JP2002205615A - 車両用視界補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点等で右折する際に、運転者の視界を遮
る視界妨害対象物が存在する場合に、撮像装置を必要最
小限に駆動して視界補助を行う。 【解決手段】 車両の前右端に車幅方向の画像情報を撮
像する撮像装置を配設し、且つ車幅方向の対象物の距離
を測定する測距センサを配設すると共に、運転者から視
認可能位置に画像表示装置を配設する。現在位置情報と
道路地図情報とに基づいて交差点接近を検出し、右折状
態を検出し、さらに車速Ｖが所定値ＶＬ以下であるとき
に視界妨害対象物の検出処理を開始し、視界妨害対象物
を検出したときに撮像手段で死角部分を撮像可能な状態
となったときに撮像手段を作動させて、撮像した画像情
報を画像表示装置に表示する。このとき、自車両に接近
する移動体があるときには警報を発する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、交差点等で運転者
の視界を遮る視界妨害対象物が存在する場合に、車両の
前端部の画像情報を運転者から視認可能な位置に表示す
ることにより、運転者の死角を軽減する車両用視界補助
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の車両用視界補助装置としては、
例えば特開平５−２３８３１４号公報（以下、単に従来
例と称す）に記載されたものが知られている。この従来
例には、車両の前端に設けた左右１対のカメラの向きを
可変とし、撮像モーとして両カメラを夫々横方向外向き
とする直進モードと、右のカメラを横方向内向きとする
右折モードとを設定し、所定車速以下で右折するとき、
当初は撮像モードを直進モードとして交差点の左右の道
路の状況を監視し、車両が交差点の中央部付近に到達し
て車両の転回角度が所定値異常になったとき撮像モード
を右折モードに切換え、右のカメラで対向車の陰になっ
ている二輪車等を撮像するようにした車両用周囲監視装
置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、ある程度車両が転回運動を行って初め
て右折モードとなるように構成されているので、一般道
の道路構造でよく見られる右折レーン同士が体面してい
るような場合は、ステアリングホイールをほとんど切ら
ずに右折待ち状態になるため、右折モードとならず直進
モードを継続することになり、運転者の視界が対向右折
車で遮られて視界補助が必要な場合でも視界補助を受け
ることができないという未解決の課題がある。

【０００４】また、運転者の視界を遮る右折待ち等で停
止している対向車線の車両がない場合でも、カメラが自
動的に作動状態となって運転者が必要としない対向道路
表示が行われるので、運転者にとって煩わしく感じると
いう未解決の課題がある。そこで、本発明は、上記従来
例の未解決の課題に着目してなされたものであり、自車
両の右折時等で運転者の視界が遮られる状態が発生した
場合に、これを検出して視界補助表示を行うことによ
り、運転者が視界補助表示を必要とするタイミングに合
わせて視界補助表示を行うことができる車両用視界補助
装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用視界補助装置は、車両におけ
る前端部に配設されて車外を撮像する撮像手段と、該撮
像手段で撮像した画像情報を車両の運転者に表示する画
像表示手段とを備えた車両用視界補助装置において、前
記撮像手段の車両前後方向の近傍で運転者の視界を遮る
対象物の存在を検出する視界妨害対象物検出手段と、該
視界妨害対象物検出手段で視界妨害対象物を検出したと
きに、前記撮像手段の撮像方向を視界妨害対象物による
死角部の画像情報を撮像するように制御する撮像制御手
段とを備えたことを特徴としている。

【０００６】また、請求項２に係る車両用視界補助装置
は、請求項１に係る発明において、前記視界妨害対象物
検出手段は車両の略上下方向の軸周りに回動可能に構成
されていることを特徴としている。さらに、請求項３に
係る車両用視界補助装置は、請求項１又は２に係る発明
において、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を有
し、前記視界妨害対象物検出手段は、前記操舵角検出手
段で検出した操舵角に応じて対象物検出方向を調整する
ように構成されていることを特徴としている。

【０００７】さらにまた、請求項４に係る車両用視界補
助装置は、請求項１乃至３の何れかの発明において、前
記視界妨害対象物検出手段は、対象物との距離を測定す
る測距手段を有し、該測距手段で検出した対象物との距
離及び方向から視界妨害対象物であるか否かを判断する
ように構成されていることを特徴としている。なおさら
に、請求項５に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃
至３の何れかの発明において、自車両の車速を検出する
車速検出手段と、車両前右端に配設した対象物との距離
を測定する測距手段と、交差点進入を検出する交差点進
入検出手段とを有し、前記視界妨害対象物検出手段は、
前記交差点進入検出手段で交差点進入を検出し、且つ車
速検出手段で検出した車速が停止近傍である時に、前記
測距手段で検出した対象物が所定値以下且つその変化量
が少ないときに、運転者の視界を遮る視界妨害対象物で
あると判断するように構成されていることを特徴として
いる。

【０００８】また、請求項６に係る車両用視界補助装置
は、請求項１乃至３の何れかの発明において、前記視界
妨害対象物検出手段及び撮像手段を車両前右端に配設す
ると共に、自車両の車速を検出する車速検出手段と、交
差点進入を検出する交差点進入検出手段と、車両の右折
操作を検出する右折操作検出手段とを有し、前記視界妨
害対象物検出手段は、車両前右端に配設した対象物との
距離を測定する測距手段を有し、前記交差点進入検出手
段で交差点進入を検出すると共に、右折操作検出手段で
右折操作を検出し、且つ車速検出手段で検出した車速が
停止近傍である時に、前記測距手段で検出した対象物が
所定値以下且つその変化量が少ないときに、運転者の視
界を遮る視界妨害対象物であると判断するように構成さ
れていることを特徴としている。

【０００９】さらに、請求項７に係る車両用視界補助装
置は、請求項５又は６の発明において、前記交差点進入
検出手段は、車両の現在位置を測定する車両位置測定手
段と、道路地図情報を供給する道路地図情報供給手段
と、前記車両位置測定手段で測定した現在位置情報に基
づいて前記道路地図情報供給手段の道路地図情報を参照
して車両の交差点に進入したか否かを判断する交差点進
入判断手段とを備えていることを特徴としている。

【００１０】さらにまた、請求項８に係る車両用視界補
助装置は、請求項１乃至７の何れかの発明において、車
両の右折操作を検出する右折操作検出手段を有すると共
に、撮像手段を車両前端左右に一対備え、且つ表示手段
が左右の撮像手段の画像情報を個別に表示する左右一対
の表示部を備え、前記撮像制御手段は、前記右折操作検
出手段で右折操作を検出した時に、右側撮像手段で撮像
した画像情報を左側表示部に表示するように構成されて
いることを特徴としている。

【００１１】なおさらに、請求項９に係る車両用視界補
助装置は、請求項１乃至８の何れかの発明において、前
記撮像手段は、前記視界妨害対象物検出手段と一体に設
けられていることを特徴としている。また、請求項１０
に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃至９の何れか
の発明において、前記測距手段で、検出距離が短くなる
方向に変化する移動体を検出したときに、移動体の接近
を報知する報知手段を設けたことを特徴としている。

【００１２】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、視界妨害
対象物検出手段で運転者の視界を遮る対象物の存在を検
出したときに、撮像制御手段で撮像手段の撮像方向を視
界妨害対象物による死角部の画像情報を撮像するように
制御するようにしたので、視界妨害対象物による死角部
の画像情報を画像表示手段に表示して、これを運転者が
視認することができ、必要な視界補助をタイミング良く
的確に行うことができ、運転者が煩わしさを感じること
を防止できると共に、視界妨害対象物検出手段で視界妨
害対象物を検出していない状態では、撮像手段が非作動
状態を継続することにより、撮像手段及びこれを含む画
像情報表示制御系の駆動エネルギーを抑制することがで
きるという効果が得られる。

【００１３】また、請求項２に係る発明によれば、視界
妨害対象物検出手段は車両の略上下方向の軸周りに回動
可能に構成されているので、水平方向に走査して視界妨
害対象物を確実に検出することができるという効果が得
られる。さらに、請求項３に係る発明によれば、視界妨
害対象物検出手段が、操舵角検出手段で検出した操舵角
に応じて対象物検出方向を調整するように構成されてい
るので、運転者の視界を遮る可能性のある方向に視界妨
害対象物検出手段を正確に対向させることができるとい
う効果が得られる。

【００１４】さらにまた、請求項４に係る発明によれ
ば、視界妨害対象物検出手段が、測距手段で検出した対
象物との距離及び方向から視界妨害対象物であるか否か
を判断するようにしているので、自車両と対向する視界
妨害対象物の存在を確実に検出することができるという
効果が得られる。なおさらに、請求項５に係る発明によ
れば、視界妨害対象物検出手段が、交差点進入検出手段
で交差点進入を検出し、且つ車速検出手段で検出した車
速が停止近傍である時に、測距手段で検出した対象物が
所定値以下且つその変化量が少ないときに、運転者の視
界を遮る視界妨害対象物であると判断するので、交差点
で停止近傍の車速となった時に、測距手段で検出した対
象物との距離が所定値以下で且つ固定値であるときに視
界妨害対象物であると判断するので、道路に沿った駐車
場等に右折で入る場合や交差点での視界妨害対象物をよ
り正確に検出することができるという効果が得られる。

【００１５】また、請求項６に係る発明によれば、視界
妨害対象物検出手段が、車両前右端に配設した対象物と
の距離を測定する測距手段を有し、交差点進入検出手段
で交差点進入を検出すると共に、右折操作検出手段で右
折操作を検出し、且つ車速検出手段で検出した車速が停
止近傍である時に、測距手段で検出した対象物が所定値
以下且つその変化量が少ないときに、運転者の視界を遮
る視界妨害対象物であると判断するので、自車両が交差
点に進入して、右折する場合にのみ視界妨害対象物を検
出するので、視界妨害対象物の検出をより的確に行っ
て、画像情報を表示することができ、運転者が煩わしさ
を感じることをより確実に防止することができるという
効果が得られる。

【００１６】さらに、請求項７に係る発明によれば、交
差点進入検出手段は、車両の現在位置を測定する車両位
置測定手段と、道路地図情報を供給する道路地図情報供
給手段と、前記車両位置測定手段で測定した現在位置情
報に基づいて前記道路地図情報供給手段の道路地図情報
を参照して車両の交差点に進入したか否かを判断する交
差点進入判断手段とを備えているので、自車両の交差点
の進入をより確実に検出することができるという効果が
得られる。

【００１７】さらにまた、請求項８に係る発明によれ
ば、右折操作を行ったときに、右側撮像手段で撮像した
画像情報を左側表示部に表示するので、右側撮像手段で
撮像した左側から接近する車両を左側表示部に表示する
ことができ、右側表示部で右側撮像手段の画像情報を表
示する場合のように運転者が誤認する可能性を確実に排
除することができるという効果が得られる。

【００１８】なおさらに、請求項９に係る発明によれ
ば、撮像手段が視界妨害対象物検出手段と一体に設けら
れているので、視界妨害対象物検出手段による視界妨害
対象物の検出方向と、撮像手段の撮像方向とを特別な制
御を行うことなく一致させることができるという効果が
得られる。また、請求項１０に係る発明によれば、自車
両に接近する移動体を検出したときに報知手段で報知す
るので、運転者に移動体の接近を確実に認識させること
ができるという効果が得られる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を伴って説明する。図１は本発明の第１の実施形態を示
す概略構成図であり、図中、１は車両であって、そのフ
ード１ａの前端部フード左右位置に、撮像情報を出力す
るＣＣＤカメラで構成される撮像手段としての撮像装置
２Ｌ，２Ｒ及び対象物との距離を測定して距離検出値を
出力するミリ波レーダ、レーザレーダ等で構成される測
距手段としての測距センサ３Ｌ及び３Ｒが取付けられて
いる。

【００２０】ここで、少なくとも撮像装置２Ｒ及び測距
センサ３Ｒは、図１で拡大図示するように、撮像装置２
Ｒの例えば上端に測距センサ３Ｒを一体に配設し、撮像
装置２Ｒを車両に取付けた電動モータ等で構成される上
下方向軸廻りに回動する回動軸を有するアクチュエータ
ＡＣで上下方向軸廻りに回動自在に支持されている。ま
た、車室内には、運転者から視認可能な位置に画像表示
手段としての画像表示装置４が配設されている。

【００２１】そして、撮像装置２Ｌ，２Ｒから出力され
る画像情報、測距センサ３Ｌ，３Ｒから出力される距離
検出値が図２に示すように演算処理装置５に入力されて
いる。この演算処理装置５には、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及
び測距センサ３Ｌ，３Ｒの他、全地球測位システム（Ｇ
ＰＳ）を備えてＧＰＳ衛星からの電波を受信することに
より、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置６
からの現在位置情報が入力されると共に、カーナビゲー
ションシステム等の道路地図情報を供給する地図情報供
給手段としての地図情報供給装置７からの道路地図情報
が入力され、さらに車両１の車速を検出する車速検出手
段としての車速センサ８から出力される車速検出値が入
力され、さらにまたステアリングホイール（図示せず）
の操舵角を検出する操舵角検出手段としての操舵角セン
サ９から出力される操舵角検出値が入力され、なおさら
に方向指示器１０から出力される右折を表す右折指示信
号が入力されている。

【００２２】演算処理装置５は入力された各情報に基づ
いて所定の演算処理を行って交差点進入を検出して、撮
像装置２Ｌ，２Ｒの画像情報を画像表示装置４に供給し
て、交差道路の状況を視認可能とすると共に、交差点で
右折する場合に運転者の視界を遮る視界妨害対象物が存
在するか否かを判断して、視界妨害対象物が存在する場
合にその死角部分を撮像装置２Ｒで撮像して視界補助を
行い、さらに自車両に接近する警報すべき移動体が存在
するときに演算処理装置５に接続された警報音装置１１
で警報音を発する。

【００２３】ここで、画像表示装置４は、図３に示すよ
うに、表示画面４ａが中央部で左右２つの左側画面４Ｌ
及び右側画面４Ｒに分割され、左側画面４Ｌに左側の撮
像装置２Ｌの画像情報を表示し、右側画面４Ｒに右側の
撮像装置２Ｒの画像情報を表示するように構成され、両
左右側画面４Ｌ及び４Ｒの上下部に警報表示部４ｂ及び
４ｃが形成されている。

【００２４】そして、演算処理装置４では、図４に示す
視界補助処理を実行する。この視界補助処理は、先ず、
ステップＳ１で、現在位置検出装置６から入力される現
在位置情報と地図情報供給装置７から入力される道路地
図情報とに基づいて現在の車両位置を把握し、次いでス
テップＳ２に移行して、交差点までの距離が所定距離以
下であるか否かによって交差点付近を走行しているか否
かを判定し、交差点までの距離が所定距離を超えている
ときには交差点付近を走行していないものと判断して前
記ステップＳ１に戻り、交差点までの距離が所定距離以
下であるときには交差点付近を走行しているものと判断
してステップＳ３に移行する。

【００２５】このステップＳ３では、方向指示器１０か
ら出力される右折指示信号を読込み、右折指示信号が出
力されているか否かを判定し、右折指示信号が出力され
ていないときには交差点を直進又は左折するものと判断
して前記ステップＳ１に戻り、右折指示信号が出力され
ているときには交差点で右折するものと判断してステッ
プＳ４に移行する。

【００２６】このステップＳ４では、車速センサ８から
入力される車速検出値Ｖを読込み、車速検出値Ｖが予め
設定した停止近傍の低車速設定値ＶＬ以下であるか否か
を判定し、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬを超えてい
るときには、信号がある交差点で青信号で通過するか優
先道路を走行しているもの等であると判断して前記ステ
ップＳ１に戻り、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬ以下
であるときには交差点にゆっくりと進入するものと判断
してステップＳ５に移行する。

【００２７】このステップＳ５では、測距センサ３Ｒを
作動状態として距離検出値ＤＲの読込みを開始し、次い
でステップＳ６に移行して、操舵角センサ９から入力さ
れる操舵角θを読込み、操舵角θに応じて右側アクチュ
エータＡＣの回動角φを算出し、算出した回動角φとな
るように右側アクチュエータＡＣを回動制御する。ここ
で、回動角φは、例えば撮像装置２Ｒ及び測距センサ３
Ｒが車両の前後方向の前方を向いている状態を０°とし
たときに、操舵角θが直進状態を表す０°であるときに
は回動角φを０°とし、操舵角θが右操舵を表す＋θと
なると、これに応じた回動角φが反時計方向に撮像装置
２Ｒ及び測距センサ３Ｒが対向車線の右折車に対向する
−φ°に設定される。

【００２８】次いで、ステップＳ７に移行して、測距セ
ンサ３Ｒで検出した距離検出値ＤＲを読込み、これが所
定距離ＤＳ以下であるか否かを判定し、ＤＲ＞ＤＳであ
るときには視界妨害対象物が存在しないものと判断して
後述するステップＳ１４にジャンプし、ＤＲ≦Ｄｓであ
るときには視界妨害対象物である可能性があるものと判
断して、ステップＳ８に移行し、測距センサ３Ｒで検出
した距離検出値ＤＲ(n) の前回値ＤＲ(n-1) に対する変
化量ΔＤＲ（＝｜ＤＲ(n-1) −ＤＲ(n) ｜）を算出し、
次いでステップＳ９に移行して、変化量ΔＤＲが所定値
ΔＤＳ以下であるか否かを判定し、ΔＤＲ＞ΔＤＳであ
るときには検出物が移動しており、自車両の前を通過す
る可能性があるものと判断して後述するステップＳ１４
にジャンプし、ΔＤＲ≦ΔＤｓであるときには、対向車
が自車両の前に停車又は停車寸前であり、運転者の視界
を遮る視界妨害対象物であるものと判断してステップＳ
１０に移行する。

【００２９】このステップＳ１０では、車速センサ８の
車速検出値Ｖを読込み、自車両が転回しているか否かを
判定し、自車両が停止状態を継続しているときには自車
両が転回を開始するまで待機し、自車両が転回を開始し
たときには、ステップＳ１１に移行して、測距センサ３
Ｒで検出した距離検出値ＤＲが所定値ＤＳａ以上になっ
たか否かを判定し、ＤＲ＜ＤＳａであるときには撮像装
置２Ｒが視界妨害対象物に対向しているものと判断して
前記ステップＳ１０に戻り、ＤＲ≧ＤＳａであるときに
は撮像装置２Ｒが視界妨害対象物と対向する位置から離
脱したものと判断してステップＳ１２に移行する。

【００３０】このステップＳ１２では、撮像装置２Ｒを
作動状態として撮像を開始させ、次いでステップＳ１３
に移行して、画像表示装置４を作動状態として、撮像装
置２Ｒで撮像した画像情報を左側画面４Ｌに表示してか
らステップＳ１４に移行する。このステップＳ１４で
は、測距センサ３Ｒの距離検出値ＤＲを読込み、この距
離検出値ＤＲに基づいて自車両に接近する警報が必要な
移動体が存在するか否かを判定する。この判定は、例え
ば距離検出値ＤＲが設定距離ＤＳｂ以下で且つ距離検出
値ＤＲを微分して求めた相対車速ΔＶＲが設定相対速度
ΔＶｓ以上であるか否かを判定することにより行い、Ｄ
Ｒ＞ＤＳｂ又はΔＶＲ＜ΔＶｓであるときには、自車両
に接近する車両等の移動体が存在しないものと判断し
て、ステップＳ１５に移行し、車速センサ８で検出した
車速検出値Ｖを読込み、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬよ
り速い設定車速ＶＨ以上であるか否かを判定し、Ｖ＜Ｖ
Ｈであるときには前記ステップＳ６に戻り、Ｖ≧ＶＨで
あるときにはステップＳ１６に移行して、撮像装置２
Ｒ、測距センサ３Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態と
してから前記ステップＳ１に戻る。

【００３１】一方、ステップＳ１４の判定結果が、ＤＲ
≦ＤＳｂ且つΔＶＲ≧ΔＶｓであるときには、自車両に
接近する車両等の移動体が存在するものと判断してステ
ップＳ１７に移行し、画像表示装置４の左側表示画面４
Ｌの警報表示部４ｂを例えば赤色表示することにより警
報表示を行い、次いでステップＳ１８に移行して、警報
音装置１１で警報音を発してから前記ステップＳ１４に
戻る。

【００３２】この図４の視界補助制御処理において、ス
テップＳ１〜Ｓ９，Ｓ１５，Ｓ１６の処理が視界妨害対
象物検出手段に対応し、このうちステップＳ１，Ｓ２の
処理及び現在位置検出装置６，地図情報提供装置７が交
差点進入検出手段に対応し、ステップＳ３の処理及び方
向指示器１０が右折検出手段に対応し、ステップＳ１０
〜Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６の処理が撮像制御手段に対応
し、ステップＳ１４〜Ｓ１８の処理が報知手段に対応し
ている。

【００３３】次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、自車両が道路の交差点付近ではない所を走行してい
る場合には、現在位置情報と道路地図情報とに基づいて
把握される車両位置が交差点付近ではないことにより、
図３の視界補助処理において、ステップＳ１，Ｓ２を繰
り返すことにより、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ
３Ｌ，３Ｒが非作動状態であると共に、画像表示装置４
も非作動状態であり、左右表示画面４Ｌ，４Ｒに画像情
報が表示されていない状態にある。

【００３４】この状態で、青信号の交差点、優先道路で
交差点を直進又は左折で通過する場合には、交差点付近
を走行する状態となるとステップＳ２からステップＳ３
に移行するが、方向指示器１０で右折指示を行わないの
で、ステップＳ１に戻り、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距セ
ンサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続
する。

【００３５】一方、交差点に近づいて方向指示器１０で
右折を選択することにより、この方向指示器１０から右
折指示信号が出力されると、図４の処理において、ステ
ップＳ３からステップＳ４に移行し、図１に示すよう
に、交差点の略中央部で自車両が停止近傍の速度となる
と、ステップＳ５で測距センサ３Ｒが作動状態となると
共に、ステップＳ６でアクチュエータＡＣの回動角φが
操舵角センサ９で検出された操舵角θに基づいて制御さ
れることにより、撮像装置２Ｒ及び測距センサ３Ｒが図
１に示すように対向車線の左側に向くように制御され
る。

【００３６】このとき、対向車線で右折車が存在しない
場合には、運転者にとって視界を遮るものがなく、測距
センサ３Ｒで検出される距離検出値ＤＲが設定距離ＤＳ
を超えるので、ステップＳ１４にジャンプして、自車両
に接近する車両等の移動体が存在するか否かを判定す
る。この状態で、自車両に接近する移動体が存在すると
きには左側警報表示部４ｂに警報表示を行うと共に、警
報音装置１１を作動させて警報音を発生することによ
り、運転者に対向車線に移動体が存在することを認識さ
せる。

【００３７】ところが、自車両が交差点で右折のために
停止したときに、図１に示すように、対向車線で右折車
２１が右折待ちで停車している場合には、この対向車線
の右折車２１によって運転者の視界が遮られて死角が形
成されることになり、右折車２１が視界妨害対象物とな
る。この状態となると、測距センサ３Ｒで対向車線の右
折車２１を検出することになり、その距離検出値ＤＲが
設定距離ＤＳ以下となると共に、右折車２１と自車両１
とが停止しているので、距離検出値ＤＲの変化量ΔＤＲ
も略“０”となるので、ステップＳ１０に移行する。

【００３８】この右折車同士が対向している状態で、自
車両１を右折方向に自動変速機搭載車のクリープ現象で
生じる程度の緩やかな車速で前進させると、測距センサ
３Ｒが右折車２１に対向している状態では、ＤＲ＜ＤＳ
ａとなるので、ステップＳ１０及びＳ１１を繰り返す
が、測距センサ３Ｒが右折車２１の自車両から見て右側
面に対向する状態となると、距離検出値ＤＲが設定距離
ＤＳａ以上となることにより、撮像装置２Ｒが作動状態
となって撮像を開始し（ステップＳ１２）、撮像した画
像情報が画像表示装置４の左側画面４Ｌに表示される
（ステップＳ１３）。このため、運転者が画像表示装置
４を視認することにより、右折車２１で死角となってい
る領域を撮像装置２Ｒで撮像されて画像表示装置４の左
側画面４Ｌに表示されているので、接近車両の有無を正
確に認識することができる。このとき、画像表示装置４
の左側画面４Ｌに撮像装置２Ｒで撮像した画像情報が表
示されるので、この左側画面４Ｌに車両等の移動体が表
示されたときに運転者が左側から接近する車両の存在を
誤認識することなく、正確に認識することができる。

【００３９】この状態で、自車両１に接近する車両等の
移動体が存在して、測距センサ３Ｒの距離検出値ＤＲが
設定距離ＤＳｂ以下で且つ相対速度ΔＶＲが設定相対速
度ΔＶＳ以上であるときには、画像表示装置４の左側警
報表示部４ｂに例えば赤色の警報表示が行われると共に
警報音装置１１で警報音が発せられ、運転者に注意を要
する移動体の接近を確実に報知し、移動体の接近を運転
車に確実に認識させることができる。

【００４０】その後、接近した移動体が自車両の前方を
通過して、撮像装置２Ｒ及び測距センサ３Ｒで警報を必
要とする移動体を検出しない状態となってから車両をさ
らに前進させて運転者が右折車２１の右側方を視認可能
な状態となって、接近する移動体が存在しないことを確
認してから加速する状態となると、車速検出値Ｖが設定
車速ＶＬより速い設定車速ＶＨ以上となることにより、
ステップＳ１６に移行して、撮像装置２Ｒ、測距センサ
３Ｒ及び画像表示装置４を全て非作動状態としてからス
テップＳ１に戻る。

【００４１】この状態では、車速検出値Ｖが設定車速Ｖ
Ｌより速くなるので、ステップＳ５に移行することな
く、その後、方向指示器１０で右折指示信号の出力が停
止されると共に、交差点から遠ざかることにより、測距
センサ３Ｒ、撮像装置２Ｒ及び画像表示装置４が非作動
状態を継続し、これらによる駆動エネルギーの消費が停
止される。

【００４２】このように、上記実施形態によると、自車
両が交差点で右折する際に、運転者の視界を遮る対向車
線の右折車２１等の視界妨害対象物の存在を測距センサ
３Ｒで検出したときには、撮像装置２Ｒで運転者の死角
を撮像可能な状態となったときに撮像装置２Ｒ及び画像
表示装置４が作動状態となり、運転者の死角部分の画像
情報を画像表示装置４に表示することができ、運転者が
死角部分の移動体の有無を容易確実に視認することがで
きると共に、画像表示装置４での表示が必要最小限に抑
制されるので、運転者が煩わしく感じることを確実に防
止することができる。

【００４３】また、撮像装置２Ｒ、測距センサ３Ｒ及び
画像表示装置４を不必要に作動させることなく、実際に
必要な時にのみ作動状態とするので、これらの駆動エネ
ルギーを必要最小限に抑制することができる。しかも、
右側の撮像装置２Ｒで撮像した画像情報を画像表示装置
４の左側画面４Ｌに表示するので、通常のように右側撮
像装置２Ｒで撮像した画像情報を画像表示装置４の右側
画面４Ｒに表示する場合のように、運転者が右側から接
近する移動体と誤認識する可能性がない。

【００４４】なお、上記実施形態においては、図４の視
界補助制御処理で、交差点付近を走行しているか否かを
判定し、交差点で右折する場合に、視界妨害対象物の検
出を行う場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、図４の視界補助制御処理において、ステッ
プＳ１及びＳ２を省略して、交差点以外で対向車線を横
切って道路際の駐車場に入る場合や、道路でＵターンす
る場合にも方向指示器１０で右折を指示し、自車両が停
止近傍速度ＶＬ以下となったときに、視界妨害対象物の
検出を行って視界補助制御を行うようにしてもよい。

【００４５】また、上記実施形態においては、撮像装置
２Ｒ、測距センサ３Ｒを回動させるアクチュエータＡＣ
の回動制御を操舵角θに基づいて行う場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、操舵角θと走
行距離とから自車両の転回角を算出し、これに基づいて
アクチュエータＡＣの回動角φを制御するようにしても
よい。

【００４６】さらに、上記実施形態においては、撮像装
置２Ｒ及び測距センサ３Ｒを共通のアクチュエータＡＣ
で回動制御する場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、撮像装置２Ｒと測距センサ３Ｒとを
個別のアクチュエータで回動制御するようにし、両アク
チュエータを同期制御するようにしてもよい。さらにま
た、上記実施形態においては、撮像装置２Ｒが作動状態
となった後に、車速検出値Ｖが設定車速ＶＨ以上となっ
たときに撮像装置２Ｒ、測距センサ３Ｒ及び画像表示装
置４を非作動状態とする場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、方向指示器１０から右折指
示信号が出力されなくなったとき、或いは現在位置情報
及び道路地図情報に基づいて車両位置が交差点外となっ
たとき、さらには操舵角θが直進状態に復帰したとき
に、撮像装置２Ｒ、測距センサ３Ｒ及び画像表示装置４
を非作動状態とするようにしてもよい。

【００４７】なおさらに、上記実施形態においては、現
在位置検出装置６と地図情報提供装置７を使用して交差
点接近を検出する場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、交差点近傍に設置した交差点迄の
距離、交差角度等の交差点情報を発信する無線情報送信
手段からの交差点情報を受信して、交差点への進入を検
出するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を示す概略構成図であ
る。

【図２】図１の制御系を示すブロック図である。

【図３】画像表示装置の表示画面の一例を示す説明図で
ある。

【図４】図２の演算処理装置で実行する視界補助処理手
順の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両 ２Ｌ，２Ｒ 撮像装置 ３Ｌ，３Ｒ 測距センサ ＡＣ アクチュエータ ４ 画像表示装置 ４Ｌ 左側表示画面 ４Ｒ 右側表示画面 ５ 演算処理装置 ６ 現在位置検出装置 ７ 地図情報提供装置 ８ 車速センサ ９ 操舵角センサ １０ 方向指示器 １１ 警報音装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ａ ６２８Ｃ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ (72)発明者 萩野 光明 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC04 CC12 CC14 FF05 LL01 LL02 LL04 LL08 LL15

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両における前端部に配設されて車外を
   撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像情報を
   車両の運転者に表示する画像表示手段とを備えた車両用
   視界補助装置において、前記撮像手段の車両前後方向の
   近傍で運転者の視界を遮る対象物の存在を検出する視界
   妨害対象物検出手段と、該視界妨害対象物検出手段で視
   界妨害対象物を検出したときに、前記撮像手段の撮像方
   向を視界妨害対象物による死角部の画像情報を撮像する
   ように制御する撮像制御手段とを備えたことを特徴とす
   る車両用視界補助装置。
2. 【請求項２】 前記視界妨害対象物検出手段は車両の略
   上下方向の軸周りに回動可能に構成されていることを特
   徴とする請求項１記載の車両用視界補助装置。
3. 【請求項３】 車両の操舵角を検出する操舵角検出手段
   を有し、前記視界妨害対象物検出手段は、前記操舵角検
   出手段で検出した操舵角に応じて対象物検出方向を調整
   するように構成されていることを特徴とする請求項１又
   は２の何れかに記載の車両用視界補助装置。
4. 【請求項４】 前記視界妨害対象物検出手段は、対象物
   との距離を測定する測距手段を有し、該測距手段で検出
   した対象物との距離及び方向から視界妨害対象物である
   か否かを判断するように構成されていることを特徴とす
   る請求項１乃至３の何れかに記載の車両用視界補助装
   置。
5. 【請求項５】 自車両の車速を検出する車速検出手段
   と、車両前右端に配設した対象物との距離を測定する測
   距手段と、交差点進入を検出する交差点進入検出手段と
   を有し、前記視界妨害対象物検出手段は、前記交差点進
   入検出手段で交差点進入を検出し、且つ車速検出手段で
   検出した車速が停止近傍である時に、前記測距手段で検
   出した対象物が所定値以下且つその変化量が少ないとき
   に、運転者の視界を遮る視界妨害対象物であると判断す
   るように構成されていることを特徴とする請求項１乃至
   ３の何れかに記載の車両用視界補助装置。
6. 【請求項６】 前記視界妨害対象物検出手段及び撮像手
   段を車両前右端に配設すると共に、自車両の車速を検出
   する車速検出手段と、交差点進入を検出する交差点進入
   検出手段と、車両の右折操作を検出する右折操作検出手
   段とを有し、前記視界妨害対象物検出手段は、車両前右
   端に配設した対象物との距離を測定する測距手段を有
   し、前記交差点進入検出手段で交差点進入を検出すると
   共に、右折操作検出手段で右折操作を検出し、且つ車速
   検出手段で検出した車速が停止近傍である時に、前記測
   距手段で検出した対象物が所定値以下且つその変化量が
   少ないときに、運転者の視界を遮る視界妨害対象物であ
   ると判断するように構成されていることを特徴とする請
   求項１乃至３の何れかに記載の車両用視界補助装置。
7. 【請求項７】 前記交差点進入検出手段は、車両の現在
   位置を測定する車両位置測定手段と、道路地図情報を供
   給する道路地図情報供給手段と、前記車両位置測定手段
   で測定した現在位置情報に基づいて前記道路地図情報供
   給手段の道路地図情報を参照して車両の交差点に進入し
   たか否かを判断する交差点進入判断手段とを備えている
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の車両用視界補
   助装置。
8. 【請求項８】 車両の右折操作を検出する右折操作検出
   手段を有すると共に、撮像手段を車両前端左右に一対備
   え、且つ表示手段が左右の撮像手段の画像情報を個別に
   表示する左右一対の表示部を備え、前記撮像制御手段
   は、前記右折操作検出手段で右折操作を検出した時に、
   右側撮像手段で撮像した画像情報を左側表示部に表示す
   るように構成されていることを特徴とする請求項１乃至
   ７の何れかに記載の車両用視界補助装置。
9. 【請求項９】 前記撮像手段は、前記視界妨害対象物検
   出手段と一体に設けられていることを特徴とする請求項
   １乃至８の何れかに記載の車両用視界補助装置。
10. 【請求項１０】 前記測距手段で、検出距離が短くなる
    方向に変化する移動体を検出したときに、移動体の接近
    を報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項１
    乃至９の何れかに記載の車両用視界補助装置。