JP7187169B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

情報処理装置及び情報処理方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7187169B2
JP7187169B2 JP2018081998A JP2018081998A JP7187169B2 JP 7187169 B2 JP7187169 B2 JP 7187169B2 JP 2018081998 A JP2018081998 A JP 2018081998A JP 2018081998 A JP2018081998 A JP 2018081998A JP 7187169 B2 JP7187169 B2 JP 7187169B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
driver
range
information
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018081998A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019191788A (ja
Inventor
雅史 赤地
昌史 古賀
弘滋 古郡
宏樹 阿部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd, Faurecia Clarion Electronics Co Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Priority to JP2018081998A priority Critical patent/JP7187169B2/ja
Priority to US17/049,461 priority patent/US11900698B2/en
Priority to EP19791627.3A priority patent/EP3786920B1/en
Priority to PCT/JP2019/002684 priority patent/WO2019207872A1/ja
Publication of JP2019191788A publication Critical patent/JP2019191788A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7187169B2 publication Critical patent/JP7187169B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/18—Eye characteristics, e.g. of the iris
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/149—Instrument input by detecting viewing direction not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)

Description

本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
従来、車両等の運転者が脇見を行った際に、警告をする情報処理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１には、ナビゲーション装置のナビユニットは、自車位置周辺の地理的状況、周辺車両状況及び自車両の運転状況のうち少なくとも一つに基づいて、警告レベルを設定するＣＰＵを備える構成が開示されている。また、特許文献１には、運転者の脇見を判断する画像プロセッサに基づき、運転者の脇見を検出した際に、設定された警告レベルに基づいて、脇見を警告する構成が開示されている。
特開２００７－２２６６６６号公報
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、例えば、交差点などの安全確認をすべき場所で、運転手が安全確認のために視線を所定の向きに向けた場合、運転手が脇見をしていると判断して、運転手に不要な警告を出力してしまう、という問題がある。
そこで、本発明は、不要な警告を防止する情報処理装置及び情報処理方法を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、自車両に関する自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両情報に基づいて、前記自車両の運転手が見る許容範囲を設定する設定部と、前記運転手に関する運転手情報を取得する運転手情報取得部と、前記許容範囲と、前記運転手情報と、に基づいて、前記運転手が前記許容範囲を見ているか否かを判断する判断部と、前記判断部の判断に基づいて、所定の報知をする出力部と、を備えることを特徴とする。
前記目的を達成するために、本発明の情報処理方法は、自車両に関する自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、前記自車両情報に基づいて、前記自車両の運転手が見る許容範囲を設定する設定ステップと、前記運転手に関する運転手情報を取得する運転手情報取得ステップと、前記許容範囲と、前記運転手情報と、に基づいて、前記運転手が前記許容範囲を見ているか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップの判断に基づいて、所定の報知を出力する出力ステップと、を含むことを特徴とする。
このように構成された本発明の情報処理装置及び情報処理方法は、不要な警告を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理装置のシステム構成を示す構成図である。 実施例１の車載用情報処理装置の運転手用カメラと車外用カメラと音声出力部の構成を示す構成図である。 実施例１の車載用情報処理装置の振動部の構成を示す構成図である。 実施例１の車載用情報処理装置の表示部の構成を示す構成図である。 実施例１の車載用情報処理装置の設定部が設定する許容範囲を説明する説明図である。 実施例１の脇見判断処理Ａを説明するフローチャートである。 実施例１の脇見判断処理Ｂを説明するフローチャートである。 実施例１の脇見判断処理Ｃを説明するフローチャートである。 実施例１の脇見判断処理の遷移を説明する説明図である。 実施例１の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例１の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例１の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例１の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例２の車載用情報処理装置の構成を示す構成図である。 実施例２の障害物判断処理を説明するフローチャートである。 実施例２の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例２の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例２の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例２の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 実施例２の車載用情報処理装置の作用を説明する説明図である。 別の実施例の安全確認が必要な場所を説明する説明図である。
以下、本発明による情報処理装置及び情報処理方法を実現する実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。
実施例１における車載用情報処理装置及び車載用情報処理方法は、自車両１に搭載された車載用情報処理装置１０に適用される。
［車載用情報処理装置の構成］
図１は、実施例１の車載用情報処理装置のシステム構成を示す構成図である。図２は、実施例１の車載用情報処理装置の運転手用カメラと車外用カメラと音声出力部の構成を示す構成図である。図３は、実施例１の車載用情報処理装置の振動部の構成を示す構成図である。図４は、実施例１の車載用情報処理装置の表示部の構成を示す構成図である。図５は、実施例１の車載用情報処理装置の設定部が設定する許容範囲を説明する説明図である。以下、図１から図５に基づいて、実施例１の車載用情報処理装置の構成を説明する。
車載用情報処理装置１０は、運転手用カメラ１１と、車外用カメラ１２～１５と、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）１６と、車載システム２０と、出力部としての音声出力部４０と、出力部としての振動部５０と、出力部としての表示部６０と、を備える。
運転手用カメラ１１は、図２に示すように、自車両１の車室内に設置される。運転手用カメラ１１は、運転手Ｄの顔や目に向けて配置され、運転手Ｄの顔や目を撮影する。
車外用カメラ１２～１５は、自車両１の右側に設けられて自車両１の右方を撮影する車外用カメラ１２と、自車両１の前側に設けられて自車両１の前方を撮影する車外用カメラ１３と、自車両１の後側に設けられて自車両１の後方を撮影する車外用カメラ１４と、自車両１の左側に設けられて自車両１の左方を撮影する車外用カメラ１５と、で構成される。４台の車外用カメラ１２～１５により、自車両１の周囲の領域を漏れなく観測することができるようになっている。
カメラＥＣＵ１６は、図１に示すように、車外用カメラ１２～１５に接続され、車外用カメラ１２～１５を電子制御する。
車載システム２０は、運転手監視部２１と、位置情報取得部２２と、地図情報記憶部２３と、車両情報取得部２４と、センサ値監視部２５と、音声出力制御部２６と、情報表示制御部２７と、制御部３０と、を備える。
運転手監視部２１は、運転手用カメラ１１に接続され、運転手用カメラ１１によって撮影された画像から、運転手Ｄの顔が向いている方向や、運転手Ｄの視線の方向を監視する。運転手Ｄの顔が向いている方向や運転手Ｄの視線の方向を、運転手Ｄの見ている方向とする。
位置情報取得部２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて自車両１の位置情報を取得する。
地図情報記憶部２３は、地図情報が記憶されている。地図情報には、道路の車線数の情報や、交差点や合流地点に関する情報や、目的地までの走行ルートをナビゲーションするナビゲーション装置から提供された目的地や走行ルートの情報などが含まれる。
車両情報取得部２４は、ハンドル操舵角の情報や、速度の推移の情報や、ウィンカーに関する情報などの車両情報を取得する。ウィンカーに関する情報には、右ウィンカー又は左ウィンカーのどちらかがＯＮ又はＯＦＦになっているか否かの情報が含まれる。
センサ値監視部２５は、カメラＥＣＵ１６に接続され、車外用カメラ１２～１５によって撮影された画像データと、ソナーによって取得されたソナーデータとから、自車両１に接近する他車両を監視する。なお、自車両１に接近する他車両を監視する際に、画像データとソナーデータの両方を使ってもよいし、一方を使ってもよい。センサ値監視部２５は、制御部３０に接続され、監視情報である他車両情報を制御部３０に送信する。
音声出力制御部２６は、制御部３０に接続され、制御部３０による処理情報に基づいて、音声出力部４０と振動部５０とを制御する。音声出力部４０は、図２に示すように、自車両１の車室内に設けられたスピーカとすることができる。音声出力部４０は、聴覚を通じて運転手Ｄへ情報を通知する。音声出力部４０は、例えば、「脇見をしないでください。」や「車両前方を見てください。前方車両との距離が詰まっています。」という情報を出力する。
振動部５０は、図３に示すように、自車両１の運転席５１の座面５２に設けられる。振動部５０は、振動による刺激（触覚）を通じて運転手Ｄへ情報を通知する。振動部５０は、座面５２の左前側に配置される左前側振動部５０ａと、座面５２の右前側に配置される右前側振動部５０ｂと、座面５２の右後側に配置される右後側振動部５０ｃと、座面５２の左後側に配置される左後側振動部５０ｄと、を備える。
自車両１の左前方に関する情報を運転手Ｄへ伝える場合は、左前側振動部５０ａを振動させる。自車両１の右前方に関する情報を運転手Ｄへ伝える場合は、右前側振動部５０ｂを振動させる。自車両１の右後方に関する情報を運転手Ｄへ伝える場合は、右後側振動部５０ｃを振動させる。自車両１の左後方に関する情報を運転手Ｄへ伝える場合は、左後側振動部５０ｄを振動させる。
これにより、運転手Ｄは、運転手Ｄに伝える情報が何れの方向に関する情報であるかを、触覚を通じて認識することができる。なお、振動部５０は、運転席５１の背面５３に設けられてもよい。また、振動部５０は、助手席や後部座席に設けられてもよい。
情報表示制御部２７は、制御部３０に接続され、制御部３０による処理情報に基づいて、表示部６０に表示する情報を制御する。表示部６０は、図４に示すように、自車両１のメータ装置６１に設けられた液晶パネルとすることができる。表示部６０は、視覚を通じて運転手Ｄへ情報を通知する。表示部６０は、例えば、「脇見をしないでください。」や「車両前方を見てください。前方車両との距離が詰まっています。」という情報を表示する。
なお、表示部６０は、視覚的に情報を伝えることができるものであればよい。例えば、表示部６０は、液晶ディスプレイやタッチパネルと一体型になったディスプレイや、ヘッドアップディスプレイ等とすることができる。また、表示部６０が情報を伝える相手は、運転手Ｄに限定されず、同乗者であってもよい。
制御部３０は、図１に示すように、運転手情報取得部３１と、自車両情報取得部３２と、他車両情報取得部３３と、設定部３４と、脇見判断部３５と、を備える。制御部３０は、車載用情報処理装置１０の全体の制御を司る。
運転手情報取得部３１は、運転手監視部２１が監視した監視情報を取得する。すなわち、運転手情報取得部３１は、運転手Ｄに関する運転手情報を取得する。
自車両情報取得部３２は、位置情報取得部２２が取得した位置情報と、地図情報記憶部２３が記憶した記憶情報と、車両情報取得部２４が取得した車両情報と、を取得する。すなわち、自車両情報取得部３２は、自車両１に関する自車両情報を取得する。
他車両情報取得部３３は、センサ値監視部２５が監視した監視情報から、他車両に関する他車両情報を取得する。
設定部３４は、自車両情報取得部３２が取得した自車両情報に基づいて、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する。設定部３４が設定する運転手Ｄが見る許容範囲Ｐとは、安全確認をする際に、運転手Ｄが見るべき一定の範囲をいう。
運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、図５に示すように、第１範囲Ｐ１と、第２範囲Ｐ２と、第３範囲Ｐ３と、第４範囲Ｐ４と、を有する。第１範囲Ｐ１は、運転手Ｄから見て、顔又は視線を前方から左回りに９０度まで向けた範囲であり、左前方の範囲である。第２範囲Ｐ２は、運転手Ｄから見て、顔又は視線を前方から右回りに９０度まで向けた範囲であり、右前方の範囲である。第３範囲Ｐ３は、運転手Ｄから見て、顔又は視線を左側方から左回りに４５度まで向けた範囲であり、左後方の範囲である。第４範囲Ｐ４は、運転手Ｄから見て、顔又は視線を右側方から右回りに４５度まで向けた範囲であり、右後方の範囲である。すなわち、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、線ではなく面として設定される。
設定部３４は、状況に応じて、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する。例えば、自車両１が信号機のある交差点で左折する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第１範囲Ｐ１と設定する。自車両１が信号機のある交差点で右折する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第２範囲Ｐ２と設定する。自車両１が信号機のない交差点で左折する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第１範囲Ｐ１及び第２範囲Ｐ２と設定する。自車両１が信号機のない交差点で右折する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第１範囲Ｐ１及び第２範囲Ｐ２と設定する。
自車両１が合流車線から、自車両１の左側の本線車線に合流する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第１範囲Ｐ１及び第３範囲Ｐ３と設定する。この場合、運転手Ｄは、左後方も安全確認する必要がある。自車両１が合流車線から、自車両１の右側の本線車線に合流する場合、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向を第２範囲Ｐ２及び第４範囲Ｐ４と設定する。この場合、運転手Ｄは、右後方も安全確認する必要がある。
なお、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐの設定方法は、ウィンカーに関する情報を利用する方法と、自車両の位置情報を利用する方法と、他車両情報を利用する方法とがあるが、何れの方法を利用してもよい。
脇見判断部３５は、設定部３４が設定した許容範囲Ｐと、運転手情報取得部３１が取得した運転手情報と、に基づいて、設定部３４が設定した許容範囲Ｐを、自車両１の運転手Ｄが見ているか否かを判断する。
制御部３０は、運転手監視部２１と、位置情報取得部２２と、地図情報記憶部２３と、車両情報取得部２４と、センサ値監視部２５と、音声出力制御部２６と、情報表示制御部２７と、に接続される。
制御部３０には、運転手監視部２１の監視情報と、位置情報取得部２２の位置情報と、地図情報記憶部２３の地図情報と、車両情報取得部２４の車両情報と、センサ値監視部２５の監視情報と、が入力される。制御部３０は、運転手監視部２１の監視情報と、位置情報取得部２２の位置情報と、地図情報記憶部２３の地図情報と、車両情報取得部２４の車両情報と、センサ値監視部２５の監視情報と、に基づいて、後述する脇見判断処理を実行する。制御部３０は、脇見判断処理の処理結果を音声出力制御部２６と、情報表示制御部２７と、に出力する。
［脇見判断処理］
図６は、実施例１の脇見判断処理Ａを説明するフローチャートである。図７は、実施例１の脇見判断処理Ｂを説明するフローチャートである。図８は、実施例１の脇見判断処理Ｃを説明するフローチャートである。図９は、実施例１の脇見判断処理の遷移を説明する説明図である。以下、図６から図９に基づいて、実施例１の脇見判断処理を説明する。
（脇見判断処理Ａ）
図６に示すように、脇見判断処理Ａを開始すると、自車両情報取得部３２は、自車両情報としてのウィンカーに関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。次いで、制御部３０は、自車両１の右ウィンカーがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。自車両１の右ウィンカーがＯＮであると判断した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第２範囲Ｐ２に設定し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０６に進む。一方、自車両１の右ウィンカーがＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、制御部３０は、自車両１の左ウィンカーがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
自車両１の左ウィンカーがＯＮであると判断した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１に設定し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６に進む。一方、自車両１の左ウィンカーがＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、脇見判断処理Ａを終了する。
ステップＳ１０６では、運転手情報取得部３１が、運転手Ｄの監視情報を取得する。次いで、脇見判断部３５は、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ているか否かを判断する（ステップＳ１０７）。設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、脇見判断処理Ａを終了する。
一方、設定部３４で設定した許容範囲Ｐの外を運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、音声出力部４０に脇見をしないように出力させ（ステップＳ１０８）、脇見判断処理Ａを終了する。なお、ステップＳ１０８では、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、振動部５０のうち、設定部３４が設定した許容範囲Ｐに対応する運転席５１の座面５２を振動させてもよい。また、ステップＳ１０８では、制御部３０は、情報表示制御部２７を介して、表示部６０に脇見をしないように表示させてもよい。
なお、ステップＳ１０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて、所定の報知を必要とするか否かを判断してもよい。また、ステップＳ１０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の可否を判断してもよい。また、ステップＳ１０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の要否を決定してもよい。
（脇見判断処理Ｂ）
図７に示すように、脇見判断処理Ｂを開始すると、自車両情報取得部３２は、自車両情報としての自車両１の位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。次いで、自車両情報取得部３２は、自車両情報としての自車両１の走行ルートを取得する（ステップＳ２０２）。
次いで、制御部３０は、自車両１が合流車線から本線車線に合流する合流地点に近づいたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。自車両１が合流車線から本線車線に合流する合流地点に近づいたと判断した場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、制御部３０は、自車両１が自車両１の走行方向から見て左方向に合流するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
自車両１が自車両１の走行方向から見て左方向に合流すると判断した場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１と第３範囲Ｐ３に設定し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２１１に進む。一方、自車両１が自車両１の走行方向から見て右方向に合流すると判断した場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定し（ステップＳ２０６）、ステップＳ２１１に進む。
ステップＳ２０３において、自車両１が合流車線から本線車線に合流する合流地点に近づいていないと判断した場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、制御部３０は、自車両１が右折する交差点に近づいたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。自車両１が右折する交差点に近づいたと判断した場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第２範囲Ｐ２に設定し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２１１に進む。一方、自車両１が右折する交差点に近づいていないと判断した場合（ステップＳ２０７でＮＯ）、制御部３０は、自車両１が左折する交差点に近づいたか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
自車両１が左折する交差点に近づいたと判断した場合（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１に設定し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２１１に進む。一方、自車両１が左折する交差点に近づいていないと判断した場合（ステップＳ２０９でＮＯ）、脇見判断処理Ｂを終了する。
ステップＳ２１１において、運転手情報取得部３１は、運転手Ｄの監視情報を取得する（ステップＳ２１１）。次いで、脇見判断部３５は、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ているか否かを判断する（ステップＳ２１２）。
設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、脇見判断処理Ｂを終了する。一方、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていないと判断した場合（ステップＳ２１２でＮＯ）、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、音声出力部４０に脇見をしないように出力させ（ステップＳ２１３）、脇見判断処理Ｂを終了する。なお、ステップＳ２１３では、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、振動部５０のうち、設定部３４が設定した許容範囲Ｐに対応する運転席５１の座面５２を振動させてもよい。また、ステップＳ２１３では、制御部３０は、情報表示制御部２７を介して、表示部６０に脇見をしないように表示させてもよい。
なお、ステップＳ２１３に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知を必要とするか否かを判断してもよい。また、ステップＳ２１３に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の可否を判断してもよい。また、ステップＳ２１３に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の要否を決定してもよい。
（脇見判断処理Ｃ）
図８に示すように、脇見判断処理Ｃを開始すると、他車両情報取得部３３が、他車両情報を取得する（ステップＳ３０１）。次いで、制御部３０は、自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の右方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ３０２）。
自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の右方向に存在すると判断した場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定し（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０６に進む。一方、自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の右方向に存在しないと判断した場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、制御部３０は、自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の左方向に存在するか否かを判断する（ステップＳ３０３）。
自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の左方向に存在すると判断した場合（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１と第３範囲Ｐ３に設定し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０６に進む。一方、自車両１が接触する可能性がある他車両が、自車両１の左方向に存在しないと判断した場合（ステップＳ３０３でＮＯ）、脇見判断処理Ｃを終了する。
ステップＳ３０６において、運転手情報取得部３１は、運転手Ｄの監視情報を取得する（ステップＳ３０６）。次いで、脇見判断部３５は、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ているか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、脇見判断処理Ｃを終了する。一方、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていないと判断した場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、音声出力部４０に脇見をしないように出力させ（ステップＳ３０８）、脇見判断処理Ｂを終了する。なお、ステップＳ３０８では、制御部３０は、音声出力制御部２６を介して、振動部５０のうち、設定部３４が設定した許容範囲Ｐに対応する運転席５１の座面５２を振動させてもよい。また、ステップＳ３０８では、制御部３０は、情報表示制御部２７を介して、表示部６０に脇見をしないように表示させてもよい。
なお、ステップＳ３０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知を必要とするか否かを判断してもよい。また、ステップＳ３０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の可否を判断してもよい。また、ステップＳ３０８に進む前に、制御部３０は、許容範囲Ｐと、自車両１の運転手Ｄに関する運転手情報と、に基づいて所定の報知の要否を決定してもよい。また、自車両１に備えられたカメラや地図情報等を用いて、自車両１が走行する道路の信号機の有無を判断し、信号機がない交差点においては、許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１と第２範囲Ｐ２に設定してもよい。
（脇見判断処理の遷移）
図９に示すように、脇見判断処理Ｂ又は脇見判断処理Ｃの実行中に、自車両情報取得部３２が、自車両１の右ウィンカー又は左ウィンカーのどちらかがＯＮである情報を取得した場合、脇見判断処理Ａに遷移し、脇見判断処理Ａを実行する。
［車載用情報処理装置の作用］
図１０は、実施例１の車載用情報処理装置１０の作用を説明する説明図である。図１１は、実施例１の車載用情報処理装置１０の作用を説明する説明図である。図１２は、実施例１の車載用情報処理装置１０の作用を説明する説明図である。図１３は、実施例１の車載用情報処理装置１０の作用を説明する説明図である。以下、図１０から図１３に基づいて、実施例１の車載用情報処理装置１０の作用について説明する。
図１０に示すように、自車両１が高速道路の合流車線Ｔ１を走行し、本線車線Ｔ２に合流しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定される（図７のステップＳ２０６）。運転手Ｄは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４の外を見ている場合、表示部６０に「脇見をしないでください。」と画像が表示され、
音声出力部４０から「脇見をしないでください。」と音声が発せられ、右前側振動部５０ｂと右後側振動部５０ｃとが振動する（ステップＳ２１３）。
図１１に示すように、自車両１が左ウィンカーを出して、信号機Ｓのある交差点で左折しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１に設定される（図６のステップＳ１０５）。運転手Ｄは、第１範囲Ｐ１の外を見ている場合、表示部６０に「脇見をしないでください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「脇見をしないでください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａが振動する（ステップＳ１０８）。
図１２に示すように、自車両１が信号機のない交差点で左折しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１と第２範囲Ｐ２に設定される（図７のステップＳ２１０）。運転手Ｄは、第１範囲Ｐ１と第２範囲Ｐ２の外を見ている場合、表示部６０に「脇見をしないでください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「脇見をしないでください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（ステップＳ２１３）。
図１３に示すように、自車両１が左車線Ｔ３を走行中に、自車両１の後方から右車線Ｔ４を猛スピードで走行する他車両Ｎが自車両１に接近している。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定される（図８のステップＳ３０４）。運転手Ｄは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４の外を見ている場合、表示部６０に「安全確認をしてください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「安全確認をしてください。」と音声が発せられ、右前側振動部５０ｂと右後側振動部５０ｃが振動する（ステップＳ３０８）。
実施例１の車載用情報処理装置１０は、自車両１に関する自車両情報を取得する自車両情報取得部３２と、自車両情報に基づいて、自車両１の運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する設定部３４と、運転手Ｄに関する運転手情報を取得する運転手情報取得部３１と、許容範囲Ｐと、運転手情報と、に基づいて、運転手Ｄが許容範囲Ｐを見ているか否かを判断する判断部（脇見判断部３５）と、判断部（脇見判断部３５）の判断に基づいて、所定の報知を出力する出力部（音声出力部４０，振動部５０，表示部６０）と、を備える（図６）。
これにより、ウィンカーに関する情報等の自車両情報に基づいて、交差点等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理装置１０は、他車両Ｎに関する他車両情報を取得する他車両情報取得部３３を備え、設定部３４は、他車両情報に基づいて、許容範囲Ｐを設定する（図８）。
これにより、車外用カメラ１２～１５とソナーの少なくとも一方から取得した他車両情報に基づいて、自車両１に他車両Ｎが接近している等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理装置１０では、自車両情報は、自車両１の位置に関する位置情報を含み、設定部３４は、位置情報に基づいて、許容範囲Ｐを設定する（図７）。
これにより、自車両１の位置情報に基づいて、合流地点や交差点等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理方法では、自車両１に関する自車両情報を取得する自車両情報取得ステップ（図６のステップＳ１０１）と、自車両情報に基づいて、自車両１の運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する設定ステップ（ステップＳ１０３，ステップＳ１０５）と、運転手Ｄに関する運転手情報を取得する運転手情報取得ステップ（ステップＳ１０６）と、許容範囲Ｐと、運転手情報と、に基づいて、運転手Ｄが許容範囲Ｐを見ているか否かを判断する判断ステップ（ステップＳ１０７）と、判断ステップの判断に基づいて、所定の報知を出力する出力ステップ（ステップＳ１０８）と、を含む（図６）。
これにより、ウィンカーに関する情報等の自車両情報に基づいて、交差点等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理方法では、他車両Ｎに関する他車両情報を取得する他車両情報取得ステップ（図８のステップＳ３０１）を含み、設定ステップ（ステップＳ３０４，ステップＳ３０５）は、他車両情報に基づいて、許容範囲Ｐを設定する（図８）。
これにより、車外用カメラ１２～１５から取得した他車両情報に基づいて、自車両１に他車両Ｎが接近している等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
実施例１の車載用情報処理方法では、自車両情報は、自車両１の位置に関する位置情報を含み（図７のステップＳ２０１）、設定ステップ（ステップＳ２０５，ステップＳ２０６，ステップＳ２０８，ステップＳ２１０）は、位置情報に基づいて、許容範囲Ｐを設定する（図７）。
これにより、自車両１の位置情報に基づいて、合流地点や交差点等の安全確認が必要な場所を特定し、その場所における運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定することができる。そのため、安全確認が必要な場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていなかった場合に、安全確認をすべき旨を報知することができる。一方、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合に、運転手が脇見をしていると判断することを防止する。その結果、不要な報知を防止することができる。
信号機のある交差点では、自車両１が走行する車線の信号機が青信号であるとき、自車両が走行する車線と交差する車線の信号機は赤信号である。このことから、自車両１の運転手Ｄが、走行中に自車両１が走行する車線と交差する車線を走行する他車両や、自車両１が曲がる予定の方向とは反対方向に注意を払う必要性は低い。そのため、信号機のある交差点では、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１又は第２範囲Ｐ２とすることが適切である。
一方、信号機のない交差点では、自車両１が走行する車線と交差する車線においても、他車両が走行する可能性がある。このことから、自車両１の運転手Ｄが走行中に自車両１が走行する車線と交差する車線に注意を払って、自車両１が曲がる予定の方向とは反対方向を見る必要性が高い。そのため、信号機のない交差点では、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１かつ第２範囲とすることが適切である。
この構成によって、信号機のない交差点において、自車両１が曲がる予定の方向とは反対方向を運転手Ｄが見たとしても報知されず、運転手Ｄにとって不要なタイミングでの報知や警告のわずらわしさを軽減することができる。
まず、実施例２における車載用情報処理装置及び車載用情報処理方法について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一の符号を用いて説明する。
実施例２の車載用情報処理装置及び車載用情報処理方法は、主に障害物情報取得部と障害物判断部を備える点で実施例１の車載用情報処理装置及び車載用情報処理方法と相違する。
［車載用情報処理装置の構成］
図１４は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の構成を示す構成図である。以下、図１４に基づいて、実施例２の車載用情報処理装置１１０の構成を説明する。
センサ値監視部１２５は、カメラＥＣＵ１６に接続され、車外用カメラ１２～１５によって撮影された画像データと、ソナーによって取得されたソナーデータとから、自車両１に接近する他車両を監視する。また、センサ値監視部１２５は、車外用カメラ１２～１５によって撮影された画像データと、ソナーによって取得されたソナーデータとから、自車両１の周辺の障害物を監視する。障害物には、道路沿いの壁や、道路上に置かれたパイロンや、道路上の落下物や、道路上に停車している他車両や、道路の陥没部分や、自車両１の走行方向の前方車両等、自車両１の走行の障害になるものが含まれる。なお、自車両１の周辺の障害物を監視する際に、画像データとソナーデータの両方を使ってもよいし、一方を使ってもよい。センサ値監視部１２５は、制御部３０に接続され、監視情報である他車両情報と障害物情報とを制御部３０に送信する。
制御部１３０は、図１４に示すように、障害物情報取得部１３６と、障害物判断部１３７と、をさらに備える。
障害物情報取得部１３６は、センサ値監視部１２５が監視した監視情報から、自車両１の走行の障害になる障害物に関する障害物情報を取得する。障害物判断部１３７は、障害物情報取得部１３６が取得した障害物情報に基づいて、自車両１と、自車両１の走行方向の前方にある障害物との距離が十分にあるか否かを判断する。
［障害物判断処理］
図１５は、実施例２の障害物判断処理を説明するフローチャートである。以下、図１５に基づいて、実施例２の障害物判断処理を説明する。なお、障害物判断処理は、ウィンカー情報を取得する場合（実施例１の脇見判断処理Ａ）と、自車両１の位置情報を取得する場合（実施例１の脇見判断処理Ｂ）と、他車両情報を取得する場合（実施例１の脇見判断処理Ｃ）とに適用できる。実施例２では、一例として、障害物判断処理を、ウィンカー情報を取得する場合（実施例１の脇見判断処理Ａ）に適用した場合を説明する。
（障害物判断処理）
図１５に示すように、障害物判断処理を開始すると、自車両情報取得部３２は、自車両情報としてのウィンカーに関する情報を取得する（ステップＳ４０１）。次いで、制御部１３０は、自車両１の右ウィンカーがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
自車両１の右ウィンカーがＯＮであると判断した場合（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第２範囲Ｐ２に設定し（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０６に進む。一方、自車両１の右ウィンカーがＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ４０２でＮＯ）、制御部１３０は、自車両１の左ウィンカーがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。
自車両１の左ウィンカーがＯＮであると判断した場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、設定部３４は、運転手Ｄが見る方向の許容範囲Ｐを第１範囲Ｐ１に設定し（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０６に進む。一方、自車両１の左ウィンカーがＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ４０４でＮＯ）、障害物判断処理を終了する。
ステップＳ４０６では、運転手情報取得部３１が、運転手Ｄの監視情報を取得する。次いで、脇見判断部３５は、設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ているか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
設定部３４で設定した許容範囲Ｐを運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、ステップＳ４０９に進む。一方、設定部３４で設定した許容範囲Ｐの外を運転手Ｄが見ていると判断した場合（ステップＳ４０７でＮＯ）、制御部１３０は、音声出力制御部２６を介して、音声出力部４０に脇見をしないように出力させ（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０９に進む。なお、ステップＳ４０８では、制御部１３０は、音声出力制御部２６を介して、振動部５０のうち、設定部３４が設定した許容範囲Ｐに対応する運転席５１の座面５２を振動させてもよい。また、ステップＳ４０８では、制御部１３０は、情報表示制御部２７を介して、表示部６０に脇見をしないように表示させてもよい。
ステップＳ４０９において、障害物情報取得部１３６は、障害物情報を取得する。次いで、障害物判断部１３７は、前方の障害物としての他車両との距離が十分にあるか否かを判断する（ステップＳ４１０）。
他車両との距離が十分にあると判断した場合（ステップＳ４１０でＹＥＳ）、障害物判断処理を終了する。一方、他車両との距離が十分でないと判断した場合（ステップＳ４１０でＮＯ）、制御部１３０は、前方車両との距離が十分でない旨を、音声出力制御部２６を介して、音声出力部４０に出力させ（ステップＳ４１１）、障害物判断処理を終了する。なお、ステップＳ４１１では、制御部１３０は、音声出力制御部２６を介して、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂを振動させてもよい。また、ステップＳ４１１では、制御部１３０は、前方車両との距離が十分でない旨を、情報表示制御部２７を介して、表示部６０に表示させてもよい。
［車載用情報処理装置の作用］
図１６は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用を説明する説明図である。図１７は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用を説明する説明図である。図１８は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用を説明する説明図である。図１９は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用を説明する説明図である。図２０は、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用を説明する説明図である。以下、図１６から図２０に基づいて、実施例２の車載用情報処理装置１１０の作用について説明する。
図１６に示すように、自車両１が高速道路の合流車線Ｔ１を走行し、本線車線Ｔ２に合流しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定される。運転手Ｄは、第２範囲Ｐ２又は第４範囲Ｐ４を見ている場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされない。しかし、自車両１と前方の他車両Ｎとの距離が十分でない場合、表示部６０に「前方に他車両があります。前を向いてください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「前方に他車両があります。前を向いてください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（図１５のステップＳ４１１）。
図１７に示すように、自車両１が高速道路の合流車線Ｔ１を走行し、本線車線Ｔ２に合流しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１と第３範囲Ｐ３に設定される。運転手Ｄは、第１範囲Ｐ１又は第３範囲Ｐ３を見ている場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされない。しかし、自車両１と前方の他車両Ｎとの距離が十分でない場合、表示部６０に「前方に他車両があります。前を向いてください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「前方に他車両があります。前を向いてください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（図１５のステップＳ４１１）。
図１８に示すように、自車両１が信号機のない交差点で左折しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１に設定される。運転手Ｄは、第１範囲Ｐ１を見ている場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされない。運転手Ｄが第１範囲Ｐ１を見ていない場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされる。しかし、自車両１と前方の他車両Ｎとの距離が十分でない場合、運転手Ｄは、自車両１の前方に注意を払うべきなので、表示部６０に「前方に他車両があります。前を向いてください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「前方に他車両があります。前を向いてください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（図１５のステップＳ４１１）。
図１９に示すように、自車両１が高速道路の合流車線Ｔ１を走行し、本線車線Ｔ２に合流しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定される。運転手Ｄは、第２範囲Ｐ２又は第４範囲Ｐ４を見ている場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされない。しかし、自車両１と道路沿いの壁Ｗとの距離が十分でない場合、表示部６０に「このまま直進すると道がなくなる可能性があります。周囲を確認してください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「このまま直進すると道がなくなる可能性があります。周囲を確認してください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（図１５のステップＳ４１１）。
図１９に示すように、自車両１が高速道路の合流車線Ｔ１を走行し、本線車線Ｔ２に合流しようとしている。この場合、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第２範囲Ｐ２と第４範囲Ｐ４に設定される。運転手Ｄは、第２範囲Ｐ２又は第４範囲Ｐ４を見ている場合、表示部６０、音声出力部４０、及び振動部５０から安全確認に関する出力がされない。しかし、自車両１と合流車線Ｔ１上のパイロンＭとの距離が十分でない場合、表示部６０に「前方に障害物があります、前を向いてください。」と画像が表示され、音声出力部４０から「前方に障害物があります、前を向いてください。」と音声が発せられ、左前側振動部５０ａと右前側振動部５０ｂが振動する（図１５のステップＳ４１１）。
実施例２の車載用情報処理装置１０は、障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部１３６を備え、判断部（障害物判断部１３７）は、障害物情報に基づいて、自車両１に障害物が近づいたか否かを判断し、出力部（音声出力部４０，振動部５０，表示部６０）は、障害物に関する判断部（障害物判断部１３７）の判断に基づいて、所定の報知を出力する（図１３）。
これにより、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合であって、自車両１の走行方向の前方の障害物と接触する可能性がある場合に、前方を見るべき旨を報知することができる。そのため、より安全な運転を支援することができる。
実施例２の車載用情報処理方法は、障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得ステップ（図１３のステップＳ４１０）を含み、判断ステップ（図１３のステップＳ４１１）は、障害物情報に基づいて、自車両１に障害物が近づいたか否かを判断し、出力ステップ（図１３のステップＳ４１２）は、障害物に関する判断ステップ（図１３のステップＳ４１１）の判断に基づいて、所定の報知を出力する（図１３）。
これにより、安全確認をすべき場所において、運転手Ｄが安全確認をすべき方向を見ていた場合であって、自車両１の走行方向の前方の障害物と接触する可能性がある場合に、前方を見るべき旨を報知することができる。そのため、より安全な運転を支援することができる。なお、実施例２のこの他の構成及び作用効果については、実施例１と略同様であるため、説明を省略する。
以上、本発明の車載用情報処理装置及び車載用情報処理方法を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成と動作については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、各実施例の組み合わせ、設計の変更や追加等は許容される。
実施例１及び実施例２では、安全確認が必要な場所を、高速道路における合流地点、信号機のない交差点、信号機のある交差点とする例を示した。しかし、安全確認が必要な場所は、これらの態様に限定されない。例えば、図２１に示すように、安全確認が必要な場所を、片側一車線の道路において、走行車線Ｔ５に対向する対向車線Ｔ６の先にある目的地に行くために、右折を必要とする場所とすることもできる。また、安全確認が必要な場所は、自車両１が車線変更を必要とする場所とすることもできる。また、安全確認が必要な場所は、踏切の手前であって、一時停止を必要とする場所とすることもできる。
実施例１及び実施例２では、脇見判断処理Ａを、ウィンカーに関する情報を利用して、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する例を示し、脇見判断処理Ｂを、自車両１の位置情報を利用して、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する例を示し、脇見判断処理Ｃを、他車両情報を利用して、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐを設定する例を示した。しかし、脇見判断処理Ａ～Ｃは、ウィンカーに関する情報と、自車両１の位置情報と、他車両情報と、の何れの情報も利用することができる。
実施例１及び実施例２では、出力部として、音声出力部４０と振動部５０と表示部６０を使用する例を示した。しかし、出力部としては、この態様に限定されず、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置を使用して、虚像を映し出してもよい。
実施例１及び実施例２では、車載用情報処理装置１０，１１０を搭載した自車両１を右ハンドル車とする例を示した。しかし、車載用情報処理装置を搭載した自車両を左ハンドル車としてもよい。
実施例１及び実施例２では、運転手Ｄが見る許容範囲Ｐは、第１範囲Ｐ１と、第２範囲Ｐ２と、第３範囲Ｐ３と、第４範囲Ｐ４と、の４つの範囲を有する例を示した。しかし、許容範囲Ｐは、２つであってもよいし、５つ以上あってもよい。
実施例２では、障害物判断部１３７は、自車両１の走行方向の前方にある障害物との距離に関して判断する例を示した。しかし、障害物判断部は、障害物情報取得部１３６が取得した障害物情報に基づいて、自車両１の運転手Ｄが見る許容範囲を判断してもよい。この場合、障害物判断部１３７が判断する運転手Ｄが見る許容範囲とは、障害物との接触や衝突を回避するために、運転手Ｄが見るべき一定の範囲の方向をいう。そして、障害物判断部１３７が判断する運転手Ｄが見る許容範囲は、設定部３４が設定する運転手Ｄが見る許容範囲と同様であり、第１範囲Ｐ１と、第２範囲Ｐ２と、第３範囲Ｐ３と、第４範囲Ｐ４と、を有する。
実施例２では、障害物判断処理を実施例１の脇見判断処理Ａに適用する例を示した。しかし、障害物判断処理を実施例１の脇見判断処理Ｂ又は脇見判断処理Ｃに適用することもできる。
実施例２では、障害物判断処理を障害物情報に基づいて判断する例を示した。しかし、障害物判断処理は、自車両１のスピードが出過ぎている際に、設定部３４で設定した許容範囲Ｐに関わらず、報知をしてもよい。
実施例１及び実施例２では、本発明の情報処理装置及び情報処理方法を、２車線の道路に適用する例を示した。しかし、本発明の情報処理装置及び情報処理方法は、３車線以上の道路に適用することができる。
１ 自車両
１０ 車載用情報処理装置
３１ 運転手情報取得部
３２ 車両情報取得部
３３ 他車両情報取得部
３４ 設定部
３５ 脇見判断部（判断部の一例）
４０ 音声出力部（出力部の一例）
５０ 振動部（出力部の一例）
６０ 表示部（出力部の一例）
１３６ 障害物情報取得部
１３７ 障害物判断部（判断部の一例）
Ｄ 運転手
Ｎ 他車両
Ｐ 許容範囲

Claims (4)

  1. 自車両の位置情報、当該位置情報の地点を含む地図情報及び自車両の運転操作に関する車両情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
    前記自車両情報に基づいて、前記自車両の運転手が見る許容範囲を設定する設定部と、
    前記運転手を撮影するカメラによって得られた前記運転手が見ている方向に関する運転手情報を取得する運転手情報取得部と、
    前記許容範囲と、前記運転手情報と、に基づいて、前記運転手が前記許容範囲を見ているか否かを判断する判断部と、
    前記判断部が、前記運転手が前記許容範囲を見ていないと判断した場合、前記運転手に対して脇見運転を報知する出力部と、を備え、
    前記許容範囲は、前記運転手の左前方の範囲である第１範囲、前記運転手の右前方の範囲である第２範囲、前記運転手の左後方の範囲である第３範囲、前記運転手の右後方の範囲である第４範囲を有しており、
    前記設定部は、前記自車両が交差点に存在し、且つ、前記交差点に信号機が存在し、左ウィンカーが出ていると判断した場合、前記許容範囲を前記第１範囲に設定し、
    前記設定部は、前記自車両が交差点に存在し、且つ、前記交差点に信号機が存在し、右ウィンカーが出ていると判断した場合、前記許容範囲を前記第２範囲に設定する
    ことを特徴とする情報処理装置。
  2. 自車両の位置情報、当該位置情報の地点を含む地図情報及び自車両の運転操作に関する車両情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
    前記自車両情報に基づいて、前記自車両の運転手が見る許容範囲を設定する設定部と、
    前記運転手を撮影するカメラによって得られた前記運転手が見ている方向に関する運転手情報を取得する運転手情報取得部と、
    前記許容範囲と、前記運転手情報と、に基づいて、前記運転手が前記許容範囲を見ているか否かを判断する判断部と、
    前記判断部が、前記運転手が前記許容範囲を見ていないと判断した場合、前記運転手に対して脇見運転を報知する出力部と、を備え、
    前記許容範囲は、前記運転手の左前方の範囲である第１範囲、前記運転手の右前方の範囲である第２範囲、前記運転手の左後方の範囲である第３範囲、前記運転手の右後方の範囲である第４範囲を有しており、
    前記設定部は、前記自車両が交差点に存在し、且つ、前記交差点に信号機が存在しないと判断した場合、前記許容範囲を前記第１範囲及び前記第２範囲に設定する
    ことを特徴とする情報処理装置。
  3. 他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部を備え、
    前記設定部は、前記他車両情報に基づいて、前記許容範囲を設定し、
    前記設定部は、前記自車両が接触する可能性がある前記他車両が、前記自車両の右方向に存在すると判断した場合には、前記許容範囲を前記第２範囲及び前記第４範囲に設定し、
    前記設定部は、前記自車両が接触する可能性がある前記他車両が、前記自車両の左方向に存在すると判断した場合には、前記許容範囲を前記第１範囲及び前記第３範囲に設定する
    ことを特徴とする、請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部を備え、
    前記判断部は、前記障害物情報に基づいて、前記自車両に前記障害物が近づいたか否かを判断し、
    前記出力部は、前記障害物に関する前記判断部の判断に基づいて、前記運転手に対して報知する
    ことを特徴とする、請求項１から３の何れか一項に記載の情報処埋装置。
JP2018081998A 2018-04-23 2018-04-23 情報処理装置及び情報処理方法 Active JP7187169B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018081998A JP7187169B2 (ja) 2018-04-23 2018-04-23 情報処理装置及び情報処理方法
US17/049,461 US11900698B2 (en) 2018-04-23 2019-01-28 Information processing device and information processing method
EP19791627.3A EP3786920B1 (en) 2018-04-23 2019-01-28 Information processing device and information processing method
PCT/JP2019/002684 WO2019207872A1 (ja) 2018-04-23 2019-01-28 情報処理装置及び情報処理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018081998A JP7187169B2 (ja) 2018-04-23 2018-04-23 情報処理装置及び情報処理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019191788A JP2019191788A (ja) 2019-10-31
JP7187169B2 true JP7187169B2 (ja) 2022-12-12

Family

ID=68294959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018081998A Active JP7187169B2 (ja) 2018-04-23 2018-04-23 情報処理装置及び情報処理方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11900698B2 (ja)
EP (1) EP3786920B1 (ja)
JP (1) JP7187169B2 (ja)
WO (1) WO2019207872A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021196941A (ja) * 2020-06-16 2021-12-27 トヨタ自動車株式会社 ドライバ監視システム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006236029A (ja) 2005-02-25 2006-09-07 Alpine Electronics Inc 警告装置及び警告方法
JP2015179368A (ja) 2014-03-19 2015-10-08 株式会社日本自動車部品総合研究所 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム
JP2015231818A (ja) 2014-06-10 2015-12-24 株式会社デンソー 運転支援装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2937030B2 (ja) * 1994-09-14 1999-08-23 三菱電機株式会社 画像処理装置及び人物状態判定装置
JP2000172966A (ja) * 1998-12-11 2000-06-23 Nissan Motor Co Ltd 警報装置
JP4337131B2 (ja) * 1999-06-10 2009-09-30 マツダ株式会社 移動体制御装置
JP3752958B2 (ja) * 2000-04-17 2006-03-08 日産自動車株式会社 車両用照明装置
JP3835161B2 (ja) * 2000-11-20 2006-10-18 日産自動車株式会社 車両用視界補助装置
JP2002205615A (ja) * 2001-01-05 2002-07-23 Nissan Motor Co Ltd 車両用視界補助装置
JP2007226666A (ja) 2006-02-24 2007-09-06 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
US8558718B2 (en) * 2010-09-20 2013-10-15 Honda Motor Co., Ltd. Method of controlling a collision warning system using line of sight
WO2013051307A1 (ja) * 2011-10-06 2013-04-11 本田技研工業株式会社 警報装置
EP2755192A4 (en) * 2011-10-06 2015-05-27 Honda Motor Co Ltd VISUALALLY DISTANCE DRIVING DETECTION DEVICE
DE102014109079A1 (de) * 2013-06-28 2014-12-31 Harman International Industries, Inc. Vorrichtung und verfahren zur erfassung des interesses eines fahrers an einer werbeanzeige durch die verfolgung der blickrichtung des fahrers
JP6292054B2 (ja) * 2013-11-29 2018-03-14 富士通株式会社 運転支援装置、方法、及びプログラム
JP6304272B2 (ja) * 2016-02-04 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 車両用注意喚起装置
JP6841635B2 (ja) 2016-11-15 2021-03-10 株式会社東光高岳 磁心の製造方法
JP6551377B2 (ja) * 2016-12-15 2019-07-31 トヨタ自動車株式会社 車両用注意喚起装置
JP2019091281A (ja) * 2017-11-15 2019-06-13 オムロン株式会社 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム
US10023204B1 (en) * 2017-12-01 2018-07-17 StradVision, Inc. Driving assisting method and driving assisting device using the same
JP6844568B2 (ja) * 2018-03-27 2021-03-17 日本電気株式会社 余所見判定装置、余所見判定システム、余所見判定方法、プログラム
US11423674B2 (en) * 2020-10-22 2022-08-23 Ford Global Technologies, Llc Vehicle occupant gaze detection
JP2022159732A (ja) * 2021-04-05 2022-10-18 キヤノン株式会社 表示制御装置、表示制御方法、移動体、プログラムおよび記憶媒体

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006236029A (ja) 2005-02-25 2006-09-07 Alpine Electronics Inc 警告装置及び警告方法
JP2015179368A (ja) 2014-03-19 2015-10-08 株式会社日本自動車部品総合研究所 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム
JP2015231818A (ja) 2014-06-10 2015-12-24 株式会社デンソー 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3786920B1 (en) 2024-05-01
EP3786920A1 (en) 2021-03-03
JP2019191788A (ja) 2019-10-31
WO2019207872A1 (ja) 2019-10-31
US20210253025A1 (en) 2021-08-19
EP3786920A4 (en) 2022-01-05
US11900698B2 (en) 2024-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112533812B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP6653300B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6635428B2 (ja) 自動車周辺情報表示システム
JP4702106B2 (ja) 死角支援情報報知装置及びプログラム
JP5160564B2 (ja) 車両情報表示装置
JP4763537B2 (ja) 運転支援情報報知装置
JP6592852B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20200377126A1 (en) Information output control device and information output control method
JP4940762B2 (ja) 車両用運転支援システム
CN110456758B (zh) 车外报告装置
JP2016132374A (ja) 衝突回避制御装置
JP2019046288A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN109017769B (zh) 车外报告装置
CN111220175B (zh) 信息输出装置、输出控制方法及存储介质
WO2020003366A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7205695B2 (ja) 運転支援システム
JP2013025635A (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP7187169B2 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
JP3951559B2 (ja) 車両の表示装置
JP2022031101A (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、及び車両用表示制御方法
JP7398633B2 (ja) 警報制御装置、警報制御方法、プログラム、記録媒体
JP2016085712A (ja) 走行支援装置、走行支援プログラムおよび走行支援方法
WO2020230612A1 (ja) 表示制御方法及び表示制御装置
JP2018073113A (ja) 運転支援装置
JP7428161B2 (ja) 車両用表示システム、車両用表示方法、及び車両用表示プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211207

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220204

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20220712

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221011

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20221011

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20221018

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20221025

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221129

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221130

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7187169

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150