CN111095378A - 移动体信息获取系统、移动体信息获取方法、程序和移动体 - Google Patents

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CN111095378A CN201880059367.7A CN201880059367A CN111095378A CN 111095378 A CN111095378 A CN 111095378A CN 201880059367 A CN201880059367 A CN 201880059367A CN 111095378 A CN111095378 A CN 111095378A
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Abstract

本发明提供一种能够提高由作为主体的移动体获取的信息的精度的移动体信息获取系统、移动体信息获取方法、程序和移动体。在该移动体信息获取系统中，运算部具有处理部，该处理部设定第1移动体(1‑1)想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体(1‑1)关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间，通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。

Description

移动体信息获取系统、移动体信息获取方法、程序和移动体
技术领域
本发明涉及一种移动体信息获取系统、移动体信息获取方法、程序和具有移动体信息获取系统的移动体。
背景技术
现有技术中，已知以下一种技术，其使自动行驶车辆能在道路的干路与支路的合流部顺利地合流(例如，参照专利文献1)。
当作为在支路(支道)上行驶的自动行驶车辆的本车辆接近与干路(干道)的合流部时，与在干路上行驶的其他车辆进行车车间通信，交换彼此的车辆位置和车速的数据，确定车辆(特定车辆)，该车辆(特定车辆)是指在预测为本车辆到达合流部的合流时刻，在干路上行驶的其他车辆中位于合流部近前的车辆。接着，推定在合流时刻特定车辆与合流部的距离，如果该距离在规定值以上则使本车辆在特定车辆的前侧合流，如果该距离小于规定值则使本车辆在特定车辆的后侧合流。
另一方面，在干路上行驶的车辆中成为从支路合流过来的车辆的后续车辆的车辆在来自支路的车辆合流前预先减速，在扩大与前方行驶车辆的车距后使车速固定，由此使在支路上行驶的车辆能易于合流。
另外，已知有一种技术，该技术的目的在于提供一种车车间通信装置，该车车间通信装置通过使通信协议本身包括位置数据来使本车辆能仅接收所需的信息(例如，参照专利文献2)。
在车车间通信装置中的一车辆中，计算将来的预测位置，将其计算结果汇集成数据包(packet)，以基于各数据包的时间、位置的通信模式(例如PN序列)发送数据。其他车辆计算自己的预测位置，生成基于该计算结果的通信模式，并利用该通信模式接收数据。据此，能够选择接收与自己将来的位置相关联的数据。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1:日本发明专利公开公报特开平10-320691号
专利文献2:日本发明专利公开公报特开2000-269886号
发明内容
【发明所要解决的技术问题】
但是，在上述专利文献1所记载的技术中，仅推定合流时刻的车辆的位置，其细节不明确。另外，在上述专利文献2的实施例中所记载的技术中，通过基于汇集成多个数据包的通信的信息交换来推测将来的位置，但是由于以当前时刻为基准，因此在提高信息的精度方面不是最优的。
本发明是鉴于上述技术问题而作出的，其目的在于提供一种能够提高由作为主体的移动体获取到的信息的精度的移动体信息获取系统、移动体信息获取方法、程序和移动体。
【用于解决技术问题的技术方案】
为了实现上述目的，本发明为一种移动体信息获取系统，该移动体信息获取系统用于在移动体(例如，后述的车辆1)之间交换信息，所述移动体具有移动机构(例如，后述的移动装置20)、运算部(例如，后述的运算部11)和通信部(例如，后述的通信部30)，其中，所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息进行通信，该移动体信息获取系统的特征在于，所述运算部具有处理部(例如，后述的处理部111)，该处理部设定第1所述移动体(例如，后述的主体车辆1-1)想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间(例如，后述的T、T1～T4),所述通信部发送包括时刻信息的所述时刻或时间的信息，其中所述时刻信息以绝对时刻来表达。
在本发明中，运算部具有处理部，该处理部设定第1移动体想要进行移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间，通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。据此，能够提高第1移动体想要得到的、在最近的将来的时间的第2移动体的位置等信息的精度。
优选为，所述通信部所发送的所述时刻或所述时间是指比当前时刻或发送时刻晚规定时间的时刻。
在该发明中，通信部所发送的时刻或时间是比当前时刻或发送时刻晚规定时间的时刻。据此，能够考虑到第1移动体与第2移动体之间的信息交换所需的时间，因此，能够实现第1移动体和第2移动体中的计算处理负荷的降低。
优选为，所述处理部设定的所述时刻或所述时间包括多个比第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间更接近当前的、将来的时刻或者时间。
在该发明中，处理部所设定的时刻或时间包括多个比以下时刻或时间距离当前更近的将来的时刻或时间：与第1移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间。据此，能够设定任意的时刻，因此，并不限定于请求者想要知道的最近的将来的时刻、例如进行车道变更的时刻(合流时刻)这1个时刻，第1移动体还能够得到在多个时刻的第2移动体的位置等信息。因此，能够得到更高精度的计算结果。
优选为，所述通信部在一次通信中发送被设定为多个的所述时刻或所述时间中的至少2个以上的所述时刻或所述时间的信息。
在该发明中，通信部在一次通信中发送被设定为多个的时刻或时间中的至少2个以上的时刻或时间的信息。据此，通过发送一次信息请求，进行多个时刻信息的收发。因此，在第1移动体中能够提高对来自第2移动体的回复的期待度。
另外，为了实现上述目的，本发明为一种移动体信息获取系统，该移动体信息获取系统用于在移动体之间交换信息，所述移动体具有通信机构和移动机构，该移动体信息获取系统的特征在于，具有接收部(例如，后述的接收部312)、运算部和发送部(例如，后述的发送部311)，其中，所述接收部接收第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间来作为信息；所述运算部根据所述时刻或所述时间来计算第2所述移动体的与移动有关的信息；所述发送部将所述运算部的运算结果的信息发送给第1所述移动体，发送给第1所述移动体的信息包括以绝对时刻来表达的时刻信息。
在该发明中，在第2移动体中，接收第1移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间作为信息，根据时刻或时间计算第2移动体的与移动有关的信息。
据此，第2移动体的位置等信息在第2移动体中进行计算，因此，第2移动体中的运算(仿真)结果比第1移动体的推定结果精度高。并且，在第2移动体中，在第1移动体进行信息请求时得到第1移动体所要求的运算的整体的量(volume)。因此，在第2移动体中，能够有效地进行与运算有关的资源的分配。另外，在第2移动体中能够以可承受的运算处理能力进行运算。其结果，能够进行各移动体中的负担较少的运算处理，由第2移动体将更高精度的位置信息等发送给第1移动体。另外，从第2移动体发送给第1移动体的信息包括以UNIX(注册商标)时刻来表达的时刻信息，因此，各移动体获取到的位置信息的定义时刻为高精度且一致，在第1移动体中，无需追加的运算就能够获取位置信息。
另外，为了实现上述目的，本发明为一种移动体信息获取方法，该移动体信息获取方法用于在移动体之间交换信息，所述移动体具有移动机构、运算部和通信部，其中，所述移动机构用于进行移动；所述运算部进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息进行通信，该移动体信息获取方法的特征在于，具有以下工序：所述运算部具有的处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间的工序；所述通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息的工序。
在该发明中，处理部设定第1移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间，通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。据此，能够提高第1移动体想要得到的、最近的将来的时间的第2移动体的位置等信息的精度。
另外，为了实现上述目的，本发明为一种程序，该程序作为在移动体彼此之间交换信息的移动体信息获取装置来发挥功能，其中所述移动体具有移动机构、运算部、通信部和计算机，其中，所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息进行通信；所述计算机对所述移动机构、所述运算部和所述通信部进行控制，该程序的特征在于，使所述运算部作为处理部发挥功能，其中所述处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间；使所述通信部发挥功能，以发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息。
在该发明中，处理部设定第1移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间，通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。据此，能够提高第1移动体想要得到的、最近的将来的时间的第2移动体的位置等信息的精度。
另外，为了实现上述目的，本发明为一种移动体，该移动体具有用于在移动体之间交换信息的移动体信息获取系统，所述移动体具有移动机构、运算部和通信部，其中，所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息来进行通信，该移动体的特征在于，所述运算部具有处理部，该处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间，所述通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息。
在该发明中，运算部具有处理部，该处理部设定第1移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间，通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。据此，能够提高第1移动体想要得到的、最近的将来的时间的第2移动体的位置等信息的精度。
【发明效果】
根据本发明，能够提供一种可提高由作为主体的移动体获取的信息的精度的系统。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取系统中的移动体的框图。
图2是表示上述实施方式所涉及的移动体信息获取系统中基于时间的准备区域和同步区域的概念图。
图3是表示上述实施方式所涉及的移动体信息获取系统中在定义时间主体车辆和周边车辆的位置关系的概念图。
图4是表示上述实施方式所涉及的移动体信息获取系统中与多个定义时间对应的主体车辆和周边车辆的位置关系的概念图。
图5是表示上述实施方式所涉及的移动体信息获取方法的流程图。
图6是表示上述实施方式的变形例所涉及的移动体信息获取系统中基于时间的准备区域和同步区域的概念图。
具体实施方式
下面，一边参照附图一边对本发明一实施方式详细进行说明。
图1是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取系统中的移动体的框图。
移动体信息获取系统是用于对使用了车车间通信的车辆1进行仿真(simulation)的系统，该仿真用于在车辆1想要进行规定的行动时判断能否进行该行动。即，具有移动体信息获取系统的移动体具体而言为车辆1，如图1所示，移动体信息获取系统具有控制装置10、作为用于进行移动的移动机构的移动装置20、和具有收发装置31的通信部30，其中所述收发装置31具有发送部311和接收部312。
移动装置20由用于使四轮机动车等车辆1移动的装置构成，具体而言，由构成车辆1的电动机、内燃机等动力源、车轮(前轮和后轮)、变速器(transmission)、操舵装置、制动装置和支承这些装置的车身等构成。车身具有供乘员使用的车厢，在车厢内具有移动体信息获取系统与乘员的接口(interface)，例如具有输入输出装置。
控制装置10由控制移动装置20的未图示的电子控制单元(以下称为“ECU”。)构成。
控制装置10具有运算部11。运算部11进行与车辆1的移动有关的运算。具体而言，运算部11具有与存储有程序等的未图示的存储介质连接的处理部111，在本车辆相当于成为主体的作为第1移动体的车辆(以下称为“主体车辆1-1”。)的情况下，处理部111设定本车辆想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者本车辆关于移动想要知道的与最近的将来有关的(即将到来的)时刻或时间(以下将“时刻或时间”称为“定义时刻”)。另外，“与移动有关的行动”意思是指，例如当本车辆正在双车道道路上行驶时进行车道变更(合流)等。另外，“本车辆关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间”意思是指，相对于当前时刻(C)而言的最近的将来的定义时刻，是本车辆移动到规定的位置的定义时刻。
处理部111设定的定义时刻包括多个比以下时刻或时间距离当前更近的将来的定义时刻：本车辆想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者本车辆关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间。具体而言，例如，包括当前时刻的3秒后、4秒后、5秒后和6秒后的时刻。这样的定义时刻考虑到后述的准备区域P，由处理部111来设定。
另外，在主体车辆1-1以外的其他车辆1-2相当于第1移动体的情况下，处理部111根据其他车辆1-2想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者其他车辆1-2关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间，计算作为第2移动体的本车辆的与移动体的移动有关的信息。具体而言，对在该定义时刻本车辆正在车道的哪一位置行驶等进行计算。
在此，主体车辆1-1中的移动体信息获取系统的结构和其他车辆1-2中的移动体信息获取系统的结构相同。因此，根据道路上的车辆的状况，具有移动体信息获取系统的任意的车辆都能够成为主体车辆1-1、其他车辆1-2中的任一车辆。
通信部30构成为将由运算部11进行计算而输出的结果作为信息进行发送。具体而言，通信部30具有收发装置31。主体车辆1-1的收发装置31的发送部311将运算部11的运算结果的信息发送给其他车辆1-2。接收部312接收其他车辆1-2想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者该其他车辆1-2关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间作为信息。
在通信部30中作为数据而被处理的时刻的信息以绝对时刻来表达。在此绝对时刻意思是指，表示为从协调世界时(UTC；Universal Time Coordinated；世界标准时间)中的规定时刻开始的形式上的经过秒数(从实质上的经过秒数中减去在该期间插入的闰秒、加上删除的闰秒得到的秒数)的时刻等、能以极其高的精度共享的时刻。在本实施方式中，作为绝对时刻，例如使用UNIX(注册商标)时刻(UNIX(注册商标)Time)，但也可以使用其他绝对时刻。
另外，“定义时刻”是比当前时刻或者通信部30发送信息的时刻晚规定时间的将来时刻。在如上述那样被设定为多个定义时刻的情况下，通信部30在车车间的一次通信(一次发送和一次接收)中发送被设定为多个的定义时刻中的至少2个以上的定义时刻的信息。
接着，对使用上述那样的移动体信息获取系统来实施的移动体信息获取方法进行说明。在以下的移动体信息获取方法中，作为主体车辆1-1的行动，列举进行车道变更的情况为例来进行说明。
首先，对设定的定义时刻进行说明。图2是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取系统中、基于时间的准备区域和同步区域的概念图。图3是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取系统中在定义时间主体车辆和周边车辆的位置关系的概念图。图4是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取系统中与多个定义时间对应的主体车辆和周边车辆的位置关系的概念图。图5是表示本发明一实施方式所涉及的移动体信息获取方法的流程图。
如图2所示，相对于主体车辆1-1中的当前时刻1-1(C)定义2个时间上的区域即准备区域P和同步区域O。准备区域P是距离当前时刻(在图2中主体车辆1-1位于主体车辆1-1(C)的位置的时刻。下面，设当前时刻为“当前时刻(C)”)较近的时刻的区域，同步区域O是与准备区域P相比距离当前时刻(C)较远的时刻的区域。例如，准备区域P的外周缘距当前时刻(C)有5秒的时间差，同步区域O的外周缘距当前时刻(C)有10秒的时间差。因此，例如，在主体车辆1-1正以100km/h行驶的情况下，从主体车辆1-1到同步区域O的外周缘的距离为大致300m左右。
在移动体信息获取方法中，首先，主体车辆1-1(C)在准备区域P内与作为第2移动体的其他车辆1-2(C)进行通信，对关于主体车辆1-1(C)的周边区域的位置关系等信息进行更新。
通过驾驶员的操作开始数据的获取，也可以通过方向指示灯(winker)等指示器(indicator)的操作或发声的语音指令开始数据的获取。或者，若处于自动驾驶状态则根据驾驶控制部的判断开始数据的获取。
具体而言，主体车辆1-1(C)中的控制装置10的处理部111的处理为，在图5所示的流程图的步骤S101中，为了向其他车辆1-2进行信息请求，如图2、图4所示，在同步区域O内生成定义时刻T。作为定义时刻T，例如设定“按UNIX(注册商标)时刻从当前时刻(C)起3秒后”等(参照图2等)，或者设定以下多个时刻：从当前时刻(C)起，“按UNIX(注册商标)时刻3秒后(T4)”、“按UNIX(注册商标)时刻4秒后(T3)”、“按UNIX(注册商标)时刻5秒后(T2)”、“按UNIX(注册商标)时刻6秒后(T1)”等(参照图4等)。
此外，在图2～图4中，假想线所示的主体车辆1-1或其他车辆1-2的位置优选为以考虑了车辆的前后长度和左右宽度的外形为基准的位置，但也可以为了简化运算处理而以位置传感器为基准，还可以是车辆的前端位置、后端位置或其组合。
在如此生成多个定义时刻的情况下，其中的1个定义时刻(T)是进行主体车辆1-1所进行的行动即车道变更的时刻(合流时刻(TM))，在该合流时刻(TM)与当前时刻(C)之间的时刻也设定有定义时刻。例如，在“按UNIX(注册商标)时刻6秒后”为进行主体车辆1-1所进行的行动即车道变更的时刻(合流时刻(TM))的定义时刻的情况下，“按UNIX(注册商标)时刻3秒后(T4)”、“按UNIX(注册商标)时刻4秒后(T3)”、“按UNIX(注册商标)时刻5秒后(T2)”这3个定义时刻是处于合流时刻(TM)与当前时刻(C)之间的定义时刻。另外，处理部111生成在这些设定的定义时刻的主体车辆1-1的位置信息。
或者，能够从与主体车辆1-1的同步区域内的行动有关的任意的时刻反算地设定定义时刻。
定义时刻根据主体车辆1-1(C)的车速、道路交通法实施条例等所规定的时间、距离来确定。因此，定义时刻不是像“按UNIX(注册商标)时刻，从当前的时间(C)起6秒后”这样的相对于当前时间(C)相对始终恒定的时刻，而是根据状况发生变化。其结果，准备区域P的范围和同步区域O的范围也根据状况灵活地发生变化。主体车辆1-1中的控制装置10在准备区域P内，执行图5所示的流程图中的步骤S101～S104，在同步区域O中(在从准备区域P的外周缘开始到同步区域O的外缘部为止的时间)，实际进行主体车辆1-1的行动即车道变更。并且，由主体车辆1-1(C)中的控制装置10进行的处理进入步骤S102。
接着，主体车辆1-1(C)通过向其他车辆1-2(C)发送附带定义时间的信息来进行信息请求。具体而言，在步骤S102中，主体车辆1-1(C)的控制装置10对通信部30进行控制，以向其他车辆1-2(C)发送包括所设定的由UNIX(注册商标)时刻来表达的定义时刻的信息。
与此相对，其他车辆1-2(C)的收发装置31的接收部312接收来自主体车辆1-1(C)的包括定义时刻的信息。然后，其他车辆1-2(C)的控制装置10的运算部11计算并生成在接收到的定义时刻的其他车辆1-2(C)的位置信息。然后，其他车辆1-2(C)的收发装置31的发送部311将运算部11的运算结果的信息发送给主体车辆1-1(C)。
接着，主体车辆1-1(C)中的控制装置10的处理部111的处理在图5所示的流程图中的步骤S103中，获取与其他车辆1-2(C、T、T1～T4)有关的位置信息，计算出与主体车辆1-1(C、T、T1～T4)的位置关系。然后，主体车辆1-1(C)中的控制装置10的处理进入步骤S104。
接着，在步骤S104中，主体车辆1-1(C)中的控制装置10评价主体车辆1-1(C、T、T1～T4)和其他车辆1-2(C、T、T1～T4)的位置关系，确定能否执行车道变更的驾驶计划。具体而言，在仅设定有1个(T)定义时间的情况下，如图3所示，根据在定义时间(T)主体车辆1-1和其他车辆1-2的位置关系，确定主体车辆1-1能否在从准备区域P的外周缘开始到同步区域O的外缘部为止的时间，在主体车辆1-1和其他车辆1-2安全的情况下进行车道变更。该确定的结果通过车厢内的本系统的接口通知给主体车辆1-1的驾驶员。
另外，在被设定为多个定义时间的情况下(T1～T4),如图4所示，根据在多个定义时间(T1～T4)主体车辆1-1和其他车辆1-2的位置关系，确定主体车辆能否在从准备区域P的外周缘开始到同步区域O的外缘部为止的时间，在主体车辆1-1和其他车辆1-2安全的情况下进行车道变更。
以上为移动体信息获取方法，根据该确定的结果，主体车辆1-1进行车道变更，或者不进行车道变更而在当前正行驶的车道上保持原样地行驶。
在主体车辆1-1与其他车辆1-2之间共享与同一定义时刻有关的位置信息，从而任一方车辆或者双方车辆易于进行行动的调整。
在本实施例中，能够根据与车道的位置关联性来掌握车道变更的行动。
例如，在行动开始的时刻(T4)停留在同一车道内，在行动中途的时刻(T3)车宽一半以下跨越车道，在行动中途的时刻(T2)车宽一半以上跨越车道，在行动结束的时刻(T1)向所期望的车道的移动完成。
根据本实施方式，发挥以下效果。
在本实施方式中，运算部11具有处理部111，该处理部111设定作为第1移动体的主体车辆1-1想要进行与移动有关的行动(车道变更)的时刻或时间、或者主体车辆1-1关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间。通信部30发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的时刻或时间的信息。
据此，能够提高主体车辆1-1想要得到的、在最近的将来的定义时间(T、T1～T4)的其他车辆1-2的位置等信息的精度。
另外，通信部30所发送的定义时刻(T、T1～T4)是比当前时刻(C)晚规定时间的时刻。据此，能够考虑到主体车辆1-1与其他车辆1-2之间的信息交换所需的时间，因此，能够实现主体车辆1-1和其他车辆1-2中的运算处理负荷的降低。
另外，处理部111所设定的定义时刻包括多个比以下时刻或时间距离当前更近的将来的时刻或时间：与主体车辆1-1想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者第1移动体关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间。据此，能够设定任意的时刻作为定义时刻，因此，并不限定于请求者想要知道的最近的将来的时刻即进行车道变更的时刻(合流时刻(TM))这1个时刻，主体车辆1-1能够得到在多个定义时刻的其他车辆1-2的位置等信息。因此，能够得到更高精度的计算结果。
此外，根据需要，还能在定义时刻中指定过去时间或时刻。
另外，通信部30在一次通信中发送被设定为多个的定义时刻中的至少2个以上的时刻(T1～T4)或时间的信息。据此，通过发送一次信息请求，进行多个时刻信息的收发。因此，在主体车辆1-1中能够提高对来自其他车辆1-2的回复的期待度。
另外，本实施方式中的移动体信息获取系统具有接收部312、运算部11和发送部311，其中，所述接收部312接收主体车辆1-1想要进行与移动有关的行动的时刻或时间、或者主体车辆1-1关于移动想要知道的与最近的将来有关的时刻或时间作为信息；所述运算部11根据时刻或时间计算作为第2移动体的其他车辆1-2的与移动有关的信息；所述发送部311将运算部11的运算结果的信息发送给主体车辆1-1。发送给主体车辆1-1的信息包括以UNIX(注册商标)时刻来表达的时刻信息。
UNIX(注册商标)TIME能够通过很多方法来获取，例如可以从外部获取，也可以通过从GPS(Global Positioning System)时刻对差分进行处理等来获取。
通过采用UNIX(注册商标)TIME，能够消除GPS时针的溢出问题。
因此，由于其他车辆1-2的位置等信息在其他车辆1-2中进行计算，因此，其他车辆1-2中的运算(仿真)结果比主体车辆1-1的推定结果精度高。并且，在其他车辆1-2中，在主体车辆1-1进行信息请求时得到主体车辆1-1所请求的运算的整体量。因此，在其他车辆1-2中，能够有效地进行与运算有关的资源的分配。另外，在其他车辆1-2中能够以可承受的运算处理能力进行运算。其结果，能够进行各车辆中的负担较少的运算处理，由其他车辆1-2将更高精度的位置信息等发送给主体车辆1-1。另外，从其他车辆1-2发送给主体车辆1-1的信息包括以UNIX(注册商标)时刻来表达的时刻信息，因此，各车辆获取到的位置信息的定义时刻为高精度且一致，在主体车辆1-1中，无需追加的运算就能够获取位置信息。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，本发明包括在能够实现本发明的目的的范围内的变形、改良等。
例如，在上述实施方式中，通过主体车辆1-1和其他车辆1-2的车车间通信进行信息的收发，但并不局限于此。例如，如图6所示，除了主体车辆1-1、其他车辆1-2之外，也可以由人1-3或自行车等非机动车辆1-4来构成移动体。
图6是表示本发明一实施方式的变形例所涉及的移动体信息获取系统中基于时间的准备区域和同步区域的概念图。
具体而言，移动的人1-3或非机动车辆1-4携带智能手机等能进行运算且能进行感应(sensing)的终端装置即可。在该情况下，人1-3或非机动车辆1-4的绝对移动速度较低，因此，与车辆相比进行信息的收发的优先度被设定得较低。另外，在该情况下，也可以根据移动体(车辆、非机动车辆、人)中的速度或位置的传感器的不同而划分为多个层次(layer)，在属于不同的层次间的移动体之间进行信息的收发。
另外，在上述实施方式中，能够使任意的车辆成为主体车辆1-1、其他车辆1-2，在一方的行动中反映出另一方的位置信息等，但并不局限于该结构。例如，移动体信息获取系统也可以构成为，位置信息等反映在主体车辆1-1和其他车辆1-2中的至少一方的行动中，另外，也可以在主体车辆1-1和其他车辆1-2以外的第2其他车辆等中反映出主体车辆1-1和其他车辆1-2的位置信息等。
在包括该第2其他车辆的情况下，在现有技术的发送信息时的时刻同步中，每次进行2台车间的同步，由于时刻产生偏差而无法提高精度，但通过使用绝对时刻的本发明的方法和系统，时刻通用从而能够确保精度。
另外，无论是由乘员进行的驾驶操作(手动驾驶)还是车辆自主地进行控制的自动驾驶，都能够适用本发明的方法。
另外，通信部30所发送的定义时刻(T、T1～T4)是比当前时刻(C)晚规定时间的时刻，但并不局限于此。例如，通信部30所发送的定义时刻(T、T1～T4)也可以是比发送时刻晚规定时间的时刻。
【附图标记说明】
1：车辆；1-1：主体车辆(第1移动体)；1-2：其他车辆(第2移动体)；11：运算部；20：移动装置；30：通信部；111：处理部；311：发送部；312：接收部；T、T1～T4：定义时刻。

Claims (8)

1.一种移动体信息获取系统，其用于在移动体之间交换信息，所述移动体具有移动机构、运算部和通信部，其中：所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息来进行通信，
该移动体信息获取系统的特征在于，
所述运算部具有处理部，该处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间,
所述通信部发送包括时刻信息的所述时刻或时间的信息，其中所述时刻信息以绝对时刻来表达。
2.根据权利要求1所述的移动体信息获取系统，其特征在于，
所述通信部发送的所述时刻或所述时间是指比当前时刻或发送时刻晚规定时间的时刻。
3.根据权利要求1所述的移动体信息获取系统，其特征在于，
所述处理部设定的所述时刻或所述时间包括多个比第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间更接近当前的、将来的时刻或时间。
4.根据权利要求3所述的移动体信息获取系统，其特征在于，
所述通信部在一次通信中发送被设定为多个的所述时刻或所述时间中的至少2个以上的所述时刻或所述时间的信息。
5.一种移动体信息获取系统，其用于在移动体之间交换信息，所述移动体具有通信机构和移动机构，
该移动体信息获取系统的特征在于，
具有接收部、运算部和发送部，其中，
所述接收部接收第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间来作为信息；
所述运算部根据所述时刻或所述时间来计算第2所述移动体的与移动有关的信息；
所述发送部将所述运算部的运算结果的信息发送给第1所述移动体，
发送给第1所述移动体的信息包括以绝对时刻来表达的时刻信息。
6.一种移动体信息获取方法，该方法用于在移动体之间交换信息，所述移动体具有移动机构、运算部和通信部，其中：所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息来进行通信，
该移动体信息获取方法的特征在于，
具有以下工序：
所述运算部具有的处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间的工序；和
所述通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息的工序。
7.一种程序，该程序作为在移动体彼此之间交换信息的移动体信息获取装置来发挥功能，其中所述移动体具有移动机构、运算部、通信部和计算机，其中：所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息来进行通信；所述计算机对所述移动机构、所述运算部和所述通信部进行控制，
该程序的特征在于，
使所述运算部作为处理部来发挥功能，其中所述处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间；
使所述通信部发挥功能，以发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息。
8.一种移动体，该移动体具有用于在移动体之间交换信息的移动体信息获取系统，所述移动体具有移动机构、运算部和通信部，其中：所述移动机构用于进行移动；所述运算部用于进行与所述移动有关的运算；所述通信部与所述移动机构一起移动且将来自所述运算部的输出作为信息来进行通信，
该移动体的特征在于，
所述运算部具有处理部，该处理部设定第1所述移动体想要进行与移动有关的行动的时刻或时间或者第1所述移动体关于移动想要知道的即将到来的时刻或时间，
所述通信部发送包括以绝对时刻来表达的时刻信息的所述时刻或时间的信息。
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