represented by an absolute time.
  • the present invention relates to a moving unit for movement, an operation unit for performing an operation related to the movement, and a communication unit for moving together with the movement unit and communicating the output from the operation unit as information.
  • a mobile object information acquiring method for exchanging information between mobile objects wherein a processing unit included in the operation unit is a time or time at which the first mobile object wants to take action regarding movement, or A step of setting a time or time related to the immediate future that the first mobile wants to know about movement, and a step of the communication unit transmitting information of the time or time including time information represented by an absolute time; It is characterized by having.
  • the processing unit sets the time or time at which the first mobile wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile wants to know about movement, and the communication unit It transmits time or time information including time information expressed in absolute time.
  • the processing unit sets the time or time at which the first mobile wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile wants to know about movement
  • the communication unit It transmits time or time information including time information expressed in absolute time.
  • the present invention relates to a moving unit for movement, an operation unit for performing an operation related to the movement, and a communication unit for moving together with the movement unit and communicating the output from the operation unit as information.
  • a program that functions as a mobile information acquisition apparatus for exchanging information between mobiles including the moving means, the arithmetic unit, and a computer for controlling the communication unit, the arithmetic unit comprising:
  • the communication unit is made to function as a processing unit that sets the time or time when the mobile unit 1 wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile unit wants to know about movement, and the communication unit is absolute It is characterized in that it functions to transmit information of the time or time including time information represented by time.
  • the processing unit sets the time or time at which the first mobile wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile wants to know about movement, and the communication unit It transmits time or time information including time information expressed in absolute time.
  • the processing unit sets the time or time at which the first mobile wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first mobile wants to know about movement
  • the communication unit It transmits time or time information including time information expressed in absolute time.
  • the present invention relates to a moving unit for movement, an operation unit for performing an operation related to the movement, and a communication unit for moving together with the movement unit and communicating the output from the operation unit as information.
  • the mobile unit includes a mobile unit information acquisition system for exchanging information between mobile units, wherein the calculation unit is a time or time at which the first mobile unit wants to take action regarding movement, or
  • the first mobile unit has a processing unit that sets a time or a time related to the immediate future that the mobile wants to know about movement, and the communication unit transmits the information on the time or the time including time information represented by an absolute time It is characterized by
  • the processing unit has a processing unit for setting the time or time at which the first moving body wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the first moving body wants to know about movement.
  • the communication unit transmits time or time information including time information represented by absolute time.
  • the system which can improve the precision of the information acquired by the mobile body which becomes a main body can be provided.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a mobile unit in a mobile unit information acquisition system according to an embodiment of the present invention.
  • a mobile body information acquisition system is a system for simulating a vehicle 1 using inter-vehicle communication to determine whether the vehicle 1 is capable of taking a predetermined action or not. It is. That is, the moving body provided with the moving body information acquisition system is specifically the vehicle 1, and the moving body information acquisition system, as shown in FIG. 1, moves with the control device 10 and moving means for movement.
  • the communication device 30 includes the device 20, and the communication unit 30 including the transmission / reception device 31 including the transmission unit 311 and the reception unit 312.
  • the moving device 20 is configured by a device for moving the vehicle 1 such as a four-wheeled vehicle, and specifically, a power source such as an electric motor or an internal combustion engine that constitutes the vehicle 1, wheels (front wheels and rear wheels) , A transmission, an operating device, a braking device, a vehicle body supporting these, and the like.
  • the vehicle body has a compartment for the occupant, and has an interface between the mobile information acquisition system and the occupant in the compartment, such as an input / output device.
  • the control device 10 is configured by an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) (not shown) that controls the moving device 20.
  • the control device 10 has an arithmetic unit 11.
  • the arithmetic unit 11 performs an operation related to the movement of the vehicle 1.
  • the calculation unit 11 has a processing unit 111 connected to a storage medium (not shown) in which programs and the like are stored, and the processing unit 111 is a first moving body whose main subject is the vehicle.
  • main vehicle 1-1 When it corresponds to the following vehicle (hereinafter referred to as "main vehicle 1-1"), the time or time when the vehicle wants to take action regarding movement, or the time or time concerning the immediate future where the vehicle wants to know about movement (Hereinafter, “time or time” is referred to as “defined time”). Further, “action related to movement” means, for example, lane change (merging) or the like when the host vehicle is traveling on a two-lane road. Also, “the time or time about the immediate future that the vehicle wants to know about movement” is the immediate future definition time with respect to the current time (C), and is the defined time when the vehicle moves to a predetermined position Means
  • the definition time set by the processing unit 111 is a time or time at which the vehicle wants to take action regarding movement, or a plurality of definition times closer to the present than the time or time concerning the immediate future the vehicle wants to know about movement. Including. Specifically, for example, the time of 3 seconds, 4 seconds, 5 seconds, and 6 seconds after the current time is included. Such a definition time is set by the processing unit 111 in consideration of a preparation area P described later.
  • the processing unit 111 may set the time or the time when the other vehicle 1-2 wants to take action regarding movement, Alternatively, information on the movement of the moving body of the vehicle as the second moving body is calculated based on the time or time about the immediate future that the other vehicle 1-2 wants to know about movement. Specifically, at the definition time, it is calculated which position of the lane the host vehicle is traveling, and the like.
  • any vehicle having a mobile information acquisition system can be either the main vehicle 1-1 or the other vehicle 1-2.
  • the communication unit 30 is configured to transmit, as information, the result of the calculation performed by the calculation unit 11 and output.
  • the communication unit 30 includes the transmission / reception device 31.
  • the transmission unit 311 of the transmission / reception device 31 of the main vehicle 1-1 transmits information of the calculation result by the calculation unit 11 to the other vehicle 1-2.
  • the receiving unit 312 receives, as information, the time or time when the other vehicle 1-2 wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the other vehicle 1-2 wants to know about movement.
  • the information of the time handled as data in the communication unit 30 is expressed by an absolute time.
  • the absolute time refers to the number of seconds that have officially elapsed since a predetermined time in Coordinated Universal Time (UTC) (substantial elapsed seconds minus the leap seconds inserted between them, and the deleted leap seconds It means the time that can be shared with extremely high accuracy, such as the time represented as added.
  • UTC Coordinated Universal Time
  • UNIX (registered trademark) time UNIX (registered trademark) Time
  • another absolute time may be used.
  • defined time is a future time after a predetermined time from the current time or the time when the communication unit 30 performs transmission.
  • the communication unit 30 performs information on at least two or more definition times of the plurality of set definition times as one communication between vehicles (one time Send and Send Once).
  • FIG. 2 is a conceptual view showing a preparation area and a synchronization area based on time in the mobile entity information acquisition system according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing the positional relationship between the subject vehicle and surrounding vehicles at a defined time in the mobile object information acquisition system according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a conceptual view showing a positional relationship between a main vehicle and peripheral vehicles corresponding to a plurality of definition times in a mobile object information acquiring system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a method of acquiring mobile object information according to an embodiment of the present invention.
  • a preparation area P and a synchronization area O which are two temporal areas, are defined with respect to the current time 1-1 (C) in the main vehicle 1-1.
  • the preparation area P is the current time (the time when the main vehicle 1-1 is at the position of the main vehicle 1-1 (C) in FIG. 2.
  • the current time is referred to as “current time (C)
  • the synchronization area O is an area of time closer to the current time (C) than the preparation area P.
  • the outer periphery of the preparation area P has a time difference of 5 seconds from the current time (C)
  • the outer periphery of the synchronization area O has a time difference of 10 seconds from the current time (C). Therefore, for example, when the main vehicle 1-1 travels at 100 km / h, the distance from the main vehicle 1-1 to the outer peripheral edge of the synchronization area O is about 300 m.
  • the main vehicle 1-1 (C) communicates with the other vehicle 1-2 (C) as the second moving body in the preparation area P, and the main vehicle 1- Update information such as the positional relationship of the peripheral area of 1 (C). Acquisition of data is started by the operation of the driver, and may be an operation of an indicator such as a blinker or a voice command of speech. Alternatively, if it is in the automatic operation, it is started by the judgment of the operation control unit.
  • the processing by the processing unit 111 of the control device 10 in the main vehicle 1-1 (C) is to request information to the other vehicle 1-2 in step S101 of the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 2 and FIG.
  • a definition time T is generated in the synchronization area O.
  • T for example, “3 seconds after the current time (C) at UNIX (registered trademark) time” may be set (see FIG. 2 etc.) or from the current time (C), "3 seconds after UNIX (registered trademark) time (T4)", “4 seconds after UNIX (registered trademark time) (T3)”, “5 seconds after UNIX (registered trademark time) (T2)", "UNIX A plurality of settings are made, such as (T1) 6 seconds after (registered trademark) time (see FIG. 4 and the like).
  • T1 6 seconds after (registered trademark) time see FIG. 4 and the like.
  • the positions of the main vehicle 1-1 or other vehicles 1-2 shown by virtual lines are preferably based on the external shape considering the longitudinal length and the lateral width of the vehicle.
  • the position sensor may be used as a reference for simplification of the arithmetic processing, or may be a front end position, a rear end position, or a combination thereof of the vehicle.
  • one of the definition times (T) is a time to change lanes which is an action performed by the main vehicle 1-1 (merging time (TM))
  • the definition time is also set at the time between the merging time (TM) and the current time (C). For example, if “after 6 seconds in UNIX (registered trademark) time” is the defined time of the time to change lanes which is the action performed by the main vehicle 1-1 (merging time (TM)), “UNIX ( Three definition times: 3 seconds after registered time (T4), 4 seconds after UNIX time (T3), and 5 seconds after UNIX time (T2) , And a defined time between the merging time (TM) and the current time (C). Further, the processing unit 111 generates position information of the subject vehicle 1-1 at these set definition times. Alternatively, it is possible to provide a defined time back from an arbitrary time related to the action in the synchronization area of the subject vehicle 1-1.
  • the definition time is determined based on the vehicle speed of the subject vehicle 1-1 (C), the time and distance specified in the Road Traffic Act Enforcement Order, and the like. Therefore, the defined time is not always a fixed time relative to the current time (C), such as "6 seconds after the current time (C) to UNIX (registered trademark) time", depending on the situation. Change. As a result, the range of the preparation area P and the range of the synchronization area O also change flexibly according to the situation.
  • the control device 10 in the main vehicle 1-1 executes steps S101 to S104 of the flowchart shown in FIG.
  • the subject vehicle 1-1 (C) makes an information request by transmitting the information attached with the definition time to the other vehicle 1-2 (C).
  • the control device 10 of the main vehicle 1-1 (C) transmits the information including the definition time represented by the set UNIX (registered trademark) time to the other vehicle 1-2 (C Control to the communication unit 30 so as to transmit to the.
  • the receiving unit 312 of the transmitting and receiving device 31 of the other vehicle 1-2 (C) receives the information including the defined time from the main vehicle 1-1 (C). Then, the calculation unit 11 of the control device 10 of the other vehicle 1-2 (C) calculates and generates position information of the other vehicle 1-2 (C) at the received defined time. Then, the transmission unit 311 of the transmission / reception device 31 of the other vehicle 1-2 (C) transmits the information of the calculation result by the calculation unit 11 to the subject vehicle 1-1 (C).
  • step S103 of the flowchart shown in FIG. Information is acquired, and the positional relationship with the subject vehicle 1-1 (C, T, T1 to T4) is calculated. Then, the process of the control device 10 in the main vehicle 1-1 (C) proceeds to step S104.
  • step S104 the control device 10 in the main vehicle 1-1 (C) is the main vehicle 1-1 (C, T, T1 to T4) and the other vehicles 1-2 (C, T, T1 to T4).
  • T definition time
  • the subject vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2 safely change lanes. To determine if it is possible. This determination is notified to the driver of the main vehicle 1-1 by the interface of the system in the vehicle compartment.
  • the positions of the main vehicle 1-1 and other vehicles 1-2 in a plurality of definition times (T1 to T4), as shown in FIG. 4, the positions of the main vehicle 1-1 and other vehicles 1-2 in a plurality of definition times (T1 to T4) Based on the relationship, in the time from the outer peripheral edge of the preparation area P to the outer edge part of the synchronization area O, can the main vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2 safely change lanes Decide whether or not.
  • the above is the moving body information acquisition method, and based on this determination, the subject vehicle 1-1 changes lanes or travels in the lane currently being traveled without changing lanes. Positional information on the same defined time is shared between the subject vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2, and adjustment of the behavior of either or both vehicles is easily performed.
  • the behavior of the lane change is grasped in relation to the position of the lane. For example, at the time of action start (T4), it stays in the same lane, at half way at time (T3), less than half of the vehicle spans the lane, and at halfway of action (T2), half or more of the vehicle spans the lane, At the time of action completion (T1), the movement to the desired lane is completed.
  • the computing unit 11 is the time or time when the subject vehicle 1-1 as the first moving object wants to take action (lane change) related to the movement, or the latest one the subject vehicle 1-1 wants to know about the movement. It has the process part 111 which sets the time or time regarding the future.
  • the communication unit 30 transmits time or time information including time information represented by absolute time. In this way, it is possible to improve the accuracy of information such as the position of the other vehicle 1-2 in the definition time (T, T1 to T4) that is the immediate future, which the subject vehicle 1-1 wants to obtain.
  • the definition time (T, T1 to T4) transmitted by the communication unit 30 is a time after a predetermined time from the current time (C).
  • the definition time set by the processing unit 111 is the time or time at which the subject vehicle 1-1 wants to take action regarding movement, or the current time rather than the time or time regarding the immediate future where the first moving body wants to know about movement. Include multiple times or times in the near future.
  • an arbitrary time is set as the definition time, so it is not limited to one time of the time to change lanes which is the latest future time that the requester wants to know (join time (TM)).
  • the subject vehicle 1-1 can obtain information such as the position of the other vehicle 1-2 at. For this reason, it is possible to obtain a more accurate calculation result.
  • the communication unit 30 transmits information of at least two or more times (T1 to T4) or the time among the plurality of set definition times in one communication.
  • T1 to T4 the degree of expectation for the reply from the other vehicle 1-2 can be raised in the subject vehicle 1-1.
  • the moving body information acquisition system in the present embodiment uses the time or time when the subject vehicle 1-1 wants to take action regarding movement, or the time or time regarding the immediate future where the subject vehicle 1-1 wants to know about movement
  • the receiving unit 312 to receive, the calculating unit 11 that calculates information on the movement of the other vehicle 1-2 as the second moving object based on the time or the time, and the information of the calculation result by the calculating unit 11
  • the information transmitted to the subject vehicle 1-1 includes time information represented by UNIX (registered trademark) time.
  • the UNIX (registered trademark) TIME can be acquired by various methods. For example, it may be acquired from the outside, or may be acquired by processing a difference from GPS (Global Positioning System) time. Adoption of UNIX (registered trademark) TIME eliminates the problem of GPS clock overflow.
  • the calculation (simulation) result in the other vehicle 1-2 is based on the estimation result of the main vehicle 1-1. Accuracy is high. Then, in the other vehicle 1-2, the entire volume of the operation requested from the main vehicle 1-1 is obtained at the time of request for information. For this reason, it is possible to efficiently allocate resources related to operations in the other vehicle 1-2. Further, calculation can be performed with the calculation processing capability that is possible in the other vehicle 1-2. As a result, it becomes possible for the other vehicle 1-2 to transmit position information etc. with higher accuracy to the subject vehicle 1-1 by performing arithmetic processing with less load on each vehicle.
  • the information transmitted from the other vehicle 1-2 to the subject vehicle 1-1 includes time information represented by UNIX (registered trademark) time
  • the position information acquired by each vehicle is accurate with high definition time In the main vehicle 1-1, the position information can be acquired without additional calculation.
  • the information exchange is performed by the inter-vehicle communication between the main vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2, but the present invention is not limited to this.
  • a person 1-3 and a light vehicle 1-4 such as a bicycle may constitute a moving body.
  • FIG. 6 is a conceptual view showing a preparation area and a synchronization area based on time in a mobile entity information acquisition system according to a modification of the embodiment of the present invention.
  • the moving person 1-3 and the light vehicle 1-4 may carry a terminal device capable of computing and sensing such as a smartphone.
  • a terminal device capable of computing and sensing
  • the priority for transmitting and receiving information is set lower than that of the vehicle.
  • it is divided into a plurality of layers according to the difference in speed and position sensors in moving bodies (vehicles, light vehicles, people), and information is transmitted and received between moving bodies belonging to different layers. It is also good.
  • any vehicle can be the main vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2, and one action reflects information etc. of the other position, but the present invention is not limited to this configuration.
  • the mobile body information acquisition system may be configured to be reflected in the action of at least one of the subject vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2, and the subject vehicle 1-1 and The position information and the like of the main vehicle 1-1 and the other vehicle 1-2 may be reflected in a second other vehicle and the like other than the other vehicle 1-2.
  • the conventional transmission time synchronization is synchronization between each two vehicles, and the accuracy can not be improved by shifting the time, but the method of the present invention using absolute time And the system can be common to ensure accuracy.
  • the method of the present invention is also applicable to driving operation by an occupant (manual operation) or automatic driving in which the vehicle is mainly controlled.
  • the definition time (T, T1 to T4) transmitted by the communication unit 30 is a time after a predetermined time from the current time (C), the invention is not limited thereto.
  • the definition time (T, T1 to T4) transmitted by the communication unit 30 may be a time after a predetermined time after the transmission time.
  • Vehicle 1-1 Main vehicle (first moving body) 1-2
  • Other vehicle (second moving body) 11 Arithmetic unit 20: Moving device 30: Communication unit 111: Processing unit 311: Transmission unit 312: Reception unit T, T1 to T4: Definition time

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Abstract

主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能な移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体を提供すること。演算部は、第１の移動体１－１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体１－１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する移動体情報取得システムである。

Description

移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体
　本発明は、移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体情報取得システムを備える移動体に関する。
　従来より、自動走行車両が、道路の本線と支線との合流部でスムーズに合流できるようにする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　支線を走行する自動走行車両である自車が本線との合流部に接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って、相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流部に達すると予測される合流時刻における、本線を走行する他車のうちで合流部の手前にある車両（特定車両）を決定する。次に、合流時刻における特定車両と合流部との距離を推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両の前側に合流し、所定値未満であれば特定車両の後側に合流する。
　一方、本線を走行する車両のうち支線から合流する車両の後続車両となる車両は、合流する前に予め減速して前走車両との車間距離を広げた後、車速を固定して、支線を走行する車両が容易に合流できるようにする。
　また、通信プロトコル自体に位置データを含めることによって、自車両において必要なもののみを受信できる車々間通信装置を提供することを目的とする技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
　車々間通信装置における一の車両では、将来の予測位置を演算し、これをパケットにまとめ、各パケットの時間、位置に基づいた通信パターン（例えばＰＮ系列）でデータを送信する。他車両は、自分の予測位置を演算し、これに基づいた通信パターンを生成し、これを利用してデータを受信する。これにより、自分の将来の位置に関連するデータを選択して受信することができる。
特開平１０－３２０６９１号公報 特開２０００－２６９８８６号公報
　しかし、上記特許文献１に記載の技術においては、合流時刻における車両の位置を推定するのみで、その詳細までは不明であった。また、上記特許文献２の実施例中に記載の技術においては、複数のパケットに纏めた通信による情報交換で、将来の位置を推測するが、現在時刻を基にしているため、情報の精度を高めるには最適ではなかった。
　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能な移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体を提供することにある。
　上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段（例えば、後述の移動装置２０）と、前記移動に関する演算を行う演算部（例えば、後述の演算部１１）と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部（例えば、後述の通信部３０）と、を備えた移動体（例えば、後述の車両１）同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、前記演算部は、第１の前記移動体（例えば、後述の主体車両１－１）が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間（例えば、後述のＴ、Ｔ１～Ｔ４）を設定する処理部（例えば、後述の処理部１１１）を有し、前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信することを特徴とする。
　本発明では、演算部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
　前記通信部が送信する前記時刻若しくは前記時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻であることが好ましい。
　この発明では、通信部が送信する時刻若しくは時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻である。これにより、第１の移動体と第２の移動体との間の情報交換に要する時間を考慮できるので、第１の移動体及び第２の移動体における演算の処理の負荷の低減を図ることが可能となる。
　前記処理部が設定する前記時刻若しくは前記時間は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含むことが好ましい。
　この発明では、処理部が設定する時刻若しくは時間は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む。これにより、任意の時刻が設定されるので、要求者が知りたい直近未来の時刻である、例えば車線変更をする時刻（合流時刻）の１つの時刻に限られず、複数の時刻における第２の移動体の位置等の情報を第１の移動体は得ることが可能となる。このため、より精度の高い演算結果を得ることができる。
　前記通信部は、複数設定された前記時刻若しくは前記時間のうちの少なくとも２以上の前記時刻若しくは前記時間の情報を１回の通信で送信することが好ましい。
　この発明では、通信部は、複数設定された時刻若しくは時間のうちの少なくとも２以上の時刻若しくは時間の情報を１回の通信で送信する。これにより、１回の情報の要求を送信することで、複数の時刻情報の送受信が行われる。このため、第１の移動体において第２の移動体からの返信に対する期待度を高めることができる。
　また、上記目的を達成するため本発明は、通信手段と移動手段とを備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部（例えば、後述の受信部３１２）と、前記時刻若しくは前記時間に基づいて第２の前記移動体の移動に関する情報を演算する演算部と、前記演算部による演算結果の情報を第１の前記移動体へ送信する送信部（例えば、後述の送信部３１１）と、を備え、第１の前記移動体に送信する情報は、絶対時刻で表現される時刻情報を含むことを特徴とする。
　この発明では、第２の移動体において、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信し、時刻若しくは時間に基づいて第２の移動体の移動に関する情報を演算する。
　これにより、第２の移動体の位置等の情報は、第２の移動体において演算するので、第２の移動体における演算（シミュレーション）結果は、第１の移動体の推定結果より精度は高い。そして、第２の移動体においては、第１の移動体から要求された演算の全体のボリュームが、情報の要求時に得られる。このため、第２の移動体において、演算に関する資源の割り振りを効率的に行うことが可能となる。また、第２の移動体において可能な演算処理能力で演算を行うことができる。この結果、各移動体における負担が少ない演算処理を行い、より精度が高い位置情報等を第２の移動体は第１の移動体へ送信することが可能となる。更に、第２の移動体から第１の移動体に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含むため、各移動体が取得した位置情報は、定義時刻が高い精度で一致しており、第１の移動体においては、追加の演算無しで、位置情報を取得できる。
　また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得方法であって、前記演算部が有する処理部が、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する工程と、前記通信部が、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する工程と、を有することを特徴とする。
　この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
　また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、前記移動手段、前記演算部、及び、前記通信部を制御するコンピュータを備えた移動体同士間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、前記演算部を、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部として機能させ、前記通信部を、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信するように機能させることを特徴とする。
　この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
　また、上記目的を達成するため本発明は、移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムを備える移動体であって、前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信することを特徴とする。
　この発明では、処理部は、第１の移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。これにより、第１の移動体が得たい、直近未来である時間における第２の移動体の位置等の情報の精度を高めることができる。
　本発明によれば、主体となる移動体により取得される情報の精度を向上させることが可能なシステムを提供できる。
本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。 上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。 上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、定義時間における主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。 上記実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、複数の定義時間に対応する主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。 上記実施形態に係る移動体情報取得方法を示すフローチャートである。 上記実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
　図１は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける移動体を示すブロック図である。
　移動体情報取得システムは、車両１が所定の行動を起こそうとするときに、当該行動が可能か否かの判断を行うための、車車間通信を用いた車両１のシミュレーションをするためのシステムである。即ち、移動体情報取得システムを備える移動体は、具体的には車両１であり、移動体情報取得システムは、図１に示すように、制御装置１０と、移動のための移動手段としての移動装置２０と、送信部３１１及び受信部３１２を備える送受信装置３１を有する通信部３０と、を備えている。
　移動装置２０は、四輪自動車等の車両１を移動させるための装置により構成されており、具体的に、車両１を構成する電動機や内燃機関などの動力源や、車輪（前輪及び後輪）、トランスミッション、操行装置、制動装置、これらを支える車体等により構成される。車体は乗員のための車室を有し、車室内に移動体情報取得システムと乗員とのインターフェイス、例えば入出力装置を有する。
　制御装置１０は、移動装置２０を制御する図示しない電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という。）により構成される。
　制御装置１０は演算部１１を有している。演算部１１は、車両１の移動に関する演算を行う。具体的には、演算部１１は、プログラム等が記憶された図示しない記憶媒体に接続された処理部１１１を有しており、処理部１１１は、自車両が主体となる第１の移動体としての車両（以下、「主体車両１－１」という。）に相当する場合には、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する（以下、「時刻若しくは時間」を「定義時刻」と言う）。また、「移動に関する行動」とは、例えば、自車両が二車線道路を走行しているときの車線変更（合流）等を意味する。また、「車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間」とは、現在の時刻（Ｃ）に対する直近の未来の定義時刻であって、自車両が所定の位置に移動することになる定義時刻を意味する。
　処理部１１１が設定する定義時刻は、自車両が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、自車両が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の定義時刻を複数含む。具体的には、例えば、現在時刻よりも３秒後、４秒後、５秒後、及び、６秒後、の時刻を含む。このような定義時刻は、後述の準備領域Ｐが考慮されて、処理部１１１によって設定される。
　また、処理部１１１は、主体車両１－１以外の他の車両１－２が第１の移動体に相当する場合には、他の車両１－２が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、他の車両１－２が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間に基づいて、第２の移動体としての自車両の移動体の移動に関する情報を演算する。具体的には、当該定義時刻に、自車両が車線のどの位置を走行しているか、等について演算する。
　ここで、主体車両１－１における移動体情報取得システムの構成と、他の車両１－２における移動体情報取得システムの構成とは同一である。従って、道路における車両の状況に応じて、移動体情報取得システムを有する任意の車両が、主体車両１－１、他の車両１－２のいずれにもなり得る。
　通信部３０は、演算部１１により演算が行われ出力された結果を情報として送信するように構成されている。具体的には、通信部３０は、送受信装置３１を有している。主体車両１－１の送受信装置３１の送信部３１１は、演算部１１による演算結果の情報を他の車両１－２に対して送信する。受信部３１２は、他の車両１－２が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、当該他の車両１－２が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を、情報として受信する。
　通信部３０においてデータとして扱われる時刻の情報は、絶対時刻で表現される。ここで絶対時刻とは、協定世界時（ＵＴＣ）における所定の時刻からの形式的な経過秒数（実質的な経過秒数から、その間に挿入された閏秒を引き、削除された閏秒を加えたもの）として表される時刻等、極めて高い精度で共有することができる時刻を意味する。本実施形態では、絶対時刻として、例えば、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻（ＵＮＩＸ（登録商標）　Ｔｉｍｅ）が用いられるが、他の絶対時刻が用いられてもよい。
　また、「定義時刻」は、現在時刻若しくは通信部３０が送信を行う時刻よりも、所定の時間後の未来の時刻である。通信部３０は、前述のように定義時刻が複数設定される場合には、複数設定された定義時刻のうちの少なくとも２以上の定義時刻の情報を、車車間の１回の通信（１回の送信及び１回の受信）で送信する。
　次に、上記のような移動体情報取得システムが用いられて実施される移動体情報取得方法について説明する。以下の移動体情報取得方法では、主体車両１－１の行動として、車線変更が行われる場合を例として挙げて説明する。
　先ず、設定する定義時刻について説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。図３は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、定義時間における主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。図４は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得システムにおける、複数の定義時間に対応する主体車両及び周辺車両の位置関係を示す概念図である。図５は、本発明の一実施形態に係る移動体情報取得方法を示すフローチャートである。
　図２に示すように、主体車両１－１における現在の時刻１－１（Ｃ）に対して、２つの時間的な領域である準備領域Ｐと、同期領域Ｏとを定義する。準備領域Ｐは、現在の時刻（図２おいて主体車両１－１が主体車両１－１（Ｃ）の位置にある時刻。以下、現在の時刻については、「現在の時刻（Ｃ）とする」）に近い時刻の領域であり、同期領域Ｏは、準備領域Ｐよりも現在の時刻（Ｃ）から離れた時刻の領域である。例えば、準備領域Ｐの外周縁は、現在の時刻（Ｃ）から５秒の時間差があり、同期領域Ｏの外周縁は、現在の時刻（Ｃ）から１０秒の時間差がある。従って、例えば、主体車両１－１が１００ｋｍ／ｈで走行している場合には、主体車両１－１から同期領域Ｏの外周縁までの距離は、約３００ｍ程度となる。
　移動体情報取得方法においては、先ず、主体車両１－１（Ｃ）は、準備領域Ｐ内において第２の移動体としての他の車両１－２（Ｃ）と通信を行い、主体車両１－１（Ｃ）の周辺領域についての位置関係等の情報の更新を行う。
　データの取得は運転者の操作によって開始され、ウィンカーなどのインジケーターの操作や発話の音声コマンドであっても良い。或いは自動運転中であれば運転制御部の判断によって開始される。
　具体的には、主体車両１－１（Ｃ）における制御装置１０の処理部１１１による処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１において、他の車両１－２に対して情報要求を行うため、図２、図４に示すように、同期領域Ｏ内において定義時刻Ｔを生成する。定義時刻Ｔとしては、例えば、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で現在の時刻（Ｃ）から３秒後」等に設定されるか（図２等参照）、又は、現在の時刻（Ｃ）から、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で３秒後（Ｔ４）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で４秒後（Ｔ３）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で５秒後（Ｔ２）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後（Ｔ１）」等、複数設定される（図４等参照）。
　なお、図２～図４において、仮想線で示される主体車両１－１或いは他の車両１－２の位置は、好ましくは車両の前後長と左右幅を考慮した外形を基準にしたものであるが、演算処理の簡便化のため位置センサを基準にしても良いし、車両の前端位置、後端位置またはその組合せであっても良い。
　このように複数の定義時刻を生成する場合には、そのうちの１つの定義時刻（Ｔ）が、主体車両１－１が行う行動である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））であり、この合流時刻（ＴＭ）と現在の時刻（Ｃ）との間の時刻においても定義時刻が設定される。例えば、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後」が、主体車両１－１が行う行動である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））の定義時刻である場合には、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で３秒後（Ｔ４）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で４秒後（Ｔ３）」、「ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で５秒後（Ｔ２）」の３つの定義時刻は、合流時刻（ＴＭ）と現在の時刻（Ｃ）との間にある定義時刻である。また、処理部１１１は、これらの設定された定義時刻における主体車両１－１の位置情報を生成する。
　或いは、主体車両１－１の同期領域内の行動に関する任意の時刻から逆算的に定義時刻を設けることができる。
　定義時刻は、主体車両１－１（Ｃ）の車速や、道路交通法施行令等に規定されている時間や距離に基づいて決定される。従って、定義時刻は、「現在の時間（Ｃ）からＵＮＩＸ（登録商標）時刻で６秒後」というような、現在の時間（Ｃ）に対する相対的な常に一定の時刻ではなく、状況に応じて変化する。この結果、準備領域Ｐの範囲、及び、同期領域Ｏの範囲も、状況に応じて柔軟に変化する。主体車両１－１における制御装置１０は、準備領域Ｐ内において、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１～Ｓ１０４を実行し、同期領域Ｏにおいて（準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において）、主体車両１－１の行動である車線変更が実際に行われることになる。そして、主体車両１－１（Ｃ）における制御装置１０による処理は、ステップＳ１０２へ進む。
　次に、主体車両１－１（Ｃ）は、定義時間を付帯した情報を他の車両１－２（Ｃ）に対して送信することにより、情報要求を行う。具体的には、ステップＳ１０２において、主体車両１－１（Ｃ）の制御装置１０は、設定したＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される定義時刻を含む情報を、他の車両１－２（Ｃ）へ送信するように、通信部３０に対して制御を行う。
　これに対して、他の車両１－２（Ｃ）の送受信装置３１の受信部３１２は、主体車両１－１（Ｃ）からの定義時刻を含む情報を受信する。そして、他の車両１－２（Ｃ）の制御装置１０の演算部１１は、受信した定義時刻における他の車両１－２（Ｃ）の位置情報を演算して生成する。そして他の車両１－２（Ｃ）の送受信装置３１の送信部３１１は、演算部１１による演算結果の情報を主体車両１－１（Ｃ）へ送信する。
　次に、主体車両１－１（Ｃ）における制御装置１０の処理部１１１による処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０３において、他の車両１－２（Ｃ、Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）に関する位置情報を取得し、主体車両１－１（Ｃ、Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）との位置関係を算出する。そして、主体車両１－１（Ｃ）における制御装置１０による処理は、ステップＳ１０４へ進む。
　次に、ステップＳ１０４において、主体車両１－１（Ｃ）における制御装置１０は、主体車両１－１（Ｃ、Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）と他の車両１－２（Ｃ、Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）との位置関係を評価し、車線変更の運転計画の実行可否を決定する。具体的には、定義時間が１つ（Ｔ）のみ設定されている場合には、図３に示すように、定義時間（Ｔ）における主体車両１－１及び他の車両１－２の位置関係に基づいて、準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において、主体車両１－１と他の車両１－２とが安全に、主体車両１－１が車線変更を行うことが可能か否かを決定する。この決定は車室内の本システムのインターフェイスにより主体車両１－１の運転者に通知される。
　また、定義時間が複数設定されている場合（Ｔ１～Ｔ４）には、図４に示すように、複数の定義時間（Ｔ１～Ｔ４）における主体車両１－１及び他の車両１－２の位置関係に基づいて、準備領域Ｐの外周縁から同期領域Ｏの外縁部までの時間において、主体車両１－１と他の車両１－２とが安全に主体車両が車線変更を行うことが可能か否かを決定する。
　以上が移動体情報取得方法であり、この決定に基づき、主体車両１－１は、車線変更を行うか、又は、車線変更を行わずに、現在走行している車線においてそのまま走行する。
　主体車両１－１と他の車両１－２との間で同一の定義時刻に関する位置情報が共有され、いずれかまたは双方の車両の行動の調整が容易に行われる。
　本実施例では、車線変更の行動を車線との位置関連で把握している。
　例えば、行動開始の時刻（Ｔ４）では同一車線内に留まり、行動途中の時刻（Ｔ３）では車幅半分以下が車線を跨ぎ、行動途中の時刻（Ｔ２）では車幅半分以上が車線を跨ぎ、行動完了の時刻（Ｔ１）では、所望の車線への移動が完了している。
　本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
　本実施形態では、演算部１１は、第１の移動体としての主体車両１－１が移動に関する行動（車線変更）を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両１－１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部１１１を有する。通信部３０は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む時刻若しくは時間の情報を送信する。
　これにより、主体車両１－１が得たい、直近未来である定義時間（Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）における他の車両１－２の位置等の情報の精度を高めることができる。
　また、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）は、現在時刻（Ｃ）よりも所定の時間後の時刻である。これにより、主体車両１－１と他の車両１－２との間の情報交換に要する時間を考慮できるので、主体車両１－１及び他の車両１－２における演算の処理の負荷の低減を図ることが可能となる。
　また、処理部１１１が設定する定義時刻は、主体車両１－１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む。これにより、任意の時刻が定義時刻として設定されるので、要求者が知りたい直近未来の時刻である車線変更をする時刻（合流時刻（ＴＭ））の１つの時刻に限られず、複数の定義時刻における他の車両１－２の位置等の情報を主体車両１－１は得ることが可能となる。このため、より精度の高い演算結果を得ることができる。
　なお、必要であれば定義時刻に過去時間または時刻を指定することも可能である。
　また、通信部３０は、複数設定された定義時刻のうちの少なくとも２以上の時刻（Ｔ１～Ｔ４）若しくは時間の情報を１回の通信で送信する。これにより、１回の情報の要求を送信することで、複数の時刻情報の送受信が行われる。このため、主体車両１－１において他の車両１－２からの返信に対する期待度を高めることができる。
　また、本実施形態における移動体情報取得システムは、主体車両１－１が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、主体車両１－１が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部３１２と、時刻若しくは時間に基づいて第２の移動体としての他の車両１－２の移動に関する情報を演算する演算部１１と、演算部１１による演算結果の情報を主体車両１－１へ送信する送信部３１１と、を備えている。主体車両１－１に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含む。
　ＵＮＩＸ（登録商標）　ＴＩＭＥはいろいろな方法で取得できるが、例えば外部から取得しても良いし、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）時刻から差分を処理するなどして取得しても良い。
　ＵＮＩＸ（登録商標）　ＴＩＭＥの採用でＧＰＳの時計の桁溢れの問題が解消される。
　このため、他の車両１－２の位置等の情報は、他の車両１－２において演算するので、他の車両１－２における演算（シミュレーション）結果は、主体車両１－１の推定結果より精度は高い。そして、他の車両１－２においては、主体車両１－１から要求された演算の全体のボリュームが、情報の要求時に得られる。このため、他の車両１－２において、演算に関する資源の割り振りを効率的に行うことが可能となる。また、他の車両１－２において可能な演算処理能力で演算を行うことができる。この結果、各車両における負担が少ない演算処理を行い、より精度が高い位置情報等を他の車両１－２は主体車両１－１へ送信することが可能となる。更に、他の車両１－２から主体車両１－１に送信する情報は、ＵＮＩＸ（登録商標）時刻で表現される時刻情報を含むため、各車両が取得した位置情報は、定義時刻が高い精度で一致しており、主体車両１－１においては、追加の演算無しで、位置情報を取得できる。
　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。
　例えば、上記実施形態では、主体車両１－１と他の車両１－２との車車間通信により、情報のやり取りが行われたが、これに限定されない。例えば、図６に示すように、主体車両１－１、他の車両１－２に加えて、人１－３や自転車等の軽車両１－４が移動体を構成してもよい。
　図６は、本発明の一実施形態の変形例に係る移動体情報取得システムにおける、時間に基づく準備領域及び同期領域を示す概念図である。
　具体的には、移動する人１－３や軽車両１－４が、スマートフォン等の演算可能且つセンシング可能な端末装置を携帯していればよい。この場合、人１－３や軽車両１－４は、絶対的な移動速度が低いので、車両に比べて情報の送受信を行う優先度は、低く設定される。また、この場合、移動体（車両、軽車両、人）における速度や位置のセンサの違いにより複数のレイヤーに区分して、異なるレイヤー間に属する移動体間において、情報の送受信を行うようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、任意の車両が主体車両１－１、他の車両１－２になり得て、一方の行動に他方の位置の情報等が反映されたが、この構成に限定されない。例えば、移動体情報取得システムは、主体車両１－１と他の車両１－２とのうちの少なくとも一方の行動に反映されるように構成されていてもよく、また、主体車両１－１及び他の車両１－２以外の第２の他の車両等に、主体車両１－１及び他の車両１－２の位置情報等が反映されてもよい。
　この第２の他の車両が含まれる場合、従来の送信時の時刻同期では２車間ずつの同期になってしまい、時刻がずれることで精度を上げられないが、絶対時刻を用いる本発明の方法及びシステムにより、共通となり精度を確保することができる。
　また、本発明の方法は、乗員による運転操作（手動運転）でも車両が主体的に制御する自動運転でも適用可能である。
　また、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）は、現在時刻（Ｃ）よりも所定の時間後の時刻であったが、これに限定されない。例えば、通信部３０が送信する定義時刻（Ｔ、Ｔ１～Ｔ４）は、送信時刻よりも所定の時間後の時刻であってもよい。
１…車両
１－１…主体車両（第１の移動体）
１－２…他の車両（第２の移動体）
１１…演算部
２０…移動装置
３０…通信部
１１１…処理部
３１１…送信部
３１２…受信部
Ｔ、Ｔ１～Ｔ４…定義時刻

Claims (8)

  1. 　移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
    　前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
    　前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体情報取得システム。
  2. 　前記通信部が送信する前記時刻若しくは前記時間は、現在時刻若しくは送信時刻よりも所定の時間後の時刻である請求項１に記載の移動体情報取得システム。
  3. 　前記処理部が設定する前記時刻若しくは前記時間は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間よりも、現在に近い未来の時刻若しくは時間を複数含む請求項１に記載の移動体情報取得システム。
  4. 　前記通信部は、複数設定された前記時刻若しくは前記時間のうちの少なくとも２以上の前記時刻若しくは前記時間の情報を１回の通信で送信する請求項３に記載の移動体情報取得システム。
  5. 　通信手段と移動手段とを備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムであって、
    　第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を情報として受信する受信部と、
    　前記時刻若しくは前記時間に基づいて第２の前記移動体の移動に関する情報を演算する演算部と、
    　前記演算部による演算結果の情報を第１の前記移動体へ送信する送信部と、を備え、
    　第１の前記移動体に送信する情報は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む、移動体情報取得システム。
  6. 　移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得方法であって、
    　前記演算部が有する処理部が、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する工程と、
    　前記通信部が、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する工程と、を有する移動体情報取得方法。
  7. 　移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、前記移動手段、前記演算部、及び、前記通信部を制御するコンピュータを備えた移動体同士間で情報を交換する移動体情報取得装置として機能させるプログラムであって、
    　前記演算部を、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部として機能させ、
    　前記通信部を、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信するように機能させるプログラム。
  8. 　移動のための移動手段と、前記移動に関する演算を行う演算部と、前記移動手段と共に移動し、前記演算部からの出力を情報として通信する通信部と、を備えた移動体同士の情報を交換する移動体情報取得システムを備える移動体であって、
    　前記演算部は、第１の前記移動体が移動に関する行動を起したい時刻若しくは時間、又は、第１の前記移動体が移動に関して知りたい直近未来に関する時刻若しくは時間を設定する処理部を有し、
    　前記通信部は、絶対時刻で表現される時刻情報を含む前記時刻若しくは時間の情報を送信する移動体。
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