CN108025767B - 用于为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本文公开了为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法的各个方面。根据实施方式，第一车辆中使用的电子控制单元被配置为检测第一车辆前方的第二车辆。针对第一时刻确定与第一车辆相关联的第一位置以及与检测到的第二车辆相关联的第二位置。可以确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在预定阈值距离以下。当所确定的横向距离在预定阈值距离以下时，生成第一警报。

Description

用于为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法
技术领域
本公开内容的各种实施方式涉及提供驾驶辅助。更具体地，本公开内容的各种实施方式涉及为安全超车提供驾驶辅助。
背景技术
汽车电子领域的进步已经扩展了各种辅助系统的功能和相关联的应用。辅助系统如驾驶辅助系统在他们的效用作为实用信息源方面快速地发展以在不同的交通状况下进行辅助。
在某些场景中，机动车辆的驾驶员可能难以做出准确的判断，以保持距其他车辆比如自行车的安全距离。例如，当机动车辆的驾驶员超越自行车时，驾驶员应该保持机动车辆与自行车和/或其骑车人之间的规定的安全距离。在美利坚合众国的一些管辖区域中，未能保持规定的安全距离是违反交通规章的并且处以罚款。此外，当机动车辆以高速超越自行车时，自行车骑车人可能会害怕。通常，驾驶员必须做出大概的猜测以保持规定的安全距离。此外，即使在单个国家的不同区域中，保持安全距离和/或安全速度限制的交通规则可能不同。有时，驾驶员的猜测可能不准确，这可能导致事故和/或违反根据管辖区域的规定的安全距离要求。因此，可能需要增强且抢先的驾驶辅助以确保安全超车。
通过将所描述的系统与本公开内容的一些方面进行比较，如在本申请的其余部分中并且参照附图所阐述的，常规方法和传统方法的另外的限制和缺点对于本领域技术人员将变得明显。
发明内容
根据本申请的一个方面，提供了一种驾驶辅助系统，包括：第一车辆中使用的电子控制单元中的一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置为：检测在第一车辆前方的第二车辆；针对第一时刻确定与第一车辆相关联的第一位置以及与所检测到的第二车辆相关联的第二位置；确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；以及当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下时，生成第一警报。
其中，第一车辆是机动车辆，所检测到的第二车辆是以下之一：自行车、电动个人辅助移动设备EPAMD、摩托车、由人力驱动的车辆和其他非机动车辆。所生成的第一警报可以指示违反法律、法令和/或法规。
第一时刻可以对应于当第一车辆被预测经过所检测到的第二车辆时的时刻。示例性地，一个或更多个电路还可以被配置为执行如下中的一个或多个操作：确定在第一时刻处第一车辆与所检测到的第二车辆之间的相对速度是否在预定阈值速度以上；基于所确定的相对速度和/或所述第一车辆的地理位置来动态地更新第一预定阈值距离；当所确定的相对速度在所述预定阈值速度以上时，生成第一警报；沿着与第一车辆相关联的第一预测路径确定所述第一位置，以及沿着与所检测到的第二车辆相关联的第二预测路径确定第二位置。
例如，一个或更多个电路被配置为：接收与第一车辆对应的第一传感器数据以用于第一预测路径的确定，以及接收与所检测到的第二车辆对应的第二传感器数据以用于第二预测路径的确定。所接收到的第一传感器数据可以包括以下中的一个或更多个：第一车辆的转向角、横摆角速度和速度，所述第二传感器数据包括以下中的一个或更多个：第一车辆与所检测到的第二车辆之间的检测到的相对位移、相对速度和角度，其中，第一传感器数据从第一车辆中使用的感测系统接收，并且其中，第二传感器数据从与第二车辆相关联的通信设备或感测系统的对象检测设备接收。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下或者所确定的相对速度在预定阈值速度以上时，可以生成指示第一车辆不能沿着第一预测路径安全地经过所检测到的第二车辆的第一警报。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以上并且所确定的相对速度在预定阈值速度以下时，生成指示第一车辆能够沿着第一预测路径安全地经过所检测到的第二车辆的第二警报。
此外，一个或更多个电路还可以被配置为检测相邻车道中的第三车辆，其中，相邻车道对应于相对于第一车辆的运动方向迎面而来的交通。
一个或更多个电路被配置为生成指示第一车辆由于所检测到的第三车辆的存在而不能安全地经过所检测到的第二车辆的第四警报。一个或更多个电路被配置为：沿着与相邻车道中的所述第三车辆相关联的第三预测路径确定在第二时刻处与所检测到的第三车辆相关联的第三位置，其中，第二时刻对应于当所述第一车辆被预测经过第三车辆时的时刻。一个或更多个电路被配置为：确定所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离是否在第二预定阈值距离以上。
一个或更多个电路还被配置为：基于所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离来生成指示第一车辆能够经过所检测到的第二车辆的第三警报。第一时刻可以基于以下中的一个或更多个来确定：所确定的横向距离、第一预定阈值距离、所确定的相对速度、预定阈值速度、所确定的距离和第二预定阈值距离。
一个或更多个电路被配置为：当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下并且在另一预定阈值距离以上时，生成第一警报，其中，当所确定的横向距离在所述另一预定阈值距离以下时，生成碰撞警报。一个或更多个电路被配置为：将指示超越所述第二车辆的意图的请求信号传送至与所述第二车辆相关联的通信设备，其中，响应于所传送的请求信号，从与所述第二车辆相关联的所述通信设备接收确认信号。
可以使用以下之一来控制所生成的第一警报在第一车辆中的显示：平视显示器HUD、增强现实AR-HUD、驾驶员信息控制台DIC、透视显示器和智能眼镜显示器。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于提供驾驶辅助的方法，所述方法包括：由第一车辆的电子控制单元ECU检测在所述第一车辆前方的第二车辆；由所述ECU在预定时刻处确定与所述第一车辆相关联的第一位置以及与所检测到的第二车辆相关联的第二位置；由所述ECU确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；以及当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，由所述ECU生成第一警报。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序具有能够由计算机执行的至少一个代码段，从而使所述计算机执行上述方法。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种车辆，包括：电池；显示器；一个或更多个车辆传感器，被配置为检测在所述车辆前方的另一车辆；以及包括一个或更多个电路的电子控制单元，被配置为：针对第一时刻确定与所述车辆相关联的第一位置以及与所检测到的另一车辆相关联的第二位置；确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；以及当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，生成第一警报；其中，所生成的第一警报显示在由所述电池供电的所述显示器上。
可以通过查看本公开内容的以下详细描述连同附图来理解本公开内容的这些和其他特征和优点，在附图中，相同的附图标记始终指代相同的部件。
附图说明
[图1]图1是示出了根据本公开内容的实施方式的用于提供安全超车的驾驶辅助的系统配置的框图。
[图2]图2是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件和系统的框图。
[图3A]图3A示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3B]图3B示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3C]图3C示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3D]图3D示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3E]图3E示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3F]图3F示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3G]图3G示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3H]图3H示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图3I]图3I示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4A]图4A示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。
[图4B]图4B示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。
[图4C]图4C示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。
[图5A]图5A集中地图示了根据本公开内容的实施方式的示出用于提供安全超车的驾驶辅助的示例性方法的第一流程图。
[图5B]图5B集中地图示了根据本公开内容的实施方式的示出用于提供安全超车的驾驶辅助的示例性方法的第一流程图。
[图6A]图6A集中地图示了根据本公开内容的实施方式的示出用于提供安全超车的驾驶辅助的另一示例性方法的第二流程图。
[图6B]图6B集中地图示了根据本公开内容的实施方式的示出用于提供安全超车的驾驶辅助的另一示例性方法的第二流程图。
具体实施方式
在公开的为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法中可以发现下面描述的实现。本公开内容的示例性方面可以包括可以检测第一车辆前方的第二车辆的方法。可以确定与第一车辆相关联的第一位置以及与检测到的第二车辆相关联的第二位置。这样的确定可以在第一时刻处发生。可以确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下时，可以生成第一警报。
根据实施方式，当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下并且在另一预定阈值距离以上时，可以生成第一警报。当所确定的横向距离在另一预定阈值距离以下时，可以生成碰撞警报。第一车辆可以是机动车辆。检测到的第二车辆可以是自行车、摩托车、电动个人辅助移动设备(EPAMD)、骑马的人、驾驶畜力车辆的人、行人、由人力驱动的车辆或其他非机动车辆。图像捕获单元、基于无线电波的对象检测设备、基于激光的对象检测设备和/或无线通信设备可以用于第二车辆的检测。
根据实施方式，第一时刻可以对应于当第一车辆被预测经过检测到的第二车辆时的时刻。可以确定在第一时刻处第一车辆与检测到的第二车辆之间的相对速度是否高于预定阈值速度。根据实施方式，可以基于第一车辆的地理位置动态地更新第一预定阈值距离。根据实施方式，可以基于所确定的相对速度和/或第一车辆的地理位置来动态地更新第一预定阈值距离。
根据实施方式，当所确定的相对速度在预定阈值速度以上时，可以生成第一警报。所生成的第一警报可以指示：第一车辆不能沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下或者所确定的相对速度在预定阈值速度以上时，可以生成第一警报。所生成的第一警报可以指示违反法律、法令和/或法规。所生成的第一警报可以包括视觉信息、触觉信息和/或音频信息。根据实施方式，可以控制所生成的第一警报在第一车辆中的显示。可以通过使用平视显示器(HUD)、增强现实(AR)-HUD、驾驶员信息控制台(DIC)、透视显示器或智能眼镜显示器来控制显示。
根据实施方式，可以沿着与第一车辆相关联的第一预测路径来确定第一位置。可以沿着与检测到的第二车辆相关联的第二预测路径来确定第二位置。可以接收第一传感器数据以确定第一预测路径。第一传感器数据可以对应于第一车辆。可以接收第二传感器数据以确定第二预测路径。第二传感器数据可以对应于检测到的第二车辆。根据实施方式，可以从与第二车辆相关联的通信设备接收第二传感器数据。
根据实施方式，第一传感器数据可以包括第一车辆的转向角、横摆角速度、地理位置和/或速度。第二传感器数据可以包括第一车辆与检测到的第二车辆之间的检测到的相对位移、相对速度和/或角度。可以从第一车辆中使用的感测系统接收第一传感器数据。可以从与第二车辆相关联的通信设备或感测系统的对象检测设备接收第二传感器数据。
根据实施方式，可以生成可以指示第一车辆可以沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆的第二警报。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以上并且所确定的相对速度在预定阈值速度以下时，可以生成第二警报。
根据实施方式，可以在相邻车道中检测到第三车辆。相邻车道可以对应于相对于第一车辆的运动方向迎面而来的交通。可以沿着与相邻车道中的第三车辆相关联的第三预测路径来确定与检测到的第三车辆相关联的第三位置。第三位置可以在当第一车辆被预测超越第二车辆并且经过第三车辆时的第二时刻处确定。
根据实施方式，可以确定所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离是否在第二预定阈值距离以上。可以生成可以指示第一车辆能够在第一时间段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆的第三警报。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以上，所确定的相对速度在预定阈值速度以下，并且所确定的距离在第二预定阈值距离以上时，可以生成第三警报。基于所确定的距离、所确定的横向距离、第一预定阈值距离、第二预定阈值距离、预定阈值速度和/或所确定的相对速度来确定第一时间段。
根据实施方式，可以生成指示第一车辆不能在第一时间段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆的第四警报。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下，所确定的相对速度在预定阈值速度以上或者所确定的距离在第二预定阈值距离以下时，可以生成第四警报。
根据实施方式，请求信号可以被传送至与第二车辆相关联的通信设备。请求信号可以指示超越第二车辆的意图。响应于所传送的请求信号，可以从与第二车辆相关联的通信设备接收确认信号。请求信号和确认信号可以经由无线通信信道或专用短程通信(DSRC)信道来传送。
图1是示出了根据本公开内容的实施方式的用于提供安全超车的驾驶辅助的系统配置的框图。参照图1，示出了示例性系统配置100。系统配置100可以包括图像捕获单元102、电子控制单元(ECU)104以及一个或更多个车辆如第一车辆106和第二车辆108。还示出了第一车辆106的驾驶员114和第一预定阈值距离116。根据实施方式，系统配置100还可以包括通信设备110和无线通信网络112。
图像捕获单元102可以安装在第一车辆106的前侧。图像捕获单元102可以操作成：捕获视图如第一车辆106前方的多个图像，并且将捕获的数据提供至可以用于检测第二车辆108的ECU 104。
ECU 104可以设置在第一车辆106中。ECU 104可以与第一车辆106的驾驶员114相关联。根据实施方式，ECU 104可以经由无线通信网络112可通信地耦接至与第二车辆108相关联的通信设备110。
ECU 104可以包括可以被配置为检测第一车辆106前方的一个或更多个车辆如第二车辆108的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。ECU 104可以安装在第一车辆106处。ECU104可以被配置为：生成一个或更多个警报以辅助驾驶员114安全地超过一个或更多个车辆比如检测到的第二车辆108。ECU 104可以被配置为从感测系统的一个或更多个车辆传感器访问传感器数据和/或与第一车辆106相关联的其他车辆数据。可以由ECU 104经由车载网络如车辆区域网络(VAN)和/或车载数据总线如控制器局域网(CAN)总线来访问传感器数据。根据实施方式，ECU 104可以被配置为经由无线通信网络112与外部设备(如通信设备110)、其他通信设备和/或云服务器(未示出)进行通信。
第一车辆106可以包括ECU 104，该ECU 104可以被配置为检测相对于第一车辆106的行驶方向的迎面而来的交通。第一车辆106可以是机动车辆。第一车辆106的示例可以包括但不限于使用一个或更多个不同的可再生或不可再生动力源的汽车、混合动力车辆和/或车辆。可再生或不可再生动力源的示例可以包括化石燃料、电力推进、氢燃料、太阳能和/或其他形式的替代能源。
第二车辆108可以是非机动车辆。第二车辆108可以与第一车辆106不同。根据实施方式，通信设备110可以与第二车辆108相关联。第二车辆108的示例可以包括但不限于诸如自行车的脚踏车、诸如类似赛格威(Segway)的滑行车的电动个人辅助移动设备(EPAMD)或由人力驱动的车辆和/或其他非机动车辆。尽管如此，本公开内容可以不限于此，并且在不偏离本公开内容的范围的情况下，也可以考虑步行者、骑马的人、驾驶畜力车辆的人来代替第二车辆108。
通信设备110可以包括可以操作成与第一车辆106进行通信的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。通信设备110可以包括一个或更多个传感器，如地理空间位置检测传感器、运动检测传感器和/或通信设备110的速度传感器。通信设备110可以被配置为将与第二车辆108相关联的传感器数据传送至第一车辆106。通信设备110的示例可以包括但不限于移动设备、由第二车辆108的用户穿戴的可穿戴设备比如智能手表或智能眼镜和/或可移除地耦接至第二车辆108的无线通信设备。在通信设备110被耦接至第二车辆108的情况下，诸如车辆类型、车轮的速度和/或方向的变化率的其他传感器数据还可以经由无线通信网络112被传送至第一车辆106。
无线通信网络112可以包括第一车辆106可以通过其与通信设备110和/或一个或更多个其他机动车辆比如第三车辆(未示出)进行通信的介质。无线通信网络112的示例可以包括但不限于专用短程通信(DSRC)网络、移动自组织网络(MANET)、车载自组织网络(VANET)、智能车载自组织网络(InVANET)、基于因特网的移动自组织网络(IMANET)、无线传感器网络(WSN)、无线网状网络(WMN)、因特网、蜂窝网络(如长期演进(LTE)网络)、云网络、无线保真(Wi-Fi)网络和/或无线局域网(WLAN)。系统配置100中的各种设备可以操作成：根据各种无线通信协议连接至无线通信网络112。这样的无线通信协议的示例可以包括但不限于IEEE 802.11、802.11p、802.15、802.16、1609、Wi-MAX、车辆环境中的无线接入(WAVE)、蜂窝通信协议、传输控制协议和因特网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)、长期演进(LTE)、文件传输协议(FTP)、ZigBee、GSM增强数据率演进(EDGE)、红外线(IR)和/或蓝牙(BT)通信协议。
在操作中，ECU 104可以被配置为检测第一车辆106前方的第二车辆108。可以通过使用图像捕获单元102来检测第二车辆108。ECU 104可以被配置为接收与第一车辆106有关的第一传感器数据。所接收的第一传感器数据可以至少包括第一车辆106的转向角、横摆角速度和/或速度值。
在通信设备110被设置或者与检测到的第二车辆108相关联的情况下，ECU 104可以被配置为经由无线通信网络112向通信设备110传送请求信号。可以传送请求信号以指示超越第二车辆108的意图。ECU 104可以被配置为：响应于所传送的请求信号而接收来自与第二车辆108相关联的通信设备110的确认信号。可以经由无线通信信道如无线通信网络112来传送请求信号和确认信号。在这样的情况下，ECU 104可以被配置为从通信设备110接收第二传感器数据。
在没有设置通信设备110的情况下，ECU 104可以被配置为：通过使用一个或更多个传感器比如图像捕获单元102和/或基于无线电波的对象检测设备来接收第二传感器数据。一个或更多个传感器可以安装在第一车辆106处。第二传感器数据可以与检测到的第二车辆108相关。第二传感器数据可以是第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的检测的相对位移、相对速度值和/或角度。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为确定与第一车辆106相关联的第一位置。第一位置的确定可以沿着与第一车辆106相关联的第一预测路径发生。ECU 104可以被配置为利用所接收的第一传感器数据来确定第一预测路径。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为确定与检测到的第二车辆108相关联的第二位置。第二位置可以对应于检测到的第二车辆108的位置。根据实施方式，第二位置的确定可以沿着与检测到的第二车辆108相关联的第二预测路径发生。ECU 104可以被配置为利用接收到的第二传感器数据来确定第二预测路径。第一位置和第二位置的这种确定可以在第一时刻处发生。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离116以下。根据实施方式，ECU 104可以被配置为确定在第一时刻处第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的相对速度是否在预定阈值速度以上。
当确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下时，ECU 104可以被配置为生成第一警报。根据实施方式，ECU 104可以被配置为：当确定的相对速度在预定阈值速度以上时生成第一警报。
在确定的横向距离在第一预定阈值距离以下并且确定的相对速度在预定阈值速度以上的情况下，ECU 104可以被配置为生成第一警报。在这样的情况下，第一警报可以指示第一车辆106不能沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。所生成的第一警报可以是视觉信息、触觉信息和/或音频信息。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为生成第二警报。第二警报可以指示第一车辆106可以沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。当确定的横向距离在第一预定阈值距离116以上并且确定的相对速度在预定阈值速度以下时，可以生成第二警报。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为检测相邻车道中的第三车辆。相邻车道可以与相对于第一车辆106的运动方向迎面而来的交通对应。ECU 104可以被配置为确定与检测到的第三车辆相关联的第三位置。这样的确定可以在第二时刻处沿着与相邻车道中的第三车辆相关联的第三预测路径发生。第二时刻可以对应于在预测第一车辆经过第三车辆时的时刻。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为确定所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离是否在第二预定阈值距离以上。ECU 104可以被配置为生成第三警报。第三警报可以指示第一车辆106可以在第一时间段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。第一时间段可以对应于第一车辆106的驾驶员114可用于沿着第一预测路径经过检测到的第二车辆108的某个时间段。这样的时间段可以显示在第一车辆106的显示屏幕上。可以基于已知的横向距离、第一预定阈值距离116、确定的相对速度、预定阈值速度、所确定的距离和/或第二预定阈值距离来确定第一时间段。当确定的横向距离在第一预定阈值距离116以上，确定的相对速度在预定阈值速度以下，和/或确定的距离在第二预定阈值距离以上时，可以生成第三警报。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为生成第四警报。第四警报可以指示第一车辆106不能在第一时间段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。当确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下，确定的相对速度在预定阈值速度以上，和/或确定的距离在第二预定阈值距离以下时，可以生成第四警报。
根据实施方式，ECU 104可以被配置为对所生成的警报比如第一警报、第二警报、第三警报或第四警报在第一车辆106处的显示进行控制。生成的警报可以指示违反法律、法令和/或交通法规。可以基于使用的显示器的类型比如平视显示器(HUD)或具有增强现实系统的平视显示器(AR-HUD))和/或根据交通场景的类型来控制警报。
图2是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件或系统的框图。结合来自图1的元件来说明图2。参照图2，示出了第一车辆106。第一车辆106可以包括ECU 104，该ECU 104可以包括微处理器202和存储器204。第一车辆106还可以包括音频接口206以及可通信地耦接至ECU 104的显示器208。显示器208可以与一个或更多个用户接口比如用户接口(UI)208a相关联。第一车辆106还可以包括车身控制模块210、感测系统212和动力总成控制系统214。感测系统212可以包括对象检测设备212a、转向角度传感器212b和图像捕获单元102(图1)。动力总成控制系统214可以包括转向系统216和制动系统218。第一车辆106还可以包括车辆动力系统220、电池222、无线通信系统224和车载网络226。
各种部件或系统可以经由诸如车辆区域网络(VAN)的车载网络226和/或车载数据总线通信地耦接。微处理器202可以通信地耦接至感测系统212、无线通信系统224、音频接口206和显示器208。微处理器202还可以与车身控制模块210、动力总成控制系统214、转向系统216和制动系统218操作地连接。无线通信系统224可以被配置为：在微处理器202的控制下经由无线通信网络112与一个或更多个外部设备比如通信设备110进行通信。本领域普通技术人员将理解的是，除了在此示出以描述和说明本公开内容的功能和操作的部件或系统以外，第一车辆106还可以包括其他合适的部件或系统。
微处理器202可以包括可以被配置为执行存储在存储器204中的指令集的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。微处理器202可以被配置为确定与第一车辆106相关联的第一位置以及与检测到的第二车辆108相关联的第二位置。微处理器202可以被配置为：生成可以指示经过第二车辆108是安全的还是不安全的一个或更多个警报。微处理器202的示例可以是基于X86的处理器、精简指令集计算(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)处理器、复杂指令集计算(CISC)处理器、微控制器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、状态机和/或其他处理器或电路。
存储器204可以包括可以被配置为存储具有可由微处理器202执行的至少一个代码段的机器代码和/或指令集的合适的逻辑、电路和/或接口。存储器204可以存储一个或更多个语音生成算法、与各种警报声或蜂鸣声对应的音频数据和/或其他数据。存储器204的实现的示例可以包括但不限于电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、闪存、安全数字(SD)卡、固态驱动器(SSD)和/或CPU高速缓冲存储器。
音频接口206可以连接至扬声器、钟、蜂鸣器或可以操作成生成声音的其他设备。音频接口206还可以连接至麦克风或其他设备，以接收来自第一车辆106的乘客比如驾驶员114的语音输入。音频接口206还可以通信地耦接至微处理器202。音频接口206可以是第一车辆106的车载信息娱乐(IVI)系统或头部单元的一部分。
显示器208可以被配置为向驱动器114提供输出。根据实施方式，显示器208可以是可以从驱动器114接收输入的触摸屏显示器。显示器208的示例可以包括但不限于平视显示器(HUD)或具有增强现实系统的平视显示器(AR-HUD)、驾驶员信息控制台(DIC)、信息娱乐单元或头部单元(HU)的显示屏幕、透视显示器、基于投影的显示器、智能眼镜显示器和/或电致变色显示器。AR-HUD可以是基于组合器的AR-HUD。显示器208可以是透明或半透明的显示屏幕。显示器208可以生成所生成的警报和/或所确定的预测路径比如第一预测路径和第二预测路径的二维(2D)或三维(3D)图形视图。图形视图可以在微处理器202的控制下生成。
UI 208a可以在微处理器202的控制下在显示器208比如HUD或AR-HUD处被呈现。可以经由一个或更多个用户接口控制所生成的警报比如预测碰撞警报、第一警报、第二警报、第三警报和第四警报在第一车辆106处的显示。如图3B、图3D、图3F、图3H、图4A、图4B和图4C所示，可以根据显示器208来配置一个或更多个用户接口的示例比如UI 208a。UI 208a可以被配置用于在AR-HUD上显示。类似地，UI 208a的另一个示例可以是如图3C、图3E、图3G和图3I所示的UI 208b。UI 208b可以被配置用于在HUD上显示。
车身控制模块210可以指代包括可以被配置为控制第一车辆106的各种电子部件或系统的合适的逻辑、电路、接口和/或代码的另一电子控制单元。车身控制模块210可以被配置为接收来自微处理器202的命令。车身控制模块210可以将命令中继至其他合适的车辆系统或部件，用于第一车辆106的访问控制。
感测系统212可以包括设置在第一车辆106中的对象检测设备212a、转向角度传感器212b、图像捕获单元102和/或一个或更多个其他车辆传感器。对象检测设备212a可以是无线电探测和测距(RADAR)设备或基于激光的对象检测传感器比如光探测和测距(LIDAR)设备。感测系统212可以操作地连接至微处理器202，以向微处理器202提供输入信号。例如，感测系统212可以用于感测或检测第一传感器数据如第一车辆106的行进方向、地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度的变化率。可以通过使用感测系统212的一个或更多个车辆传感器比如横摆角速度传感器、车辆速度传感器、测距传感器、转向角度传感器212b、车辆行驶方向检测传感器、磁力计和全球定位系统(GPS)来感测或检测第一传感器数据。与第二车辆108的检测相关联的传感器数据可以被称为第二传感器数据。根据实施方式，对象检测设备212a和/或图像捕获单元102可以用于在微处理器202的控制下检测和确定第二传感器数据。第二传感器数据可以是在第一车辆106与检测到的第二车辆108之间检测到的相对位移、相对速度和/或角度。
动力总成控制系统214可以指控制第一车辆106的发动机和变速器系统的操作的第一车辆106的车载计算机。动力总成控制系统214可以控制点火、燃料喷射、排放系统和/或变速器系统(如果设置有)和制动系统218的操作。
转向系统216可以被配置为从微处理器202接收一个或更多个命令。根据实施方式，转向系统216可以自动地控制第一车辆106的转向。转向系统216的示例可以包括但不限于本领域已知的助力转向系统、基于真空/液压的转向系统、电子液压动力辅助系统(EHPAS)和/或“线控转向”系统。
制动系统218可以用于通过施加摩擦力来使第一车辆106停止或减慢。当第一车辆106处于自主模式或半自主模式时，制动系统218可以被配置为在微处理器202的控制下从动力总成控制系统214接收命令。根据实施方式，制动系统218可以被配置为：当微处理器202抢先检测到陡峭的曲率、障碍物或其他道路危险时，从车身控制模块210和/或微处理器202接收命令。制动系统218可以被配置为：当微处理器202在检测到第二车辆108之后生成一个或更多个警报时，从微处理器202接收一个或更多个命令。制动系统218可以与制动踏板和/或油门踏板相关联。
如上所述，车辆动力系统220可以针对第一车辆106的各种电路和负载来调节电池的充电和电力输出。当第一车辆106是混合动力车辆或自主车辆时，车辆动力系统220可以为所有部件提供所需的电压，并且使得第一车辆106能够在足够的时间量内利用电池222的电力。根据实施方式，车辆动力系统220可以对应于电力电子设备，并且可以包括可以通信地耦接(由点线示出)至车载网络226的微控制器。在这样的实施方式中，微控制器可以在微处理器202的控制下接收来自动力总成控制系统214的命令。
电池222可以是用于一个或更多个电路或负载(未示出)的电力的源。例如，负载可以包括但不限于各种灯比如头灯和内部舱灯、电动可调节部件比如车辆座椅、镜子、窗户等，和/或其他车载信息娱乐系统比如收音机、扬声器，电子导航系统、电控的动力和/或辅助转向比如转向系统216。电池222可以是可再充电电池。电池222可以是到ECU 104(由虚线示出)、感测系统212的一个或更多个传感器和/或车载信息娱乐系统的一个或更多个硬件单元比如显示器208的电力的源。电池222可以是通过选择性地向第一车辆106的点火系统(未示出)提供电力来启动第一车辆106的发动机的电力的源。
无线通信系统224可以包括可以被配置为经由无线通信网络112与诸如通信设备110和一个或更多个云服务器的一个或更多个外部设备进行通信的适当的逻辑、电路、接口和/或代码。无线通信系统224可以包括但不限于天线、远程信息处理单元、射频(RF)收发器、一个或更多个放大器、一个或更多个振荡器、数字信号处理器、编码器-解码器(CODEC)芯片组和/或用户身份模块(SIM)卡。无线通信系统224可以通过使用无线通信网络112进行无线通信(如图1所述)。
车载网络226可以包括以下介质，第一车辆106的各种控制单元、部件和/或系统比如ECU 104、车身控制模块210、感测系统212、动力总成控制系统214、无线通信系统224、音频接口206和显示器208可以通过所述介质彼此进行通信。根据实施方式，通过使用车载网络226的面向媒体的系统传输(MOST)多媒体网络协议，可以进行多媒体部件的音频/视频数据的车载通信。基于MOST的网络可以是与控制器局域网(CAN)不同的网络。基于MOST的网络可以使用塑料光纤(POF)。根据实施方式，基于MOST的网络、CAN和其他车载网络可以共存于车辆如第一车辆106中。车载网络226可以便于微处理器202(和ECU 104)与其他ECU比如第一车辆106的远程信息处理控制单元(TCU)之间的接入控制和/或通信。第一车辆106中的各种设备或部件可以被配置为：根据各种有线通信协议和无线通信协议连接至车载网络226。用于车载网络226的有线和无线通信协议的示例可以包括但不限于车辆区域网络(VAN)、CAN总线、家用数字总线(D2B)、时间触发协议(TTP)、FlexRay、IEEE 1394、基于碰撞检测载波侦听多路访问(CSMA/CD)的数据通信协议、内部集成电路(I2C)、内部设备总线(IEBus)、汽车工程师协会(SAE)J1708、SAE J1939、国际标准化组织(ISO)11992、ISO 11783、面向媒体的系统传输(MOST)、MOST25、MOST50、MOST150、塑料光纤(POF)、电力线通信(PLC)、串行外设接口(SPI)总线和/或局部互连网络(LIN)。
在操作中，微处理器202可以被配置为检测可能在第一车辆106前方的第二车辆108。微处理器202可以被配置为利用对象检测设备212a和/或图像捕获单元102以检测第二车辆108。微处理器202可以被配置为：从感测系统212接收传感器数据如第一传感器数据和第二传感器数据。
根据实施方式，第一传感器数据可以对应于第一车辆106。第一传感器数据可以包括转向角、横摆角速度、第一车辆106的速度等。可以经由车载网络226从第一车辆106的感测系统212的一个或更多个传感器接收第一传感器数据。例如，微处理器202可以从CAN总线提取第一传感器数据。
根据实施方式，第二传感器数据可以对应于检测到的第二车辆108。例如，可以从安装在第一车辆106处的图像捕获单元102接收第二传感器数据。图像捕获单元102可以提供第一车辆106前方的视场(FOV)。FOV可以对应于可以存储在ECU 104的存储器中的视频或多个图像。根据实施方式，这样的存储设备可以是处理用于检测第二车辆108的图像缓冲器的临时存储设备。根据实施方式，RADAR和图像捕获单元102都可以用于检测和/或确定与第二车辆108相关联的第二传感器数据。第二传感器数据可以包括对应于在第一车辆106与检测到的第二车辆108之间所检测的相对位移、相对速度和/或角度的值。根据实施方式，当通信设备110与第二车辆108相关联时，可以直接从通信设备110接收第二传感器数据。例如，通信设备110比如智能手表或智能眼镜可以由第二车辆108比如自行车的骑车人佩戴。因此，通信设备110的位置和运动信息可以表示自行车的位置和速度。与第二传感器数据对应的这样的信息可以经由无线通信网络112被传送至无线通信系统224。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为基于所接收的第一传感器数据来确定第一预测路径。根据实施方式，第一预测路径可以基于所接收的第一传感器数据的改变值持续更新。微处理器202可以被配置为确定与第一车辆106相关联的第一位置。第一位置的确定可以沿着与第一车辆106相关联的第一预测路径发生。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为确定与检测到的第二车辆108相关联的第二位置。根据实施方式，在第二车辆108被连续检测直到超车发生时，与第二车辆108和/或第一车辆106相关联的第二位置可以在各种时刻比如每10毫秒(ms)处被连续更新。第二位置可以对应于第二车辆108在各种时刻如第一时刻处的位置。根据实施方式，第二位置的确定可以沿着与检测到的第二车辆108相关联的第二预测路径发生。微处理器202可以被配置为利用所接收的第二传感器数据来确定第二预测路径。第一位置和第二位置的确定可以在第一时刻处发生。第一时刻可以对应于当预测第一车辆106经过检测到的第二车辆108时的时间。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为：确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离116以下。第一预定阈值距离116可以对应于预先指定的安全距离。第一预定阈值距离116可以由用户比如驾驶员114预置。因此，可以在对安全速度和安全距离有不同要求的不同管辖区域中有效地利用ECU 104来避免交通违规。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为：利用一个或更多个预定常数来确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离。一个或更多个预定常数的使用可以基于一个或更多个标准。一个或更多个标准可以包括传感器比如RADAR和/或图像捕获单元102的安装位置、车辆类型和/或第一车辆106的车身和/或第二车辆108的车身(未示出)的尺寸。利用一个或更多个预定常数可以确保所确定的横向距离是两个车辆比如第一车辆106和第二车辆108的侧边缘之间的精确计算(如图3A所示)。例如，当RADAR安装在距离第一车辆106的车身的第一侧边缘“2英尺”处时，与第一车辆106相关联的第一长度常数可以为“2英尺”。当第二车辆108被检测为自行车时，与第二车辆108相关联的第二长度常数可以为“0.3英尺”。因此，在确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离时，可以利用第一长度常数和第二长度常数。因此，横向距离可以被确定为“3.7英尺”，其可以是减去第一长度常数和第二长度常数的值之后的有效横向距离。所确定的横向距离可以对应于第一车辆106的第一侧边缘与第二车辆108的第二侧边缘之间的横向距离。第一侧边缘和第二侧边缘可以对应于在超车时面朝彼此的边缘。车辆类型与一个或更多个预定的常数之间的关联可以存储在ECU 104处。不同的常数可以用于不同类型的车辆，比如可以用来确定自行车的外边缘的预定长度常数“0.3英尺”。类似地，可以使用另一个预定长度常数“0.5英尺”来确定EPAMD的外边缘。在检测到多个自行车一起移动的情况下，可以相对于在超车时可能距第一车辆106最近的自行车来确定横向距离。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为基于第一车辆106的地理位置动态地更新第一预定阈值距离116。例如，用户可以将第一预定阈值距离116预置为“3英尺”。在示例中，第一车辆106可能经常需要跨越州际边界，如从纽约到宾夕法尼亚。宾夕法尼亚的交通法规可能要求车辆在超车期间保持第一车辆106与第二车辆108之间“4英尺”(而不是“3英尺”)的安全距离。用户可能难以记住不同管辖区域中的不同要求。在另一个示例中，微处理器202可以被配置为将第一预定阈值距离116从先前设置的“3英尺”动态地重置或更新为“4英尺”。当检测到第一车辆106的地理位置是在宾夕法尼亚时，可以发生这样的自动更新
根据实施方式，微处理器202可以被配置为：确定在第一时刻处第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的相对速度是否在预定阈值速度以上。根据实施方式，除了第一车辆106的地理位置以外，微处理器202可以被配置为基于所确定的相对速度来动态地更新第一预定阈值距离116。例如，在某些管辖区域比如新罕布什尔中，在超车期间保持指定的安全距离如“3英尺”的要求基于超车车辆如第一车辆106的速度而变化。对于每小时30英里(30MPH)以上，每小时每10英里(MPH)可能需要额外的一英尺间隔(在“3英尺”以上)。微处理器202可以被配置为将第一预定阈值距离116从先前设置的三英尺动态地更新为“5英尺”。当难以使第一车辆106减速时，可以发生这样的更新，并且对于检测到的地理位置如新罕布什尔，所确定的速度为50MPH。
微处理器202可以被配置为：当确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下时生成第一警报。根据实施方式，微处理器202可以被配置为：当确定的相对速度比如60MPH在预定阈值速度比如30MPH以上时生成第一警报。在确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下或者确定的相对速度在预定阈值速度以上的情况下，微处理器202可以被配置为生成可以指示第一车辆106不能沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108的第一警报。所生成的第一警报可以包括通过使用UI 208a在显示器208上显示的视觉信息。所生成的第一警报可以作为诸如方向盘的振动的触觉响应和/或通过使用音频接口206的音频输出被输出。
微处理器202可以被配置为：当所确定的横向距离在其他预定阈值距离以下时生成碰撞警报。其他预定阈值距离可以被预先配置为确定第一车辆106与第二车辆108之间的可能碰撞。其他预定阈值距离甚至可以在第一预定阈值距离116以下。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为生成第二警报。第二警报可以指示第一车辆106可以沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离116以上并且所确定的相对速度在预定阈值速度以下时，可以发生第二警报的这种指示。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为检测相邻车道中的第三车辆。相邻车道可以与相对于第一车辆106的运动方向迎面而来的交通对应。微处理器202可以被配置为确定与检测到的第三车辆相关联的第三位置。这样的确定可以在第一时刻处沿着与相邻车道中的第三车辆相关联的第三预测路径发生。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为：确定所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离是否在第二预定阈值距离以上。在这样的情况下，微处理器202可以被配置为生成第三警报。第三警报可以指示第一车辆106可以在第一时段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。当检测到多个条件以确保安全超车时，可以生成第三警报。多个条件包括当所确定的横向距离在第一预定阈值距离116以上、所确定的相对速度在预定阈值速度以下和/或所确定的距离在第二预定阈值距离以上时的条件。第一时段可以基于所确定的横向距离、第一预定阈值距离116、所确定的相对速度、预定阈值速度、所确定的距离和/或第二预定阈值距离来确定。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为生成第四警报。第四警报可以指示第一车辆106不能在第一时段内沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下，所确定的相对速度在预定阈值速度以上，和/或所确定的距离在第二预定阈值距离以下时，可以生成第四警报。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为控制所生成的警报如第一警报、第二警报、第三警报或第四警报在第一车辆106中的显示。经由UI 208a可以发生对所生成的警报的显示的控制被呈现在显示器208如AR-HUD上。所生成的警报如第一警报可以指示违反法律、法令和/或交通法规。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为基于所生成的警报类型来生成不同的音频数据。通过使用音频接口206，音频数据的输出可以与所生成的警报的显示一起发生。例如，当检测到第一车辆106可以安全地经过检测到的第二车辆108时，可以发生所生成的音频数据的输出，如“没有检测到违反交通规则，你可以安全地超越自行车”或者“请保持当前的速度和转向角度；在超车时估计的横向距离“5英尺”以及速度“15MPH”。此外，当检测到第一车辆106不能安全地经过检测到的第二车辆108时，微处理器202可以生成一个或更多个视觉和/或音频推荐，如“当前速度对于超车是不安全的”、“经过自行车的时间被估计为5秒；请将当前速度从70MPH缓慢地减速到20MPH”以及“检测到了安全的横向距离”。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为确定与第二车辆108相关联的边缘路径。边缘路径可以对应于第一预定阈值距离116。微处理器202可以被配置为控制边缘路径的显示。边缘路径可以平行于第二车辆108的运动方向和/或第二预测路径而延伸。当显示在AR-HUD上(如图3A和图3B所示)时，边缘路径可以有助于容易地识别指定的安全距离要求。
根据实施方式，微处理器202可以被配置为：当检测到第一车辆106不能沿着第一预测路径安全地经过检测到的第二车辆108时，再现蜂鸣声和/或钟声。存储在存储器中的蜂鸣声和/或钟声的这种再现可以与所生成的警报的显示一起发生。微处理器202可以被配置为：根据所生成的警报类型来控制蜂鸣器和/或钟声的音调以指示危险。例如，当经过第二车辆108的时间或距离在预定阈值以上时，可以生成低音调蜂鸣声。当经过第二车辆108的时间或距离在预定阈值以下比如仅剩下一分钟要超车时，可以输出高音调或连续的钟声。根据实施方式，微处理器202可以被配置为：当第一车辆106处于自主操作模式时，自动地控制一个或更多个部件或系统，如第一车辆106的动力总成控制系统214、转向系统216、制动系统218、感测系统212和/或车身控制模块210。这样的自动控制可以基于所生成的一个或更多个警报比如碰撞警报、第一警报、第二警报、第三警报或第四警报，以安全地超越第二车辆108。
图3A至图3I示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于提供安全超车的驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。结合来自图1和图2的元件来说明图3A至图3I。参照图3A，示出了汽车302、具有其骑车人的自行车304、第一预测路径306、第二预测路径308、边缘路径310、第一长度常数312、第二长度常数314、第一位置316、第二位置318、横向距离320、第一预定阈值距离116和ECU 104。汽车302可以包括诸如RADAR设备和图像捕获单元102的对象检测设备212a(如图2所示)。
根据第一示例性场景，汽车302和自行车304可以沿着道路的同一车道在同一方向上行驶。汽车302的驾驶员114可以想要超越自行车304。汽车302可以对应于第一车辆106(图1)。自行车304和骑车人可以对应于第二车辆108(图1)。
第一预测路径306可以与基于接收到的第一传感器数据所确定的第一预测路径对应(如图1和图2所描述的)。第二预测路径308可以与基于接收到的第二传感器数据所确定的第二预测路径对应(如图1和图2所描述的)。根据第一示例性场景，第二传感器数据可以是从安装在汽车302处的对象检测设备212a接收的输入信号。
边缘路径310可以指代距自行车304的外边缘的安全距离比如第一预定阈值距离116处的线。边缘路径310可以对应于所确定的边缘路径(图3A)。如图3A所示，第一长度常数312和第二长度常数314可以对应于一个或更多个预定常数。
在操作中，ECU 104可以被配置为通过使用图像捕获单元102来检测汽车302前方的自行车304。ECU 104可以被配置为沿着所确定的第一预测路径306来确定与汽车302相关联的第一位置316。ECU 104可以被配置为通过使用对象检测设备212a，来确定与检测到的自行车304相关联的第二位置318。可以针对第一时刻比如当汽车302被预测超越检测到的自行车304时的时间确定第一位置316和第二位置318。
ECU 104可以被配置为：确定所确定的第一位置316与所确定的第二位置318之间的横向距离320是否在第一预定阈值距离116以下。ECU 104可以被配置为利用一个或更多个常数比如第一长度常数312和第二长度常数314，来精确地确定横向距离320。
根据实施方式，除了第一预测路径306和/或第二预测路径308以外，ECU 104还可以确定边缘路径310。如图3B和图3C所示，当针对第一时刻所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以下时，ECU 104可以生成第一警报。图3B图示了图3A的第一示例性场景的操作序列。
图3B示出了汽车302的内部部分的切割部分以图示第一警报的生成。结合来自图1、图2和图3A的元件来说明图3B。参照图3B，还示出了挡风玻璃322、AR-HUD 324、第一图形图标326、第一时间段328、相对速度值330和道路的速度限制332。还示出了第一预测路径306、边缘路径310和(图3A的)自行车304。AR-HUD 324可以对应于显示器208(图2)。第一预测路径306可以被显示为AR-HUD 324上的表示汽车302的外边界的两条线306a和306b(在下文中被称为第一边界线306a和第二边界线306b)。AR-HUD 324处的显示可以经由可以作为UI 208a(图2)之一的UI 208a发生。
外部的视图比如具有检测到的自行车304的道路可以通过来自汽车302的内部的AR-HUD 324可见。AR-HUD 324可以集成在挡风玻璃322上，用于为汽车302的驾驶员114和其他乘客进行免提且不唐突的显示。汽车302的第二边界线306b可以比第一时刻处的边缘路径310更靠近检测到的自行车304。第一时刻可以对应于当汽车302被预测经过检测到的自行车304时的时刻。ECU 104可以被配置为：控制在汽车302的AR-HUD 324上显示所生成的第一警报。第一图形图标326表示如下第一警报，该第一警报指示汽车302没有安全地经过检测到的自行车304的足够的边缘距离或者汽车302经过检测到的自行车304违反规定。汽车302的驾驶员114可以容易且直观地发现通过使用第二边界线306b、边缘路径310和第一图形图标326，来改变汽车302离开检测到的自行车304的行驶路径的必要性。
在示例中，第一边界线306a、第二边界线306b、边缘路径310和检测到的自行车304的边界的颜色可以从绿色变为红色以指示所生成的第一警报。检测到的自行车304及其骑车人周围的边界用点线示出。第一图形图标326的显示可以指示汽车302不能沿着第一预测路径306(示出为第一边界线306a和第二边界线306b这两条虚线)安全地超越检测到的自行车304。
根据实施方式，汽车302的驾驶员114可用于沿着第一预测路径306经过检测到的自行车304的某个时间段比如第一时间段328也可以显示在AR-HUD 324上。考虑到车道的类型以及迎面而来的车辆的存在，可以显示时间段。例如，如果检测到自行车304在其上的车道允许超车并且迎面而来的车辆在预定时间内不经过汽车302，则显示经过检测到的自行车304的剩余时间比如第一时间段328和箭头(如所示的)。类似地，基于接收的第一传感器数据和第二传感器数据所确定的相对速度值比如相对速度值330也可以显示在AR-HUD 324上。相对速度值330可以表示所确定的相对速度比如“53MPH”在预定阈值速度比如“30MPH”以上。速度限制332可以是检测到的对汽车302在其上行驶的道路的限速值比如“50MPH”。这样的操作和指示还可以在汽车302处提供增强的可视化和抢先的驾驶辅助，以安全地经过检测到的自行车304并且不违反交通规则。
图3C示出了根据实施方式的在HUD 334中而不是在(图3B的)AR-HUD 324中生成的第一警报。HUD 334可以是半透明显示器。结合来自图1、图2和图3A的元件来说明图3C。参照图3C，还在HUD 334上示出了图形条336、第一超车符号338和检测到的自行车304和骑车人的图形表示304a。HUD 334处的显示可以经由可以作为UI 208a(图2)之一的UI 208b发生。
图形条336指示汽车302与检测到的自行车304之间的所确定的横向距离320。在所确定的横向距离320在其他预定阈值以下的情况下，图形条336的至少一部分可以变成红色以指示可能的碰撞。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以下并且在其他预定阈值以上的情况下，图形条336的颜色可以变成黄色。另一方面，当所确定的距离在第一预定阈值距离116以上时，条的颜色可以变成绿色。“红色”的颜色可以指示碰撞的可能性，“黄色”可以指示经过不安全或违反规定，“绿色”的颜色可以指示汽车302与检测到的自行车304之间的安全经过。
第一超车符号338基于迎面而来的车辆的存在指示超越检测到的自行车304是安全的还是不安全的。第一超车符号338可以以红色来显示以指示超车不安全并且可以以绿色来显示以指示安全超车。图形表示304a可以指代检测到的自行车304及其骑车人在HUD334上的表示。
ECU 104可以被配置为控制所生成的第一警报在HUD 334上的显示。第一超车符号338、图形条336的颜色改变可以在HUD 334上指示所生成的第一警报。例如，第一超车符号338可以以红色来显示以指示经过不安全(图3C)。汽车302的驾驶员114可以基于所生成的第一警报来操纵汽车302使其远离自行车304。
参照图3D，除了如图3B所描述的汽车302的第一边界线306a和第二边界线306b、边缘路径310、挡风玻璃322、AR-HUD 324、第一图形图标326、第一时间段328、相对速度值330、道路的速度限制332和检测到的自行车304以外，还示出了障碍物340和碰撞警报图标342。在某些情况下，驾驶员114可以朝向自行车304操纵汽车302。例如，当在道路上检测到障碍物340时，汽车302的驾驶员114可以相应地操纵汽车302以避开障碍物340。
碰撞警报图标342表示在超车时汽车302与检测到的自行车304沿着第一预测路径306可能碰撞的碰撞警报。第一预测路径306可以被显示为第一边界线306a和第二边界线306b，来作为汽车302的预测行驶路径。当所确定的横向距离320在其他预定阈值距离以下时，可以生成这样的碰撞警报。其他预定阈值距离可以被预先配置为确定汽车302与自行车304之间可能的碰撞。其他预定阈值距离甚至可以在第一预定阈值距离116以下。通过使用指示可能碰撞的第二边界线306b(如图3D所示)、边缘路径310和碰撞警报图标342，汽车302的驾驶员114可以容易且直观地发现改变汽车302的行驶路径使其远离检测到的自行车304的必要性。还可以生成一个或更多个建议，以建议驾驶员114降低汽车302的速度以避开障碍物340以及碰撞的可能性两者。
图3E示出了根据实施方式的在HUD 334而不是AR-HUD 324(如图3D所示)中生成的碰撞警报。结合来自图1、图2、图3A、图3B、图3C和图3D的元件来说明图3E。参照图3E，图形条336的一部分可以变成红色以指示可能的碰撞。汽车302与检测到的自行车304之间的在其他预定阈值距离以下的所确定的横向距离320按照图形条336的距离比例尺来显示(在图3E中，所确定的横向距离320被示出为图形条336中的黑色阴影部分并且由箭头标记指示)。按照图形条336的距离比例尺的黑色阴影部分(由箭头标记示出)的长度从按照所述距离比例尺的黑色阴影部分的先前长度减少也可以指示潜在的碰撞危险(碰撞警报)。
图3F图示了如图3B所示的替代方式的第一警报的生成。结合来自图1、图2、图3A和图3B的元件来说明图3F。参照图3F，除了图3B所示的元件以外，还在AR-HUD 324处示出了与汽车302有关的第一速度信息344以及与检测到的自行车304有关的第二速度信息346。第一速度信息344图示了汽车302的当前速度和所计算的汽车302的目标速度。第二速度信息346示出了自行车304的当前速度。
在所确定的相对速度比如“53MPH”在预定阈值速度比如“30MPH”以上的情况下，可以将汽车302的当前速度以及使相对速度低于预定阈值速度的目标速度显示为速度警报。速度警报可以与可以共同表示第一警报的第一图形图标326一起显示。在这种情况下，汽车302的当前速度可以为“63MPH”，自行车304的速度可以为“10MPH”，相对速度可以为“53MPH”(如相对速度值330所示)。由于预定阈值速度(阈值相对速度)被预置为“30MPH”，因此目标速度被计算为“40MPH”。所显示的目标速度可以帮助驾驶员114抢先保持安全速度，以避免在超车时违反交通规则。
图3G示出了根据实施方式的所生成的第一警报在HUD 334而不是AR-HUD 324(如图3F所示)中的显示。结合来自图1、图2、图3A、图3B、图3C和图3F的元件来说明图3G。参照图3G，还示出了区域348，该区域348可以显示如图3F所述的汽车302的当前速度和所计算的目标速度以及检测到的自行车304的速度。
ECU 104可以生成将汽车的速度降低到预定阈值速度比如“30MPH”的建议。当汽车302的驾驶员114操纵汽车302使其远离自行车304时，可以检测到第一传感器数据的变化比如汽车302的转向角度的变化。可以检测到汽车302的速度变化。当所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以上并且所确定的相对速度在预定阈值速度(如图3H所示的“30MPH”)以下时，ECU 104于是可以生成第二警报(如图3H所示)。
图3H示出了在AR-HUD 324中生成的第二警报的示例。结合来自图1、图2、图3A、图3B和图3C的元件来说明图3H。参照图3H，还示出了第二图形图标350、第二时间段352、相对速度值354以及可以被更新并示出为汽车302的第一边界线306a和第二边界线306b的第一预测路径306。第二时间段352可以指代汽车302的驾驶员114可用于沿着更新的第一预测路径306经过检测到的自行车304的时间段。当汽车302被操纵远离自行车304时以及当检测到汽车302的速度变化时(如图3C所描述的)，可以更新第二时间段352。类似地，相对速度值354可以指代基于检测到的汽车302的速度变化而更新的汽车302与检测到的自行车304之间的相对速度。
第一预测路径306可以相应地基于在转向角度中检测到的变化而更新。ECU 104可以被配置为控制所生成的第二警报比如呈绿色的第二图形图标350在AR-HUD 324上的显示。第一边界线306a和第二边界线(显示为虚线)、边缘路径310(也显示为粗虚线)以及检测到的自行车304的边界(显示为点线)的颜色可以从先前的红色变成绿色以指示所生成的第二警报。第二图形图标350和第一边界线306a、第二边界线306b、边缘路径310以及检测到的自行车304的边界的颜色改变可以共同表示所生成的第二警报。所生成的第二警报可以指示：汽车302可以沿着更新的第一预测路径306安全地经过自行车304。
图3I示出了在HUD 334中生成的第二警报的不同表示的示例。结合来自图1、图2、图3A、图3C、图3E、图3G和图3H的元件来说明图3I。参照图3I，还示出了更新的图形条336a、更新的第一超车符号338a、第二时间段352和相对速度值354。更新的图形条336a和更新的第一超车符号338a可以表示颜色的变化比如从红色到绿色，以指示安全的超车。第二时间段352和相对速度值354对应于如上面针对图3H描述的更新值。在HUD 334处生成的第二警报比如更新的第一超车符号338a的绿色、更新的图形条336a和相对速度值354可以指示汽车302可以沿着更新的第一预测路径306安全地经过自行车304。
图4A、图4B和图4C示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。结合来自图1、图2、图3A、图3B、图3D、图3F和图3H的元件来说明图4A。参照图4A，还示出了卡车402、第三预测路径404、第三位置406、距离408、第三图形图标410和第二超车符号412。
根据第二示例性场景，除了检测到的自行车304以外，卡车402也可以出现在相邻车道中。卡车402可以是沿着相邻车道相对于汽车302的运动方向迎面而来的交通。卡车402可以对应于第三车辆(如图1和图2中描述的)。
在操作中，第二示例性场景中的当前行驶状况对应于迎面而来的第三车辆比如卡车402。相邻车道中的卡车402可以由ECU 104检测。第一预测路径306被显示为两条线306a和306b。可以沿着第一预测路径306比如边界线之一(如较靠近检测到的第三车辆(如卡车402)的第一边界线306a)来确定第一位置316。因此，ECU 104可以确定沿着卡车402的第三预测路径404的第三位置406与沿着第一边界线306a的所确定的第一位置316之间的距离408。
在某些情况下，相邻车道中可能没有迎面而来的车辆，或者可能有迎面而来的车辆但是所确定的汽车302与自行车304之间的横向距离320可以小于第一预定阈值距离116。在这种情况下，当第一车辆106(如汽车302)以在其他预定阈值距离以上但是小于第一预定阈值距离116的距离经过第二车辆108(如自行车304)时，可以发生横向距离320的确定。在这种情况下，可以沿着较靠近检测到的自行车304的第二边界线306b来确定第一位置316(如图4A中的箭头所示，该箭头指向沿着第二边界线306b的位置)。此外，在这种情况下，第二位置318可以是检测到的自行车304的位置或沿着检测到的自行车304(未示出)的第二预测路径308的位置。
ECU 104还可以被配置为：确定第三位置406与所确定的第一位置316之间的距离408是否在第二预定阈值距离以上。迎面而来的车辆(如卡车402)的第三图形图标410表示：第一车辆106(如汽车302)在相对于迎面而来的车辆的安全距离(如第二预定阈值距离)处。当所确定的距离408在第二预定阈值距离以上时，可以显示第三图形图标410。
第二超车符号412表示：第一车辆106(如汽车302)在相对于检测到的迎面而来的车辆的安全距离(如第二预定阈值距离)处并且还在相对于检测到的第二车辆108(如自行车304)的安全距离(如第一预定阈值距离116)处。第三图形图标410和第二超车符号412可以被统称为第三警报。在存在迎面而来的车辆时，第一时间段328可以指示超越相对于汽车302的最远的检测到的车辆的预测持续时间。例如，卡车402的竖直距离可以大于检测到的自行车304。因此在这种情况下，第一时间段328可以对应于沿着第一预测路径306超越卡车402的时间。
ECU 104可以被配置为生成第三警报，该第三警报可以指示：汽车302可以沿着当前行驶路径比如表示第一预测路径306的两条线306a和306b安全地经过检测到的自行车304和迎面而来的卡车402。第三警报还可以指示：汽车302可以在第一时间段328内以安全的速度如“30MPH”的相对速度值354，沿着当前行驶路径安全地经过检测到的自行车304和迎面而来的卡车402。根据实施方式，第三警报可以是音频输出，如“您当前的行驶路径是安全的”和/或“当您沿着所显示的行驶路径(第一预测路径306)超越自行车304时，检测到迎面而来的卡车402在安全距离处”。
图4B示出了示例中的所生成的第四警报在AR-HUD 324上的显示。结合来自图1、图2、图3A、图3B、图3D、图3F、图3H和图4A的元件来说明图4B。参照图4B，还示出了更新的第三位置406a、更新的距离408a、第四图形图标414和第三超车符号416。根据实施方式，ECU 104可以被配置为显示所生成的第四警报。
迎面而来的车辆的第四图形图标414表示：车辆302可能不在相对于迎面而来的车辆(如卡车402)的安全距离处。当更新的距离408a在第二预定阈值距离以下时，可以显示迎面而来的车辆的第四图形图标414。
第三超车符号416表示：当更新的距离408a在第二预定阈值距离以下时，汽车302可能不适合沿着汽车302的当前行驶路径超越自行车304。根据实施方式，警报消息418(如“不能超车”)也可以经由UI 208a被显示在AR-HUD 324处。第四图形图标414、第三超车符号416和警报消息418可以被统称为第四警报。
根据实施方式，当更新的距离408a在第二预定阈值距离以下时，可以生成第四警报。第四警报可以针对如下时刻而生成，该时刻对应于在存在迎面而来的车辆(如卡车402)的情况下超越自行车304的预测持续时间。更新的距离408a可以在第一位置316(在UI 208a中示出为沿着第一边界线306a的点)与更新的第三位置406a之间确定。更新的距离408a可以基于迎面而来的车辆(如卡车402)朝向第一车辆106(如汽车302)的运动或者车辆302朝向卡车402的运动来确定。
图4C示出了示例中的所生成的第一警报、碰撞警报和第四警报在AR-HUD 324上的显示。结合来自图1、图2、图3A、图3B、图3D、图3F、图3H、图4A和图4B的元件来说明图4C。参照图4C，示出了第一图形图标326、碰撞警报图标342、第一速度信息344、第四图形图标414、第三超车符号416、警报消息418和相对速度值354。
在示例中，第一图形图标326、第一速度信息344、相对速度值354可以指示第一警报。此外，检测到的自行车304及其骑车人周围的边界(显示为点线)、第一边界线306a、第二边界线306b、边缘路径310的颜色从先前的绿色变成黄色也可以指示第一警报。碰撞警报图标342可以指示碰撞警报。此外，第二边界线306b与检测到的自行车304及其骑车人周围的边界(显示为点线)的相交也可以指示碰撞警报。此外，检测到的自行车304及其骑车人周围的边界、第一边界线306a、第二边界线306b、边缘路径310的颜色从先前的绿色变成红色也可以指示碰撞警报。可替选地，碰撞警报图标342、第二边界线306b和检测到的自行车304周围的边界的连续闪烁以及蜂鸣声也可以指示碰撞警报。第三超车符号416和/或警报消息418(如“不能超车”)可以指示第四警报。第三超车符号416的颜色可以从先前的绿色或红色变成黄色以指示第四警报。第一警报、碰撞警报和第四警报可以对应于潜在的危险警报，而第二警报和第三警报对应于安全警报。第二警报和第三警报在图4A中被共同示出和描述。
由于远在实际超车发生之前就生成并显示警报，因此驾驶员114可以抢先调整速度并且适当地操纵汽车302。所显示的预测路径比如第一预测路径306(通过使用UI 208a由第一边界线306a和第二边界线306b表示)、第二预测路径308、边缘路径310和/或第三预测路径404可以使驾驶员114在存在或不存在迎面而来的车辆(如卡车402)的情况下都更容易超越第二车辆108(如自行车304)。因此，可以提供增强的辅助，以确保在不同的交通状况下安全超车并且避免违反交通规则。
图5A和图5B共同图示了根据本公开内容的实施方式的示出了为安全超车提供驾驶辅助的示例性方法的流程图500。结合图1、图2、图3A至图3I以及图4A至图4C来描述流程图500。该方法在步骤502处开始并且进行至步骤504。
在步骤504处，第二车辆108(如自行车304)可以被检测到在第一车辆106(如汽车302)前方。在步骤506处，可以接收与第一车辆106对应的第一传感器数据。在步骤508处，可以接收与检测到的第二车辆108对应的第二传感器数据。在步骤510处，第一预测路径306可以基于所接收的第一传感器数据来确定(如图3A所示)。根据实施方式，所确定的第一预测路径306也可以被表示为两条边界线，如AR-HUD 324上的第一边界线306a和第二边界线306b(如图3B、图3D、图3E、图3F、图4A、图4B和图4C中所示和描绘的)。第二预测路径308可以基于所接收的第二传感器数据来确定(如图3A所示)。
在步骤512处，可以确定与第一车辆106相关联的第一位置316。还可以确定与检测到的第二车辆108相关联的第二位置318。第一位置316可以沿着第一预测路径306来确定(如图3A所示)。第二位置318可以沿着第二预测路径308来确定(如图3A所示)。根据实施方式，第二位置318可以对应于检测到的第二车辆108的位置。在这样的实施方式中，可以不确定第二预测路径308。在步骤514处，可以确定所确定的第一位置316与所确定的第二位置318之间的横向距离320(如图3A所示)。
在步骤516处，可以针对第一时刻确定第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的相对速度(如相对速度值354)。在步骤518处，可以检测第三车辆(如卡车402)是否存在于相邻车道中。相邻车道可以对应于相对于第一车辆106的运动方向迎面而来的交通。在检测到第二车辆108并且没有检测到第三车辆的情况下，控制可以进行到步骤520。在除了检测到的第二车辆108以外还检测到第三车辆的情况下，控制可以进行到步骤526。
在步骤520处，可以确定所确定的横向距离320是否在第一预定阈值距离116以下和/或所确定的相对速度是否在预定阈值速度以上。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116比如安全距离(如3英尺或4英尺)以下和/或所确定的相对速度在预定阈值速度比如“30MPH”以上的情况下，控制可以进行到步骤522。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以上并且所确定的相对速度在预定阈值速度以下的情况下，控制可以进行到步骤524。
在步骤522处，可以生成第一警报。第一警报可以指示：第一车辆106不能沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108。第一警报的示例在图3B、图3C、图3F和图3G中示出。控制然后可以进行到步骤534。在步骤524处，可以生成第二警报。第二警报可以指示：第一车辆106可以沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108。第二警报的示例在图3H和图3I中示出。控制然后可以进行到步骤534。
根据实施方式，代替如在图5A中的步骤516、520、522和524中所描述的确定第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的相对速度，第一车辆106的绝对速度可以用于确定第一车辆是否可以安全地经过第二车辆108。在这种情况下，将第一车辆106的绝对速度与其他预定阈值速度进行比较，如果第一车辆106的绝对速度高于其他预定阈值速度，则发出第一警报。另一方面，如果第一车辆106的绝对速度小于其他预定阈值速度并且所确定的横向距离(如横向距离320)高于第一预定阈值距离116，则发出第二警报。
如上所述，第一警报可以指示：第一车辆106不能沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108，原因是：当第一车辆106经过第二车辆108时第一车辆106与第二车辆108之间的预测距离比如横向距离320短于第一预定阈值距离116(如由法律规定的距离)。此外，如上所述，第一警报可以指示：第一车辆106不能沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108，原因是：当第一车辆106经过第二车辆108时第一车辆106的速度(绝对速度或相对速度)高，比如如高于法律规定的速度阈值。第二警报可以指示：第一车辆106可以沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108，原因是：当第一车辆106经过第二车辆108时第一车辆106与第二车辆108之间的预测距离比如横向距离320大于预定距离(如法律规定的距离)并且当第一车辆106经过第二车辆108时第一车辆的速度对于第二车辆108的安全而言足够低。
在步骤526处，可以确定与检测到的第三车辆相关联的第三位置(如第三位置406)。根据实施方式，可以沿着与相邻车道中的第三车辆相关联的第三预测路径404来确定第三位置406。在步骤528处，可以确定所确定的第三位置406与所确定的第一位置316之间的距离是否高于第二预定阈值距离。
在距离高于第二预定阈值距离的情况下，控制进行到步骤530。在距离408低于第二预定阈值距离的情况下，控制进行到步骤532。在步骤530处，可以生成第三警报。所生成的第三警报可以指示：第一车辆106可以在第一时间段内沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108和第三车辆。第三警报的示例在图4A中示出。控制然后可以进行到步骤534。
在步骤532处，可以生成第四警报。第四警报可以指示：第一车辆106在第一时间段内不能沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108和第三车辆。第四警报的示例在图4B中示出。在步骤534处，可以控制所生成的警报(如第一警报、第二警报、第三警报或第四警报)在第一车辆106处的显示。所生成的警报的显示可以经由UI 208a(图2)来控制。在图3B、图3D、图3F、图3H、图4A、图4B和图4C中示出和描述了所生成的警报经由UI 208a(UI 208a之一)在AR-HUD 324上的显示的示例。类似地，所生成的警报经由UI 208b(UI208a的另一UI)在HUD 334上的显示的示例在图3C、图3E、图3G和图3I中示出和描述。控制进行到结束步骤536。
图6A和图6B共同图示了根据本公开内容的实施方式的示出了为安全超车提供驾驶辅助的另一示例性方法的第二流程图600。结合图1、图2、图3A至图3I、图4A至图4C、图5A和图5B来描述流程图600。该方法在步骤602处开始并且进行至步骤604。
在步骤604处，第二车辆108(诸如EPAMD或自行车304)可以被检测到在第一车辆106(如汽车302)前方。在步骤606处，可以确定第一车辆106和第二车辆108是否在同一车道中。在第一车辆106和第二车辆108在道路的同一车道中的情况下，控制进行到步骤608。在第一车辆106和第二车辆108不在同一车道中的情况下，控制进行到结束步骤630。
在步骤608处，可以接收与第一车辆106对应的第一传感器数据和与第二车辆108对应的第二传感器数据。根据实施方式，第一传感器数据和第二传感器数据可以以间歇时间间隔(如每10毫秒)被接收。在步骤610处，可以确定第一预测路径306和/或第二预测路径。第一预测路径306可以基于所接收的第一传感器数据来确定。第二预测路径可以基于所接收的第二传感器数据来确定。
在步骤612处，可以确定与第一车辆106相关联的第一位置316。还可以确定与检测到的第二车辆108相关联的第二位置318。第一位置316可以沿着第一预测路径306来确定(如图3A所示)。第二位置318可以对应于可以连续地或间歇地(如每10毫秒)检测的第二车辆108的位置。根据实施方式，第二位置318可以沿着第二预测路径308来确定(如图3A所示)。根据实施方式，第一位置316和第二位置318可以同时确定。
步骤614和步骤616可以分别类似于步骤514和步骤516(图5A)。在步骤614处，可以确定所确定的第一位置316与所确定的第二位置318之间的横向距离320(如图3A所示)。在步骤616处，可以针对第一时刻确定第一车辆106与检测到的第二车辆108之间的相对速度(如相对速度值354)。
在步骤618处，可以确定横向距离320是否在第一预定阈值距离116以下和/或所确定的相对速度是否在预定阈值速度以上。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以下和/或所确定的相对速度在预定阈值速度以上的情况下，控制进行到步骤620。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以上和/或所确定的相对速度在预定阈值速度以下的情况下，控制进行到步骤626。
在步骤620处，可以确定横向距离320是否在其他预定阈值距离以下。在所确定的横向距离320在其他预定阈值距离以下的情况下，控制进行到步骤622。在所确定的横向距离320在第一预定阈值距离116以下但是高于其他预定阈值距离和/或所确定的相对速度高于预定阈值速度的情况下，控制进行到步骤624。
在步骤622处，可以生成用于第一车辆106与第二车辆108之间的预测碰撞的碰撞警报。碰撞警报的示例在图3D和图3E中示出。控制然后可以进行到步骤628。在步骤624处，如先前在步骤522中所述，可以生成第一警报。第一警报可以指示：第一车辆106不能沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108。第一警报的示例在图3B、图3C、图3F和图3G中示出。控制然后可以进行到步骤628。
在步骤626处，可以生成第二警报。如先前在步骤524中所描述的，第二警报可以指示：第一车辆106可以沿着第一预测路径306安全地经过检测到的第二车辆108。第二警报的示例在图3H和图3I中示出。控制然后可以进行到步骤628。
在步骤628处，可以控制所生成的警报(如碰撞警报、第一警报和第二警报)在第一车辆106处的显示。所生成的警报的显示可以类似于在步骤534中描述的警报的显示(图5B)。控制进行到结束步骤630。
根据本公开内容的实施方式，公开了为安全超车提供驾驶辅助的系统。该系统(如ECU 104(图1))可以包括一个或更多个电路(在下文中被称为微处理器202(图2))。微处理器202可以被配置为检测第一车辆106前方的第二车辆108(图1)。微处理器202可以被配置为确定与第一车辆106相关联的第一位置以及与检测到的第二车辆108相关联的第二位置。这样的确定可以在第一时刻处发生。微处理器202可以被配置为：确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离116以下。微处理器202可以被配置为：当所确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下(图1)时，生成第一警报。
根据本公开内容的实施方式，公开了为安全地超越另一车辆(如第二车辆108(图1))提供驾驶辅助的车辆(如第一车辆106(图1和图2))。车辆可以包括电池222和显示器208。车辆还可以包括被配置为检测车辆前方的其他车辆的一个或更多个车辆传感器(如感测系统212(图2))。车辆还可以包括电子控制单元(如ECU 104(图1和图2))，该电子控制单元包括被配置为针对第一时刻确定与车辆相关联的第一位置以及与检测到的其他车辆相关联的第二位置的一个或更多个电路(在下文中被称为微处理器202(图2))。微处理器202可以被配置为确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下。微处理器202可以被配置为：当所确定的横向距离在第一预定阈值距离以下时，生成第一警报。所生成的第一警报可以显示在由电池222供电的显示器上。
本公开内容的各种实施方式可以提供存储计算机可执行指令集的非暂态计算机可读介质和/或存储介质，所述计算机可执行指令集使机器和/或计算机为安全超车提供驾驶辅助。ECU中的计算机可执行指令集可以使机器和/或计算机执行包括检测第一车辆106前方的第二车辆108的步骤。可以确定与第一车辆106相关联的第一位置以及与检测到的第二车辆108相关联的第二位置。这样的确定可以在第一时刻处发生。可以确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离116以下。当所确定的横向距离在第一预定阈值距离116以下时，可以生成第一警报。
本公开内容可以用硬件或者硬件和软件的组合来实现。本公开内容可以以集中方式在至少一个计算机系统中或者以分布方式来实现，在该分布方式中，不同的元件可以散布在若干互连的计算机系统上。适于执行本文中描述的方法的计算机系统或其他装置可以是成套的。硬件和软件的组合可以是具有计算机程序的通用计算机系统，当所述计算机程序被加载和被执行时，可以控制计算机系统，使得它执行本文中描述的方法。本公开内容可以用包括也执行其他功能的集成电路的一部分的硬件来实现。可以理解的是，根据实施方式，可以去除上述步骤中的一些步骤，但是也可以添加其他附加步骤，并且步骤的顺序可以改变。
本公开内容还可以嵌入到计算机程序产品中，该计算机程序产品包括使得能够实现本文中描述的方法的所有特征，并且其中，当所述计算机程序产品被加载到计算机系统中时能够执行这些方法。在本上下文中，计算机程序意味着以任何语言、代码或符号对如下指令集的任何表达，所述指令集意在使具有信息处理能力的系统直接地或者在以下操作中的任一操作或两个操作之后执行特定功能：a)转换成另一语言、代码或符号；b)以不同的材料形式再现。
尽管已经参照某些实施方式描述了本公开内容，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本公开内容的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以代替等同物。另外，在不脱离其范围的情况下，可以进行许多修改以使特定的情况或材料适合于本公开内容的教导。因此，意在本公开内容不限于所公开的特定实施方式，而是本公开内容将包括落入所附权利要求的范围内的所有实施方式。

Claims (24)

1.一种驾驶辅助系统，包括：
第一车辆中使用的电子控制单元中的一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置为：
检测在所述第一车辆前方的第二车辆；
针对第一时刻确定与所述第一车辆相关联的第一位置以及与所检测到的第二车辆相关联的第二位置；
确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；
检测所述第一车辆的地理位置，其中，在管辖区域中检测到所述第一车辆的所述地理位置；以及
当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，生成第一警报，
其中，所述一个或更多个电路还被配置为基于检测的所述第一车辆的所述地理位置的所述管辖区域，动态地更新所述第一预定阈值距离，以避免在所述管辖区域中的交通违规。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一车辆是机动车辆，所检测到的第二车辆是以下之一：自行车、电动个人辅助移动设备EPAMD、摩托车、由人力驱动的车辆和其他非机动车辆。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一时刻对应于当所述第一车辆被预测经过所检测到的第二车辆时的时刻。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：确定在所述第一时刻处所述第一车辆与所检测到的第二车辆之间的相对速度是否在预定阈值速度以上。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：基于所确定的相对速度和/或所述第一车辆的地理位置来动态地更新所述第一预定阈值距离。
6.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：当所确定的相对速度在所述预定阈值速度以上时，生成所述第一警报。
7.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：沿着与所述第一车辆相关联的第一预测路径确定所述第一位置，以及沿着与所检测到的第二车辆相关联的第二预测路径确定第二位置。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：
接收与所述第一车辆对应的第一传感器数据以用于所述第一预测路径的所述确定，以及
接收与所检测到的第二车辆对应的第二传感器数据以用于所述第二预测路径的所述确定。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助系统，其中，所接收到的第一传感器数据包括以下中的一个或更多个：所述第一车辆的转向角、横摆角速度和速度，并且所述第二传感器数据包括以下中的一个或更多个：所述第一车辆与所检测到的第二车辆之间的检测到的相对位移、所述相对速度和角度，其中，所述第一传感器数据从所述第一车辆中使用的感测系统接收，并且其中，所述第二传感器数据从与所述第二车辆相关联的通信设备或所述感测系统的对象检测设备接收。
10.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下或者所确定的相对速度在所述预定阈值速度以上时，生成指示所述第一车辆不能沿着所述第一预测路径安全地经过所检测到的第二车辆的所述第一警报。
11.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以上并且所确定的相对速度在所述预定阈值速度以下时，生成指示所述第一车辆能够沿着所述第一预测路径安全地经过所检测到的第二车辆的第二警报。
12.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为检测相邻车道中的第三车辆，其中，所述相邻车道对应于相对于所述第一车辆的运动方向迎面而来的交通。
13.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为生成指示所述第一车辆由于所检测到的第三车辆的存在而不能安全地经过所检测到的第二车辆的第四警报。
14.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：沿着与所述相邻车道中的所述第三车辆相关联的第三预测路径确定在第二时刻处与所检测到的第三车辆相关联的第三位置，其中，所述第二时刻对应于当所述第一车辆被预测经过所述第三车辆时的时刻。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：确定所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离是否在第二预定阈值距离以上。
16.根据权利要求14所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：基于所确定的第三位置与所确定的第一位置之间的距离来生成指示所述第一车辆能够经过所检测到的第二车辆的第三警报。
17.根据权利要求16所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一时刻基于以下中的一个或更多个来确定：所确定的横向距离、所述第一预定阈值距离、所确定的相对速度、所述预定阈值速度、所确定的距离和所述第二预定阈值距离。
18.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下并且在另一预定阈值距离以上时，生成第一警报，其中，当所确定的横向距离在所述另一预定阈值距离以下时，生成碰撞警报。
19.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为：将指示超越所述第二车辆的意图的请求信号传送至与所述第二车辆相关联的通信设备，其中，响应于所传送的请求信号，从与所述第二车辆相关联的所述通信设备接收确认信号。
20.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置为使用以下之一来控制所生成的第一警报在所述第一车辆中的显示：平视显示器HUD、增强现实AR-HUD、驾驶员信息控制台DIC、透视显示器和智能眼镜显示器。
21.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所生成的第一警报指示违反法律、法令和/或法规。
22.一种用于提供驾驶辅助的方法，所述方法包括：
由第一车辆的电子控制单元ECU检测在所述第一车辆前方的第二车辆；
由所述ECU在预定时刻处确定与所述第一车辆相关联的第一位置以及与所检测到的第二车辆相关联的第二位置；
由所述ECU确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；
由所述ECU检测所述第一车辆的地理位置，其中，在管辖区域中检测到所述第一车辆的所述地理位置；以及
当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，由所述ECU生成第一警报，
其中，由所述ECU基于检测的所述第一车辆的所述地理位置的所述管辖区域，动态地更新所述第一预定阈值距离，以避免在所述管辖区域中的交通违规。
23.一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序具有能够由第一车辆中的计算机执行的至少一个代码段，从而使所述计算机执行以下步骤，所述步骤包括：
检测在所述第一车辆前方的第二车辆；
在预定时刻处确定与所述第一车辆相关联的第一位置以及与所检测到的第二车辆相关联的第二位置；
确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；
检测所述第一车辆的地理位置，其中，在管辖区域中检测到所述第一车辆的所述地理位置；以及
当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，生成第一警报，
其中，所述步骤还包括：基于检测的所述第一车辆的所述地理位置的所述管辖区域，动态地更新所述第一预定阈值距离，以避免在所述管辖区域中的交通违规。
24.一种车辆，包括：
电池；
显示器；
一个或更多个车辆传感器，被配置为检测在所述车辆前方的另一车辆；以及
包括一个或更多个电路的电子控制单元，被配置为：
针对第一时刻确定与所述车辆相关联的第一位置以及与所检测到的另一车辆相关联的第二位置；
确定所确定的第一位置与所确定的第二位置之间的横向距离是否在第一预定阈值距离以下；
检测所述第一车辆的地理位置，其中，在管辖区域中检测到所述第一车辆的所述地理位置；以及
当所确定的横向距离在所述第一预定阈值距离以下时，生成第一警报；
其中，所述电子控制单元还被配置为基于检测的所述第一车辆的所述地理位置的所述管辖区域，动态地更新所述第一预定阈值距离，以避免在所述管辖区域中的交通违规，以及
其中，所生成的第一警报显示在由所述电池供电的所述显示器上。
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