WO2020045667A1 - 制御装置および車両 - Google Patents

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三島　康之
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いすゞ自動車株式会社
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    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device and a vehicle.
  • an inter-vehicle communication system in which a plurality of vehicles communicate with each other by relaying data.
  • An object of the present disclosure is to provide a control device and a vehicle capable of suppressing a reduction in communication speed.
  • control device includes: A determining unit that determines whether a peripheral vehicle located around the first vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle; From among the peripheral vehicles, a vehicle that is determined by the determination unit to be traveling on the same travel path as the travel path of the first vehicle is transmitted from the first vehicle in inter-vehicle communication that performs communication between vehicles.
  • a relay vehicle selecting unit that selects as a second vehicle that relays the data of
  • An inter-vehicle communication control execution unit that executes control for performing inter-vehicle communication with the second vehicle with respect to the inter-vehicle communication unit of the first vehicle; Is provided.
  • the vehicle according to the present disclosure includes: The control device is provided.
  • a decrease in communication speed can be suppressed.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a first vehicle and surrounding vehicles located around the first vehicle at a location where a highway and a general road intersect.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing operation of the vehicle control device according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a vehicle control device 1 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle control device 1 includes a satellite positioning unit 2, an inter-vehicle communication unit 3, and a control unit 5.
  • the vehicle control device 1 is provided in each vehicle.
  • the vehicle control device 1 will be described as being mounted on the first vehicle.
  • the satellite positioning unit 2 measures the position (latitude, longitude and altitude) of the vehicle.
  • the satellite positioning unit 2 for example, a known global positioning system (GPS) is used. Note that the vehicle position information measured by the satellite positioning unit 2 includes information on the direction of the vehicle.
  • GPS global positioning system
  • the vehicle-to-vehicle communication unit 3 is a communication device that performs transmission and reception between vehicles using wireless radio waves in a predetermined frequency band, and exchanges various types of information about vehicles between vehicles.
  • the various types of vehicle information include vehicle position information (latitude, longitude, and altitude) measured by the satellite positioning unit 2 and measurement accuracy of the vehicle position.
  • the control unit 5 includes a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input interface, and an output interface.
  • the CPU reads out a program corresponding to the processing from the ROM, expands the program in the RAM, and centrally controls the operation of each block and the like in cooperation with the expanded program.
  • the control unit 5 includes an acquisition unit 51, a traveling trajectory creation unit 52, a distance calculation unit 53, an azimuth difference calculation unit 54, a determination unit 55, a relay vehicle selection unit 56, and inter-vehicle communication control. It has a function as an execution unit 57. Note that these functions may be included in an ECU (Electric Control Unit) that is a device that controls each system of the vehicle using an electronic circuit. Also, any or all of these functions may be provided separately from the ECU.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the acquisition unit 51 acquires the position information of the first vehicle from the satellite positioning unit 2. In addition, the acquisition unit 51 acquires the position information of the peripheral vehicle transmitted by the inter-vehicle communication unit 3 from one or more peripheral vehicles located around the first vehicle.
  • hopping a method of relaying communication data by an inter-vehicle communication unit 3 mounted on a peripheral vehicle using a peripheral vehicle located around the first vehicle. For example, an approach signal is transmitted from the first vehicle to a nearby vehicle in front of the vehicle to notify the approach of the emergency vehicle. The surrounding vehicle that has received the approach signal further transmits the approach signal to the surrounding vehicle ahead of the vehicle.
  • an approach signal is transmitted from the first vehicle to a nearby vehicle behind to notify the approaching location of the traffic accident.
  • the surrounding vehicle that has received the approach signal further transmits the approach signal to a surrounding vehicle behind the vehicle.
  • the communication speed may decrease.
  • the approach signal may not be transmitted from the first vehicle to the surrounding vehicles.
  • a second vehicle that relays data from the first vehicle in inter-vehicle communication is selected from among a number of surrounding vehicles, and the selected second vehicle is selected. It is necessary to relay communication data using a vehicle.
  • one of the first vehicle and the surrounding vehicles is referred to as a preceding vehicle, and the other vehicle is referred to as a following vehicle.
  • the traveling locus creating unit 52 creates a traveling locus of the preceding vehicle on a virtual plane based on the time series of the position information of the preceding vehicle acquired by the acquiring unit 51.
  • the distance calculation unit 53 calculates the distance between the traveling locus of the preceding vehicle created by the traveling locus creating unit 52 and the current position information of the following vehicle acquired by the acquiring unit 51. Specifically, the distance calculation unit 53 calculates the length of the perpendicular drawn to the traveling locus of the preceding vehicle from the current position information of the following vehicle.
  • the azimuth difference calculation unit 54 calculates an azimuth difference between the azimuth of the traveling locus at the intersection of the traveling locus of the preceding vehicle and the perpendicular, and the current orientation (traveling direction) of the following vehicle. Note that the vehicle position information measured by the satellite positioning unit 2 includes information on the direction of the vehicle.
  • the traveling locus creating unit 52 By the way, when the measurement accuracy of the position of the surrounding vehicle is low due to various factors, an error between the measured position information of the surrounding vehicle and the actual position information of the surrounding vehicle becomes large, so that the position of the surrounding vehicle is created by the traveling locus creating unit 52.
  • the running locus greatly deviates from the actual running locus.
  • the distance calculated by the distance calculator 53 may be significantly different from the actual distance.
  • the azimuth difference calculated by the azimuth difference calculation unit 54 may greatly deviate from the actual azimuth difference.
  • the determination unit 55 may erroneously determine whether the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle.
  • the criterion for determining that the traveling paths are the same is whether or not at least a part of the trajectory represented by the passing point of the vehicle on the virtual plane overlaps, for example, a map. It is not whether the roads in the data are identical.
  • the traveling locus creating unit 52 creates a traveling locus
  • the distance calculating unit 53 calculates the above distance
  • the difference calculator 54 calculates the azimuth difference.
  • the determining unit 55 determines whether or not the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle, based on the calculated distance and azimuth difference.
  • the traveling locus creating unit 52 does not create the traveling locus
  • the distance calculating unit 53 does not calculate the above distance
  • the azimuth difference calculating unit 54 does not calculate the azimuth difference. Therefore, the determination unit 55 does not determine whether the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle.
  • the determination unit 55 follows. It is determined that the vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the preceding vehicle.
  • traveling on the same traveling path means that the following vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the preceding vehicle, and that the preceding vehicle is traveling on the following vehicle. This includes both driving on the same road as the road.
  • the relay vehicle selection unit 56 determines, from the surrounding vehicles, the vehicle that is determined by the determination unit 55 to be running on the same travel path as the first vehicle (one of the preceding vehicle and the following vehicle). (The other vehicle of the preceding vehicle and the following vehicle) is selected as the second vehicle that relays data from the first vehicle in the inter-vehicle communication.
  • the vehicle-to-vehicle communication control execution unit 57 executes control for causing the vehicle-to-vehicle communication unit 3 to perform vehicle-to-vehicle communication with the second vehicle. Thereby, for example, the second vehicle is notified that it has become a vehicle that relays data from the first vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a first vehicle and a plurality of peripheral vehicles at a place where a highway and a general road cross an overpass.
  • the traveling locus is created for each vehicle, the traveling locus T1 of the first vehicle V14 and the surrounding vehicles V11, V12, V13, V15, V16, and V17 is mutually described here for easy understanding. Shall be the same.
  • the traveling locus T2 of the surrounding vehicle V21 is different from the traveling locus T1.
  • the traveling trajectories T3 of the surrounding vehicles V31, V32, V33, V34, and V35 are the same as each other, and are different from the traveling trajectory T1.
  • the traveling trajectories T4 of the surrounding vehicles V41, V42, V43, V44, and V45 are the same as each other and different from the traveling trajectory T1.
  • the traveling direction of the vehicle is referred to as “forward” or “forward”, and the surrounding vehicles V11, V12, and V13 traveling ahead of the first vehicle V14 may be referred to as “preceding vehicles”.
  • the first vehicle V14 will be described as an emergency vehicle.
  • the acquisition unit 51 of the first vehicle V14 acquires the position information of the first vehicle V14 measured by the satellite positioning unit 2.
  • the acquisition unit 51 of the first vehicle V14 acquires the position information of the surrounding vehicle V11 received by the inter-vehicle communication unit 3. It is assumed that the measurement information of the position of the surrounding vehicle V11 is equal to or more than a specified value.
  • the control unit 5 of the first vehicle V14 controls the process of selecting the second vehicle.
  • the traveling trajectory creating unit 52 of the first vehicle V14 creates the traveling trajectory T1 (see FIG. 2) of the peripheral vehicle V11 on a virtual plane based on the time series of the position information of the peripheral vehicle V11.
  • the distance calculation unit 53 of the first vehicle V14 calculates the distance between the traveling locus T1 of the surrounding vehicle V11 and the current position information of the first vehicle V14.
  • the azimuth difference calculation unit 54 of the first vehicle V14 calculates the azimuth difference between the azimuth of the traveling locus T1 of the surrounding vehicle V11 and the current azimuth of the first vehicle V14.
  • the determination unit 55 of the first vehicle V14 determines that the distance calculated by the distance calculation unit 53 is within a predetermined distance and that the azimuth difference calculated by the azimuth difference calculation unit 54 is within a predetermined angle. In some cases, it is determined that the surrounding vehicle V11 is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle V14.
  • the relay vehicle selecting unit 56 of the first vehicle V14 determines that the peripheral vehicle V11 is between the vehicles. In communication, the data from the first vehicle V14 is selected as the second vehicle to be relayed.
  • the traveling locus creating unit 52 of the first vehicle V14 creates a traveling locus T1 (see FIG. 2) of the peripheral vehicle V12 on a virtual plane based on the time series of the position information of the peripheral vehicle V12.
  • the distance calculation unit 53 of the first vehicle V14 calculates a distance between the traveling locus T1 of the surrounding vehicle V12 and the current position information of the first vehicle V14.
  • the azimuth difference calculation unit 54 of the first vehicle V14 calculates an azimuth difference between the azimuth of the traveling locus T1 of the surrounding vehicle V12 and the current azimuth of the first vehicle V14.
  • the determination unit 55 of the first vehicle V14 determines that the distance calculated by the distance calculation unit 53 is within a predetermined distance and the azimuth difference calculated by the azimuth difference calculation unit 54 is within a predetermined angle. In some cases, it is determined that the surrounding vehicle V12 is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle V14. When the determining unit 55 determines that the surrounding vehicle V12 is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle V14, the relay vehicle selecting unit 56 of the first vehicle V14 determines that the peripheral vehicle V12 is between the vehicles. In communication, the data from the first vehicle V14 is selected as the second vehicle to be relayed.
  • ⁇ Peripheral vehicles V15, V16, V17> In a case where the first vehicle V14 is an emergency vehicle and an approach signal is notified to a preceding vehicle of the first vehicle V14, the surrounding vehicles V15, V16, and V17 that are following vehicles of the first vehicle V14 are selected as the second vehicles. Not done.
  • ⁇ Peripheral vehicle V21> The same processing as the selection processing of the second vehicle in the surrounding vehicle V11 is performed for the surrounding vehicle V21.
  • the traveling path (traveling path T2) of the peripheral vehicle V21 is different from the traveling path (traveling path T1) of the first vehicle V14, the peripheral vehicle V21 is not selected as the second vehicle.
  • ⁇ Peripheral vehicles V31 etc.> The same processing as the selection processing of the second vehicle in the surrounding vehicle V11 is performed on the surrounding vehicles V31, V32, V33, V34, and V35.
  • the traveling path (traveling path T3) of the peripheral vehicles V31, V32, V33, V34, and V35 is different from the traveling path (traveling path T1) of the first vehicle V14, the peripheral vehicles V31, V32, V33, V34, and V35. Is not selected as the second vehicle.
  • ⁇ Peripheral vehicle V41 etc.> The same processing as the selection processing of the second vehicle in the surrounding vehicle V11 is performed on the surrounding vehicles V41, V42, V43, V44, and V45.
  • the traveling paths (traveling path T4) of the peripheral vehicles V41, V42, V43, V44, and V45 are different from the traveling path (traveling path T1) of the first vehicle V14, and therefore, the peripheral vehicles V41, V42, V43, V44, and V45. Is not selected as the second vehicle.
  • the second vehicle that relays the approach signal that notifies the approach of the emergency vehicle is limited to the surrounding vehicles V11 and V12.
  • the first vehicle V14 notifies the surrounding vehicles V11 and V12 that it has become the second vehicle that relays data from the first vehicle V14.
  • the surrounding vehicles V11 and V12 determine whether to relay the received data.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing operation of the vehicle control device 1 according to the present embodiment. This flow is appropriately started while the vehicle is running.
  • step S100 the acquiring unit 51 acquires position information of a peripheral vehicle located around the first vehicle.
  • step S110 the determination unit 55 determines whether or not the measurement accuracy of the position of the surrounding vehicle is equal to or greater than a specified value. If the measurement accuracy of the position of the surrounding vehicle is equal to or greater than the specified value (step S110: YES), the process proceeds to step S120. If the measurement accuracy of the position of the surrounding vehicle is less than the specified value (step S110: NO), the process ends.
  • step S120 the traveling locus creating unit 52 creates a traveling locus of the surrounding vehicle based on the position information of the surrounding vehicle.
  • step S130 the distance calculation unit 53 calculates the distance between the traveling locus of the surrounding vehicle and the current position information of the first vehicle.
  • step S140 the direction difference calculation unit 54 calculates a direction difference between the direction of the traveling locus of the surrounding vehicle and the current direction of the first vehicle.
  • step S150 the determination unit 55 determines whether the distance calculated by the distance calculation unit 53 is within a predetermined distance. If the distance is within the predetermined distance (step S150: YES), the process proceeds to step S160. If the distance is not within the predetermined distance (step S150: NO), the process ends.
  • step S160 the determination unit 55 determines whether the azimuth difference calculated by the azimuth difference calculation unit 54 is within a predetermined angle. If the azimuth difference is within the predetermined angle (step S160: YES), the process proceeds to step S170. If the azimuth difference is not within the predetermined angle (step S160: NO), the process ends.
  • step S170 the relay vehicle selecting unit 56 selects a nearby vehicle as a second vehicle that relays data from the first vehicle in inter-vehicle communication.
  • step S ⁇ b> 180 the inter-vehicle communication control execution unit 57 executes control for performing inter-vehicle communication with the second vehicle for the inter-vehicle communication unit 3.
  • the determination unit 55 that determines whether the peripheral vehicle located around the first vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle. And the peripheral vehicle determined to be traveling on the same travel path as the first vehicle by the determination section 55 from the first vehicle in the vehicle-to-vehicle communication for performing communication between the vehicles. And a relay vehicle selecting unit 56 that selects the second vehicle that relays the data. Thereby, even when many peripheral vehicles are located around the first vehicle, it is possible to limit the peripheral vehicles as the second vehicle. Thereby, in the inter-vehicle communication, data from the first vehicle is smoothly transmitted and received without congestion, so that a decrease in communication speed can be suppressed.
  • the determination unit 55 determines the distance between the traveling locus of the surrounding vehicle and the current position information of the first vehicle, and the direction difference between the direction of the traveling locus of the surrounding vehicle and the current direction of the first vehicle. , It is determined whether the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle. Thus, for example, it is possible to determine whether or not the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle without using the map data.
  • control unit 5 does not control the selection process of the second vehicle. Accordingly, errors in selecting the second vehicle are reduced, and from this point, data from the first vehicle can be smoothly relayed.
  • the determination unit 55 determines that the surrounding vehicle is traveling on the same traveling path as the traveling path of the first vehicle, based on the direction difference between the traveling direction of the preceding vehicle and the current direction of the following vehicle. It is determined whether or not it has been performed. This also reduces errors in selecting the second vehicle, and from this point, it is also possible to smoothly relay data from the first vehicle.
  • the relay vehicle selecting unit 56 may select, for example, the surrounding vehicle V21 traveling on the traveling locus T2 shown in FIG. 2 as the second vehicle.
  • the relay vehicle selecting unit 56 gives priority to the peripheral vehicle V11 or the like in which the first vehicle V14 travels in the lane as the travel locus T1 over the peripheral vehicle V21 in the adjacent lane as the travel locus T2.
  • the satellite positioning unit 2 is used as the positioning device for measuring the position of the vehicle.
  • the positioning device is not limited to the satellite positioning unit 2, and may be a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, or a steering angle sensor.
  • the data may be measured by so-called self-contained navigation from data, or a data using a beacon may be used.
  • the selection of the second vehicle for relaying the data from the first vehicle is performed for each vehicle.
  • the selection may be performed for each vehicle group constituting the platooning.
  • the present disclosure is suitably used for a vehicle including a control device that is required to suppress a reduction in communication speed.

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Abstract

制御装置は、通信速度の低下を抑えることができる。制御装置は、第１車両の周辺に位置する周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する判別部と、周辺車両の中から、判別部により第１車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別された車両を、車両間で通信を行う車車間通信において第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する中継車両選択部と、第２車両との車車間通信を行わせる制御を第１車両の車車間通信部に対して実行する車車間通信制御実行部と、を備える。

Description

制御装置および車両
　本開示は、制御装置および車両に関する。
　例えば、複数の車両がデータを中継することによって車両間で通信を行う車車間通信システムが知られている。
日本国特開２００４－８０３８３号公報
　ところで、例えば、複数の道路が交差する場所や、複数の道路が並行する場所では、データを中継する多数の車両が存在する場合があるため、車両間で通信を行う場合、データが輻輳して円滑に送受信されないで、通信速度が低下する場合があるという問題点があった。
　本開示の目的は、通信速度の低下を抑えることが可能な制御装置および車両を提供することである。
　上記の目的を達成するため、本開示における制御装置は、
　第１車両の周辺に位置する周辺車両が前記第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する判別部と、
　前記周辺車両の中から、前記判別部により前記第１車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別された車両を、車両間で通信を行う車車間通信において前記第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する中継車両選択部と、
　前記第２車両との車車間通信を行わせる制御を前記第１車両の車車間通信部に対して実行する車車間通信制御実行部と、
　を備える。
　また、本開示における車両は、
　前記制御装置を備える。
　本開示によれば、通信速度の低下を抑えることができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る車両用制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図２は、高速道と一般道とが交差する場所において、第１車両および第１車両の周辺に位置する周辺車両を概略的に示す図である。 図３は、本実施の形態に係る車両用制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本開示の実施の形態に係る車両用制御装置１の構成を概略的に示すブロック図である。車両用制御装置１は、衛星測位部２、車車間通信部３、および、制御部５を備えている。車両用制御装置１は、各車両にそれぞれ設けられている。以下、車両用制御装置１は、第１車両に搭載されているものとして説明する。
　衛星測位部２は、車両の位置（緯度、経度および高度）を測定する。衛星測位部２には、例えば、公知の全地球無線測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）が用いられる。なお、衛星測位部２により測定される車両の位置情報の中には、車両の方位の情報が含まれている。
　車車間通信部３は、所定の周波数帯域の無線電波を使用して、車両間の送受信を行う通信装置であり、車両に関する各種情報を車両間で交換する。ここで、車両の各種情報には、衛星測位部２により測定される車両の位置情報（緯度、経度および高度）、および、車両の位置の測定精度が含まれる。
　制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力インターフェース、出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各ブロック等の動作を集中制御する。なお、本実施の形態では、制御部５は、取得部５１、走行軌跡作成部５２、距離算出部５３、方位差算出部５４、判別部５５、中継車両選択部５６、および、車車間通信制御実行部５７としての機能を有する。なお、これらの機能は、車両の各システムを電子回路を用いて制御する装置であるＥＣＵ（Electric Control Unit）に含まれてもよい。また、これらの機能のいずれか一部又は全部は、ＥＣＵと別体に設けられてもよい。
　取得部５１は、衛星測位部２から第１車両の位置情報を取得する。また、取得部５１は、第１車両の周辺に位置する一以上の周辺車両から車車間通信部３により送信された周辺車両の位置情報を取得する。
　ところで、第１車両の周辺に位置する周辺車両を中継に用い、周辺車両に搭載した車車間通信部３によって通信データを中継する方法（ホッピングと称される）が知られている。例えば、第１車両から前方の周辺車両へ緊急車両の接近を報知する接近信号を送信する。接近信号を受信した周辺車両は、さらにその車両の前方の周辺車両へ接近信号を送信する。
　また、例えば、第１車両から後方の周辺車両へ交通事故発生場所の接近を報知する接近信号を送信する。接近信号を受信した周辺車両は、さらにその車両の後方の周辺車両へ接近信号を送信する。
　しかしながら、例えば、複数の道路が交差する場所のように、第１車両の周辺に多数の周辺車両が存在する場合、車車間通信を行う場合、第１車両からのデータが輻輳して円滑に送受信されずに、通信速度が低下する場合がある。通信速度の低下にともなって、第１車両から周辺車両へ接近信号を送信できないおそれがある。
　第１車両から周辺車両へ接近信号を確実に送信するためには、多数の周辺車両の中から、車車間通信において第１車両からのデータを中継する第２車両を選択し、選択した第２車両を用いて、通信データを中継する必要がある。
　以下の説明においては、第１車両および周辺車両の一方の車両を先行車両といい、他方の車両を後行車両とする。
　本実施の形態においては、走行軌跡作成部５２は、取得部５１により取得された先行車両の位置情報の時系列を基に仮想平面上に先行車両の走行軌跡を作成する。
　距離算出部５３は、走行軌跡作成部５２により作成された先行車両の走行軌跡と取得部５１により取得された後行車両の現在の位置情報との間の距離を算出する。具体的には、距離算出部５３は、後行車両の現在の位置情報から先行車両の走行軌跡に下ろした垂線の長さを算出する。
　方位差算出部５４は、先行車両の走行軌跡と垂線との交点における走行軌跡の方位と、後行車両の現在の方位（進行方向）との間の方位差を算出する。なお、衛星測位部２により測定される車両の位置情報の中には、車両の方位の情報が含まれている。
　ところで、周辺車両の位置の測定精度が、様々な要因により低い場合、測定された周辺車両の位置情報と周辺車両の実際の位置情報との誤差が大きくなるため、走行軌跡作成部５２により作成される走行軌跡は、実際の走行軌跡から大きく外れたものとなる。これにより、距離算出部５３により算出された距離は、実際の距離から大幅に異なる場合がある。また、方位差算出部５４により算出された方位差は、実際の方位差から大きくずれる場合がある。その結果、判別部５５は、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて誤って判別するおそれがある。ここで、本実施の形態において、走行路が同一であることの判断基準は、車両の通過点が仮想平面上に表された軌跡の少なくとも一部が重複しているかどうかであり、例えば、地図データにおける道路が同一であるかどうかではない。
　そこで、本実施の形態では、周辺車両の位置の測定精度が既定値以上である場合、走行軌跡作成部５２は、走行軌跡を作成し、距離算出部５３は、上記の距離を算出し、方位差算出部５４は、上記方位差を算出する。判別部５５は、算出された距離および方位差に基づいて、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する。
　一方で、周辺車両の位置の測定精度が既定値未満である場合、走行軌跡作成部５２は、走行軌跡を作成せず、距離算出部５３は、上記の距離を算出せず、方位差算出部５４は、上記方位差を算出しない。したがって、判別部５５は、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別しない。
　判別部５５は、距離算出部５３により算出された距離が予め定められた距離以内であり、かつ、方位差算出部５４により算出された方位差が予め定められた角度以内である場合、後行車両が先行車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別する。以下の説明において、「同一の走行路を走行している」とは、後行車両が先行車両の走行路と同一の走行路を走行していること、および、先行車両が後行車両の走行路と同一の走行路を走行したことの両方を含む。
　中継車両選択部５６は、周辺車両の中から、判別部５５により第１車両（先行車両および後行車両の一方の車両）の走行路と同一の走行路を走行していると判別された車両（先行車両および後行車両の他方の車両）を、車両間通信において第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する。
　車車間通信制御実行部５７は、第２車両との車車間通信を行わせる制御を車車間通信部３に対して実行する。これにより、例えば、第２車両に対して、第１車両からのデータを中継する車両となった旨が通知される。
　次に、車両用制御装置１の具体例について図２を参照して説明する。図２は、高速道と一般道とが立体交差する場所において、第１車両および複数の周辺車両を概略的に示す図である。なお、車両毎に走行軌跡がそれぞれ作成されるが、ここでは、説明をわかり易くするために、第１車両Ｖ１４、周辺車両Ｖ１１、Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ１７の走行軌跡Ｔ１は、相互に同一であるものとする。また、周辺車両Ｖ２１の走行軌跡Ｔ２は、走行軌跡Ｔ１とは異なるものとする。また、周辺車両Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４，Ｖ３５の走行軌跡Ｔ３も相互に同一であって、走行軌跡Ｔ１とは異なるものとする。また、周辺車両Ｖ４１，Ｖ４２，Ｖ４３，Ｖ４４，Ｖ４５の走行軌跡Ｔ４も相互に同一であって、走行軌跡Ｔ１とは異なるものとする。
　以下の説明において、車両の進行方向を「前方」又は「前方向」といい、第１車両Ｖ１４の前方を走行する周辺車両Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３を、「先行車両」という場合がある。ここでは、第１車両Ｖ１４を緊急車両として説明する。
　＜周辺車両Ｖ１１＞
　第１車両Ｖ１４の取得部５１は、衛星測位部２により測定された第１車両Ｖ１４の位置情報を取得する。また、第１車両Ｖ１４の取得部５１は、車車間通信部３によって受信した周辺車両Ｖ１１の位置情報を取得する。なお、周辺車両Ｖ１１の位置の測定情報は規定値以上であるとする。
　周辺車両Ｖ１１の位置の測定精度が規定値以上である場合、第１車両Ｖ１４の制御部５は、第２車両の選択処理の制御を行う。
　第１車両Ｖ１４の走行軌跡作成部５２は、周辺車両Ｖ１１の位置情報の時系列を基に仮想平面上に周辺車両Ｖ１１の走行軌跡Ｔ１（図２を参照）を作成する。
　第１車両Ｖ１４の距離算出部５３は、周辺車両Ｖ１１の走行軌跡Ｔ１と第１車両Ｖ１４の現在の位置情報との間の距離を算出する。
　第１車両Ｖ１４の方位差算出部５４は、周辺車両Ｖ１１の走行軌跡Ｔ１の方位と、第１車両Ｖ１４の現在の方位との間の方位差を算出する。
　第１車両Ｖ１４の判別部５５は、距離算出部５３により算出された距離が予め定められた距離以内であり、かつ、方位差算出部５４により算出された方位差が予め定められた角度以内である場合、周辺車両Ｖ１１が第１車両Ｖ１４の走行路と同一の走行路を走行していると判別する。
　第１車両Ｖ１４の中継車両選択部５６は、判別部５５により周辺車両Ｖ１１が第１車両Ｖ１４の走行路と同一の走行路を走行していると判別された場合、周辺車両Ｖ１１を、車両間通信において第１車両Ｖ１４からのデータを中継する第２車両として選択する。
　＜周辺車両Ｖ１２＞
　ここで、周辺車両Ｖ１２の位置の測定情報は規定値以上であるとする。第１車両Ｖ１４の走行軌跡作成部５２は、周辺車両Ｖ１２の位置情報の時系列を基に仮想平面上に周辺車両Ｖ１２の走行軌跡Ｔ１（図２を参照）を作成する。第１車両Ｖ１４の距離算出部５３は、周辺車両Ｖ１２の走行軌跡Ｔ１と第１車両Ｖ１４の現在の位置情報との間の距離を算出する。第１車両Ｖ１４の方位差算出部５４は、周辺車両Ｖ１２の走行軌跡Ｔ１の方位と、第１車両Ｖ１４の現在の方位との間の方位差を算出する。
　第１車両Ｖ１４の判別部５５は、距離算出部５３により算出された距離が予め定められた距離以内であり、かつ、方位差算出部５４により算出された方位差が予め定められた角度以内である場合、周辺車両Ｖ１２が第１車両Ｖ１４の走行路と同一の走行路を走行していると判別する。第１車両Ｖ１４の中継車両選択部５６は、判別部５５により周辺車両Ｖ１２が第１車両Ｖ１４の走行路と同一の走行路を走行していると判別された場合、周辺車両Ｖ１２を、車両間通信において第１車両Ｖ１４からのデータを中継する第２車両として選択する。
　＜周辺車両Ｖ１３＞
　ここで、周辺車両Ｖ１３の位置の測定情報は規定値未満であるとする。第１車両Ｖ１４の制御部５は、周辺車両Ｖ１３の位置の測定精度が規定値未満である場合、第２車両の選択処理の制御を行わない。したがって、周辺車両Ｖ１３は、第２車両として選択されない。
　＜周辺車両Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ１７＞
　第１車両Ｖ１４を緊急車両とし、第１車両Ｖ１４の先行車両に接近信号を報知する場合においては、第１車両Ｖ１４の後行車両である周辺車両Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ１７は、第２車両として選択されない。
　＜周辺車両Ｖ２１＞
　周辺車両Ｖ２１についても、周辺車両Ｖ１１における第２車両の選択処理と同様の処理が行われる。ここでは、周辺車両Ｖ２１の走行路（走行軌跡Ｔ２）が第１車両Ｖ１４の走行路（走行軌跡Ｔ１）と異なるため、周辺車両Ｖ２１は、第２車両として選択されない。
　＜周辺車両Ｖ３１等＞
　周辺車両Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４，Ｖ３５についても、周辺車両Ｖ１１における第２車両の選択処理と同様の処理が行われる。ここでは、周辺車両Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４，Ｖ３５の走行路（走行軌跡Ｔ３）が第１車両Ｖ１４の走行路（走行軌跡Ｔ１）と異なるため、周辺車両Ｖ３１，Ｖ３２，Ｖ３３，Ｖ３４，Ｖ３５は、第２車両として選択されない。
　＜周辺車両Ｖ４１等＞
　周辺車両Ｖ４１，Ｖ４２，Ｖ４３，Ｖ４４，Ｖ４５についても、周辺車両Ｖ１１における第２車両の選択処理と同様の処理が行われる。ここでは、周辺車両Ｖ４１，Ｖ４２，Ｖ４３，Ｖ４４，Ｖ４５の走行路（走行軌跡Ｔ４）が第１車両Ｖ１４の走行路（走行軌跡Ｔ１）と異なるため、周辺車両Ｖ４１，Ｖ４２，Ｖ４３，Ｖ４４，Ｖ４５は、第２車両として選択されない。
　以上により、第１車両Ｖ１４を緊急車両とした場合、緊急車両の接近を報知する接近信号を中継する第２車両は、周辺車両Ｖ１１，Ｖ１２に限定される。例えば、第１車両Ｖ１４は、周辺車両Ｖ１１，Ｖ１２に対し、第１車両Ｖ１４からのデータを中継する第２車両となった旨を通知する。周辺車両Ｖ１１，Ｖ１２は、通知に基づいて、第１車両Ｖ１４からのデータを受信した場合、受信したデータを中継するか否かについて判断する。
　次に、本実施の形態に係る車両用制御装置１の処理動作について図３を参照して説明する。図３は、本実施の形態に係る車両用制御装置１の処理動作の一例を示すフローチャートである。本フローは、車両の走行中に適宜開始される。
　先ず、ステップＳ１００において、取得部５１は、第１車両の周辺に位置する周辺車両の位置情報を取得する。
　次に、ステップＳ１１０において、判別部５５は、周辺車両の位置の測定精度が規定値以上であるか否かについて判断する。周辺車両の位置の測定精度が規定値以上である場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２０に遷移する。周辺車両の位置の測定精度が規定値未満である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、処理は終了する。
　ステップＳ１２０において、走行軌跡作成部５２は、周辺車両の位置情報に基づいて、周辺車両の走行軌跡を作成する。
　次に、ステップＳ１３０において、距離算出部５３は、周辺車両の走行軌跡と第１車両の現在の位置情報との間の距離を算出する。
　次に、ステップＳ１４０において、方位差算出部５４は、周辺車両の走行軌跡の方位と、第１車両の現在の方位との間の方位差を算出する。
　次に、ステップＳ１５０において、判別部５５は、距離算出部５３により算出された距離が予め定められた距離以内であるか否かについて判断する。距離が予め定められた距離以内である場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１６０に遷移する。距離が予め定められた距離以内でない場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、処理は終了する。
　ステップＳ１６０において、判別部５５は、方位差算出部５４により算出された方位差が予め定められた角度以内であるか否かについて判断する。方位差が予め定められた角度以内である場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１７０に遷移する。方位差が予め定められた角度以内でない場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、処理は終了する。
　ステップＳ１７０において、中継車両選択部５６は、周辺車両を、車両間通信において第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する。
　ステップＳ１８０において、車車間通信制御実行部５７は、第２車両との車車間通信を行わせる制御を車車間通信部３に対して実行する。
　上記実施の形態に係る車両用制御装置１によれば、第１車両の周辺に位置する周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する判別部５５と、周辺車両の中から、判別部５５により第１車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別された周辺車両を、車両間で通信を行う車車間通信において第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する中継車両選択部５６と、を備える。これにより、第１車両の周辺に多数の周辺車両が位置する場合であっても、第２車両としての周辺車両を限定することが可能となる。これにより、車車間通信において、第１車両からのデータが輻輳せずに円滑に送受信されるため、通信速度の低下を抑えることができる。
　また、判別部５５は、周辺車両の走行軌跡と第１車両の現在の位置情報との間の距離、および、周辺車両の走行軌跡の方位と第１車両の現在の方位との間の方位差に基づいて、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する。これにより、例えば、地図データを用いることなく、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別することが可能となる。
　また、制御部５は、周辺車両の位置の測定精度が規定値未満である場合、第２車両の選択処理の制御を行わない。これにより、第２車両を選択する際の誤りが減少するため、この点から、第１車両からのデータを円滑に中継することが可能となる。
　また、判別部５５は、先行車両の走行軌跡の方位と、後行車両の現在の方位との間の方位差に基づいて、周辺車両が第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する。これによっても、第２車両を選択する際の誤りが減少するため、この点からも、第１車両からのデータを円滑に中継することが可能となる。
　なお、上記実施の形態においては、中継車両選択部５６は、例えば、図２に示す走行軌跡Ｔ２を走行する周辺車両Ｖ２１を第２車両として選択してもよい。この場合において、中継車両選択部５６は、第１車両Ｖ１４が走行軌跡Ｔ１としての車線を走行する周辺車両Ｖ１１等を、走行軌跡Ｔ２としての隣接車線を走行する周辺車両Ｖ２１より優先して、第２車両として選択する。これにより、例えば、車線を走行する第２車両としての周辺車両が少ない場合、当該車線に隣接する隣接車線を走行する周辺車両を第２車両とすることにより、車車間通信において第１車両からのデータを円滑に送受信することが可能となる。
　また、上記実施の形態では、車両の位置の測定する測位装置として衛星測位部２を利用したが、測位装置は、衛星測位部２に限らず、車速センサ、ヨーレートセンサ、または、操舵角センサのデータからいわゆる自立航法で測定するものや、ビーコン等を利用するものであってもよい。
　また、上記実施の形態においては、第１車両からのデータを中継する第２車両の選択を、車両毎に行ったが、隊列走行を構成する車群毎に行うようにしてもよい。
　その他、上記実施の形態は、何れも本開示の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
　本出願は、２０１８年８月３１日付けで出願された日本国特許出願（特願２０１８－１６３３６２）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示は、通信速度の低下を抑えることが要求される制御装置を備えた車両に好適に利用される。
　１　車両用制御装置
　２　衛星測位部
　３　車車間通信部
　５　制御部
　５１　取得部
　５２　走行軌跡作成部
　５３　距離算出部
　５４　方位差算出部
　５５　判別部
　５６　中継車両選択部
　５７　車車間通信制御実行部

Claims (5)

  1. 　第１車両の周辺に位置する周辺車両が前記第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する判別部と、
    　前記周辺車両の中から、前記判別部により前記第１車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別された車両を、車両間で通信を行う車車間通信において前記第１車両からのデータを中継する第２車両として選択する中継車両選択部と、
    　前記第２車両との車車間通信を行わせる制御を前記第１車両の車車間通信部に対して実行する車車間通信制御実行部と、
    　を備える、制御装置。
  2. 　前記判別部は、前記周辺車両の位置の測定精度が規定値以上である場合、前記周辺車両が前記第１車両の走行路と同一の走行路を走行しているか否かについて判別する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記中継車両選択部は、前記第１車両が走行する車線を走行する第３車両を、前記車線に隣接する隣接車線を走行する第４車両により優先して前記第２車両として選択する、
    　請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 　前記第１車両または前記周辺車両の一方の車両を先行車両とし、他方の車両を後行車両とした場合における前記先行車両の位置情報を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記先行車両の位置情報に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、
    　を備え、
    　前記判別部は、前記走行軌跡作成部により作成された前記先行車両の走行軌跡と前記取得部により取得された前記後行車両の現在の位置情報との間の距離が予め定められた距離以内である場合、前記後行車両が前記先行車両の走行路と同一の走行路を走行していると判別する、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
  5. 　請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置を備える、車両。
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