JP2008236409A

JP2008236409A - 通信方法およびそれを利用した無線装置

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Publication number: JP2008236409A
Application number: JP2007073549A
Authority: JP
Inventors: Ken Nakaoka; 謙中岡; Yasutaka Ogawa; 恭孝小川; Takeo Okane; 武雄大鐘; Toshihiko Nishimura; 寿彦西村
Original assignee: Hokkaido University NUC; Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Hokkaido University NUC; Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2007-03-20
Filing date: 2007-03-20
Publication date: 2008-10-02

Abstract

【課題】使用すべき周波数を速やかに決定したい。
【解決手段】複数種類の周波数に対応した無線装置であって、位置検出部１４は、現在の存在位置に関する情報を取得する。処理部１８は、取得した現在の存在位置が含まれた地図情報であって、周囲に設置された構造物の情報も含まれた地図情報を取得する。選択部２０は、取得した地図情報上において通信対象の無線装置を想定し、想定した通信対象の無線装置の存在位置、取得した現在の存在位置、取得した地図情報に含まれた構造物間の位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択する。通信部２２は、選択した周波数を使用して、信号を送信する。
【選択図】図１

Description

本発明は、通信技術に関し、特に複数の周波数のうちのいずれかを使用する通信方法およびそれを利用した無線装置に関する。

路車間通信を実行することによって、走行中の車両に渋滞情報等が提供される。路車間通信は、車両に搭載される移動局装置と、路上に設置される基地局装置とによって構成される。また、車車間通信も提案されている。車車間通信は、各車両間で情報を交換するための通信であり、協調して事故を未然に防止するための制御を行う。このような車車間通信は、交差点における出会い頭事後を防止するために利用される。例えば、自車の走行道路に交差する交差道路上を移動する移動体との通信により得た情報を用いて、電波を遮蔽する電波遮蔽物体が存在する通信抑圧交差点の存在を検出し、通信抑圧交差点の存在が検出された場合にのみ、通信抑圧交差点に関する通信抑圧交差点情報等に関する移動体情報が送信される（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−２４６４５８号公報

車車間通信では、電波が使用されるが、電波の伝搬特性は周波数に応じて異なる。一般的に、周波数が低いほど回折されやすくなるので、見通しが得られにくい交差点での使用に適している。しかしながら、使用可能な周波数帯域は限られているので、より高い周波数も使用すべきである。そのため、複数の周波数に対応していると、周波数の有効利用が可能になる。一方、交差点における車車間通信は、事故防止に使用されることが想定されるので、使用すべき周波数は、交差点等の環境に応じて速やかに決定されるべきである。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、使用すべき周波数を速やかに決定する通信技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の無線装置は、複数種類の周波数に対応した無線装置であって、現在の存在位置に関する情報を取得する第１取得部と、第１取得部において取得した現在の存在位置が含まれた地図情報であって、周囲に設置された構造物の情報も含まれた地図情報を取得する第２取得部と、第２取得部において取得した地図情報上において通信対象の無線装置を想定し、想定した通信対象の無線装置の存在位置、第１取得部において取得した現在の存在位置、第２取得部において取得した地図情報に含まれた構造物間の位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択する選択部と、選択部において選択した周波数を使用して、信号を送信する送信部と、を備える。

この態様によると、地図情報と現在の存在位置をもとに、送信側と受信側の無線装置と、構造物との位置関係を導出し、導出した位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択するので、使用すべき周波数を速やかに決定できる。

選択部は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、第１取得部において取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在しなければ、複数種類の周波数のうち、高い方の周波数を選択し、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、第１取得部において取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在すれば、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択してもよい。この場合、現在の存在位置と通信対象の無線装置の存在位置とを結んだ線上に構造物があるか否かによって、周波数を選択するので、処理を簡易にできる。

選択部は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、第１取得部において取得した現在の存在位置と、第２取得部において取得した地図情報に含まれた構造物とをもとに、想定した通信対象の無線装置において受信される信号の強度を推定する手段と、推定した強度が低くなるほど、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択する手段とを含んでもよい。この場合、通信対象の無線装置での受信強度を推定し、推定した受信強度に応じて周波数を選択するので、選択の精度を向上できる。

本発明の別の態様は、通信方法である。この方法は、現在の存在位置に関する情報を取得するステップと、取得した現在の存在位置が含まれた地図情報であって、周囲に設置された構造物の情報も含まれた地図情報をメモリから取得するステップと、取得した地図情報上において通信対象の無線装置を想定し、想定した通信対象の無線装置の存在位置、取得した現在の存在位置、取得した地図情報に含まれた構造物間の位置関係をもとに、複数の周波数のうち、使用すべき周波数を選択するステップと、選択した周波数を使用して、信号を送信するステップと、を備える。

選択するステップは、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在しなければ、複数種類の周波数のうち、高い方の周波数を選択し、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在すれば、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択してもよい。

選択するステップは、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、取得した現在の存在位置と、取得した地図情報に含まれた構造物とをもとに、想定した通信対象の無線装置において受信される信号の強度を推定するステップと、推定した強度が低くなるほど、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択するステップとを含んでもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、使用すべき周波数を速やかに決定できる。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両に搭載されており、車車間通信を実行する無線装置に関する。無線装置は、他の車両に搭載された無線装置（以下、「通信対象の無線装置」という）に対して、交差点に進入しつつある旨が示された信号を送信する。その結果、他の車両に対して、警告が通知される。また、無線装置は、通信対象の無線装置からの信号を受信することによって、本車両の運転手に警告を通知する。ここで、無線装置は、複数の周波数に対応しており、信号を送信する際に、複数の周波数のいずれかを選択する。このような周波数の選択を速やかに実行するために、本実施例に係る無線装置は、以下の処理を実行する。

無線装置は、カーナビゲーション装置と連動するように、あるいはカーナビゲーション装置を含むように構成されており、ＧＰＳにて現在の存在位置を取得する。また、メモリには、地図情報が記憶されており、当該地図情報には、道路情報だけではなく、構造物の情報も含まれている。無線装置は、地図情報上に現在位置を対応づけ、車両が交差点に近づいたことを検知する。その際、無線装置は、交差点を右折した先から所定の距離だけ離れた位置に、通信対象の無線装置が存在することを想定する。

なお、通信対象の無線装置は、右折した先ではなく左折した先に存在していてもよい。さらに、無線装置は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、現在の存在位置とを結んだ直線上に構造物が存在しなければ、高い方の周波数の使用を決定する。一方、無線装置は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、現在の存在位置とを結んだ直線上に構造物が存在すれば、低い方の周波数を選択する。最終的に、無線装置は、選択した周波数にて信号を報知する。

図１は、本発明の実施例に係る無線装置１００の構成を示す。無線装置１００は、操作部１０、表示部１２、位置検出部１４、記憶部１６、処理部１８、選択部２０、通信部２２を含む。

操作部１０は、ユーザからの指示を受けつけるインターフェイスであり、ボタン等によって構成されている。操作部１０は、例えば、カーナビゲーション機能の起動、経路探索等の指示をユーザから受けつける。操作部１０は、受けつけた指示を処理部１８に出力する。表示部１２は、ユーザに通知すべき所定の情報をユーザに提示するディスプレイである。カーナビゲーション機能が実行されている場合に、表示部１２は、地図情報を表示する。また、表示部１２は、ユーザが操作部１０に入力すべき指示を促すための画像も表示する。このような表示に関しては、公知の技術であるので、説明を省略する。また、表示部１２は、後述のごとく、無線装置１００が、他の車両に搭載された無線装置１００から信号を受けつけた場合に、他車の接近を警告するための画像を表示する。

位置検出部１４は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータにより現在の存在位置、進行方向、移動速度を検出する。ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサの構成として、公知の構成が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。例えば、現在の存在位置は、緯度、経度によって特定される。また、位置検出部１４は、導出した現在の存在位置を処理部１８に出力する。

記憶部１６は、地図情報を記憶する記憶媒体である。記憶部１６に記憶された地図情報は、例えば、緯度、経度に対応づけられた地図によって構成されており、地図情報には、地図上の道路情報も含まれる。また、地図情報には、道路の周囲に設置された構造物の情報も含まれている。構造物の情報とは、地図を対応づけた緯度、経度にビル等の建物があることを示した情報であり、例えば、ビルが四角形の形状を有する場合、四角形の４つの辺が緯度、経度を単位に示されている。なお、形状が認識できればよく、壁の材質、ガラス等の区別はなされていなくてもよい。

記憶部１６は、処理部１８からの指示、つまりカーナビゲーション機能の実行に応じて、地図情報を処理部１８に出力する。また、処理部１８は、地図情報を表示部１２に表示する。図２は、表示部１２に表示した地図画像を示す。図２は、説明を明瞭にするために、所定の交差点近傍での画像を示す。「Ｔ」字の形状を有した交差点の周囲に、３つの構造物である第１建物５０、第２建物５２、第３建物５４が示されている。また、現在の位置が、自車５６として示されている。さらに、ナビゲーション機能の実行結果、自車５６から目的地に向かう経路が、矢印として示されている。図１に戻る。

処理部１８は、操作部１０からの指示に応じて、カーナビゲーション機能を実行する。処理部１８は、位置検出部１４によって検出された現在の存在位置を受けつけるとともに、操作部１０を介して目的地を受けつける。また、処理部１８は、記憶部１６に記憶された地図情報を読み出し、地図情報を参照しながら、現在地から目的地への経路を検索する。経路の検索には、公知の技術が使用されればよいので、ここでは、説明を省略する。さらに、処理部１８は、検索した経路や地図情報を表示部１２に表示する。なお、地図情報に含まれた道路情報には、交差点の存在位置が含まれており、処理部１８は、現在の存在位置が交差点に近づいたことを検出する。例えば、処理部１８は、交差点の半径２０ｍ以内に現在の存在位置が進入ことを検出する。その際、処理部１８は、以下の処理を実行する。

処理部１８は、地図情報に含まれた道路上において通信対象の無線装置１００を想定する。例えば、処理部１８は、交差点を右折してから１００ｍ進んだ位置に、通信対象の無線装置１００の存在を想定する。なお、右折に限らず左折であってもよいし、距離も１００ｍに限定されない。つまり、交差点から所定の距離だけ離れた固定位置が予め定められていればよい。また、処理部１８は、想定した通信対象の無線装置１００の存在位置、取得した現在の存在位置、交差点周辺の構造物間の位置関係を特定する。

具体的には、処理部１８は、地図上において、想定した通信対象の無線装置１００の存在位置と、第１取得部において取得した現在の存在位置とを結んだ直線を導出する。また、処理部１８は、直線上に構造物が存在するか否かを特定する。つまり、処理部１８は、直線に対応した緯度経度を導出し、導出した直線の緯度、経度と、建物の緯度、経度とに一致する部分が存在するか否かを特定する。処理部１８は、特定の結果を選択部２０に出力する。

選択部２０は、位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択する。つまり、選択部２０は、想定した通信対象の無線装置１００の存在位置と、現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在しなければ、複数種類の周波数のうち、高い方の周波数を選択する。一方、選択部２０は、想定した通信対象の無線装置１００の存在位置と、現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在すれば、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択する。例えば、ふたつの周波数として、５．８ＧＨｚ帯と７００ＭＨｚ帯とが規定されているとすれば、前者の場合に５．８ＧＨｚ帯が選択され、後者の場合に７００ＭＨｚ帯が選択される。選択部２０は、選択結果を通信部２２に出力する。

図３は、処理部１８および選択部２０における処理の概要を示す。説明を明瞭にするために、図３では、図２と同一の交差点を対象にする。また、道路上に、想定した通信対象の無線装置１００としての第１他車５８および第２他車６０、本無線装置１００が搭載された自車５６が存在している。また、自車５６と第１他車５８は、直線によって結ばれており（以下、この直線を「第１伝搬路」という）、自車５６と第２他車６０も、直線によって結ばれている（以下、この直線を「第２伝搬路」という）。

処理部１８は、第１建物５０、第２建物５２、第３建物５４と、第１伝搬路、第２伝搬路との関係を調査する。ここでは、第１伝搬路に第３建物５４が存在し、第２伝搬路に建物が存在しないと結論づけられる。つまり、第１伝搬路は、見通し外であり、第２伝搬路は、見通し内である。選択部２０は、すべての伝搬路が見通し内であれば、高い方の周波数を使用するが、そうでなければ、低い方の周波数を使用する。図３の場合、第１伝搬路が見通し外であるので、選択部２０は、７００ＭＨｚを選択する。図１に戻る。

通信部２２は、複数種類の周波数、例えば、５．８ＧＨｚ、７００ＭＨｚに対応した無線信号を送信および受信する。通信部２２は、選択部２０において選択した周波数を使用して、自車が交差点に接近している旨の信号を報知する。実際に、通信対象の無線装置１００を搭載した車両が存在するかは、不明であるが、存在すれば、当該車両に搭載された通信対象の無線装置１００は、信号を受信する。また、通信部２２は、通信対象の無線装置１００から送信された信号を受信する。その際、通信部２２は、複数の周波数を使用可能な状態にしておきながら待機する。通信部２２は、受信した信号を処理部１８に出力し、処理部１８は、信号に含まれた警告を表示部１２に表示する。

図４は、表示部１２に表示した警告内容を示す。図４のごとく、図２に示された画像に重ねられながら、警告ウインドウ７０が表示される。また、警告ウインドウ７０には、「他車接近中」の文字が示されている。なお、通信部２２が送受信する信号は、複数種類存在してもよい。その際、信号の種類に応じて、警告ウインドウ７０に示される文字が異なる。図１に戻る。

ここで、処理部１８と選択部２０について、別の処理も説明する。交差点に近づいたことを検出したとき、処理部１８は、想定した通信対象の無線装置１００の存在位置と、現在の存在位置と、地図情報に含まれた構造物とをもとに、想定した通信対象の無線装置１００において受信される信号の強度を推定する。例えば、処理部１８は、レイトレーシング法を実行することによって、現在の存在位置から通信対象の無線装置１００に向かう伝搬路、および伝搬路に対する伝搬損失を導出する。その際、構造物にて反射される伝搬路に対しては、反射損失も考慮される。

このような処理によって、通信対象の無線装置１００において受信される信号の受信電力が推定される。なお、このような処理は、通信部２２が対応した複数の周波数のうちのひとつ、例えば、最も高い周波数に対してなされてもよいし、複数の周波数のそれぞれに対してなされてもよい。ここでは、説明を明瞭にするために、前者のような処理がなされるものとする。

選択部２０は、推定した強度が低くなるほど、複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択する。前述のごとく、通信部２２がふたつの周波数に対応している場合、推定した強度がしきい値よりも高ければ、選択部２０は、高い方の周波数を選択する。一方、推定した強度がしきい値以下であれば、選択部２０は、低い方の周波数を選択する。また、通信部２２が３つ以上の周波数に対応する場合、選択部２０は、複数のしきい値を規定し、推定した強度と複数のしきい値との関係によって、周波数を選択する。

図５は、処理部１８および選択部２０における別の処理の概要を示す。図５は、図３と同様に示されている。ここでは、図面を明瞭にするために、自車５６から第１他車５８に向かう伝搬路のうちの一部を示す。自車５６における角度を変えながら、自車５６から第１他車５８に向かう伝搬路が複数導出され、それぞれの伝搬路に対する第１他車５８での受信電力が導出される。最終的に、複数の受信電力を積算することによって、処理部１８は、第１他車５８での受信電力を導出する。第１他車５８での受信電力と第２他車６０での受信電力のごとく、複数の受信電力が導出される場合、選択部２０は、そのうちの低い方をもとに、選択処理を実行する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた通信機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による無線装置１００の動作を説明する。図６は、無線装置１００による通信手順を示すフローチャートである。ここで、通信部２２は、ふたつの周波数に対応しているとする。処理部１８は、位置検出部１４から、現在の位置情報を取得し（Ｓ１０）、記憶部１６から地図情報を取得する（Ｓ１２）。交差点近傍でなければ（Ｓ１４のＮ）、ステップ１０に戻る。交差点近傍であれば（Ｓ１４のＹ）、処理部１８は、通信対象の無線装置１００を想定する（Ｓ１６）。通信対象の無線装置１００との間に見通しがあれば（Ｓ１８のＹ）、選択部２０は、高い方の周波数を選択する（Ｓ２０）。一方、通信対象の無線装置１００との間に見通しがなければ（Ｓ１８のＮ）、選択部２０は、低い方の周波数を選択する（Ｓ２２）。通信部２２は、選択された周波数にて信号を送信する（Ｓ２４）。

図７は、無線装置１００による別の通信手順を示すフローチャートである。ここで、通信部２２は、３つの周波数に対応しているとする。処理部１８は、位置検出部１４から、現在の位置情報を取得し（Ｓ５０）、記憶部１６から地図情報を取得する（Ｓ５２）。交差点近傍でなければ（Ｓ５４のＮ）、ステップ５０に戻る。交差点近傍であれば（Ｓ５４のＹ）、処理部１８は、通信対象の無線装置１００を想定し（Ｓ５６）、通信対象の無線装置１００での受信電力を計算する（Ｓ５８）。

受信電力が第１しきい値よりも高ければ（Ｓ６０のＹ）、選択部２０は、高い方の周波数を選択する（Ｓ６２）。受信電力が第１しきい値よりも高くなく（Ｓ６０のＮ）、受信電力が第２しきい値よりも高ければ（Ｓ６４のＹ）、選択部２０は、中間の周波数を選択する（Ｓ６６）。ここで、第２しきい値は、第１しきい値よりも小さいものとする。一方、受信電力が第２しきい値よりも高くなければ（Ｓ６４のＮ）、選択部２０は、低い方の周波数を選択する（Ｓ６８）。通信部２２は、選択された周波数にて信号を送信する（Ｓ７０）。

本発明の実施例によれば、地図情報と現在の存在位置をもとに、送信側と受信側の無線装置と、構造物との位置関係を導出し、導出した位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択するので、交差点への進入を検知すれば、すぐに処理を開始できる。また、交差点への進入を検知すれば、すぐに処理を開始するので、使用すべき周波数を速やかに決定できる。また、構造物の情報は、地図情報に予め含まれているので、現在の存在位置に関する情報を取得すれば、直ちに処理を開始できる。また、現在の存在位置と通信対象の無線装置の存在位置とを結んだ線上に構造物があるか否かによって、周波数を選択するので、処理を簡易にできる。また、通信対象の無線装置での受信強度を推定し、推定した受信強度に応じて周波数を選択するので、選択の精度を向上できる。また、推定した受信強度に応じて周波数を選択するので、複数の周波数の選択にも対応できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例において、位置検出部１４は、ＧＰＳ等を使用することによって、現在の存在位置を取得する。しかしながらこれに限らず例えば、位置検出部１４は、携帯電話システム等に対応しており、接続した基地局装置をもとに現在の存在位置を取得してもよい。具体的には、位置検出部１４は、接続した基地局装置から、当該基地局装置の識別番号を受信する。また、記憶部１６に記憶された地図情報上に、基地局装置の識別番号も対応づけられている。位置検出部１４は、受信した識別番号をもとに、地図情報から存在値を取得する。なお、基地局装置の識別番号が複数であってもよく、その際には、三点計測等の原理によって、存在位置が導出されればよい。本変形例によれば、さまざまな処理によって存在位置を取得できる。

本発明の実施例において、処理部１８は、通信対象の無線装置１００が存在すべき位置を固定位置として仮定している。しかしながらこれに限らず例えば、処理部１８は、通信対象の無線装置１００が存在すべき位置を適応的に変更してもよい。具体的には、車速が高速になるほど、通信対象の無線装置１００が存在すべき位置を交差点から遠くする。また、交差点の形状に応じて、位置を変更してもよい。本変形例によれば、周波数の選択の精度を向上できる。

本発明の実施例において、選択部２０は、通信対象の無線装置１００との間に見通しがあるか否かに応じて周波数を選択している。しかしながらこれに限らず例えば、通信対象の無線装置１００との間に見通しがない場合であっても、処理部１８は、最小の反射回数を導出し、選択部２０は、反射回数としきい値とを比較することによって、周波数を選択してもよい。選択部２０は、反射回数が少なくなるほど、高い方の周波数を選択する。本変形例によれば、周波数の選択精度を向上できる。

本発明の実施例に係る無線装置の構成を示す図である。図１の表示部に表示した地図画像を示す図である。図１の処理部および選択部における処理の概要を示す図である。図１の表示部に表示した警告内容を示す図である。図１の処理部および選択部における別の処理の概要を示す図である。図１の無線装置による通信手順を示すフローチャートである。図１の無線装置による別の通信手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０操作部、１２表示部、１４位置検出部、１６記憶部、１８処理部、２０選択部、２２通信部、１００無線装置。

Claims

複数種類の周波数に対応した無線装置であって、
現在の存在位置に関する情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部において取得した現在の存在位置が含まれた地図情報であって、周囲に設置された構造物の情報も含まれた地図情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部において取得した地図情報上において通信対象の無線装置を想定し、想定した通信対象の無線装置の存在位置、前記第１取得部において取得した現在の存在位置、前記第２取得部において取得した地図情報に含まれた構造物間の位置関係をもとに、使用すべき周波数を選択する選択部と、
前記選択部において選択した周波数を使用して、信号を送信する送信部と、
を備えることを特徴とする無線装置。
前記選択部は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、前記第１取得部において取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在しなければ、前記複数種類の周波数のうち、高い方の周波数を選択し、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、前記第１取得部において取得した現在の存在位置とを結んだ線上に構造物が存在すれば、前記複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択することを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
前記選択部は、想定した通信対象の無線装置の存在位置と、前記第１取得部において取得した現在の存在位置と、前記第２取得部において取得した地図情報に含まれた構造物とをもとに、想定した通信対象の無線装置において受信される信号の強度を推定する手段と、推定した強度が低くなるほど、前記複数種類の周波数のうち、低い方の周波数を選択する手段とを含むことを特徴とする請求項１に記載の無線装置。
現在の存在位置に関する情報を取得するステップと、
取得した現在の存在位置が含まれた地図情報であって、周囲に設置された構造物の情報も含まれた地図情報をメモリから取得するステップと、
取得した地図情報上において通信対象の無線装置を想定し、想定した通信対象の無線装置の存在位置、取得した現在の存在位置、取得した地図情報に含まれた構造物間の位置関係をもとに、複数の周波数のうち、使用すべき周波数を選択するステップと、
選択した周波数を使用して、信号を送信するステップと、
を備えることを特徴とする通信方法。