JP6490144B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
車両制御装置および車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6490144B2 JP6490144B2 JP2017102753A JP2017102753A JP6490144B2 JP 6490144 B2 JP6490144 B2 JP 6490144B2 JP 2017102753 A JP2017102753 A JP 2017102753A JP 2017102753 A JP2017102753 A JP 2017102753A JP 6490144 B2 JP6490144 B2 JP 6490144B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- overtaking
- data
- position data
- communication data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical group Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/091—Traffic information broadcasting
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1における車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両に搭載されるものであり、例えば、演算処理を実行するマイクロコンピュータと、プログラムデータ、固定値データ等のデータを記憶するROM(Read Only Memory)と、格納されているデータを更新して順次書き換えられるRAM(Random Access Memory)と、データを送受信する無線通信機によって実現される。
Claims (6)
- 第1の他車両および第2の他車両のそれぞれが通信可能エリアに入ると前記第1の他車両および前記第2の他車両のそれぞれと無線通信可能に接続される車両制御装置であって、
自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第1の通信データを送信する車両情報取得部と、
前記第1の他車両から前記第1の通信データを受信し、受信した前記第1の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第1の通信データを送信した前記第1の他車両が前記自車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第2の通信データを送信する追い越し車両判定部と、
前記第2の他車両から前記第2の通信データを受信し、受信した前記第2の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第2の通信データを送信した前記第2の他車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行う対向車両判定部と、
を備えた車両制御装置。 - 前記追い越し車両判定部は、
前記第1の通信データに含まれる前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第1の近似直線を求め、前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第2の近似直線を求め、前記第1の近似直線と前記第2の近似直線の交点を求め、
前記交点と、前記第1の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置との第1の距離を求め、前記第1の近似直線と前記第2の近似直線とがなす角度を求め、
前記第1の距離および前記角度に基づいて前記追い越し車両判定を行う
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記対向車両判定部は、
前記自車両の前記位置データの前記過去位置を直線近似することで第3の近似直線を求め、
前記第2の通信データに含まれる前記位置データの前記現在位置と、前記第3の近似直線との第2の距離を求め、
前記第2の距離に基づいて前記対向車両判定を行う
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記対向車両判定の結果が前記第2の通信データを送信した前記第2の他車両が前記対向車両であることを示し、かつ、前記第2の通信データに含まれる前記追い越し車両判定の結果が前記第1の通信データを送信した前記第1の他車両が前記追い越し車両であることを示す場合、前記自車両のドライバーに対して、前記追い越し車両の存在に対応した運転支援制御を行う運転支援制御部をさらに備えた
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転支援制御部は、
前記運転支援制御として、前記ドライバーに対して前記対向車両の後方に前記追い越し車両が存在すること報知する。
請求項4に記載の車両制御装置。 - 第1の車両の通信可能エリアに第2の車両が入ると前記第1の車両と前記第2の車両とが無線通信可能に接続され、前記第2の車両の通信可能エリアに第3の車両が入ると前記第2の車両と前記第3の車両とが無線通信可能に接続される構成において行われる車両制御方法であって、
前記第1の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成し、前記位置データを含む第1の通信データを送信するステップと、
前記第2の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第2の車両が、前記第1の通信データを受信し、受信した前記第1の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第1の車両が前記第2の車両を追い越そうとする追い越し車両であるか否かの追い越し車両判定を行い、前記追い越し車両判定の結果と、前記自車両の前記位置データとを含む第2の通信データを送信するステップと、
前記第3の車両が、自車両の位置を経時的に取得することによって現時点で取得した現在位置と前記現時点よりも過去に取得した過去位置とを含む位置データを生成するステップと、
前記第3の車両が、前記第2の通信データを受信し、受信した前記第2の通信データに含まれる前記位置データと、前記自車両の前記位置データとに基づいて、前記第2の車両が前記自車両に対向する対向車両であるか否かの対向車両判定を行うステップと、
を備えた車両制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017102753A JP6490144B2 (ja) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 車両制御装置および車両制御方法 |
US15/793,143 US10839693B2 (en) | 2017-05-24 | 2017-10-25 | Vehicle control device and vehicle control method |
DE102018200914.7A DE102018200914B4 (de) | 2017-05-24 | 2018-01-22 | Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017102753A JP6490144B2 (ja) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018197992A JP2018197992A (ja) | 2018-12-13 |
JP6490144B2 true JP6490144B2 (ja) | 2019-03-27 |
Family
ID=64109635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017102753A Active JP6490144B2 (ja) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10839693B2 (ja) |
JP (1) | JP6490144B2 (ja) |
DE (1) | DE102018200914B4 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112018006676T5 (de) * | 2017-12-28 | 2020-09-24 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Fahrzeugbeleuchtungsystem, fahrzeug, fahrzeug-fahrzeug-kommunikationssystem und fahrzeugsystem |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5732785A (en) * | 1996-03-28 | 1998-03-31 | Transmart Technologies, Inc. | Proactive exterior airbag system and its deployment method for a motor vehicle |
JP4380561B2 (ja) * | 2004-04-16 | 2009-12-09 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
US20110313665A1 (en) * | 2009-03-04 | 2011-12-22 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Method for Automatically Detecting a Driving Maneuver of a Motor Vehicle and a Driver Assistance System Comprising Said Method |
JP2011075396A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 車車間通信装置 |
JP5585229B2 (ja) * | 2010-06-16 | 2014-09-10 | 富士通株式会社 | 車両の挙動推定装置、プログラム、及び、方法 |
US9607519B2 (en) * | 2011-06-22 | 2017-03-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving control system |
DE102012210608A1 (de) * | 2012-06-22 | 2013-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Steuerparameters für ein Abstandsassistenzsystem eines Fahrzeugs |
EP3086990B1 (en) * | 2013-12-24 | 2021-07-21 | Volvo Truck Corporation | Method and system for driver assistance for a vehicle |
JP6256213B2 (ja) * | 2014-06-12 | 2018-01-10 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び運転支援システム |
WO2015198426A1 (ja) * | 2014-06-25 | 2015-12-30 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6247622B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2017-12-13 | 日立建機株式会社 | 管制制御装置 |
US10071748B2 (en) * | 2015-09-17 | 2018-09-11 | Sony Corporation | System and method for providing driving assistance to safely overtake a vehicle |
GB201517752D0 (en) * | 2015-10-07 | 2015-11-18 | Trw Ltd | A vehicle safety system |
US10331142B2 (en) * | 2016-09-18 | 2019-06-25 | Eyedog Israel Ltd. | Monitoring of vehicle passing maneuver |
-
2017
- 2017-05-24 JP JP2017102753A patent/JP6490144B2/ja active Active
- 2017-10-25 US US15/793,143 patent/US10839693B2/en active Active
-
2018
- 2018-01-22 DE DE102018200914.7A patent/DE102018200914B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180342163A1 (en) | 2018-11-29 |
DE102018200914A1 (de) | 2018-11-29 |
DE102018200914B4 (de) | 2023-08-10 |
US10839693B2 (en) | 2020-11-17 |
JP2018197992A (ja) | 2018-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11501635B2 (en) | Vehicle-to-vehicle communication system, roadside communication apparatus, in-vehicle communication apparatus, and vehicle-to-vehicle communication method | |
US10486701B2 (en) | Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system | |
EP3048022B1 (en) | Collision avoidance control system and control method | |
US7133768B2 (en) | Vehicular driving support system and vehicular control system | |
EP3273422A1 (en) | Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system | |
JP5644689B2 (ja) | 車両用無線通信装置および通信システム | |
JP6168025B2 (ja) | 車両用交差点関連警報装置 | |
JP6065889B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5673108B2 (ja) | 通信装置、通信システムおよび通信方法 | |
JP7094383B2 (ja) | 交通通信システム、路側機、及び方法 | |
JP2008148131A (ja) | 車車間通信の発信信号周波数設定システム及びその発信信号周波数設定方法 | |
JP6421594B2 (ja) | 移動体通信システム、車載端末 | |
WO2018116827A1 (ja) | 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法 | |
JP4306675B2 (ja) | 車両用運転支援装置及び車両用制御装置 | |
JP6490144B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP5971323B2 (ja) | 通信装置、通信システムおよび通信方法 | |
JP4618059B2 (ja) | 車車間通信装置 | |
JP6308444B2 (ja) | 送信装置、通信システム | |
US10836404B2 (en) | Driver assistance device for notifying driver of assistance using vehicle-to-vehicle communication | |
JPH06180799A (ja) | 路車間情報通信方法 | |
JP6892474B2 (ja) | 通信システム | |
WO2020045667A1 (ja) | 制御装置および車両 | |
WO2020136893A1 (ja) | 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体 | |
JP2020129336A (ja) | 車車間通信装置および車車間通信方法 | |
JP6451291B2 (ja) | 移動通信機、及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6490144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |