JP2006236029A - 警告装置及び警告方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 周辺車両のドライバが必要以上に注意をはらうことなく、視線検出対象車両のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握できるようにすることで、事故を防止することができる「警告装置及び警告方向」を提供する。
【解決手段】 視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいてドライバが見るべき方向を視線方向予測部４にて予測し、ドライバが実際に見ている方向を視線方向検出部３にて検出して、その適合性に応じて警告情報を周辺車両に送信するようにしているので、周辺車両に注意を喚起することができ、周辺車両のドライバは、視線検出対象車両のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握して必要以上に注意をはらわなくても良くなり、視線検出対象車両のドライバによる不適切な運転を回避することができ、もらい事故を防止することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、警告装置及び警告方法に関し、特に、ドライバが適切な運転をしていない場合に警告を発する警告装置及び警告方法に関するものである。

一般に、走行中の車両の周囲における危険要因は、ドライバ自身の観察力及び注意力によって把握されている。しかしながら、ドライバの心理状態や身体状態の不調などによって危険要因を見落とすことがある。その場合には事故を起こしかねない。また、自分が充分に注意をはらって運転していても、他車両の不注意なドライバによる不適切な運転によってもらい事故を被ることがある。

危険要因の見落としを防止するために、車両の走行環境に基づいてドライバが目を向けるべき視線領域を予測し、実際に検出されたドライバの視線領域が目を向けるべき視線領域と適合するか否かを判定し、不適合の場合に警告を発する技術が知られている（例えば特許文献１など）。これにより、危険要因があると予想される領域をドライバが見ていないと判定されるときに、そのドライバに対して注意を促すことができる。
特開２００２−８３４００号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車載情報処理装置では、不注意なドライバが危険領域を見ていない場合に、そのドライバに対して注意を喚起することはできるが、不注意なドライバが運転する不注意車両の周囲に存在する周辺車両のドライバに対して注意を喚起することはできない。そのため、周辺車両のドライバは、他の車両（例えば不注意車両など）のドライバが危険要因に対して注意をはらって運転しているか否かを把握することができず、必要以上に注意をはらわなければならないという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、周辺車両のドライバが必要以上に注意をはらうことなく、不注意車両のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握できるようにすることで、もらい事故を防止することを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、視線検出対象車両のドライバの実視線方向を検出し、視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいてドライバが目を向けるべきドライバ予測視線方向を予測して、検出されたドライバの実視線方向がドライバ予測視線方向に適合するか否かを判定する。そして、その判定結果に応じて、注意を促す警告情報を周辺車両に出力するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、視線検出対象車両のドライバが目を向けるべき方向を見ているか否かを周辺車両に対して認識させることができるので、周辺車両のドライバは、視線検出対象車両のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握することができ、視線検出対象車両に対して必要以上に注意をはらわなくても良くなる。また、周辺車両のドライバは、視線検出対象車両のドライバによる不適切な運転を把握することができるので、不適切に運転されている視線検出対象車両を回避することができ、もらい事故を防止することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明による第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態による警告装置１の構成を示すブロック図である。ここで、第１の実施形態による警告装置１は、視線検出対象車両に搭載されている。

図１において、２は視線センサであり、視線検出対象車両内のドライバの前方にドライバに向かって取り付けられている。視線センサ２は、例えば赤外線照射装置と赤外線カメラとにより構成されており、赤外線照射装置がドライバの顔付近に赤外線を照射し、赤外線カメラがドライバの顔付近の像を捕捉する。

３は視線方向検出部であり、視線センサ２にて捕捉された視線検出対象車両のドライバの顔付近の像を使用して周知の技術によりドライバの実際の視線方向（以下、実視線方向と記述する）を検出し、実視線方向の情報を出力する。ここで、ドライバの実視線方向を検出する際に、好ましくは、ドライバの顔付近の画像からドライバの顔の向きを検出してドライバの実視線方向を取得する。更に好ましくは、ドライバの眼球に赤外線を照射し、角膜表面に生じる反射像と瞳孔との距離によって実視線方向を取得する角膜反射法などを使用する。

４は視線方向予測部であり、視線検出対象車両の走行状況を示す情報を入力して、その情報に基づいてドライバが視線を向けるべき方向（以下、ドライバ予測視線方向と記述する）を予測する。また、視線方向予測部４は、予測したドライバ予測視線方向を含む適合条件の情報を出力する。ドライバ予測視線方向は、ドライバが安全確認を行うべき方向である。視線検出対象車両の走行状況を示す情報としては、後述する運転装置９から入力する運転情報や、後述するナビゲーション装置１０から入力するナビゲーション情報などがある。

ここで、視線方向予測部４は、視線検出対象車両の走行状況を示す情報によって、ドライバ予測視線方向などの適合条件を決定するためのテーブル情報を持っている。ここで、適合条件としては、ドライバ予測視線方向や、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲、視線検出対象車両のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である場合の時間情報を含む。ここで、所定の範囲とは、ドライバが安全確認を行うべき範囲であり、ドライバが目を向けるべき対象によってその範囲が異なる。例えば、ドライバ予測視線方向が車外の道路上などである場合には、所定の範囲が広くなり、ドライバ予測視線方向が車内のルームミラーや車外のドアミラーなどである場合には、所定の範囲が狭くなる。

また、時間情報とは、例えば、実視線方向が所定の範囲内に含まれる時間の所定の時間に対する割合を示す時間率である。また、所定の時間とは、視線検出対象車両のドライバの実視線方向の検出を開始してから現在までの時間である。ここで、実視線方向の検出を開始するタイミングは、視線検出対象車両が右折や左折、発車、停車などの動作を行うために、右左折のウインカーを出したり、発車のためにアクセルを操作したり、停車のためにハザードやブレーキを操作したりする待機状態や、視線検出対象車両のドライバの実視線方向を検出すべき場所（例えば交差点やカーブ、停止線など）に視線検出対象車両が進入した状態などである。また、現在とは、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かを判定する時点である。

なお、時間情報として、時間率ではなく時間の長さを用いるようにしても良い。例えば、視線検出対象車両のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の長さ以上であるか否かによって判定するようにしても良い。また、視線検出対象車両のドライバの実視線方向の検出を開始してから現在までの時間を所定の時間としているが、これに限定されない。例えば、視線検出対象車両のドライバの実視線方向の検出を開始してからしばらくの間を所定の時間に含めないようにしても良い。これにより、現在の時間により近い状態での実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が得られる。また、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かを判定する時点を現在としているが、これに限定されない。例えば、視線検出対象車両のドライバが車両を動かそうとする時点や予め定めた所定の時点であっても良い。

また、テーブル情報は、視線検出対象車両の走行状況とドライバ予測視線方向などの適合条件とを対応付けて記憶したものである。例えば、図２（ａ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が交差点の道路６０上の右折レーンであるという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、左側から交差点に進入してくる周辺車両７０に対する左方向Ａと対向する周辺車両７０が存在する正面方向Ｂと視線検出対象車両５０の進行方向である右方向Ｃとの三方向であることがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ａ，Ｂ，Ｃに対して夫々所定の範囲ａ，ｂ，ｃがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ａ，Ｂ，Ｃに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

また、図２（ｂ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が右カーブの道路６０上を走行中であるという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、視線検出対象車両５０の進行方向である右方向Ｄであることがテーブル情報によって定義されている。また、ドライバ予測視線方向Ｄに対して所定の範囲ｄがテーブル情報によって定義されている。また、ドライバ予測視線方向Ｄに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

また、図２（ｂ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が右カーブの道路６０上を走行中であり、所定の速度よりも速い速度で走行しているという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、視線検出対象車両５０の進行方向である右方向遠方Ｅであることがテーブル情報によって定義されている。また、ドライバ予測視線方向Ｅに対して所定の範囲ｅがテーブル情報によって定義されている。また、ドライバ予測視線方向Ｅに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

また、図３（ａ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が道路６０上を走行中であり、ドライバがブレーキを操作しているという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、視線検出対象車両５０の進行方向である前方Ｆと後方の車両を確認するためのルームミラー（バックミラー）５０ａの鏡面方向Ｇとの二方向であることがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｆ，Ｇに対して夫々所定の範囲ｆ，ｇがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｆ，Ｇに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

また、図３（ｂ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が道路６０の左側であり（左側通行の場合）、車両が停止している状態から右前方にウインカーを出しながら発進したという走行状況に対して、視線検出対象車両５０が駐車状態から発進するものとして、ドライバ予測視線方向は、視線検出対象車両５０の進行方向である前方Ｈと後方の車両を確認するための左右ドアミラー（フェンダーミラー）５０ｂの鏡面方向Ｉ，Ｊとの三方向であることがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｈ，Ｉ，Ｊに対して夫々所定の範囲ｈ，ｉ，ｊがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｈ，Ｉ，Ｊに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

警告装置１に接続された運転装置９は、舵角を変えることで視線検出対象車両５０のタイヤの向きを変えるステアリング、視線検出対象車両５０が左右のどちらに曲がるかを掲示するために操作されるウインカー、視線検出対象車両５０を停止させるために制動動作を行うブレーキ、視線検出対象車両５０を走行させるために加速動作を行うアクセル、ＥＣＵ（Electric Computer Unit）などにより構成されている。ここで、ドライバがステアリングやウインカー、ブレーキ、アクセルを操作すると、運転情報が運転装置９のＥＣＵから出力される。運転情報は、視線検出対象車両５０の動きを示す情報であり、例えば、ドライバがウインカーで右折を掲示した場合には、視線検出対象車両５０が右折するという運転情報が運転装置９から出力される。

また、警告装置１に接続されたナビゲーション装置１０は、視線検出対象車両５０の現在位置や目的地までの予定ルート、走行中の道路６０の形状、視線検出対象車両５０の速度などのナビゲーション情報を得る。ナビゲーション情報は、視線検出対象車両５０がどのような場所でどの方向にどのような速度で動くかを示す情報である。

５は判定部であり、視線方向検出部３から出力された視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向の情報を入力し、視線方向予測部４から出力されたドライバ予測視線方向を含む適合条件の情報を入力する。そして、図４に示すように、ドライバの眼球からドライバが注視する点（以下、注視点と記述する）を結ぶドライバ予測視線方向とドライバの実視線方向との差分を検出し、差分が所定の範囲内であるか否かを判定する。また、判定部５は、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かの判定結果を示す情報及び視線方向予測部４から出力された適合条件の情報に含まれる所定の時間率を示す情報を出力する。ここで、所定の範囲は、視線方向予測部４から出力された適合条件の情報によって決定される。

なお、ドライバの注視点がルームミラー５０ａやドアミラー５０ｂなどの平面である場合には、判定部５は、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向とを以下のように比較しても良い。図５に示すように、判定部５は、ドライバの眼球と注視点を中心とした平面とを結ぶ錐体を所定の範囲とし、ドライバの実視線方向が所定の範囲に含まれるか否かを判定する。そして、判定部５は、ドライバの実視線方向が所定の範囲内であるか否かの判定結果を示す情報を出力する。

６は制御部であり、判定部５から出力された判定結果を示す情報及び所定の時間率を示す情報を入力し、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以上であるか否かを調べる。また、錐体を所定の範囲とした場合には、制御部６は、ドライバの実視線方向が所定の範囲内である時間が所定の時間率以上であるか否かを調べる。

そして、制御部６は、その時間が所定の時間率以下であると判断した場合に、視線検出対象車両５０の周囲に存在する周辺車両７０に対して注意を促す情報（以下、警告情報と記述する）を生成し、車々間通信部７に出力する。車々間通信部７では、制御部６から入力した警告情報を地上波アンテナ８などにより周辺車両７０に送信する。

ここで、周辺車両７０では、車々間通信部によって受信した警告情報に基づいて、警告音声や警告画像を生成し、スピーカなどにより警告音声を出力したり、表示装置などにより警告画像を出力したりして、その車両のドライバに対して視線検出対象車両５０のドライバが注意をはらって運転していない旨の警告を行う。

図６は、第１の実施形態による警告装置１に接続されるナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図６において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。

１３は車両の現在位置を測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離及び速度を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサ及び角速度センサによって車両の相対位置及び方位を検出すると共に、自車両の速度を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される車両の相対的な位置及び方位のデータに基づいて、絶対的な車両の位置（推定車両位置）及び車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って自車両の絶対位置及び方位を計算する（車両方位は、現時点における自車両の位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車両の位置とに基づいて計算する）。

１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。

１５はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。また、１６はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム等）を記憶する。１７はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。前述のＣＰＵ１５は、例えば、ＲＯＭ１６に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。

１８は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１５が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在位置から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。

１９は情報出力部であり、位置測定部１３などによって得られた視線検出対象車両５０の現在位置及び速度や誘導経路メモリ１８に記憶された目的地までの予定ルート、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１などから読み出される走行中の道路６０の形状などのナビゲーション情報を警告装置１に出力する。２０はバスであり、前述した各種の機能構成同士で互いにデータの授受を行うために使用される。

次に、前述のように構成した警告装置１の動作及び警告方法の処理手順について説明する。図７は、第１の実施形態による警告装置１の動作及び警告方法を示すフローチャートである。

図７において、まず、視線方向予測部４は、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を入力する（ステップＳ１）。具体的には、運転装置９から視線検出対象車両５０の運転情報を入力し、ナビゲーション装置１０からナビゲーション情報を入力する。そして、視線方向予測部４は、ステップＳ１にて入力した視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報からテーブルに基づいてドライバ予測視線方向、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である所定の時間率を決定し、その内容を示す情報を判定部５に出力する（ステップＳ２）。

また、視線方向検出部３では、視線センサ２を用いて視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を検出する（ステップＳ３）。

また、判定部５では、ステップＳ２にて決定されたドライバ予測視線方向を示す情報、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲を示す情報、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である所定の時間率を示す情報を入力し、ステップＳ３にて検出されたドライバの実視線方向の情報を入力する。そして、判定部５は、視線方向検出部３によって検出されたドライバの実視線方向と視線方向予測部４にて決定されたドライバ予測視線方向との差分がステップＳ２にて決定された所定の範囲内にあるか否かを調べ、その判定結果を示す情報及び実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である所定の時間率を示す情報を制御部６に出力する（ステップＳ４）。

制御部６は、判定部５から判定結果を示す情報及び時間率を示す情報を入力し、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であるか否かを調べる（ステップＳ５）。実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下ではないと制御部６にて判断した場合には（ステップＳ５にてＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であると制御部６にて判断した場合には（ステップＳ５にてＹＥＳ）、制御部６は、警告情報を生成し、車々間通信部７に出力する。車々間通信部７は、地上波アンテナ８を介して警告情報を視線検出対象車両５０の周囲の周辺車両７０に送信する（ステップＳ６）。周辺車両７０では、車々間通信部によって受信した警告情報により警告音声や警告画像を生成して、スピーカなどにより警告音声を出力したり、表示装置などにより警告画像を出力したりして、周辺車両７０のドライバに対して警告を行う。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態によれば、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報に基づいてドライバ予測視線方向を視線検出対象車両５０の視線方向予測部４にて予測し、ドライバの実視線方向を視線検出対象車両５０の視線方向検出部３にて検出して、検出されたドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との適合性を視線検出対象車両５０の判定部５にて判定する。そして、判定部５による判定結果に応じて、周辺車両７０に対して注意を促す警告情報を視線検出対象車両５０の車々間通信部７から送信するようにしている。これにより、視線検出対象車両５０から周辺車両７０に対して注意を喚起することができるので、周辺車両７０のドライバは、視線検出対象車両５０のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握することができ、視線検出対象車両５０に対して必要以上に注意をはらわなくても良くなる。また、周辺車両７０のドライバは、視線検出対象車両５０の不注意なドライバによる不適切な運転を把握することができるので、不適切に運転されている視線検出対象車両５０を回避することができ、もらい事故を防止することができる。

また、本実施形態では、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向とが単に適合するか否かだけでなく、時間情報を含めて判定を行うようにしている。これにより、視線検出対象車両５０のドライバがドライバ予測視線方向をどの程度見ているかを判定することができるので、周辺車両７０のドライバは、視線検出対象車両５０のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かをより詳細に把握することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明による第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態による警告装置２１の構成を示すブロック図である。ここで、第２の実施形態による警告装置２１は、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を検出する視線検出車両（例えば、周辺車両７０のうちの一台）に搭載されている。

図８において、２２はカメラであり、例えば、視線検出車両の前方に進行方向に向かって取り付けられており、視線検出対象車両５０のドライバの顔画像を撮影する。視線方向検出部２３は、カメラ２２によって撮影された画像を周知の画像認識技術によって画像認識して視線検出対象車両５０のドライバの視線方向を検出する。ここで、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を検出する際に、好ましくは、ドライバの顔付近の画像からドライバの顔の向きを検出してドライバの実視線方向を取得する。更に好ましくは、ドライバの眼球の画像からドライバの実視線方向を取得する。

２４は視線方向予測部であり、後述する車々間通信部２５によって受信した視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を入力する。そして、視線方向予測部２４は、入力した視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報に応じて視線検出対象車両５０のドライバが視線を向けるべき方向（ドライバ予測視線方向）を予測する。また、視線方向予測部２４は、予測したドライバ予測視線方向を含む適合条件の情報を出力する。ここで、ドライバ予測視線方向は、ドライバが安全確認を行うべき方向である。また、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報としては、視線検出対象車両５０の運転装置から入力する運転情報や、視線検出対象車両５０のナビゲーション装置から入力するナビゲーション情報などがある。

また、視線方向予測部２４は、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報によってドライバ予測視線方向などの適合条件を決定するためのテーブル情報を持っている。ここで、適合条件としては、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲や、視線検出対象車両のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である場合の時間情報を含む。

また、テーブル情報は、視線検出対象車両５０の走行状況とドライバ予測視線方向などの適合条件とを対応付けて記憶したものである。例えば、図９（ａ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が交差点の道路６０上の右折レーンであるという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、対向する視線検出車両８０が存在する正面方向Ｋと交差点の左方向Ｌと視線検出対象車両５０の進行方向である交差点の右方向Ｍとの三方向であることがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｋ，Ｌ，Ｍに対して夫々所定の範囲ｋ，ｌ，ｍがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｋ，Ｌ，Ｍに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

また、図９（ｂ）に示すように、視線検出対象車両５０の現在位置が交差点の道路６０上に存在し直進しているという走行状況に対して、ドライバ予測視線方向は、視線検出対象車両５０の進行方向である正面方向Ｎと交差点の左方向Ｏと視線検出車両８０が存在する交差点の右方向Ｐとの三方向であることがテーブル情報によって定義されている。ここで、各ドライバ予測視線方向Ｎ，Ｏ，Ｐに対して夫々所定の範囲ｎ，ｏ，ｐがテーブル情報によって定義されている。また、各ドライバ予測視線方向Ｎ，Ｏ，Ｐに対する所定の時間率がテーブル情報によって定義されている。

車々間通信部２５は、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を受信する。走行状況を示す情報は、視線検出対象車両５０の運転装置によって取得される運転情報やナビゲーション装置によって取得されるナビゲーション情報などである。例えば、運転装置は、ステアリング、ウインカー、ブレーキ、アクセル、ＥＣＵなどにより構成されている。ここで、ドライバがステアリングやウインカー、ブレーキ、アクセルを操作すると、運転情報が運転装置のＥＣＵから出力される。運転情報は、視線検出対象車両５０の動きを示す情報である。

また、ナビゲーション装置は、視線検出対象車両５０の現在位置や目的地までの予定ルート、走行中の道路６０の形状、視線検出対象車両５０の速度などのナビゲーション情報を取得する。ナビゲーション情報は、視線検出対象車両５０がどのような場所でどの方向にどのような速度で動くかを示す情報である。

２６は判定部であり、視線方向検出部２３から出力された視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を示す情報を入力し、視線方向予測部２４から出力されたドライバ予測視線方向を含む適合条件の情報を入力する。そして、ドライバ予測視線方向とドライバの実視線方向との差分を検出し、差分が所定の範囲内であるか否かを判定する。また、判定部２６は、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かの判定結果を示す情報及び視線方向予測部２４から出力された適合条件の情報に含まれる所定の時間率を示す情報を出力する。ここで、所定の範囲は、視線方向予測部４から出力された適合条件の情報によって決定される。

２７は制御部であり、判定部２６から出力された判定結果を示す情報及び所定の時間率を示す情報を入力し、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以上であるか否かを調べる。

そして、所定の時間率以下であると制御部２７にて判断した場合には、制御部２７は、後述する警告部２８にて警告情報を生成する指示を与えるための警告指示情報を生成して、警告部２８に出力する。

警告部２８は、制御部２７から入力した警告指示情報に基づいて、警告情報を生成し、スピーカなどにより警告音声を出力したり、表示装置などにより警告画像を出力したりして、視線検出車両８０のドライバに対して警告を行う。

次に、前述のように構成した警告装置２１の動作及び警告方法の処理手順について説明する。図１０は、第２の実施形態による警告装置２１の動作及び警告方法を示すフローチャートである。

図１０において、まず、視線検出車両８０に搭載された警告装置２１の視線方向予測部２４は、車々間通信部２５によって受信した視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を入力する（ステップＳ１１）。次に、視線方向予測部２４は、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報からテーブルに基づいてドライバ予測視線方向、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間率を決定する（ステップＳ１２）。視線方向検出部２３では、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を検出する（ステップＳ１３）。

判定部２６では、視線方向検出部２３によって検出された視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向と視線方向予測部２４にて決定されたドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かを調べ、その判定結果を示す情報を制御部２７に出力する（ステップＳ１４）。

制御部２７では、判定部２６から判定結果を示す情報を入力し、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であるか否かを調べる（ステップＳ１５）。視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下ではないと制御部２７にて判断した場合には（ステップＳ１５にてＮＯ）、ステップＳ１１の処理に戻る。

一方、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であると制御部２７にて判断した場合には（ステップＳ１５にてＹＥＳ）、制御部２７は、警告指示情報を生成して警告部２８に出力する。警告部２８では、制御部２７から警告指示情報を入力すると、警告情報を生成して外部（視線検出車両８０の車内）に出力する（ステップＳ１６）。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態によれば、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報に基づいてドライバ予測視線方向を視線検出車両８０の視線方向予測部２４にて予測し、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向を視線検出車両８０の視線方向検出部２３にて検出して、検出されたドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との適合性を視線検出車両８０の判定部２６にて判定する。そして、判定部２６による判定結果に応じて、視線検出車両８０の警告部２８にて警告を行うようにしている。これにより、視線検出対象車両５０のドライバが注意をはらって運転していないことを視線検出車両（自車両）８０に対して喚起することができるので、視線検出車両８０のドライバは、視線検出対象車両５０のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かを把握することができ、視線検出対象車両５０に対して必要以上に注意をはらわなくても良くなる。また、視線検出車両８０のドライバは、視線検出対象車両５０の不注意なドライバによる不適切な運転を把握することができるので、不適切に運転されている視線検出対象車両５０を回避することができ、もらい事故を防止することができる。

また、本実施形態では、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向とが単に適合するか否かだけでなく、時間情報を含めて判定を行うようにしている。これにより、視線検出対象車両５０のドライバがドライバ予測視線方向をどの程度見ているかを判定することができるので、視線検出車両８０のドライバは、視線検出対象車両５０のドライバが危険要因に注意をはらって運転しているか否かをより詳細に把握することができる。

なお、第１の実施形態及び第２の実施形態では、制御部６，２７が判定部５，２６から出力された判定結果を示す情報を入力し、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であるか否かを調べているが、これに限定されない。例えば、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であるか否かを判定部５，２６によって調べるようにしても良い。

また、第１の実施形態では、制御部６が警告情報を生成しているが、これに限定されない。例えば、判定部５が警告情報を生成するようにしても良い。

また、第１の実施形態では、警告情報が車々間通信部７により送信されているが、これに限定されない。例えば、制御部６が警告指示情報を生成し、車々間通信部７により周辺車両７０に送信するようにしても良い。ここで、警告指示情報を受信した周辺者両７０では、警告指示情報により警告情報を生成し、図示しない警告部により警告音声や警告画像を出力する。

また、第２の実施形態では、制御部２７が警告指示情報を生成しているが、これに限定されない。例えば、判定部２６が警告指示情報を生成するようにしても良い。

また、第１の実施形態及び第２の実施形態では、判定部５，２６は、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かを判定しているが、これに限定されない。例えば、判定部５，２６は、視線検出対象車両５０のドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲外であるか否かを判定するようにしても良い。

また、第１の実施形態及び第２の実施形態では、ドライバ予測視線方向を決定してからドライバの実視線方向を検出しているが、これに限定されない。例えば、ドライバの実視線方向を検出してからドライバ予測視線方向を決定するようにしても良い。

また、第１の実施形態及び第２の実施形態では、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間が所定の時間率以下であるか否かを判定して警告情報を生成しているが、これに限定されない。例えば、ドライバの実視線方向を検出すべき場所（例えば交差点やカーブ、停止線）に車両が進入した瞬間や、車両が右折や左折、発車、停車などの動作を行う瞬間において、ドライバの実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内であるか否かを判定部５，２６にて判定し、所定の範囲内ではないと判定した場合に制御部６，２７が警告情報を生成するようにしても良い。

また、第２の実施形態では、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を車々間通信部２５によって受信しているが、これに限定されない。例えば、以下のような方法により視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報を取得するようにしても良い。まず、視線検出車両８０に搭載されたレーダーやカメラによって視線検出車両８０と視線検出対象車両５０との距離や視線検出車両８０から見た視線検出対象車両５０の向きを検出し、視線検出対象車両５０の位置及び向きを取得する。また、視線検出車両８０に搭載されたナビゲーション装置によって視線検出対象車両５０の周辺の地図データを取得する。そして、視線検出対象車両５０の位置及び向きを視線検出対象車両５０の周辺の地図データに照らし合わせることで、視線検出対象車両５０が存在している道路の状態（例えば、道路上の車線の数や夫々の車線がどのような進行方向を示す車線であるかなど）を取得する。視線検出車両８０の判定部２６では、視線検出対象車両５０が存在している道路の車線に応じて、視線検出対象車両５０が右折をするのか否かなどの動きを推測し、ドライバ予測視線方向を決定するようにする。

また、このような場合において、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報の一部、例えば、視線検出対象車両５０の位置のみを視線検出車両８０に搭載したレーダーやカメラによって取得し、その他の情報を車々間通信部２５によって受信するようにしても良い。

また、第２の実施形態では、警告部２８が警告音声や警告画像を出力することにより警告を行っているが、これに限定されない。例えば、警告部２８から警告情報をナビゲーション装置に出力し、ナビゲーション装置のスピーカから警告音声を出力したり、ナビゲーション装置の表示装置に警告画像を表示するようにしたりしても良い。

また、第２の実施形態では、視線検出対象車両５０のドライバ予測視線方向を視線検出車両８０の視線方向予測部２４にて予測しているが、これに限定されない。例えば、視線検出対象車両５０に視線方向予測部を設け、これによりドライバ予測視線方向を予測する。そして、図１１に示すように、視線検出対象車両５０で予測されたドライバ予測視線方向を車々間通信部２５により受信するようにしても良い。

また、第２の実施形態では、視線方向予測部２４は、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報からテーブル情報に基づいてドライバ予測視線方向、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間率を決定しているが、これに限定されない。例えば、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報に加えて、視線検出車両８０の走行状況を示す情報を加味することで視線検出対象車両５０のドライバ予測視線方向を含む所定の範囲を決定するようにしても良い。

具体的には、図１２（ａ）に示すように、視線検出対象車両５０が右折し、視線検出車両８０が直進又は左折する場合において、視線検出対象車両５０と視線検出車両８０とが接触する可能性が高くなるので、ドライバ予測視線方向Ｋを含む所定の範囲ｋ及びドライバ予測視線方向Ｍを含む所定の範囲ｍを広くする。同様に、視線検出対象車両５０が直進又は左折し、視線検出車両８０が右折する場合において、視線検出対象車両５０と視線検出車両８０とが接触する可能性が高くなるので、ドライバ予測視線方向Ｋを含む所定の範囲ｋ及びドライバ予測視線方向Ｍを含む所定の範囲ｍを広くする。

一方、図１２（ｂ）に示すように、視線検出対象車両５０が直進又は左折し、視線検出車両８０が直進又は左折する場合などにおいて、視線検出対象車両５０と視線検出車両８０とが接触する可能性が低くなるので、ドライバ予測視線方向Ｋ´を含む所定の範囲ｋ´及びドライバ予測視線方向Ｍ´を含む所定の範囲ｍ´を狭くする。また、このような場合において、視線検出対象車両５０の走行状況を示す情報に加えて、視線検出車両８０の走行状況を示す情報を加味することで視線検出対象車両５０のドライバ予測視線方向をずらしたり、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間率を変えたりするようにしても良い。ここで、視線検出車両８０の走行状況を示す情報としては、運転装置から入力する運転情報や、ナビゲーション装置から入力するナビゲーション情報などである。これにより、ドライバ予測視線方向、ドライバ予測視線方向を含む所定の範囲、実視線方向とドライバ予測視線方向との差分が所定の範囲内である時間率を視線検出車両８０の動きに応じて変えることができるので、視線検出対象ドライバ５０が注意をはらうべき対象をより明確にすることができる。

その他、上記第１の実施形態及び第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、ドライバが適切な運転をしていない場合に警告を発する警告装置などに有用である。

第１の実施形態による警告装置の構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態による警告装置を搭載した視線検出対象車両のドライバ予測視線方向及び所定の範囲の例を示す図である。 第１の実施形態による警告装置を搭載した視線検出対象車両のドライバ予測視線方向及び所定の範囲の他の例を示す図である。 第１の実施形態及び第２の実施形態による警告装置のドライバ予測視線方向とドライバの実視線方向との比較例を示す図である。 第１の実施形態及び第２の実施形態による警告装置のドライバ予測視線方向とドライバの実視線方向との他の比較例を示す図である。 視線検出対象車両に搭載されるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態による警告装置の動作及び警告方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態による警告装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態による警告装置を搭載した視線検出車両によって実視線方向を検出される視線検出対象車両のドライバ予測視線方向及び所定の範囲の例を示す図である。 第２の実施形態による警告装置の動作及び警告方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態による警告装置の変形例を示すブロック図である。 第２の実施形態による警告装置を搭載した視線検出車両によって実視線方向を検出される視線検出対象車両のドライバ予測視線方向及び所定の範囲の変形例を示す図である。

符号の説明

１ 警告装置
２ 視線センサ
３，２３ 視線方向検出部
４，２４ 視線方向予測部
５，２６ 判定部
６，２７ 制御部
７，２５ 車々間通信部
２８ 警告部

Claims (8)

1. 視線検出対象車両において前記視線検出対象車両のドライバの実際の視線方向である実視線方向を検出する視線方向検出部と、
   前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいて前記視線検出対象車両のドライバが視線を向けるべきドライバ予測視線方向を予測する視線方向予測部と、
   前記実視線方向と前記ドライバ予測視線方向との適合性を判定する判定部と、
   前記視線検出対象車両の周辺に存在する周辺車両に対して警告情報を送信する車々間通信部と、
   前記判定部による判定結果に応じて前記車々間通信部により前記警告情報を送信させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする警告装置。
2. 前記制御部は、前記判定部によって前記実視線方向が前記ドライバ予測視線方向と適合すると判定される場合の時間情報に応じて前記車々間通信部によって前記警告情報を送信させることを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
3. 視線検出対象車両の周辺に存在する周辺車両において前記視線検出対象車両のドライバの実際の視線方向である実視線方向を検出する視線方向検出部と、
   前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいて前記視線検出対象車両のドライバが視線を向けるべきドライバ予測視線方向を予測する視線方向予測部と、
   前記実視線方向と前記ドライバ予測視線方向との適合性を判定する判定部と、
   前記周辺車両に対して警告情報を出力する警告部と、
   前記判定部による判定結果に応じて前記警告部により前記警告情報を出力させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする警告装置。
4. 前記制御部は、前記判定部によって前記実視線方向が前記ドライバ予測視線方向と適合すると判定される場合の時間情報に応じて前記警告部によって前記警告情報を出力させることを特徴とする請求項３に記載の警告装置。
5. 前記視線方向予測部は、前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報及び前記周辺車両の走行状況を示す情報に基づいて前記視線検出対象車両のドライバが視線を向けるべきドライバ予測視線方向を予測することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の警告装置。
6. 前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報は、前記視線検出対象車両の動きを示す運転情報及び前記視線検出対象車両の走行場所や走行方向、走行速度を示すナビゲーション情報の両方又はどちらか一方であることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の警告装置。
7. 視線検出対象車両の走行状況を示す情報を前記視線検出対象車両の視線方向予測部にて入力する第１のステップと、
   前記第１のステップにて入力した前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいて前記視線検出対象車両のドライバが視線を向けるべきドライバ予測視線方向を前記視線方向予測部にて予測する第２のステップと、
   前記視線検出対象車両のドライバの実際の視線方向である実視線方向を前記視線検出対象車両の視線方向検出部にて検出する第３のステップと、
   前記ドライバ予測視線方向と前記実視線方向との適合性を前記視線検出対象車両の判定部にて判定する第４のステップと、
   前記第４のステップにて判定した結果に応じて、前記視線検出対象車両の周辺に存在する周辺車両に対して車々間通信部により警告情報を送信する第５のステップと、
   を備えたことを特徴とする警告方法。
8. 視線検出対象車両の走行状況を示す情報を前記視線検出対象車両の周辺に存在する周辺車両の視線方向予測部にて入力する第１のステップと、
   前記第１のステップにて入力した前記視線検出対象車両の走行状況を示す情報に基づいて前記視線検出対象車両のドライバが視線を向けるべきドライバ予測視線方向を前記視線方向予測部にて予測する第２のステップと、
   前記視線検出対象車両のドライバの実際の視線方向である実視線方向を前記周辺車両の視線方向検出部にて検出する第３のステップと、
   前記ドライバ予測視線方向と前記実視線方向との適合性を前記周辺車両の判定部にて判定する第４のステップと、
   前記第４のステップにて判定した結果に応じて、前記周辺車両に対して警告情報を出力する第５のステップと、
   を備えたことを特徴とする警告方法。

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