WO2023228320A1

WO2023228320A1 - 運転支援装置および運転支援方法

Info

Publication number: WO2023228320A1
Application number: PCT/JP2022/021405
Authority: WO
Inventors: 光生下谷; 康志小高; 貴大小野
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2022-05-25
Filing date: 2022-05-25
Publication date: 2023-11-30

Abstract

本開示は、走行道路が路面視界不良状態にある場合に、前方車両との関係で適切な運転支援を行う運転支援装置の提供を目的とする。運転支援装置（１０１）は、対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出する前方車両位置検出部（１１）と、対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断する路面視界判断部（１２）と、前方車両が路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断する性能判断部（１３）と、対象車両の走行道路が路面視界不良状態である場合に、前方車両のうち対象車両の直前の車両である直前車両が高性能車両であるか否かに応じて、対象車両の運転支援を行う支援制御部（１４）とを備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法

　本開示は、運転支援に関する。

　従来、車両を前方車両に追従して走行させる運転支援方法があった。特許文献１には、走行道路の車線境界線が不明瞭である場合（以下、「路面視界不良状態」と称する）に、前方車両の走行が正しいと仮定してこれに追従するシステムが紹介されている。

国際公開第２０１９／０７８０１０号

　前方車両の後方を走行する車両にとって、前方車両が路面視界不良状態においても車線形状を認識する性能を有しているかは不明である。そのため、前方車両の後方を走行する車両側では、走行道路が路面視界不良状態である場合に、前方車両への追従可否を含め、どのような運転制御を行うのが適切であるかの判断が困難になる、という問題があった。

　本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、走行道路が路面視界不良状態にある場合に、前方車両との関係で適切な運転支援を行う運転支援装置の提供を目的とする。

　本開示の運転支援装置は、対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出する前方車両位置検出部と、対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断する路面視界判断部と、前方車両が路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断する性能判断部と、対象車両の走行道路が路面視界不良状態である場合に、前方車両のうち対象車両の直前の車両である直前車両が高性能車両であるか否かに応じて、対象車両の運転支援を行う支援制御部とを備える。

　本開示の運転支援装置は、対象車両の走行道路が路面視界不良状態にある場合に、前方車両が高性能車両であるか否かに応じて適切な運転支援を行うことが可能である。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。路面視界が良好である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。路面視界不良状態かつ前方車両が高性能車両である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。路面視界不良状態かつ前方車両が低性能車両である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。路面視界不良状態かつ前方車両が高性能車両である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。路面視界不良状態かつ前方車両が低性能車両である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。路面視界不良状態かつ同一車線の前方車両が低性能車両であり、他の車線の前方車両が高性能車両である場合のＨＵＤの表示例を示す図である。直前車両が１台目の高性能車両に追従して走行している場合のＨＵＤの表示例を示す図である。直前車両が１台目の高性能車両に追従して走行している場合のＨＵＤの表示例を示す図である。直前車両が１台目の高性能車両に追従して走行している場合のＨＵＤの表示例を示す図である。実施の形態２に係る運転支援装置および車両システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３に係る運転支援装置および車両システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３において前方車両が高性能車両である場合のHUDの表示例を示す図である。実施の形態３において前方車両が低性能車両である場合のHUDの表示例を示す図である。実施の形態４に係る運転支援装置および車両システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態５に係る運転支援装置および車両システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。前方車両が蛇行している状況を示す図である。前方車両が車線逸脱している状況を示す図である。運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。

　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０１と、運転支援装置１０１を含む車両システム１００１の構成を示すブロック図である。以下、運転支援装置１０１が運転支援を行う対象の車両を対象車両と称する。車両システム１００１は、典型的には、対象車両に搭載されたシステムである。

　車両システム１００１は、運転支援装置１０１の他、通信装置３１、周辺検出装置３２、路面認識装置３３および表示装置３４を備えて構成される。運転支援装置１０１は、通信装置３１、周辺検出装置３２、路面認識装置３３および表示装置３４と接続され、これらを利用可能に構成される。

　運転支援装置１０１は、対象車両の前方を走行する前方車両の状況に応じて、対象車両の運転支援を行う。前方車両は１台でも複数台でもよい。

　通信装置３１は、前方車両との通信を行い、前方車両から受信した情報を運転支援装置１０１に出力する。通信装置３１の前方車両との通信方法は、車々間通信、路車間通信、または運転支援装置１０１の外部にあるサーバを介した通信など、どのような通信方法であってもよい。

　周辺検出装置３２は、対象車両の周辺を走行する車両を検出し、検出結果を運転支援装置１０１に出力する。周辺検出装置３２によって検出される車両には、前方車両の他、対象車両の後方を走行する後方車両が含まれてもよい。周辺検出装置３２による検出には、例えばＬｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、画像処理など、いずれの方法が用いられてもよい。

　路面認識装置３３は、対象車両に搭載されたカメラの撮影画像を解析することによって、対象車両の走行道路の車線境界線を認識し、認識結果を運転支援装置１０１に出力する。

　表示装置３４は、対象車両の運転者を含む搭乗者に情報を表示する装置である。例えば、表示装置３４は、ＣＩＤ（Center Information Display）またはＨＵＤ（Head-Up Display）によって構成される。

　運転支援装置１０１は、前方車両位置検出部１１、路面視界判断部１２、性能判断部１３および支援制御部１４を備えて構成される。

　前方車両位置検出部１１は、周辺検出装置３２の検出結果を用いて、前方車両の位置を検出する。ここで検出される前方車両の位置は、対象車両に対する相対位置であってもよいし、絶対位置であってもよい。

　路面視界判断部１２は、路面認識装置３３の認識結果を用いて、対象車両の走行道路が路面視界不良状態にあるか否かを判断する。路面視界不良状態とは、車線境界線が人の視認または画像解析によっては認識不可能なほど不明瞭な状態のことである。

　性能判断部１３は、前方車両が高性能車両であるか否かを推定する。高性能車両とは、路面視界不良状態にある道路の車線境界線を認識可能な性能を有する車両のことをいう。高性能車両の一例は、高精度ロケータ（ＨＤＬ：High-Definition Locator）を有する車両である。高精度ロケータは、高精度ロケータが搭載された車両（以下、「搭載車両」）の位置情報および走行道路の形状情報をサブメートル級の分解能で搭載車両に出力することが可能である。高精度ロケータには以下の２つのタイプがある。

　タイプ１の高精度ロケータは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いたサブメートル級の測位性能を持つ測位装置と、道路単位の道路形状情報を有する通常地図データベース（ＤＢ）とを備える。タイプ２の高精度ロケータは、ＧＮＳＳを用いたサブメートル級の測位性能を持つ測位装置と、車線単位の道路形状情報を有する高精度地図ＤＢとを備える。本実施の形態ではタイプ２の高精度ロケータを前提に説明するが、タイプ１の高精度ロケータであってもよい。サブメートル級の測位性能とは、１ｍ以下の分解能で測定する性能をいう。

　支援制御部１４は、対象車両の走行道路が路面視界不良状態である場合に、前方車両が高性能車両であるか否かに応じて異なる運転支援を実行する。本実施の形態では、支援制御部１４は表示装置３４の表示制御によって運転支援を実行する。

　＜Ａ－２．動作＞
　図２は、運転支援装置１０１の動作を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、対象車両の走行開始と同時に開始する。

　まず、ステップＳ１０１において、前方車両位置検出部１１は、前方車両が存在するか否かを判断する。前方車両位置検出部１１は、周辺検出装置３２から前方車両の検出結果を取得し、前方車両が対象車両から予め定められた範囲に存在するかを判断する。前方車両が予め定められた範囲に存在する場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０２に移行し、前方車両が予め定められた範囲に存在しない場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０７に移行する。

　ここで、予め定められた範囲は、対象車両が前方車両に追従して走行するのに適切な、前方車両との車間距離を基準に定められる。前方車両が急に停まったとしても、対象車両が前方車両に追突しないような安全な車間距離が、予め定められた範囲の目安となる。なお、対象車両が自動運転により前方車両に追従走行する場合は、手動運転の場合と比べて短い車間距離が予め定められた範囲として認められてもよい。

　前方車両とは、典型的には対象車両が走行している車線と同一車線の前方を走行している車両である。

　ステップＳ１０２において、路面視界判断部１２は対象車両の走行道路が路面視界不良状態にあるか否かを判断する。路面視界判断部１２は、路面認識装置３３から車線境界線の検出結果を取得する。路面認識装置３３が車線境界線を検出する場合、路面視界判断部１２は路面の視認状況を良好と判断し、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０７に移行する。

　図３は、表示装置３４であるＨＵＤの表示例を示している。走行道路の路面視界が良好な場合、支援制御部１４は特段の運転支援を行わない。ＨＵＤには何も表示されず、対象車両のドライバの視界は図３に示すものとなる。ドライバは、前方車両Ｑと、走行道路の各車線の車線境界線４１－４４とを視認する。

　ステップＳ１０２において路面認識装置３３が車線境界線を検出できない場合、路面視界判断部１２は走行道路が路面視界不良状態にあると判断し、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０３に移行する。

　ステップＳ１０３において、性能判断部１３は、通信装置３１を介して前方車両から前方車両の高精度ロケータ情報を取得する。前方車両の高精度ロケータ情報は、前方車両が高精度ロケータを搭載しているか否かの情報を含む。また、前方車両の高精度ロケータ情報は、前方車両が高精度ロケータを搭載している場合には、その高精度ロケータが有効に動作するか否か、すなわち前方車両の位置および車線形状情報を出力可能な状態にあるか否かを表す情報を含む。

　ステップＳ１０３の後、ステップＳ１０４において、性能判断部１３は、ステップＳ１０３で取得した前方車両の高精度ロケータ情報に基づき、前方車両が高性能車両か否かを判断する。前方車両の高精度ロケータが有効に動作している場合に、性能判断部１３は前方車両を高性能車両と判断し、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０５に移行する。また、前方車両が高精度ロケータを搭載していないか、搭載していても有効に動作していない場合に、性能判断部１３は前方車両を高性能車両ではない、すなわち低性能車両と判断し、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０６に移行する。

　ステップＳ１０５において、支援制御部１４は第１モードの運転支援を行う。具体的には、支援制御部１４は表示装置３４に、前方車両が車線形状を認識可能な高性能車両である旨を表示させる。

　図４は、第１モードの運転支援によるＨＵＤの表示例を示している。図４において、対象車両および前方車両Ｑの走行道路には雪が積もっており、車線境界線および道路形状を視認することができない。そして、前方車両Ｑに重畳するＨＵＤの表示領域には、前方車両Ｑが高性能車両であることを表すオブジェクト４５が表示される。これにより、対象車両のドライバは、前方車両Ｑに追従して走行しても問題ないと判断することができる。

　なお、本実施の形態ではＨＵＤを表示装置３４の例としているが、ＨＵＤに代えて液晶表示装置が用いられてもよい。この場合、対象車両の前方を撮影した映像が液晶表示装置に表示されると共に、当該映像における前方車両の近傍に、上記のオブジェクト４５が表示されてもよい。また、インパネ表示機に「前方車両車線認識中」などのテキストが表示されてもよい。

　ステップＳ１０６において、支援制御部１４は第２モードの運転支援を行う。具体的には、支援制御部１４は表示装置３４に、前方車両が車線形状を認識していない低性能車両である旨を表示させる。

　図５は、第２モードの運転支援によるＨＵＤの表示例を示している。図５において、前方車両Ｑに重畳するＨＵＤの表示領域には、前方車両Ｑが低性能車両であることを表すオブジェクト４６が表示される。これにより、対象車両のドライバは、前方車両Ｑに追従して走行すべきでないと判断することができる。

　図４および図５に示したオブジェクト４５，４６は、前方車両が高性能車両であるか否かを示すし情報の一例である。このように、本実施の形態では、走行道路が路面視界不良状態にある場合に、前方車両が高性能車両であるか低性能車両であるかに応じて、表示装置３４に異なる表示が行われる。これにより、対象車両のドライバは、前方車両が高性能車両であるか低性能車両であるかを把握し、それに応じて前方車両Ｑへの追従可否を適切に判断することができる。

　ステップＳ１０５またはステップＳ１０６の後、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０７に移行する。ステップＳ１０７において、運転支援装置１０１は対象車両の走行が終了したか否かを判断する。対象車両の走行が継続していれば運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻り、対象車両の走行がすれば運転支援装置１０１の処理は終了する。

　実施の形態１に係る運転支援装置１０１は、前方車両位置検出部１１、路面視界判断部１２、性能判断部１３および支援制御部１４を備える。前方車両位置検出部１１は、対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出する。路面視界判断部１２は、対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断する。性能判断部１３は、前方車両が路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断する。支援制御部１４は、対象車両の走行道路が路面視界不良状態である場合に、前方車両のうち対象車両の直前の車両である直前車両が高性能車両であるか否かに応じて、対象車両の運転支援を行う。

　実施の形態１に係る運転支援装置１０１により実行される運転支援方法は、前方車両位置検出部１１が、対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出し、路面視界判断部１２が、前記対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断し、性能判断部１３が、前記前方車両が前記路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断し、支援制御部１４が、前記対象車両の走行道路が前記路面視界不良状態である場合に、前記前方車両のうち前記対象車両の直前の車両である直前車両が前記高性能車両であるか否かに応じて、前記対象車両の運転支援を行う。

　以上の構成により、対象車両のドライバは、走行道路が路面視界不良状態にある場合に、支援制御部１４から提供される運転支援の内容により、前方車両が高性能車両であるか否かを把握することができる。その結果、ドライバは対象車両を前方車両に追従させるべきか否かを適切に判断することができる。

　＜Ａ－３．変形例１＞
　図２，４，５の例では、前方車両が高性能車両と低性能車両のいずれの場合であっても、その旨が表示装置３４に表示された。しかし、いずれかの一方の場合にのみ表示が行われても良い。すなわち、図２のフローチャートにおいてステップＳ１０５とステップＳ１０６のいずれか一方は無くてもよい。

　＜Ａ－４．変形例２＞
　図４，５の例では、ＨＵＤに前方車両が高性能車両と低性能車両のいずれであるかをテキストで示すオブジェクト４５，４６が表示された。しかし、前方車両が高性能車両であり車線形状を認識している場合には、図６に示されるように、ＨＵＤの前方車両近傍と重なる領域に、車線境界線を表すオブジェクト４７が表示されてもよい。

　この場合、オブジェクト４７は、実際の車線境界線の位置とは無関係に、前方車両の位置を基準にその近傍に表示されてもよい。あるいは、支援制御部１４は通信装置３１を介して前方車両で認識された車線形状の情報を取得し、当該情報に沿ってオブジェクト４７を対象車両の前方の道路に重畳するＨＵＤの領域に表示させてもよい。

　なお、前方車両が低性能車両であり車線形状を認識していない場合、図７に示されるように、支援制御部１４はＨＵＤに何も表示させなくてもよい。

　これらの表示例によれば、前方車両が車線境界線を認識可能な高性能車両であるか否かが、車線境界線を表すオブジェクト４７によりドライバに直感的に伝えられるという効果がある。また、対象車両が高精度ロケータによる車線形状認識機能を有していない場合に、ドライバに視認による車線形状認識を支援することができる。

　＜Ａ－５．変形例３＞
　図３から図７の例において、運転支援装置１０１は、対象車両と同一車線を走行する前方車両が高性能車両であるか否かを判断した。しかし、運転支援装置１０１は、対象車両と異なる車線を走行する前方車両についても、その前方車両が高性能車両か否かを判断し、それに応じた運転支援を行ってもよい。対象車両と同一車線を走行する前方車両を同一車線前方車両と称し、対象車両と異なる車線を走行する前方車両を異車線前方車両と称する。

　図８は、同一車線前方車両Ｑが低性能車両であり、異車線前方車両Ｒが高性能車両であれる場合の、ＨＵＤの表示例を示している。ＨＵＤは、前方車両Ｑに対して特段の表示を行わないが、前方車両Ｒに対しては、前方車両Ｒが高性能車両である旨を示すテキストのオブジェクト４８と、車線境界線を表すオブジェクト４９とを表示する。ドライバは、図８の表示を見て、同一車線前方車両Ｑが低性能車両であり、異車線前方車両Ｒが高性能車両であることを理解し、車線変更して前方車両Ｒに追従走行すべきであると判断することができる。

　＜Ａ－６．変形例４＞
　性能判断部１３は、通信装置３１を介して前方車両の高精度ロケータ情報を取得する。この高精度ロケータ情報には、前方車両に搭載された高精度ロケータの信頼度に関する情報が含まれていてもよい。これにより、支援制御部１４は、前方車両に搭載された高精度ロケータの信頼度に応じてドライバへの表示内容を変更することができる。

　この場合、図２のステップＳ１０４からステップＳ１０６に代えて、支援制御部１４は、前方車両に搭載された高精度ロケータの信頼度に応じて表示装置３４に情報を表示させる処理を行う。例えば、ＨＵＤの前方車両と重畳する領域に、「前方車両の車線形状認識の信頼度＝９０％」等のオブジェクトが表示される。信頼度が低い場合はオブジェクトの表示色を赤色とし、信頼度が高い場合は青色、中間の場合は黄色で表示するなど、オブジェクトの表示色を信頼度に応じて変化させると、ドライバは前方車両の車線形状認識の信頼度を直感的に把握しやすい。

　支援制御部１４は、前方車両の高精度ロケータがタイプ１の場合は信頼度を「中」とし、タイプ２の場合は信頼度を「高」としてもよい。

　＜Ａ－７．変形例５＞
　図３から図８では、同一車線前方車両または異車線前方車両がそれぞれ１台である場合を説明した。すなわち、性能判断部１３は、対象車両の同一車線または異車線における直前の前方車両が、高性能車両であるか否かを判断した。以下、対象車両の直前の前方車両を直前車両とも称する。

　運転支援装置１０１は直前車両だけでなく、直前車両のさらに前方の少なくとも１つの前方車両に対しても、その車両が高性能車両であるか否かを判断してもよい。

　そして、対象車両の前方を走行する複数の前方車両の中に高性能車両があり、当該高性能車両と対象車両の間にある前方車両が、順次、１台前の前方車両に追従して走行している場合には、対象車両の直前の低性能車両を高性能車両とみなしてもよい。このような場合、対象車両の直前の低性能車両は、自身では車線形状を認識できないものの、それより前方の高性能車両を基準として追従走行することにより、適切な走行を行うことが可能だからである。

　なお、性能判断部１３は、通信装置３１を介して前方車両から、当該前方車両がそれより前の前方車両に追従して走行している旨の情報を受信するものとする。

　例えば、前方車両Ｑ１が対象車両の同一車線前方を走行し、さらに前方車両Ｑ２が前方車両Ｑ１の同一車線前方を走行しているものとする。そして、前方車両Ｑ１は低性能車両だが、高性能車両である前方車両Ｑ２に追従して走行しているものとする。このような場合、図９に示されるように、前方車両Ｑ１に重畳するＨＵＤの領域に、前方車両Ｑ１が高性能車両である旨のテキストのオブジェクト４５が表示される。

　あるいは、図１０に示されるように、前方車両Ｑ１に重畳するＨＵＤの領域に、前方車両Ｑ１の信頼度を中と示すオブジェクト５０が表示されてもよい。

　また、図１１に示されるように、前方車両Ｑ２に重畳するＨＵＤの領域に、前方車両Ｑ２が高性能車両である旨のテキストのオブジェクト４５が表示され、前方車両Ｑ１に重畳するＨＵＤの領域に、前方車両Ｑ１が前方車両Ｑ２に追従して走行する車両である旨のテキストのオブジェクト５１が表示されてもよい。

　図１０および図１１の表示例によれば、前方車両Ｑ１をみなし高性能車両として本来の高性能車両と区別してドライバに提示することができる。

　すなわち、前方車両は、対象車両と同一車線を走行する複数の同一車線前方車両を含み、性能判断部１３は、同一車線前方車両の夫々が高性能車両であるか否かを判断し、支援制御部１４は、同一車線前方車両が少なくとも１つの高性能車両を含み、同一車線前方車両に含まれる高性能車両と対象車両との間の同一車線前方車両が、それぞれ直前の同一車線前方車両に追従して走行している場合に、対象車両と同一車線を走行する直前車両が路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有していなくても、対象車両と同一車線を走行する直前車両を高性能車両とみなして運転支援を行う。

　＜Ａ－８．変形例６＞
　上記の例では、前方車両が高精度ロケータにより道路形状を認識する方式について説明した。しかし、前方車両は、ミリ波レーダまたはその他のＴＯＰセンサを用いて、ガードレール、ポール、中央分離帯または歩道など車道よりも高い構造物を検出することにより、路面視界不良時に車線形状を認識してもよい。この方法を、車両の位置検出処理、および道路幅または車線数などの情報を含む道路地図データベースと組み合わせることにより、車線形状の認識能力が向上する。

　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図１２は、実施の形態２に係る運転支援装置１０２と、運転支援装置１０２を含む車両システム１００２の構成を示すブロック図である。車両システム１００２は、運転支援装置１０２の他、通信装置３１、周辺検出装置３２、路面認識装置３３、表示装置３４および走行制御装置３５を備えて構成される。運転支援装置１０２は、図１に示した実施の形態１に係る運転支援装置１０１と同様の構成であるが、走行制御装置３５と連携して運転支援を行う点で、運転支援装置１０１とは異なる。

　走行制御装置３５は、対象車両に搭載され、対象車両の種々の自動運転制御を実行する。

　＜Ｂ－２．動作＞
　図１３は、運転支援装置１０２の動作を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、対象車両の走行開始と同時に開始する。なお、図示しないタイミングにより、図示しない操作装置によるドライバの自動運転制御命令により走行制御装置３５は対象車両の自動運転制御を開始または解除するものとする。自動運転とは典型的には追従走行制御である。

　図１３のステップＳ２０１からステップＳ２０３、ステップＳ２０５およびステップＳ２０８は、実施の形態１で説明した図２のステップＳ１０１からステップＳ１０３、ステップＳ１０４およびステップＳ１０７と同様である。

　ステップＳ２０３で性能判断部１３が前方車両の高精度ロケータ情報を取得した後、ステップＳ２０４において支援制御部１４は、走行制御装置３５から現在の走行制御情報を取得する。本実施の形態において、走行制御情報は対象車両の制御状態を表す情報を含み、制御状態には、対象車両が自動運転制御を受けていない手動運転状態と、前方車両に追従して走行するよう制御された追従走行制御状態の２つがあるものとする。

　ステップＳ２０４の後、ステップＳ２０５において、性能判断部１３は、ステップＳ２０３で取得した前方車両の高精度ロケータ情報に基づき、前方車両が高性能車両か否かを判断する。前方車両が高性能車両である場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２０６に移行する。また、前方車両が低性能車両である場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２０７に移行する。

　ステップＳ２０６において、支援制御部１４は対象車両の走行制御情報を基に、表示装置３４を用いてドライバへの報知を行う。ステップＳ２０６において対象車両が手動運転中である場合、支援制御部１４は図４と同様の表示を表示装置３４に行わせると共に、前方車両への追従走行制御をドライバに提案する。追従走行制御の提案は、表示装置３４への表示によって行われてもよいし、音声によって行われてもよい。ここで、ドライバが図示しない操作装置により追従走行制御命令を入力すると、走行制御装置３５は対象車両の追従走行制御を開始する。

　ステップＳ２０６において対象車両が追従走行制御中である場合、支援制御部１４は図４と同様の表示を表示装置３４に行わせる。既に追従走行制御中であるため、支援制御部１４は追従走行制御の提案を行わない。

　ステップＳ２０７において、支援制御部１４は対象車両の走行制御情報を基に、表示装置３４を用いてドライバへの報知を行う。ステップＳ２０７において対象車両が手動運転中である場合、支援制御部１４は図５と同様の表示を表示装置３４に行わせる。

　ステップＳ２０７において対象車両が追従走行制御中である場合、支援制御部１４は図５と同様の表示を表示装置３４に行わせると共に、前方車両への追従走行制御の解除をドライバに提案する。追従走行制御の解除の提案は、表示装置３４への表示によって行われてもよいし、音声によって行われてもよい。ここで、ドライバが図示しない操作装置により追従走行制御解除命令を入力すると、走行制御装置３５は対象車両の追従走行制御を解除し、対象車両は手動運転となる。

　実施の形態２に係る運転支援装置１０２によれば、支援制御部１４は、直前車両が高性能車両であるか否かと、対象車両の自動運転状態とに応じて、自動運転状態の変更を対象車両の搭乗者に案内することにより、適切な運転支援を行うことが可能である。

　＜Ｂ－３．変形例１＞
　上記の説明では、支援制御部１４は、走行制御装置３５による対象車両の自動運転制御モードの変更、例えば追従走行制御の開始または解除を、ドライバに提案するのみであった。走行制御装置３５による対象車両の自動運転制御モードの変更は、ドライバが操作装置により手動で実施した。しかし、支援制御部１４は、走行制御モードの変更をドライバに提案した後、走行制御装置３５に自動運転制御モードを変更するよう指示してもよい。

　また、支援制御部１４は、図１３のステップＳ２０７において、対象車両が追従走行制御中の場合には、追従走行制御の解除を走行制御装置３５に指示する代わりに、対象車両と前方車両との車間距離を広げて追従走行制御を継続するよう走行制御装置３５に指示してもよい。

　本変形例によれば、支援制御部１４は、直前車両が高性能車両であるか否かと、対象車両の自動運転状態とに応じて、自動運転状態の変更を走行制御装置３５に指示することにより、運転支援を行う。走行制御装置３５は、支援制御部１４の指示を受けて自動運転制御モードの切り替えを自動的に実施するため、ドライバの運転負荷が軽減される。

　＜Ｂ－４．変形例２＞
　実施の形態２の変形例１において、運転支援装置１０２は、対象車両と同一車線を走行中の前方車両に注目して、対象車両の運転支援を実施した。実施の形態２の変形例２では、運転支援装置１０２は、対象車両と異なる車線を走行中の前方車両にも注目して、対象車両の運転支援を実施する。

　具体的には、実施の形態１の変形例３で説明したような状況、すなわち対象車両と同一車線を走行中の前方車両が低性能車両であるが、対象車線と異なる車線を走行中の前方車両が高性能車両である場合に、支援制御部１４は、表示装置３４を用いて、対象車両を車線変更して高性能車両に追従するよう促す報知を行ってもよい。あるいは、支援制御部１４は、走行制御装置３５に対し、対象車両の車線変更を行って高性能車両への追従走行制御を行うよう指示してもよい。

　また、走行制御装置３５が対象車両に対して前方車両への追従走行制御を実行中であって、上記と同様の状況においては、支援制御部１４は走行制御装置３５に対し、高性能車両に追従先を自動的に乗り換えるように対象車両の車線変更を実施し、追従走行制御を継続するように指示してもよい。

　本変形例によれば、対象車両と異なる車線を走行する前方車両の状態を考慮して対象車両の運転支援が行われるため、高性能車両への追従走行制御を実行する機会が増加するという効果が得られる。

　＜Ｃ．実施の形態３＞
　＜Ｃ－１．構成＞
　図１４は、実施の形態３に係る運転支援装置１０３と、運転支援装置１０３を含む車両システム１００３の構成を示すブロック図である。車両システム１００３は、運転支援装置１０３の他、通信装置３１、周辺検出装置３２、路面認識装置３３、表示装置３４および高精度ロケータ３６を備えて構成される。運転支援装置１０３は、図１に示した実施の形態１に係る運転支援装置１０１と同様の構成であるが、支援制御部１４が高精度ロケータ３６の情報を利用して運転支援を行う点で、運転支援装置１０１とは異なる。

　＜Ｃ－２．動作＞
　図１５は、運転支援装置１０３の動作を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、対象車両の走行開始と同時に開始する。

　図１５のステップＳ３０１からステップＳ３０３、ステップＳ３０５およびステップＳ３０８は、実施の形態１で説明した図２のステップＳ１０１からステップＳ１０３、ステップＳ１０４およびステップＳ１０７と同様である。

　ステップＳ３０３で性能判断部１３が前方車両の高精度ロケータ情報を取得した後、ステップＳ３０４において支援制御部１４は、対象車両に搭載された高精度ロケータ３６から高精度ロケータ情報を取得する。ここで取得する高精度ロケータ情報には、高精度ロケータ３６が検出した走行車線の形状情報が含まれる。

　ステップＳ３０４の後、ステップＳ３０５において、性能判断部１３は、ステップＳ２０３で取得した前方車両の高精度ロケータ情報に基づき、前方車両が高性能車両か否かを判断する。前方車両が高性能車両である場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ３０６に移行する。また、前方車両が低性能車両である場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ３０７に移行する。

　前方車両が高性能車両である場合、ステップＳ３０６において、支援制御部１４は対象車両の高精度ロケータ情報に基づき、第１モードの走行支援を実施する。すなわち、支援制御部１４は、対象車両の高精度ロケータで検出した走行車線の形状情報を基に、ドライバに以下の報知を行う。

　図１６は図１５のステップＳ３０６におけるＨＵＤの表示例を示している。図１６の例では、前方車両Ｑが高性能車両である旨のテキストのオブジェクト４５に加えて、走行車線の車線境界線を示すオブジェクト５２が表示されている。オブジェクト５２は、対象車両の高精度ロケータが検出した走行車線の形状情報に沿って、ＨＵＤの対応する領域に重畳表示されている。

　前方車両が高性能車両でない場合、ステップＳ３０７において、支援制御部１４は対象車両の高精度ロケータ情報に基づき、第２モードの走行支援を実施する。すなわち、支援制御部１４は、対象車両の高精度ロケータで検出した走行車線の形状情報を基に、ドライバに以下の報知を行う。

　図１７は図１５のステップＳ３０７におけるＨＵＤの表示例を示している。図１７の例では、前方車両Ｑが低性能車両である旨のテキストのオブジェクト４５に加えて、走行車線の車線境界線を示すオブジェクト５２が表示されている。オブジェクト５２は、図１６と同様、対象車両の高精度ロケータが検出した走行車線の形状情報に沿って、ＨＵＤの対応する領域に重畳表示されている。

　図１７の例では、前方車両Ｑがオブジェクト５２で表された車線の範囲からはみ出しており、車線を逸脱して走行していることがドライバにとって明らかとなる。なお、図１６および図１７の例において、車線境界線を示すオブジェクト５２は、前方車両Ｑが高性能車両である場合と低性能車両である場合とで、異なる色で表示されてもよい。

　実施の形態３において、支援制御部１４は、対象車両に搭載された高精度ロケータ３６が検出した道路の形状情報に基づき、対象車両の運転支援を適切に行うことが可能である。

　＜Ｃ－３．変形例１＞
　図１６および図１７の例では、対象車両の高精度ロケータが検出した走行車線の車線形状が、車線境界線を示すオブジェクト５２により表示された。しかし、オブジェクト５２に代えて、対象車両の高精度ロケータが検出した走行車線の全体を示す帯状のオブジェクトが表示されてもよい。

　また、図１６および図１７の例では、対象車両の走行車線の車線形状のみがオブジェクト５２で示されたが、走行車線以外の他の車線についても、車線境界線を示すオブジェクトが表示されてもよい。

　また、走行車線以外の他の車線についても、その車線全体を示す帯状のオブジェクトが表示されてもよい。

　また、前方車両Ｑが低性能車両である場合に、走行車線の車線形状を示す帯状のオブジェクトが表示され、前方車両Ｑが高性能車両である場合に、走行車線の車線境界線を示すオブジェクト５２が表示されてもよい。

　前方車両Ｑが低性能車両である場合、前方車両Ｑが高性能車両である場合に比べて、対象車両の高精度ロケータで検出された車線の形状情報を表示する必要性が高い。そのため、前方車両Ｑが低性能車両である場合に、走行車線の車線形状を示す帯状のオブジェクト、または走行車線の車線境界線を示すオブジェクト５２の少なくともいずれかが表示され、前方車両Ｑが高性能車両である場合に、これらのオブジェクトは表示されなくてもよい。

　＜Ｃ－４．変形例２＞
　図１６および図１７では、ＨＵＤにおける表示例が示された。しかし、表示装置３４には、ＣＩＤなどＨＵＤ以外の表示装置が用いられてもよい。その場合、支援制御部１４は、図示しないカメラにより撮影された対象車両の前方の映像を表示装置に表示し、さらに、表示映像に、対象車両の高精度ロケータが検出した車線境界線を表す表示オブジェクトを重畳してもよい。

　＜Ｄ．実施の形態４＞
　＜Ｄ－１．構成＞
　図１８は、実施の形態４に係る運転支援装置１０４と、運転支援装置１０４を含む車両システム１００４の構成を示すブロック図である。車両システム１００４は、運転支援装置１０４の他、通信装置３１、周辺検出装置３２、路面認識装置３３、表示装置３４、走行制御装置３５および高精度ロケータ３６を備えて構成される。運転支援装置１０４は、図１に示した実施の形態１に係る運転支援装置１０１と同様の構成であるが、支援制御部１４が高精度ロケータ３６の情報を利用して運転支援を行う点で、運転支援装置１０１とは異なる。

　＜Ｄ－２．動作＞
　図１９は、運転支援装置１０４の動作を示すフローチャートである。図１９のフローチャートは、対象車両の走行開始と同時に開始する。なお、図示しないタイミングにより、図示しない操作装置によるドライバの自動運転制御命令により走行制御装置３５は対象車両の自動運転制御を開始または解除するものとする。自動運転とは典型的には追従走行制御である。

　実施の形態２とは異なり本実施の形態では、走行制御装置３５は路面視界が不良の場合でも、高精度ロケータ３６から入手した対象車両の走行車線の道路形状情報を用いて自動運転を実施する。

　図１９のステップＳ４０１からステップＳ４０３、ステップＳ４０５およびステップＳ４０８は、実施の形態１で説明した図２のステップＳ１０１からステップＳ１０３、ステップＳ１０４およびステップＳ１０７と同様である。

　ステップＳ４０３で性能判断部１３が前方車両の高精度ロケータ情報を取得した後、ステップＳ４０４において支援制御部１４は、走行制御装置３５から現在の走行制御情報を取得する。本実施の形態において、走行制御情報は対象車両の制御状態を表す情報を含み、制御状態には、対象車両が自動運転制御を受けていない手動運転状態と、高精度ロケータ３６を用いて前方車両に追従して走行するよう制御された追従走行制御状態の２つがあるものとする。

　ステップＳ４０４の後、ステップＳ４０５において、性能判断部１３は、ステップＳ４０３で取得した前方車両の高精度ロケータ情報に基づき、前方車両が高性能車両か否かを判断する。前方車両が高性能車両である場合、運転支援装置１０４の処理はステップＳ４０６に移行する。また、前方車両が低性能車両である場合、運転支援装置１０４の処理はステップＳ４０７に移行する。

　ステップＳ４０６において、支援制御部１４は対象車両の走行制御情報を基に、表示装置３４を用いてドライバへの報知を行う。対象車両が手動運転中である場合、支援制御部１４の動作は実施の形態２と同様となる。すなわち、支援制御部１４は図４と同様の表示を表示装置３４に行わせると共に、前方車両への追従走行制御をドライバに提案する。追従走行制御の提案は、表示装置３４への表示によって行われてもよいし、音声によって行われてもよい。ここで、ドライバが図示しない操作装置により追従走行制御命令を入力すると、走行制御装置３５は対象車両の追従走行制御を開始する。

　ステップＳ４０６において対象車両が追従走行制御中である場合、支援制御部１４の動作は実施の形態２と同様となる。すなわち、支援制御部１４は図４と同様の表示を表示装置３４に行わせる。既に追従走行制御中であるため、支援制御部１４は追従走行制御の提案を行わない。

　ステップＳ４０７において、支援制御部１４は対象車両の走行制御情報を基に、表示装置３４を用いてドライバへの報知を行う。ステップＳ４０７において対象車両が手動運転中である場合、支援制御部１４の動作は実施の形態２と同様となる。すなわち、支援制御部１４は図５と同様の表示を表示装置３４に行わせる。

　ステップＳ４０７において対象車両が追従走行制御中である場合、支援制御部１４は図５と同様の表示を表示装置３４に行わせると共に、走行制御装置３５に対して、対象車両の前方車両への追従走行制御を解除し、前方車両との車間距離を維持する車間距離制御と、車線逸脱防止制御を行うように指示する。走行制御装置３５による車間距離制御および車線逸脱防止制御は、高精度ロケータ３６の検出情報を用いて行われる。その後、前方車両が車線変更を行っても、対象車両は前方車両に追従して車線変更を行うことはない。

　なお、ステップＳ４０６またはステップＳ４０７において、支援制御部１４は、図４または図５の表示に代えて、高精度ロケータ３６の検出情報を用いて図１６または図１７の表示を行ってもよい。

　＜Ｄ－３．変形例１＞
　実施の形態１－４では、運転支援装置１０１－１０４が通信装置３１を介して前方車両と通信を行う構成について説明した。これに加えて、運転支援装置１０４は通信装置３１を介して対象車両を追従する後方車両との通信を行ってもよい。この場合、図１８において支援制御部１４は通信装置３１と接続され、後方車両との通信を行う。

　後方車両との通信のバリエーションを以下に示す。

　（１）支援制御部１４は、通信装置３１を介して後方車両から対象車両の高精度ロケータ情報の出力要請を受けた場合に、高精度ロケータ３６が有効に機能し、路面視界が不良でも車線形状を認識してレーンキーピング走行を実行中か否か、すなわち対象車両が高性能車両であるか否かの情報を送信する。

　（２）上記（１）に加え、支援制御部１４は対象車両が認識している車線形状の情報を送信する。

　（３）支援制御部１４は、後方車両から対象車両をターゲットとする追従走行制御許可の打診を受信した場合に、許可の有無を送信する。追従走行制御許可は、支援制御部１４が無条件に許可してもよいし、優良運転度情報または自動運転機能情報といった後方車両のプロファイルに基づき支援制御部１４が判断してもよい。また、ドライバが追従走行制御許可を判断して許可操作を行ってもよい。

　本変形例によれば、支援制御部１４が対象車両の情報を後方車両に送信して後方車両の走行支援に役立たせることによって、対象車両の安全運転に寄与できる。

　＜Ｄ－４．変形例２＞
　支援制御部１４は、前方車両からの要求に応じ、対象車両の高精度ロケータ情報を通信装置３１を介して前方車両に送信してもよい。これにより、対象車両の高精度ロケータ情報を前方車両の運転支援に活用することが可能となる。

　＜Ｅ．実施の形態５＞
　実施の形態１－４に係る運転支援装置１０１－１０４は、前方車両と通信を行うことによって、前方車両が路面視界不良時にも車線形状を認識可能な高性能車両であるか否かの情報を取得した。これに対して運転支援装置１０５は、対象車両に搭載された高精度ロケータ３６から車線形状の情報を取得し、この車線形状の情報に基づき前方車両が高性能車両であるか否かを推定する。

　＜Ｅ－１．構成＞
　図２０は、実施の形態５に係る運転支援装置１０５を含む車両システム１００５の構成を示すブロック図である。車両システム１００５は、運転支援装置１０５の他、周辺検出装置３２、路面認識装置３３、表示装置３４および高精度ロケータ３６を備えて構成される。

　＜Ｅ－２．動作＞
　図２１は、運転支援装置１０５の動作を示すフローチャートである。図２１のフローチャートは、対象車両の走行開始と同時に開始する。

　図２１のステップＳ５０１、ステップＳ５０２、およびステップＳ５０５からステップＳ５０８は、図２のステップＳ１０１、ステップＳ１０２、およびステップＳ１０４からステップＳ１０７と同様である。

　ステップＳ５０２において路面視界判断部１２が走行道路の路面の視認状況を推定した後、運転支援装置１０５の処理はステップＳ５０３に移行する。

　ステップＳ５０３において、性能判断部１３は高精度ロケータ３６から走行車線の形状情報を取得する。

　ステップＳ５０３の後、ステップＳ５０４において、性能判断部１３はステップＳ５０３で取得した走行車線の形状情報に基づき、前方車両の車線逸脱状況を検出する。本ステップにおいて、性能判断部１３は、走行車線の道路形状情報と前方車両の走行位置の履歴とを比較し、前方車両の車線逸脱状況および車線内での蛇行状況を検出する。ここで、車線逸脱とは、車両が車線をはみ出して走行することをいう。また、車線内での蛇行とは、車両が車線を逸脱しないものの、車線境界線との間隔が頻繁に変動するような走行を行うことをいう。

　性能判断部１３は、前方車両が車線を逸脱する時間が一定時間以上継続する場合、一定時間のうち前方車両が車線を逸脱する時間の割合が閾値を超える場合、または一定時間内に前方車両が車線を逸脱する回数が閾値を超える場合などに、前方車両が高性能車両ではないと判断する。

　同様に、性能判断部１３は、前方車両が車線内で蛇行する時間が一定時間以上継続する場合、一定時間のうち前方車両が車線内で蛇行する時間の割合が閾値を超える場合、または一定時間内に前方車両が車線内で蛇行する回数が閾値を超える場合などに、前方車両が高性能車両ではないと判断する。

　図２２および図２３は、対象車両Ｐの前方を前方車両Ｑが走行している状況を示している。図２２において、前方車両Ｑの走行軌跡５４は車線内で左右に振れており、前方車両Ｑが蛇行していることが示されている。図２３において、前方車両Ｑの走行軌跡５４は一度車線からはみ出しており、前方車両Ｑが車線を逸脱したことが示されている。

　＜Ｅ－３．変形例＞
　支援制御部１４は、高精度ロケータ３６が検出した車線形状を、表示装置３４に表示させてもよい。例えば、支援制御部１４は図１６または図１７に示すように、高精度ロケータ３６が検出した車線形状に基づき走行車線の車線境界線を示すオブジェクト５２を表示してもよい。また、オブジェクト５２に代えて、対象車両の高精度ロケータが検出した走行車線の全体を示す帯状のオブジェクトが表示されてもよい。すなわち、支援制御部１４は、対象車両に搭載された高精度ロケータ３６が検出した道路の形状情報に基づき、車線、または車線境界線と前方車両との位置関係を表示装置３４に表示させてもよい。これにより、ドライバは前方車両が車線逸脱または蛇行しているか否かを判断することができる。

　なお、上記のオブジェクトは、前方車両が車線逸脱または蛇行したタイミングから予め定められた時間だけ表示されてもよい。

　＜Ｆ．ハードウェア構成＞
　上述した運転支援装置１０１－１０５における、前方車両位置検出部１１、路面視界判断部１２、性能判断部１３および支援制御部１４は、図２４に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、前方車両位置検出部１１、路面視界判断部１２、性能判断部１３および支援制御部１４（以下、「前方車両位置検出部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。前方車両位置検出部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路８１がプロセッサである場合、前方車両位置検出部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２５に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０１－１０５は、処理回路８１により実行されるときに、前方車両位置検出部１１等の各機能が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、前方車両位置検出部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、前方車両位置検出部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、前方車両位置検出部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば前方車両位置検出部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　また、上記では運転支援装置１０１－１０５を車載装置として説明したが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１０１－１０５の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

　１１　前方車両位置検出部、１２　路面視界判断部、１３　性能判断部、１４　支援制御部、３１　通信装置、３２　周辺検出装置、３３　路面認識装置、３４　表示装置、３５　走行制御装置、３６　高精度ロケータ、４１－４４　車線境界線、４５－５２　オブジェクト、５４　走行軌跡、８１　処理回路、８２　プロセッサ、８３　メモリ、１０１－１０５　運転支援装置、１００１－１００５　車両システム。

Claims

　対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出する前方車両位置検出部と、
　前記対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断する路面視界判断部と、
　前記前方車両が前記路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断する性能判断部と、
　前記対象車両の走行道路が前記路面視界不良状態である場合に、前記前方車両のうち前記対象車両の直前の車両である直前車両が前記高性能車両であるか否かに応じて、前記対象車両の運転支援を行う支援制御部とを備える、
運転支援装置。
　前記性能判断部は、前記前方車両が高精度ロケータを搭載しているか否かの情報と、前記前方車両が前記高精度ロケータを搭載している場合には前記高精度ロケータが有効に動作しているか否かの情報とを含む高精度ロケータ情報を、通信により前記前方車両から取得し、前記高精度ロケータ情報に基づき、前記前方車両が有効に動作する前記高精度ロケータを搭載していると判断した場合に、前記前方車両を前記高性能車両と判断する、
請求項１に記載の運転支援装置。
　前記高精度ロケータは、前記高精度ロケータの搭載車両の位置を１ｍ以下の分解能で測定する測位装置と、道路単位の形状情報とを有する通常精度地図データベースとを備え、前記搭載車両の位置情報および走行道路の形状情報を前記搭載車両に出力する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記高精度ロケータは、前記高精度ロケータの搭載車両の位置を１ｍ以下の分解能で測定する測位装置と、車線単位の形状情報とを有する通常精度地図データベースとを備え、前記搭載車両の位置情報および走行道路の形状情報を前記搭載車両に出力する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記前方車両は、前記対象車両と同一車線を走行する複数の同一車線前方車両を含み、
　前記性能判断部は、前記同一車線前方車両の夫々が前記高性能車両であるか否かを判断し、
　前記支援制御部は、前記同一車線前方車両が少なくとも１つの前記高性能車両を含み、前記同一車線前方車両に含まれる前記高性能車両と前記対象車両との間の前記同一車線前方車両が、それぞれ直前の前記同一車線前方車両に追従して走行している場合に、前記対象車両と同一車線を走行する前記直前車両が前記路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有していなくても、前記対象車両と同一車線を走行する前記直前車両を前記高性能車両とみなして前記運転支援を行う、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両に搭載された表示装置に、前記前方車両が前記高性能車両であるか否かを示す識別情報を表示させることにより、前記運転支援を行う、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記前方車両は、前記対象車両と同一車線を走行する少なくとも１つの同一車線前方車両と、前記対象車両と異なる車線を走行する少なくとも１つの異車線前方車両とを含む、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記対象車両は走行制御装置により自動運転が制御される車両であり、
　前記支援制御部は、前記直前車両が前記高性能車両であるか否かと、前記対象車両の前記走行制御装置による自動運転の制御状態とに応じて、自動運転の制御状態の変更を前記対象車両の搭乗者に案内することにより、前記運転支援を行う、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記対象車両は走行制御装置により自動運転制御が行われる車両であり、
　前記支援制御部は、前記直前車両が前記高性能車両であるか否かと、前記対象車両の前記走行制御装置による自動運転の制御状態とに応じて、自動運転の制御状態の変更を前記走行制御装置に指示することにより、前記運転支援を行う、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両に搭載された精度ロケータが検出した道路の形状情報に基づき、前記対象車両の前記運転支援を行う、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記性能判断部は、前記対象車両に搭載された高精度ロケータにより検出された道路の形状情報と、前記前方車両の位置とに基づき、前記前方車両の車線逸脱状況を検出し、前記車線逸脱状況に基づき前記前方車両が前記高性能車両か否かを推定する、
請求項１０に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両に搭載された高精度ロケータが検出した道路の形状情報に基づき、車線境界線と前記前方車両との位置関係を前記表示装置に表示させる、
請求項６に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記高性能車両である前記前方車両で検出された車線形状情報を取得し、前記車線形状情報に基づき前記運転支援を行う、
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両に搭載された高精度ロケータが検出した車線形状情報を前記前方車両に送信する、
請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両が前記高性能車両であるか否かの情報を、前記対象車両の後方を走行する後方車両に送信する、
請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
　前記支援制御部は、前記対象車両に搭載された高精度ロケータが検出した車線形状情報を前記後方車両に送信する、
請求項１５に記載の運転支援装置。
　前方車両位置検出部が、対象車両の前方を走行する少なくとも１つの車両である前方車両の位置を検出し、
　路面視界判断部が、前記対象車両の走行道路が車線境界線を映像または視認により認識不可能な路面視界不良状態にあるか否かを判断し、
　性能判断部が、前記前方車両が前記路面視界不良状態にある走行道路の車線形状を認識可能な性能を有する高性能車両であるか否かを判断し、
　支援制御部が、前記対象車両の走行道路が前記路面視界不良状態である場合に、前記前方車両のうち前記対象車両の直前の車両である直前車両が前記高性能車両であるか否かに応じて、前記対象車両の運転支援を行う、
運転支援方法。