JP2007219946A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】右折に関する支援を適切に行なうことが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両が交差点を右折する際に運転支援を行なう運転支援装置１であって、自車両が右折しようとしている交差点の大きさを検出する、交差点サイズ検出手段２０と、自車両が右折を開始してから完了するまでの右折完了時間を、交差点の大きさに対応付けて記憶する、右折完了時間記憶手段４２と、対向車両が交差点に到達するまでの到達時間を含む対向車両に関する情報を取得する、対向車両情報取得手段１０と、交差点サイズ検出手段により検出された交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間を、右折完了時間記憶手段から読み出し、読み出した右折完了時間と対向車両情報取得手段により取得された到達時間とに基づいて、自車両の右折に関する右折支援制御を実行する右折支援制御手段４０とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置に関し、特に、自車両が交差点を右折する際に運転支援を行なう運転支援装置に関する。

従来、交差点において右折をする際に、対向車の交差点への進入状況を考慮して、右折の可否を判断する種々の装置が知られている。その一例として、路面μを考慮して自車両が交差点を通過するのに必要な時間を計算し、これを対向車両が交差点に到達するのに要する時間と比較して、警報等を行なうものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１８９９８３号公報

しかしながら、自車両が交差点を通過するのに必要な時間は、運転者の運転技術や交差点の大きさ等によって変化するものであり、上記従来の装置の如く、これらを考慮せずに必要な時間を適正に計算するのは困難であると考えられる。

また、上記の如き条件を一律に適用することにより、過剰に警報等が行なわれ、運転者が煩わしさを感じる場合も想定される。従って、対向車の視認が困難な交差点や、過去に急なアクセル操作やブレーキ操作等の運転操作を行なった交差点等に限定して警報等を行なうのがより効果的であると考えられる。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、右折に関する支援を適切に行なうことが可能な運転支援装置を提供することを、主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、自車両が交差点を右折する際に運転支援を行なう運転支援装置であって、自車両が右折しようとしている交差点の大きさを検出する、交差点サイズ検出手段と、自車両が右折を開始してから完了するまでの右折完了時間を、交差点の大きさに対応付けて記憶する、右折完了時間記憶手段と、対向車両が交差点に到達するまでの到達時間を含む対向車両に関する情報を取得する、対向車両情報取得手段と、交差点サイズ検出手段により検出された交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間を、右折完了時間記憶手段から読み出し、読み出した右折完了時間と対向車両情報取得手段により取得された到達時間とに基づいて、自車両の右折に関する右折支援制御を実行する右折支援制御手段と、を備えることを特徴とするものである。

この本発明の一態様によれば、自車両が右折しようとしている交差点の大きさに応じた右折完了時間を読み出し、読み出した右折完了時間と対向車両が交差点に到達するまでの到達時間とに基づいて、自車両の右折に関する右折支援制御を実行するから、右折に関する支援を適切に行なうことができる。

また、本発明の一態様において、右折完了時間記憶手段は、好ましくは、過去に自車両が右折を開始してから完了するまでに要した時間を、この右折の際に交差点サイズ検出手段により検出された交差点の大きさ、に対応付けて右折完了時間として記憶する手段である。

また、本発明の一態様において、好ましくは、対向車両情報取得手段は、通信により対向車両に関する情報を取得する手段であり、対向車両が運転者により視認可能か否かを判定する、視認可能性判定手段を備え、右折支援制御手段は、視認可能性判定手段により対向車両が運転者により視認可能でないと判定された場合に右折支援制御を実行するものである。この場合、例えば、対向車両情報取得手段は、対向車両の交差点までの距離を取得可能な手段であり、視認可能性判定手段は、地図情報を備え、地図情報と、対向車両情報取得手段により取得された対向車両の交差点までの距離とに基づいて、運転者により視認可能か否かを判定する手段である。

また、本発明の一態様において、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の過去の運転操作を交差点に対応付けて記憶する、運転操作記憶手段と、を備え、右折支援制御手段は、現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と、運転操作記憶手段に記憶された情報と、に基づいて、自車両が右折しようとしている交差点が、過去に特定の運転操作を行なった交差点であると判定された場合に、右折支援制御を実行するものとしてもよい。

また、本発明の一態様において、自車両が右折しようとしている交差点の形状を特定する、交差点形状特定手段と、交差点の形状をカテゴリー別に分類した交差点形状分類手段と、自車両の過去の運転操作を交差点の形状に対応付けて記憶する、運転操作記憶手段と、を備え、右折支援制御手段は、交差点形状特定手段により検出された交差点の形状と、運転操作記憶手段において過去に特定の運転操作を行なった交差点として記憶された交差点の形状と、が交差点形状分類手段により同じカテゴリーに分類される場合に、右折支援制御を実行するものとしてもよい。

また、本発明の一態様において、好ましくは、運転者を特定する運転者特定手段を備え、右折完了時間記憶手段は、運転者特定手段により特定された運転者毎の、交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間を記憶する手段であり、右折支援制御手段は、記憶された運転者毎の右折完了時間に基づいて右折支援制御を実行する手段である。

また、本発明の一態様において、好ましくは、運転者を特定する運転者特定手段を備え、運転操作記憶手段は、運転者特定手段により特定された運転者毎の、交差点に対応付けられた過去の運転操作を記憶する手段であり、右折支援制御手段は、記憶された運転者毎の過去の運転操作に基づいて右折支援制御を実行する手段である。

また、本発明の一態様において、右折支援制御は、例えば、運転者に対する警報、自車両への制動力の出力、及びアクセルペダル反力の出力、のいずれかを含む。

本発明によれば、右折に関する支援を適切に行なうことが可能な運転支援装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図１〜４を用いて、本発明に係る運転支援装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る運転支援装置１の全体構成の一例を示す図である。図示する如く、運転支援装置１は、主要な構成として、通信装置１０と、ブレーキペダルセンサー１２と、ステアリング操舵角センサー１４と、アクセル開度センサー１６と、ナビゲーション装置２０と、運転者特定装置３０と、運転支援用電子制御ユニット（以下、運転支援用ＥＣＵと称する）４０と、を備える。なお、以下の説明における車両内の機器間の通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切な通信プロトコルを用い行なわれる。

通信装置１０は、路車間通信を行なうための装置であり、例えば、携帯電話の電波ネットワークを利用して送受信可能な通信アンテナ及び通信モジュールから構成される。なお、路車間通信については既に種々の手法が周知となっており、上記の方式に限られない。例えば、道路端に設けられたインフラから電波ビーコンや光ビーコンを受信する方式であってもよいし、ＦＭ多重放送を受信する方式であってもよい。通信装置１０は、基地局等から対向車両の現在位置及び速度を含む情報を受信して、これを運転支援用ＥＣＵ４０に送信する。ここで、対向車両の現在位置や速度は、例えば、当該対向車両においてＧＰＳ受信機や車速センサーにより検出されたものが、基地局を介して通信装置１０に送信される。

ブレーキペダルセンサー１２は、ブレーキペダルに取り付けられ、運転者によるブレーキ操作を検出して、検出信号を運転支援用ＥＣＵ４０に送信する。また、ステアリング操舵角センサー１４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、ステアリング操舵角信号を運転支援用ＥＣＵ４０に送信する。また、アクセル開度センサー１６は、アクセルペダルに取り付けられ、アクセル開度Ａｃを検出して運転支援用ＥＣＵ４０に送信する。

ナビゲーション装置２０は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２２と、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体上に地図データを保有する地図データベース２４と、スピーカー２６と、ナビゲーション装置２０全体を制御するナビゲーション装置用電子制御ユニット（以下、ナビゲーション装置用ＥＣＵと称する）２８と、を備え、液晶ディスプレイ等の表示部により地図表示や経路案内表示を出力すると共に、スピーカー２６により音声にて経路案内等を行なう。なお、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２８では、自車両の現在位置を検出するに際し、ＧＰＳ受信機２２から入力される入力信号に加え、車両が備える車速センサーやヨーレートセンサー等のセンサー出力値により、適宜補正を行なっている。本実施例では、ナビゲーション装置２０では、自車両周辺の地図データ及び自車両の現在位置を、運転支援用ＥＣＵ４０に送信する。

運転者特定装置３０は、車両側に登録された各運転者が所有するスマートキー３２と、スマートキー３２に記憶されたユーザーＩＤを検出する検出装置３４とを備える。スマートキー３２は、検出装置３４から送られてくるリクエスト信号に応答して微弱電波（応答信号）を発する。スマートキー３２がユーザーに付帯されて車両に接近すると、スマートキー３２の応答信号を検出装置３４が受信し、運転支援用ＥＣＵ４０等に、当該応答信号（スマートキー３２に固有の個人ＩＤ等を含む）が復号等されて入力される。

運転支援用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心とするコンピューターであり、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体上に各種データを記憶した読み書き可能なデータベース４２を備える。データベース４２には、交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間のデータ、道路形状のカテゴリーに関するデータ、及び、右折中の、アクセル開度Ａｃ及びアクセル開度Ａｃの時間微分値Ａｃｄの、平均、標準偏差、及びデータ個数からなるデータセットが記憶されている。なお、これらのデータは、運転者毎に別ファイルとして保管される。

右折完了時間のデータは、例えば、図２に示す如く、交差点の大きさに対応付けられて記憶される。図中、（Ａ）〜（Ｅ）のデータセットに記憶された各右折完了時間は、当該車両が過去に当該交差点の大きさに属する交差点を走行した際に、右折を完了するまでに要した時間の平均である（この時間は、具体的には、ブレーキペダル操作が解除されたことをブレーキペダルセンサー１２が検出してから、ステアリング操舵角が中立の位置に戻されたことをステアリング操舵角センサー１４が検出するまで、等の手法により計測可能である）。なお、直近の情報を随時反映させるため、各データセットには、データ個数が記憶されている。

道路形状のカテゴリーは、例えば、図３に示す如く、自車両の進入方向を基準に、対向車両の侵入路、又は右折後の走行路が、直線か、曲線か、或いは交差点に対して直交していないか、等に基づいて複数個用意されており、それぞれのカテゴリーについて、過去の右折中に特定の運転操作を行なったか否かが記憶されている。

また、運転支援用ＥＣＵ４０は、主要な機能ブロックとして、右折待ち判定部４４と、所定交差点判定部４６と、右折完了時間検索部４８と、到達時間計算部５０と、出力・記憶値決定部５２と、を備える。

右折待ち判定部４４は、自車両が右折をしようとしているか否かを判定する。具体的には、例えば、（１）ナビゲーション装置２０から入力された自車両周辺の地図データ及び自車両の現在位置を参照した結果、自車両が交差点内に在って、且つ（２）ステアリング操舵角が右に切られたことをステアリング操舵角センサー１４の出力値が示している場合に、自車両が右折をしようとしていると判定する。また、これに限られず、例えば、交差点内に在って方向指示器が右を指示している場合に右折をしようとしていると判定してもよい。その他、種々の方法が考えられる。

所定交差点判定部４６は、自車両が右折をしようとしている交差点が、右折支援制御が必要な交差点か否かを判定する。この判定は、（１）対向車両が視認できない場合、（２）過去に特定の運転操作をした交差点、又は、過去に特定の運転操作をした交差点と同じカテゴリーに属する交差点である場合に、右折支援制御が必要な交差点であると判定する。

（１）対向車両が視認できないことは、例えば、通信装置１０から入力される対向車両の現在位置を、ナビゲーション装置２０から入力された自車両周辺の地図データ及び自車両の現在位置に適用し、地図データ上で自車両の現在位置から道路形状を考慮して視認可能な位置に対向車両が在るか否かにより判定することができる。

（２）特定の運転操作とは、交差点を右折する際において、過去の標準的なアクセル操作から逸脱したアクセル操作、及び交差点を右折する最中のブレーキ操作である。過去の標準的なアクセル操作から逸脱したアクセル操作については、データベース４２に記憶された、データセットを用いて、当該交差点でのアクセル開度Ａｃ及びアクセル開度Ａｃの微分値Ａｃｄをその平均値と比較して、例えば、いずれもが２標準偏差以上乖離していた場合に、過去の標準的なアクセル操作から逸脱したアクセル操作であると判定する。

このように、本実施例では、特に右折支援制御が必要な所定交差点を上記の如く検出し、これに該当する場合に右折支援制御を行なっている。これにより、過剰に警報等が行なわれ、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

右折完了時間検索部４８は、ナビゲーション装置２０から入力された自車両周辺の地図データ及び自車両の現在位置を参照し、自車両が右折をしようとしている交差点の大きさ（道路幅）を検出し、検出した交差点の大きさに該当する右折完了時間をデータベース４２から読み出す。ここで、例えば、道路幅が交差点を形成する道路間で異なる場合は、それらの中間値を使用するものとする。

このように、本実施例では、自車両が右折をしようとしている交差点の大きさに応じた右折完了時間を用いている。従って、後述する到達時間との比較をより適正なものにすることができる。また、右折完了時間のデータは運転者毎に保管されるため、運転者の運転技術等に応じて適正な右折完了時間が用いられることとなる。

到達時間計算部５０は、通信装置１０から入力される、対向車両の現在位置及び速度に基づいて、対向車両が交差点に到達するまでの到達時間を計算する。

出力・記憶値決定部５２は、所定交差点判定部５０により右折支援制御が必要な交差点であると判定された場合に、右折完了時間と到達時間を比較し、右折完了時間が到達時間以上である場合に、スピーカー２６から警報を発するように、ナビゲーション装置２０に指示信号を送信する。また、上記判定に拘らず、今回の右折における右折完了時間やアクセル開度Ａｃの逐時データ、交差点の大きさ等をデータベース４２に記憶する。

以下、運転支援装置１が自車両の右折に際して右折支援制御を行なう動作について説明する。図４は、運転支援用ＥＣＵ４０が繰り返し実行する、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。

まず、運転支援用ＥＣＵ４０は、上記の如く、自車両が右折をしようとしているか否かを判定する（Ｓ１００）。自車両が右折をしようとしていると判定されない場合は、何も処理を行なわず、本フローの１ルーチンを終了する。

自車両が右折をしようとしていると判定された場合は、右折をしようとしている交差点が所定交差点であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。所定交差点でない場合は、右折の際に行なわれたアクセル操作及びブレーキ操作に関するデータと、当該交差点に対応付けられた右折完了時間のデータをデータベース４２に記憶して（Ｓ１６０）、本フローの１ルーチンを終了する。

右折をしようとしている交差点が所定交差点であると判定された場合は、上記の如く、当該交差点の大きさに対応した右折完了時間をデータベース４２から読み出し（Ｓ１２０）、対向車両の到達時間を計算する（Ｓ１３０）。

そして、右折完了時間が到達時間以上であるか否かを判定し（Ｓ１４０）、右折完了時間が到達時間以上である場合に、警報動作を行なう（Ｓ１５０）。本実施例では、警報動作は、上記の如くナビゲーション装置２０に指示することにより行なわれる。なお、ブレーキ装置に制動力を出力するように指示したり、アクセルペダル反力を出力することにより運転者に注意喚起したりすることを警報動作としてもよい。また、これらのいくつかを同時に行なってもよい。

なお、Ｓ１５０において警報動作を行なったか否かに拘らず、右折の際に行なわれたアクセル操作及びブレーキ操作に関するデータと、当該交差点に対応付けられた右折完了時間のデータをデータベース４２に記憶して（Ｓ１６０）、本フローの１ルーチンを終了する。

このように、本実施例の運転支援装置１では、自車両が右折をしようとしている交差点の大きさに応じた右折完了時間を用いているから、到達時間との比較をより適正なものにすることができ、右折完了時間のデータは運転者毎に保管されるため、運転者の運転技術等に応じて適正な右折完了時間が用いられる。これにより、右折支援制御を適切に行なうことができる。

また、特に右折支援制御が必要な所定交差点を検出し、これに該当する場合に右折支援制御を行なっている。これにより、過剰に警報等が行なわれ、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。

以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、図４のフローチャートにおける、Ｓ１１０の所定交差点か否かを判定する処理を省略し、単に右折完了時間が到達時間以上である場合に、右折支援制御を行なうものとしてもよい。こうすれば、右折支援制御の頻度が高まるため、より安全運転に寄与することができる。また、Ｓ１１０の所定交差点か否かを判定する処理を実行するか否かを切り替えることが可能に構成されてもよい。こうすれば、運転者の志向に応じて制御をより適切なものにすることができる。

さらに、対向車両が視認できないことを、所定交差点である十分条件の一つとして例示したが、この条件を省略する場合（上記の所定交差点か否かを判定する処理自体を省略する場合も含めて）、通信装置１０は必須の構成ではない。すなわち、カメラセンサーやレーダーセンサー等により、対向車両との距離や速度を検出して、実施例と同様の制御を行なうことが可能であり、同様の効果を奏するものである。

また、通信装置１０は、路車間通信により道路側のインフラから対向車両に関する情報を受信するものとしたが、車車間通信により対向車両から直接情報を受信するものとしてもよい。

また、本実施例の運転支援用ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置用ＥＣＵ２８や車両内の他のＥＣＵ等に統合されてもよい。

本発明は、少なくとも右折に関する運転支援を行なう装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

本発明の一実施例に係る運転支援装置１の全体構成の一例を示す図である。 右折完了時間のデータが、交差点の大きさに対応付けられて記憶される様子の一例を示す図である。 道路形状のカテゴリーの一例を示す図である。 運転支援用ＥＣＵ４０が繰り返し実行する、特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 運転支援装置
１０ 通信装置
１２ ブレーキペダルセンサー
１４ ステアリング操舵角センサー
２０ ナビゲーション装置
２２ ＧＰＳ受信機
２４ 地図データベース
２６ スピーカー
２８ ナビゲーション装置用電子制御ユニット
３０ 運転者特定装置
３２ スマートキー
３４ 検出装置
４０ 運転支援用電子制御ユニット
４２ データベース
４４ 右折待ち判定部
４６ 所定交差点判定部
４８ 右折完了時間検索部
５０ 到達時間計算部
５２ 出力・記憶値決定部

Claims (9)

1. 自車両が交差点を右折する際に運転支援を行なう運転支援装置であって、
   自車両が右折しようとしている交差点の大きさを検出する、交差点サイズ検出手段と、
   自車両が右折を開始してから完了するまでの右折完了時間を、交差点の大きさに対応付けて記憶する、右折完了時間記憶手段と、
   対向車両が交差点に到達するまでの到達時間を含む対向車両に関する情報を取得する、対向車両情報取得手段と、
   前記交差点サイズ検出手段により検出された交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間を、前記右折完了時間記憶手段から読み出し、該読み出した右折完了時間と前記対向車両情報取得手段により取得された到達時間とに基づいて、自車両の右折に関する右折支援制御を実行する右折支援制御手段と、
   を備えることを特徴とする、運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記右折完了時間記憶手段は、過去に自車両が右折を開始してから完了するまでに要した時間を、該右折の際に前記交差点サイズ検出手段により検出された交差点の大きさ、に対応付けて前記右折完了時間として記憶する手段である、
   運転支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
   前記対向車両情報取得手段は、通信により対向車両に関する情報を取得する手段であり、
   対向車両が運転者により視認可能か否かを判定する、視認可能性判定手段を備え、
   前記右折支援制御手段は、該視認可能性判定手段により対向車両が運転者により視認可能でないと判定された場合に前記右折支援制御を実行する、
   ことを特徴とする、運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記対向車両情報取得手段は、対向車両の交差点までの距離を取得可能な手段であり、
   前記視認可能性判定手段は、地図情報を備え、該地図情報と、前記対向車両情報取得手段により取得された対向車両の交差点までの距離とに基づいて、運転者により視認可能か否かを判定する手段である、
   運転支援装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置であって、
   自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   自車両の過去の運転操作を交差点に対応付けて記憶する、運転操作記憶手段と、を備え、
   前記右折支援制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と、前記運転操作記憶手段に記憶された情報と、に基づいて、自車両が右折しようとしている交差点が、過去に特定の運転操作を行なった交差点であると判定された場合に、前記右折支援制御を実行する、
   ことを特徴とする、運転支援装置。
6. 請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置であって、
   自車両が右折しようとしている交差点の形状を特定する、交差点形状特定手段と、
   交差点の形状をカテゴリー別に分類した交差点形状分類手段と、
   自車両の過去の運転操作を交差点の形状に対応付けて記憶する、運転操作記憶手段と、を備え、
   前記右折支援制御手段は、前記交差点形状特定手段により検出された交差点の形状と、前記運転操作記憶手段において過去に特定の運転操作を行なった交差点として記憶された交差点の形状と、が前記交差点形状分類手段により同じカテゴリーに分類される場合に、前記右折支援制御を実行する、
   ことを特徴とする、運転支援装置。
7. 請求項１ないし６のいずれかに記載の運転支援装置であって、
   運転者を特定する運転者特定手段を備え、
   前記右折完了時間記憶手段は、前記運転者特定手段により特定された運転者毎の、交差点の大きさに対応付けられた右折完了時間を記憶する手段であり、
   前記右折支援制御手段は、該記憶された運転者毎の右折完了時間に基づいて前記右折支援制御を実行する手段である、
   運転支援装置。
8. 請求項５又は６、或いは、請求項５又は６に係る請求項７に記載の運転支援装置であって、
   運転者を特定する運転者特定手段を備え、
   前記運転操作記憶手段は、前記運転者特定手段により特定された運転者毎の、交差点に対応付けられた過去の運転操作を記憶する手段であり、
   前記右折支援制御手段は、該記憶された運転者毎の過去の運転操作に基づいて前記右折支援制御を実行する手段である、
   運転支援装置。
9. 請求項１ないし８のいずれかに記載の運転支援装置であって、
   前記右折支援制御は、運転者に対する警報、自車両への制動力の出力、及びアクセルペダル反力の出力、のいずれかを含む、
   運転支援装置。

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